(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-11
(45)【発行日】2023-09-20
(54)【発明の名称】建設機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/00 20060101AFI20230912BHJP
E02F 9/12 20060101ALI20230912BHJP
【ＦＩ】
E02F9/00 C
E02F9/00 B
E02F9/12 Z
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020165134
(22)【出願日】2020-09-30
(65)【公開番号】P2022057067
(43)【公開日】2022-04-11
【審査請求日】2023-02-20
(73)【特許権者】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100168583
【弁理士】
【氏名又は名称】前井 宏之
(72)【発明者】
【氏名】米倉 澄
(72)【発明者】
【氏名】岡▲崎▼ 耕平
【審査官】高橋 雅明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０００－８４１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０９５１８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－７７７６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平６－０７４６５８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０２０－２７２６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／００
Ｅ０２Ｆ ９／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
下部走行体と、上部旋回体と、
前記下部走行体に対して前記上部旋回体とともに旋回する回転連結部材と
を備え、
前記回転連結部材は、
貫通孔を有するボディーと、前記ボディーの前記貫通孔において前記ボディーに対して回転可能に配置され、連絡孔の設けられたシャフトとを有するスイベルジョイントと、
前記シャフトとともに回転する回転子と、固定子と、前記固定子に配置された端子部とを有するスリップリングを含むロータリージョイントと、
前記シャフトの前記連絡孔を貫通して前記回転子の端子部と電気的に接続するケーブルと、
前記スリップリングの前記回転子と前記シャフトの少なくとも一方と連結する連結部と、
前記ボディーに固定され、前記スリップリングの前記端子部の回転を制限する回り止め部と
を有する、建設機械。
【請求項2】
前記スリップリングは、前記スイベルジョイントの下端に位置する、請求項１に記載の建設機械。
【請求項3】
前記連結部は、前記シャフトの下端に接続される、請求項１または２に記載の建設機械。
【請求項4】
前記ボディーは、前記上部旋回体と前記下部走行体との間を連絡する油路の設けられたボディー本体部と、
前記回り止め部が取り付けられ、前記ボディー本体部を前記下部走行体に固定する固定部と
を有する、請求項１から３のいずれかに記載の建設機械。
【請求項5】
前記シャフトは、前記ボディーの前記ボディー本体部および前記固定部を貫通し、前記シャフトのうち前記固定部を貫通する部分の径は、前記シャフトのうち前記ボディー本体部を貫通する部分の径よりも小さい、請求項４に記載の建設機械。
【請求項6】
前記回り止め部は、前記スリップリングの前記端子部を係止する係止部を有する、請求項１から５のいずれかに記載の建設機械。
【請求項7】
前記連結部には、前記連結部の内部と外部とを連通する連通孔が設けられる、請求項１から６のいずれかに記載の建設機械。
【請求項8】
前記回転子は、本体部と、前記連結部と接触する部分に前記本体部よりも径の広いフランジ部とを有し、前記フランジ部には、前記連結部に固定するためのボルト孔が設けられており、
前記連結部は、
中心を貫通する貫通孔と、
前記貫通孔と連絡し、前記フランジ部と接合する部分より内側に設けられ、前記連通孔と連絡する窪みと、
前記窪みの底面に設けられたボルト孔と
を有する、請求項７に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建設機械に関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械の代表例である油圧ショベルは、一般に、自走可能な下部走行体と、下部走行体に対して旋回装置を介して旋回可能に搭載された作業機を有する上部旋回体とを備える。また、典型的な油圧ショベルでは、下部走行体を構成するトラックフレームの前側に、左右方向に延びるブレード（排土板）を有する排土装置が設けられ、排土装置を用いて土砂等の排土作業、造成地および道路等の整地作業が行われる。
【0003】
油圧ショベルに搭載された排土装置に、施工すべき地面の３次元データに従って制御する整地作業システムが知られている（特許文献１参照）。特許文献１の建設機械は、油圧ショベルに装着されたブレードの位置・姿勢を検出するためのプリズムおよび傾斜センサーを備える。コントローラーは、上部旋回体に配置されているため、プリズムには、コントローラーからブレード側ケーブル、旋回体側ケーブルおよび中継コネクタを介して認証信号が出力される。また、傾斜センサーにおいて検知された信号は、ブレード側ケーブル、旋回体側ケーブルおよび中継コネクタを介してコントローラーに出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０２０－１２２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の建設機械では、コントローラーは上部旋回体に配置されており、傾斜センサーおよびプリズムは、旋回側ケーブルを介して上部旋回体と接続する。このため、上部旋回体が下部走行体に対して旋回すると、旋回側ケーブルも大きく動くことになる。この場合、旋回側ケーブルが強く引っ張られるため、上部旋回体と下部走行体との間を電気的な接続が外れることがある。
【0006】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、上部旋回体と下部走行体との間を電気的により確実に接続可能な建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一局面によれば、建設機械は、下部走行体と、上部旋回体と、前記下部走行体に対して前記上部旋回体とともに旋回する回転連結部材とを備える。前記回転連結部材は、貫通孔を有するボディーと、前記ボディーの前記貫通孔において前記ボディーに対して回転可能に配置され、連絡孔の設けられたシャフトとを有するスイベルジョイントと、前記シャフトとともに回転する回転子と、固定子と、前記固定子に配置された端子部とを有するスリップリングを含むロータリージョイントと、前記シャフトの前記連絡孔を貫通して前記回転子の端子部と電気的に接続するケーブルと、前記スリップリングの前記回転子と前記シャフトの少なくとも一方と連結する連結部と、前記ボディーに固定され、前記スリップリングの前記端子部の回転を制限する回り止め部とを有する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、上部旋回体と下部走行体との間を電気的により確実に接続する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】（ａ）は、本実施形態の建設機械の模式的な斜視図であり、（ｂ）は、建設機械における下部走行体および回転連結部材の模式的な斜視図である。
【図2】（ａ）は、本実施形態の建設機械における回転連結部材の模式的な斜視図であり、（ｂ）は、回転連結部材の模式的な上面図である。
【図3】（ａ）は、本実施形態の建設機械における回転連結部材のボディーおよび回り止め部の模式的な側面図であり、（ｂ）は、ボディーの模式的な上面図であり、（ｃ）は、回転連結部材のシャフト、ロータリージョイントおよび連結部の模式的な側面図であり、（ｄ）は、回転連結部材のシャフトの模式的な上面図である。
【図4】本実施形態の建設機械における回転連結部材の模式的な分解斜視図である。
【図5】本実施形態の建設機械の模式的な一部拡大図である。
【図6】（ａ）は、本実施形態の建設機械においてシャフトを除いた回転連結部材の模式的な断面図であり、（ｂ）は、回転連結部材の模式的な一部拡大図である。
【図7】本実施形態の建設機械における下部走行体および回転連結部材の模式的な斜視図である。
【図8】本実施形態の建設機械における下部走行体および回転連結部材の模式的な斜視図である。
【図9】本実施形態の建設機械における中継部材の近傍を示す一部拡大図である。
【図10】本実施形態の建設機械における下部走行体および回転連結部材の模式的な斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して、本発明による建設機械の実施形態を説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。なお、本願明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を記載することがある。典型的には、Ｘ軸は、下部走行体の進行方向を示し、Ｚ軸は、鉛直方向を示し、Ｙ軸は、下部走行体の進行方向および鉛直方向と直交する方向を示す。ただし、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸はこれらに限定されない。
【0011】
まず、図１（ａ）および図１（ｂ）を参照して、本実施形態の建設機械１００を説明する。ここでは、建設機械１００の一例として、油圧ショベルについて説明する。ただし、建設機械１００は、油圧ショベルに限定されず、電動ショベルであってもよい。あるいは、建設機械１００は、他の建設機械であってもよい。
【0012】
【0013】
建設機械１００は、下部走行体２００と、上部旋回体３００と、回転連結部材４００とを備える。下部走行体２００は、自走可能である。上部旋回体３００は、下部走行体２００に対して回転連結部材４００とともに旋回する。
【0014】
下部走行体２００は、走行機構２１０と、トラックフレーム２２０と、排土機構２３０とを備える。走行機構２１０は、建設機械１００を走行可能にする。
【0015】
走行機構２１０は、左右一対のクローラ２１２ａ、２１２ｂと、左右一対の走行用電動モータ２１４ａ、２１４ｂとを備える。左右の走行用電動モータ２１４ａ、２１４ｂが左右のクローラ２１２ａ、２１２ｂをそれぞれ駆動することで建設機械１００の前後進が可能となる。
【0016】
トラックフレーム２２０には、走行用電動モータ２１４ａ、２１４ｂが取り付けられる。また、トラックフレーム２２０には、回転連結部材４００が配置される。
【0017】
トラックフレーム２２０は、中央部に位置するセンターフレーム２２２と、センターフレーム２２２の側方に配置される左右一対のサイドフレーム２２４ａ、２２４ｂとを含む。回転連結部材４００は、センターフレーム２２２の上面に取り付けられる。
【0018】
また、下部走行体２００には、排土機構２３０が取り付けられる。排土機構２３０は、土砂等の排土作業、造成地および道路等の整地作業に用いられる。排土機構２３０は、ブレード２３２と、下部走行体２００に対してブレード２３２を動かすためのブレードシリンダ２３４とを有する。ブレードシリンダ２３４は、例えば、油圧シリンダである。例えば、ブレードシリンダ２３４は、ブレード２３２を上下方向に回動させるためのリフトシリンダを含む。
【0019】
上部旋回体３００は、操縦部３１０と、コントローラー３２０と、作業機３３０とを備える。操縦部３１０は、回転連結部材４００の上部に配置される。操縦部３１０には、操縦席が配置される。操縦席の左右には、一対の作業操作レバー、前方に一対の走行レバーが配置される。オペレータは、操縦席に着座して作業操作レバー、走行レバー等を操作することによって、各油圧アクチュエータの制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。
【0020】
コントローラー３２０は、操縦部３１０の後部に配置される。コントローラー３２０は、建設機械１００の各部材を制御する。
【0021】
作業機３３０は、操縦部３１０の前方に配置される。作業機３３０は、ブーム３３２と、アーム３３４と、バケット３３６とを備え、これらを独立して駆動することによって土砂等の掘削作業が可能になる。
【0022】
ブーム３３２は、基端部が上部旋回体３００の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ３３２ｓによって回動される。また、アーム３３４は、基端部がブーム３３２の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ３３４ｓによって回動される。そして、バケット３３６は、基端部がアーム３３４の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ３３６ｓによって回動される。ブームシリンダ３３２ｓ、アームシリンダ３３４ｓおよびバケットシリンダ３３６ｓは、油圧シリンダによって構成される。
【0023】
上部旋回体３００は、下部走行体２００に対して回転連結部材４００を介して旋回できる。上部旋回体３００には、操縦部３１０およびコントローラー３２０に加えて旋回モータ、モータ、給電器等（図示せず）が配置されている。旋回モータの駆動力で上部旋回体３００が回転連結部材４００を介して旋回する。また、上部旋回体３００には、モータにより駆動される複数の油圧ポンプが配置される。これらの油圧ポンプが、各油圧アクチュエータ（ブレードシリンダ２３４、ブームシリンダ３３２ｓ、アームシリンダ３３４ｓおよびバケットシリンダ３３６ｓ、旋回モータ等）に油圧を供給する。なお、給電器は、下部走行体２００に配置されてもよい。
【0024】
上部旋回体３００には、不図示の給電口が設けられており、この給電口に商用電源（外部電源に相当）の給電ケーブルを接続することで、商用電源を給電器に接続できる。
【0025】
このように、本実施形態の建設機械１００は、作業機３３０とともに排土機構２３０を備える。
【0026】
図１（ｂ）に示すように、クローラ２１２ａとクローラ２１２ｂとの間にセンターフレーム２２２が配置される。センターフレーム２２２には、回転連結部材４００が配置される。回転連結部材４００は、センターフレーム２２２の中央に配置される。
【0027】
下部走行体２００に対して上部旋回体３００が旋回する場合に、回転連結部材４００は、上部旋回体３００とともに旋回する。このため、上部旋回体３００が下部走行体２００に対して旋回する場合、回転連結部材４００は、上部旋回体３００の旋回軸となる。また、回転連結部材４００は、上部旋回体３００と下部走行体２００との間の油路として用いられる。
【0028】
下部走行体２００には、排土機構２３０が装着される。下部走行体２００は、検知装置２４０を備える。検知装置２４０は、ブレード２３２の姿勢および位置の少なくとも一方を検知するために用いられる。
【0029】
ここでは、検知装置２４０は、プリズム２４２と、角度センサー２４４とを含む。プリズム２４２は、トータルステーションのターゲットとして機能する。プリズム２４２は、ブレード２３２に設置された支柱２４１の上部に配置される。
【0030】
角度センサー２４４は、ブレード２３２の角度を検知する。角度センサー２４４は、ブレード２３２の裏側に設置される。
【0031】
下部走行体２００は、中継部材２６０をさらに有する。中継部材２６０は、いわゆるコネクタとして機能する。プリズム２４２は、ケーブル２５２を介して中継部材２６０と電気的に接続する。また、角度センサー２４４は、ケーブル２５４を介して中継部材２６０と電気的に接続する。中継部材２６０は、回転連結部材４００と電気的に接続する。後述するように、中継部材２６０は、回転連結部材４００の端部と電気的に接続する。
【0032】
【0033】
図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、回転連結部材４００は、スイベルジョイント４１０と、ロータリージョイント４２０と、連結部４３０と、回り止め部４４０とを有する。スイベルジョイント４１０は、鉛直方向に延びる。ここでは、ロータリージョイント４２０は、スイベルジョイント４１０の下端に取り付けられる。ロータリージョイント４２０は、スリップリングを含む。ただし、ロータリージョイント４２０は、非接触給電装置を含んでもよい。
【0034】
連結部４３０は、スイベルジョイント４１０およびロータリージョイント４２０の少なくとも一方と連結する。連結部４３０は、ロータリージョイント４２０をスイベルジョイント４１０に固定する。
【0035】
スイベルジョイント４１０は、ボディー４１２と、シャフト４１４とを含む。ボディー４１２は、略円筒形状である。シャフト４１４は、ボディー４１２の貫通孔に回転自在に挿入される。シャフト４１４は、ボディー４１２に対して回転可能である。ボディー４１２に挿入されたシャフト４１４は、Ｚ軸に平行な中心軸を中心に回転できる。ボディー４１２は、下部走行体２００（図１）に固定される。シャフト４１４は、上部旋回体３００の旋回とともにボディー４１２に対して回転する。
【0036】
シャフト４１４には、縦孔４１４ｐおよび連絡孔４１４ｑが設けられる。縦孔４１４ｐおよび連絡孔４１４ｑは、Ｚ軸方向に延びる。縦孔４１４ｐは、シャフト４１４の中心軸から所定の距離の円周上にほぼ均等に配置される。縦孔４１４ｐは、油路として機能する。連絡孔４１４ｑは、シャフト４１４の中心軸およびその近傍に配置される。連絡孔４１４ｑは、配線経路として機能する。例えば、連絡孔４１４ｑには、信号伝達または電力供給のためのケーブルが挿入される。
【0037】
シャフト４１４の一部はボディー４１２の貫通孔内に挿入され、シャフト４１４の他の一部はボディー４１２から突出する。シャフト４１４のうちボディー４１２から突出した部分に、回り止め部４１４ｔが設けられる。回り止め部４１４ｔは、シャフト４１４から径方向外側に向かって突出する。回り止め部４１４ｔは、上部旋回体３００と係合する。このため、シャフト４１４は、上部旋回体３００（図１（ａ））の旋回とともに回転する。
【0038】
ロータリージョイント４２０は、スリップリングを含むことが好ましい。この場合、ロータリージョイント４２０は、回転子４２２と、固定子４２４と、端子部４２６とを有する。回転子４２２は、固定子４２４に対して回転可能である。回転子４２２内には、回転可能なリング部と、リング部の周りを摺動するブラシ部とが搭載される。回転子４２２内において、リング部から延設する配線とブラシ部から延びる配線とは電気的につながる。リング部は、軸部と一体となり、ブラシ部を収めるケース部の中で回転する。例えば、回転子４２２はリング部および軸部を含み、固定子４２４はケース部を含む。リング部は、シャフト４１４の連絡孔４１４ｑに配置されたケーブルと電気的に接続する。端子部４２６は、固定子４２４に設けられる。例えば、端子部４２６および固定子４２４は一体に設けられる。
【0039】
連結部４３０は、スイベルジョイント４１０のシャフト４１４およびロータリージョイント４２０の回転子４２２の少なくとも一方と連結する。ここでは、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０とロータリージョイント４２０の回転子４２２との間に配置され、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０のシャフト４１４とロータリージョイント４２０の回転子４２２とを連結する。連結部４３０は、ボディー４１２に対してシャフト４１４とともに回転する。
【0040】
回り止め部４４０は、スイベルジョイント４１０に取りつけられる。回り止め部４４０は、ロータリージョイント４２０の回転を制限する。
【0041】
ボディー４１２は、鉛直方向に延びた略円筒形状である。ボディー４１２は、ボディー本体部４１２ａと、固定部４１２ｂとを有する。ボディー本体部４１２ａは、上部旋回体３００と下部走行体２００とを繋ぐ油路を有する。
【0042】
固定部４１２ｂは、ボディー本体部４１２ａの下部に位置する。固定部４１２ｂは、下部走行体２００（図１）に固定される。固定部４１２ｂは、ボディー本体部４１２ａを下部走行体２００に固定する。固定部４１２ｂは、ボディー本体部４１２ａに対してＸ方向に延びる。固定部４１２ｂにより、スイベルジョイント４１０を下部走行体２００に容易に固定できる。
【0043】
固定部４１２ｂは、ボディー本体部４１２ａと一体に設けられてもよい。例えば、固定部４１２ｂは、ボディー本体部４１２ａに対して溶接されてもよい。あるいは、固定部４１２ｂは、ボディー本体部４１２ａとは別部材で設けられてもよい。
【0044】
回り止め部４４０は、スイベルジョイント４１０のボディー４１２に取り付けられる。例えば、回り止め部４４０は、スイベルジョイント４１０の固定部４１２ｂに取り付けられる。回り止め部４４０は、ロータリージョイント４２０の回転を制限する。詳細には、回り止め部４４０は、ロータリージョイント４２０の回転子４２２の回転に伴って端子部４２６が回転することを制限する。
【0045】
例えば、回り止め部４４０は、端子部４２６と接触することで端子部４２６の回転を制限してもよい。あるいは、回り止め部４４０は、固定子４２４と接触して固定子４２４の回転を制限することにより、端子部４２６の回転を制限してもよい。
【0046】
ここでは、ロータリージョイント４２０を、スイベルジョイント４１０の下部に装着する。この場合、ロータリージョイント４２０の軸部をシャフト４１４に固定し、ロータリージョイント４２０のケース部をボディー４１２から立設させた回り止め部４４０に係合させることにより、ケース部（固定子４２４）の側壁から突設した端子部４２６を係着させて固定する。
【0047】
なお、ロータリージョイント４２０は、スイベルジョイント４１０の上部に装着してもよい。この場合、ロータリージョイント４２０のケース部（固定子４２４）をシャフト４１４に連結させて軸部（回転子４２２）をボディー４１２に取り付けられた回り止め部４４０により係着させて固定することが好ましい。
【0048】
連結部４３０は、スイベルジョイント４１０およびロータリージョイント４２０とは別の部材であってもよい。例えば、連結部４３０は、間座またはスペーサであってもよい。
【0049】
または、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０またはロータリージョイント４２０と一体的に形成され、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０およびロータリージョイント４２０の一方と単一の部材であってもよい。例えば、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０と一体に設けられてもよい。例えば、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０に対して溶接されてもよく、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０に対して接着剤で接着されてもよい。あるいは、連結部４３０は、ロータリージョイント４２０に対して溶接されてもよく、連結部４３０は、ロータリージョイント４２０に対して接着剤で接着されてもよい。
【0050】
回り止め部４４０は、スイベルジョイント４１０のシャフト４１４以外の部分に取り付けられる。例えば、回り止め部４４０は、固定部４１２ｂに取り付けられる。本実施形態の建設機械１００において、スイベルジョイント４１０の下端にロータリージョイント４２０を効率的に装着できる。このため、建設機械１００が比較的小型であっても、下部走行体２００に装着された検知装置２４０（図１）からの情報の収集、および／または下部走行体２００に装着された電送機器への電源供給を容易にできる。
【0051】
次に、図１～図３を参照して、本実施形態の建設機械１００における回転連結部材４００を詳細に説明する。図３（ａ）は、回転連結部材４００のボディー４１２および回り止め部４４０の模式的な側面図であり、図３（ｂ）は、ボディー４１２の模式的な上面図である。
【0052】
図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、スイベルジョイント４１０のボディー４１２は、円筒形状である。ボディー４１２には、貫通孔４１２ｈが設けられる。貫通孔４１２ｈは、鉛直方向に延びる。貫通孔４１２ｈには、シャフト４１４が挿入される。
【0053】
また、ボディー４１２には、横孔４１２ｐが設けられる。横孔４１２ｐは、水平方向に延びる。横孔４１２ｐは、ボディー４１２の内部と外部とを繋げる。ボディー４１２の側部には、複数の横孔４１２ｐが設けられる。横孔４１２ｐは、油路として用いられる。
【0054】
回り止め部４４０は、ボディー４１２の固定部４１２ｂに取り付けられる。回り止め部４４０は、ボディー４１２の固定部４１２ｂに取り付けられ、固定部４１２ｂから鉛直下方に延びる。
【0055】
【0056】
【0057】
シャフト４１４には、縦孔４１４ｐが設けられる。縦孔４１４ｐは、鉛直方向に延びる。詳細には、シャフト４１４には、中心軸から離れた位置に等間隔に複数の縦孔４１４ｐが設けられる。縦孔４１４ｐは、油路として用いられる。縦孔４１４ｐは、円柱形状である。典型的には、複数の縦孔４１４ｐのそれぞれの径は互いに等しい。
【0058】
また、シャフト４１４には、中心軸およびその周辺に連絡孔４１４ｑが設けられる。本実施形態において、連絡孔４１４ｑには、ケーブルが配置される。連絡孔４１４ｑは、円柱形状である。なお、ここでは、連絡孔４１４ｑの径（例えば、Ｘ方向の長さ）は、縦孔４１４ｐの径（例えば、Ｘ方向の長さ）よりも大きい。
【0059】
また、シャフト４１４の鉛直方向上方には、上部旋回体３００側の油路と連結する横孔４１４ｒが設けられる。
【0060】
なお、シャフト４１４は、ボディー４１２のボディー本体部４１２ａおよび固定部４１２ｂの貫通孔に挿入される。シャフト４１４は、ボディー本体部４１２ａに対応する本体部４１４ａと、固定部４１２ｂに対応する先端部４１４ｂとを有する。先端部４１４ｂの径（Ｗ２）は、本体部４１４ａの径（Ｗ１）よりも小さい。
【0061】
なお、図面の簡略化のために図３（ｃ）では省略しているが、シャフト４１４の鉛直方向中央部には、下部走行体２００に設置されたアクチュエータに対応する油路を形成するためのオーリングがシーリングされる。
【0062】
【0063】
図４に示すように、スイベルジョイント４１０の下部に連結部４３０を介してロータリージョイント４２０が取り付けられる。詳細には、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０の下部においてシャフト４１４とロータリージョイント４２０とを連結する。
【0064】
回り止め部４４０は、スイベルジョイント４１０のボディー４１２に取りつけられる。
【0065】
ロータリージョイント４２０は、スイベルジョイント４１０の連絡孔４１４ｑを貫通するケーブルと、回転連結部材４００の端子部４２６に接続するケーブルとを電気的に接続する。ロータリージョイント４２０は、回転子４２２と、固定子４２４と、端子部４２６とを有する。回転子４２２の内部には、端子部４２６と電気的に接続する端子部４２８が配置される。端子部４２８には、スイベルジョイント４１０の連絡孔４１４ｑを貫通するケーブルが電気的に接続される。
【0066】
回転子４２２は、本体部４２２ａと、フランジ部４２２ｆとを有する。本体部４２２ａとフランジ部４２２ｆとは一体に形成される。本体部４２２ａおよびフランジ部４２２ｆの外形は、それぞれ円筒形状である。フランジ部４２２ｆは、回転子４２２の上部外縁に位置する。フランジ部４２２ｆの径は本体部４２２ａの径よりも大きい。フランジ部４２２ｆには、ボルト孔４２２ｑが設けられる。
【0067】
上述したように、フランジ部４２２ｆは、回転子４２２の上部外縁に位置する。連結部４３０の外縁は、フランジ部４２２ｆの外縁に略等しい。このため、連結部４３０は、ロータリージョイント４２０のフランジ部４２２ｆに強固に固定される。
【0068】
連結部４３０は、間座であってもよい。この場合、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０とロータリージョイント４２０との間のアダプタとして機能する。連結部４３０は、薄い円板形状であり、連結部４３０の中心には貫通孔４３０ｈが設けられる。
【0069】
連結部４３０は、薄板形状である。連結部４３０は、主面４３０ａと、主面４３０ｂとを有する。連結部４３０の主面４３０ａは、スイベルジョイント４１０と対向し、連結部４３０の主面４３０ｂは、ロータリージョイント４２０と対向する。連結部４３０の貫通孔４３０ｈは、連結部４３０の主面４３０ａと主面４３０ｂとを貫通する。
【0070】
主面４３０ｂには、貫通孔４３０ｈと連絡する窪み４３０ｐが設けられる。窪み４３０ｐの外径は、ロータリージョイント４２０のフランジ４２４ｆの外径よりも小さい。連結部４３０には、窪み４３０ｐを鉛直方向に貫通するボルト孔４３０ｓと、窪み４３０ｐの外側を鉛直方向に延びるボルト孔４３０ｔとが設けられる。ボルト孔４３０ｓは、連結部４３０の窪み４３０ｐの底面に設けられ、ボルト孔４３０ｔは、連結部４３０の窪み４３０ｐの外側に設けられる。
【0071】
連結部４３０のボルト孔４３０ｓに対応して、スイベルジョイント４１０のシャフト４１４にはボルト孔４１４ｓが設けられており、ボルト孔４１４ｓは、ねじ切られている。ボルト孔４３０ｓおよびボルト孔４１４ｓにボルトｂ１が挿入され、連結部４３０は、スイベルジョイント４１０のシャフト４１４に固定される。
【0072】
また、ボルト孔４３０ｔは、ねじ切られている。ロータリージョイント４２０のボルト孔４２２ｑおよびボルト孔４３０ｔにボルトｂ２が挿入され、連結部４３０にロータリージョイント４２０が固定される。以上のように、連結部４３０を用いることにより、スイベルジョイント４１０のシャフト４１４の大きさにかかわらず、ロータリージョイント４２０として既存のロータリージョイント４２０を取り付けることができる。
【0073】
さらに、連結部４３０の主面４３０ｂには、連通孔４３０ｒが設けられる。連通孔４３０ｒは、連結部４３０の窪み４３０ｐと外部とを連通する。
【0074】
回り止め部４４０には、係止部４４２が設けられる。係止部４４２において、回り止め部４４０は、鉛直下方側から鉛直上方側に窪む。係止部４４２は、ロータリージョイント４２０の端子部４２６を係止する。係止部４４２の径は、端子部４２６の径とほぼ等しいか、端子部４２６の径よりもわずかに大きい。以上のように、回り止め部４４０の係止部４４２がロータリージョイント４２０の端子部４２６と係合するため、ロータリージョイント４２０の回転子４２２が回転しても、固定子４２４および端子部４２６が回転子４２２とともに回転することを抑制できる。
【0075】
【0076】
回転連結部材４００は、下部走行体２００のセンターフレーム２２２の上部に配置される。詳細には、センターフレーム２２２の中央部に、円形状の貫通孔２２２ｐが設けられており、貫通孔２２２ｐの一部を覆うようにＸ方向に延びる支持部２２２ｓが設けられる。回転連結部材４００は、センターフレーム２２２の支持部２２２ｓに支持される。
【0077】
上述したように、ここでは、ロータリージョイント４２０は、スイベルジョイント４１０の下端に取り付けられる。典型的な比較的小型の建設機械では、スイベルジョイント４１０の上部には種々の配管および／またはケーブルが配置されており、スイベルジョイント４１０の上部は、空間的に余裕がない。一方で、スイベルジョイント４１０の下部に配置される配管および／またはケーブルは少なく、スイベルジョイント４１０の下部は、空間的に余裕があること多い。このため、ロータリージョイント４２０はスイベルジョイント４１０の下端に取り付けられることが好ましい。ただし、ロータリージョイント４２０はスイベルジョイント４１０の上端に取り付けられてもよい。
【0078】
本実施形態の建設機械１００では、建設機械１００の旋回軸心にロータリージョイント４２０を装着できる。このため、下部走行体２００に装着された検知装置２４０（図１）からの情報の収集、および／または、下部走行体２００に装着された電送機器への電源供給を可能とするためのケーブルを配索する必要がないため、比較的自由に旋回できる。
【0079】
なお、シャフト４１４は、上部旋回体３００とともに下部走行体２００に対して回転可能であるのに対して、ボディー４１２は、下部走行体２００に対して固定されている。
【0080】
さらに、図３（ｃ）および図３（ｄ）に示したように、シャフト４１４には、円周形状で鉛直方向に延びた縦孔４１４ｐが設けられる。シャフト４１４の鉛直方向上方には、上部旋回体３００側の油路と連結する横孔４１４ｒが設けられており、縦孔４１４ｐは横孔４１４ｒと連絡する。シャフト４１４の縦孔４１４ｐとボディー本体部４１２ａの横孔４１２ｐとにより、下部走行体２００側の油路が構成される。
【0081】
なお、シャフト４１４には、下部走行体２００に設置されたアクチュエータごとに円周状に刻設された油路が上方から下方に向けて複数形成されており、上下の油路の間はオーリングによりシーリングされる。
【0082】
シャフト４１４には、鉛直方向に延びた連絡孔４１４ｑが設けられる。連絡孔４１４ｑには、ケーブル３４０が挿入される。連絡孔４１４ｑに挿入されるケーブル３４０は、上部旋回体３００のコントローラー３２０（図１（ａ））と電気に接続される。なお、ケーブル３４０は、上部旋回体３００に配索されたケーブルであってもよく、回転連結部材４００専用のケーブルであってもよい。
【0083】
ボディー４１２の下部に位置する固定部４１２ｂにおいて、下部走行体２００のトラックフレーム２２０の底面とボルトで締結されて固定される。シャフト４１４の先端は、ボディー本体部４１２ａからボディー本体部４１２ａに内嵌されたシャフト４１４の径よりも小さい径で固定部４１２ｂを貫通する。シャフト４１４の中心部には、上端部と下端部を貫通する連絡孔４１４ｑが設けられ、連絡孔４１４ｑには、ロータリージョイント４２０から延びるケーブル３４０が通される。また、シャフト４１４は、上部旋回体３００に装着された回り止め部４１４ｔにより上部旋回体３００と一体となって旋回する。
【0084】
次に、図１～図６を参照して、本実施形態の建設機械１００における回転連結部材４００を説明する。図６（ａ）は、建設機械１００においてシャフト４１４を取り除いて連結部４３０をボディー４１２から分離した回転連結部材４００の模式的な断面図である。
【0085】
図３（ｃ）および図６（ａ）に示すように、ボディー４１２には、シャフト４１４の挿入される貫通孔４１２ｈが設けられる。シャフト４１４は、ボディー４１２の貫通孔および固定部４１２ｂの貫通孔を貫通する。上述したように、シャフト４１４の先端部４１４ｂの径（Ｗ２）は、シャフト４１４の本体部４１４ａの径（Ｗ１）よりも小さい。貫通孔４１２ｈの径は、鉛直方向の位置に応じて変化する。貫通孔４１２ｈにおいて、固定部４１２ｂに対応する部分の径（Ｌ２）は、ボディー本体部４１２ａに対応する部分の径（Ｌ１）よりも小さい。このため、ボディー４１２に対するシャフト４１４を容易に挿入できるとともにシャフト４１４からの油漏れを抑制できる。
【0086】
さらに、建設機械１００のスイベルジョイント４１０の下端にロータリージョイント４２０を効率的に装着できる。したがって、建設機械１００が小型であっても、下部走行体２００に装着された検知装置２４０の情報の収集および／または下部走行体２００に装着された電送機器への電源供給を容易にできる。
【0087】
上述したように、連結部４３０には、連通孔４３０ｒが設けられる。連通孔４３０ｒは、連結部４３０の内部と外部とを繋げる。
【0088】
図６（ｂ）は、建設機械１００における回転連結部材４００の一部拡大図である。図６（ｂ）に示すように、連結部４３０には連通孔４３０ｒが設けられる。連通孔４３０ｒは、連結部４３０の側部に設けられ、連通孔４３０ｒにより、連結部４３０の内部と外部とが連通する。
【0089】
連通孔４３０ｒより、回転連結部材４００の内部に雨水等の液体が浸入する場合でも、ロータリージョイント４２０の破損を抑制できる。特に、建設機械１００は作業時に著しく汚れることがあり、建設機械１００の汚れは、高圧の洗浄液で洗浄されることが多いため、回転連結部材４００の内部に液体が浸入することがある。しかしながら、連結部４３０の連通孔４３０ｒにより、仮に回転連結部材４００の内部に液体が浸入しても、浸入した液体を回転連結部材４００の外部に排出できる。
【0090】
なお、図１（ｂ）を参照した上述したように、下部走行体２００には、排土機構２３０が装着され、排土機構２３０の位置および／または姿勢は、検知装置２４０を用いて検知できる。
【0091】
【0092】
下部走行体２００には、排土機構２３０が装着される。下部走行体２００は、ブレード２３２の姿勢および／または位置を検知するための検知装置２４０を備える。検知装置２４０は、下部走行体２００のセンターフレーム２２２から延びるケーブルに接続される。
【0093】
ここでは、検知装置２４０は、プリズム２４２と、角度センサー２４４とを含む。プリズム２４２は、トータルステーションのターゲットとして機能する。プリズム２４２は、ブレード２３２の裏面に位置する支柱２４１に装着される。支柱２４１は、鉛直方向に延びる。詳細には、支柱２４１は、ブレード２３２の裏面に装着されたステーに立設される。角度センサー２４４は、ブレード２３２の裏側に装着される。
【0094】
センターフレーム２２２の前方側に中継部材２６０が配置される。中継部材２６０は、センターフレーム２２２の筐体外において、ケーブル２５２を介してプリズム２４２と電気的に接続する。また、中継部材２６０は、ケーブル２５４を介して角度センサー２４４と電気的に接続する。したがって、検知装置２４０は、回転連結部材４００と電気的に接続する。
【0095】
中継部材２６０は、第１コネクタ２６２と、第２コネクタ２６４とを有する。第１コネクタ２６２は、ケーブル２５２に連結される。第２コネクタ２６４は、ケーブル２５４に連結される。第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４は、それぞれ回転連結部材４００の端子と電気的に接続する。
【0096】
【0097】
図７および図８に示すように、センターフレーム２２２の筐体内において、第１コネクタ２６２は、ケーブル２５６を介して、ロータリージョイント４２０の端子部と電気的に接続する。また、第２コネクタ２６４は、ケーブル２５８を介して、ロータリージョイント４２０の端子部と電気的に接続する。このため、中継部材２６０は、ケーブル２５６、２５８を介して回転連結部材４００のロータリージョイント４２０の端子部と電気的に接続する。ロータリージョイント４２０の端子部は、ケーブル３４０を介してコントローラー３２０と電気的に接続する。このため、プリズム２４２と角度センサー２４４とは、ケーブル２５２、２５４、２５６および２５８を介してコントローラー３２０と電気的に接続する。
【0098】
このように、回転連結部材４００は、旋回軸を中心として回転するだけでなく、検知装置２４０から延びて下部走行体２００に配置されるケーブル２５２、２５４、２５６および２５８と上部旋回体３００の内部に配置されたケーブル３４０との間で電力または電気信号を伝達する。このため、検知装置２４０から延びるケーブル２５２、２５４が、上部旋回体３００の旋回動作により破損することを抑制できる。
【0099】
なお、ケーブル２５６および２５８は、ロータリージョイント４２０の端子部から、建設機械１００の左前前方に位置する第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４に延びる。ただし、ロータリージョイント４２０の端子部には、建設機械１００の右前前方に延びるケーブル２５９が接続されてもよい。
【0100】
【0101】
図９に示すように、中継部材２６０は、センターフレーム２２２の前方に位置する。中継部材２６０は、第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４の断面形状に嵌合するように切り欠けられた上下一対のカバー２６０ａ、２６０ｂで挟みこみ、カバー２６０ａ、２６０ｂをそれぞれボルトでセンターフレーム２２２に固定することにより、センターフレーム２２２前方に装着される。
【0102】
【0103】
図１０に示すように、センターフレーム２２２には、一対の枢結部２２２ａ、２２２ｂおよび突接部２２２ｃが設けられる。一対の枢結部２２２ａ、２２２ｂは、突接部２２２ｃに対してＹ軸方向に並んで配置される。枢結部２２２ａは、下部走行体２００の前進方向に向かって左側に位置し、枢結部２２２ｂは、下部走行体２００の前進方向に向かって右側に位置する。
【0104】
突接部２２２ｃは、センターフレーム２２２の前方中心から突設する。突接部２２２ｃは、一対の枢結部２２２ａ、２２２ｂの間に位置する。枢結部２２２ａ、２２２ｂには、アーム２２６ａ、２２６ｂが枢結される。一対の枢結部２２２ａ、２２２ｂは、突接部２２２ｃの左右に配置され、排土機構２３０を昇降自在に枢結できる。
【0105】
ブレードシリンダ２３４は、リフトシリンダ２３４ａと、チルトシリンダ２３４ｂと、アングルシリンダ２３４ｃとを含む。リフトシリンダ２３４ａは、突接部２２２ｃに取り付けられる。アングルシリンダ２３４ｃは、アーム２２６ａ、２２６ｂに取り付けられる。
【0106】
リフトシリンダ２３４ａの一端は、ブレード２３２に接続されており、リフトシリンダ２３４ａの他端は、突接部２２２ｃに接続される。突接部２２２ｃは、ブレード２３２とともにリフトシリンダ２３４ａを枢結する。
【0107】
アングルシリンダ２３４ｃは、リフトシリンダ２３４ａの両側に位置する。アングルシリンダ２３４ｃの一端は、ブレード２３２に接続されており、アングルシリンダ２３４ｃの他端は、枢結部２２２ａ、２２２ｂにそれぞれ接続されている。枢結部２２２ａ、２２２ｂは、ブレード２３２とともにアングルシリンダ２３４ｃを枢結する。
【0108】
中継部材２６０は、センターフレーム２２２の前方に装着される。中継部材２６０は、センターフレーム２２２の枢結部２２２ａと突接部２２２ｃとの間に配置される。
【0109】
枢結部２２２ａと突接部２２２ｃとの間に中継部材２６０の第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４が配置される。このため、第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４は、障害物と接触しにくく、破損のおそれを低減できる。また、作業者がケーブル２５２、２５４を取り外す際に、排土機構２３０とセンターフレーム２２２との間に作業者の作業スペースを設けることができるため、ケーブル２５２、２５４を容易に取り外すことができる。第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４からそれぞれ延びるケーブル２５２、２５４は、アーム２２６ａの上方を通ってプリズム２４２および／または角度センサー２４４に至る。
【0110】
さらに、アーム２２６ａの上方にケーブルガイドを設けることにより、ケーブル２５２、２５４の破損を防ぐことができる。アーム２２６ａを構成する縦板の外側にアングルシリンダ２３４ｃのような油圧シリンダを配置する場合、油圧シリンダのロットを保護するシリンダカバーにホースガイドを取り付けてもよい。
【0111】
ブレードシリンダ２３４は、チルトシリンダ２３４ｂと、アングルシリンダ２３４ｃとを含むことが好ましい。チルトシリンダ２３４ｂは、アーム２２６ｂの先端に装着される。チルトシリンダ２３４ｂにより、ブレード２３２がチルト動作できるように上下自在かつアングル動作ができるように前後自在に装着される。チルトシリンダ２３４ｂは、ブレード２３２の裏面と、アーム２２６ｂの先端上方を枢結し連結させる。
【0112】
アングルシリンダ２３４ｃは、アーム２２６ａ、２２６ｂの外側とブレード２３２の裏面とを枢結し連結させる。チルトシリンダ２３４ｂとアングルシリンダ２３４ｃのボトム側ロッド側の配管は、検知装置２４０のケーブルが通るアームの一方の縦板の他方の縦板の裏面に装着されてセレクターバルブ２３８につながる。さらに、この配管は、センターフレーム２２２の突接部２２２ｃと枢結部２２２ｂとの間から延出するコントロールバルブとつながる２本の油圧配管とセレクターバルブ２３８の弁位置を切り替える電磁弁の切り替え信号を転送するケーブル２５９とつながる。
【0113】
切り替え信号により、コントロールバルブから流れる油は、チルトシリンダ２３４ｂまたはアングルシリンダ２３４ｃに送られる。これらの複数の配管の延出部と第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４の装着位置とが、突接部２２２ｃによって異なる領域に分かれていることにより、作業者による第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４の着脱の作業性を向上させることができる。
【0114】
なお、セレクターバルブ２３８の弁位置を切り替える方法は、電磁弁に代えてパイロット式の切換え弁でもよい。この場合、信号を転送するケーブルに代えて、パイロット圧を供給するパイロット油路とパイロット排出油路とを構成する２本の油圧ホースを用いてもよい。
【0115】
図１～図６を参照して上述したように、ロータリージョイント４２０は、上部旋回体３００の油路と下部走行体２００の油路とをつなぐ。ロータリージョイント４２０は、円筒形状のボディー４１２と、ボディー４１２に対して回転自在に内嵌されたシャフト４１４とを含む。また、シャフト４１４には、円周状に縦孔４１４ｐが開けられ、縦孔４１４ｐの上方には、上部旋回体３００側の油路と連結する横孔４１４ｒが設けられ、縦孔４１４ｐの下方では、ボディー本体部４１２ａに、下部走行体２００側の油路と連結する円周状に刻設された油路と連結する横孔４１２ｐが形成される。下部走行体２００に設置されたアクチュエータに対応する油路ごとに設けられた円周状に刻設された油路がボディー本体部４１２ａの上方から下方に向けて複数刻設され、上下の油路の間はオーリングによりシーリングされている。ボディー本体部４１２ａの下部に位置する固定部４１２ｂは、センターフレーム２２２の底面とボルトで締結され、シャフト４１４の先端は、ボディー本体部４１２ａからボディー本体部４１２ａに内嵌されたシャフト４１４の径より小さい径で固定部４１２ｂを貫通する。シャフト４１４の中心部には、上端部と下端部を貫通する連絡孔４１４ｑを有し、連絡孔４１４ｑは、ロータリージョイント４２０から延びるケーブル３４０を通すことができる。また、シャフト４１４は、上部旋回体３００に装着された回り止め部４１４ｔにより上部旋回体３００と一体となって回動する。
【0116】
上述したように、ロータリージョイント４２０は、スリップリングを含んでもよい。ただし、ロータリージョイント４２０は、非接触給電装置を含み、非接触給電装置により、検知装置２４０に電力を供給してもよい。例えば、ロータリージョイント４２０は、磁気誘導により、検知装置２４０に電力を供給してもよい。
【0117】
なお、ロータリージョイント４２０がスリップリングを含む場合、上述したように、ロータリージョイント４２０は、回転可能なリング部と、リング部の周りを摺動するブラシ部とを含む。リング部から延設する配線とブラシ部から延びる配線とは電気的につながる。リング部は軸部と一体なり、ブラシ部を収めるケース部の中で回転する。
【0118】
プリズム２４２に供給される電源は、上部旋回体３００に配置された所定の電源からロータリージョイント４２０を介して供給される。また、角度センサー２４４によって検知された信号は、ロータリージョイント４２０を介してコントローラー３２０に送信される。また、セレクターバルブ２３８の切り替えスイッチの切り替え信号はスイベルジョイントを介してセレクターバルブ２３８の電磁弁に信号が送られる。
【0119】
中継部材２６０は、下部走行体２００の左右一対のサイドフレーム２２４ａ、２２４ｂの中央に位置するセンターフレーム２２２の前方に装着される。このため、ケーブル３４０の着脱を容易にすることができる。
【0120】
中継部材２６０は、枢結部２２２ａと突接部２２２ｃとの間に装着される。このため、ケーブル２５２、２５４の着脱を容易にすることができるだけでなく、障害物との接触が少ない位置に第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４を配置することができるため、第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４の破損を防止できる。
【0121】
また、センターフレーム２２２の前方において、枢結部２２２ｂと突接部２２２ｃとの間から、駆動系ケーブル２７２が延出される。駆動系ケーブル２７２は、ブレード２３２を駆動するための油圧ホースを含む。駆動系ケーブル２７２の油圧ホースを流れる油圧により、ブレード２３２の位置および／または姿勢を制御できる。あるいは、駆動系ケーブル２７２は、ブレード２３２を駆動するためのケーブルを含んでもよい。
【0122】
駆動系ケーブル２７２は、原則として着脱できないように構成される。このため、駆動系ケーブル２７２と、中継部材２６０の第１コネクタ２６２および第２コネクタ２６４から着脱可能なケーブル２５２、２５４とを突接部２２２ｃによって空間的に切り分けて配置することができる。このため、ケーブル２５２、２５４の着脱を容易にできる。
【0123】
ブレードシリンダ２３４は、チルトシリンダ２３４ｂおよびアングルシリンダ２３４ｃの少なくとも一つを含むことが好ましい。この場合、駆動系ケーブル２７２は、アングルシリンダ２３４ｃと連通する油圧ホース、および、チルトシリンダ２３４ｂと連通する油圧ホースの少なくとも１つを含むことが好ましい。
【0124】
排土機構２３０は、チルトシリンダ２３４ｂまたはアングルシリンダ２３４ｃを含むことが好ましい。または、排土機構２３０は、チルトシリンダ２３４ｂおよびアングルシリンダ２３４ｃのいずれかに向けて油圧の流れを切り替えるセレクターバルブ２３８を含んでもよい。この場合、駆動系ケーブル２７２は、セレクターバルブ２３８と連通する油圧ホースと、セレクターバルブ２３８に切り替え信号を転送するケーブル２５９とを含むことが好ましい。
【0125】
図７～図１０を参照して説明したように、検知装置２４０は、ブレード２３２の位置および／または姿勢を検知する。例えば、検知装置２４０は、ブレード２３２の位置を検知する。建設機械１００は、検知したブレード２３２の位置情報と３次元の設計データの差異に基づきブレード２３２の動作を制御して自動敷均し作業を行う。例えば、自動敷均し作業において、トータルステーションは、プリズム２４２の位置情報を測定し、操縦部３１０の後方に立設されたブラケットに取り付けられた無線機に位置情報を送信する。このため、建設機械１００の位置情報がコントローラー３２０に入力される。
【0126】
また、角度センサー２４４は、ブレード２３２のチルト操作による上下方向の動き（チルト角）を測定して、測定結果をコントローラー３２０に出力する。コントローラー３２０は、これらの情報に基づいてブレード２３２の位置情報を算出し、設計データの差異に基づき、コントローラー３２０からリフトシリンダ２３４ａとチルトシリンダ２３４ｂを制御する方向切換弁のパイロット圧の入力ポートに連通した電磁比例弁に制御信号を送ることによって自動制御を行う。
【0127】
なお、一つの工事現場で、他のトータルステーションとプリズム２４２との組み合わせて他の建設機械と共同して自動敷均しを行うことがある。この場合、プリズム２４２は、それぞれ個別のＩＤを持ち、対応するトータルステーションにＩＤ情報を送信する必要がある。このため、プリズム２４２には、ケーブル２５２を介して電力が供給される。なお、トータルステーションが測定した位置情報は、無線を介して、上部旋回体３００に搭載されたコントローラー３２０に入力される。
【0128】
また、角度センサー２４４は、上部旋回体３００に搭載されたコントローラー３２０に角度情報を送信するためのケーブル２５４を介して上部旋回体３００と接続される。角度センサー２４４は、ブレード２３２を前後に回動させるアングル操作をさせる枢支部に隣接する。角度センサー２４４は、ブレード２３２の裏面側においてブレード２３２の高さの真ん中の位置より高い部分にＬ形鋼を溶接して形成されるステーに設置される。角度センサー２４４は、上方から箱で覆われる。角度センサー２４４の後方から検知データを出力するケーブルのコネクタ部が突出する。箱の上部は、チルトシリンダ２３４ｂを覆うカバー部材で上方から覆われている。このような構成により、角度センサー２４４は、敷均し作業中にブレード２３２の裏面下方から這い上がる土砂及び上方からこぼれる土砂から保護される。
【0129】
支柱２４１およびプリズム２４２はブレード２３２に対して着脱自在である。プリズム２４２は、比較的高価なため、典型的には、プリズム２４２は、１日の施工終了後、盗難防止のために取り外される。その際に、プリズム２４２と下部走行体２００とを結ぶケーブル２５２は、下部走行体２００に装着された第１コネクタ２６２から取り外される。
【0130】
なお、検知装置２４０は、プリズム２４２と、角度センサー２４４とを含んだが、本実施形態はこれに限定されない。検知装置２４０は、プリズム２４２および角度センサー２４４の少なくとも一方を含んでもよい。あるいは、検知装置２４０は、プリズム２４２および角度センサー２４４とともに別の素子またはセンサーを含んでもよい。または、検知装置２４０は、プリズム２４２および角度センサー２４４に代えて別の素子またはセンサーを含んでもよい。
【0131】
例えば、プリズム２４２に代えて、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）アンテナを用いてもよい。この場合、トータルステーションを使用せず、ＧＮＳＳアンテナから直接ケーブルを介してコントローラー３２０（図１（ａ）および図７）に入力されたＧＮＳＳアンテナの位置情報と、別途検知したチルト角からブレード２３２の位置情報を算出することもできる。このため、検知装置２４０は、プリズム２４２、角度センサー２４４に限らず、検知装置２４０は、ＧＮＳＳアンテナまたは加速度センサーであってもよい。この場合でも、検知装置２４０は、上部旋回体３００に設置されたコントローラー３２０等の電装品とケーブル２５２、２５４を介して連結することが好ましい。
【0132】
以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【0133】
本発明は、建設機械に好適に用いられる。
【符号の説明】
【0134】
１００ 建設機械
２００ 下部走行体
２３０ 排土機構
３００ 上部旋回体
３２０ 作業機
４００ 回転連結部材
４１０ スイベルジョイント
４２０ ロータリージョイント
２００ 下部走行体
２３０ 排土機構
３００ 上部旋回体
３２０ 作業機
４００ 回転連結部材
４１０ スイベルジョイント
４２０ ロータリージョイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】