特許 7347371 ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-11

(45)【発行日】2023-09-20

(54)【発明の名称】ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230912BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230912BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20230912BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230912BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/09 P

G08G1/0968 B

G05D1/02 H

G06Q50/30

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020142461

(22)【出願日】2020-08-26

(65)【公開番号】P2022038134

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2022-08-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１３３２７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５８５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－８５２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－８６８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０００３９６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２

Ｇ０６Ｑ １０／００ － １０／３０

Ｇ０６Ｑ ３０／００ － ３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律移動体による物品の搬送ルートを決定するルート決定システムであって、
人物の位置情報と、前記人物の信用ランクとに基づいて、前記人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する判定部と、
前記搬送ルートの候補が前記判定部によって危険であると判定された危険エリアを通過する場合、前記危険エリアを迂回する迂回経路を前記搬送ルートとして決定するルート決定部と、
を備えたルート決定システム。

【請求項2】

前記判定部は、
前記人物の信用ランクに基づいて、前記人物の位置を含む所定の範囲のエリアが危険か否かを判定する、
請求項１に記載のルート決定システム。

【請求項3】

前記判定部は、
予め定められた範囲のエリアにおける前記信用ランクが所定値以下である人物の数に基づいて、前記エリアが危険か否かを判定する、
請求項１に記載のルート決定システム。

【請求項4】

前記ルート決定部は、
前記物品が貴重品であるか否かを示す情報を取得する取得部、
をさらに備え、
前記ルート決定部は、
前記物品が貴重品でない場合には前記候補を前記搬送ルートとして決定し、前記物品が貴重品である場合には前記迂回経路を前記搬送ルートとして決定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のルート決定システム。

【請求項5】

前記判定部は、
前記人物の所持する端末装置から取得した前記位置情報に基づいて前記エリアが危険か否かを判定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載のルート決定システム。

【請求項6】

自律移動体による物品の搬送ルートを決定する前記自律移動体もしくはサーバにおけるルート決定方法であって、
人物の位置情報と、前記人物の信用ランクとに基づいて、前記人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する判定ステップと、
前記搬送ルートの候補が前記判定ステップにおいて危険であると判定された危険エリアを通過する場合、前記危険エリアを迂回する迂回経路を前記搬送ルートとして決定する決定ステップと、
を備えたルート決定方法。

【請求項7】

自律移動体による物品の搬送ルートを決定するルート決定プログラムであって、
コンピュータに、
人物の位置情報と、前記人物の信用ランクとに基づいて、前記人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する判定ステップと、
前記搬送ルートの候補が前記判定ステップにおいて危険であると判定された危険エリアを通過する場合、前記危険エリアを迂回する迂回経路を前記搬送ルートとして決定する決定ステップと、
を実行させるルート決定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、センサの計測値及び位置情報を配送物の電子タグに記録し、記録したデータを配送業務の改善に使用する技術を開示している。特許文献１に記載された技術によると、車両の位置情報と振動データとを関連付けた履歴を用いて、より振動の少ない経路を選択することが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－９６９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、自律移動体を用いて荷物を配送する場合、盗難リスクが高いという問題がある。特に、自律移動体のサイズが小さい場合には、荷物だけでなく自律移動体自体に盗難のリスクが存在する。

【0005】

本発明は、盗難リスクの少ない搬送ルートを決定することができる、自律移動体の搬送ルートの決定方法を実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明にかかるルート決定システムは、自律移動体による物品の搬送ルートを決定するルート決定システムであって、人物の位置情報と、前記人物の信用ランクとに基づいて、前記人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する判定部と、前記搬送ルートの候補が前記判定部によって危険であると判定された危険エリアを通過する場合、前記危険エリアを迂回する迂回経路を前記搬送ルートとして決定するルート決定部と、を備える。

【0007】

本発明にかかるルート決定方法は、自律移動体による物品の搬送ルートを決定するルート決定方法であって、人物の位置情報と、前記人物の信用ランクとに基づいて、前記人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する判定ステップと、前記搬送ルートの候補が前記判定ステップにおいて危険であると判定された危険エリアを通過する場合、前記危険エリアを迂回する迂回経路を前記搬送ルートとして決定する決定ステップと、を備える。

【0008】

本発明にかかるルート決定プログラムは、自律移動体による物品の搬送ルートを決定するルート決定プログラムであって、コンピュータに、人物の位置情報と、前記人物の信用ランクとに基づいて、前記人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する判定ステップと、前記搬送ルートの候補が前記判定ステップにおいて危険であると判定された危険エリアを通過する場合、前記危険エリアを迂回する迂回経路を前記搬送ルートとして決定する決定ステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明により、自律移動体の搬送における盗難リスクを減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１にかかるルート決定システムの構成例を示す構成図である。

【図2】実施の形態１にかかるサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１にかかるルート決定システムが決定する搬送ルートを例示する概略図である。

【図4】実施の形態１にかかるルート決定システムの動作例を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態２にかかるルート決定システムの構成例を示す構成図である。

【図6】実施の形態２にかかるサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図7】実施形態２にかかるルート決定システムが決定する搬送ルートを例示する概略図である。

【図8】実施形態２にかかるルート決定システムが決定する搬送ルートを例示する概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかるルート決定システム３００の構成例を示す構成図である。ルート決定システム３００は、サーバ２００と自律移動体１００とを備える。

【0012】

自律移動体１００は、車道を走行する自動運転車両であってもよく、歩道を移動するより小型の配送ロボットであってもよい。自律移動体１００は、所定の搬送ルートに沿って自律移動を行い、荷物を配送する。自律移動体１００とサーバ２００とは、ネットワーク４００を介して相互に接続されている。ここで、ネットワーク４００は、インターネット、イントラネット、携帯電話網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回線網である。

【0013】

ルート決定システム３００は、複数の自律移動体１００を備えてもよい。以下、搬送ルートがサーバ２００側で決定されるケースについて説明するが、搬送ルートは自律移動体１００側で決定されてもよい。

【0014】

自律移動体１００は、センサ１１０と、通信部１２０と、走行制御部１３０とを備える。センサ１１０は、自律移動体１００の周辺の環境データを収集し、走行制御部１３０に出力する。センサ１１０は、例えば、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ等である。通信部１２０は、ネットワーク４００と無線通信を行うための通信インターフェースである。通信部１２０は、ネットワーク４００を介してサーバ２００が決定した搬送ルートを受信する。また、通信部１２０は、サーバ２００に自律移動体１００の位置を示す位置情報を送信してもよい。

【0015】

走行制御部１３０は、センサ１１０が収集した環境データを用いて、自律移動体１００を搬送ルートに沿って自律移動させる。ここで、自律移動体１００は、自装置の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、センサ１１０等により取得しているものとする。なお、上述した通り搬送ルートの決定は、サーバ２００側ではなく自律移動体１００側で行われてもよい。

【0016】

次に、図２を用いてサーバ２００について詳細に説明する。サーバ２００は、自律移動体１００が荷物を搬送する搬送ルートを決定する。サーバ２００は、記憶部２１０、判定部２２１、ルート決定部２２２、取得部２２３、及び通信部２３０を備える。記憶部２１０は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置である。また、記憶部２１０は、一時的に情報を保持するための記憶領域であるＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置を含んでもよい。通信部２３０は、ネットワーク４００との通信インターフェースである。

【0017】

記憶部２１０は、物品情報２１４と、地図情報２１１と、人物ＩＤ２１２１と、信用ランク２１２２と、位置情報２１２３と、を記憶する。物品情報２１４は、物品の搬送における出発地点と、目的地点とを表す情報である。なお、出発地点については、自律移動体１００から受信した自律移動体１００の現在地を用いてもよい。また、物品情報２１４は、搬送する物品が貴重品であるか否かを示す情報を含んでもよい。

【0018】

地図情報２１１は、配送エリアを含む地図データであり、後述するルート決定部２２２が搬送ルートを決定する際に使用される。地図情報２１１は、例えば、交差点等を表すノードと、通路を表すリンクとに番号付けした道路地図のデータであってもよい。また、地図情報２１１は、障害物となる建物の領域等を表した環境地図であってもよい。

【0019】

記憶部２１０は、人物ＩＤ２１２１と信用ランク２１２２と位置情報２１２３とを関連付けて記憶する。人物ＩＤ２１２１は、後述する信用ランク２１２２が設定された人物を識別する識別子である。人物ＩＤ２１２１は、例えば、マイナンバーのような公的な識別子であってもよく、所定のサービスを提供する事業者により付与されたユーザＩＤであってもよい。

【0020】

信用ランク２１２２は、人物の社会的な信用度を表す評価値である。信用ランク２１２２は、例えば、当該人物の過去の犯罪履歴、金融機関の延滞履歴、収入等に基づき算出される。信用ランクは、例えば、０～１００の間で算出されてもよい。信用ランク２１２２が閾値よりも低い人物の近くを自律移動体１００が走行した場合、盗難リスクは高いと考えられる。

【0021】

位置情報２１２３は、信用ランク２１２２が設定された人物の位置を表す情報である。位置情報２１２３は、端末装置１０から受信したＧＰＳ情報等の位置情報に基づき定められる。端末装置１０は、例えば、携帯電話、スマートフォン等である。位置情報２１２３は、人物の存在するエリアに関する情報であってもよい。ここで、サーバ２００が端末装置１０から位置情報２１２３を受信してもよく、自律移動体１００が端末装置１０から位置情報２１２３を受信してもよい。なお、位置情報２１２３は、住所等の予め定められた位置であってもよい。

【0022】

また、位置情報２１２３は、街頭に設置された監視カメラの位置に基づき定められてもよい。例えば、記憶部２１０が、人物ＩＤ２１２１と顔特徴情報とを対応付けて記憶しているものとする。サーバ２００は、監視カメラから取得した撮影画像に対して、記憶した顔特徴情報を用いた顔認証を行うことにより、顔認証に成功した人物の位置情報２１２３を監視カメラの位置として定めることができる。

【0023】

判定部２２１は、位置情報２１２３と、信用ランク２１２２とに基づいて、当該人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する。例えば、判定部２２１は、信用ランクが所定値以下となる低信用人物を含む所定の範囲のエリアが危険か否かを判定してもよい。なお、判定する際に使用される閾値は、一定である必要はない。例えば、低信用人物が多数存在する場合、判定部２２１は、閾値を変更することにより、エリアが危険であるか否かを適切に判定することができる。

【0024】

取得部２２３は、物品情報２１４を記憶部２１０から取得し、ルート決定部２２２に出力する。なお、取得部２２３は、出発地点を表す情報を、通信部２３０を介して自律移動体１００から取得してもよい。

【0025】

ルート決定部２２２は、地図情報２１１を用いて搬送ルートを決定し、通信部２３０に出力する。ルート決定部２２２は、公知のアルゴリズムを用いて搬送ルートの候補を特定する。ルート決定部２２２は、搬送ルートの候補が、判定部２２１によって危険であると判定された危険エリアを通過する場合、地図情報２１１を用いて当該危険エリアを迂回する迂回経路を搬送ルートとして決定する。

【0026】

また、ルート決定部２２２は、搬送する物品が高価なものでない場合には搬送ルートの候補を搬送ルートとして決定し、搬送する物品が高価な場合に危険エリアを通らないような搬送ルートを決定してもよい。また、判定部２２１は、取得部２２３から搬送する物品の値段等を取得し、値段等に基づきエリアが危険か否かを判定してもよい。例えば、判定部２２１は、値段が高いものほど判定に使用する閾値を低く設定して、危険エリアの数が多くなるように判定を行ってもよい。なお、判定部２２１、ルート決定部２２２及び取得部２２３の機能は、図示しないプロセッサが、プログラムをＲＡＭへ読み込ませ、実行することにより実現されてもよい。

【0027】

図３は、決定される搬送ルートの一例を示す概略図である。自律移動体１００の位置を出発地点とし、配送先Ｘを目的地点とする。配送エリア周辺に、低信用人物Ｋ１が存在しているものとする。そして、サーバ２００又は自律移動体１００は、低信用人物Ｋ１の位置情報２１２３を、端末装置１０から受信しているものとする。このような場合、判定部２２１は、例えば、低信用人物Ｋ１の周囲のエリアＹ１を危険であると判定する。ここで、最短経路となる搬送ルートの候補Ｐ１は、エリアＹ１を通過する。したがって、ルート決定部２２２は、迂回経路Ｒ１を搬送ルートとして決定する。ルートＲ１は、低信用人物Ｋ１の周囲を通らないため、候補Ｐ１よりも盗難リスクが低いと考えられる。

【0028】

図４は、実施の形態１にかかるルート決定システム３００の動作を示すフローチャートである。サーバ２００は、人物ＩＤ２１２１と信用ランク２１２２とを対応付けて記憶しているものとする。まず、ルート決定システム３００は、出発地点及び目的地点に関する情報を取得する（ステップＳ１０１）。なお、出発地点は、自律移動体１００の現在地であってもよく、配送物を収容する倉庫であってもよい。目的地点は、物品の配送先を示す情報である。

【0029】

次に、ルート決定システム３００は、信用ランク２１２２が設定された人物の端末装置１０から、位置情報２１２３を受信する（ステップＳ１０２）。なお、ルート決定システム３００は、各人物の位置情報２１２３として予め登録された住所等の情報を使用してもよい。次に、判定部２２１は、位置情報２１２３と信用ランク２１２２に基づき、人物の位置を含むエリアが危険か否かを判定する（ステップＳ１０３）。次に、ルート決定部２２２は、搬送ルートの候補がステップＳ１０３で危険であると判定された危険エリアを通るか否かを判定する（ステップＳ１０４）。搬送ルートの候補が危険エリアを通過する場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、ルート決定部２２２は、危険エリアを迂回する迂回経路を搬送ルートとして決定する。（ステップＳ１０５）。搬送ルートの候補が危険エリアを通過しない場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、ルート決定部２２２は、搬送ルートの候補を搬送ルートとして決定する（ステップＳ１０６）。

【0030】

次に、サーバ２００は、決定した搬送ルートを自律移動体１００に送信する（ステップＳ１０７）。なお、自律移動体１００が搬送ルートを決定する場合には、ステップＳ１０７の処理は不要である。最後に、自律移動体１００は、ステップＳ１０７で取得した搬送ルートに沿って自律移動を行い、目的地点まで物品を配送する（ステップＳ１０８）。

【0031】

ルート決定システム３００は、信用ランク２１２２を設定した人物の位置情報２１２３に基づき搬送ルートを決定する。したがって、ルート決定システム３００は、信用ランク２１２２が他の人物よりも低い人物による盗難リスクを減少させることができる。

【0032】

なお、サーバ２００が搬送ルートを決定する場合について説明したが、自律移動体１００が配送先の情報を取得し、現在地から配送先までの搬送ルートを決定してもよい。つまり、自律移動体１００側で、判定部２２１及びルート決定部２２２による処理が行われてもよい。自律移動体１００は、自装置が決定した搬送ルートに沿って、自律移動を行い物品の配送を行うこととなる。このような場合、ルート決定システム３００は、サーバ２００を含まなくてもよい。つまり、処理が自律移動体１００内で完結したシステムも、実施の形態１にかかるルート決定システム３００には含まれ得る。

【0033】

（実施の形態２）
実施の形態２にかかるルート決定システム３００ａは、信用ランク２１２２と、位置情報２１２３とを用いて、予め定められた範囲のエリアが危険か否かを判定する。図５は、ルート決定システム３００ａの構成例を示す構成図である。ルート決定システム３００ａは、サーバ２００ａと自律移動体１００とを備える。システム構成は、図１と同様であるため説明を省略する。

【0034】

次に、図６を用いてサーバ２００ａについて説明する。エリアＩＤ２１３１及びエリア情報２１３２が記憶部２１０に記憶されている点が、実施の形態１とは異なる。エリアとは、自律移動体１００が配送を行う配送エリアを分割したものである。市町村や街区等がエリアとして用いられてもよく、配送エリアを所定のサイズに分割した各領域がエリアとして用いられてもよい。エリアＩＤ２１３１は、各エリアを識別する識別子である。エリア情報２１３２は、各エリアの範囲に関する情報である。

【0035】

判定部２２１は、エリア情報２１３２及び位置情報２１２３に基づき各エリア内部に位置する人物を特定する。そして、判定部２２１は、特定した人物の信用ランク２１２２に基づいて、当該エリアが危険エリアであるか否かを判定する。

【0036】

判定部２２１は、当該エリア内に低信用人物が１人でも存在する場合に危険であると判定してもよい。また、判定部２２１は、低信用人物の数や、単位面積あたりの低信用人物の数に基づき、危険であるか否かを判定してもよい。即ち、判定部２２１は、低信用人物の密集度に基づき判定を行ってもよい。ルート決定部２２２は、実施の形態１と同様に、搬送ルートの候補が危険エリアを通過する場合、危険エリアを迂回する迂回経路を搬送ルートとして決定する。

【0037】

図７は、ルート決定システム３００ａが決定する搬送ルートの一例を示す概略図である。配送エリアは、点線で示す様に升目上に分割され、それぞれが各エリアに対応する。自律移動体１００の位置を出発地点とする。配送先Ｘが目的地点であるものとする。エリアＹ２には、低信用人物Ｋ２が存在するものとする。また、エリアＹ２以外のエリアには信用ランク２１２２が所定値より低い低信用人物は存在しないものとする。このような場合、判定部２２１は、例えば、エリアＹ２は危険であると判定する。そして、ルート決定部２２２は、搬送ルートの候補Ｐ２がエリアＹ２を通過するため、エリアＹ２を迂回する迂回経路Ｒ２を搬送ルートとして決定する。

【0038】

最短経路は、エリアＹ２を通過する候補Ｐ２であるが、低信用人物Ｋ２による盗難のリスクが高いと考えられる。したがって、ルート決定システム３００ａは、最短経路よりも盗難リスクの低い迂回経路Ｒ２を、搬送ルートとして決定している。

【0039】

図８を用いて、低信用人物の数に基づきエリアが危険か否かを判定する場合について説明する。配送エリア内には、低信用人物Ｋ３～Ｋ８が存在する。このような場合、判定部２２１は、例えば、低信用人物が２人以上存在するエリアＹ３は危険であると判定する。ここで、閾値として用いられる人数は、適切な迂回経路が決定されるように設定されてもよい。ルート決定部２２２は、最短経路である搬送ルートの候補Ｐ３がエリアＹ３を通過するため、迂回経路Ｒ３を搬送ルートとして決定する。

【0040】

迂回経路Ｒ３は、低信用人物Ｋ３の存在するエリアを通過する。しかし、当該エリアは、２人の低信用人物Ｋ４及びＫ５が存在するエリアＹ３よりも盗難リスクが低いと考えられる。ルート決定システム３００は、最短経路より盗難リスクの低い迂回経路Ｒ３を、搬送ルートとして決定している。

【0041】

ルート決定システム３００ａは、予め定められた範囲のエリアに対して危険か否かを判定し、危険エリアを迂回する搬送ルートを決定する。したがって、ルート決定システム３００ａは、低信用人物がより密集するエリアを避けるように搬送ルートを決定し、物品の盗難リスクを減少させることができる。

【0042】

サーバ２００ａが搬送ルートを決定する場合について説明したが、自律移動体１００が配送先の入力を受け付け、現在地から配送先までの搬送ルートを決定してもよい。つまり、自律移動体１００側で、判定部２２１又はルート決定部２２２による処理が行われてもよい。

【0043】

尚、上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0044】

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0045】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0046】

１００ 自律移動体
１１０ センサ
１２０ 通信部
１３０ 走行制御部
２００、２００ａ サーバ
２１０ 記憶部
２１１ 地図情報
２１２１ 人物ＩＤ
２１２２ 信用ランク
２１２３ 位置情報
２１３１ エリアＩＤ
２１３２ エリア情報
２１４ 物品情報
２２１ 判定部
２２２ ルート決定部
２２３ 取得部
２３０ 通信部
３００、３００ａ ルート決定システム
４００ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】