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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-13
(45)【発行日】2023-09-22
(54)【発明の名称】無人搬送車
(51)【国際特許分類】
B62D 61/10 20060101AFI20230914BHJP
B62D 63/02 20060101ALI20230914BHJP
B62D 57/02 20060101ALI20230914BHJP
B60B 19/00 20060101ALI20230914BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20230914BHJP
【ＦＩ】
B62D61/10
B62D63/02
B62D57/02 P
B60B19/00 D
B61B13/00 A
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2022188671
(22)【出願日】2022-11-25
【審査請求日】2022-12-05
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】520037784
【氏名又は名称】株式会社匠
(73)【特許権者】
【識別番号】591191309
【氏名又は名称】株式会社ケンコントロールズ
(73)【特許権者】
【識別番号】595065323
【氏名又は名称】ＲＥＡＬＩＺＥ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001601
【氏名又は名称】弁理士法人英和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小坂 裕
(72)【発明者】
【氏名】首藤 洋助
(72)【発明者】
【氏名】白土 高浩
(72)【発明者】
【氏名】吉山 寿人
【審査官】林 政道
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０５７３０５５３（ＣＮ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／０４９９６０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表２０２２－５３６５６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２０７７５４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ６１／１０
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｂ６２Ｄ ６３／０２－６３／０４
Ｂ６２Ｄ ５７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベースフレームと、このベースフレームの上側に配置された揺動フレームと、この揺動フレームの上側に支持機構を介して配置された荷台フレームとを含む無人搬送車であって、前記ベースフレームの左右両側には一対の主動輪が同軸に取り付けられ、前記ベースフレームの前側には固定アームを介して従動前輪部が取り付けられ、前記ベースフレームの後側には揺動アームを介して従動後輪部が取り付けられ、
前記従動前輪部は複数の従動輪を含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニットは前記固定アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記従動後輪部は複数の従動輪を含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニットは前記揺動アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記揺動フレームは、前記一対の主動輪の前側に配置されたフレーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられ、
前記揺動アームは、前記一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられると共に、前記一対の主動輪の後側において接続軸を介して前記揺動フレームに接続され、
前記支持機構は、前記揺動フレームの前後左右の４箇所に配置されると共に、前記荷台フレームを昇降させる昇降機構を含み、
前記昇降機構はカム機構を含み、
前記荷台フレームは、物品を積載するテーブルと、このテーブルを水平面内で回転させるテーブル回転機構とを含み、
前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動前輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ１、前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動後輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ２、前記一対の主動輪の駆動軸と前記フレーム支軸との前後方向の間隔をＬ３、前記一対の主動輪の駆動軸と前記接続軸との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足する、無人搬送車。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
【請求項2】
ベースフレームと、このベースフレームの上側に配置された揺動フレームと、この揺動フレームの上側に支持機構を介して配置された荷台フレームとを含む無人搬送車であって、前記ベースフレームの左右両側には一対の主動輪が同軸に取り付けられ、前記ベースフレームの前側には揺動アームを介して従動前輪部が取り付けられ、前記ベースフレームの後側には固定アームを介して従動後輪部が取り付けられ、
前記従動前輪部は複数の従動輪を含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニットは前記揺動アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記従動後輪部は複数の従動輪を含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニットは前記固定アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記揺動フレームは、前記一対の主動輪の後側に配置されたフレーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられ、
前記揺動アームは、前記一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられると共に、前記一対の主動輪の前側において接続軸を介して前記揺動フレームに接続され、
前記支持機構は、前記揺動フレームの前後左右の４箇所に配置されると共に、前記荷台フレームを昇降させる昇降機構を含み、
前記昇降機構はカム機構を含み、
前記荷台フレームは、物品を積載するテーブルと、このテーブルを水平面内で回転させるテーブル回転機構とを含み、
前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動前輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ１、前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動後輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ２、前記一対の主動輪の駆動軸と前記フレーム支軸との前後方向の間隔をＬ３、前記一対の主動輪の駆動軸と前記接続軸との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足する、無人搬送車。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
無人搬送車は、英語ではＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）、ＡＭＲ(Autonomous Mobile Robot)、ＡＩＶ（Autonomous Intelligent Vehicle）などと表記され、これを直訳すると「自動的に誘導される車両」、「自律移動型ロボット」といった意味になる。ＡＧＶは一般的には、路面や床面等（以下、総称して単に「路面」という。）に磁気テープや磁気棒を敷設し、それらが発する磁気により誘導されて無人走行する無人搬送車のことである。ＡＭＲやＡＩＶは、建物や構造を立体視し、ロボット自身でマップ及び経路情報を作成し、自律移動の実行ができる無人搬送車のことである。
【0003】
このような無人搬送車の一構造として、ベースフレームの左右両側に一対の主動輪を取り付けると共に、前側及び後側にそれぞれ従動輪として前輪及び後輪を取り付けた構造が知られている。すなわち、この従来構造は主動輪が路面に接触すると共に、前輪／後輪いずれかの従動輪が路面に接触し、主動輪が路面に対して、その軸荷重（積載された物品の重量による）圧力による摩擦力によりトルクを伝達する仕組みである。そして走行時には後傾することで、シーソー型（ロッキングチェア型）構造となり主動輪と前輪／後輪いずれかの従動輪の路面接触にて走行する。しかし、このような従来構造では、走行時に路面の凹凸や傾斜の影響を受けることで、以下のような問題が生じていた。
１）車体に物品を積載して搬送する場合、路面の変化状況による影響（振動や揺れ）が積載物である部品にまで伝えられることで、特に物品が精密部品などの場合に、その物品の損傷に繋がる恐れがあった。
２）路面の変化状況（凹凸や傾斜）に追従できず、主動輪と路面の接触圧力が著しく変化することで、動作を予定した目標搬送位置までの制御、Point to Point の搬送において、直進走行の安定性、搬送位置精度、停止精度にばらつきが生じやすく、運用上の問題が生じていた。
３）路面の変化状況による影響を受けることでの繰り返し搬送精度（再現性）の低下から、搬送物である物品のセット位置から再セット位置、それらのピッチ間を精度誤差分の安全を多く予定する必要があった。
４）主動輪の接触圧力が著しく変化することで、トルク伝達効率が悪くなり損失エネルギー量が多くなり、非効率になる。
１）車体に物品を積載して搬送する場合、路面の変化状況による影響（振動や揺れ）が積載物である部品にまで伝えられることで、特に物品が精密部品などの場合に、その物品の損傷に繋がる恐れがあった。
２）路面の変化状況（凹凸や傾斜）に追従できず、主動輪と路面の接触圧力が著しく変化することで、動作を予定した目標搬送位置までの制御、Point to Point の搬送において、直進走行の安定性、搬送位置精度、停止精度にばらつきが生じやすく、運用上の問題が生じていた。
３）路面の変化状況による影響を受けることでの繰り返し搬送精度（再現性）の低下から、搬送物である物品のセット位置から再セット位置、それらのピッチ間を精度誤差分の安全を多く予定する必要があった。
４）主動輪の接触圧力が著しく変化することで、トルク伝達効率が悪くなり損失エネルギー量が多くなり、非効率になる。
【0004】
一方、特許文献１には、ベースフレームに相当するシャーシを前フレームと後フレームとに２分割し、両フレームを相対的な折り曲がりが可能になるようにヒンジ接続で連結した構造が開示されている。この特許文献１の構造は、路面の変化状況による影響を軽減しようとするものではあるが、前フレームと後フレームとを相対的に折り曲がり可能とするだけでは、路面の変化状況による影響を十分には軽減できず、依然として上述の１）～４）のような問題が生じていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特表２０２２－５１７１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明が解決しようとする課題は、路面の変化状況による影響を軽減し、上述の１）～４）のような問題の発生を抑制することのできる無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明者らが試験及び研究を重ねた結果、前輪／後輪いずれかの従動輪を路面の変化状況（凹凸や傾斜）に積極的に追従させ、かつ積載された部品の荷重を主動輪並びに従動輪（前輪及び後輪）に均等に分散させる構造とすることが有効であるとの知見すなわち技術的思想を得た。そして本発明者らは、この技術的思想に基づき無人搬送車の具体的な構造について更に試験及び研究を重ね、本発明に想到するに至った。
【0008】
本発明の一観点によれば次の無人搬送車が提供される。
ベースフレームと、このベースフレームの上側に配置された揺動フレームと、この揺動フレームの上側に支持機構を介して配置された荷台フレームとを含む無人搬送車であって、
前記ベースフレームの左右両側には一対の主動輪が同軸に取り付けられ、前記ベースフレームの前側には固定アームを介して従動前輪部が取り付けられ、前記ベースフレームの後側には揺動アームを介して従動後輪部が取り付けられ、
前記従動前輪部は複数の従動輪を含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニットは前記固定アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記従動後輪部は複数の従動輪を含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニットは前記揺動アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ
前記揺動フレームは、前記一対の主動輪の前側に配置されたフレーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられ、
前記揺動アームは、前記一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられると共に、前記一対の主動輪の後側において接続軸を介して前記揺動フレームに接続され、
前記支持機構は、前記揺動フレームの前後左右の４箇所に配置されると共に、前記荷台フレームを昇降させる昇降機構を含み、
前記昇降機構はカム機構を含み、
前記荷台フレームは、物品を積載するテーブルと、このテーブルを水平面内で回転させるテーブル回転機構とを含み、
前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動前輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ１、前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動後輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ２、前記一対の主動輪の駆動軸と前記フレーム支軸との前後方向の間隔をＬ３、前記一対の主動輪の駆動軸と前記接続軸との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足する、無人搬送車。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
ベースフレームと、このベースフレームの上側に配置された揺動フレームと、この揺動フレームの上側に支持機構を介して配置された荷台フレームとを含む無人搬送車であって、
前記ベースフレームの左右両側には一対の主動輪が同軸に取り付けられ、前記ベースフレームの前側には固定アームを介して従動前輪部が取り付けられ、前記ベースフレームの後側には揺動アームを介して従動後輪部が取り付けられ、
前記従動前輪部は複数の従動輪を含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニットは前記固定アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記従動後輪部は複数の従動輪を含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニットは前記揺動アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ
前記揺動フレームは、前記一対の主動輪の前側に配置されたフレーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられ、
前記揺動アームは、前記一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられると共に、前記一対の主動輪の後側において接続軸を介して前記揺動フレームに接続され、
前記支持機構は、前記揺動フレームの前後左右の４箇所に配置されると共に、前記荷台フレームを昇降させる昇降機構を含み、
前記昇降機構はカム機構を含み、
前記荷台フレームは、物品を積載するテーブルと、このテーブルを水平面内で回転させるテーブル回転機構とを含み、
前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動前輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ１、前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動後輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ２、前記一対の主動輪の駆動軸と前記フレーム支軸との前後方向の間隔をＬ３、前記一対の主動輪の駆動軸と前記接続軸との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足する、無人搬送車。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
【0009】
また、本発明の他の観点によれば次の無人搬送車が提供される。
ベースフレームと、このベースフレームの上側に配置された揺動フレームと、この揺動フレームの上側に支持機構を介して配置された荷台フレームとを含む無人搬送車であって、
前記ベースフレームの左右両側には一対の主動輪が同軸に取り付けられ、前記ベースフレームの前側には揺動アームを介して従動前輪部が取り付けられ、前記ベースフレームの後側には固定アームを介して従動後輪部が取り付けられ、
前記従動前輪部は複数の従動輪を含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニットは前記揺動アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記従動後輪部は複数の従動輪を含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニットは前記固定アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記揺動フレームは、前記一対の主動輪の後側に配置されたフレーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられ、
前記揺動アームは、前記一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられると共に、前記一対の主動輪の前側において接続軸を介して前記揺動フレームに接続され、
前記支持機構は、前記揺動フレームの前後左右の４箇所に配置されると共に、前記荷台フレームを昇降させる昇降機構を含み、
前記昇降機構はカム機構を含み、
前記荷台フレームは、物品を積載するテーブルと、このテーブルを水平面内で回転させるテーブル回転機構とを含み、
前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動前輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ１、前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動後輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ２、前記一対の主動輪の駆動軸と前記フレーム支軸との前後方向の間隔をＬ３、前記一対の主動輪の駆動軸と前記接続軸との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足する、無人搬送車。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
ベースフレームと、このベースフレームの上側に配置された揺動フレームと、この揺動フレームの上側に支持機構を介して配置された荷台フレームとを含む無人搬送車であって、
前記ベースフレームの左右両側には一対の主動輪が同軸に取り付けられ、前記ベースフレームの前側には揺動アームを介して従動前輪部が取り付けられ、前記ベースフレームの後側には固定アームを介して従動後輪部が取り付けられ、
前記従動前輪部は複数の従動輪を含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニットは前記揺動アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記従動後輪部は複数の従動輪を含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニットは前記固定アームに対して左右方向に搖動可能に取り付けられ、
前記揺動フレームは、前記一対の主動輪の後側に配置されたフレーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられ、
前記揺動アームは、前記一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能に前記ベースフレームに取り付けられると共に、前記一対の主動輪の前側において接続軸を介して前記揺動フレームに接続され、
前記支持機構は、前記揺動フレームの前後左右の４箇所に配置されると共に、前記荷台フレームを昇降させる昇降機構を含み、
前記昇降機構はカム機構を含み、
前記荷台フレームは、物品を積載するテーブルと、このテーブルを水平面内で回転させるテーブル回転機構とを含み、
前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動前輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ１、前記一対の主動輪の駆動軸と前記従動後輪部の上下方向中心軸との前後方向の間隔をＬ２、前記一対の主動輪の駆動軸と前記フレーム支軸との前後方向の間隔をＬ３、前記一対の主動輪の駆動軸と前記接続軸との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足する、無人搬送車。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
【0010】
なお、上記一観点による無人搬送車は従動後輪部が搖動する場合、上記他の観点による無人搬送車は従動前輪部が搖動する場合であり、両者は実質的に同一の発明である。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、路面の変化状況による影響を軽減し、上述の１）～４）のような問題の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1A】本発明の一実施形態である無人搬送車を左斜め前側から見た斜視図。
【図1B】本発明の一実施形態である無人搬送車を左斜め前上側から見た斜視図。
【図1C】本発明の一実施形態である無人搬送車を左斜め後上側から見た斜視図。
【図1D】本発明の一実施形態である無人搬送車を下側から見た斜視図。
【図2】本発明の一実施形態である無人搬送車を前側から見た正面図。
【図3】本発明の一実施形態である無人搬送車を後側から見た背面図。
【図4】本発明の一実施形態である無人搬送車を左側から見た左側面図。
【図5A】本発明の一実施形態である無人搬送車を上側から見た平面図。
【図5B】本発明の一実施形態である無人搬送車を上側から一部透視して見た平面透視図。
【図6】本発明の一実施形態である無人搬送車を下側から見た底面図。
【図7】本発明の一実施形態である無人搬送車を前側から見た正面図であり、（ａ）は荷台フレームが上昇限まで上昇した状態、（ｂ）は荷台フレームが下降限まで下降した状態。
【図8】本発明の一実施形態である無人搬送車を後側から見た背面図であり、（ａ）は荷台フレームが上昇限まで上昇した状態、（ｂ）は荷台フレームが下降限まで下降した状態。
【図9】本発明の一実施形態である無人搬送車における物品の荷重の伝達経路を概念的に示し、（ａ）は左側面図、（ｂ）平面図。
【図10】本発明の一実施形態である無人搬送車の走行時の無人搬送車Ｖを左側から見た左側面図であり、（ａ）は路面Ｒが水平である状態、（ｂ）は一対の主動輪が凹部に位置する状態、（ｃ）は一対の主動輪が凸部に位置する状態。
【発明を実施するための形態】
【0013】
図１Ａ～Ｄに、本発明の一実施形態である無人搬送車Ｖを斜視図で示している。具体的には、図１Ａに無人搬送車Ｖを左斜め前側から見た斜視図、図１Ｂに無人搬送車Ｖを左斜め前上側から見た斜視図、図１Ｃに無人搬送車Ｖを左斜め後上側から見た斜視図、図１Ｄに無人搬送車Ｖを下側から見た斜視図を示している。また、図２には無人搬送車Ｖを前側から見た正面図、図３には無人搬送車Ｖを後側から見た背面図、図４には無人搬送車Ｖを左側から見た左側面図、図５Ａには無人搬送車Ｖを上側から見た平面図、図５Ｂには無人搬送車Ｖを上側から一部透視して見た平面透視図、図６には無人搬送車Ｖを下側から見た底面図を示している。
ここで本発明において方向を表す、「前（前側）」、「後（後側）」、「左（左側）」及び「右（右側）」とは、無人搬送車の走行方向を基準とするもので、本実施形態の無人搬送車Ｖにおいては図１Ａに例示した通りである。
ここで本発明において方向を表す、「前（前側）」、「後（後側）」、「左（左側）」及び「右（右側）」とは、無人搬送車の走行方向を基準とするもので、本実施形態の無人搬送車Ｖにおいては図１Ａに例示した通りである。
【0014】
無人搬送車Ｖは、ベースフレーム１と、ベースフレーム１の上側に配置された揺動フレーム２と、揺動フレーム２の上側に支持機構４を介して配置された荷台フレーム３とを備えている。
ベースフレームの左右両側には一対の主動輪５Ａ，５Ｂが同軸に取り付けられている。そして図面には表れていないが、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの内側には、一対の主動輪５Ａ，５Ｂをそれぞれ個別に駆動するための一対のモータが、各モータのモータ軸が同軸になるように配置されている。
またベースフレーム１の前側には、固定アーム６を介して従動前輪部７が取り付けられている。更にベースフレーム１の後側には、揺動アーム８を介して従動後輪部９が取り付けられている。
ベースフレームの左右両側には一対の主動輪５Ａ，５Ｂが同軸に取り付けられている。そして図面には表れていないが、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの内側には、一対の主動輪５Ａ，５Ｂをそれぞれ個別に駆動するための一対のモータが、各モータのモータ軸が同軸になるように配置されている。
またベースフレーム１の前側には、固定アーム６を介して従動前輪部７が取り付けられている。更にベースフレーム１の後側には、揺動アーム８を介して従動後輪部９が取り付けられている。
【0015】
無人搬送車Ｖにおいて従動前輪部７は、一対の従動輪７２Ａ，７２Ｂを含む従動前輪ユニットであり、この従動前輪ユニット７は固定アーム６に対して左右方向に搖動可能に取り付けられている。具体的に説明すると従動前輪ユニット７は図１Ｂに表れているように、ベースプレート７１とベースプレート７１の下側に取り付けられた一対の従動輪７２Ａ，７２Ｂとを含む。そしてこの従動前輪ユニット７は、固定アーム６に固定されかつ前後方向に伸びる支軸６１を支点として左右方向に搖動可能に固定アーム６に取り付けられている。また、一対の従動輪７２Ａ，７２Ｂはそれぞれ、図面には表れていない上下方向の回転軸を回転中心として回転可能にベースプレート７１に取り付けられている。
ここで、無人搬送車Ｖにおいて固定アーム６は一対のアーム部６２，６２を含み、一対のアーム部６２，６２の各後端部がベースフレーム１の上面に固定されている。また一対のアーム部６２，６２の各前端部には、従動前輪ユニット７を左右方向に搖動可能に支持するための支持部材６３が固定され、この支持部材６３に上述の支軸６１が固定されている。そして、ベースプレート７１の中央下側に固定されたベースブロック７１１（図１Ｄ参照）に支軸６１が挿通され、これにより、従動前輪ユニット７が支軸６１を支点として左右方向に搖動可能に固定アーム６に取り付けられている。
ここで、無人搬送車Ｖにおいて固定アーム６は一対のアーム部６２，６２を含み、一対のアーム部６２，６２の各後端部がベースフレーム１の上面に固定されている。また一対のアーム部６２，６２の各前端部には、従動前輪ユニット７を左右方向に搖動可能に支持するための支持部材６３が固定され、この支持部材６３に上述の支軸６１が固定されている。そして、ベースプレート７１の中央下側に固定されたベースブロック７１１（図１Ｄ参照）に支軸６１が挿通され、これにより、従動前輪ユニット７が支軸６１を支点として左右方向に搖動可能に固定アーム６に取り付けられている。
【0016】
無人搬送車Ｖにおいて従動後輪部９は、一対の従動輪９２Ａ，９２Ｂを含む従動後輪ユニットであり、この従動後輪ユニット９は揺動アーム８に対して左右方向に搖動可能に取り付けられている。具体的に説明すると従動後輪ユニット９は図１Ｃに表れているように、ベースプレート９１とベースプレート９１の下側に取り付けられた一対の従動輪９２Ａ，９２Ｂとを含む。そしてこの従動後輪ユニット９は、揺動アーム８に固定されかつ前後方向に伸びる支軸８１を支点として左右方向に搖動可能に揺動アーム８に取り付けられている。また、一対の従動輪９２Ａ，９２Ｂはそれぞれ、図面には表れていない上下方向の回転軸を回転中心として回転可能にベースプレート９１に取り付けられている。
【0017】
揺動アーム８は図１Ｄ及び図６に表れているように、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸１１を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられると共に、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの後側において接続軸２１を介して揺動フレーム２に接続されている。
ここで、無人搬送車Ｖにおいて揺動アーム８は一対のアーム部８２,８２を含み、一対のアーム部８２,８２の各前端部が、ベースフレーム１に固定された一対のアーム支軸１１，１１に接続され、これにより、一対のアーム部８２,８２が一対のアーム支軸１１，１１を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられている。
また、一対のアーム部８２,８２の各中間部は、揺動フレーム２に取り付けられた一対の接続軸２１,２１を介して揺動フレーム２に接続されている。なお、一対の接続軸２１,２１は、一対のアーム部８２,８２が一対のアーム支軸１１，１１を支点として上下方向に搖動することを許容するように、揺動フレーム２に固定された一対の軸受部２１１,２１１に対して、上下方向に搖動可能に取り付けられている。
また、一対のアーム部８２,８２の各後端部には図１Ｃに表れているように、従動後輪ユニット９を左右方向に搖動可能に支持するための支持部材８３が固定され、この支持部材８３に上述の支軸８１が固定されている。そして、ベースプレート９１の中央下側に固定されたベースブロック９１１（図１Ｄ参照）に支軸８１が挿通され、これにより、従動後輪ユニット９が支軸８１を支点として左右方向に搖動可能に揺動アーム８に取り付けられている。
ここで、無人搬送車Ｖにおいて揺動アーム８は一対のアーム部８２,８２を含み、一対のアーム部８２,８２の各前端部が、ベースフレーム１に固定された一対のアーム支軸１１，１１に接続され、これにより、一対のアーム部８２,８２が一対のアーム支軸１１，１１を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられている。
また、一対のアーム部８２,８２の各中間部は、揺動フレーム２に取り付けられた一対の接続軸２１,２１を介して揺動フレーム２に接続されている。なお、一対の接続軸２１,２１は、一対のアーム部８２,８２が一対のアーム支軸１１，１１を支点として上下方向に搖動することを許容するように、揺動フレーム２に固定された一対の軸受部２１１,２１１に対して、上下方向に搖動可能に取り付けられている。
また、一対のアーム部８２,８２の各後端部には図１Ｃに表れているように、従動後輪ユニット９を左右方向に搖動可能に支持するための支持部材８３が固定され、この支持部材８３に上述の支軸８１が固定されている。そして、ベースプレート９１の中央下側に固定されたベースブロック９１１（図１Ｄ参照）に支軸８１が挿通され、これにより、従動後輪ユニット９が支軸８１を支点として左右方向に搖動可能に揺動アーム８に取り付けられている。
【0018】
一方、揺動フレーム２は、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの前側に配置されたフレーム支軸１２を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられている。無人搬送車Ｖにおいてフレーム支軸１２は、ベースフレーム１の左右両側面に対をなして固定されている。
【0019】
支持機構４は、揺動フレーム２の前後左右の４箇所に配置されている。無人搬送車Ｖにおいて支持機構４は、荷台フレーム３を昇降させる昇降機構４１を含み、昇降機構４１はカム機構４２を含む。
カム機構４２は図２及び図３に表れているように、荷台フレーム２の下面に固定された直角三角形状のカムプレート４２１と、この直角三角形状のカムプレート４２１の斜辺に突き当たるカムフォロア４２２との組合せからなり、揺動フレーム２の前後左右の４箇所に配置されている。このうち、前側の左右２箇所に配置されている２つのカム機構４２Ａを構成する２つのカムフォロア４２２Ａは、揺動フレーム２の上面の前側において左右方向にスライドする前側スライドユニット４３Ａにそれぞれ固定されている。一方、揺動フレーム２の後側の左右２箇所に配置されている２つのカム機構４２Ｂを構成する２つのカムフォロア４２２Ｂは、揺動フレーム２の上面の後側において左右方向にスライドする後側スライドユニット４３Ｂにそれぞれ固定されている。そして、前側スライドユニット４３Ａ及び後側スライドユニット４３Ｂは、それぞれ駆動シリンダ４４Ａ,４４Ｂの駆動によりガイドレール４５Ａ，４５Ｂに沿って左右方向にスライドする。これにより、荷台フレーム３が昇降する。
カム機構４２は図２及び図３に表れているように、荷台フレーム２の下面に固定された直角三角形状のカムプレート４２１と、この直角三角形状のカムプレート４２１の斜辺に突き当たるカムフォロア４２２との組合せからなり、揺動フレーム２の前後左右の４箇所に配置されている。このうち、前側の左右２箇所に配置されている２つのカム機構４２Ａを構成する２つのカムフォロア４２２Ａは、揺動フレーム２の上面の前側において左右方向にスライドする前側スライドユニット４３Ａにそれぞれ固定されている。一方、揺動フレーム２の後側の左右２箇所に配置されている２つのカム機構４２Ｂを構成する２つのカムフォロア４２２Ｂは、揺動フレーム２の上面の後側において左右方向にスライドする後側スライドユニット４３Ｂにそれぞれ固定されている。そして、前側スライドユニット４３Ａ及び後側スライドユニット４３Ｂは、それぞれ駆動シリンダ４４Ａ,４４Ｂの駆動によりガイドレール４５Ａ，４５Ｂに沿って左右方向にスライドする。これにより、荷台フレーム３が昇降する。
【0020】
この荷台フレーム３の昇降動作について、主に図７及び図８を参照して更に詳しく説明する。図７は無人搬送車Ｖを前側から見た正面図であり、同図（ａ）は荷台フレーム３が上昇限まで上昇した状態、同図（ｂ）は荷台フレーム３が下降限まで下降した状態を示している。また、図８は無人搬送車Ｖを後側から見た背面図であり、同図（ａ）は荷台フレーム３が上昇限まで上昇した状態、同図（ｂ）は荷台フレーム３が下降限まで下降した状態を示している。ここで、図７（ａ）及び図８（ａ）はそれぞれ図２及び図３に対応する。すなわち、図１Ａ～Ｄ及び図２～６は荷台フレーム３が上昇限まで上昇した状態を示している。
【0021】
荷台フレーム３が上昇限まで上昇した状態において、前側スライドユニット４３Ａは図７（ａ）に示しているように右側のスライド限までスライドし、後側スライドユニット４３Ｂは図８（ａ）に示しているように左側のスライド限までスライドしている。一方、荷台フレーム３が下降限まで下降した状態において、前側スライドユニット４３Ａは図７（ｂ）に示しているように左側のスライド限までスライドし、後側スライドユニット４３Ｂは図８（ｂ）に示しているように右側のスライド限までスライドしている。そして、前側の２つのカム機構４２Ａのカムプレート４２１の斜辺は右下側に向けて傾斜し、前側の２つのカム機構４２Ａのカムプレート４２１の斜辺は左下側に向けて傾斜している。したがって、図７（ａ）及び図８（ａ）では荷台フレーム３が上昇限まで上昇した状態となり、図７（ｂ）及び図８（ｂ）では荷台フレーム３が下降限まで下降した状態となる
ここで、本発明でいう「左側」及び「右側」とは上述の通り、無人搬送車Ｖの走行方向を基準とするもので図１Ａに例示した通りであるから、正面図（図７）及び背面図（図８）では、「左側」及び「右側」はそれぞれ反対に表れる。すなわち、正面図（図７）において紙面上の左側が本発明でいう「右側」となり、紙面上の右側が本発明でいう「左側」となる。また、背面図（図８）では、紙面上の左側及び右側が本発明でいう「左側」及び「右側」と一致する。
ここで、本発明でいう「左側」及び「右側」とは上述の通り、無人搬送車Ｖの走行方向を基準とするもので図１Ａに例示した通りであるから、正面図（図７）及び背面図（図８）では、「左側」及び「右側」はそれぞれ反対に表れる。すなわち、正面図（図７）において紙面上の左側が本発明でいう「右側」となり、紙面上の右側が本発明でいう「左側」となる。また、背面図（図８）では、紙面上の左側及び右側が本発明でいう「左側」及び「右側」と一致する。
【0022】
次に荷台フレーム３について説明する。無人搬送車Ｖにおいて荷台フレーム３は、荷物当の物品を積載するテーブル３１と、このテーブル３１を水平面内で回転させるテーブル回転機構３２とを含む。
回転機構３２は図５Ｂに表れているように、モータ３２１によって回転駆動する駆動ギア３２２と、テーブル３１の下側に固定され駆動ギア３２２と噛み合う従動ギア３２３を有する。なお、回転機構３２を構成するモータ３２１、駆動ギア３２２及び従動ギア３２３、並びにこの回転機構３２によって回転するテーブル３１は、いずれも荷台フレーム３に組み込まれており、上述した荷台フレーム３の昇降動作に合わせて荷台フレーム３と共に昇降する。
なお、無人搬送車Ｖにおいては、荷台フレーム３の昇降動作をガイドするために荷台フレーム３の下面の前側と後側にそれぞれガイドバー３３が固定されており、搖動フレーム２に形成されたガイド孔２２に、それぞれ挿通されている（図１Ｂ、図１Ｃ等参照）。
回転機構３２は図５Ｂに表れているように、モータ３２１によって回転駆動する駆動ギア３２２と、テーブル３１の下側に固定され駆動ギア３２２と噛み合う従動ギア３２３を有する。なお、回転機構３２を構成するモータ３２１、駆動ギア３２２及び従動ギア３２３、並びにこの回転機構３２によって回転するテーブル３１は、いずれも荷台フレーム３に組み込まれており、上述した荷台フレーム３の昇降動作に合わせて荷台フレーム３と共に昇降する。
なお、無人搬送車Ｖにおいては、荷台フレーム３の昇降動作をガイドするために荷台フレーム３の下面の前側と後側にそれぞれガイドバー３３が固定されており、搖動フレーム２に形成されたガイド孔２２に、それぞれ挿通されている（図１Ｂ、図１Ｃ等参照）。
【0023】
次に本発明の技術的特徴の一つである物品の荷重の伝達経路について説明する。図９にその伝達経路を概念的に示しており、同図（ａ）は左側面図で図４に対応し、同図（ｂ）は平面図で図５Ａに対応する。
無人搬送車Ｖにおいて、荷台フレーム３のテーブル３１に積載された物品の荷重Ｆは、揺動フレーム２の前後左右の４箇所に配置されている支持機構４を介して揺動フレーム２へ伝達される。具体的に荷重Ｆは、前側２箇所に配置されている支持機構４を介して荷台フレーム３の前側へ伝達される（Ｆ１の経路）と共に、後側２箇所に配置されている支持機構４を介して荷台フレーム３の後側へ伝達される（Ｆ２の経路）。このとき、前側２箇所に配置されている支持機構４と後側２箇所に配置されている支持機構４とは、揺動フレーム２の中心点を通る左右方向の水平線Ｈに対して線対称となるように配置されているから、Ｆ１の経路で伝達される荷重とＦ２の経路で伝達される荷重はそれぞれＦ／２となる。その後、Ｆ１の経路で伝達された荷重はフレーム支軸１２を介してベースフレーム１の前側へ伝達され、更にその後、固定アーム６（一対のアーム部６２，６２）を介して従動前輪ユニット７へ伝達される（Ｆ３の経路）と共に、ベースフレーム１の左右両側面部を介して一対の主動輪５Ａ，５Ｂへ伝達される（Ｆ４Ａ，Ｆ４Ｂの経路）。一方、Ｆ２の経路で伝達された荷重は、接続軸２１及び揺動アーム８（一対のアーム部８２,８２）の後側を介して従動後輪ユニット９へ伝達される（Ｆ５の経路）と共に、接続軸２１、揺動アーム８（一対のアーム部８２,８２）の前側及びベースフレーム１を介して一対の主動輪５Ａ，５Ｂへ伝達される（Ｆ６Ａ，Ｆ６Ｂの経路）。
無人搬送車Ｖにおいて、荷台フレーム３のテーブル３１に積載された物品の荷重Ｆは、揺動フレーム２の前後左右の４箇所に配置されている支持機構４を介して揺動フレーム２へ伝達される。具体的に荷重Ｆは、前側２箇所に配置されている支持機構４を介して荷台フレーム３の前側へ伝達される（Ｆ１の経路）と共に、後側２箇所に配置されている支持機構４を介して荷台フレーム３の後側へ伝達される（Ｆ２の経路）。このとき、前側２箇所に配置されている支持機構４と後側２箇所に配置されている支持機構４とは、揺動フレーム２の中心点を通る左右方向の水平線Ｈに対して線対称となるように配置されているから、Ｆ１の経路で伝達される荷重とＦ２の経路で伝達される荷重はそれぞれＦ／２となる。その後、Ｆ１の経路で伝達された荷重はフレーム支軸１２を介してベースフレーム１の前側へ伝達され、更にその後、固定アーム６（一対のアーム部６２，６２）を介して従動前輪ユニット７へ伝達される（Ｆ３の経路）と共に、ベースフレーム１の左右両側面部を介して一対の主動輪５Ａ，５Ｂへ伝達される（Ｆ４Ａ，Ｆ４Ｂの経路）。一方、Ｆ２の経路で伝達された荷重は、接続軸２１及び揺動アーム８（一対のアーム部８２,８２）の後側を介して従動後輪ユニット９へ伝達される（Ｆ５の経路）と共に、接続軸２１、揺動アーム８（一対のアーム部８２,８２）の前側及びベースフレーム１を介して一対の主動輪５Ａ，５Ｂへ伝達される（Ｆ６Ａ，Ｆ６Ｂの経路）。
【0024】
ここで、無人搬送車Ｖは図４に示しているように、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの駆動軸Ｚ１と従動前輪部７の上下方向中心軸Ｚ２との前後方向の間隔をＬ１、一対の主動輪５Ａ，５Ｂの駆動軸Ｚ１と従動後輪部９の上下方向中心軸Ｚ３との前後方向の間隔をＬ２、一対の主動輪の駆動軸５Ａ，５Ｂの駆動軸Ｚ１とフレーム支軸１２との前後方向の間隔をＬ３、一対の主動輪の駆動軸５Ａ，５Ｂの駆動軸Ｚ１と接続軸２１との前後方向の間隔をＬ４としたときに、以下の式（１）及び式（２）を満足するように構成されている。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
すなわち、無人搬送車ＶではＬ１とＬ２とが等しく、かつＬ４がＬ３の±１５％の範囲内にあることから、上述のＦ１の経路で伝達された荷重（Ｆ／２）は、Ｆ３の経路とＦ４Ａ，Ｆ４Ｂの経路とに実質的に２等分される。すなわち、Ｆ３の経路で従動前輪部７へ伝達される荷重はＦ／４、Ｆ４Ａの経路で主動輪５Ａへ伝達される荷重はＦ／８、Ｆ４Ｂの経路で主動輪５Ｂへ伝達される荷重はＦ／８となり、また、Ｆ５の経路で従動後輪部９へ伝達される荷重はＦ／４、Ｆ６Ａの経路で主動輪５Ａへ伝達される荷重はＦ／８、Ｆ６Ｂの経路で主動輪５Ｂへ伝達される荷重はＦ／８となる。その結果、荷台フレーム３のテーブル３１に積載された物品の荷重Ｆは、従動前輪部７、主動輪５Ａ、主動輪５Ｂ及び従動後輪部９へ実質的に４等分されてＦ／４ずつ伝達される。
なお、荷重Ｆを均等に分散する観点からは、Ｌ３とＬ４とは等しいことが最も好ましいが、無人搬送車Ｖの設計上の制約などからＬ３＝Ｌ４とできないことがある。そのため本発明ではＬ４がＬ３の±１５％の範囲内であるようにしている。この範囲内であれば、荷重Ｆは、従動前輪部７、主動輪５Ａ、主動輪５Ｂ及び従動後輪部９へ実質的に４等分されてＦ／４ずつ伝達される。
Ｌ１＝Ｌ２ 式（１）
０．８５Ｌ３≦Ｌ４≦１．１５Ｌ３ 式（２）
すなわち、無人搬送車ＶではＬ１とＬ２とが等しく、かつＬ４がＬ３の±１５％の範囲内にあることから、上述のＦ１の経路で伝達された荷重（Ｆ／２）は、Ｆ３の経路とＦ４Ａ，Ｆ４Ｂの経路とに実質的に２等分される。すなわち、Ｆ３の経路で従動前輪部７へ伝達される荷重はＦ／４、Ｆ４Ａの経路で主動輪５Ａへ伝達される荷重はＦ／８、Ｆ４Ｂの経路で主動輪５Ｂへ伝達される荷重はＦ／８となり、また、Ｆ５の経路で従動後輪部９へ伝達される荷重はＦ／４、Ｆ６Ａの経路で主動輪５Ａへ伝達される荷重はＦ／８、Ｆ６Ｂの経路で主動輪５Ｂへ伝達される荷重はＦ／８となる。その結果、荷台フレーム３のテーブル３１に積載された物品の荷重Ｆは、従動前輪部７、主動輪５Ａ、主動輪５Ｂ及び従動後輪部９へ実質的に４等分されてＦ／４ずつ伝達される。
なお、荷重Ｆを均等に分散する観点からは、Ｌ３とＬ４とは等しいことが最も好ましいが、無人搬送車Ｖの設計上の制約などからＬ３＝Ｌ４とできないことがある。そのため本発明ではＬ４がＬ３の±１５％の範囲内であるようにしている。この範囲内であれば、荷重Ｆは、従動前輪部７、主動輪５Ａ、主動輪５Ｂ及び従動後輪部９へ実質的に４等分されてＦ／４ずつ伝達される。
【0025】
次に無人搬送車Ｖの動作について説明する。無人搬送車Ｖの基本動作は、上述のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）、ＡＭＲ(Autonomous Mobile Robot)、ＡＩＶ（Autonomous Intelligent Vehicle）などと表記される「自動的に誘導される車両」、「自律移動型ロボット」の基本動作と同じであり、路面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気により誘導されて無人走行したり、自身でマップ及び経路情報を作成し自律移動を実行したりする。具体的に無人搬送車Ｖは、一対の主動輪５Ａ，５Ｂをエンコーダー制御等により駆動させることにより走行し、走行（直進）する際には一対の主動輪５Ａ，５Ｂを同調させて駆動し、方向転換する際には一対の主動輪５Ａ，５Ｂをそれぞれ反対方向に駆動させる。また、物品の積載又は荷下の際には、必要に応じて荷台フレーム３を昇降させたり、テーブル３１を水平面内で回転させたりする。
【0026】
続いて、路面に凹凸や傾斜があった場合における無人搬送車Ｖの動作について説明する。図１０に、走行時の無人搬送車Ｖを左側面図で示しており、同図（ａ）は路面Ｒが水平である状態で図４及び図９（ａ）に対応する。一方、図１０（ｂ）は一対の主動輪５Ａ，５Ｂが凹部Ｒ１に位置する状態、同図（ｃ）は一対の主動輪５Ａ，５Ｂが凸部Ｒ２に位置する状態である。
無人搬送車Ｖは図１０（ａ）に示しているように、路面Ｒが水平である状態を初期状態（基準状態）として、路面Ｒの変化状況に応じて、同図（ｂ）に示しているように揺動フレーム２及び揺動アーム８が上側に搖動したり、同図（ｃ）に示しているように揺動フレーム２及び揺動アーム８が下側に搖動したりすることで、従動後輪ユニット９を路面の変化状況（凹凸や傾斜）に積極的に追従させる。これにより、路面Ｒの変化状況による影響を軽減することができる。
また無人搬送車Ｖでは、従動後輪ユニット９が揺動アーム８に対して左右方向に搖動可能に取り付けられていると共に、従動前輪ユニット７が固定アーム６に対して左右方向に搖動可能に取り付けられているから、路面Ｒの変化状況による影響を更に軽減することができる。
無人搬送車Ｖは図１０（ａ）に示しているように、路面Ｒが水平である状態を初期状態（基準状態）として、路面Ｒの変化状況に応じて、同図（ｂ）に示しているように揺動フレーム２及び揺動アーム８が上側に搖動したり、同図（ｃ）に示しているように揺動フレーム２及び揺動アーム８が下側に搖動したりすることで、従動後輪ユニット９を路面の変化状況（凹凸や傾斜）に積極的に追従させる。これにより、路面Ｒの変化状況による影響を軽減することができる。
また無人搬送車Ｖでは、従動後輪ユニット９が揺動アーム８に対して左右方向に搖動可能に取り付けられていると共に、従動前輪ユニット７が固定アーム６に対して左右方向に搖動可能に取り付けられているから、路面Ｒの変化状況による影響を更に軽減することができる。
【0027】
以上の通り無人搬送車Ｖでは、従動後輪ユニット９を路面の変化状況（凹凸や傾斜）に積極的に追従させると共に、物品の荷重を従動前輪ユニット７、主動輪５Ａ、主動輪５Ｂ及び従動後輪ユニット９へ実質的に均等に分散させることができる。これにより、路面の変化状況による影響を軽減し、上述の１）～４）のような問題の発生を抑制することができる。要するに本発明の無人搬送車によれば、シーソー型（ロッキングチェア型）構造による前後挙動が発生せず、直進安定性を損なうことがない。また、荷重の急激な変動による衝撃荷重の発生がないことから、積載した物品が損傷することがなく、無人搬送車を構成する部品の長寿命化にも繋がる。
【0028】
以上の無人搬送車Ｖでは、従動後輪部が上下方向に搖動するようにしたが、従動前輪部が上下方向に搖動するようにしてもよい。
また無人搬送車Ｖにおいて支持機構４は昇降機構４１を含むが、必ずしも昇降機構４１を含む必要はない。更に無人搬送車Ｖでは、昇降機構４１をカム機構４２を用いて構成したが、他の昇降機構を用いることもできる。ただし、物品の荷重を効率的に、かつ簡単な構成で伝達するためにはカム機構４２を用いて構成することが好ましい。
また無人搬送車Ｖにおいて荷台フレーム３は、テーブル３１とテーブル３１を水平面内で回転させるテーブル回転機構３２を含むが必ずしもテーブル回転機構３２を含む必要はない。更にテーブル回転機構は他の機構を用いて構成することもできる。
また無人搬送車Ｖにおいて支持機構４は昇降機構４１を含むが、必ずしも昇降機構４１を含む必要はない。更に無人搬送車Ｖでは、昇降機構４１をカム機構４２を用いて構成したが、他の昇降機構を用いることもできる。ただし、物品の荷重を効率的に、かつ簡単な構成で伝達するためにはカム機構４２を用いて構成することが好ましい。
また無人搬送車Ｖにおいて荷台フレーム３は、テーブル３１とテーブル３１を水平面内で回転させるテーブル回転機構３２を含むが必ずしもテーブル回転機構３２を含む必要はない。更にテーブル回転機構は他の機構を用いて構成することもできる。
【符号の説明】
【0029】
Ｖ 無人搬送車
Ｒ 路面
Ｒ１ 路面の凹部
Ｒ２ 路面の凸部
Ｆ 物品の荷重
Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４Ａ、Ｆ４Ｂ、Ｆ５、Ｆ６Ａ、Ｆ６Ｂ 物品の荷重の伝達経路
Ｚ１ 一対の主動輪の駆動軸
Ｚ２ 従動前輪部の上下方向中心軸
Ｚ３ 従動後輪部の上下方向中心軸
１ ベースフレーム
１１ アーム支軸
１２ フレーム支軸
２ 揺動フレーム
２１ 接続軸
２１１ 軸受部
２２ ガイド孔
３ 荷台フレーム
３１ テーブル
３２ テーブル回転機構
３２１ モータ
３２２ 駆動ギア
３２３ 従動ギア
３３ ガイドバー
４ 支持機構
４１、４１Ａ、４１Ｂ 昇降機構
４２、４２Ａ、４２Ｂ カム機構
４２１ カムプレート
４２２、４２２Ａ、４２２Ｂ カムフォロア
４３Ａ 前側スライドユニット
４３Ｂ 後側スライドユニット
４４Ａ、４４Ｂ 駆動シリンダ
４５Ａ、４５Ｂ ガイドレール
５Ａ、５Ｂ 主動輪
６ 固定アーム
６１ 支軸
６２ アーム部
６３ 支持部材
７ 従動前輪部（従動前輪ユニット）
７１ ベースプレート
７１１ ベースブロック
７２Ａ、７２Ｂ 従動輪
８ 揺動アーム
８１ 支軸
８２ アーム部
８３ 支持部材
９ 従動後輪部（従動後輪ユニット）
９１ ベースプレート
９１１ ベースブロック
９２Ａ、９２Ｂ 従動輪
Ｒ 路面
Ｒ１ 路面の凹部
Ｒ２ 路面の凸部
Ｆ 物品の荷重
Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４Ａ、Ｆ４Ｂ、Ｆ５、Ｆ６Ａ、Ｆ６Ｂ 物品の荷重の伝達経路
Ｚ１ 一対の主動輪の駆動軸
Ｚ２ 従動前輪部の上下方向中心軸
Ｚ３ 従動後輪部の上下方向中心軸
１ ベースフレーム
１１ アーム支軸
１２ フレーム支軸
２ 揺動フレーム
２１ 接続軸
２１１ 軸受部
２２ ガイド孔
３ 荷台フレーム
３１ テーブル
３２ テーブル回転機構
３２１ モータ
３２２ 駆動ギア
３２３ 従動ギア
３３ ガイドバー
４ 支持機構
４１、４１Ａ、４１Ｂ 昇降機構
４２、４２Ａ、４２Ｂ カム機構
４２１ カムプレート
４２２、４２２Ａ、４２２Ｂ カムフォロア
４３Ａ 前側スライドユニット
４３Ｂ 後側スライドユニット
４４Ａ、４４Ｂ 駆動シリンダ
４５Ａ、４５Ｂ ガイドレール
５Ａ、５Ｂ 主動輪
６ 固定アーム
６１ 支軸
６２ アーム部
６３ 支持部材
７ 従動前輪部（従動前輪ユニット）
７１ ベースプレート
７１１ ベースブロック
７２Ａ、７２Ｂ 従動輪
８ 揺動アーム
８１ 支軸
８２ アーム部
８３ 支持部材
９ 従動後輪部（従動後輪ユニット）
９１ ベースプレート
９１１ ベースブロック
９２Ａ、９２Ｂ 従動輪
【要約】
【課題】路面の変化状況による影響を軽減できる無人搬送車を提供する。
【解決手段】ベースフレーム１と、ベースフレーム１の上側に配置された揺動フレーム２と、揺動フレーム２の上側に支持機構４を介して配置された荷台フレーム３とを含む無人搬送車Ｖである。ベースフレーム１の左右両側には一対の主動輪が取り付けられ、ベースフレーム１の前側には固定アーム６を介して従動前輪部７が取り付けられ、ベースフレーム１の後側には揺動アーム８を介して従動後輪部９が取り付けられている。揺動フレーム２は一対の主動輪の前側に配置されたフレーム支軸１２を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられ、揺動アーム８は一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられると共に一対の主動輪の後側において接続軸２１を介して揺動フレーム２に接続されている。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】ベースフレーム１と、ベースフレーム１の上側に配置された揺動フレーム２と、揺動フレーム２の上側に支持機構４を介して配置された荷台フレーム３とを含む無人搬送車Ｖである。ベースフレーム１の左右両側には一対の主動輪が取り付けられ、ベースフレーム１の前側には固定アーム６を介して従動前輪部７が取り付けられ、ベースフレーム１の後側には揺動アーム８を介して従動後輪部９が取り付けられている。揺動フレーム２は一対の主動輪の前側に配置されたフレーム支軸１２を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられ、揺動アーム８は一対の主動輪の駆動軸と同軸に配置されたアーム支軸を支点として上下方向に搖動可能にベースフレーム１に取り付けられると共に一対の主動輪の後側において接続軸２１を介して揺動フレーム２に接続されている。
【選択図】図１Ａ
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】