特許 7347372 ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-11

(45)【発行日】2023-09-20

(54)【発明の名称】ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230912BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230912BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/00 X

B65G61/00 544

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020142464

(22)【出願日】2020-08-26

(65)【公開番号】P2022038137

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2022-08-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０９０１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９６１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５１１４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１９５８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

２３／００－２５／００

Ｂ６５Ｇ ５７／００－５７／３２

６０／００－６１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定システムであって、
前記搬送ルートは、第１の自律移動体によって前記物品を搬送する第１の搬送区間と、前記第１の自律移動体よりも小型の第２の自律移動体によって前記物品を搬送する第２の搬送区間とを含み、
前記第２の自律移動体は、前記第１の搬送区間において前記第１の自律移動体に搭載されており、
前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する判定部と、
前記第２の自律移動体の走行に適した天候でないと判定された場合、前記第２の搬送区間の長さが短くなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定部と、
を備え、
前記第１の搬送区間は、出発地点から中間地点までの区間であり、
前記第２の搬送区間は、前記中間地点から目的地点までの区間であり、
前記複数の候補の各々は、前記第１の搬送区間と前記第２の搬送区間の両方を含み、
前記出発地点は前記複数の候補の間で共通であり、
前記中間地点は前記複数の候補の間で互いに異なり、
前記目的地点は前記複数の候補の間で共通であり、
前記第１の自律移動体は前記複数の候補の間で共通である
ルート決定システム。

【請求項2】

前記搬送ルートは、複数の配送先のそれぞれに対して、当該配送先に対応する物品を配送するルートであり、
前記第２の搬送区間は、前記第１の自律移動体の停止位置から前記複数の配送先のいずれかまでの経路と、前記複数の配送先のいずれかから前記停止位置までの経路とを含む、
請求項１に記載のルート決定システム。

【請求項3】

前記判定部は、
雨量、積雪量、又は風速のうち少なくとも１つに基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する、
請求項１又は２に記載のルート決定システム。

【請求項4】

前記判定部は、
各地における天候情報の中から、前記搬送ルートにおける前記天候情報を取得する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のルート決定システム。

【請求項5】

物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定方法であって、
前記搬送ルートは、第１の自律移動体によって前記物品を搬送する第１の搬送区間と、前記第１の自律移動体よりも小型の第２の自律移動体によって前記物品を搬送する第２の搬送区間とを含み、
前記第２の自律移動体は、前記第１の搬送区間において前記第１の自律移動体に搭載されており、
コンピュータが、前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する判定ステップと、
前記コンピュータが、前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候でないと判定された場合、前記第２の搬送区間の長さが短くなるように、前記複数の候補から搬送ルートを決定する決定ステップと、
を備え、
前記第１の搬送区間は、出発地点から中間地点までの区間であり、
前記第２の搬送区間は、前記中間地点から目的地点までの区間であり、
前記複数の候補の各々は、前記第１の搬送区間と前記第２の搬送区間の両方を含み、
前記出発地点は前記複数の候補の間で共通であり、
前記中間地点は前記複数の候補の間で互いに異なり、
前記目的地点は前記複数の候補の間で共通であり、
前記第１の自律移動体は前記複数の候補の間で共通である
ルート決定方法。

【請求項6】

物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定プログラムであって、
前記搬送ルートは、第１の自律移動体によって前記物品を搬送する第１の搬送区間と、前記第１の自律移動体よりも小型の第２の自律移動体によって前記物品を搬送する第２の搬送区間とを含み、
前記第２の自律移動体は、前記第１の搬送区間において前記第１の自律移動体に搭載されており、
コンピュータに、
前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する判定ステップと、
前記第２の自律移動体の走行に適した天候でないと判定された場合、前記第２の搬送区間の長さが短くなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を実行させ、
前記第１の搬送区間は、出発地点から中間地点までの区間であり、
前記第２の搬送区間は、前記中間地点から目的地点までの区間であり、
前記複数の候補の各々は、前記第１の搬送区間と前記第２の搬送区間の両方を含み、
前記出発地点は前記複数の候補の間で共通であり、
前記中間地点は前記複数の候補の間で互いに異なり、
前記目的地点は前記複数の候補の間で共通であり、
前記第１の自律移動体は前記複数の候補の間で共通である
ルート決定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両の内部に複数の配送ロボットを搭載し、物品の配送を行うシステムを開示している。特許文献１に記載された車両は、複数の配送ロボットを用いて、複数の配送先に物品を配送することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１６００９５７２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、配送ロボットの走行に適さない天候の場合、配送ロボット、又は当該配送ロボットが搬送する物品に対して物理的なダメージが加わるおそれがあった。

【0005】

本発明は、配送ロボットの走行に適さない天候下において、当該配送ロボットの走行距離を低減可能な搬送ルートの決定方法を実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明にかかるルート決定システムは、
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定システムであって、
前記搬送ルートは、第１の自律移動体によって前記物品を搬送する第１の搬送区間と、前記第１の自律移動体よりも小型の第２の自律移動体によって前記物品を搬送する第２の搬送区間とを含み、
前記第２の自律移動体は、前記第１の搬送区間において前記第１の自律移動体に搭載されており、
前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する判定部と、
前記第２の自律移動体の走行に適した天候でないと判定された場合、前記第２の搬送区間の長さが短くなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定部と、
を備える。

【0007】

本発明にかかるルート決定方法は、
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定方法であって、
前記搬送ルートは、第１の自律移動体によって前記物品を搬送する第１の搬送区間と、前記第１の自律移動体よりも小型の第２の自律移動体によって前記物品を搬送する第２の搬送区間とを含み、
前記第２の自律移動体は、前記第１の搬送区間において前記第１の自律移動体に搭載されており、
前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する判定ステップと、
前記第２の自律移動体の走行に適した天候でないと判定された場合、前記第２の搬送区間の長さが短くなるように、前記複数の候補から搬送ルートを決定する決定ステップと、
を備える。

【0008】

本発明にかかるルート決定プログラムは、
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定プログラムであって、
前記搬送ルートは、第１の自律移動体によって前記物品を搬送する第１の搬送区間と、前記第１の自律移動体よりも小型の第２の自律移動体によって前記物品を搬送する第２の搬送区間とを含み、
前記第２の自律移動体は、前記第１の搬送区間において前記第１の自律移動体に搭載されており、
コンピュータに、
前記搬送ルート上における天候情報に基づいて、前記第２の自律移動体の走行に適した天候か否かを判定する判定ステップと、
前記第２の自律移動体の走行に適した天候でないと判定された場合、前記第２の搬送区間の長さが短くなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明により、配送ロボットの走行に適さない天候下において、当該配送ロボットの走行距離を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１にかかるルート決定システムの概要を示す概略図である。

【図2】実施の形態１にかかるルート決定システムの構成を示す構成図である。

【図3】実施の形態１にかかるサーバの構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態１にかかるルート決定システムの動作を示すフローチャートである。

【図5】配送エリアを例示する概略図である。

【図6】実施の形態１にかかるルート決定システムが特定する搬送ルートの候補を例示する図である。

【図7】実施の形態２にかかるルート決定システムの概要を示す概略図である。

【図8】実施の形態２にかかるサーバの構成を示す構成図である。

【図9】実施形態２にかかるルート決定システムが特定する搬送ルートの候補を示す概略図である。

【図10】実施形態２にかかるルート決定システムが特定する搬送ルートの候補を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかるルート決定システム５００の概要を示す概略図である。ルート決定システム５００は、出発地点Ｘから目的地点Ｚまで物品を搬送する搬送ルートを決定する。

【0012】

ここで、搬送ルートは、第１の自律移動体１００によって物品を搬送する第１の搬送区間Ｐ１と、第２の自律移動体２００によって物品を搬送する第２の搬送区間Ｐ２とを含むものとする。第１の搬送区間Ｐ１は、出発地点Ｘから中間地点Ｙまでの区間である。第２の搬送区間Ｐ２は、中間地点Ｙから目的地点Ｚまでの区間である。中間地点Ｙにおいて、第１の自律移動体１００から第２の自律移動体２００への物品の積み替えが行われる。中間地点は、第１の自律移動体１００が停車可能な駐車場等であってもよい。

【0013】

図１には、区間Ｐ１ａ及び区間Ｐ２ａを含む搬送ルートの候補Ｒ１と、区間Ｐ１ｂ及び区間Ｐ２ｂを含む搬送ルートの候補Ｒ２とが示されている。候補Ｒ１における中間地点は中間地点Ｙ１であり、候補Ｒ２における中間地点は中間地点Ｙ２である。図において、第１の搬送区間を実線で示し、第２の搬送区間を点線で示している。

【0014】

また、第２の自律移動体２００は、第１の自律移動体１００よりも小型の自律移動体であり、第１の搬送区間Ｐ１において第１の自律移動体１００に搭載されている。例えば、第２の自律移動体２００は配送ロボットであり、第１の自律移動体１００は配送ロボットを搭載して走行可能な自動運転車両である。第２の自律移動体２００は、第１の自律移動体１００の停止位置（中間地点）から物品の搬送を開始することとなる。

【0015】

ここで、搬送ルート上における天候が雨の場合、第２の自律移動体２００が搬送する物品が濡れてしまうおそれがある。また、搬送ルート上における天候が雪の場合、第２の自律移動体２００が搬送する物品に雪が積もってしまうおそれがある。

【0016】

また、第２の自律移動体２００は、より大型の第１の自律移動体１００と比べてセンサ等の機能が劣っている場合がある。このような場合、第２の自律移動体２００は、雨、雪等の天候下において自装置の現在位置を認識できなくなり、自律移動が出来なくなるおそれがある。ルート決定システム５００は、第２の自律移動体２００の走行に適さない雨、雪等の天候下における第２の自律移動体の走行距離が短くなるように搬送ルートを決定する。

【0017】

次に、図２を用いてルート決定システム５００の構成について説明する。ルート決定システム５００は、第１の自律移動体１００と、第２の自律移動体２００と、サーバ３００とを備える。第１の自律移動体１００と、第２の自律移動体２００と、サーバ３００とは、ネットワーク４００を介して接続されている。ここで、ネットワーク４００は、インターネット、イントラネット、携帯電話網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回線網である。

【0018】

サーバ３００は、物品の搬送ルートを決定する。そして、サーバ３００は、決定した搬送ルートのうち、第１の搬送区間Ｐ１に対応する部分を第１の自律移動体１００に送信し、第２の搬送区間Ｐ２に対応する部分を第２の自律移動体２００に送信する。

【0019】

第１の自律移動体１００は、センサ１１０と、通信部１２０と、走行制御部１３０とを備える。センサ１１０は、第１の自律移動体１００の周辺の環境データを収集し、走行制御部１３０に出力する。センサ１１０は、例えば、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ等である。通信部１２０は、ネットワーク４００と無線通信を行うための通信インターフェースである。通信部１２０は、ネットワーク４００を介してサーバ３００が決定した搬送ルートを受信する。

【0020】

走行制御部１３０は、センサ１１０が収集した環境データを用いて、第１の自律移動体１００を搬送ルートに沿って自律移動させる。ここで、第１の自律移動体１００は、自装置の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、センサ１１０等により取得しているものとする。

【0021】

第２の自律移動体は、センサ２１０と、通信部２２０と、走行制御部２３０とを備える。センサ２１０はセンサ１１０と同様の機能を有し、通信部２２０は通信部１２０と同様の機能を有し、走行制御部２３０は走行制御部１３０と同様の機能を有する。

【0022】

次に、図３を用いてサーバ３００について詳細に説明する。サーバ３００は、第１の自律移動体１００及び第２の自律移動体２００を用いて物品を搬送する搬送ルートを決定する。サーバ３００は、記憶部３１０、判定部３２１、特定部３２２、決定部３２３、及び通信部３３０を備える。

【0023】

記憶部３１０は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置である。また、記憶部３１０は、一時的に情報を保持するための記憶領域であるＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置を含んでもよい。通信部３３０は、ネットワーク４００との通信インターフェースである。

【0024】

記憶部３１０は、出発地点３１１１、目的地点３１１２と、地図情報３１２とを記憶する。記憶部３１０は、物品の搬送における出発地点３１１１と、目的地点３１１２とを対応付けて記憶する。

【0025】

地図情報３１２は、配送エリアを含む地図データである。後述する特定部３２２は、地図情報３１２を用いて、搬送ルートの複数の候補を特定する。地図情報３１２は、例えば、交差点等を表すノードと、通路を表すリンクとに番号付けした道路地図のデータであってもよい。また、地図情報３１２は、障害物となる建物の領域等を表した環境地図であってもよい。また、地図情報３１２は通路の幅に関する情報を含んでもよい。このような場合、後述する特定部３２２は、第１の自律移動体１００及び第２の自律移動体のサイズに基づいて、適切な搬送ルートの候補を特定することができる。

【0026】

天候情報３１３は、搬送ルート上における天候を表す情報である。天候情報３１３は、晴れ、曇り、雨等の天気を示す情報であってもよく、雨量、積雪量、風速を示す情報であってもよい。また、天候情報３１３には、黄砂の濃度等が含まれてもよい。

【0027】

判定部３２１は、天候情報３１３に基づいて、第２の自律移動体２００の走行に適した天候であるか否かを判定する。判定部３２１は、雨量、積雪量、又は風速の少なくとも１つに基づいて、第２の自律移動体２００の走行に適した天候か否かを判定してもよい。例えば、判定部３２１は、雨量が所定の閾値を超えている場合に第２の自律移動体２００の走行に適した天候でないと判定してもよい。なお、判定部３２１は、インターネット等を介して収集された各地における天候情報の中から、搬送ルート上における天候情報を取得し、第２の自律移動体２００の走行に適した天候であるか否かを判定してもよい。

【0028】

特定部３２２は、地図情報３１２を用いて、出発地点３１１１から目的地点３１１２までの搬送ルートについて、複数の候補を特定する。特定部３２２は、例えば、目的地点３１１２の周囲において第１の自律移動体が停車可能な複数の中間地点Ｙを選択する。そして、特定部３２２は、複数の中間地点Ｙのそれぞれについて、出発地点３１１１から当該中間地点Ｙまでの第１の搬送区間を特定し、当該中間地点Ｙから目的地点３１１２までの第２の搬送区間を特定することによって、複数の候補を特定してもよい。なお、特定部３２２は、中間地点Ｙが共通しており、第２の搬送区間がそれぞれ異なる複数の候補を特定してもよい。

【0029】

決定部３２３は、判定部３２１によって第２の自律移動体２００の走行に適した天候でないと判定された場合、第２の搬送区間の長さが短くなるように、複数の候補から搬送ルートを決定する。決定部３２３は、例えば、複数の候補のうち第２の搬送区間が最も短い候補を搬送ルートに決定してもよい。また、決定部３２３は、複数の候補のうち、第２の搬送区間の長さが２番目又は３番目に短い候補を搬送ルートに決定してもよい。なお、第２の搬送区間の長さは決定部３２３が算出してもよく、特定部３２２が算出してもよい。

【0030】

なお、判定部３２１、特定部３２２、及び決定部３２３の各機能は、図示しないプロセッサが、プログラムをＲＡＭへ読み込ませ、実行することにより実現されてもよい。

【0031】

図４は、実施の形態１にかかるルート決定システム５００の動作を示すフローチャートである。判定部３２１が、第２の自律移動体２００の走行に適した天候でないと判定しているものとする。

【0032】

まず、ルート決定システム５００は、出発地点３１１１から目的地点３１１２までの搬送ルートの複数の候補を特定する（ステップＳ１０１）。ここで、ルート決定システム５００は、搬送ルートが長くなり過ぎないように、適切な候補を特定していてもよい。なお、出発地点３１１１は、配送物を収容する倉庫であってもよい。目的地点３１１２は、物品の配送先を示す情報である。

【0033】

次に、決定部３２３は、第２の搬送区間の長さが短くなるように、ステップＳ１０１で特定された複数の候補から搬送ルートを決定する（ステップＳ１０２）。次に、サーバ３００は、第１の自律移動体１００及び第２の自律移動体２００に、決定した搬送ルートを送信する。（ステップＳ１０３）。次に、第１の自律移動体１００は、ステップＳ１０３で受信した搬送ルートに沿って、第１の搬送区間における自律移動を行う（ステップＳ１０４）。最後に、第２の自律移動体２００は、ステップＳ１０３で受信した搬送ルートに沿って、第２の搬送区間における自律移動を行い、物品を目的地点３１１２まで搬送する（ステップＳ１０５）。

【0034】

次に、図５及び図６を用いて、搬送ルートの候補の具体例について説明する。図５は、配送エリアを示すマップである。ルート決定システム５００は、地点Ｘから地点Ｚまでの搬送ルートを決定するものとする。

【0035】

ルート決定システム５００は、搬送ルート上における天候が第２の自律移動体２００の走行に適した天候でないと判定したものとする。配送エリアには、幅が異なる２種類の通路が含まれる。第１の自律移動体１００は、通路２０ａを通過することができるが、通路２０ｂを通過することはできない。第２の自律移動体２００は、通路２０ａ及び通路２０ｂを通過することができる。

【0036】

特定部３２２は、搬送ルートの複数の候補を特定する。図６は、特定部３２２が特定する複数の候補Ｒ１及びＲ２を示す。中間地点Ｙ１及びＹ２は、第１の自律移動体１００が停止可能な位置である。ルート決定システム５００は、出発地点Ｘから中間地点Ｙ１までの第１の搬送区間と、中間地点Ｙ１から目的地点Ｚまでの第２の搬送区間とを特定し、候補Ｒ１とする。また、ルート決定システム５００は、出発地点Ｘから中間地点Ｙ２までの第１の搬送区間と、中間地点Ｙ２から目的地点Ｚまでの第２の搬送区間とを特定し、候補Ｒ２とする。図において、第１の搬送区間を実線で示し、第２の搬送区間を点線で示している。

【0037】

決定部３２３は、候補Ｒ１における第２の搬送区間の長さと、候補Ｒ２における第２の搬送区間の長さとを比較する。決定部３２３は、第２の搬送区間が候補Ｒ１よりも短い候補Ｒ２を搬送ルートに決定する。

【0038】

なお、搬送ルートにおける第２の搬送区間は、第１の自律移動体１００の停止位置から物品の配送先までの経路と、配送先から当該停止位置までの経路とを含んでもよい。つまり、第２の自律移動体２００が、物品の配送後に第１の自律移動体１００の停止位置まで戻る場合、搬送ルートは目的地点Ｚから中間地点Ｙまでの移動経路を含んでもよい。

【0039】

また、特定部３２２は、第１の自律移動体１００が配送先の前の通路に停車するような候補を特定してもよい。このような候補が存在する場合、ルート決定システム５００は、当該候補を搬送ルートに決定することとなる。第２の自律移動体２００は、配送先の敷地内における荷物の搬送を行うこととなる。

【0040】

ルート決定システム５００は、第２の自律移動体２００の走行に適した天候でないと判定された場合、第２の自律移動体が走行する距離が短くなるように搬送ルートを決定する。したがって、ルート決定システム５００は、第２の自律移動体の走行に適さない天候下において、第２の自律移動体が走行する距離を低減することができる。

【0041】

なお、サーバ３００が搬送ルートを決定する場合について説明したが、第１の自律移動体１００が配送先の情報を取得し、現在地から配送先までの搬送ルートを決定してもよい。つまり、第１の自律移動体１００側で、判定部３２１、特定部３２２、及び決定部３２３による処理が行われてもよい。第１の自律移動体１００は、自装置が決定した搬送ルートに沿って、第１の搬送区間において自律移動を行い物品の配送を行う。そして、第１の自律移動体１００は、搬送ルートのうち第２の搬送区間に対応する部分を第２の自律移動体２００に送信する。このような場合、ルート決定システム５００は、サーバ３００を含まなくてもよい。つまり、処理が第１の自律移動体１００及び第２の自律移動体２００内で完結したシステムも、実施の形態１にかかるルート決定システム５００には含まれ得る。

【0042】

（実施の形態２）
図７は、実施の形態２にかかるルート決定システム５００ａの概要を示す概略図である。ルート決定システム５００ａは、複数の配送先のそれぞれに対して、当該配送先に対応する物品を配送するルートを決定する。ルート決定システム５００ａは、例えば、出発地点Ｘから、目的地点Ｚ１及び目的地点Ｚ２に物品を搬送する搬送ルートを決定する。

【0043】

図７において、第１の搬送区間を１つ含む候補Ｒ３と、第１の搬送区間を２つ含む候補Ｒ４とが存在する。なお、候補Ｒ３と候補Ｒ４の出発地点Ｘは同じ位置であるが、分かり易くするために図面上では異なる位置としている。同様に、候補Ｒ３における区間Ｐ１ｃと、候補Ｒ４における区間Ｐ１ｃとは同一の経路であるが、分かり易くするために離れた位置に示している。中間地点Ｙ３及び区間Ｐ２ｃについても同様である。

【0044】

候補Ｒ３は、第１の自律移動体１００が出発地点Ｘから中間地点Ｙ３まで移動する区間Ｐ１ｃと、第２の自律移動体２００が中間地点Ｙ３から目的地点Ｚ１まで移動する区間Ｐ２ｃと、第２の自律移動体２００が目的地点Ｚ１から目的地点Ｚ２まで移動する区間Ｐ２ｄと、第２の自律移動体２００が目的地点Ｚ２から中間地点Ｙ３まで移動する区間Ｐ２ｅを含む。

【0045】

一方、候補Ｒ４は、第１の自律移動体１００が出発地点Ｘから中間地点Ｙ３まで移動する区間Ｐ１ｃと、第２の自律移動体２００が中間地点Ｙ３から目的地点Ｚ１まで移動する区間Ｐ２ｃと、第２の自律移動体２００が目的地点Ｚ１から中間地点Ｙ３に戻る区間Ｐ２ｆとを含む。そして、候補Ｒ４は、第１の自律移動体１００が中間地点Ｙ３から中間地点Ｙ４まで移動する区間Ｐ１ｄと、第２の自律移動体２００が中間地点Ｙ４から目的地点Ｚ２まで移動する区間Ｐ２ｇと、第２の自律移動体２００が目的地点Ｚ２から中間地点Ｙ４まで移動する区間Ｐ２ｈとを含む。図において、第１の搬送区間を実線で示し、第２の搬送区間を点線で示している。

【0046】

このように、複数の配送先が存在する場合には、第１の自律移動体１００の移動回数が異なる複数の搬送ルートの候補が存在し得る。ルート決定システム５００ａは、このような場合においても、走行に適さない天候下における第２の自律移動体２００の走行距離が短くなるように搬送ルートを決定する。

【0047】

ルート決定システム５００ａの構成は、図２と同様であり、サーバ３００ａと、第１の自律移動体１００と、第２の自律移動体２００とを備える。第１の自律移動体１００及び第２の自律移動体２００の機能は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。

【0048】

次に、図８を用いてサーバ３００ａについて詳細に説明する。以下では、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。サーバ３００ａの記憶部３１０は、複数の目的地点３１１２ａ及び３１１２ｂを記憶する。なお、記憶部３１０は、３箇所以上の目的地点を記憶していてもよい。

【0049】

特定部３２２は、地図情報３１２を用いて、出発地点３１１１を出発し、目的地点３１１２ａ及び３１１２ｂを通る搬送ルートの候補を特定する。特定部３２２は、特定した複数の候補を決定部３２３に出力する。なお、実施の形態１と同様に、搬送ルートは、第２の自律移動体２００が第１の自律移動体１００の停止位置まで戻る経路を含んでもよい。つまり、第２の搬送区間は、第１の自律移動体１００の停止位置から複数の配送先のいずれかまでの経路と、複数の配送先のいずれかから当該停止位置までの経路とを含んでもよい。

【0050】

特定部３２２は、例えば、目的地点３１１２ａ及び目的地点３１１２ｂの周辺において第１の自律移動体１００が停車可能な中間地点Ｙを選択し、出発地点３１１１から中間地点Ｙまでの第１の搬送区間を特定する。そして、特定部３２２は、第２の自律移動体２００が中間地点Ｙを出発して目的地点３１１２ａ及び３１１２ｂを訪れる第２の搬送区間を特定してもよい。また、特定部３２２は、第１の自律移動体１００が目的地点３１１２ａの周辺で停止し、さらに目的地点３１１２ｂの周辺で停止するような搬送ルートの候補を特定してもよい。

【0051】

決定部３２３は、実施の形態１と同様に、搬送ルート上における天候が第２の自律移動体２００の走行に適さない場合、第２の搬送区間の長さが短くなるように、特定部３２２が特定した複数の候補から搬送ルートを決定する。決定部３２３は、通信部３３０を介して、第１の搬送区間に対応する部分を第１の自律移動体１００に送信し、第２の搬送区間に対応する部分を第２の自律移動体２００に送信する。なお、決定部３２３は、天候が第２の自律移動体２００の走行に適する場合には、第１の自律移動体１００の停止回数が小さい候補を搬送ルートに決定してもよく、搬送時間が短い候補を搬送ルートに決定してもよい。

【0052】

図９及び図１０を用いて、搬送ルートの具体例について説明する。ルート決定システム５００ａは、出発地点Ｘから、目的地点Ｚ１及びＺ２に物品を搬送する搬送ルートを決定するものとする。図９は、第１の自律移動体１００が、１つの中間地点Ｙ３で停止する場合における搬送ルートの候補である。図１０は、第１の自律移動体１００が、２つの中間地点Ｙ３及びＹ４で停止する場合における搬送ルートの候補である。なお、搬送ルートが、第２の自律移動体２００が第１の自律移動体１００の停止位置（中間地点）まで戻る部分を含む場合について説明する。

【0053】

図９に示す候補における第２の搬送区間は、中間地点Ｙ３から目的地点Ｚ１までの区間Ｐ２ｃと、目的地点Ｚ１から目的地点Ｚ２までの区間Ｐ２ｄと、目的地点Ｚ２から中間地点Ｙ３までの区間Ｐ２ｅとである。なお、区間Ｐ１ｃは、第１の搬送区間である。

【0054】

図１０に示す候補における第２の搬送区間は、中間地点Ｙ３から目的地点Ｚ１までの区間Ｐ２ｃと、目的地点Ｚ１から中間地点Ｙ３までの区間Ｐ２ｆと、中間地点Ｙ４から目的地点Ｚ２までの区間Ｐ２ｇと、目的地点Ｚ２から中間地点Ｙ４までの区間Ｐ２ｈとである。なお、区間Ｐ１ｃ及びＰ１ｄは、第１の搬送区間である。

【0055】

例えば、図９に示す候補における第２の搬送区間の長さが４００ｍであり、図１０に示す候補における第２の搬送区間の長さが３００ｍの場合、決定部３２３は、図１０に示す候補を搬送ルートに決定する。

【0056】

このように、搬送ルートが複数の配送先を含む場合であっても、実施の形態１と同様に、第２の自律移動体の走行に適さない天候下において、第２の自律移動体が走行する距離が短くなるように搬送ルートを決定することができる。

【0057】

尚、上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0058】

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0059】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0060】

２０ａ、２０ｂ 通路
１００ 第１の自律移動体
２００ 第２の自律移動体
１１０、２１０ センサ
１２０、２２０ 通信部
１３０、２３０ 走行制御部
３００、３００ａ サーバ
３１０ 記憶部
３１１１ 出発地点
３１１２、３１１２ａ、３１１２ｂ 目的地点
３１２ 地図情報
３１３ 天候情報
３２１ 判定部
３２２ 特定部
３２３ 決定部
３３０ 通信部
５００、５００ａ ルート決定システム
４００ ネットワーク
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４ 候補

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】