特許 7349611 ロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-14

(45)【発行日】2023-09-25

(54)【発明の名称】ロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/06 20060101AFI20230915BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20230915BHJP

   H05K 7/18 20060101ALI20230915BHJP

【ＦＩ】

B25J13/06

B25J19/00 F

H05K7/18 E

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023539166

(86)(22)【出願日】2023-03-22

(86)【国際出願番号】 JP2023011228

【審査請求日】2023-06-26

(31)【優先権主張番号】P 2022071180

(32)【優先日】2022-04-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100131495

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 健児

(72)【発明者】

【氏名】芝田 峻

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／２４６６１３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】実開平４－８８０９５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平９－７４２８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｈ０５Ｋ ７／００ － ７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するロボット制御装置であって、
側板および天板を有する筐体と、
前記筐体の内部において前記側板および前記天板の間に設けられる補強部材と、
前記筐体の内部に設けられた制御ユニットと、
前記筐体の内部に設けられ、外部電源から前記制御ユニットに電力を供給する配線部と、
前記筐体の内部に設けられ、前記外部電源から前記制御ユニットに供給される電力を遮断するブレーカと、
前記筐体の前面を開閉可能に設けられた扉と、
前記筐体に設けられ、前記扉を閉じた状態で外側から前記ブレーカを操作可能な操作部と、を備え、
前記補強部材は、前記配線部のうち前記ブレーカより上流側の部分を覆うように構成される、
ロボット制御装置。

【請求項2】

前記補強部材は、前記筐体の前後方向に沿って延伸する角筒部である、
請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記補強部材は、前記筐体の前後方向に沿って延伸する曲げ部を有し、
前記配線部の前記上流側の前記部分は、前記曲げ部と前記筐体との間に設けられる、
請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記補強部材は、前記曲げ部に接合されるＬ字曲げ材を有する、
請求項３に記載のロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、産業用ロボットと溶接電源装置とを備え、溶接用のワイヤを送給し溶接対象物を溶接するアーク溶接装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－２３３５６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、筐体側面からの一次側配線の引き込みを行うことなく、他の筐体の横並びによる近接設置を可能にできるロボット制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、ロボットを制御する制御装置であって、側板および天板を有する筐体と、前記筐体の内部において前記側板および前記天板の間に設けられる補強部材と、前記筐体の内部に設けられた制御ユニットと、前記筐体の内部に設けられ、外部電源から前記制御ユニットに電力を供給する配線部と、前記筐体の前記内部に設けられ、前記外部電源から前記制御ユニットに供給される電力を遮断するブレーカと、前記筐体の前面を開閉可能に設けられた扉と、前記筐体に設けられ、前記扉を閉じた状態で外側から前記ブレーカを操作可能な操作部と、を備え、前記補強部材は、前記配線部のうち前記ブレーカより上流側の部分を覆うように構成されている、ロボット制御装置を提供する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、筐体側面からの一次側配線の引き込みを行うことなく、他の筐体の横並びによる近接設置を可能にできる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態１に係るロボット制御装置の外観を表す斜視図

【図2】図１に示した扉を開き、天板を外したロボット制御装置の分解斜視図

【図3】天板と一方の側板を省略した筐体の斜視図

【図4】筐体の内部を透視して左方の補強部材を破線で示した平面図

【図5】扉の省略された筐体の前面を、ブレーカ近傍の要部拡大図とともに表した正面図

【図6】変形例に係る補強部材の正面図

【図7】側板に固定された曲げ部の要部拡大斜視図

【図8】曲げ部が別体で構成される補強部材の要部拡大斜視図

【発明を実施するための形態】

【0008】

（実施の形態に至る経緯）
特許文献１は、一般的にアーク溶接等を行う溶接ロボット等のロボット制御装置を開示している。ロボット制御装置は、左右の側面を有する筐体と、筐体の前面に取り付けられた扉と、筐体内に設けられたブレーカと、外部電源とブレーカとの間に接続された一次側配線とを備える。作業者は、扉を開けて筐体内のメンテナンスを行う。多くのロボット制御装置では、扉にブレーカのハンドルが取り付けられている。一次側電源をブレーカによって遮断しなければ扉が開けられないようにして、作業者の安全が確保されている。一次側配線は、ブレーカを落しても充電状態である。ブレーカによって一次側電源を遮断すると筐体内に充電部がない安全な状態になることが理想であるから、一次側配線はブレーカに最も近い左右の側面のいずれかから筐体内に引き込まれるのが一般的である。しかし、一次側配線を筐体側面から引き込むと、複数のロボット制御装置を横並びで設置する際には全体の設置面積が過大になるという課題がある。一次側配線を引き込む作業のための十分な間隔をあける必要があるからである。

【0009】

以下の実施の形態１では、筐体側面からの一次側配線の引き込みを行うことなく、他の筐体の横並びによる近接設置を可能にできるロボット制御装置の例を説明する。

【0010】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るロボット制御装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0011】

図１は、実施の形態１に係るロボット制御装置１１の外観を表す斜視図である。実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、ロボット（図示略）を制御するための制御装置である。ロボットは、６軸関節型の溶接ロボット（マニピュレータ）を一例として挙げることができるが、ロボットの種別や用途は限定されない。溶接ロボットは、例えば自動車あるいは工業製品等を生産するための生産工場内に配置された溶接作業ライン等に設置される。溶接ロボットは、ティーチングペンダントを用いたティーチング等によって予め設定された所定の溶接線に沿って、ロボット先端側の溶接トーチを移動させる。ロボット制御装置１１は、溶接トーチが所定の溶接線に沿って移動するように溶接ロボットの動作を制御する。ロボット制御装置１１は、この動作を制御するための各種の電子部品が実装された回路基板（以下、単に「基板」と称する場合がある）を有する制御ユニット１３（図４参照）を含む、複数のユニットを筐体内に収容している。

【0012】

実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、装置全体の外殻を構成する金属製の筐体１５を有する。筐体１５は、例えば各面が四角形の六面体で形成される。筐体１５は、６つの外面のうち前面に開口部１７（図２参照）を有する。ロボット制御装置１１は、この開口部１７を開閉自在とする扉１９を筐体１５の前面に備える。開口部１７には、開口枠（図２参照）が設けられてもよい。扉１９は、例えば図１における矢印Ａ方向の正面視で、右側を釣元として蝶番２１等のヒンジにより開閉自在となって開口枠等に支持される。

【0013】

図２は、図１に示した扉１９を開き、天板２３を外したロボット制御装置１１の分解斜視図である。作業者は、扉１９を開くことで筐体１５の内部に収容される各ユニットにアクセスできる。筐体１５は、メンテナンス時に、作業者が開口部１７から内部に手を入れることにより各ユニットに対する作業を可能とする。筐体１５は、筐体１５の内部に、各ユニットに対するアクセスを可能とするためのメンテナンス空間Ｓｍ（図３参照）を有する。

【0014】

ロボット制御装置１１は、筐体１５内の各ユニットに給電されている一次側電源を遮断するための主幹ブレーカ（つまり、ブレーカ２５）を備える。ブレーカ２５は、外部操作ハンドル２７の操作部２９を有する。外部操作ハンドル２７の操作部２９は、扉１９の表面に表出される。扉１９には、外部操作ハンドル２７を表出させる透孔３１が穿設される。これにより、ブレーカ２５の操作部２９は、扉１９を閉じた状態で、外側から操作可能となっている。また、操作部２９が操作されて一次側電源が遮断されなければ、扉１９は施錠状態にロックされて、開かないようになっている。つまり、外部操作ハンドル２７は、一次側電源の遮断部と、扉１９のロック解除部とを兼ねている。

【0015】

筐体１５においては、底板３３が四角形となる。底板３３の左右（つまり、例えば図１における矢印Ａ方向の正面視の左右）の辺部からは、一対の平行な側板３５が起立する。一対の平行な側板３５は、上辺部同士が天板２３により接続される。開口部１７は、底板３３の前縁と、一対の側板３５のそれぞれの前縁と、天板２３の前縁とで包囲される。また、筐体１５は、開口部１７の反対側（奥側）を塞ぐ背板３７を有する。

【0016】

筐体１５は、一対の側板３５および天板２３の間に設けられる一対の補強部材３９を内部に有する。なお、補強部材３９は、筐体１５の内部において、一対の側板３５の両方ではなく、一方にのみに設けられてもよい。ロボット制御装置１１において、補強部材３９は、筐体１５の前後方向に沿って延伸する角筒部４１である。角筒部４１は、その内側に中空部４３（図５参照）を有する。

【0017】

図３は、天板２３と一方の側板３５を省略した筐体１５の斜視図である。補強部材３９は、前端（つまり、例えば図１における矢印Ａ方向の正面視の手前側）と、後端（つまり、例えば図１における矢印Ａ方向の正面視の奥側）とを有する。補強部材３９の前端は、開口部１７の近傍に配置される。補強部材３９の後端は、背板３７の近傍に配置される。補強部材３９は、開口部１７と背板３７とのそれぞれから、所定の間隙Ｋを有して離間配置されている。この間隙Ｋは、角筒部４１の中空部４３に電線を通すためのものとなる。なお、開口部１７と補強部材３９の前端との間隙の長さと、背板３７と補強部材３９の後端との間隙の長さとは一致しなくてもよい。

【0018】

筐体１５は、平面視で側板３５と平行な側面板４５と、背板３７と平行な前面板４７と、からなるＬ字ブラケット４９を有する。側面板４５は、筐体１５の側板３５に溶接またはねじ留め等により固定される。ブレーカ２５は、前面板４７に固定される。一次側配線５３は、背板３７側の間隙Ｋを通り、角筒部４１の後部導入部５１へ差し入れられる。一次側配線５３は、背板３７に固定された中継端子５５に接続されている。一次側配線５３は、角筒部４１の前部導出部５７から導出される。一次側配線５３は、開口部側の間隙Ｋを通り、Ｌ字ブラケット４９に固定されたブレーカ２５に接続される。

【0019】

図４は、筐体１５の内部を透視して左方の補強部材３９を破線で示した平面図である。補強部材３９は、開口部１７と背板３７とのそれぞれから、所定の間隙Ｋが設けられない場合には、前端および後端に切欠等による電線貫通部５９を有してもよい。筐体１５は、制御ユニット１３を含む複数のユニットを収容する。筐体１５は、外部電源から制御ユニット１３に電力を供給する配線部を収容する。配線部は、一次側配線５３と二次側配線６１とを含む。

【0020】

図５は、扉１９の省略された筐体１５の前面を、ブレーカ近傍の要部拡大図とともに表した正面図である。ブレーカ２５は、一次側配線５３が接続された入力側端子部６３を有する。一次側配線５３は、いわゆる電線である。３相の場合、３本の一次側配線５３が入力側端子部６３に接続される。なお、１本の一次側配線５３が細径の複数本に分けられて配索が容易に図られてもよい。ブレーカ２５は、二次側配線６１に接続された負荷側端子部６５を有する。つまり、二次側配線６１は、ブレーカ２５を介在させて一次側配線５３に接続される。ブレーカ２５は、これら一次側配線５３と、二次側配線６１との間の電気的接続を遮断することができる。

【0021】

一次側配線５３は、外部電源から給電されているため、外部電源が遮断されない限り常時、充電部となる。一次側配線５３は、背板３７に形成された引き込み穴等（図示略）に挿通されて、筐体１５の内部に引き込まれる。なお、一次側配線５３は、必ずしも背板３７に形成された引き込み穴等に挿通されて、筐体１５の内部に引き込まれなくてもよい。

【0022】

例えば、図３に示すように、一次側配線５３は、背板３７を貫通する中継端子５５を介して筐体１５の内部に引き込まれてもよい。中継端子５５は、筐体１５内に配された導体の内側端子と筐体１５外に配された導体の外側端子（図示略）とを有する。筐体１５外の一次側配線５３は、外部電源と外側端子との間に接続される。筐体１５内の一次側配線５３は、ブレーカ２５と内側端子との間に接続される。この筐体１５内の一次側配線５３は、補強部材３９の背板近傍で開口する後部導入部５１から中空部４３に通される。中空部４３に通された一次側配線５３は、開口部１７の近傍で開口する補強部材３９の前部導出部５７（図３参照）から引き出されてブレーカ２５の入力側端子部６３に接続される。なお、一次側配線５３は、前部導出部５７から挿通されて、後部導入部５１から引き出されてもよい。つまり、補強部材３９は、配線部である一次側配線５３を覆うように構成されている。

【0023】

図６は、変形例に係る補強部材６７の正面図である。図６に示すように、ロボット制御装置１１においては、補強部材が、角筒部４１（図３参照）でなくてもよい。この場合、補強部材６７は、筐体１５の前後方向（つまり、例えば図１における矢印Ａ方向の正面視の前後方向）に沿って延伸する曲げ部６９を有する。配線部である一次側配線５３は、曲げ部６９と筐体１５との間に設けられる。補強部材６７は、例えば断面が底板３３の方向に開いたＣ字またはＵ字形状に形成される。曲げ部６９は、側板３５および天板２３に固定される。

【0024】

ロボット制御装置１１は、図４に示すようにロボット制御装置１１を吊り持ちするための一対のアイボルト７１を備える。一対のアイボルト７１は、筐体１５の上面左右（つまり、例えば図１における矢印Ａ方向の正面視の左右）に固定される。アイボルト７１は、アイボルト７１の雄ねじ部が曲げ部６９を貫通し、板ナット７３に螺合されることにより、補強部材６７に螺着される。なお、アイボルト７１は、本変形例ではなく上述した実施の形態１に係るロボット制御装置１１においても、同様に適用可能である。具体的には、アイボルト７１は、アイボルト７１の雄ねじ部が角筒部４１を貫通し、板ナット７３に中空部４３内で螺合されることにより、補強部材３９に螺着される。一対の補強部材３９、あるいは左右一対の補強部材６７は、ロボット制御装置１１を吊り持ちできる耐荷重を有している。

【0025】

図７は、側板３５に固定された曲げ部６９の要部拡大斜視図である。Ｃ字またはＵ字形の補強部材６７は、クランク形に曲げられた上曲げ片７５を有する。なお、Ｃ字またはＵ字形の補強部材６７において、クランク形に曲がられた上曲げ片７５の代わりに平板状の上片が設けられても構わない。つまり、補強部材６７の上片はクランク形に曲げられずに平板状に形成されてもよい。補強部材６７は、上曲げ片７５の両側に左側片７７と、右側片７９とを有する。左側片７７および右側片７９は、上曲げ片７５から折り曲げられて垂下している。補強部材６７においては、左側片７７が筐体１５の側板３５に固定される。図６に示すように、補強部材６７は、右側片７９の下端に設けられた、底板３３と平行な下片８１を有する。補強部材６７は、これら上曲げ片７５、左側片７７、右側片７９および下片８１により中空部４３を囲む。補強部材６７においては、下片８１と側板３５の間に隙間８３が存在していてもよい。一次側配線５３は、中空部４３に配索される。一次側配線５３の一部が、隙間８３から脱落しないように、脱落防止の簡易な手段である例えば結束バント等によって上曲げ片７５や下片８１等に固定されてもよい。

【0026】

図８は、曲げ部６９が別体で構成される補強部材６７の要部拡大斜視図である。補強部材６７は、上曲げ片７５、左側片７７および右側片７９からなる曲げ部６９を有する。曲げ部６９が、下片８１と一体であっても別体であってもよい。すなわち、補強部材６７は、曲げ部６９に接合されるＬ字曲げ材８５を有してもよい、この補強部材６７によれば、Ｌ字曲げ材８５をねじ等により、曲げ部６９に後付けすることで、補強部材６７への一次側配線５３の挿通を容易に行うことができる。

【0027】

次に、上述した実施の形態１に係るロボット制御装置の作用を説明する。

【0028】

実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、ロボットを制御し、側板３５および天板２３を有する筐体１５と、筐体１５の内部において側板３５および天板２３の間に設けられる補強部材３９と、筐体１５の内部に設けられた制御ユニット１３と、筐体１５の内部に設けられ、外部電源から制御ユニット１３に電力を供給する配線部と、筐体１５の内部に設けられ、外部電源から制御ユニット１３に供給される電力を遮断するブレーカ２５と、筐体１５の前面を開閉可能に設けられた扉１９と、筐体１５に設けられ、扉１９を閉じた状態で外側からブレーカ２５を操作可能な操作部２９と、を備える。補強部材３９は、配線部のうちブレーカ２５より上流側の部分を覆うように構成される。ここでいう上流側とは、外部電源から制御ユニット１３に電力を供給する給電経路上での上流をいう。本実施形態では、補強部材３９は、外部電源とブレーカ２５との間に接続された配線部のうち、筐体１５内部に配される部分を覆う。これに加えて、補強部材３９は、ブレーカ２５と制御ユニット１３との間に接続された配線部を覆ってもよい。筐体１５の手前側にブレーカ２５が配置されているので（図２参照）、補強部材３９は、配線部のうちブレーカ２５よりも奥側に向かう部分を覆っている。

【0029】

ロボット制御装置１１では、筐体１５が、装置全体の外殻を構成する。筐体１５は、内部に、制御ユニット１３を収容する。筐体１５には、前面の開口部１７を開閉可能な扉１９が設けられる。筐体１５は、一対の側板３５と天板２３を有する。一対の側板３５と天板２３は、開口部１７と反対側となる奥側で背板３７により塞がれる。

【0030】

筐体１５の側板３５と天板２３が交わる入隅部に、補強部材３９が設けられる。補強部材３９は、側板３５と天板２３の双方に固定されることにより、筐体１５の強度を高めている。補強部材３９は、開口部１７の近傍から背板３７の近傍まで延伸する長尺の鋼材で形成される。補強部材３９は、長手方向に直交する断面形状が、内側を包囲する形状で形成される。補強部材３９は、例えばこの断面が閉じた角筒（角パイプ）、断面が開いたＣ字またはＵ字形状に形成される。

【0031】

筐体１５の内部には、外部電源から制御ユニット１３に電力を供給するための配線部が配索される。また、筐体１５の内部には、外部電源から制御ユニット１３に供給される電力を遮断するためのブレーカ２５が配置される。ブレーカ２５は、筐体１５の開口部１７に近接する。筐体１５には、扉１９を閉じた状態で、外側からブレーカ２５を操作可能な操作部２９が設けられる。操作部２９は、ブレーカ２５とともに、筐体１５の開口部１７に近接する位置に配置される。

【0032】

ところで、筐体１５の内部に配索される配線部は、外部電源からブレーカ２５に給電するための一次側配線５３を含む。上述したように、ブレーカ２５は開口部１７に近接して配置されるため、従来構造のロボット制御装置においては、一般的に開口部１７に近い側板３５を貫通して一次側配線５３の引き込みが行われていた。しかし、一次側配線５３を側板３５を介して引き込めば、側板３５の外部に電線である一次側配線５３を大きな曲率半径を有して引き回す作業スペースが必要となる。そのため、複数のロボット制御装置１１を横並びで設置する場合では、設置面積が過大に必要となる課題があった。

【0033】

実施の形態１に係るロボット制御装置１１では、一次側配線５３は、補強部材３９の中空部４３内に通される。補強部材３９は、側板３５と天板２３との入隅部において、開口部１７の近傍から背板３７の近傍まで延伸している。すなわち、一次側配線５３は、筐体１５の背板３７から引き込まれ、背板３７の近傍で開口する補強部材３９の後部導入部５１から中空部４３に通される。補強部材３９の中空部４３に通された一次側配線５３は、開口部１７の近傍で開口する補強部材３９の前部導出部５７から引き出されてブレーカ２５に接続される。

【0034】

したがって、ロボット制御装置１１では、背板３７から引き込まれた一次側配線５３が、補強部材３９の内側であるデッドスペースを有効利用して、筐体１５の内部で安全に配索されることになる。これにより、筐体１５の内部における制御ユニット１３の交換作業時等に、板金材からなるユニットケースの接触等で一次側配線５３の絶縁被覆が傷つくことを防止できる。

【0035】

このように、ロボット制御装置１１は、充電部となる配線部を筐体１５の補強部材３９内に収めることにより、配線部（一次側配線５３）を扉１９と反対側の背部から引き込めるようになる。その結果、ロボット制御装置１１では、一次側配線５３の側面からの引き込みを廃止して、横並びによる複数台の近接設置を、少ない設置スペースで実現させることができる。

【0036】

また、ロボット制御装置１１において、補強部材３９は、筐体１５の前後方向に沿って延伸する角筒部４１である。

【0037】

このロボット制御装置１１では、補強部材３９が、筐体１５の前後方向に沿って延伸する角筒部４１となる。角筒部４１は、筐体１５と別体に形成されてもよく、筐体１５の例えば側板３５の上端縁をプレス加工により略角筒に折り曲げた筐体１５の一部分として形成されてもよい。

【0038】

ここで「略角筒」とは、一次側配線５３が脱落しない中空部４３を有していれば、長手方向に直交する断面が開いていてもよい意である。この場合の角筒部４１は、例えばＬ字曲げと、Ｕ字曲げまたはＶ字曲げとを組み合わせて得ることができる。この角筒部４１は、筐体１５の一部分として形成できるので、筐体１５への後付けが不要となる。

【0039】

一方、別体の角筒部４１は、溶接またはリベット等により側板３５に固定される。側板３５に固定された角筒部４１には、天板２３がリベット等により固定される。これにより、筐体１５は、角筒部４１が側板３５と天板２３を強固に連結する構造材となって、高い強度での組み立てが可能となる。

【0040】

また、ロボット制御装置１１において、補強部材６７は、筐体１５の前後方向に沿って延伸する曲げ部６９を有し、配線部の上流側の部分は、曲げ部６９と筐体１５との間に設けられる。

【0041】

このロボット制御装置１１では、筐体１５が、前後方向に沿って延伸する曲げ部６９を有する。配線部の上流側の部分は、曲げ部６９と筐体１５との間に設けられる。曲げ部６９は、例えば側板３５の上端縁に、筐体１５の内部側へ向かって、山折りを２～３回行うことにより、側板３５と曲げ部６９とに囲まれる中空部４３を有した補強部を得ることができる。

【0042】

この場合の補強部材６７は、上記した「略角筒」の補強部材３９よりも、断面が大きく開いたＣ字またはＵ字形のものも含まれる。すなわち、上述した「略角筒」の補強部材３９では、挿通した一次側配線５３の脱落は生じないが、曲げ部６９を側板３５に対向させた補強部材６７では一次側配線５３が脱落し得る。換言すれば、一次側配線５３の中空部４３に対する端部からの挿通作業を不要として、一次側配線５３の容易な配索が可能となる。この補強部材６７は、一次側配線５３を中空部４３に配索した後、脱落防止の簡易な手段（例えば結束バント等による一次側配線５３の中空部４３への固定）が施される。なお、曲げ部６９は、側板３５と別体で形成したものが、側板３５に溶接またはねじ留めにより接合されても勿論よい。

【0043】

また、ロボット制御装置１１において、補強部材６７は、曲げ部６９に接合されるＬ字曲げ材８５を有する。

【0044】

このロボット制御装置１１では、筐体１５が、前後方向に沿って延伸する曲げ部６９を有し、この曲げ部６９に接合されるＬ字曲げ材８５をさらに有する。Ｌ字曲げ材８５は、リベット等により曲げ部６９に接合される。曲げ部６９は、側板３５の上端縁に、筐体１５の内部側へ向かって、例えば山折りを２回行うことにより、側板３５と曲げ部６９とに囲まれる中空部４３を有した補強部を得ることができる。

【0045】

この補強部は、Ｌ字曲げ材８５が接合されることにより、断面がほぼ閉じた中空部４３を有することになる。したがって、この補強部材６７では、Ｌ字曲げ材８５を接合する前は、中空部４３への一次側配線５３の容易な配索が行え、配索後には、Ｌ字曲げ材８５をねじ等により接合することで一次側配線５３の容易な配索を可能にしながら、一次側配線５３の脱落を防止できる。なお、このロボット制御装置１１は、Ｌ字曲げ材８５を予め曲げ部６９に接合しておき、この補強部材６７の一端から一次側配線５３を他端へ挿通しても勿論よい。

【0046】

このロボット制御装置１１では、一次側配線５３を中空部４３に配索した後、Ｌ字曲げ材８５を接合することにより、一次側配線５３の配索作業を容易にしながら、一次側配線５３をしっかりと覆うことができる。また、側板３５、曲げ部６９およびＬ字曲げ材８５を、それぞれ別体とした場合には、容易にプレス加工で補強部材６７を製作できる。

【0047】

したがって、実施の形態１に係るロボット制御装置１１によれば、充電部となる配線部（一次側配線５３）を筐体１５の補強部材３９または補強部材６７内に収めることにより、一次側配線５３を扉１９と反対側の背部から引き込めるようになり、複数を横並びで近接配置可能にできる。

【0048】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0049】

本開示は、安価かつ単純な構成でメンテナンス性を向上するロボット制御装置として有用である。

【符号の説明】

【0050】

１１ ロボット制御装置
１３ 制御ユニット
１５ 筐体
１９ 扉
２３ 天板
２５ ブレーカ
２９ 操作部
３５ 側板
３９ 補強部材
４１ 角筒部
５３ 一次側配線（配線部）
６１ 二次側配線（配線部）
６７ 補強部材
６９ 曲げ部
８５ Ｌ字曲げ材

【要約】

ロボット制御装置は、側板および天板を有する筐体と、筐体の内部において側板および天板の間に設けられる補強部材と、筐体の内部に設けられた制御ユニットと、筐体の内部に設けられ、外部電源から制御ユニットに電力を供給する配線部と、筐体の内部に設けられ、外部電源から制御ユニットに供給される電力を遮断するブレーカと、筐体の前面を開閉可能に設けられた扉と、筐体に設けられ、扉を閉じた状態で外側からブレーカを操作可能な操作部と、を備える。補強部材は、配線部のうちブレーカより上流側の部分を覆うように構成される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】