特許 7347909 荷役車両の遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-11

(45)【発行日】2023-09-20

(54)【発明の名称】荷役車両の遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20230912BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

H04Q9/00 321B

B66F9/24 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021147517

(22)【出願日】2021-09-10

(65)【公開番号】P2023040498

(43)【公開日】2023-03-23

【審査請求日】2022-09-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【審査官】小林 義晴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１２８９３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－００５１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０１６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２５１９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の遠隔操作者が使用する遠隔操作装置と該遠隔操作装置を介しての遠隔操作が可能な複数の荷役車両とを備えた遠隔操作システムであって、
前記複数の荷役車両のそれぞれは、目的地までの走行については前記遠隔操作なしで自律的に行うことができるが、前記目的地における荷取りおよび荷置きについては前記遠隔操作なしでは行うことができないよう構成されており、
また、前記複数の荷役車両のそれぞれは、前記遠隔操作装置との通信を行う通信部と、視覚的に異なる複数の報知状態をとり得る報知部と、前記通信部および前記報知部を制御する制御部とを備え、
前記荷役車両の前記報知部は、当該荷役車両の周辺にいる者および前記遠隔操作者から視認され得るように当該荷役車両に取り付けられ、
前記荷役車両の前記制御部は、（１）当該荷役車両が前記目的地に向かって自律的に走行しているときと、（２）当該荷役車両の前記通信部を介して、当該荷役車両が前記目的地に到着したことを示す到着信号を前記遠隔操作装置に送信してから前記遠隔操作の開始を示す操作開始信号を前記遠隔操作装置から受信するまでの間と、（３）当該荷役車両の前記通信部を介して、前記操作開始信号を受信してから前記遠隔操作の終了を示す操作終了信号を前記遠隔操作装置から受信するまでの間とで、当該荷役車両の前記報知部の前記報知状態を異ならせ、
また、前記荷役車両の前記制御部は、当該荷役車両の前記遠隔操作を担っている前記遠隔操作者に応じて、当該荷役車両の前記報知部の前記報知状態を異ならせる
ことを特徴とする遠隔操作システム。

【請求項2】

前記遠隔操作装置は、前記複数の荷役車両のうちの１つに前記操作開始信号を送信してから該１つに前記操作終了信号を送信するまでの間は、前記複数の荷役車両のうちの別の１つに前記操作開始信号を送信することはできない
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。

【請求項3】

前記複数の荷役車両のそれぞれは、荷役装置と、前記荷役装置に向けられた撮像部とをさらに備え、
前記荷役車両の前記制御部は、前記操作開始信号を受信してから前記操作終了信号を受信するまでの間、当該荷役車両の前記撮像部によって撮影された映像に関する映像信号を当該荷役車両の前記通信部を介して前記遠隔操作装置に送信し続ける
ことを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作システム。

【請求項4】

前記遠隔操作装置の数が複数であり、
前記複数の荷役車両は、前記複数の遠隔操作装置のいずれかを介して遠隔操作される
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役車両の遠隔操作システムに関し、特に、１人以上の遠隔操作者のそれぞれが複数台の荷役車両の遠隔操作を担えるよう構成された遠隔操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、遠隔操作可能なフォークリフトの動作が停止したことを遠隔操作者に報知する報知部を設けた遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。報知部は、ランプ等からなり、視認性を高めるためにフォークリフトの屋根に設けられる。このシステムは、遠隔操作装置としてのスマートフォンまたはタブレットの画面に、動作が停止した旨の表示を行うこともできる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１６７２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、１人の遠隔操作者が複数台の同型の荷役車両の遠隔操作を担う場合は、自分が今まさに遠隔操作を行っている荷役車両がどの荷役車両なのかが一目で分かるようになっていることが好ましい。しかしながら、出願人の知る限り、そのような遠隔操作システムは今のところ存在しない。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、遠隔操作が行われている荷役車両がどの荷役車両なのかを遠隔操作者に報知することが可能な遠隔操作システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る遠隔操作システムは、遠隔操作者が使用する遠隔操作装置と該遠隔操作装置を介しての遠隔操作が可能な複数の荷役車両とを備えた遠隔操作システムであって、上記複数の荷役車両のそれぞれは、目的地までの走行については遠隔操作なしで自律的に行うことができるが、目的地における荷取りおよび荷置きについては遠隔操作なしでは行うことができないよう構成されており、また、上記複数の荷役車両のそれぞれは、遠隔操作装置との通信を行う通信部と、複数の報知状態をとり得る報知部と、通信部および報知部を制御する制御部とを備え、制御部は、（１）目的地に向かって自律的に走行しているときと、（２）通信部を介して、目的地への到着を示す到着信号を遠隔操作装置に送信してから遠隔操作の開始を示す操作開始信号を遠隔操作装置から受信するまでの間と、（３）通信部を介して、操作開始信号を受信してから遠隔操作の終了を示す操作終了信号を遠隔操作装置から受信するまでの間とで、報知部の報知状態を異ならせる、との特徴を有している。

【0007】

上記遠隔操作システムの遠隔操作装置は、上記複数の荷役車両のうちの１つに操作開始信号を送信してから該１つに操作終了信号を送信するまでの間は、上記複数の荷役車両のうちの別の１つに操作開始信号を送信することはできないことが好ましい。

【0008】

上記遠隔操作システムに備えられた複数の荷役車両のそれぞれは、荷役装置と該荷役装置に向けられた撮像部とをさらに備え、制御部は、操作開始信号を受信してから操作終了信号を受信するまでの間、撮像部によって撮影された映像に関する映像信号を通信部を介して遠隔操作装置に送信し続けることが好ましい。

【0009】

上記遠隔操作システムに備えられた遠隔操作装置の数は複数であってもよい。この場合は、複数の荷役車両のそれぞれをいずれかの遠隔操作装置を介して遠隔操作することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、遠隔操作が行われている荷役車両がどの荷役車両なのかを遠隔操作者に報知することが可能な遠隔操作システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１実施例に係る遠隔操作システムの概要を示す図である。

【図2】第１実施例に係る遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施例に係る遠隔操作システムのある動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図4】第１実施例に係る遠隔操作システムの別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図5】第１実施例に係る遠隔操作システムのさらに別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図6】第１実施例に係る遠隔操作システムのさらに別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図7】第１実施例に係る遠隔操作システムのさらに別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図8】第１実施例に係る遠隔操作システムのさらに別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図9】第１実施例に係る遠隔操作システムのさらに別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図10】本発明の第２実施例に係る遠隔操作システムの概要を示す図である。

【図11】第２実施例に係る遠隔操作システムのある動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図12】第２実施例に係る遠隔操作システムの別の動作局面において、（Ａ）遠隔操作装置の表示部に表示される画面、および（Ｂ）荷役車両の報知部がとる報知状態を示す図である。

【図13】本発明の変形例に係る遠隔操作システムの報知部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付の図面を参照しながら、本発明に係る遠隔操作システムの実施例について説明する。

【0013】

［第１実施例］
［システムの構成］
図１に、本発明の第１実施例に係る遠隔操作システム１Ａの概要を示す。同図に示すように、遠隔操作システム１Ａは、遠隔操作者Ｕ１が１台以上の荷役車両（例えば、３台の荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）の遠隔操作を担うことを可能とする。なお、各荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５は、目的地までの走行については遠隔操作なしで自律的に行うことができる。したがって、遠隔操作者Ｕ１は、目的地における荷取りおよび荷置きだけを遠隔操作すればよい。

【0014】

図２に示すように、本実施例に係る遠隔操作システム１Ａは、遠隔操作者Ｕ１が使用する遠隔操作装置１０と、５台の同型の荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５とを備えている。荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５はいずれも、リーチ型フォークリフトと呼ばれるフォークリフトである。なお、本明細書では、５台の荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５を区別しない場合に符号２０を使用することがある。

【0015】

遠隔操作装置１０は、通信部１１と、操作部１２と、表示部１３と、制御部１４とを備えている。

【0016】

通信部１１は、所定のプロトコルにしたがって後述する荷役車両２０の通信部２１と相互に無線通信を行うことができる。

【0017】

操作部１２は、荷役車両２０を遠隔操作する際に遠隔操作者Ｕ１が直接操作する複数のレバーからなっている。この複数のレバーには、フォークを傾動（ティルト）させるためのレバーと、左右一対のフォークおよびバックレストをマストに沿って昇降させるためのレバーと、マストをフォーク等とともに前後方向に移動（リーチイン／リーチアウト）させるためのレバーとが含まれている。

【0018】

表示部１３は、タッチパネルディスプレイからなっている。表示部１３は、遠隔操作者Ｕ１に対して各種情報を提示することができる。また、表示部１３は、遠隔操作者Ｕ１からの各種指令を受け付けることもできる。

【0019】

制御部１４は、マイクロコンピュータ等からなり、主に次の動作を行う。
（１）操作部１２に加えられた操作に対応した信号（以下、「遠隔操作信号」という）を通信部１１を介していずれかの荷役車両２０に送信する。
（２）表示部１３が受け付けた指令に対応した信号（以下、「指令信号」という）を通信部１１を介していずれかの荷役車両２０に送信する。
（３）通信部１１を介して荷役車両２０から受信した信号（後述する状態信号および映像信号）に対応した画面を表示部１３に表示させる。

【0020】

なお、制御部１４は、荷役車両２０から受信した状態信号に基づいて、荷役車両２０の現在の動作状態を常に把握することができる。

【0021】

荷役車両２０は、通信部２１と、報知部２２と、撮像部２３と、走行装置２４と、荷役装置２５と、制御部２６とを備えている。

【0022】

通信部２１は、所定のプロトコルにしたがって遠隔操作装置１０の通信部１１と相互に無線通信を行うことができる。

【0023】

報知部２２は、１０インチ程度のカラー液晶ディスプレイからなっている。報知部２２は、荷役車両２０の動作状態を遠隔操作者Ｕ１および荷役車両２０の周辺にいる者に知らしめるためのもので、荷役車両２０の目立つ位置（例えば、ヘッドガードの後端部）に取り付けられている。荷役車両２０は、異なる位置に取り付けられた複数の報知部２２を備えていてもよい。

【0024】

撮像部２３は、ＣＣＤカメラからなっている。撮像部２３は、撮像面が前下方を向くようにバックレストの上端部に取り付けられている。このため、撮像部２３が生成した映像には、フォークの先端部が必ず映ることになる。

【0025】

走行装置２４は、操舵輪でもある駆動輪と、駆動輪を駆動して荷役車両２０を走行させる駆動機構と、駆動輪の向きを変更して荷役車両２０の進行方向を変化させる操舵機構と、１つ以上の従動輪とを含んでいる。

【0026】

荷役装置２５は、前述のマストと、マストに沿って昇降する前述の左右一対のフォークおよびバックレストとを含んでいる。

【0027】

制御部２６は、マイクロコンピュータ等からなり、主に次の動作を行う。
（１）通信部２１を介して遠隔操作装置１０から受信した遠隔操作信号に基づいて荷役装置２５を作動させる。
（２）遠隔操作信号によらずに、走行装置２４の駆動機構および操舵機構を作動させる。
（３）報知部２２の報知状態を荷役車両２０の動作状態に応じて変化させる。
（４）荷役車両２０の動作状態に対応した信号（以下、「状態信号」という）を通信部２１を介して遠隔操作装置１０に定期的に、または動作状態が変化したタイミングで送信する。
（５）撮像部２３が生成した映像に対応した信号（以下、「映像信号」という）を通信部２１を介して遠隔操作装置１０に送信する。
制御部２６は、遠隔操作信号に基づいて走行装置２４を作動させてよい。

【0028】

［システムの動作］
続いて、図３～図９を参照しながら、本実施例に係る遠隔操作システム１Ａの動作について具体的に説明する。なお、初期状態において、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５はいずれも所定の待機場所にて待機しており、かつ、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の報知部２２には、白色の背景のみからなる画面が表示されているものとする。

【0029】

（遠隔操作装置１０を起動）
遠隔操作者Ｕ１が遠隔操作装置１０を起動させると、遠隔操作装置１０の表示部１３に待機中の荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５に対応したシンボルＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を有する画面が表示される（図３（Ａ）参照）。このとき、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の報知部２２には、相変わらず白色の背景のみからなる画面が表示されている（図３（Ｂ）参照）。

【0030】

（荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３を選択）
遠隔操作者Ｕ１がシンボルＳ１，Ｓ２，Ｓ３をタッチすることにより荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３を選択すると、遠隔操作者Ｕ１が荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の遠隔操作を担うこととなり、遠隔操作装置１０の表示部１３に、荷役車両Ｆ１に関する領域Ａ１と、荷役車両Ｆ２に関する領域Ａ２と、荷役車両Ｆ３に関する領域Ａ３とを有する画面が表示される（図４（Ａ）参照）。そして、これとともに、選択された荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の報知部２２に表示される画面が、白色の背景のみからなる画面から、白色の背景と遠隔操作者Ｕ１に対応した文字等（本実施例では、文字「Ｕ１」）とで構成された画面へと切り替わる（図４（Ｂ）参照）。つまり、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の制御部２６が、報知部２２の報知状態を変化させる。

【0031】

各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３は、荷役車両の識別番号を表示するためのサブ領域ａ１と、荷役作業の識別番号等を表示するためのサブ領域ａ２と、荷役車両の動作状態等を表示するためのサブ領域ａ３とを含んでいる。例えば、領域Ａ１のサブ領域ａ１には文字「Ｆ１」が表示され、領域Ａ１のサブ領域ａ３には文字「待機中」が表示されている。この段階では、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３に荷役作業は割り当てられていない。このため、領域Ａ１，Ａ２，Ａ３のサブ領域ａ２には、荷役作業を割り当てるための「割り当て」ボタンが表示されている。

【0032】

遠隔操作者Ｕ１が領域Ａ１のサブ領域ａ２に表示された割り当てボタンをタッチすると、荷役車両Ｆ１に割り当て可能な未完了荷役作業のリストが表示される。遠隔操作者Ｕ１は、そのリストの中から荷役作業Ｆ１に割り当てたい一の荷役作業を選択することができる。荷役作業Ｆ２，Ｆ３についても同様である。

【0033】

本実施例では、表示される未完了荷役作業のリストに、位置Ｐ１に置かれている荷物を位置Ｐ２に移動させる荷役作業Ｗ０００１と、位置Ｐ３に置かれている荷物を位置Ｐ４に移動させる荷役作業Ｗ０００２と、位置Ｐ５に置かれている荷物を位置Ｐ６に移動させる荷役作業Ｗ０００３とが含まれているものとする。

【0034】

（荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３に荷役作業を割り当て）
遠隔操作者Ｕ１が上記の手順で荷役車両Ｆ１に荷役作業Ｗ０００１を割り当て、荷役車両Ｆ２に荷役作業Ｗ０００２を割り当て、荷役車両Ｆ３に荷役作業Ｗ０００３を割り当てると、遠隔操作装置１０の制御部１４は、割り当てられた荷役作業の内容を指令信号として荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３に送信する。そして、指令信号を受信した荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の制御部２６は、荷取り位置（最初の目的地）に向かって自律走行するように走行装置２４を制御する。例えば、荷役車両Ｆ１の制御部２６は、位置Ｐ１に向かうように走行装置２４を制御する。

【0035】

このとき、遠隔操作装置１０の表示部１３には、図５（Ａ）に示した画面が表示される。この画面は、領域Ａ１，Ａ２，Ａ３のサブ領域ａ２に割り当てられた荷役作業の識別番号が表示されている点と、領域Ａ１，Ａ２，Ａ３のサブ領域ａ３に自律走行中である旨が表示されている点とにおいて図４（Ａ）に示した画面と相違している。

【0036】

（荷役車両Ｆ１が位置Ｐ１に到着）
荷役車両Ｆ１が目的地である位置Ｐ１に到着すると、荷役車両Ｆ１の制御部２６が、その旨を示す状態信号（これを特に「到着信号」という）を遠隔操作装置１０に送信するとともに、報知部２２に表示されている画面の背景の色を白色から青色に変化させる（図６（Ｂ）参照）。つまり、荷役車両Ｆ１の制御部２６が、報知部２２の報知状態を変化させる。

【0037】

荷役車両Ｆ１から到着信号を受信した遠隔操作装置１０の制御部１４は、表示部１３を制御して、領域Ａ１のサブ領域ａ３に遠隔操作開始ボタンを表示させる（図６（Ａ）参照）。

【0038】

遠隔操作者Ｕ１は、荷役車両Ｆ１の報知部２２に表示されている画面の背景の色が青色に変化したことにより、荷役車両Ｆ１が目的地に到着したことを知ることができる。また、遠隔操作者Ｕ１は、領域Ａ１に遠隔操作開始ボタンが表示されたことによっても、荷役車両Ｆ１が目的地に到着したことを知ることができる。

【0039】

（荷役車両Ｆ１の遠隔操作を開始）
遠隔操作者Ｕ１が遠隔操作開始ボタンをタッチすると、遠隔操作装置１０の制御部１４が、その旨を示す指令信号（これを特に「操作開始信号」という）を荷役車両Ｆ１に送信する。

【0040】

操作開始信号を受信した荷役車両Ｆ１の制御部２６は、撮像部２３を起動し、撮像部２３が生成した映像に対応する映像信号を荷役操作装置１０に送信し始める。そして、映像信号を受信した遠隔操作装置１０の制御部１４は、表示部１３に表示させる画面を撮像部２３が生成した映像を主体としたものに切り替える（図７（Ａ）参照）。これにより、遠隔操作者Ｕ１は、映像を見ながら操作部１２を操作して荷役車両Ｆ１に荷物Ｂの荷取りを行わせることができる。このとき、荷役車両Ｆ１の制御部２６は、遠隔操作装置１０から受信した遠隔操作信号に基づいて荷役装置２５を作動させる。

【0041】

また、操作開始信号を受信した荷役車両Ｆ１の制御部２６は、報知部２２に表示されている画面の背景の色を青色から赤色に変化させる（図７（Ｂ）参照）。つまり、荷役車両Ｆ１の制御部２６が、報知部２２の報知状態を変化させる。

【0042】

図７（Ａ）に示すように、表示部１３に表示された画面は、遠隔操作の対象となっている荷役車両の識別番号（本実施例では、文字「Ｆ１」）を表示する領域Ａ４と、遠隔操作終了ボタンを表示する領域Ａ５とを有している。領域Ａ４は、文字および／または文字の背景が赤色となっている。

【0043】

表示部１３に表示された画面は、遠隔操作の対象となっていない荷役車両の動作状態を表示する領域Ａ６をさらに有している。領域Ａ６には、荷役車両Ｆ２の動作状態（自律走行中）に対応した白色のシンボルＳ６と、荷役車両Ｆ３の動作状態（自律走行中）に対応した白色のシンボルＳ７とが表示されている。

【0044】

遠隔操作者Ｕ１は、荷役車両Ｆ１の報知部２２に表示されている画面の背景の色が赤色であることから、遠隔操作が行われている荷役車両は荷役車両Ｆ１であることを知ることができる。また、遠隔操作者Ｕ１は、領域Ａ４に文字「Ｆ１」が表示され、かつその背景が赤色であることからも、遠隔操作が行われている荷役車両は荷役車両Ｆ１であることを知ることができる。

【0045】

（荷役車両Ｆ２が位置Ｐ３に到着）
遠隔操作者Ｕ１が荷役車両Ｆ１の遠隔操作を行っているときに荷役車両Ｆ２が目的地である位置Ｐ３に到着すると、荷役車両Ｆ２の制御部２６が、到着信号を遠隔操作装置１０に送信するとともに、報知部２２に表示されている画面の背景の色を白色から青色に変化させる（図８（Ｂ）参照）。つまり、荷役車両Ｆ２の制御部２６が、報知部２２の報知状態を変化させる。

【0046】

遠隔操作者Ｕ１が２台の荷役車両Ｆ１，Ｆ２の遠隔操作を同時に行うのは危険である。このため、この時点では、遠隔操作装置１０の表示部１３に遠隔操作開始ボタンは表示されない（図８（Ａ）参照）。言い換えると、遠隔操作装置１０の制御部１４は、荷役車両Ｆ１に後述する操作終了信号を送信するまでの間は、荷役車両Ｆ２に操作開始信号を送信することはできない。ただし、領域Ａ６に表示されているシンボルＳ６の色は、青色に変化する。このため、遠隔操作者Ｕ１は、この青色への変化により、荷役車両Ｆ２が目的地に到着したことを知ることはできる。当然ながら、遠隔操作者Ｕ１は、荷役車両Ｆ２の報知部２２に表示されている画面の背景の色が青色に変化したことによっても、荷役車両Ｆ２が目的地に到着したことを知ることができる。

【0047】

（荷役車両Ｆ１の遠隔操作を終了）
遠隔操作者Ｕ１が荷役車両Ｆ１の遠隔操作を終えて遠隔操作終了ボタンをタッチすると、遠隔操作装置１０の制御部１４が、その旨を示す指令信号（これを特に「操作終了信号」という）を荷役車両Ｆ１に送信する。

【0048】

操作終了信号を受信した荷役車両Ｆ１の制御部２６は、撮像部２３を停止させるとともに、荷役操作装置１０への映像信号の送信を停止する。また、荷役車両Ｆ１の制御部２６は、次の目的地である荷置き位置Ｐ２に向かって自律走行するように走行装置２４を制御するとともに、報知部２２に表示されている画面の背景の色を赤色から白色に変化させる（図９（Ｂ）参照）。つまり、荷役車両Ｆ１の制御部２６が、報知部２２の報知状態を変化させる。

【0049】

映像信号の送信が停止されたことを受けて、荷役操作装置１０の制御部１４は、表示部１３に表示される画面を遠隔操作前の画面に似たものに切り替える（図９（Ａ）参照）。同図に示した画面は、領域Ａ１のサブ領域ａ３に位置Ｐ２に向けて自律走行中である旨が表示されている点と、領域Ａ２のサブ領域ａ３に遠隔操作開始ボタンが表示されている点とにおいて図５（Ａ）に示した遠隔操作前の画面と相違している。

【0050】

このように、本実施例に係る遠隔操作システム１Ａでは、（１）目的地に向かって自律的に走行しているときと、（２）目的地に到着してから遠隔操作が開始されるまでの間、すなわち、荷役車両２０の制御部２６が到着信号を送信してから操作開始信号を受信するまでの間と、（３）遠隔操作が行われている間、すなわち、荷役車両２０の制御部２６が操作開始信号を受信してから操作終了信号を受信するまでの間とで、報知部２２の報知状態が異なる。このため、本実施例に係る遠隔操作システム１Ａによれば、遠隔操作者Ｕ１は、報知部２２の赤色に基づいて、まさに今自分が遠隔操作を行っている荷役車両がどれなのかを容易に把握することができる。また、遠隔操作システム１Ａによれば、遠隔操作者Ｕ１は、報知部２２の青色に基づいて、次に自分が遠隔操作を行うべき荷役車両がどれなのかを容易に把握することができる。

【0051】

また、本実施例に係る遠隔操作システム１Ａでは、遠隔操作者Ｕ１の手元にある遠隔操作装置１０の表示部１３に、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の報知部２２に表示されている画面に対応した表示がなされる（特に、図７，８参照）。このため、本実施例に係る遠隔操作システム１Ａによれば、遠隔操作者Ｕ１は、荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３を視認することができなくても、まさに今自分が遠隔操作を行っている荷役車両がどれなのか等を容易に把握することができる。

【0052】

［第２実施例］
図１０に、本発明の第２実施例に係る遠隔操作システム１Ｂの概要を示す。同図に示すように、遠隔操作システム１Ｂは、遠隔操作者Ｕ１が１台以上の荷役車両（例えば、３台の荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）の遠隔操作を担うことと、遠隔操作者Ｕ２が１台以上の荷役車両（例えば、２台の荷役車両Ｆ４，Ｆ５）の遠隔操作を担うこととを可能とする。

【0053】

本実施例に係る遠隔操作システム１Ｂは、遠隔操作者Ｕ２が使用する遠隔操作装置１０をさらに備えている点で遠隔操作システム１Ａと相違している。なお、以下の説明では、遠隔操作者Ｕ２が使用する遠隔操作装置１０を指し示すときに、便宜上、符号１０’を使用する。

【0054】

遠隔操作者Ｕ１が荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３の遠隔操作を担うことになった後、例えば、図４に示した局面において遠隔操作者Ｕ２が遠隔操作装置１０’を起動させると、遠隔操作装置１０’の表示部１３に待機中の荷役車両Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５に対応したシンボルＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を有する画面が表示される（図１１（Ａ）参照）。ただし、シンボルＳ１，Ｓ２，Ｓ３は、シンボルＳ４，Ｓ５と比較して目立たない態様となっている。

【0055】

遠隔操作者Ｕ２がシンボルＳ４，Ｓ５をタッチすることにより荷役車両Ｆ４，Ｆ５を選択すると、遠隔操作者Ｕ２が荷役車両Ｆ４，Ｆ５の遠隔操作を担うこととなり、遠隔操作装置１０’の表示部１３に、荷役車両Ｆ４に関する領域Ａ１と、荷役車両Ｆ５に関する領域Ａ２とを有する画面が表示される（図１２（Ａ）参照）。そして、これとともに、新たに選択された荷役車両Ｆ４，Ｆ５の報知部２２に表示される画面が、白色の背景のみからなる画面から、白色の背景と遠隔操作者Ｕ２に対応した文字等（本実施例では、文字「Ｕ２」）とで構成された画面へと切り替わる（図１２（Ｂ）参照）。つまり、荷役車両Ｆ４，Ｆ５の制御部２６が、報知部２２の報知状態を変化させる。

【0056】

このように、本実施例に係る遠隔操作システム１Ｂでは、荷役車両２０の報知部２２に遠隔操作者に対応した文字等（「Ｕ１」または「Ｕ２」）で構成された画面が表示される。このため、本実施例に係る遠隔操作システム１Ｂによれば、遠隔操作者Ｕ１，Ｕ２は、自分自身が遠隔操作を担うことになっている荷役車両とそうでない荷役車両とを容易に区別することができる。

【0057】

［変形例］
以上、本発明に係る遠隔操作システムの実施例について説明してきたが、本発明の構成はこれに限定されるものではない。

【0058】

荷役車両２０の報知部２２は、カラー液晶ディスプレイに限定されない。例えば、報知部２２は、２つの発光部２２ａ，２２ｂを有するマルチカラータイプの積層信号灯であってもよい（図１３参照）。この報知部２２は、２つの発光部２２ａ，２２ｂの発光状態を次のように切り替えることにより、カラー液晶ディスプレイと同様の報知状態をとることができる。
（１）上側発光部２２ａ
・遠隔操作者Ｕ１が遠隔操作を担っている場合は青色に発光
・遠隔操作者Ｕ２が遠隔操作を担っている場合は赤色に発光
・いずれにも該当しない場合は消灯
（２）下側発光部２２ｂ
・目的地に向かって自律的に走行しているときは白色に発光
・目的地に到着してから遠隔操作が開始されるまでの間は青色に発光
・遠隔操作が行われている間は赤色に発光

【0059】

遠隔操作装置１０は、スマートフォンまたはタブレットであってもよい。この場合、遠隔操作者は、タッチパネルディスプレイの画面に表示されたレバー状またはボタン状のシンボルをなぞることにより、荷役車両２０を遠隔操作することができる。つまり、この場合は、操作部１２としての物理的なレバーを省略することができる。

【0060】

荷役車両２０は、リーチ型フォークリフトに限定されない。荷役車両２０は、他の形式のフォークリフトであってもよいし、フォークリフト以外の荷役車両であってもよい。

【0061】

荷役車両２０の動作状態を示す色は、白色、青色、赤色に限定されない。また、本発明に係る遠隔操作システムは、色以外の視覚情報を用いて、荷役車両２０の動作状態を報知してもよい。

【符号の説明】

【0062】

１Ａ，１Ｂ 遠隔操作システム
１０ 遠隔操作装置
１１ 通信部
１２ 操作部
１３ 表示部
１４ 制御部
２０ 荷役車両
２１ 通信部
２２ 報知部
２３ 撮像部
２４ 走行装置
２５ 荷役装置
２６ 制御部
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５ 荷役車両
Ｕ１，Ｕ２ 遠隔操作者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】