特許 7347911 フォークリフト遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-11

(45)【発行日】2023-09-20

(54)【発明の名称】フォークリフト遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230912BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021163951

(22)【出願日】2021-10-05

(65)【公開番号】P2023054934

(43)【公開日】2023-04-17

【審査請求日】2022-10-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【審査官】長尾 裕貴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－３１２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－２７０７９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１３５５９８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０７１８８０９４（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作対象である第１フォークリフトと、前記第１フォークリフトとは異なる第２フォークリフトとを備え、
前記第２フォークリフトは、当該第２フォークリフトに搭乗したオペレータにより操作される操作装置と、前記オペレータに映像を表示する表示装置とを備えるとともに、当該第２フォークリフトの運転操作を行うための通常操作モードと、前記第１フォークリフトの運転操作を行うための他車操作モードとを切り替え可能に構成されており、
前記操作装置は、前記オペレータが手で倒して操作するための荷役用レバーを備え、
前記通常操作モードでは、前記荷役用レバーが操作されることで、当該荷役用レバーの操作量に応じて前記第２フォークリフトが備えるフォークが動作し、
前記他車操作モードでは、前記表示装置が、前記第１フォークリフトの近傍の映像を表示するとともに、前記荷役用レバーが操作されることで、当該荷役用レバーの操作量に応じて前記第１フォークリフトが備えるフォークが動作する
ことを特徴とするフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項2】

前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるフォークを昇降させるためのリフトレバーを含む
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項3】

前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるマストを前後方向に移動させるためのリーチレバーを含む
ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項4】

前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるフォークを前後方向に傾動させるためのチルトレバーを含む
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項5】

前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるマストを前後方向に傾動させるためのチルトレバーを含む
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項6】

前記操作装置は、前記オペレータが手で倒して操作するためのアクセルレバーを備え、
前記通常操作モードでは、前記アクセルレバーが操作されることで、当該アクセルレバーの操作量に応じて前記第２フォークリフトの加速度が変化し、
前記他車操作モードでは、前記アクセルレバーが操作されることで、当該アクセルレバーの操作量に応じて前記第１フォークリフトの加速度が変化する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項7】

前記第１フォークリフトは、所定のプログラムに従って自律的に動作する自動モードと、前記荷役用レバーの操作量に応じて動作する遠隔操作モードとを切り替え可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【請求項8】

前記第１フォークリフトは、当該第１フォークリフトの走行を妨げる障害物が検出されたとき、前記第２フォークリフトに対して遠隔操作を要求し、
前記第２フォークリフトは、前記遠隔操作の要求を受け付けることで、前記通常操作モードから前記他車操作モードに切り替わる
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載のフォークリフト遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトを遠隔から操作するためのフォークリフト遠隔操作システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、フォークリフトを遠隔から操作するためのフォークリフト遠隔操作システムが注目されている。フォークリフトを遠隔から操作できるように構成することで、複数拠点における労働力の差（例えば、フォークリフトを操作するオペレータ数の差、または、フォークリフトに係る操作技能の差）の解消を図ることができる。

【0003】

一般に、フォークリフト遠隔操作システムでは、屋内の通信端末装置に接続されたレバーを用いて、フォークリフトを操作することが知られている（例えば特許文献１参照）。また、タブレットやスマートフォンが備えるタッチパネルを用いて、フォークリフトを操作することが提案されている（例えば特許文献２参照）。

【0004】

しかしながら、通信端末装置に接続されたレバーを用いて遠隔操作を行う場合は、通信端末装置の設置場所を確保したり、通信端末装置およびレバーを用意したりする必要があるため、遠隔操作システムの導入コストが高いという問題がある。また、タブレット等のタッチパネルを用いて遠隔操作を行う場合は、タッチパネルの操作感が従来の操作感と大きく異なるという問題があり、従来のフォークリフトの操作に長けたオペレータの技能が発揮できないおそれがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－１８９３８１号公報

【文献】特開２０１９－１６７２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、導入コストが低く、かつ、従来と同様の操作感が得られるフォークリフト遠隔操作システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本願発明のフォークリフト遠隔操作システムは、操作対象である第１フォークリフトと、前記第１フォークリフトとは異なる第２フォークリフトとを備え、前記第２フォークリフトは、当該第２フォークリフトに搭乗したオペレータにより操作される操作装置と、前記オペレータに映像を表示する表示装置とを備えるとともに、当該第２フォークリフトの運転操作を行うための通常操作モードと、前記第１フォークリフトの運転操作を行うための他車操作モードとを切り替え可能に構成されており、前記操作装置は、前記オペレータが手で倒して操作するための荷役用レバーを備え、前記通常操作モードでは、前記荷役用レバーが操作されることで、当該荷役用レバーの操作量に応じて前記第２フォークリフトが備えるフォークが動作し、前記他車操作モードでは、前記表示装置が、前記第１フォークリフトの近傍の映像を表示するとともに、前記荷役用レバーが操作されることで、当該荷役用レバーの操作量に応じて前記第１フォークリフトが備えるフォークが動作することを特徴とする。

【0008】

また、前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるフォークを昇降させるためのリフトレバーを含むことが好ましい。

【0009】

また、前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるマストを前後方向に移動させるためのリーチレバーを含むことが好ましい。

【0010】

また、前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるフォークを前後方向に傾動させるためのチルトレバーを含むことが好ましい。

【0011】

また、前記荷役用レバーは、前記第１フォークリフトおよび前記第２フォークリフトが備えるマストを前後方向に傾動させるためのチルトレバーを含むことが好ましい。

【0012】

また、前記操作装置は、前記オペレータが手で倒して操作するためのアクセルレバーを備え、前記通常操作モードでは、前記アクセルレバーが操作されることで、当該アクセルレバーの操作量に応じて前記第２フォークリフトの加速度が変化し、前記他車操作モードでは、前記アクセルレバーが操作されることで、当該アクセルレバーの操作量に応じて前記第１フォークリフトの加速度が変化することが好ましい。

【0013】

また、前記第１フォークリフトは、所定のプログラムに従って自律的に動作する自動モードと、前記荷役用レバーの操作量に応じて動作する遠隔操作モードとを切り替え可能に構成されていることが好ましい。

【0014】

また、前記第１フォークリフトは、当該第１フォークリフトの走行を妨げる障害物が検出されたとき、前記第２フォークリフトに対して遠隔操作を要求し、前記第２フォークリフトは、前記遠隔操作の要求を受け付けることで、前記通常操作モードから前記他車操作モードに切り替わることが好ましい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、導入コストが低く、かつ、従来と同様の操作感が得られるフォークリフト遠隔操作システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係るフォークリフト遠隔操作システムの概略構成図である。

【図2】同実施形態に係る第１フォークリフトの概略構成を示すブロック図である。

【図3】同実施形態に係る第２フォークリフトの概略構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係る遠隔操作工程を示すフローチャートである。

【図5】変形例に係る遠隔操作工程を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１～４を参照して、本発明を具体化した一実施形態に係るフォークリフト遠隔操作システム１（以下「遠隔操作システム１」という）を説明する。
図１に示すように、遠隔操作システム１は、第１フォークリフト１０と、第２フォークリフト２０と、第１通信中継装置３０と、第２通信中継装置４０とを備えている。

【0018】

第１フォークリフト１０は、左右一対の昇降可能なフォーク１０Ａを備えた車両１０Ｂであって、搭乗不可能な無人フォークリフトである。第１フォークリフト１０は、自律的に動作する自動モードと、第１フォークリフト１０の運転操作を遠隔から行うための遠隔操作モードとを切り替え可能に構成されている。自動モードでは、第１フォークリフト１０は、所定のプログラムに従って自律的に動作する。また、遠隔操作モードでは、第１フォークリフト１０は、第２フォークリフト２０から送信された遠隔操作信号を受信し、その遠隔操作信号に基づいて動作する。

【0019】

第２フォークリフト２０は、左右一対の昇降可能なフォーク２０Ａを備えた車両２０Ｂであって、オペレータＰが搭乗する有人フォークリフトである。第２フォークリフト２０は、第２フォークリフト２０の運転操作を行うための通常操作モードと、第１フォークリフト１０の運転操作を行うための他車操作モードとを切り替え可能に構成されている。通常操作モードでは、第２フォークリフト２０は、オペレータＰによる操作に基づいて動作する。また、他車操作モードでは、第２フォークリフト２０は、オペレータＰによる操作に基づいて遠隔操作信号を生成し、その遠隔操作信号を第１フォークリフト１０に送信する。

【0020】

第１通信中継装置３０および第２通信中継装置４０は、第１フォークリフト１０と第２フォークリフト２０との通信を中継する装置である。第１通信中継装置３０および第２通信中継装置４０は、遠隔地を接続するためのネットワークＮを介して互いに通信可能に構成されている。第１通信中継装置３０は、第１フォークリフト１０と無線で通信し、第２通信中継装置４０は、第２フォークリフト２０と無線で通信する。

【0021】

図２に示すように、第１フォークリフト１０は、走行装置１１と、荷役装置１２と、障害物センサ１３と、撮影装置１４と、通信装置１５と、制御装置１６とを備えている。

【0022】

走行装置１１は、車両１０Ｂを走行させる装置である。走行装置１１は、動力を発生させる電動機（図示略）、車両１０Ｂの走行方向を変化させる操舵装置（図示略）、および、車両１０Ｂを制動する制動装置（図示略）等を含んでいる。

【0023】

荷役装置１２は、フォーク１０Ａを動作させる装置である。荷役装置１２は、フォーク１０Ａを昇降させるリフト装置１２Ａ（図１参照）、フォーク１０Ａを前進および後進させるリーチ装置（図示略）、ならびに、フォーク１０Ａを前傾および後傾させるチルト装置（図示略）等を備えている。リーチ装置は、フォーク１０Ａの昇降を案内するマスト１２ａ（図１参照：リフト装置１２Ａの構成要素）を前後方向に移動させることで、フォーク１０Ａを前進および後進させる。

【0024】

障害物センサ１３は、第１フォークリフト１０の走行を妨げる障害物を検出する装置である。第１フォークリフト１０の自動モードでは、障害物センサ１３により障害物が検出されたとき、第１フォークリフト１０が動作を停止するようにプログラムされている。

【0025】

撮影装置１４は、第１フォークリフト１０の近傍の映像を撮影する装置である。撮影装置１４は、第１フォークリフト１０の少なくとも前方の映像を撮影する。撮影装置１４は、第１フォークリフト１０の１箇所に設けられた１つのカメラ、または、第１フォークリフト１０の複数個所に設けられた複数のカメラにより構成される。

【0026】

通信装置１５は、第１通信中継装置３０と無線で通信する装置である。通信装置１５は、撮影装置１４で撮影した映像を示す映像信号等の送信、および、遠隔操作要求信号や遠隔操作信号等の受信を行う。

【0027】

制御装置１６は、第１フォークリフト１０の各部を制御する装置である。第１フォークリフト１０の自動モードでは、制御装置１６は、第１フォークリフト１０に割り当てられている荷役作業を行うために、プログラムに従って走行装置１１および荷役装置１２を制御する。

【0028】

また、第１フォークリフト１０の遠隔操作モードでは、制御装置１６は、遠隔操作信号に基づいて、走行装置１１および荷役装置１２を制御する。具体的には、制御装置１６は、遠隔操作信号に含まれる以下の［表１］の左欄に記載の信号を受信したとき、その信号に含まれる操作量情報に基づいて、同［表１］の右欄に記載のように走行装置１１または荷役装置１２を制御する。

【表1】

【0029】

図３に示すように、第２フォークリフト２０は、走行装置２１と、荷役装置２２と、通信装置２３と、表示装置２４と、操作装置２５と、モード切替装置２６と、制御装置２７とを備えている。

【0030】

走行装置２１は、車両２０Ｂを走行させる装置である。走行装置２１は、動力を発生させる電動機（図示略）、車両２０Ｂの走行方向を変化させる操舵装置（図示略）、および、車両２０Ｂを制動する制動装置（図示略）等を備えている。

【0031】

荷役装置２２は、フォーク２０Ａを動作させる装置である。荷役装置２２は、フォーク２０Ａを昇降させるリフト装置２２Ａ（図１参照）、フォーク２０Ａを前進および後進させるリーチ装置（図示略）、ならびに、フォーク２０Ａを前傾および後傾させるチルト装置（図示略）等を備えている。リーチ装置は、フォーク２０Ａの昇降を案内するマスト２２ａ（図１参照：リフト装置２２Ａの構成要素）を前後方向に移動させることで、フォーク２０Ａを前進および後進させる。

【0032】

通信装置２３は、第２通信中継装置４０と無線で通信する装置である。通信装置２３は、映像信号の受信、および、制御装置２７で生成された遠隔操作要求信号や遠隔操作信号等の送信を行う。

【0033】

表示装置２４は、第２フォークリフト２０に搭乗したオペレータＰに映像を表示する装置である。第２フォークリフト２０の他車操作モードでは、表示装置２４は、通信装置２３で受信した映像信号に基づいて、第１フォークリフト１０の少なくとも前方の映像を表示する。

【0034】

操作装置２５は、第２フォークリフト２０に搭乗したオペレータＰにより操作される装置であって、通常操作モードでは第２フォークリフト２０を操作するための装置であり、他車操作モードでは第１フォークリフト１０を操作するための装置である。操作装置２５は、ステアリングハンドル２５Ａ、アクセルレバー２５Ｂ、フットペダル２５Ｃ、リフトレバー２５Ｄ、リーチレバー２５Ｅ、および、チルトレバー２５Ｆを備えている。

【0035】

ステアリングハンドル２５Ａは、オペレータＰが手で回して操作するためのホイールである。アクセルレバー２５Ｂは、オペレータＰが手で倒して操作するためのレバーである。フットペダル２５Ｃは、オペレータＰが足で踏んで操作するためのペダルである。リフトレバー２５Ｄ、リーチレバー２５Ｅ、および、チルトレバー２５Ｆは、それぞれ、オペレータＰが手で倒して操作するための荷役用レバーである。

【0036】

モード切替装置２６は、操作装置２５と同様にオペレータＰにより操作される装置であって、通常操作モードと他車操作モードとを切り替えるための装置である。モード切替装置２６は、例えば、レバースイッチ、押しボタンスイッチ、または、表示装置２４を構成するタッチパネルディスプレイにより構成されている。

【0037】

制御装置２７は、第２フォークリフト２０の各部を制御する装置である。第２フォークリフト２０の通常操作モードでは、制御装置２７は、操作装置２５の操作内容に応じて、走行装置２１および荷役装置２２を制御する。具体的には、制御装置２７は、以下の［表２］の左欄に記載の構成が操作されたとき、その操作量に基づいて同［表２］の右欄に記載のように走行装置２１または荷役装置２２を制御する。なお、本実施形態のフットペダル２５Ｃは、デッドマンブレーキペダルであり、オペレータＰに踏まれていないときに車両１０Ｂの制動量を最大にし、オペレータＰに踏まれているときに車両１０Ｂの制動量を０にするように構成されている。

【表2】

【0038】

また、制御装置２７は、通常操作モードから他車操作モードに切り替えるようにモード切替装置２６が操作されたとき、遠隔操作要求信号を生成する。第２フォークリフト２０の他車操作モードでは、制御装置２７は、操作装置２５の操作内容に応じて遠隔操作信号を生成し、その遠隔操作信号を通信装置２３に送信させる。具体的には、制御装置２７は、以下の［表３］の左欄に記載の構成が操作されたとき、その操作量に基づいて同［表３］の右欄に記載の信号を含んだ遠隔操作信号を生成する。［表３］の右欄に記載の信号には、［表３］の左欄に記載の構成の操作量を示す操作量情報が含まれている。

【表3】

【0039】

図４を参照して、通常操作モードの第２フォークリフト２０を操作しているオペレータＰが、自動モードで動作している第１フォークリフト１０を遠隔から操作する際の遠隔操作工程を説明する。

【0040】

図４に示すように、まず、第２フォークリフト２０に搭乗しているオペレータＰが、モード切替装置２６を操作することで、第２フォークリフト２０が通常操作モードから他車操作モードに切り替わる（ステップＳ１）。

【0041】

次いで、第２フォークリフト２０が他車操作モードに切り替わったことに基づいて、第２フォークリフト２０が第１フォークリフト１０に対して遠隔操作を要求する（ステップＳ２）。具体的には、ステップＳ２では、制御装置２７が遠隔操作要求信号を生成し、通信装置２３が遠隔操作要求信号を送信することで、第１フォークリフト１０の通信装置１５が遠隔操作要求信号を受信する。なお、遠隔操作システム１が複数の第１フォークリフト１０を備える場合には、操作対象とする第１フォークリフト１０（すなわち遠隔操作要求信号の送信先となる第１フォークリフト１０）をオペレータＰが選択するように構成することが好ましい。

【0042】

次いで、第１フォークリフト１０の通信装置１５が遠隔操作要求信号を受信したことに基づいて、操作対象である第１フォークリフト１０が自動モードから遠隔操作モードに切り替わる（ステップＳ３）。遠隔操作モードに切り替わった第１フォークリフト１０は、撮影装置１４で映像の撮影を開始し、通信装置１５が映像信号を送信することで、第２フォークリフト２０の通信装置２３が映像信号を受信する。

【0043】

そして、オペレータＰは、表示装置２４が表示する映像を参照して操作装置２５を操作することで、第２フォークリフト２０から第１フォークリフト１０を遠隔操作する（ステップＳ４）。具体的には、ステップＳ４では、第２フォークリフト２０の通信装置２３が、操作装置２５の操作内容に基づいて制御装置２７で生成された遠隔操作信号を送信し、第１フォークリフト１０の制御装置１６が、通信装置１５で受信した遠隔操作信号に基づいて走行装置１１および荷役装置１２を制御する。

【0044】

より具体的には、ステップＳ４では、第２フォークリフト２０の制御装置２７は、以下の［表４］の左欄に記載の構成が操作されたとき、その操作量に基づく遠隔操作信号を生成し、第１フォークリフト１０の制御装置１６は、その遠隔操作信号に基づいて、同［表４］の右欄に記載のように走行装置１１または荷役装置１２を制御する。

【表4】

【0045】

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）第２フォークリフト２０の通常操作モードでは、荷役用レバー（各レバー２５Ｄ，２５Ｅ，２５Ｆ）が操作されることで、その操作量に応じて第２フォークリフト２０のフォーク２０Ａが動作する。一方、第２フォークリフト２０の他車操作モードでは、表示装置２４が、第１フォークリフト１０の近傍の映像を表示するとともに、荷役用レバー（各レバー２５Ｄ，２５Ｅ，２５Ｆ）が操作されることで、その操作量に応じて第１フォークリフト１０のフォーク１０Ａが動作する。この構成によれば、第２フォークリフト２０に設けられた各レバー２５Ｄ，２５Ｅ，２５Ｆが、第２フォークリフト２０のフォーク２０Ａを操作するための装置と、第１フォークリフト１０のフォーク１０Ａを遠隔操作するための装置とを兼ねているため、導入コストが低い遠隔操作システム１が実現でき、第１フォークリフト１０を遠隔操作する際も従来と同様の操作感が得られる。

【0046】

（２）荷役用レバーには、フォーク１０Ａ，２０Ａを昇降させるためのリフトレバー２５Ｄが含まれる。このため、オペレータＰは、リフトレバー２５Ｄを手で倒すことで、フォーク１０Ａ，２０Ａを昇降させることができる。

【0047】

（３）荷役用レバーには、マスト１２ａ，２２ａを前後方向に移動させるためのリーチレバー２５Ｅが含まれる。このため、オペレータＰは、リーチレバー２５Ｅを手で倒すことで、マスト１２ａ，２２ａとともにフォーク１０Ａ，２０Ａを前後方向に移動させることができる。

【0048】

（４）荷役用レバーには、フォーク１０Ａ，２０Ａを前後方向に傾動させるためのチルトレバー２５Ｆが含まれる。このため、オペレータＰは、チルトレバー２５Ｆを手で倒すことで、フォーク１０Ａ，２０Ａを前後方向に傾動させることができる。

【0049】

（５）第２フォークリフト２０の通常操作モードでは、アクセルレバー２５Ｂが操作されることで、その操作量に応じて第２フォークリフト２０の加速度が変化する。一方、第２フォークリフト２０の他車操作モードでは、アクセルレバー２５Ｂが操作されることで、その操作量に応じて第１フォークリフト１０の加速度が変化する。この構成によれば、第２フォークリフト２０に設けられたアクセルレバー２５Ｂが、第２フォークリフト２０の走行を操作するための装置と、第１フォークリフト１０の走行を遠隔操作するための装置とを兼ねることができる。

【0050】

（６）第１フォークリフト１０は、所定のプログラムに従って自律的に動作する自動モードと、荷役用レバー（各レバー２５Ｄ，２５Ｅ，２５Ｆ）の操作量に応じて動作する遠隔操作モードとを切り替え可能に構成されている。このため、第１フォークリフト１０を遠隔操作しないときは、第１フォークリフト１０が自律的に動作することで荷役を行うことができる。

【0051】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

【0052】

・第１フォークリフト１０が、第１フォークリフト１０の走行を妨げる障害物が検出されたとき、第２フォークリフト２０に対して遠隔操作を要求し、第２フォークリフト２０が、遠隔操作の要求を受け付けることで、通常操作モードから他車操作モードに切り替わるように構成することもできる。以下、図５を参照して、本変形例に係る遠隔操作工程を説明する。

【0053】

図５に示すように、制御装置１６は、第１フォークリフト１０の走行を妨げる障害物を障害物センサ１３が検出したか否かを判定する（ステップＳ１１）。障害物を検出していないと判定されたときは（ステップＳ１１：ＮＯ）、障害物が検出されるまでステップＳ１１が繰り返される。

【0054】

障害物を検出したと判定されたときは（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、第１フォークリフト１０が第２フォークリフト２０に対して遠隔操作を要求する（ステップＳ１２）。具体的には、ステップＳ１２では、制御装置１６が遠隔操作要求信号を生成し、通信装置１５が遠隔操作要求信号を送信することで、第２フォークリフト２０の通信装置２３が遠隔操作要求信号を受信する。

【0055】

次いで、制御装置２７が、遠隔操作の要求を受け付けるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、ステップＳ１３では、第２フォークリフト２０の通信装置２３が遠隔操作要求信号を受信したことに基づいて、第１フォークリフト１０が遠隔操作を要求していることを示す映像を表示装置２４が表示し、オペレータＰが、その映像を参照してモード切替装置２６を操作したか否かが判定される。すなわち、制御装置２７は、モード切替装置２６が操作されたとき、第２フォークリフト２０が遠隔操作の要求を受け付けたと判定し、モード切替装置２６が操作されていないとき、第２フォークリフト２０が遠隔操作の要求を受け付けていないと判定する。遠隔操作の要求を受け付けていないと判定されたときは（ステップＳ１３：ＮＯ）、モード切替装置２６が操作されるまでステップＳ１３が繰り返される。

【0056】

遠隔操作の要求を受け付けたと判定されたときは（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、第１フォークリフト１０が自動モードから遠隔操作モードに切り替わり（ステップＳ１４）、第２フォークリフト２０が通常操作モードから他車操作モードに切り替わる（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ４と同様に、オペレータＰは、表示装置２４が表示する映像を参照して操作装置２５を操作することで、第２フォークリフト２０から第１フォークリフト１０を遠隔操作する（ステップＳ１６）。

【0057】

本変形例では、第２フォークリフト２０は、第１フォークリフト１０が要求した遠隔操作を受け付けることで、通常操作モードから遠隔操作モードに切り替わるため、障害物の検出に応じて第１フォークリフト１０を遠隔操作することが可能となる。

【0058】

・第２フォークリフト２０の操作装置２５を用いて第１フォークリフト１０を遠隔操作することができるのであれば、操作装置２５の構成を適宜変更してもよい。例えば、フットペダル２５Ｃは、オペレータＰに踏まれているときに車両１０Ｂを制動するブレーキペダルであってもよい。また、操作装置２５は、アクセルレバー２５Ｂに代えて、オペレータＰが踏んで操作するための走行操作ペダルとしてアクセルペダルを備えていてもよい。

【0059】

・チルトレバー２５Ｆは、マスト１２ａ，２２ａを前後方向に傾動させるための荷役用レバーであってもよい。この場合、オペレータＰは、チルトレバー２５Ｆを手で倒すことで、マスト１２ａ，２２ａとともにフォーク１０Ａ，２０Ａを前後方向に傾動させることができる。

【0060】

・表示装置２４が第１フォークリフト１０の近傍の映像を表示できるのであれば、第１フォークリフト１０が撮影装置１４を備えていなくてもよい。例えば、第１フォークリフト１０が走行する倉庫内の天井に撮影装置を設け、その撮影装置で撮影された映像を表示装置２４が表示するように構成してもよい。

【0061】

・第２フォークリフト２０の操作装置２５を用いて第１フォークリフト１０を遠隔操作することができるのであれば、第１フォークリフト１０および第２フォークリフト２０は、リーチ式フォークリフトでなくてもよい。すなわち、第１フォークリフト１０および第２フォークリフト２０が、カウンタバランス式フォークリフトであってもよい。

【符号の説明】

【0062】

１ フォークリフト遠隔操作システム
１０ 第１フォークリフト
１０Ａ フォーク
１０Ｂ 車両
１２ａ マスト
２０ 第２フォークリフト
２０Ａ フォーク
２０Ｂ 車両
２２ａ マスト
２４ 表示装置
２５ 操作装置
２５Ａ ステアリングハンドル
２５Ｂ アクセルレバー
２５Ｃ フットペダル
２５Ｄ リフトレバー（荷役用レバー）
２５Ｅ リーチレバー（荷役用レバー）
２５Ｆ チルトレバー（荷役用レバー）
３０ 第１通信中継装置
４０ 第２通信中継装置
Ｎ ネットワーク
Ｐ オペレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】