(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-11
(45)【発行日】2023-09-20
(54)【発明の名称】検体ラック搬送装置
(51)【国際特許分類】
G01N 35/04 20060101AFI20230912BHJP
【ＦＩ】
G01N35/04 H
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2019219285
(22)【出願日】2019-12-04
(65)【公開番号】P2021089194
(43)【公開日】2021-06-10
【審査請求日】2022-12-02
(73)【特許権者】
【識別番号】306008724
【氏名又は名称】富士レビオ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001210
【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】豊泉 大介
【審査官】佐々木 崇
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１７－５２７８０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－３０９７４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２７１３１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００８－５１３８７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１９－５２７３５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－０８３９９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１３３９２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－３２２２８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－４４６０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２０５１８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１５－５１７６７５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｎ３５／００－３５／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
検体容器を収容した検体ラックを検体ラック搬送路に沿って搬送する検体ラック搬送装置であって、前記検体ラック搬送路上における前記検体ラックが停止すべき位置である基準停止位置及び前記基準停止位置の近傍に設けられた位置指標マーカを含む撮影エリアを撮影して位置画像を取得するカメラと、
前記基準停止位置に停止した前記検体ラックを前記カメラが撮影して取得された前記位置画像である基準位置画像を解析し、前記検体ラックの特定部分と前記位置指標マーカとの相対位置関係に基づいて、前記位置画像における前記基準停止位置を特定する基準停止位置特定部と、
評価対象の前記検体ラックを前記カメラが撮影して取得された前記位置画像である現在位置画像を解析することで、前記検体ラックの現在停止位置を特定する現在停止位置特定部と、
特定された前記基準停止位置を基準として、前記現在停止位置を評価する現在停止位置評価部と、
を備えることを特徴とする検体ラック搬送装置。
【請求項2】
前記現在停止位置特定部は、前記検体ラックの搬送方向における縁辺の位置を前記現在停止位置として特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項3】
前記現在停止位置特定部は、前記検体ラックの搬送方向における先頭側の縁辺を前記現在停止位置として特定し、前記カメラは、前記検体ラック搬送路の上方、且つ、前記検体ラックが前記基準停止位置にあるときの前記検体ラックの先頭側の縁辺の位置よりも前記搬送方向側に設けられる、
ことを特徴とする請求項２に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項4】
前記カメラは、複数の検体ラック搬送路上における複数の前記基準停止位置及び前記位置指標マーカを含む撮影エリアを撮影して前記位置画像を取得し、前記基準停止位置特定部は、各前記検体ラック搬送路について前記基準停止位置を特定し、
前記現在停止位置特定部は、前記現在位置画像を解析することで、各前記検体ラック搬送路における前記検体ラックの現在停止位置を特定し、
前記現在停止位置評価部は、各前記検体ラック搬送路について特定された各前記基準停止位置と、対応する前記検体ラック搬送路における前記現在停止位置との誤差を検出する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項5】
前記現在位置画像に基づいて、前記検体ラックの色を特定する検体ラック色特定部と、事前に特定されている基準色を基準として、前記検体ラック色特定部が特定した前記検体ラックの色を評価する検体ラック色評価部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の検体ラック搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検体ラック搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、検体容器を収容した検体ラックをラック搬送路に沿って搬送する検体ラック搬送装置が知られている。検体ラック搬送装置は、例えば、生体から採取された血液や尿などの検体を分析する検体分析装置に含まれている。あるいは、検体ラック搬送装置は、検体分析装置に併設して設けられる。なお、検体分析装置とは、例えば、免疫測定装置や生化学分析装置などである。
【0003】
検体ラック搬送装置においては、処理などのためにラック搬送路上の所定位置に検体ラックが停止させられる場合がある。例えば、上述の検体分析装置においては、検体ラックに収容された検体容器から検体を吸引するために、吸引対象の検体容器が所定の吸引位置に停止するように、検体ラックが停止させられる。
【0004】
検体ラック搬送装置においては、検体ラックを正しく所定位置に停止させることが必要となる場合があるため、従来、検体ラックを搬送する搬送ベルトを駆動するためのモータの回転量を検出するエンコーダ、あるいは、検出対象位置に検体ラックが存在しているか否かを検出するフォトセンサなどにより、検体ラックの停止位置が評価されていた。なお、検体ラックの停止位置を評価する、とは、検出された停止位置と正しい停止位置との間の誤差量の検出、及び、当該誤差量に応じた処置（例えば通知処理）などを含む概念である。
【0005】
また、特許文献１には、搬送ベルトの状態を検出するセンサの出力データに基づいて、搬送ベルトの劣化の有無を検出することで、検体ラックが正しく搬送されているか否かを判定する搬送装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】国際特許公報ＷＯ２０１８／０４２９１５号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上述のように、検体ラックの停止位置を評価する方法として、エンコーダやフォトセンサを用いた評価方法が従来から提案されているが、従来の評価方法では、検体ラックの停止位置を評価するのに不十分な場合があった。例えば、エンコーダを用いた評価方法では、検体ラックがスリップ（搬送ベルトが移動しているにもかかわらず検体ラックが移動しない状態）している場合には、検体ラックの停止位置を正しく評価することができない。また、フォトセンサは、検出対象位置に検体ラックが存在しているか否かを検出することは可能であるが、検出した検体ラックの停止位置の詳細まで検出することが難しい場合があった。
【0008】
本発明の目的は、従来におけるラックの停止位置の評価方法に代えてあるいは加えて実施可能な、新たなラックの停止位置の評価方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明に係る検体ラック搬送装置は、検体容器を収容した検体ラックを検体ラック搬送路に沿って搬送する検体ラック搬送装置であって、前記検体ラック搬送路上における前記検体ラックが停止すべき位置である基準停止位置及び前記基準停止位置の近傍に設けられた位置指標マーカを含む撮影エリアを撮影して位置画像を取得するカメラと、前記基準停止位置に停止した前記検体ラックを前記カメラが撮影して取得された前記位置画像である基準位置画像を解析し、前記検体ラックの特定部分と前記位置指標マーカとの相対位置関係に基づいて、前記位置画像における前記基準停止位置を特定する基準停止位置特定部と、評価対象の前記検体ラックを前記カメラが撮影して取得された前記位置画像である現在位置画像を解析することで、前記検体ラックの現在停止位置を特定する現在停止位置特定部と、特定された前記基準停止位置を基準として、前記現在停止位置を評価する現在停止位置評価部と、を備えることを特徴とする。
【0010】
上記構成によれば、カメラで撮影することで得られた位置画像に基づいて検体ラックの現在停止位置が評価される。位置画像には、停止状態の検体ラックが含まれるため、検体ラックを搬送する搬送ベルトの回転数を検出するエンコーダを用いた検体ラックの現在停止位置の特定方法などに比して、より直接的に検体ラックの位置を特定できると言える。例えば、搬送ベルト上において検体ラックがスリップしていたとしても、検体ラックの現在停止位置を正しく特定することができる。なお、本発明に係る位置画像に基づく検体ラックの現在停止位置の評価方法は、従来からのエンコーダやフォトセンサを用いた検体ラックの現在停止位置の評価方法に加えて（併せて）実施することも可能である。
【0011】
望ましくは、前記現在停止位置特定部は、前記検体ラックの搬送方向における縁辺の位置を前記現在停止位置として特定する。
【0012】
望ましくは、前記現在停止位置特定部は、前記検体ラックの搬送方向における先頭側の縁辺を前記現在停止位置として特定し、前記カメラは、前記検体ラック搬送路の上方、且つ、前記検体ラックが前記基準停止位置にあるときの前記検体ラックの先頭側の縁辺の位置よりも前記搬送方向側に設けられる、ことを特徴とする。
【0013】
望ましくは、前記カメラは、複数の検体ラック搬送路上における複数の前記基準停止位置及び前記位置指標マーカを含む撮影エリアを撮影して前記位置画像を取得し、前記基準停止位置特定部は、各前記検体ラック搬送路について前記基準停止位置を特定し、前記現在停止位置特定部は、前記現在位置画像を解析することで、各前記検体ラック搬送路における前記検体ラックの現在停止位置を特定し、前記現在停止位置評価部は、各前記検体ラック搬送路について特定された各前記基準停止位置と、対応する前記検体ラック搬送路における前記現在停止位置との誤差を検出する、ことを特徴とする。
【0014】
望ましくは、前記現在位置画像に基づいて、前記検体ラックの色を特定する検体ラック色特定部と、事前に特定されている基準色を基準として、前記検体ラック色特定部が特定した前記検体ラックの色を評価する検体ラック色評価部と、をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、従来におけるラックの停止位置の評価方法に代えてあるいは加えて実施可能な、新たなラックの停止位置の評価方法を用いてラックの停止位置を評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本実施形態に係る検体ラック搬送装置の概略平面図である。
【図2A】一般レーンにおける検体ラックの第１の基準停止位置を示す図である。
【図2B】一般レーンにおける検体ラックの第２の基準停止位置を示す図である。
【図2C】一般レーンにおける検体ラックの第３の基準停止位置を示す図である。
【図2D】一般レーンにおける検体ラックの第４の基準停止位置を示す図である。
【図2E】一般レーンにおける検体ラックの第５の基準停止位置を示す図である。
【図3】緊急レーンにおける検体ラックの基準停止位置を示す図である。
【図4】カメラの撮影エリアを示す図である。
【図5】一般レーンの上方、且つ、基準停止位置の後方にカメラを設置した場合におけるカメラの撮影エリアを示す図である。
【図6】一般レーンの上方、且つ、基準停止位置の前方にカメラを設置した場合におけるカメラの撮影エリアを示す図である。
【図7】検体ラック位置評価装置の機能ブロック図である。
【図8】基準位置画像の例を示す図である。
【図9】基準位置画像の検出ラインにおける各ｘｉ座標の画素の輝度値を表すグラフである。
【図10】現在位置画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
図１は、本実施形態に係る検体ラック搬送装置１０の概略平面図が示されている。検体ラック搬送装置１０は、例えば血液や尿などの検体が注入された検体容器を収容した検体ラック１４を検体ラック搬送路に沿って搬送するものである。検体容器とは、検体を注入可能であり、検体ラック１４に収容可能であり、且つ、収容状態において上部が開口しているような容器であればどのような容器であってもよい。本実施形態では、検体容器として細長筒状の検体チューブ１２を用いる。本実施形態における検体ラック搬送装置１０は、検体分析装置に組み込まれている。検体分析装置とは、上述のように、例えば、免疫測定装置や生化学分析装置などである。また、検体ラック搬送装置１０は、検体分析装置とは別個に設けられてもよい。なお、図１において、Ｘ軸は左右方向としての第１水平方向を示し、Ｙ軸は奥行方向としての第２水平方向を示し、Ｚ軸は鉛直方向（高さ方向）を示す。
【0018】
検体ラック供給部２０には、作業者によって、検体が注入された検体チューブ１２を収容した複数の検体ラック１４が搬入される。検体ラック１４は複数の検体チューブ１２を収容することができる。具体的には、検体ラック１４は、平面視において略長方形となっており、長手方向に沿って並ぶ複数の収容穴を有している。複数の検体チューブ１２が当該複数の収容穴に挿入されることで、複数の検体チューブ１２が起立した姿勢で（すなわち開口が上方を向いた状態で）検体ラック１４の長手方向に並んだ状態で収容される。本実施形態における検体ラック１４は、５本の検体チューブ１２を収容可能となっているが、検体ラック１４としては１本の検体チューブ１２のみ、あるいはその他の数の検体チューブ１２を収容可能となっていてもよい。
【0019】
検体ラック搬送装置１０においては、複数の色の検体ラック１４が搬送され得る。検体ラック１４の色は、それに収容される検体チューブ１２に注入された検体の種類に応じて選択される。例えば、一般検体が注入された検体チューブ１２は灰色の検体ラック１４に収容され、緊急検体が注入された検体チューブ１２は赤色の検体ラック１４に収容され、再度分析が必要な再検検体が注入された検体チューブ１２は桃色の検体ラック１４に収容される、の如くである。つまり、検体ラック１４の色によって、それに収容された検体チューブ１２に注入された検体の種類を把握することができる。
【0020】
検体ラック供給部２０に搬入された検体ラック１４は、不図示の検体ラック搬送機構（例えば検体ラック１４を右側へ押し出す押し出し機構）によって、１つずつ一般レーン２２に搬送される。検体ラック１４は、その長手方向つまり複数の検体チューブ１２の並び方向と搬送方向とが一致する向きで一般レーン２２に搬送される。
【0021】
一般レーン２２は、左右方向に延伸する検体ラック搬送路である。一般レーン２２の左端は検体ラック供給部２０に接続されている。一般レーン２２は、不図示のモータにより駆動される搬送ベルト２２ａを含んでいる。検体ラック供給部２０から搬送されてきた検体ラック１４が搬送ベルト２２ａに載置され、搬送ベルト２２ａが駆動することで、検体ラック１４は、一般レーン２２に沿って右側（Ｘ軸正方向側）に移動していく。
【0022】
一般レーン２２上において、分注処理のために検体ラック１４が停止する。ここで、検体分析装置における分注処理について簡単に説明する。
【0023】
図１に示すように、検体分析装置は、チップ供給部ＣＦ、分注アームＡＭ、及び反応槽ＲＥを含んで構成されている。分注アームＡＭは、水平方向に延伸する形状を有しており、Ｚ軸方向に延伸する軸ＡＸを中心として水平面においてθ方向に回転可能となっている。分注アームＡＭは、軸ＡＸとは反対側の端部近傍において下方に伸びるノズルを備えている。反応槽ＲＥは、環状の回転台を有しており、当該回転台には、その周方向に沿って複数の反応容器Ｔがセットされている。
【0024】
まず、分注アームＡＭは、ノズルがチップ供給部ＣＦの上部となる位置までθ方向に回転し、当該位置においてチップ供給部ＣＦから供給された新しいチップをノズルに装着する。次いで、分注アームＡＭは、ノズルの位置が一般レーン２２上にある吸引位置となるまでθ方向に回転し、吸引位置にある検体チューブ１２から検体を吸引する。なお、本明細書における吸引位置とは、水平面（ＸＹ平面）における位置を意味し、鉛直方向（Ｚ軸方向）の位置は問わないものとする。その後、分注アームＡＭは、ノズルが反応槽ＲＥの反応容器Ｔの上部となる位置までθ方向に回転し、吸引した検体を反応容器Ｔに吐出する。
【0025】
検体が吐出された反応容器Ｔには、不図示の試薬注入機構により、検体と反応する試薬が注入される。あるいは、検体が吐出されるに先立って、予め反応容器Ｔに試薬が注入されていてもよい。その後、反応槽ＲＥにおいては、撹拌処理、Ｂ／Ｆ（Bound/Free）分離処理、あるいは測定処理などが行われる。なお、図１には反応槽ＲＥが１つのみ示されているが、検体分析装置は複数の反応槽ＲＥを有していてもよい。その場合には、複数の反応槽ＲＥ間において反応容器Ｔを搬送するための反応容器搬送機構が別途設けられる。
【0026】
分注処理においては、一般レーン２２上にある吸引位置において検体チューブ１２から検体が吸引されるから、吸引処理をするに当たり、検体チューブ１２が吸引位置に位置するように、一般レーン２２上において検体ラック１４が停止する。なお、検体チューブ１２が吸引位置に位置する、とは、少なくとも検体チューブ１２の開口内に、吸引位置が位置することを意味する。理想的には、検体チューブ１２の開口の中心が吸引位置となるのがよい。検体ラック１４の停止位置の詳細については後述する。
【0027】
一般レーン２２の右端は、中間レーン２４の左手前側に接続されている。吸引処理を終えた検体チューブ１２を収容した検体ラック１４は、一般レーン２２をさらに右側へ移動し中間レーン２４に搬送される。
【0028】
中間レーン２４は、奥行方向に延伸する検体ラック搬送路である。中間レーン２４は、不図示の検体ラック搬送機構（例えば検体ラック１４を奥側に押し込む押し込み機構）を有しており、当該検体ラック搬送機構により、検体ラック１４は中間レーン２４の奥側端部まで奥行方向側（Ｙ軸正方向側）に移動される。中間レーン２４の奥側端部まで移動した検体ラック１４は、別の検体ラック搬送機構（例えば検体ラック１４を左側へ押し出す押し出し機構）によって、回収レーン２６に搬送される。
【0029】
回収レーン２６は、左右方向に延伸する検体ラック搬送路である。回収レーン２６の右端は中間レーン２４の奥側端部に接続されており、左端は検体ラック排出部２８に接続されている。一般レーン２２同様、回収レーン２６も不図示のモータにより駆動される搬送ベルト２６ａを含んでいる。中間レーン２４からの検体ラック１４が搬送ベルト２６ａに載置され、搬送ベルト２６ａが駆動することで、検体ラック１４は、回収レーン２６に沿って左側（Ｘ軸負方向側）に移動し、検体ラック排出部２８まで搬送される。
【0030】
検体ラック排出部２８に搬入された検体ラック１４は、作業者によって搬出される。以上が検体ラック１４の一般的な移動経路である。
【0031】
本実施形態に係る検体ラック搬送装置１０は、さらに、緊急レーン３０が設けられている。緊急レーン３０は、一般レーン２２と隣接して左右方向に延伸する検体ラック搬送路である。緊急レーン３０の左端は検体ラック供給部２０に接続され、右端は中間レーン２４の左手前側に接続されている。上述のように、一般レーン２２には、順番に１つずつ検体ラック１４が搬送され、原則的にその順序において検体ラック１４（に収容された検体チューブ１２）に対して吸引処理が行われて検体の分析が行われるのであるが、一般レーン２２に吸引処理待ちの検体チューブ１２を収容した検体ラック１４が待機しているときに、緊急で分析を行いたい検体、すなわち緊急検体が生じる場合がある。このような場合、当該緊急検体が注入された検体チューブ１２を収容した検体ラック１４を検体ラック供給部２０から緊急レーン３０に搬送することで、当該検体ラック１４に収容された検体チューブ１２について優先して吸引処理を行うことができる。一般レーン２２同様、検体ラック１４は、複数の検体チューブ１２の並び方向と搬送方向とが一致する向きで緊急レーン３０に搬送される。上述のように、本実施形態では、緊急レーン３０には、原則的に一般レーン２２で搬送される検体ラックとは異なる色の検体ラック１４が搬送される。
【0032】
一般レーン２２同様、緊急レーン３０も不図示のモータにより駆動される搬送ベルト３０ａを含んでいる。検体ラック供給部２０からの検体ラック１４が搬送ベルト３０ａに載置され、搬送ベルト３０ａが駆動することで、検体ラック１４は、緊急レーン３０に沿って右側に移動していく。分注アームＡＭは、ノズルが緊急レーン３０上となる位置までθ方向に回転可能であり、すなわち、緊急レーン３０上にも吸引位置が存在する。したがって、緊急レーン３０においても、吸引処理をするに当たって、検体チューブ１２が吸引位置に位置するように、緊急レーン３０上において検体ラック１４が停止する。吸引処理を終えた検体チューブ１２を収容した検体ラック１４は、緊急レーン３０に沿って右側へ移動し中間レーン２４に搬送される。その後の検体ラック１４の動きは、一般レーン２２から中間レーン２４に搬送された検体ラック１４と同様である。
【0033】
図２Ａ～図２Ｅには、一般レーン２２上における吸引位置４０が示されている。本実施形態においては、検体ラック１４の搬送方向に並んだ５つの検体チューブ１２に対して順次吸引処理が行われる。したがって、１つの検体ラック１４は、当該検体ラック１４に収容された５つの検体チューブ１２が順次吸引位置４０に位置するように、図２Ａ～図２Ｅに示された５つの停止位置に順次停止する。
【0034】
図２Ａ～図２Ｅに示された検体ラック１４の各停止位置は、吸引処理の対象となる各検体チューブ１２の開口の中心に吸引位置４０が位置している理想的な停止位置である。検体ラック搬送装置１０としては、このような理想的な停止位置に検体ラック１４を停止させるべく制御するのであるが、後述するような種々の要因により、検体ラック１４の実際の停止位置が理想的な停止位置からずれる場合がある。本明細書においては、検体ラック１４が停止すべき理想的な停止位置を基準停止位置と記載する。また、検体ラック１４を基準停止位置に停止させるための制御のことを停止制御と記載する。
【0035】
図２Ａには、検体ラック１４に収容された、搬送方向側から見て１番目に位置する検体チューブ１２ａが吸引位置４０に位置した検体ラック１４の第１の基準停止位置が示され、図２Ｂには、検体ラック１４に収容された、搬送方向側から見て２番目に位置する検体チューブ１２ｂが吸引位置４０に位置した検体ラック１４の第２の基準停止位置が示され、図２Ｃには、検体ラック１４に収容された、搬送方向側から見て３番目に位置する検体チューブ１２ｃが吸引位置４０に位置した検体ラック１４の第３の基準停止位置が示され、図２Ｄには、検体ラック１４に収容された、搬送方向側から見て４番目に位置する検体チューブ１２ｄが吸引位置４０に位置した検体ラック１４の第４の基準停止位置が示され、図２Ｅには、検体ラック１４に収容された、搬送方向側から見て５番目に位置する検体チューブ１２ｅが吸引位置４０に位置した検体ラック１４の第５の基準停止位置が示されている。本実施形態では、１つの検体ラック１４に５つの検体チューブ１２が収容可能であるから、１つの検体ラック１４は、一般レーン２２上において５つの基準停止位置を有するが、言うまでもなく、１つの検体ラック１４が停止すべき基準停止位置の数は、当該検体ラック１４が収容可能な検体チューブ１２の数に応じた数となる。
【0036】
一般レーン２２には、その側壁２２ｂからレーン側に突出可能な爪４２が設けられる。爪４２は、一般レーン２２における停止制御を実現するためのものである。爪４２は、一般レーン２２の延伸方向すなわち検体ラック１４の搬送方向に沿って移動可能であり、また、側壁２２ｂの内側（レーン側とは反対側）へ引っ込むことも可能となっている。爪４２は、不図示の爪制御機構によってその移動が制御される。爪４２は例えばアルミなどの金属、あるいは樹脂で形成される。搬送ベルト２２ａの駆動により一般レーン２２に沿って搬送されてきた検体ラック１４が、レーン側に突出した爪４２に当接することで、検体ラック１４が停止する。このとき、搬送ベルト２２ａの駆動を止めてもよいし搬送ベルト２２ａを駆動させたままであってもよい。爪４２が第１の基準停止位置に応じた位置（搬送方向の位置）に突出するように制御することで、検体ラック１４を第１の基準停止位置に停止させる停止制御が実現される。
【0037】
検体チューブ１２ａに対する吸引処理のための十分な時間が経過した後、爪４２が搬送方向に移動し、第２の基準停止位置に応じた位置（図２Ｂ参照）まで移動する。搬送ベルト２２ａの駆動により検体ラック１４が搬送方向に移動した後、再度爪４２に当接して再度停止する。これにより、検体ラック１４を第２の基準停止位置に停止させる停止制御が実現される。
【0038】
以後同様に、第３～第５の基準停止位置に応じた位置に爪４２を段階的に移動させることで、検体ラック１４を第３～第５の基準停止位置に停止させる停止制御が実現される。検体チューブ１２ｅへの吸引処理が完了した後、爪４２が側壁２２ｂの内側に引っ込むことで、検体ラック１４が中間レーン２４へ向かって搬送される。
【0039】
上述のようにして検体ラック１４の停止制御が行われるのではあるが、停止した検体ラック１４（の前端）と爪４２との間に隙間が生じてしまったり、検体ラック１４が傾いて（本明細書において検体ラック１４が傾くとは、検体ラック１４の長手方向と搬送方向がずれてしまうことを意味する）しまったり、あるいは、爪４２を停止させる位置の調整ずれなどに起因して、検体ラック１４が基準停止位置に停止しない場合が想定される。なお、検体ラック１４が基準停止位置からずれてしまう要因は上述に限られるものではない。
【0040】
図３に示すように、緊急レーン３０においても、一般レーン２２と同様の処理により、検体ラック１４に収容された５つの検体チューブ１２それぞれが緊急レーン３０上の吸引位置４４に位置するように、検体ラック１４の停止制御が行われる。すなわち、緊急レーン３０にも、その側壁３０ｂからレーン側に突出する爪４６が設けられ、爪４６が搬送方向に移動することで緊急レーン３０上において検体ラック１４が各基準停止位置に停止するように制御される。なお、上述の通り、検体分析装置の分注アームＡＭが、一般レーン２２よりも手前側にある軸ＡＸを中心にθ方向に回転するために、一般レーン２２上の吸引位置４０と、一般レーン２２よりも奥側に位置する緊急レーン３０上の吸引位置４４とでは、そのＸ軸方向の位置が少しずれている。
【0041】
図１に戻り、カメラ３２は、一般レーン２２における検体ラック１４の基準停止位置を含む撮影エリアを撮影して、停止制御により停止された検体ラック１４を含む位置画像を取得する。
【0042】
図４に、カメラ３２の撮影エリア５０の一例が示されている。上述のように、一般レーン２２において５つの基準停止位置が存在するから、撮影エリア５０は、これらの基準停止位置を全て含むように設定される。なお、カメラ３２は固定されており、その撮影エリア５０は変動しない。
【0043】
詳しくは後述するが、カメラ３２が撮影した位置画像を検体ラック位置評価装置３４が解析することで、検体ラック１４の停止位置が特定される。その特定処理においては、位置画像における検体ラック１４の特定部分の位置が検体ラック１４の停止位置として特定される。したがって、撮影エリア５０としては、各基準停止位置に停止した場合の検体ラック１４の全体までカバーする必要はなく、少なくとも、各基準停止位置に停止した場合における、検体ラック位置評価装置３４にて特定される検体ラック１４の特定部分をカバーしていればよい。例えば、本実施形態においては、検体ラック位置評価装置３４は、検体ラック１４の先頭縁辺６０（搬送方向側の縁辺）の位置を検体ラック１４の停止位置として特定する。したがって、撮影エリア５０には、少なくとも、一般レーン２２における第１の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ａの位置、一般レーン２２における第２の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｂの位置、一般レーン２２における第３の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｃの位置、一般レーン２２における第４の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｄの位置、及び、一般レーン２２における第５の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｅの位置が含まれていればよい。
【0044】
また、撮影エリア５０には、複数の検体ラック搬送路における検体ラック１４の基準停止位置が含まれているとよい。図４に示す通り、本実施形態においては、撮影エリア５０には、一般レーン２２における検体ラック１４の基準停止位置のみならず、一般レーン２２に隣接する緊急レーン３０における検体ラック１４の基準停止位置が含まれている。上述と同様の理由で、撮影エリア５０には、少なくとも、各基準停止位置に停止した場合における、検体ラック位置評価装置３４にて特定される検体ラック１４の特定部分をカバーしていればよい。本実施形態では、撮影エリア５０には、緊急レーン３０における第１の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｆの位置、緊急レーン３０における第２の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｇの位置、緊急レーン３０における第３の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｈの位置、緊急レーン３０における第４の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｉの位置、及び、緊急レーン３０における第５の基準停止位置に停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０ｊの位置が含まれる。
【0045】
また、一般レーン２２の基準停止位置の近傍、及び、緊急レーン３０の基準停止位置の近傍に、位置指標マーカ６２が設けられていてもよく、撮影エリア５０に、当該位置指標マーカ６２が含まれるのが望ましい。本実施形態では、一般レーン２２の第１～第５の基準停止位置（各基準停止位置に検体ラック１４が停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置）のそれぞれの近傍に位置指標マーカ６２ａ～６２ｅが設けられ、緊急レーン３０の第１～第５の基準停止位置（各基準停止位置に検体ラック１４が停止したときの検体ラック１４の先頭縁辺６０）のそれぞれの近傍に位置指標マーカ６２ｆ～６２ｊが設けられている。その上で、撮影エリア５０は、位置指標マーカ６２ａ～６２ｊを含むように設定される。
【0046】
撮影エリア５０が上述の条件を満たす限りにおいて、カメラ３２はどの位置に設けられてもよいが、本実施形態においては、カメラ３２は、一般レーン２２及び緊急レーン３０の上方に設けられる。
【0047】
上述のように、複数の検体チューブ１２は、検体ラック１４の複数の収容穴に挿入されることで起立した姿勢で検体ラック１４に収容される。このとき、検体チューブ１２の下側の一部分のみが収容穴に収容され、検体チューブ１２の上側部分が収容穴に収容されずに収容穴の上端（すなわち検体ラック１４の上端）から上側に突き出ている。このような場合であって、検体ラック位置評価装置３４が検体ラック１４の先頭縁辺６０を検体ラック１４の位置として検出する場合、カメラ３２の位置によっては、検体ラック１４に収容した検体チューブ１２の背後に隠れてしまい、位置画像において先頭縁辺６０がうまく映らない場合がある。
【0048】
図５は、一般レーン２２の上方、且つ、基準停止位置（特に、検体チューブ１２ｅが吸引位置４０に位置した検体ラック１４の第５の基準停止位置）に検体ラック１４があるときの当該検体ラック１４の先頭縁辺６０よりも左側（搬送方向とは反対側）にカメラ３２が設けられた場合のカメラ３２の視野を示す側面図である。図５において、カメラ３２の視野角はφで示されている。図５に示すように、この場合、カメラ３２から見ると、先頭縁辺６０が検体チューブ１２ａの背後に隠れてしまって、位置画像において先頭縁辺６０が好適に映らないことになってしまう。
【0049】
したがって、検体ラック位置評価装置３４が検体ラック１４の先頭縁辺６０を検体ラック１４の位置として検出するならば、カメラ３２は、一般レーン２２（又は緊急レーン３０）の上方、且つ、検体ラック１４が基準停止位置にあるときの当該検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置よりも搬送方向側に設けられるのが望ましい。特に、一般レーン２２（又は緊急レーン３０）において複数の基準停止位置がある場合には、カメラ３２は、検体ラック１４が最も搬送方向側に位置する基準停止位置（本実施形態では第５の基準停止位置）にあるときの当該検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置よりも搬送方向側に設けられるのが望ましい。
【0050】
図６には、そのような位置にカメラ３２が設けられた場合のカメラ３２の視野を示す側面図である。図６に示す位置にカメラ３２を設けることで、検体ラック１４が最も搬送方向側にある第５の基準停止位置にあったとしても、カメラ３２から見て検体ラック１４の先頭縁辺６０が検体チューブ１２ａの影には隠れない。したがって、位置画像において、先頭縁辺６０が明確に映ることになる。
【0051】
本実施形態においては、カメラ３２は、一般レーン２２又は緊急レーン３０において検体ラック１４の停止制御が行われる度に、撮影エリア５０を撮影して静止画である位置画像を取得する。また、カメラ３２は、上述の撮影エリア５０を動画で撮影し、検体ラック１４の停止制御が行われるタイミングで当該動画から静止画を切り出して位置画像を取得してもよい。カメラ３２によって取得された位置画像は検体ラック位置評価装置３４に送られる。
【0052】
なお、より明確な位置画像を取得すべく、撮影エリア５０を照射する光源が設けられてもよい。
【0053】
検体ラック位置評価装置３４は、カメラ３２が取得した位置画像に基づいて、停止制御により停止した検体ラック１４の停止位置を評価する。以下、検体ラック位置評価装置３４の詳細を図７を参照しつつ説明する。
【0054】
図７は、検体ラック位置評価装置３４の機能ブロック図である。検体ラック位置評価装置３４は、例えばコンピュータなどの情報処理装置などで構成される。
【0055】
検体分析装置によって実際の検体分析処理が実行されるに先立って、検体ラック搬送装置１０の管理者（例えばサービスマンなど）によって、検体ラック１４が一般レーン２２及び緊急レーン３０上の各基準停止位置に正しく停止するか否かの確認作業が行われる。なお、基準停止位置とは、特定の一か所の位置を意味するのではなく、その近傍領域を含む概念であってもよい。本実施形態では、一般レーン２２及び緊急レーン３０のそれぞれにおいて、複数の基準停止位置があるため、管理者は、各基準停止位置に検体ラック１４を停止させるように検体ラック搬送装置１０に停止制御を実行させ、検体ラック１４の位置を確認する、という処理を順次行っていく。
【0056】
本実施形態では、当該確認作業においてカメラ３２によって位置画像が取得される。確認作業中に取得された位置画像を特に基準位置画像と呼ぶ。具体的には、停止制御により検体ラック１４が停止され、管理者の確認により検体ラック１４が正しく基準停止位置に停止していると判断された場合、管理者の指示に従って、カメラ３２は撮影エリア５０（図４参照）を撮影する。この処理を、一般レーン２２及び緊急レーン３０の各基準停止位置について実行する。これにより、一般レーン２２及び緊急レーン３０の各基準停止位置についての複数の基準位置画像が取得される。
【0057】
【0058】
図８は、基準位置画像ＰＩｒの一例である。図８において、ｘｉ軸は基準位置画像ＰＩｒの横方向における画素の並び方向を示し、ｙｉ軸は基準位置画像ＰＩｒの縦方向における画素の並び方向を示す。基準停止位置特定部７０は、基準位置画像ＰＩｒを解析することで、検体ラック１４の搬送方向における縁辺の位置を基準停止位置として特定することができる。検体ラック１４の搬送方向における縁辺とは、検体ラック１４の先頭縁辺６０又は後尾縁辺６４である。特に、本実施形態では、基準位置画像ＰＩｒにおいては、一般レーン２２の延伸方向がｘｉ軸と平行となっていることから、検体ラック１４の搬送方向における縁辺がほぼｙｉ軸に平行となる。したがって、検体ラック１４の搬送方向における縁辺の位置を基準停止位置として特定することで、画像処理において容易に検体ラック１４の基準停止位置を検出することができる。本実施形態では、検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置を検体ラック１４の基準停止位置として特定する。
【0059】
本実施形態においては、基準停止位置特定部７０は、基準位置画像ＰＩｒにおけるｙｉ＝ａのライン（以後「検出ラインＬ」と記載する）上における各ｘｉ座標の画素の輝度値に基づいて、検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置（ｘｉ座標）を特定する。上述のように、カメラ３２の位置は固定されており撮影エリア５０も固定され、且つ、基準位置画像ＰＩｒにおいて一般レーン２２はＸｉ方向に延伸していることから、基準位置画像ＰＩｒにおいて一般レーン２２（特に一般レーン２２の搬送ベルト２２ａ）の位置は既知である。具体的には、基準位置画像ＰＩｒのうち、ｂ＜ｙｉ＜ｃの領域が搬送ベルト２２ａに相当する画像領域であることが予め分かる。本実施形態では、検出ラインＬは、ａ＝（ｂ＋ｃ）／２、つまり搬送ベルト２２ａの中央に沿ったラインとしている。上述のように、一般レーン２２には爪４２が突出し得るが、好適に先頭縁辺６０の位置を特定できるよう、すなわち、爪４２の輝度値が先頭縁辺６０の検出処理に影響を及ぼさないように、検出ラインＬに爪４２が掛からないのが望ましい。
【0060】
図９は、検出ラインＬにおける各ｘｉ座標の画素の輝度値を表すグラフである。ｘｉ座標の最大値ｘｉｍａｘからｘｉ座標が小さくなる方向（図８に示した基準位置画像ＰＩｒにおける右端から左側方向）へ見ていくと、最大値ｘｉｍａｘから一定の領域は、輝度値が低い低輝度領域Ｌｂとなっている。低輝度領域Ｌｂは搬送ベルト２２ａの画素に対応するものである。低輝度領域Ｌｂの輝度値が低いのは、本実施形態における搬送ベルト２２ａの色が濃い色であるためである。
【0061】
そして、ｘｉ座標Ｅｄにおいて輝度値が急峻に立ち上がり、ｘｉ座標Ｅｄよりｘｉ座標が小さい領域は低輝度領域Ｌｂよりも輝度値が高い高輝度領域Ｈｂとなっている。高輝度領域Ｈｂは検体ラック１４の画素に対応するものである。高輝度領域Ｈｂの輝度値が低輝度領域Ｌｂよりも高いのは、本実施形態における検体ラック１４の色が搬送ベルト２２ａの色よりも明るい、あるいは検体ラック１４の材質が搬送ベルト２２ａの材質よりも反射率が高いためである。
【0062】
ｘｉ座標Ｅｄの位置が、検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置、すなわち検体ラック１４の基準停止位置である。したがって、基準停止位置特定部７０は、検出ラインＬ上において、最大値ｘｉｍａｘからｘｉ座標が小さくなる方向に向かって、各画素の輝度値を検出していき、輝度値が急峻に高まった時のｘｉ座標を検体ラック１４の基準停止位置として特定する。本実施形態では、基準停止位置特定部７０がこのように基準停止位置を特定するため、搬送ベルト２２ａの色及び反射率と、検体ラック１４の色及び反射率とを異ならせておくのがよい。
【0063】
好適には、上述の処理によって検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置を特定すると共に、基準停止位置特定部７０は、既知の画像処理により、基準位置画像ＰＩｒから位置指標マーカ６２の位置（ｘｉ座標）を検出し、位置指標マーカ６２と先頭縁辺６０との相対位置関係を検体ラック１４の基準停止位置としてもよい。
【0064】
例えば、図８に示した基準位置画像ＰＩｒは、一般レーン２２上の第１の基準停止位置に検体ラック１４が停止した場合の画像であるので、基準停止位置特定部７０は、第１の基準停止位置の近傍に設けられた位置指標マーカ６２ａの位置を基準とした先頭縁辺６０の位置（例えば位置指標マーカ６２ａのｘｉ座標と先頭縁辺６０のｘｉ座標との差）を、検体ラック１４の第１の基準停止位置として特定するようにしてもよい。
【0065】
上述のように、本実施形態では、一般レーン２２上において複数の基準停止位置を有するため、基準停止位置特定部７０は、各基準停止位置に対応する基準位置画像ＰＩｒに基づいて、一般レーン２２上の複数の基準停止位置を特定する。同様に、基準停止位置特定部７０は、各基準停止位置に対応する基準位置画像ＰＩｒに基づいて、緊急レーン３０上の複数の基準停止位置も特定する。本実施形態では、一般レーン２２及び緊急レーン３０それぞれについて、第１～第５の５つの基準停止位置が特定される。
【0066】
検体ラック搬送装置１０のメーカとしては、基準停止位置が一般レーン２２あるいは緊急レーン３０上のある範囲内（期待範囲内）となるように調整されることを期待している。仮に、基準停止位置が期待範囲外となるならば、管理者による検体ラック１４の停止位置の調整不良などが疑われる。カメラ３２の撮影エリア５０が既知であれば、基準位置画像ＰＩｒにおける各基準停止位置の期待範囲も予め分かることになる。また、位置指標マーカ６２が設けられた場合には、期待範囲は位置指標マーカ６２の近傍であり、先頭縁辺６０との位置の差を基準停止位置とするならば、基準停止位置の絶対値は比較的小さい値となることが期待される。したがって、基準位置画像ＰＩｒから特定される各基準停止位置の期待範囲（ｘｉ座標の範囲）を示す情報を予め後述の記憶部７６に記憶させておき、基準停止位置特定部７０は、特定した基準停止位置が期待範囲に含まれない場合に警告を発するようにしてもよい。警告は、例えば、検体ラック搬送装置１０が有する表示部（不図示）に表示させることで行う。あるいは、検体ラック搬送装置１０が有する音声出力部あるいは光出力部（いずれも不図示）から出力する音声又は光によって警告が行われてもよい。
【0067】
基準色特定部７２は、基準位置画像ＰＩｒに含まれる検体ラック１４の色を特定する。検体ラック１４の色の特定方法は種々の特定方法を用いてよいが、本実施形態では、上述の検出ラインＬ上の高輝度領域Ｈｂに属する画素の色値を検出することで検体ラック１４の色を特定する。なお、検体ラック１４の色は、例えばＲＧＢ値などで表現される。一般レーン２２と緊急レーン３０を搬送される検体ラック１４の色が異なるならば、基準色特定部７２は、一般レーン２２の検体ラック１４の色と緊急レーン３０の検体ラック１４の色を別々に特定する。
【0068】
入力部７４は、種々のボタンやキーボードなどを含んで構成される。本実施形態では、基準位置画像ＰＩｒに基づいて、基準停止位置特定部７０により各基準停止位置が特定され、基準色特定部７２により検体ラック１４の色が特定されていたが、各基準停止位置及び検体ラック１４の色は入力部７４により管理者あるいは作業者によって入力されてもよい。各基準停止位置及び検体ラック１４の色を入力部７４から入力するならば、基準位置画像に対する基準停止位置特定部７０及び基準色特定部７２の処理は不要となる。
【0069】
記憶部７６は、例えばハードディスク、ＲＯＭ、あるいはＲＡＭなどを含んで構成される。また、記憶部７６には、検体ラック搬送装置１０の各部を動作させるための検体ラック搬送プログラムが記憶される。
【0070】
記憶部７６には、基準停止位置特定部７０が特定した、又は入力部７４から入力された、一般レーン２２及び緊急レーン３０それぞれにおける複数の（本実施形態では５つの）基準停止位置を示す基準停止位置情報７８が記憶される。また、記憶部７６には、基準色特定部７２が特定した、又は入力部７４から入力された、一般レーン２２及び緊急レーン３０それぞれに沿って搬送される検体ラック１４の色を示す基準色情報８０が記憶される。
【0071】
記憶部７６に基準停止位置情報７８及び基準色情報８０が記憶されると、実際の検体分析処理を実行する準備が整うため、実際の検体分析処理が開始される。すなわち、検体ラック搬送装置１０は、検体分析処理のために検体チューブ１２を収容した検体ラック１４の搬送を開始する。
【0072】
上述の通り、カメラ３２は、一般レーン２２又は緊急レーン３０において、停止制御により検体ラック１４が停止する度に、撮影エリア５０を撮影して位置画像を取得する。実際の検体分析処理が行われている間に取得された位置画像を特に現在位置画像と呼ぶ。
【0073】
現在停止位置特定部８２は、現在位置画像を解析することで、現在位置画像上における検体ラック１４の停止位置、すなわち現在停止位置を特定する。また、現在停止位置特定部８２は、現在位置画像を解析することで、停止制御の対象となった検体ラック１４が現在位置画像に含まれているか否かを判定する。例えば、検体ラック１４が一般レーン２２（又は緊急レーン３０）を搬送されている間に、何者かによって誤って当該検体ラック１４が取り除かれた場合、停止制御の対象となった検体ラック１４が現在位置画像に含まれないこととなる。
【0074】
現在停止位置特定部８２の現在停止位置の特定方法は、基本的に、基準停止位置特定部７０の基準停止位置の特定方法と同じである。
【0075】
図１０は、カメラ３２により取得された現在位置画像ＰＩｔの一例である。図１０において、ｘｉ軸は現在位置画像ＰＩｔの横方向における画素の並び方向を示し、ｙｉ軸は現在位置画像ＰＩｔの縦方向における画素の並び方向を示す。現在停止位置特定部８２は、現在位置画像ＰＩｔを解析することで、検体ラック１４の搬送方向における縁辺の位置（検体ラック１４の先頭縁辺６０又は後尾縁辺６４）を現在停止位置として特定することができる。これにより、基準停止位置同様、画像処理において容易に検体ラック１４の現在停止位置を検出することができる。本実施形態では、基準停止位置が検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置として特定されていることに応じて、現在停止位置特定部８２は、検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置を検体ラック１４の現在停止位置として特定する。
【0076】
また、現在停止位置特定部８２は、現在位置画像ＰＩｔの搬送ベルト２２ａに相当する画像領域内において複数の検出ラインＬを設定し、複数の検出ラインＬそれぞれにおいて検体ラック１４の先頭縁辺６０を検出するようにしてもよい。例えば、図１０に示すように、ｙｉ＝ａの検出ラインＬと、ｙｉ＝ｄ（ｂ＜ｄ＜ｃ）の検出ラインＬの２本の検出ラインＬにおいて、それぞれ先頭縁辺６０を検出するようにしてもよい。もちろん、複数の検出ラインＬの数は３以上であっても構わない。これは、検体ラック１４の傾き検出のためである。傾き検出については後述する。
【0077】
また、現在停止位置特定部８２は、現在位置画像ＰＩｔから先頭縁辺６０が検出できなかった場合、停止制御の対象となった検体ラック１４が現在位置画像ＰＩｔに含まれていない、と判定する。
【0078】
現在停止位置特定部８２は、停止制御により検体ラック１４が緊急レーン３０に停止した場合も、現在位置画像ＰＩｔに基づいて、緊急レーン３０上における検体ラック１４の現在停止位置を特定する。また、現在停止位置特定部８２は、現在位置画像ＰＩｔを解析することで、停止制御の対象となった検体ラック１４が現在位置画像に含まれているか否かを判定する。
【0079】
停止制御により検体ラック１４が一般レーン２２に停止すると共に、停止制御により検体ラック１４が緊急レーン３０に停止する場合もある。その場合、現在位置画像ＰＩｔにおいては、一般レーン２２に停止した検体ラック１４と、緊急レーン３０に停止した検体ラック１４の２つの検体ラック１４が含まれることになる。この場合、現在停止位置特定部８２は、１つの現在位置画像ＰＩｔに基づいて、一般レーン２２に停止した検体ラック１４の現在停止位置と、緊急レーン３０に停止した検体ラック１４の現在停止位置との両方を特定する。
【0080】
現在停止位置特定部８２は、基準停止位置特定部７０同様、現在位置画像ＰＩｔにおける位置指標マーカ６２と先頭縁辺６０との相対位置関係を検体ラック１４の現在停止位置としてもよい。
【0081】
現在停止位置特定部８２は、現在位置画像ＰＩｔにおいて検体ラック１４の現在停止位置を特定する度に、特定した現在停止位置を現在停止位置評価部８４へ渡す。
【0082】
現在停止位置評価部８４は、記憶部７６に記憶された基準停止位置情報７８を基準として、現在停止位置特定部８２が特定した検体ラック１４の現在停止位置を評価する。現在停止位置評価部８４は、まず、現在停止位置特定部８２が特定した現在停止位置に対応する基準停止位置情報７８を記憶部７６から読み出す。本実施形態では、現在停止位置特定部８２が現在停止位置を特定したタイミングで、直前に行われた停止制御に応じて、記憶部７６から基準停止位置情報７８を読み出す。例えば、現在停止位置特定部８２から現在停止位置を受けた直前に、検体ラック１４を一般レーン２２の第１の基準停止位置に停止させる停止制御が行われたのであれば、現在停止位置評価部８４は、一般レーン２２の第１の基準停止位置に対応する基準停止位置情報７８を読み出す。また、検体ラック１４を緊急レーン３０の第４の基準停止位置に停止させる停止制御が行われたのであれば、現在停止位置評価部８４は、緊急レーン３０の第４の基準停止位置に対応する基準停止位置情報７８を読み出す。
【0083】
次いで、現在停止位置評価部８４は、現在停止位置特定部８２から受け取った現在停止位置と、記憶部７６から読み出した基準停止位置情報７８を比較する。現在停止位置及び基準停止位置が検体ラック１４の先頭縁辺６０のｘｉ座標である場合には、現在停止位置評価部８４は、両ｘｉ座標の誤差を演算する。現在停止位置評価部８４は、当該誤差が所定の閾値未満であれば、検体ラック１４の現在停止位置が正しいと判断する。一方、現在停止位置評価部８４は、当該誤差が所定の閾値以上であれば、現在停止位置が正しい停止位置ではないと判断する。
【0084】
また、現在停止位置及び基準停止位置が、位置指標マーカ６２の位置と先頭縁辺６０の位置との相対位置関係（差）である場合には、現在停止位置評価部８４は、両相対位置関係の誤差を演算する。ここで、現在停止位置及び基準停止位置が、位置指標マーカ６２の位置と先頭縁辺６０の位置との相対位置関係で表されることによって、基準位置画像ＰＩｒが撮影されたときのカメラ３２の位置（すなわち撮影エリア５０）と現在位置画像ＰＩｔが撮影されたときのカメラ３２の位置が多少ずれていたとしても、そのずれを吸収して、現在停止位置と基準停止位置とを比較することができる。現在停止位置評価部８４は、当該誤差が所定の閾値未満であれば、検体ラック１４の現在停止位置が正しいと判断する。一方、現在停止位置評価部８４は、当該誤差が所定の閾値以上であれば、現在停止位置が正しい停止位置ではないと判断する。
【0085】
現在停止位置評価部８４は、現在停止位置が正しい停止位置ではないと判断した場合、検体ラック搬送装置１０が有する表示部に警告を表示させる。また、現在停止位置評価部８４は、停止制御の対象となった検体ラック１４が現在位置画像ＰＩｔに含まれていないと判定した場合にも表示部に警告を表示させる。警告は、検体ラック搬送装置１０が有する音声出力部あるいは光出力部から出力する音声又は光によって行われてもよい。また、現在停止位置評価部８４は、現在停止位置が正しい停止位置ではないと判断した場合、検体分析装置の動作を停止するようにしてもよい。
【0086】
また、現在停止位置が正しい停止位置であるか否かに関わらず、現在停止位置と基準停止位置との誤差を表示するようにしてもよい。管理者は、表示された誤差を確認することで、誤差が未だ許容範囲内ではあるが、当該誤差を大きくする要因となる部品（例えば搬送ベルト２２ａなど）の交換時期を予測することが可能となる。
【0087】
また、現在停止位置特定部８２が複数の検出ラインＬそれぞれにおいて検体ラック１４の先頭縁辺６０の位置を検出した場合、現在停止位置評価部８４は、各検出ラインＬにおける先頭縁辺６０の位置の差に基づいて、検体ラック１４の傾きを検出することができる。具体的には、当該差が所定の閾値未満であれば、検体ラック１４は傾いておらず、当該差が所定の閾値以上であれば、検体ラック１４が傾いていると判断することができる。現在停止位置評価部８４は、検体ラック１４が傾いていると判断された場合に、警告を出力する、あるいは、検体分析装置の動作を停止するようにしてもよい。
【0088】
検体ラック色特定部８６は、現在位置画像ＰＩｔを解析することで、現在位置画像ＰＩｔに含まれる検体ラック１４の色を特定する。検体ラック色特定部８６の検体ラック１４の色の特定方法は、基準色特定部７２の検体ラック色の特定方法と同じであるため、ここでは説明を省略する。検体ラック色特定部８６は、現在位置画像ＰＩｔにおいて検体ラック１４の色を特定する度に、特定した色（例えばＲＧＢ値）を現在停止位置評価部８４へ渡す。
【0089】
検体ラック色評価部８８は、記憶部７６に記憶された基準色情報８０を基準として、検体ラック色特定部８６が特定した検体ラック１４の色を評価する。具体的には、検体ラック色評価部８８は、検体ラック色特定部８６が特定した検体ラック１４の色と、基準色情報８０とを比較して、色差を算出する。色差の算出は、例えば、Ｒ、Ｇ、Ｂそれぞれの値の差に基づいて算出する。検体ラック色評価部８８は、当該色差が所定の閾値未満であれば、検体ラック１４の色が正しいと判断する。一方、検体ラック色評価部８８は、当該色差が所定の閾値以上であれば、検体ラック１４の色が正しくないと判断する。
【0090】
検体ラック色評価部８８は、検体ラック１４の色が正しくないと判断した場合、すなわち、間違った種類の検体が注入された検体チューブ１２を収容した検体ラック１４が搬送されている場合、検体ラック搬送装置１０が有する表示部に警告を表示させる。また、警告に併せて、正しい検体ラック１４の色を表示するようにしてもよい。警告は、検体ラック搬送装置１０が有する音声出力部あるいは光出力部から出力する音声又は光によって行われてもよい。また、検体ラック色評価部８８は、検体ラック１４の色が正しくないと判断した場合、検体分析装置の動作を停止するようにしてもよい。
【0091】
検体ラック位置評価装置３４の構成概要は以上の通りである。なお、図７に示す、検体ラック位置評価装置３４の各部のうち、基準停止位置特定部７０、基準色特定部７２、現在停止位置特定部８２、現在停止位置評価部８４、検体ラック色特定部８６、及び検体ラック色評価部８８の各部は、それぞれ、例えばプロセッサや電子回路などのハードウェアを利用して実現することができ、その実現において必要に応じてメモリなどのデバイスが利用されてもよい。
【0092】
本実施形態に係る検体ラック搬送装置１０によれば、一般レーン２２及び緊急レーン３０の少なくとも一方に停止した検体ラック１４がカメラ３２によって撮影され、現在位置画像ＰＩｔが取得される。そして、現在位置画像ＰＩｔに基づいて、検体ラック１４の現在停止位置が評価される。検体ラック搬送装置１０においては、停止状態の検体ラック１４を含む現在位置画像ＰＩｔによって現在停止位置が評価されるため、例えば搬送ベルト２２ａ（又は２６ａ）の回転数を検出するエンコーダを用いた検体ラック１４の現在停止位置の特定方法などに比して、より直接的に検体ラック１４の位置を特定できる。例えば、搬送ベルト２２ａ上において検体ラック１４がスリップしていたとしても、検体ラック１４の現在停止位置を正しく特定することができる。また、本実施形態において、従来からの検体ラック１４の現在停止位置の特定方法（エンコーダやフォトセンサを用いた方法）を併せて用いてもよい。
【0093】
また、本実施形態に係る検体ラック搬送装置１０によれば、一般レーン２２及び緊急レーン３０の少なくとも一方に停止した検体ラック１４の色が評価される。上述の通り、検体ラック１４の色は、それに収容された検体チューブ１２に注入された検体の種類を示すものであるから、検体ラック１４の色を評価することで、誤った種類の検体に対して処理が行われるのを防止することができる。
【0094】
以上、本発明に係る実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【0095】
１０ 検体ラック搬送装置、１２ 検体チューブ、１４ 検体ラック、２０ 検体ラック供給部、２２ 一般レーン、２４ 中間レーン、２６ 回収レーン、２８ 検体ラック排出部、３０ 緊急レーン、３２ カメラ、３４ 検体ラック位置評価装置、４０，４４ 吸引位置、４２，４６ 爪、５０ 撮影エリア、６０ 先頭縁辺、６２ 位置指標マーカ、７０ 基準停止位置特定部、７２ 基準色特定部、７４ 入力部、７６ 記憶部、７８ 基準停止位置情報、８０ 基準色情報、８２ 現在停止位置特定部、８４ 現在停止位置評価部、８６ 検体ラック色特定部、８８ 検体ラック色評価部。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】