特許 7350265 位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-15

(45)【発行日】2023-09-26

(54)【発明の名称】位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/04 20060101AFI20230919BHJP

【ＦＩ】

G01S5/04

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2021052476

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022150061

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2022-05-11

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度 総務省「電波利活用強靭化に向けた周波数創造技術に関する研究開発及び人材育成プログラム」委託研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】504132272

【氏名又は名称】国立大学法人京都大学

(73)【特許権者】

【識別番号】393031586

【氏名又は名称】株式会社国際電気通信基礎技術研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100112715

【弁理士】

【氏名又は名称】松山 隆夫

(72)【発明者】

【氏名】西尾 理志

(72)【発明者】

【氏名】角南 智也

(72)【発明者】

【氏名】板原 壮平

(72)【発明者】

【氏名】矢野 一人

【審査官】佐藤 宙子

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１０－５２５３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７４４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８１１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５１７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０１７８４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－５／１４

Ｇ０１Ｓ ３／００－３／７４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において前記電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する第１の測定器と、
前記第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、前記通信環境において前記電波を受信したときの第２の受信信号強度の前記経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する第２の測定器と、
前記端末装置と前記第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の前記経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する検出器と、
前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートと前記位置タイミングチャートとに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮蔽される位置である遮蔽位置を求め、前記第１および第２の測定器のうちの少なくとも１つの測定器の位置と前記遮蔽位置とに基づいて、前記第１の測定器の位置と前記遮蔽位置とを通過する第１の直線と前記第２の測定器の位置と前記遮蔽位置とを通過する第２の直線との交点を求める第１の処理、または前記端末装置の推定配置座標を算出する第２の処理を実行して前記交点の位置または前記推定配置座標によって示される位置を前記端末装置の位置と推定する推定手段とを備え、
前記推定手段は、前記第２の処理において、前記端末装置がｘｙｚ座標のｘ－ｚ平面に配置されるとともに前記端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する第１の遮蔽／非遮蔽装置が前記遮蔽物体として前記ｘ－ｚ平面に配置され、かつ、前記第１および第２の測定器が前記ｘ－ｚ平面のｘ軸に沿って配置されており、前記第１の遮蔽／非遮蔽装置がｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動するときに、前記端末装置から前記第１および第２の測定器に直接入射する電波が前記第１の遮蔽／非遮蔽装置によって遮蔽され始めるときの前記第１の遮蔽／非遮蔽装置と前記第１および第２の測定器とのｚ軸方向の距離ｄ_１，ｄ_２のうちの少なくとも一方の距離と前記第１および第２の測定器間の距離ｃと前記第１の測定器または前記第２の測定器の位置とを用いて表わされる座標を前記推定配置座標として算出する、位置推定装置。

【請求項2】

前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて、前記電波が前記遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の前記経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第３の処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する処理手段を更に備え、
前記推定手段は、前記第１の処理において、前記位置タイミングチャートおよび前記遮蔽タイミングチャートに基づいて前記遮蔽状態の開始時間における前記遮蔽物体の位置である第１の位置と前記遮蔽状態の終了時間における前記遮蔽物体の位置である第２の位置とを求める第４の処理を前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、前記測定器の位置と前記第１および第２の位置とに基づいて前記測定器の位置と前記第１の位置とを通過する第３の直線と前記測定器の位置と前記第２の位置とを通過する第４の直線とを求める第５の処理を前記第１および第２の測定器の全てについて実行し、前記第１の測定器についての前記第３および第４の直線に基づいて前記第１の測定器から前記遮蔽物体の方向へ延びる直線を前記第１の直線として求め、前記第２の測定器についての前記第３および第４の直線に基づいて前記第２の測定器から前記遮蔽物体の方向へ延びる直線を前記第２の直線として求める第６の処理を実行し、前記第６の処理において求めた前記第１および第２の直線の交点を前記端末装置の位置として推定する、請求項１に記載の位置推定装置。

【請求項3】

前記処理手段は、前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、前記受信信号強度タイミングチャートから前記カットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、前記低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記遮蔽タイミングチャートを生成することを前記第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項２に記載の位置推定装置。

【請求項4】

前記処理手段は、前記平均時間の逆数の２倍を前記カットオフ周波数として算出する、請求項３に記載の位置推定装置。

【請求項5】

前記処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または前記遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって前記非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項３または請求項４に記載の位置推定装置。

【請求項6】

前記推定手段は、前記第４の処理において、前記遮蔽タイミングチャートにおいて前記受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と前記受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、前記位置タイミングチャートにおいて前記減衰開始時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第１の位置として求めるとともに前記減衰終了時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第２の位置として求める、請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項7】

前記推定手段は、前記第４の処理において、前記第１および第２の位置を複数の前記遮蔽状態の全てについて求め、前記第５の処理において、前記第３および第４の直線を前記複数の遮蔽状態の全てについて求め、前記第６の処理において、前記第１の測定器についての複数組の前記第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を前記第１の直線として求め、前記第２の測定器についての複数組の前記第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を前記第２の直線として求める、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項8】

前記端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する第２の遮蔽／非遮蔽装置を前記遮蔽物体として更に備え、
前記検出器は、前記３次元座標からなる前記第２の遮蔽／非遮蔽装置の位置の前記経過時間依存性を示すタイミングチャートを前記位置タイミングチャートとして検出し、
前記推定手段は、前記第１の処理において、前記検出器によって検出された前記第２の遮蔽／非遮蔽装置の位置の前記経過時間依存性を示すタイミングチャートを前記位置タイミングチャートとして用いて前記第１の直線と前記第２の直線との交点を求める、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項9】

端末装置から送信された電波を受信して前記端末装置の位置を推定する位置推定装置において前記端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記位置推定装置は、
前記端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において前記電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する第１の測定器と、
前記第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、前記通信環境において前記電波を受信したときの第２の受信信号強度の前記経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する第２の測定器と、
前記端末装置と前記第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の前記経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する検出器とを備え、
前記プログラムは、
推定手段が、前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートと前記位置タイミングチャートとに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮蔽される位置である遮蔽位置を求め、前記第１および第２の測定器のうちの少なくとも１つの測定器の位置と前記遮蔽位置とに基づいて、前記第１の測定器の位置と前記遮蔽位置とを通過する第１の直線と前記第２の測定器の位置と前記遮蔽位置とを通過する第２の直線との交点を求める第１の処理、または前記端末装置の推定配置座標を算出する第２の処理を実行して前記交点の位置または前記推定配置座標によって示される位置を前記端末装置の位置と推定する第１のステップをコンピュータに実行させ、
前記推定手段は、前記第１のステップの前記第２の処理において、前記端末装置がｘｙｚ座標のｘ－ｚ平面に配置されるとともに前記端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する第１の遮蔽／非遮蔽装置が前記遮蔽物体として前記ｘ－ｚ平面に配置され、かつ、前記第１および第２の測定器が前記ｘ－ｚ平面のｘ軸に沿って配置されており、前記第１の遮蔽／非遮蔽装置がｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動するときに、前記端末装置から前記第１および第２の測定器に直接入射する電波が前記第１の遮蔽／非遮蔽装置によって遮蔽され始めるときの前記第１の遮蔽／非遮蔽装置と前記第１および第２の測定器とのｚ軸方向の距離ｄ_１，ｄ_２のうちの少なくとも一方の距離と前記第１および第２の測定器間の距離ｃと前記第１の測定器または前記第２の測定器の位置とを用いて表わされる座標を前記推定配置座標として算出する、コンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項10】

処理手段が、前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて、前記電波が前記遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の前記経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第３の処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する第２のステップを更にコンピュータに実行させ、
前記推定手段は、前記第１のステップの前記第１の処理において、前記位置タイミングチャートおよび前記遮蔽タイミングチャートに基づいて前記遮蔽状態の開始時間における前記遮蔽物体の位置である第１の位置と前記遮蔽状態の終了時間における前記遮蔽物体の位置である第２の位置とを求める第４の処理を前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、前記測定器の位置と前記第１および第２の位置とに基づいて前記測定器の位置と前記第１の位置とを通過する第３の直線と前記測定器の位置と前記第２の位置とを通過する第４の直線とを求める第５の処理を前記第１および第２の測定器の全てについて実行し、前記第１の測定器についての前記第３および第４の直線に基づいて前記第１の測定器から前記遮蔽物体の方向へ延びる直線を前記第１の直線として求め、前記第２の測定器についての前記第３および第４の直線に基づいて前記第２の測定器から前記遮蔽物体の方向へ延びる直線を前記第２の直線として求める第６の処理を実行し、前記第６の処理において求めた前記第１および第２の直線の交点を前記端末装置の位置として推定する、請求項９に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項11】

前記処理手段は、前記第２のステップにおいて、前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、前記受信信号強度タイミングチャートから前記カットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、前記低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記遮蔽タイミングチャートを生成することを前記第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項１０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項12】

前記処理手段は、前記平均時間の逆数の２倍を前記カットオフ周波数として算出する、請求項１１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項13】

前記処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または前記遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって前記非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項１１または請求項１２に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項14】

前記推定手段は、前記第４の処理において、前記遮蔽タイミングチャートにおいて前記受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と前記受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、前記位置タイミングチャートにおいて前記減衰開始時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第１の位置として求めるとともに前記減衰終了時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第２の位置として求める、請求項１０から請求項１３のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項15】

前記推定手段は、前記第４の処理において、前記第１および第２の位置を複数の前記遮蔽状態の全てについて求め、前記第５の処理において、前記第３および第４の直線を前記複数の遮蔽状態の全てについて求め、前記第６の処理において、前記第１の測定器についての複数組の前記第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を前記第１の直線として求め、前記第２の測定器についての複数組の前記第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を前記第２の直線として求める、請求項１０から請求項１４のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項16】

前記位置推定装置は、前記端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する第２の遮蔽／非遮蔽装置を前記遮蔽物体として更に備え、
前記検出器は、前記３次元座標からなる前記第２の遮蔽／非遮蔽装置の位置の前記経過時間依存性を示すタイミングチャートを前記位置タイミングチャートとして検出し、
前記推定手段は、前記第１のステップの前記第１の処理において、前記検出器によって検出された前記第２の遮蔽／非遮蔽装置の位置の前記経過時間依存性を示すタイミングチャートを前記位置タイミングチャートとして用いて前記第１の直線と前記第２の直線との交点を求める、請求項９から請求項１５のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項17】

請求項９から請求項１６のいずれか１項に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、電波を送信する端末装置の位置を推定する方法として非特許文献１に記載の方法が知られている。

【0003】

非特許文献１に記載の方法は、電波の伝搬損失モデルに基づいて電波の減衰量から電波の伝搬距離を逆算して端末装置の位置を推定する方法である。

【0004】

また、電波を送信する端末装置の位置を推定する方法として非特許文献２に記載の方法が知られている。

【0005】

非特許文献２に記載の方法は、複数の送信／受信局の受信信号強度ＲＳＳＩ（ReceivedSignal Strength Indicator）を特徴量として位置推定モデルを学習し、学習済のモデルを用いて位置を推定する方法である。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0006】

【文献】https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php action=pages_view_main&active_action=repository_action_common_download&item_id=105592&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1&page_id=13&block_id=8.

【文献】Yiu, Simon, et al. “Wireless RSSI fingerprinting localization.” Signal Processing 131 (2017): 235-244.

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、非特許文献１，２に記載の位置推定方法においては、ピンポイントの位置推定には、３点以上の位置に配置された３個以上の測定局が必要であるという問題がある。

【0008】

そこで、この発明の実施の形態によれば、３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置を推定可能な位置推定装置を提供する。

【0009】

また、この発明の実施の形態によれば、３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。

【0010】

更に、この発明の実施の形態によれば、３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0011】

（構成１）
この発明の実施の形態によれば、位置推定装置は、第１および第２の測定器と、検出器と、推定手段とを備える。第１の測定器は、端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する。第２の測定器は、第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第２の受信信号強度の経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する。検出器は、端末装置と第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する。推定手段は、第１および第２の受信信号強度タイミングチャートと位置タイミングチャートとに基づいて電波が遮蔽物体によって遮蔽される位置である遮蔽位置を求め、第１および第２の測定器のうちの少なくとも１つの測定器の位置と遮蔽位置とに基づいて、第１の測定器の位置と遮蔽位置とを通過する第１の直線と第２の測定器の位置と遮蔽位置とを通過する第２の直線との交点を求める第１の処理、または端末装置の推定配置座標を算出する第２の処理を実行して交点の位置または推定配置座標によって示される位置を端末装置の位置と推定する。

【0012】

（構成２）
構成１において、位置推定装置は、処理手段を更に備える。処理手段は、受信信号強度タイミングチャートに基づいて、電波が遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第３の処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。推定手段は、第１の処理において、位置タイミングチャートおよび遮蔽タイミングチャートに基づいて遮蔽状態の開始時間における遮蔽物体の位置である第１の位置と遮蔽状態の終了時間における遮蔽物体の位置である第２の位置とを求める第４の処理を第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、測定器の位置と第１および第２の位置とに基づいて測定器の位置と第１の位置とを通過する第３の直線と測定器の位置と第２の位置とを通過する第４の直線とを求める第５の処理を第１および第２の測定器の全てについて実行し、第１の測定器についての第３および第４の直線に基づいて第１の測定器から遮蔽物体の方向へ延びる直線を第１の直線として求め、第２の測定器についての第３および第４の直線に基づいて第２の測定器から遮蔽物体の方向へ延びる直線を第２の直線として求める第６の処理を実行し、第６の処理において求めた第１および第２の直線の交点を端末装置の位置として推定する。

【0013】

（構成３）
構成２において、処理手段は、受信信号強度タイミングチャートに基づいて受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、受信信号強度タイミングチャートからカットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて電波が遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して遮蔽タイミングチャートを生成することを第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0014】

（構成４）
構成３において、処理手段は、平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数として算出する。

【0015】

（構成５）
構成３または構成４において、処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0016】

（構成６）
構成２から構成５のいずれかにおいて、推定手段は、第４の処理において、遮蔽タイミングチャートにおいて受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、位置タイミングチャートにおいて減衰開始時間と同じ時間における３次元座標を第１の位置として求めるとともに減衰終了時間と同じ時間における３次元座標を第２の位置として求める。

【0017】

（構成７）
構成２から構成６のいずれかにおいて、推定手段は、第４の処理において、第１および第２の位置を複数の遮蔽状態の全てについて求め、第５の処理において、第３および第４の直線を複数の遮蔽状態の全てについて求め、６の処理において、第１の測定器についての複数組の第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を第１の直線として求め、第２の測定器についての複数組の第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を第２の直線として求める。

【0018】

（構成８）
構成１から構成７のいずれかにおいて、位置推定装置は、遮蔽／非遮蔽装置を遮蔽物体として更に備える。遮蔽／非遮蔽装置は、端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する。検出器は、３次元座標からなる遮蔽／非遮蔽装置の位置の経過時間依存性を示すタイミングチャートを位置タイミングチャートとして検出する。

【0019】

（構成９）
また、この発明の実施の形態によれば、プログラムは、端末装置から送信された電波を受信して端末装置の位置を推定する位置推定装置において端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
位置推定装置は、
端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する第１の測定器と、
第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第２の受信信号強度の経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する第２の測定器と、
端末装置と第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する検出器とを備え、
プログラムは、
推定手段が、第１および第２の受信信号強度タイミングチャートと位置タイミングチャートとに基づいて電波が遮蔽物体によって遮蔽される位置である遮蔽位置を求め、第１および第２の測定器のうちの少なくとも１つの測定器の位置と遮蔽位置とに基づいて、第１の測定器の位置と遮蔽位置とを通過する第１の直線と第２の測定器の位置と遮蔽位置とを通過する第２の直線との交点を求める第１の処理、または端末装置の推定配置座標を算出する第２の処理を実行して交点の位置または推定配置座標によって示される位置を端末装置の位置と推定する第１のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0020】

（構成１０）
構成９において、処理手段が、受信信号強度タイミングチャートに基づいて、電波が遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第３の処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する第２のステップを更にコンピュータに実行させ、
推定手段は、第１のステップの第１の処理において、位置タイミングチャートおよび遮蔽タイミングチャートに基づいて遮蔽状態の開始時間における遮蔽物体の位置である第１の位置と遮蔽状態の終了時間における遮蔽物体の位置である第２の位置とを求める第４の処理を第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、測定器の位置と第１および第２の位置とに基づいて測定器の位置と第１の位置とを通過する第３の直線と測定器の位置と第２の位置とを通過する第４の直線とを求める第５の処理を第１および第２の測定器の全てについて実行し、第１の測定器についての第３および第４の直線に基づいて第１の測定器から遮蔽物体の方向へ延びる直線を第１の直線として求め、第２の測定器についての第３および第４の直線に基づいて第２の測定器から遮蔽物体の方向へ延びる直線を第２の直線として求める第６の処理を実行し、第６の処理において求めた第１および第２の直線の交点を端末装置の位置として推定する。

【0021】

（構成１１）
構成１０において、処理手段は、第２のステップにおいて、受信信号強度タイミングチャートに基づいて受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、受信信号強度タイミングチャートからカットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて電波が遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して遮蔽タイミングチャートを生成することを第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0022】

（構成１２）
構成１１において、処理手段は、平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数として算出する。

【0023】

（構成１３）
構成１１または構成１２において、処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0024】

（構成１４）
構成１０から構成１３のいずれかにおいて、推定手段は、第４の処理において、遮蔽タイミングチャートにおいて受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、位置タイミングチャートにおいて減衰開始時間と同じ時間における３次元座標を第１の位置として求めるとともに減衰終了時間と同じ時間における３次元座標を第２の位置として求める。

【0025】

（構成１５）
構成１０から構成１４のいずれかにおいて、推定手段は、第４の処理において、第１および第２の位置を複数の遮蔽状態の全てについて求め、第５の処理において、第３および第４の直線を複数の遮蔽状態の全てについて求め、６の処理において、第１の測定器についての複数組の第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を第１の直線として求め、第２の測定器についての複数組の第３および第４の直線の傾きの平均値からなる傾きを有する直線を第２の直線として求める。

【0026】

（構成１６）
構成９から構成１５のいずれかにおいて、位置推定装置は、端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する遮蔽／非遮蔽装置を遮蔽物体として更に備え、検出器は、３次元座標からなる遮蔽／非遮蔽装置の位置の経過時間依存性を示すタイミングチャートを位置タイミングチャートとして検出する。

【0027】

（構成１７）
更に、この発明の実施の形態によれば、記録媒体は、構成９から構成１６のいずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【発明の効果】

【0028】

３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置を推定できる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】この発明の実施の形態１による位置推定装置の概略図である。

【図2】図１に示す測定器およびカメラが配置される部屋の概略図である。

【図3】図１に示す測定器およびカメラが配置される部屋の別の概略図である。

【図4】実験における受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。

【図5】ｘ－ｚ平面における測定器１，２、カメラ３および端末装置３０と遮蔽物５０との相互の位置関係を示す図である。

【図6】カットオフ周波数を算出する方法を説明するための図である。

【図7】受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。

【図8】遮蔽状態と非遮蔽状態とを分類する方法を説明するための図である。

【図9】ｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示す図である。

【図10】遮蔽物の位置の経過時間依存性を示す図である。

【図11】遮蔽物の位置（ｘ座標およびｚ座標からなる。）および受信信号強度の経過時間依存性を示す図である。

【図12】表１に示す遮蔽物のｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}およびｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}をプロットした図である。

【図13】図１２においてプロットした遮蔽物５０の位置と測定器１の位置を通過する直線を示す図である。

【図14】図１２においてプロットした遮蔽物５０の位置と測定器１の位置を通過する直線を示す他の図である。

【図15】図１２においてプロットした遮蔽物５０の位置と測定器１，２の位置を通過する直線を示す図である。

【図16】端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための図である。

【図17】図１に示す位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図18】図１７に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図19】図１７に示すフローチャートのステップＳ９の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図20】実施の形態２による位置推定装置の概略図である。

【図21】図２０に示す遮蔽／非遮蔽装置の概略図である。

【図22】図２０に示す位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図23】実施の形態２による別の位置推定装置の概略図である。

【図24】図２３に示す遮蔽／非遮蔽装置の概略図である。

【図25】図２４に示す遮蔽／非遮蔽部材の各部を示す平面図である。

【図26】測定器１，２と遮蔽／非遮蔽部材７６との配置関係を示す平面図である。

【図27】図２３に示す位置推定装置によって端末装置の位置を推定する方法を説明するための図である。

【図28】実施の形態２による更に別の位置推定装置の概略図である。

【図29】図２８に示す遮蔽／非遮蔽装置の概略図である。

【図30】図２９に示す回転部材７６－３の平面図である。

【図31】図２８に示す位置推定装置によって端末装置の位置を推定する方法を説明するための図である。

【図32】図２８に示す位置推定装置によって端末装置の位置を推定する方法を説明するための別の図である。

【図33】図２８に示す位置推定装置によって端末装置の位置を推定する方法を説明するための更に別の図である。

【図34】受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。

【図35】図２９に示す遮蔽／非遮蔽装置の移動方向を示す図である。

【図36】図２８に示す位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図37】図２８に示す位置推定装置の動作を説明するための別のフローチャートである。

【図38】図３７に示すステップＳ２４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図39】図３７に示すステップＳ２５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図40】図３７に示すステップＳ２６の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0030】

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

【0031】

［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１による位置推定装置の概略図である。図１を参照して、この発明の実施の形態１による位置推定装置１０は、測定器１，２と、カメラ３と、処理手段４と、推定手段５とを備える。

【0032】

測定器１は、端末装置から送信された電波を遮蔽物を介して受信し、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を示す受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を測定する。そして、測定器１は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を処理手段４へ出力する。

【0033】

測定器２は、測定器１と異なる位置に配置されるとともに、端末装置から送信された電波を遮蔽物を介して受信し、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を示す受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する。そして、測定器１は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を処理手段４へ出力する。

【0034】

カメラ３は、例えば、ＧＲＢ－Ｄカメラからなり、３次元座標からなる遮蔽物の位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを検出し、その検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを推定手段５へ出力する。

【0035】

処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を測定器１から受け、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定器２から受ける。

【0036】

そして、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて、後述する方法によって、電波が遮蔽物によって遮られた状態である遮蔽状態と電波が遮蔽物によって遮られていない状態である非遮蔽状態との経過時間依存性を示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１を生成する。

【0037】

また、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて、後述する方法によって、遮蔽状態と非遮蔽状態との経過時間依存性を示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２を生成する。

【0038】

そうすると、処理手段４は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１，ＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２を推定手段５へ出力する。

【0039】

推定手段５は、測定器１の位置を示す座標（ｘ_１，ｚ_１）と、測定器２の位置を示す座標（ｘ_２，ｚ_２）とを予め保持する。推定手段５は、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受け、処理手段４から遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１，ＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２を受ける。

【0040】

そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴおよび遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１，ＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２に基づいて、後述する方法によって、端末装置の位置を推定する。

【0041】

図２は、図１に示す測定器１，２およびカメラ３が配置される部屋の概略図である。図２においては、ｘ－ｙ－ｚ軸を規定する。ｘ軸は、図２の紙面において、上側から下側に向かう方向が正の方法である。ｙ軸は、部屋２０の高さ方向に沿って設定される。ｙ軸は、図２の紙面において、奥側から手前に向かう方向が正の方向である。ｘ－ｚ平面が部屋２０の底面である。従って、図２は、上側から部屋２０を見たときの測定器１，２、カメラ３、端末装置３０および基地局４０の配置関係を示す平面図である。

【0042】

図２を参照して、測定器１，２は、部屋２０の壁２１からｚ軸方向に所定の距離だけ離れた位置において、ｘ軸方向の相互に異なる位置に配置される。カメラ３は、部屋２０の底面から所定の高さにおいて壁２１に固定される。

【0043】

図３は、図１に示す測定器１，２およびカメラ３が配置される部屋の別の概略図である。図３においても、ｘ－ｙ－ｚ軸を規定する。図３において、ｘ軸は、図３の紙面上、奥側から手前に向かう方向が正である。

【0044】

図３を参照して、測定器１，２、端末装置３０および基地局４０は、部屋２０の底面２２から所定の高さに配置される。カメラ３は、測定器１，２よりも高い位置において壁２１に固定される。なお、図３においては、端末装置３０が図示されていないが、端末装置３０は、図３の紙面において基地局４０の奥側に配置される。従って、図３は、側面から部屋２０を見たときの測定器１，２、カメラ３、端末装置３０および基地局４０の配置関係を示す平面図である。

【0045】

部屋２０は、例えば、ｚ軸方向の長さが７ｍであり、ｙ軸方向の長さが６ｍであり、ｘ軸方向の長さが６ｍである。

【0046】

端末装置３０は、基地局４０への上りリンクにおいて電波を基地局４０へ送信する。測定器１，２と端末装置３０との間には、移動する遮蔽物５０が存在する。遮蔽物５０は、例えば、人間である。

【0047】

その結果、測定器１は、端末装置３０が上りリンクにおいて基地局４０へ送信した電波を遮蔽物５０を介して傍受し、受信信号強度タイミングチャートＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿１を測定する。また、測定器２は、測定器１と異なる位置において、端末装置３０が上りリンクにおいて基地局４０へ送信した電波を遮蔽物５０を介して傍受し、受信信号強度タイミングチャートＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２を測定する。更に、カメラ３は、遮蔽物５０を撮影し、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを取得する。

【0048】

図２および図３に示す測定器１，２、カメラ３、端末装置３０および基地局４０の配置関係において、遮蔽物５０としてホワイトボードを用いて測定器１，２における受信信号強度ＲＳＳＩを測定する実験を行ったときの結果について説明する。

【0049】

実験においては、人間によってホワイトボードを移動させた。測定器１，２および端末装置３０として、MacBook Proを用い、カメラ３として、ZED Stereo Cameraを用いた。また、通信環境は、周波数が５ＧＨｚであり、チャネルが４４である。

【0050】

図４は、実験における受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。図４において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。

【0051】

また、曲線ｋ１は、測定器１における受信信号強度と経過時間との関係を示し、曲線ｋ２は、測定器２における受信信号強度と経過時間との関係を示す。

【0052】

図４を参照して、受信信号ＲＳＳＩは、複数の時間区間において減衰する。そして、曲線ｋ１において、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する時間区間は、曲線ｋ２において、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する時間区間と異なる（曲線ｋ１，ｋ２参照）。

【0053】

なお、曲線ｋ１によって示す受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を構成し、曲線ｋ２によって示す受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を構成する。

【0054】

図５は、ｘ－ｚ平面における測定器１，２、カメラ３および端末装置３０と遮蔽物５０との相互の位置関係を示す図である。

【0055】

図５において、縦軸は、ｚ軸方向の位置を表し、横軸は、ｘ軸方向の位置を表す。なお、ｘ軸は、カメラ３の配置位置を原点とする。

【0056】

図５を参照して、遮蔽物５０の位置は、カメラ３によって検出された遮蔽物５０の３次元座標における（ｘ，ｚ）座標からなる。そして、遮蔽物５０は、ｘ軸方向において、約－２ｍ～約１．６ｍの範囲、ｚ軸方向において、約１．９ｍ～約３．７ｍの範囲で移動したことが分かる。また、遮蔽物５０の移動範囲は、端末装置３０と測定器１，２との間の領域に存在する。

【0057】

従って、測定器１，２は、移動する遮蔽物５０を介して、端末装置３０から基地局４０へ送信された電波を受信し、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩを測定したことが分かる。

【0058】

図６は、カットオフ周波数を算出する方法を説明するための図である。図６の（ａ），（ｂ）において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。曲線ｋ１は、測定器１によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示し、曲線ｋ２は、測定器２によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。

【0059】

図６の（ａ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ１に基づいて、電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し始める時間ｔ_１，ｔ_２，ｔ_３，ｔ_４と電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し終わる時間ｔ_５，ｔ_６，ｔ_７，ｔ_８とを検出する。

【0060】

そして、処理手段４は、時間ｔ_５から時間ｔ_１を減算して受信信号強度ＲＳＳＩが減衰している時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿１}を算出する。処理手段４は、同様にして、時間ｔ_２，ｔ_６に基づいて時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿２}を算出し、時間ｔ_３，ｔ_７に基づいて時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿３}を算出し、時間ｔ_４，ｔ_８に基づいて時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿４}を算出する。

【0061】

そうすると、処理手段４は、４個の時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿１}～Ｔ_{ｉｔｖ＿４}の平均時間を算出し、その算出した平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}として算出する。

【0062】

図６の（ｂ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ２に基づいて、電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し始める時間ｔ_９，ｔ_１０，ｔ_１１，ｔ_１２と電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し終わる時間ｔ_１３，ｔ_１４，ｔ_１５，ｔ_１６とを検出する。そして、処理手段４は、図６の（ａ）において説明した方法と同じ方法によって、時間ｔ_９～ｔ_１６に基づいて４個の時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿５}～Ｔ_{ｉｔｖ＿８}を算出し、４個の時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿５}～Ｔ_{ｉｔｖ＿８}の平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}として算出する。

【0063】

このように、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１（＝曲線ｋ１）または受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２（＝曲線ｋ２）に基づいて、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰している複数の時間区間を検出し、標本化定理に基づいて、複数の時間区間の平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数として算出する。

【0064】

図７は、受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。図７において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。曲線ｋ１は、測定器１によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示し、曲線ｋ２は、測定器２によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。曲線ｋ３は、曲線ｋ１をローパスフィルタＬＰＦ１で処理した後の受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示し、曲線ｋ４は、曲線ｋ２をローパスフィルタＬＰＦ２で処理した後の受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。

【0065】

図７を参照して、処理手段４は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}を有するローパスフィルタＬＰＦ１で曲線ｋ１を処理してカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を曲線ｋ１から除去し、曲線ｋ３を生成する。また、処理手段４は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}を有するローパスフィルタＬＰＦ２で曲線ｋ２を処理してカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を曲線ｋ２から除去し、曲線ｋ４を生成する。

【0066】

その結果、曲線ｋ３は、曲線ｋ１よりも受信信号強度ＲＳＳＩのばらつきが小さい受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性からなり、曲線ｋ４は、曲線ｋ２よりも受信信号強度ＲＳＳＩのばらつきが小さい受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性からなる。

【0067】

図８は、遮蔽状態と非遮蔽状態とを分類する方法を説明するための図である。図８において、曲線ｋ３は、ローパスフィルタＬＰＦ１によってカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を曲線ｋ１から除去した後の受信信号強度の経過時間依存性を示す。

【0068】

処理手段４は、曲線ｋ３によって示される受信信号強度の経過時間依存性に基づいて、曲線ｋ３の各点をｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類する。

【0069】

より具体的には、処理手段４は、時間区間ＳＥＣにおいて一定の時間毎に曲線ｋ３上のＮ個の点Ｐ_１～Ｐ_Ｎを検出する。ここで、Ｎ個は、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰している少なくとも１つの領域と受信信号強度ＲＳＳＩが殆ど減衰していない少なくとも１つの領域とを含むように決定された個数からなる。

【0070】

点Ｐ_１～Ｐ_Ｎの各々は、（時間ｔ，受信信号強度ＲＳＳＩ）からなる。処理手段４は、次の工程（Ｉ）～（ＩＶ）を実行することによって、ｋ－ｍｅａｎｓ法によってＮ個の点Ｐ_１～Ｐ_Ｎを遮蔽状態からなるクラスタＡと非遮蔽状態からなるクラスタＢとに分類する。

【0071】

（Ｉ）Ｎ個の点Ｐ_１～Ｐ_ＮをランダムにクラスタＡ，Ｂに割り振る。

【0072】

（ＩＩ）クラスタＡ，Ｂの各々に割り振られた点について重心を算出する。

【0073】

（ＩＩＩ）各点について、算出された重心からの距離を算出し、各点を距離が一番近い重心のクラスタに割り振り直す。

【0074】

（ＩＶ）各点に割り振られるクラスタが変化しなくなるまで工程（ＩＩ），（ＩＩＩ）を繰り返し実行する。

【0075】

図９は、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示す図である。図９の（ａ）は、曲線ｋ３に基づいて曲線ｋ３上の各点をｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示し、図９の（ｂ）は、曲線ｋ４に基づいて曲線ｋ４上の各点をｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示す。

【0076】

図９の（ａ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ３に基づいてクラスタＡに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの一部の点からなる。）に基づいて遮蔽状態ＳＨＬ＿１，ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４を検出し、クラスタＢに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの残りの点からなる。）に基づいて非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿１，ＵＮＳＨＬ＿２，ＵＮＳＨＬ＿３，ＵＮＳＨＬ＿４，ＵＮＳＨＬ＿５を検出する。ここで、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって分類された２つのクラスタのうち、受信信号強度ＲＳＳＩの最小値または平均値が小さい方のクラスタが遮蔽状態ＳＨＬ＿１，ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４を示すクラスタＡであり、受信信号強度ＲＳＳＩの最小値または平均値が大きい方のクラスタが非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿１，ＵＮＳＨＬ＿２，ＵＮＳＨＬ＿３，ＵＮＳＨＬ＿４，ＵＮＳＨＬ＿５を示すクラスタＢである。

【0077】

そして、処理手段４は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１が始まる点の時間を遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}として検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿１が終わる点の時間を遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}として検出する。同様にして、処理手段４は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}と遮蔽状態ＳＨＬ＿２の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿３の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}と遮蔽状態ＳＨＬ＿３の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿３}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}と遮蔽状態ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿４}とを検出する。

【0078】

図９の（ｂ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ４に基づいてクラスタＡに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの一部の点からなる。）に基づいて遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８を検出し、クラスタＢに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの残りの点からなる。）に基づいて非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿６，ＵＮＳＨＬ＿７，ＵＮＳＨＬ＿８，ＵＮＳＨＬ＿９，ＵＮＳＨＬ＿１０を検出する。

【0079】

そして、処理手段４は、図９の（ａ）において説明した方法によって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}と遮蔽状態ＳＨＬ＿５の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿６の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}と遮蔽状態ＳＨＬ＿６の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿６}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿７の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}と遮蔽状態ＳＨＬ＿７の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿７}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}と遮蔽状態ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿８}とを検出する。

【0080】

なお、図９の（ａ）に示す遮蔽状態ＳＨＬ＿１，ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４および非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿１，ＵＮＳＨＬ＿２，ＵＮＳＨＬ＿３，ＵＮＳＨＬ＿４，ＵＮＳＨＬ＿５の経過時間依存性は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１を構成し、図９の（ｂ）に示す遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８および非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿６，ＵＮＳＨＬ＿７，ＵＮＳＨＬ＿８，ＵＮＳＨＬ＿９，ＵＮＳＨＬ＿１０の経過時間依存性は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２を構成する。

【0081】

従って、処理手段４は、測定器１によって測定された受信信号強度タイミングチャート（＝図４に示す曲線ｋ１）に基づいて遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１を生成し、測定器２によって測定された受信信号強度タイミングチャート（＝図４に示す曲線ｋ２）に基づいて遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２を生成する。

【0082】

図１０は、遮蔽物５０の位置の経過時間依存性を示す図である。図１０において、縦軸は、遮蔽物５０の位置を表し、横軸は、経過時間を表す。遮蔽物５０の位置は、３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）からなる。

【0083】

カメラ３は、例えば、図１０に示す遮蔽物５０の位置の経過時間依存性を検出する。この遮蔽物５０の位置の経過時間依存性は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを構成する。

【0084】

図１０の（ａ）を参照して、推定手段５は、図９の（ａ）に示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１（曲線ｋ３参照）を処理手段４から受けると、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１（曲線ｋ３参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}を検出し、その検出した開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿４}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ａ）参照）。

【0085】

また、推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１（曲線ｋ３参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}を検出し、その検出した終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿４}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ａ）参照）。

【0086】

図１０の（ｂ）を参照して、推定手段５は、図９の（ｂ）に示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２（曲線ｋ４参照）を処理手段４から受けると、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２（曲線ｋ４参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}を検出し、その検出した開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿５}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ｂ）参照）。

【0087】

また、推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２（曲線ｋ４参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}を検出し、その検出した終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿５}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ｂ）参照）。

【0088】

図１１は、遮蔽物５０の位置（ｘ座標およびｚ座標からなる。）および受信信号強度の経過時間依存性を示す図である。

【0089】

図１１において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩおよび遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標を表し、横軸は、経過時間を表す。また、図１１の（ａ）は、図９の（ａ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（曲線ｋ３参照）と、遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標の経過時間依存性を示し、図１１の（ｂ）は、図９の（ｂ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（曲線ｋ４参照）と、遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標の経過時間依存性を示す。

【0090】

図１１の（ａ）を参照して、推定手段５は、図１０の（ａ）に示す遮蔽物５０の位置と経過時間との関係に基づいて、各経過時間における遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標を検出して遮蔽物５０の位置のｘ座標の経過時間依存性ｋ５を作成するとともに遮蔽物５０の位置のｚ座標の経過時間依存性ｋ６を生成する。また、推定手段５は、図９の（ａ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を図１１の（ａ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性とする。

【0091】

そうすると、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}におけるｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}および遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}におけるｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿１}を図１１の（ａ）に示すｘ座標の経過時間依存性ｋ５から検出する。また、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}におけるｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}および遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}におけるｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿１}を図１１の（ａ）に示すｚ座標の経過時間依存性ｋ６から検出する。

【0092】

以下、同様にして、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}におけるｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｘ_{ｓｔａｒｔｄ＿４}および遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}，Ｔ_{ｅｎｄ＿３}，Ｔ_{ｅｎｄ＿４}におけるｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿２}，ｘ_{ｅｎｄ＿３}，ｘ_{ｅｎｄ＿４}を検出する。また、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}におけるｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}および遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}，Ｔ_{ｅｎｄ＿３}，Ｔ_{ｅｎｄ＿４}におけるｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿２}，ｚ_{ｅｎｄ＿３}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}を検出する。

【0093】

図１１の（ｂ）を参照して、推定手段５は、図１１の（ａ）において説明した方法によって、図１０に示す遮蔽物５０の位置と経過時間との関係に基づいて、各経過時間における遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標を検出して遮蔽物５０の位置のｘ座標の経過時間依存性（曲線ｋ７）を作成するとともに遮蔽物５０の位置のｚ座標の経過時間依存性（曲線ｋ８）を生成する。また、推定手段５は、図９の（ｂ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を図１１の（ｂ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性とする。

【0094】

そして、推定手段５は、図１１の（ａ）において説明した方法によって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}におけるｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}および遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}，Ｔ_{ｅｎｄ＿６}，Ｔ_{ｅｎｄ＿７}，Ｔ_{ｅｎｄ＿８}におけるｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｘ_{ｅｎｄ＿６}，ｘ_{ｅｎｄ＿７}，ｘ_{ｅｎｄ＿８}を検出する。また、推定手段５は、図１１の（ａ）において説明した方法によって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}におけるｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}および遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}，Ｔ_{ｅｎｄ＿６}，Ｔ_{ｅｎｄ＿７}，Ｔ_{ｅｎｄ＿８}におけるｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿６}，ｚ_{ｅｎｄ＿７}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}を検出する。

【0095】

測定器１，２と、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８と、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}／終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}と、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）および遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）との対応関係を表１に示す。

【0096】

【表1】

【0097】

表１においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４は、測定器１が測定した受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（図４の曲線ｋ１参照）に基づいて検出されるので、測定器１に対応付けられる。そして、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}に対応付けられる。

【0098】

また、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿２}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿２}，ｚ_{ｅｎｄ＿２}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}に対応付けられる。

【0099】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿３}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿３に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿３}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿３}，ｚ_{ｅｎｄ＿３}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿３}に対応付けられる。

【0100】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿４}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿４に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿４}に対応付けられる。

【0101】

また、表１においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８は、測定器２が測定した受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（図４の曲線ｋ２参照）に基づいて検出されるので、測定器２に対応付けられる。そして、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}に対応付けられる。

【0102】

また、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿６}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿６に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿６}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿６}，ｚ_{ｅｎｄ＿６}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿６}に対応付けられる。

【0103】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿７}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿７に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿７}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿７}，ｚ_{ｅｎｄ＿７}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿７}に対応付けられる。

【0104】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿８}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿８に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿８}に対応付けられる。

【0105】

従って、推定手段５は、表１によれば、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）を検出する。

【0106】

図１２は、表１に示す遮蔽物５０のｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}およびｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}をプロットした図である。

【0107】

図１２を参照して、推定手段５は、表１に示す遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿２}），（ｘ_{ｅｎｄ＿２}，ｚ_{ｅｎｄ＿２}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿３}），（ｘ_{ｅｎｄ＿３}，ｚ_{ｅｎｄ＿３}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）をｘ－ｚ平面にプロットする。その結果、領域ＲＥＧ１に含まれる五角形およびＲＥＧ２に含まれる五角形がｘ－ｚ平面にプロットされる。なお、図１２においては、五角形は、領域ＲＥＧ１内に３個しか存在しないが、これは、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４のうちの２つの遮蔽状態の開始時間における位置（ｘ座標，ｚ座標）が同じであるからである。

【0108】

また、推定手段５は、表１に示す遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}），（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿６}），（ｘ_{ｅｎｄ＿６}，ｚ_{ｅｎｄ＿６}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿７}），（ｘ_{ｅｎｄ＿７}，ｚ_{ｅｎｄ＿７}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）をｘ－ｚ平面にプロットする。その結果、領域ＲＥＧ３に含まれる円形およびＲＥＧ４に含まれる円形がｘ－ｚ平面にプロットされる。

【0109】

領域ＲＥＧ１に含まれる３個の五角形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）を表す。

【0110】

また、領域ＲＥＧ２に含まれる４個の五角形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を表す。

【0111】

更に、領域ＲＥＧ３に含まれる４個の円形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）を表す。

【0112】

更に、領域ＲＥＧ４に含まれる４個の円形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を表す。

【0113】

図１３は、図１２においてプロットした遮蔽物５０の位置と測定器１の位置を通過する直線を示す図である。

【0114】

図１３を参照して、直線Ｌ１は、図１２に示す領域ＲＥＧ１に含まれる遮蔽物５０の位置の１つ（即ち、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間における遮蔽物５０の位置）と測定器１とを通過する直線であり、直線Ｌ２は、図１２に示す領域ＲＥＧ２に含まれる遮蔽物５０の位置の１つ（即ち、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間における遮蔽物５０の位置）と測定器１とを通過する直線である。

【0115】

推定手段５は、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間における遮蔽物５０の位置と測定器１の位置とに基づいて直線Ｌ１を求め、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間における遮蔽物５０の位置と測定器１の位置とに基づいて直線Ｌ２を求める。

【0116】

図１４は、図１２においてプロットした遮蔽物５０の位置と測定器１の位置を通過する直線を示す他の図である。

【0117】

図１４を参照して、推定手段５は、他の３つの遮蔽状態ＳＨＬ＿２～ＳＨＬ＿４の開始時間における遮蔽物５０の３つの位置と測定器１の位置とに基づいて直線Ｌ３，Ｌ５，Ｌ７を求め、他の３つの遮蔽状態ＳＨＬ＿２～ＳＨＬ＿４の終了時間における遮蔽物５０の３つの位置と測定器１の位置とに基づいて直線Ｌ４，Ｌ６，Ｌ８を求める。この場合、直線Ｌ３，Ｌ４が、それぞれ、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿２の開始時間における遮蔽物５０の位置および終了時間における遮蔽物５０の位置を通過する直線であり、直線Ｌ５，Ｌ６が、それぞれ、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿３の開始時間における遮蔽物５０の位置および終了時間における遮蔽物５０の位置を通過する直線であり、直線Ｌ７，Ｌ８が、それぞれ、１つの遮蔽状態ＳＨＬ＿４の開始時間における遮蔽物５０の位置および終了時間における遮蔽物５０の位置を通過する直線である。

【0118】

推定手段５は、８本の直線Ｌ１～Ｌ８を求めると、８本の直線Ｌ１～Ｌ８を平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}を求める。直線Ｌ１～Ｌ８の傾きをそれぞれａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４，ａ_５，ａ_６，ａ_７，ａ_８とすると、８個の傾きａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４，ａ_５，ａ_６，ａ_７，ａ_８の平均ａ_{ａｖｅ＿１}（＝（ａ_１＋ａ_２＋ａ_３＋ａ_４＋ａ_５＋ａ_６＋ａ_７＋ａ_８）／８）を算出し、その算出した平均ａ_{ａｖｅ＿１}を直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}の傾きとし、ｚ＝ａ_{ａｖｅ＿１}・ｘ＋ｂの式に測定器１の位置のｘ座標ｘ_１およびｚ座標ｚ_１を代入して切片ｂを算出し、直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}を求める。

【0119】

図１５は、図１２においてプロットした遮蔽物５０の位置と測定器１，２の位置を通過する直線を示す図である。

【0120】

図１５を参照して、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間における遮蔽物５０の４個の位置および終了時間における遮蔽物５０の４個の位置と測定器２の位置とに基づいて、上述した方法によって８本の直線を求め、その求めた８本の直線を平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿２}を求める。

【0121】

図１６は、端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための図である。図１６を参照して、推定手段５は、直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}を求めると、２つの直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}の交点ＩＮＴＳＥＣの位置を端末装置３０の位置として推定する。

【0122】

図１７は、図１に示す位置推定装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。

【0123】

図１７を参照して、位置推定装置１０の動作が開始されると、カメラ３は、遮蔽物５０の位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを検出し（ステップＳ１）、その検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを推定手段５へ出力する。そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴをカメラ３から受ける。

【0124】

そして、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２は、端末装置３０が基地局４０へ電波を送信する通信環境において、移動する遮蔽物５０を介して、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する（ステップＳ２）。そして、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２は、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を処理手段４へ出力する。処理手段４は、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受ける。

【0125】

引き続いて、推定手段５は、ｉ＝１を設定する（ステップＳ３）。そして、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉに基づいて、標本化定理によって、上述した方法によってカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿ｉ}を算出する（ステップＳ４）。

【0126】

その後、処理手段４は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿ｉ}を有するローパスフィルタＬＰＦ＿ｉによって受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉのカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿ｉ}以上の周波数成分を除去する（ステップＳ５）。

【0127】

引き続いて、処理手段４は、ローパスフィルタＬＰＦ＿ｉによって処理した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉに基づいて、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉ上の各点を遮蔽状態および非遮蔽状態の２つにクラスタリングし（ステップＳ６）、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉを生成する。そして、処理手段４は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉを推定手段５へ出力する。

【0128】

推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉを処理手段４から受ける。そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを用いて、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉのＪ（Ｊは、１以上の整数）個の遮蔽状態１～Ｊの各々について、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの開始時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの終了時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}とを検出する（ステップＳ７）。

【0129】

その後、推定手段５は、Ｊ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿ｉ}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿ｉ}とＪ個の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿ｉ}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿ｉ}とをｘ－ｚ平面にプロットする（ステップＳ８）。そして、推定手段５は、測定器Ｍ＿ｉの位置とＪ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿ｉ}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿ｉ}とを通過するＪ個の直線Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿１＿ｉ}～Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿ｉ}を求め、測定器Ｍ＿ｉの位置とＪ個の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿ｉ}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿ｉ}とを通過するＪ個の直線Ｌ_{ｅｎｄ＿１＿ｉ}～Ｌ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿ｉ}を求める（ステップＳ９）。

【0130】

そうすると、推定手段５は、Ｊ個の直線Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿１＿ｉ}～Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿ｉ}とＪ個の直線Ｌ_{ｅｎｄ＿１＿ｉ}～Ｌ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿ｉ}とを平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿ｉ}を求める（ステップＳ１０）。

【0131】

その後、推定手段５は、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５は、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ１２）。その後、一連の動作は、ステップＳ４へ移行し、ステップＳ１１において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ４～ステップＳ１２が繰り返し実行される。

【0132】

そして、ステップＳ１１において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５は、２本の直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}の交点の位置を求め、その求めた交点の位置を端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ１３）。これによって、位置推定装置１０の動作が終了する。

【0133】

図１８は、図１７に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0134】

図１８を参照して、推定手段５は、図１７のステップＳ６の後、ｊ＝１を設定する（ステップＳ７１）。ここで、ｊは、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の引数１，２，３，４のいずれかを表し、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の引数５，６，７，８をそれぞれ引数１，２，３，４に読み替え、その読み替えた引数１，２，３，４のいずれかを表す。

【0135】

ステップＳ７１の後、推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉの遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊにおける開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}を検出する（ステップＳ７２）。

【0136】

そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴにおいて、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}とを検出する（ステップＳ７３）。

【0137】

その後、推定手段５は、ｊ＝Ｊであるか否かを判定する（ステップＳ７４）。ここで、Ｊは、例えば、Ｊ＝４である。

【0138】

ステップＳ７４において、ｊ＝Ｊでないと判定されたとき、推定手段５は、ｊ＝ｊ＋１を設定する（ステップＳ７５）。その後、一連の動作は、ステップＳ７２へ移行し、ステップＳ７４において、ｊ＝Ｊであると判定されるまでステップＳ７２～ステップＳ７５が繰り返し実行される。

【0139】

そして、ステップＳ７４において、ｊ＝Ｊであると判定されると、一連の動作は、図１７のステップＳ８へ移行する。

【0140】

図１８に示すフローチャートにおいては、図１７のステップＳ３が実行された後に、ステップＳ７４においてｊ＝Ｊ（＝４）であると判定されるまでステップＳ７２～ステップＳ７５が繰り返し実行されることによって、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１（図９の（ａ）に示す曲線ｋ３参照）の４個の遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４における開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}が検出され（ステップＳ７２参照）、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴにおいて、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿４}と（図１０の（ａ）参照）、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿４}と（図１０の（ａ）参照）が検出される（ステップＳ７３参照）。

【0141】

また、図１８に示すフローチャートにおいては、図１７のステップＳ１２が実行された後に、ステップＳ７４においてｊ＝Ｊ（＝４）であると判定されるまでステップＳ７２～ステップＳ７５が繰り返し実行されることによって、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２（図９の（ｂ）に示す曲線ｋ４参照）の４個の遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８における開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}が検出され（ステップＳ７２参照）、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴにおいて、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿５}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}と（図１０の（ｂ）参照）、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿５}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}と（図１０の（ｂ）参照）が検出される（ステップＳ７３参照）。

【0142】

図１９は、図１７に示すフローチャートのステップＳ９の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0143】

図１９を参照して、推定手段５は、図１７のステップＳ８の後、ｊ＝１を設定する（ステップＳ９１）。ここで、ｊは、図１８のステップＳ７１において説明した通りである。

【0144】

ステップＳ９１の後、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}のｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}およびｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と、測定器Ｍ＿ｉの位置のｘ座標ｘ_ＭＤ＿ｉおよびｚ座標ｚ_ＭＤ＿ｉとに基づいて遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}および測定器Ｍ＿ｉの位置を通過する直線の傾きａ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}を算出する（ステップＳ９２）。

【0145】

そして、推定手段５は、ｚ＝ａ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}・ｘ＋ｂ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}の式に測定器Ｍ＿ｉの位置のｘ座標ｘ_ＭＤ＿ｉおよびｚ座標ｚ_ＭＤ＿ｉを代入して切片ｂ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}を算出する（ステップＳ９３）。これによって、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}および測定器Ｍ＿ｉの位置を通過する直線が得られる。

【0146】

ステップＳ９３の後、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}のｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}およびｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}と、測定器Ｍ＿ｉの位置のｘ座標ｘ_ＭＤ＿ｉおよびｚ座標ｚ_ＭＤ＿ｉとに基づいて遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}および測定器Ｍ＿ｉの位置を通過する直線の傾きａ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}を算出する（ステップＳ９４）。

【0147】

そして、推定手段５は、ｚ＝ａ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}・ｘ＋ｂ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}の式に測定器Ｍ＿ｉの位置のｘ座標ｘ_ＭＤ＿ｉおよびｚ座標ｚ_ＭＤ＿ｉを代入して切片ｂ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}を算出する（ステップＳ９５）。これによって、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}および測定器Ｍ＿ｉの位置を通過する直線が得られる。

【0148】

ステップＳ９５の後、推定手段５は、ｊ＝Ｊであるか否かを判定する（ステップＳ９６）。ここで、Ｊは、例えば、Ｊ＝４である。

【0149】

ステップＳ９６において、ｊ＝Ｊでないと判定されたとき、推定手段５は、ｊ＝ｊ＋１を設定する（ステップＳ９７）。その後、一連の動作は、ステップＳ９２へ移行し、ステップＳ９６において、ｊ＝Ｊであると判定されるまでステップＳ９２～ステップＳ９７が繰り返し実行される。

【0150】

そして、ステップＳ９６において、ｊ＝Ｊであると判定されると、一連の動作は、図１７のステップＳ１０へ移行する。

【0151】

図１９に示すフローチャートにおいては、図１７のステップＳ３が実行された後に、ステップＳ９６においてｊ＝Ｊ（＝４）であると判定されるまでステップＳ９２～ステップＳ９７が繰り返し実行されることによって、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿ｉ}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿４＿ｉ}と測定器Ｍ＿ｉ（＝測定器１）の位置を通過する直線Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５，Ｌ７（図１４参照）の傾きａ_１，ａ_３，ａ_５，ａ_７が算出され（ステップＳ９２参照）、直線Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５，Ｌ７（図１４参照）の切片ｂ_１，ｂ_３，ｂ_５，ｂ_７が算出され（ステップＳ９３参照）、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿ｉ}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿４＿ｉ}と測定器Ｍ＿ｉ（＝測定器１）の位置を通過する直線Ｌ２，Ｌ４，Ｌ６，Ｌ８（図１４参照）の傾きａ_２，ａ_４，ａ_６，ａ_８が算出され（ステップＳ９４参照）、直線Ｌ２，Ｌ４，Ｌ６，Ｌ８（図１４参照）の切片ｂ_２，ｂ_４，ｂ_６，ｂ_８が算出される（ステップＳ９５参照）。

【0152】

また、図１９に示すフローチャートにおいては、図１７のステップＳ１２が実行された後に、ステップＳ９６においてｊ＝Ｊ（＝４）であると判定されるまでステップＳ９２～ステップＳ９７が繰り返し実行されることによって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿５＿ｉ}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８＿ｉ}と測定器Ｍ＿ｉ（＝測定器２）の位置を通過する直線Ｌ９，Ｌ１１，Ｌ１３，Ｌ１５（図１５参照）の傾きａ_９，ａ_１１，ａ_１３，ａ_１５が算出され（ステップＳ９２参照）、直線Ｌ９，Ｌ１１，Ｌ１３，Ｌ１５（図１５参照）の切片ｂ_９，ｂ_１１，ｂ_１３，ｂ_１５が算出され（ステップＳ９３参照）、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿５＿ｉ}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８＿ｉ}と測定器Ｍ＿ｉ（＝測定器２）の位置を通過する直線Ｌ１０，Ｌ１２，Ｌ１４，Ｌ１６（図１５参照）の傾きａ_１０，ａ_１２，ａ_１４，ａ_１６が算出され（ステップＳ９４参照）、直線Ｌ１０，Ｌ１２，Ｌ１４，Ｌ１６（図１５参照）の切片ｂ_１０，ｂ_１２，ｂ_１４，ｂ_１６が算出される（ステップＳ９５参照）。

【0153】

従って、ステップＳ９６において、ｊ＝Ｊであると判定された後の図１７のステップＳ１０において、ｉ＝１であるとき、４本の直線Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５，Ｌ７と４本の直線Ｌ２，Ｌ４，Ｌ６，Ｌ８を平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}を求め、ｉ＝２であるとき、４本の直線Ｌ９，Ｌ１１，Ｌ１３，Ｌ１５と４本の直線Ｌ１０，Ｌ１２，Ｌ１４，Ｌ１６を平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿２}を求める（図１５参照）。

【0154】

その後、図１７のステップＳ１３において、直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}と直線Ｌ_{ａｖｅ＿２}との交点を求め、その求めた交点の位置を端末装置３０の位置と推定する（図１６参照）。

【0155】

図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）のステップＳ６は、遮蔽状態を判定するステップであり、教師無し学習によってクラスタリングするステップである。

【0156】

また、図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）のステップＳ１１において、ｉ＝２であるか否かを判定するのは、ステップＳ４～ステップＳ１０が２個の測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２によって測定された２個の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２の各々に基づいて実行されるからである。

【0157】

更に、図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）においては、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数と同じＪ個であるとしているが（ステップＳ７参照）、この発明の実施の形態においては、これに限らず、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数と異なっていてもよい。

【0158】

更に、図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）においては、Ｊを１以上の整数としているのは、１個の測定器Ｍ＿１によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて少なくとも１個の遮蔽状態ＳＨＬを検出すれば、直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}を求めるができ、１個の測定器Ｍ＿２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて少なくとも１個の遮蔽状態ＳＨＬを検出すれば、直線Ｌ_{ａｖｅ＿２}を求めるができ、２本の直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}に基づいて端末装置３０の位置を推定できるからである。

【0159】

更に、図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）に従って推定した端末装置３０の位置は、（－０．０１，４．０）であり、真値（０．０，４．５）との誤差は、０．５１ｍであった。その結果、２個の測定器１，２を用いて図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）に従って精度良く端末装置３０の位置を推定できることが分かった。

【0160】

図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）によれば、２個の測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて端末装置３０の位置を推定するので、３個未満の測定器を用いて端末装置３０の位置を推定できる。

【0161】

なお、この発明の実施の形態においては、処理手段４および推定手段５の動作は、ソフトウェアによって実行されてもよい。この場合、位置推定装置１０は、測定器１，２と、カメラ３と、パーソナルコンピュータＰＣとを備える。パーソナルコンピュータＰＣは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ(Read Only Memory)と、ＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。

【0162】

ＲＯＭは、図１７に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）のステップＳ３～ステップＳ１３を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ａを記憶する。ＲＡＭは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}，ｆ_{ＯＦＦ＿２}、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２、Ｊ個の直線Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}、Ｊ個の直線Ｌ_{ｅｎｄ＿１＿１}～Ｌ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿１}および直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}を一時的に記憶する。

【0163】

そして、ＣＰＵは、測定器１，２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受け、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受ける。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0164】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ａは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0165】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0166】

上記においては、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類すると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、内的結合(internal cohesion)と外的分離(external isolation)とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法を用いて遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類してもよく、遮蔽状態の受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンを用いたパターンマッチングによって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類してもよい。

【0167】

クラスタリング手法には、上述したｋ－ｍｅａｎｓ法の他に、最短距離法(nearest neighbor method)、最長距離法(furthest neighbor method)、群平均法(group average method)およびウォード法(Ward’s method)等がある。

【0168】

また、パターンマッチングによって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類する場合、遮蔽状態の受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンを予め検出しておき、上述した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２において、予め検出した受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンにマッチングする受信信号強度の減衰パターンと、予め検出した受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンにマッチングしない受信信号強度の減衰パターンとを検出することによって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類する。

【0169】

［実施の形態２］
図２０は、実施の形態２による位置推定装置の概略図である。図２０を参照して、実施の形態２による位置推定装置１０Ａは、図１に示す位置推定装置１０に遮蔽／非遮蔽装置６を追加し、推定手段５を推定手段５Ａに変えたものであり、その他は、位置推定装置１０と同じである。

【0170】

推定手段５Ａは、遮蔽／非遮蔽装置６を駆動する。推定手段５Ａは、その他、推定手段５と同じ機能を実行する。

【0171】

遮蔽／非遮蔽装置６は、推定手段５Ａによって駆動されると、端末装置３０と測定器１，２との間で移動しながら端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する。

【0172】

図２１は、図２０に示す遮蔽／非遮蔽装置６の概略図である。図２１を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６は、本体部６１と、支持部材６２と、制御装置６３と、電源６４と、モータ６５と、駆動装置６６と、車輪６７，６８と、遮蔽部材６９とを備える。

【0173】

制御装置６３、電源６４、モータ６５および駆動装置６６は、本体部６１に内蔵される。遮蔽部材６９は、支持部材６２によって本体部６１に固定される。

【0174】

制御装置６３は、推定手段５Ａから駆動信号を受けると、モータ６５に電力を供給するように電源６４を制御する。また、制御装置６３は、所定の回転数で駆動輪（車輪６７）を回転させるようにモータ６５を制御する。即ち、制御装置６３は、遮蔽／非遮蔽装置６の移動速度を制御する。更に、制御装置６３は、遮蔽／非遮蔽装置６が前進または後進するように回転方向を切り替えるようにモータ６５を制御する。更に、制御装置６３は、遮蔽／非遮蔽装置６が進行方向に対して右方向または左方向に移動するように駆動輪（車輪６７）の方向を変えるための制御信号を駆動装置６６へ出力する。

【0175】

電源６４は、充電可能な電池からなり、制御装置６３からの制御に従って電力をモータ６５に供給する。

【0176】

モータ６５は、電源６４から電力を受け、制御装置６３からの制御に従って駆動輪（車輪６７）を回転させるための動力を駆動装置６６に供給する。

【0177】

駆動装置６６は、モータ６５から動力を受け、その受けた動力によって遮蔽／非遮蔽装置６が前進または後進するように駆動輪（車輪６７）を回転する。また、駆動装置６６は、制御装置６３からの制御信号に従って駆動輪（車輪６７）の方向を変える。

【0178】

図２１においては、Ａ方向から見た遮蔽部材６９の平面図が図示されている。遮蔽部材６９は、円形の平面形状を有し、遮蔽部６９１と、軸部材６９２とを含む。遮蔽部６９１は、軸部材６９２の外周側に配置される。遮蔽部６９１は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽する。そして、遮蔽部６９１は、電波を遮蔽できるものであれば、どのような材料からなっていてもよく、例えば、金属からなる。軸部材６９２は、支持部材６２の一方端に連結される。

【0179】

駆動装置６６には、遮蔽／非遮蔽装置６が移動する範囲が予め設定されている。即ち、駆動装置６６には、ｘ－ｚ平面において、ｘ軸方向へ移動可能な範囲とｚ軸方向へ移動可能な範囲とが予め設定されている。

【0180】

駆動装置６６は、駆動輪（車輪６７）の回転速度および向きを検知し、その検知した回転速度および向きに基づいて遮蔽／非遮蔽装置６が移動したｘ軸方向の距離およびｚ軸方向の距離を算出する。そして、駆動装置６６は、算出したｘ軸方向の距離が予め設定されたｘ軸方向へ移動可能な範囲内になり、算出したｚ軸方向の距離が予め設定されたｚ軸方向へ移動可能な範囲内になるように駆動輪（車輪６７）を駆動する。

【0181】

位置推定装置１０Ａにおいては、測定器１，２は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽／非遮蔽装置６の遮蔽部材６９を介して受信し、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する。

【0182】

また、位置推定装置１０Ａにおいては、カメラ３は、３次元座標からなる遮蔽／非遮蔽装置６の位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを検出する。

【0183】

図２２は、図２０に示す位置推定装置１０Ａの動作を説明するためのフローチャートである。

【0184】

図２２に示すフローチャートは、図１７に示すフローチャートにステップＳ２０を追加し、ステップＳ２をステップＳ２Ａに変えたものであり、その他は、図１７に示すフローチャートと同じである。その結果、図２２に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作は、図１８に示すフローチャートに従って実行され、図２２に示すフローチャートのステップＳ９の詳細な動作は、図１９に示すフローチャートに従って実行される。従って、図２２に示すフローチャートは、図１８および図１９に示すフローチャートを含む。

【0185】

図２２を参照して、位置推定装置１０Ａの動作が開始されると、推定手段５Ａは、遮蔽／非遮蔽装置６を駆動するための駆動信号を遮蔽／非遮蔽装置６の制御装置６３へ出力し、遮蔽／非遮蔽装置６の制御装置６３は、駆動信号を推定手段５Ａから受けると、遮蔽／非遮蔽装置６を駆動する。そして、駆動装置６６は、予め設定された範囲内で移動するように駆動輪（車輪６７）を駆動する。その結果、遮蔽／非遮蔽装置６は、予め設定された範囲内で移動する（ステップＳ２０）。

【0186】

その後、上述したステップＳ１が実行された後、端末装置３０が基地局４０へ電波を送信する通信環境において、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２は、移動する遮蔽／非遮蔽装置６を介して、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する（ステップＳ２Ａ）。

【0187】

ステップＳ２Ａの後、上述したステップＳ３～ステップＳ１３が順次実行され、推定手段５Ａは、上述した方法によって、端末装置３０の位置を推定する。これによって、位置推定装置１０Ａの動作が終了する。

【0188】

図２２に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）によれば、遮蔽／非遮蔽装置６の移動速度を制御できるので、端末装置３０から送信された電波を遮蔽するときの遮蔽／非遮蔽装置６のｘ軸方向への移動速度を端末装置３０から送信された電波を遮蔽しないときの遮蔽／非遮蔽装置６のｘ軸方向への移動速度よりも低速に制御することによって受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２において受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する領域の経過時間がより長くなり、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する領域におけるより多くの点（各点は、経過時間および受信信号強度ＲＳＳＩからなる。）をｋ－ｍｅｎａｓ法によって遮蔽状態ＳＨＬに分類できる。その結果、遮蔽状態ＳＨＬの開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ}および終了時間Ｔ_ｅｎｄをより正確に決定でき、最終的に端末装置３０の位置をより正確に推定できる。

【0189】

図２３は、実施の形態２による別の位置推定装置の概略図である。実施の形態２による位置推定装置は、図２３に示す位置推定装置１０Ｂであってもよい。

【0190】

図２３を参照して、位置推定装置１０Ｂは、図２０に示す位置推定装置１０Ａの遮蔽／非遮蔽装置６を遮蔽／非遮蔽装置６Ａに変えたものであり、その他は、位置推定装置１０Ａと同じである。

【0191】

遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、推定手段５Ａからの駆動信号に応じて駆動され、ｚ軸方向に移動しながら端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する。

【0192】

図２４は、図２３に示す遮蔽／非遮蔽装置６Ａの概略図である。図２４を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、図２１に示す遮蔽／非遮蔽装置６の制御装置６３を制御装置６３Ａに変え、遮蔽部材６９を遮蔽／非遮蔽部材７６に変え、支持部材６２を支持部材７２に変え、モータ７５を追加したものであり、その他は、遮蔽／非遮蔽装置６と同じである。

【0193】

支持部材７２は、モータ７５を本体部６１に固定する。遮蔽／非遮蔽部材７６は、モータ７５の軸７５１の一方端に連結される。

【0194】

制御装置６３Ａは、モータ７５にも電力を供給するように電源６４を制御する。また、制御装置６３Ａは、軸７５１を所定の回転数で回転するようにモータ７５を制御する。更に、制御装置６３Ａは、遮蔽／非遮蔽装置６Ａをｚ軸方向において往復するように駆動装置６６を制御する。制御装置６３Ａは、その他、制御装置６３と同じ機能を果たす。

【0195】

モータ７５は、制御装置６３Ａからの制御に従って軸７５１を所定の回転数で回転する。遮蔽／非遮蔽部材７６は、カバー部材７６－１と、回転部材７６－２とを備える。カバー部材７６－１は、図示しない支持部材によって本体部６１に固定される。回転部材７６－２は、カバー部材７６－１の内部に配置される。そして、回転部材７６－２は、軸部材７６１を有し、軸部材７６１によってモータ７５の軸７５１の一方端に固定される。

【0196】

図２５は、図２４に示す遮蔽／非遮蔽部材７６の各部を示す平面図である。図２５の（ａ）は、図２４に示すＡ方向から見たカバー部材７６－１の平面図を示し、図２５の（ｂ）は、図２４に示すモータ７５側から見たカバー部材７６－１の平面図を示し、図２５の（ｃ）は、図２４に示すＡ方向から見た回転部材７６－２の平面図を示す。

【0197】

図２５の（ａ）を参照して、カバー部材７６－１は、円形の平面形状を有し、開口部７６２と、遮蔽部７６３とを有する。２つの開口部７６２および２つの遮蔽部７６３の各々は、扇形の平面形状を有する。２つの開口部７６２は、水平方向に沿って配置され、２つの遮蔽部７６３は、垂直方向に沿って配置される。そして、２つの開口部７６２は、カバー部材７６－１の円周方向において、２つの遮蔽部７６３と交互に配置される。

【0198】

図２５の（ｂ）を参照して、カバー部材７６－１は、モータ７５側において、開口部７６４と、支持部７６５とを有する。４個の開口部７６４の各々は、扇形の平面形状をする。４個の開口部７６４のうち、２個の開口部７６４は、水平方向に沿って配置され、残りの２個の開口部７６４は、垂直方向に沿って配置される。

【0199】

そして、各支持部７６５は、カバー部材７６－１の円周方向において隣接する２つの開口部７６４間に配置される。

【0200】

図２５の（ｃ）を参照して、回転部材７６－２は、円形の平面形状を有し、軸部材７６１と、遮蔽部７６６～７６９と非遮蔽部７７０～７７３とを備える。回転部材７６－２は、ｘ軸方向における測定器１と測定器２との距離よりも大きい直径を有する。ｘ軸方向における測定器１と測定器２との距離は、約２ｍであるので（図１２参照）、回転部材７６－２は、例えば、２．５ｍの直径を有する。

【0201】

遮蔽部７６６～７６９および非遮蔽部７７０～７７３は、軸部材７６１の周囲に配置される。遮蔽部７６６～７６９および非遮蔽部７７０～７７３の各々は、扇形の平面形状を有する。遮蔽部７６６～７６９および非遮蔽部７７０～７７３は、円弧の長さが相互に同じである。遮蔽部７６６～７６９は、回転部材７６－２の円周方向において非遮蔽部７７０～７７３と交互に配置される。遮蔽部７６６～７６９の各々は、例えば、金属からなり、非遮蔽部７７０～７７３の各々は、貫通孔からなる。

【0202】

遮蔽部７６６～７６９の各々は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽し、非遮蔽部７７０～７７３の各々は、端末装置３０から送信された電波を透過する（非遮蔽する）。

【0203】

なお、図２５の（ａ）に示す開口部７６２の円弧の長さは、遮蔽部７６６～７６９および非遮蔽部７７０～７７３の円弧よりも長い。

【0204】

回転部材７６－２は、モータ７５の軸７５１が回転することによって、時計方向ＡＲＷ１または反時計方向ＡＲＷ２に所定の回転数で回転する。

【0205】

回転部材７６－２は、図２４に示すＡ方向側が図２５の（ａ）に示すカバー部材７６－１によってカバーされ、モータ７５側が図２５の（ｂ）に示すカバー部材７６－１によってカバーされる。

【0206】

その結果、回転部材７６－２の遮蔽部（遮蔽部７６６～７６９のいずれか２つ）が図２５の（ａ）に示すカバー部材７６－１の２つの開口部７６２を通過するときに電波を遮蔽し、回転部材７６－２の非遮蔽部（非遮蔽部７７０～７７３のいずれか２つ）が図２５の（ａ）に示すカバー部材７６－１の２つの開口部７６２を通過するときに電波を透過する。

【0207】

図２６は、測定器１，２と遮蔽／非遮蔽部材７６との配置関係を示す平面図である。図２６を参照して、遮蔽／非遮蔽部材７６は、ｚ軸方向において、測定器１，２と端末装置３０との間に配置される。また、遮蔽／非遮蔽部材７６は、例えば、回転部材７６－２の軸部材７６１の中心がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点を通過するように配置される。そして、遮蔽／非遮蔽部材７６は、ｚ軸方向において往復運動する。

【0208】

上述したように、回転部材７６－２は、ｘ軸方向における測定器１と測定器２との距離よりも大きい直径を有するので、２つの遮蔽部７６６，７６８（または２つの遮蔽部７６７，７６９）が２つの開口部７６２（図２５の（ａ）参照）を通過するとき、端末装置３０から測定器１，２の方向へ伝搬する電波を遮蔽し、２つの非遮蔽部７７０，７７２（または２つの非遮蔽部７７１，７７３）が２つの開口部７６２（図２５の（ａ）参照）を通過するとき、端末装置３０から測定器１，２の方向へ伝搬する電波を透過する。

【0209】

従って、測定器１は、回転する回転部材７６－２を介して端末装置３０から送信された電波を受信し、電波を受信したときの受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を測定でき、測定器２は、回転する回転部材７６－２を介して端末装置３０から送信された電波を受信し、電波を受信したときの受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定できる。

【0210】

カメラ３は、ｚ軸方向において往復運動する遮蔽／非遮蔽装置６Ａの遮蔽／非遮蔽部材７６の位置の経過時間依存性を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとして検出する。

【0211】

図２７は、図２３に示す位置推定装置１０Ｂによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための図である。

【0212】

図２７においては、測定器１が測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて３つの遮蔽状態が判定され、測定器２が測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて３つの遮蔽状態が判定されたときの端末装置３０の位置を推定する方法を説明する。

【0213】

図２７を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、ｚ軸方向に移動するので、３個の遮蔽状態の各々において、遮蔽状態が開始する開始時間における位置（〇）および遮蔽状態が終了する終了時間における位置（●）は、ｚ軸方向の直線上に交互に位置する。

【0214】

そして、推定手段５Ａは、３個の遮蔽状態の３個の開始時間における３個の位置のそれぞれと測定器１の位置とを通過する３本の直線Ｌ１７，Ｌ１９，Ｌ２１を求め、３個の遮蔽状態の３個の終了時間における３個の位置のそれぞれと測定器１の位置とを通過する３本の直線Ｌ１８，Ｌ２０，Ｌ２２を求める。

【0215】

また、推定手段５Ａは、３個の遮蔽状態の３個の開始時間における３個の位置のそれぞれと測定器２の位置とを通過する３本の直線Ｌ２３，Ｌ２５，Ｌ２７を求め、３個の遮蔽状態の３個の終了時間における３個の位置のそれぞれと測定器２の位置とを通過する３本の直線Ｌ２４，Ｌ２６，Ｌ２８を求める。

【0216】

そして、推定手段５Ａは、実施の形態１において説明した方法によって６本の直線Ｌ１７～Ｌ２２を平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿３}を求め、６本の直線Ｌ２３～Ｌ２８を平均した直線Ｌ_{ａｖｅ＿４}を求める。そうすると、推定手段５Ａは、直線Ｌ_{ａｖｅ＿３}と直線Ｌ_{ａｖｅ＿４}との交点を端末装置３０の位置として推定する。

【0217】

位置推定装置１０Ｂの動作は、図２２に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）に従って実行される。この場合、ステップＳ２０において、遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、駆動され、回転部材７６－２を所定の回転速度で時計方向ＡＲＷ１または反時計方向ＡＲＷ２に回転しながらｚ軸方向に移動する。

【0218】

また、ステップＳ２Ａにおいて、端末装置３０が基地局４０へ電波を送信する通信環境において、測定器１，２は、回転部材７６－２を介して電波を受信し、それぞれ、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を示す受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する。

【0219】

その後、ステップＳ３～ステップＳ１３が順次実行され、端末装置３０の位置が推定される。

【0220】

なお、この発明の実施の形態においては、処理手段４および推定手段５Ａの動作は、ソフトウェアによって実行されてもよい。この場合、位置推定装置１０Ａ（または位置推定装置１０Ｂ）は、測定器１，２と、カメラ３と、遮蔽／非遮蔽装置６（または遮蔽／非遮蔽装置６Ａ）と、パーソナルコンピュータＰＣとを備える。パーソナルコンピュータＰＣは、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。

【0221】

ＲＯＭは、図２２に示すフローチャート（図１８および図１９に示すフローチャートを含む。）のステップＳ３～ステップＳ１３を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ａを記憶する。ＲＡＭは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}，ｆ_{ＯＦＦ＿２}、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２、Ｊ個の直線Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～Ｌ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}、Ｊ個の直線Ｌ_{ｅｎｄ＿１＿１}～Ｌ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿１}および直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}を一時的に記憶する。

【0222】

そして、ＣＰＵは、測定器１，２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受け、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受ける。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0223】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ａは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0224】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0225】

図２８は、実施の形態２による更に別の位置推定装置の概略図である。実施の形態２による位置推定装置は、図２８に示す位置推定装置１０Ｃであってもよい。

【0226】

図２８を参照して、位置推定装置１０Ｃは、図２０に示す位置推定装置１０Ａの推定手段５Ａを推定手段５Ｂに変え、遮蔽／非遮蔽装置６を遮蔽／非遮蔽装置６Ｂに変えたものであり、その他は、図２０に示す位置推定装置１０Ａと同じである。

【0227】

推定手段５Ｂは、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂを駆動する。推定手段５Ｂは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１とカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とを処理手段４から受ける。また、推定手段５Ｂは、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴをカメラ３から受ける。

【0228】

そして、推定手段５Ｂは、カットオフ周波数以上の周波数成分を除去した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、後述する方法によって、端末装置３０の位置を推定する。

【0229】

遮蔽／非遮蔽装置６Ｂは、推定手段５Ｂによって駆動されると、端末装置３０と測定器１，２との間でｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動を行い、端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する。

【0230】

図２９は、図２８に示す遮蔽／非遮蔽装置６Ｂの概略図である。図２９を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂは、図２４に示す遮蔽／非遮蔽装置６Ａの回転部材７６－２を回転部材７６－３に変えたものであり、その他は、遮蔽／非遮蔽装置６Ａと同じである。

【0231】

回転部材７６－３は、軸部材７８１と、遮蔽部材７８２と、遮蔽／非遮蔽部材７８３とを備える。

【0232】

軸部材７８１は、モータ７５の軸７５１の一方端に連結される。遮蔽部材７８２は、軸部材７８１の外周側に配置される。遮蔽／非遮蔽部材７８３は、遮蔽部材７８２の外周側に配置される。

【0233】

図３０は、図２９に示す回転部材７６－３の平面図である。図３０を参照して、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３は、遮蔽部７８３－１～７８３－４と非遮蔽部７８３－５～７８３－８とを備える。

【0234】

遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８の各々は、扇形の平面形状を有する。遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８は、円弧の長さが相互に同じである。そして、遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８の各々は、円弧の長さがカバー部材７６－１の開口部７６２（図２５の（ａ）参照）の円弧の長さよりも短い。

【0235】

遮蔽部７８３－１～７８３－４は、回転部材７６－３の円周方向において非遮蔽部７８３－５～７８３－８と交互に配置される。

【0236】

遮蔽部７８３－１～７８３－４の各々は、例えば、金属からなる。非遮蔽部７８３－５～７８３－８の各々は、貫通孔からなる。

【0237】

回転部材７６－３の直径は、ｘ軸方向における測定器１と測定器２との距離よりも大きい直径（例えば、２．５ｍ）を有する。そして、回転部材７６－３は、時計方向ＡＲＷ１または反時計方向ＡＲＷ２に回転する。

【0238】

回転部材７６－３が時計方向ＡＲＷ１または反時計方向ＡＲＷ２に回転すると、遮蔽部材７８２、遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８は、カバー部材７６－１の開口部７６２（図２５の（ａ）参照）を通過する。

【0239】

その結果、遮蔽部材７８２は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽し、遮蔽／非遮蔽部材７８３は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽部７８３－１～７８３－４によって遮蔽し、端末装置３０から送信された電波を非遮蔽部７８３－５～７８３－８によって透過する。

【0240】

このように、回転部材７６－３は、端末装置３０から送信された電波を常に遮蔽する遮蔽部材７８２と、端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する遮蔽／非遮蔽部材７８３とを備える。

【0241】

図３１は、図２８に示す位置推定装置１０Ｃによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための図である。

【0242】

図３１においては、ｘ軸方向における端末装置３０の位置が測定器１の位置と測定器２の位置との中点である場合について端末装置３０の位置を推定する方法を説明する。

【0243】

図３１を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂの回転部材７６－３は、軸部材７８１の中心がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点を通過するように配置される。そして、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂは、ｚ軸方向に移動する。また、ｘ軸方向における測定器１と測定器２との距離は、ｃであり、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２の半径は、ａである。距離ｃは、測定器１の位置と測定器２の位置とに基づいて算出可能であるので、既知である。また、遮蔽部材７８２の半径ａは、例えば、０．５ｍに設定され、既知である。

【0244】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３の非遮蔽部（非遮蔽部７８３－５～７８３－８のうちのいずれか２つ）を透過してそれぞれ測定器１，２に直接入射可能である。

【0245】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ２に存在するとき、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0246】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ３に存在するとき、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽される。

【0247】

その結果、測定器１，２で電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩは、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１から端末装置３０側に移動するに伴って低下する。

【0248】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ２に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ａおよび測定器１（点Ｃ）は、１つの直線上に存在し、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ｄおよび測定器２（点Ｅ）は、１つの直線上に存在する。

【0249】

そして、点Ａのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｂを設定すると、△ＡＢＣは、直角三角形になる。同様に、点Ｄのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｆを設定すると、△ＤＥＦは、直角三角形になる。

【0250】

そうすると、点Ｂと点Ｃとの距離および点Ｅと点Ｆとの距離は、ｃ／２－ａによって表される。また、点Ａと点Ｂとの距離は、ｄ_１であり、点Ｄと点Ｆとの距離は、ｄ_２（＝ｄ_１）である。そして、ｄ_１，ｄ_２は、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２と、カメラ３によって検出される回転部材７６－３の位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて検出される。

【0251】

従って、∠ＣＡＢは、θ_１と同じであり、ｔａｎ（θ_１）は、次式によって表される。

【0252】

【数1】

【0253】

また、∠ＥＤＦは、θ_２と同じであり、ｔａｎ（θ_２）は、次式によって表される。

【0254】

【数2】

【0255】

θ_１は、端末装置３０からの電波が測定器１に直接入射するときのｚ軸方向と電波の入射方向との成す角度を表し、θ_２は、端末装置３０からの電波が測定器２に直接入射するときのｚ軸方向と電波の入射方向との成す角度を表す。

【0256】

式（１）におけるｃは、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との距離であり、既知である。また、ａは、遮蔽部材７８２の半径であり、既知である。更に、点Ａの位置および点Ｄの位置は、カメラ３によって検出される位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから求めることができるので、ｄ_１，ｄ_２は、既知である。推定手段５Ｂは、測定器１の位置（ｘ_１，ｚ_１）、測定器２の位置（ｘ_２，ｚ_２）および遮蔽部材７８２の半径ａを予め保持しているので、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との距離ｃを算出でき、ｃ／２－ａを算出できる。従って、推定手段５Ｂは、式（１），（２）によってそれぞれθ_１，θ_２を算出することができる。

【0257】

［推定方法１］
推定手段５Ｂは、θ_１，θ_２を算出すると、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0258】

∠ＡＣＢは、（π／２－θ_１）であるので、点Ａの位置と測定器１の位置とを結ぶ直線Ｌ２９の傾きａ_ＳＬＰ１は、ａ_ＳＬＰ１＝－ｔａｎ（π／２－θ_１）＝－ｄ_１／（ｃ／２－ａ）となる。直線Ｌ２９の切片をｂ_１とすると、直線Ｌ２９は、次式によって表される。

【0259】

【数3】

【0260】

推定手段５Ｂは、傾きａ_ＳＬＰ１を算出し、その後、測定器１の位置のｘ座標およびｚ座標をそれぞれ式（３）のｘ，ｚに代入して切片ｂ_１を算出する。

【0261】

また、∠ＤＥＦは、（π／２－θ_２）であるので、端末装置３０の位置と測定器２の位置とを結ぶ直線Ｌ３０の傾きａ_ＳＬＰ２は、ａ_ＳＬＰ２＝ｔａｎ（π／２－θ_２）＝ｄ_２／（ｃ／２－ａ）となる。直線Ｌ３０の切片をｂ_２とすると、直線Ｌ３０は、次式によって表される。

【0262】

【数4】

【0263】

推定手段５Ｂは、傾きａ_ＳＬＰ２を算出し、その後、測定器２の位置のｘ座標およびｚ座標をそれぞれ式（４）のｘ，ｚに代入して切片ｂ_２を算出する。

【0264】

そうすると、推定手段５Ｂは、２つの直線Ｌ２９，Ｌ３０の交点を求め、その求めた交点の位置を端末装置３０の位置と推定する。

【0265】

［推定方法２］
推定方法２においては、推定手段５Ｂは、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0266】

推定手段５Ｂは、式（１），（２）によってそれぞれθ_１，θ_２を算出する。そして、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点を点Ｇとし、点Ｇの位置と端末装置３０の位置との距離をｄ_ｚと仮定する。そうすると、測定器１の位置と点Ｇとの距離は、ｃ／２であるので、ｄ_ｚは、次式によって表される。

【0267】

【数5】

【0268】

式（５）においては、式（５Ａ）から式（５Ｂ）が得られ、式（５Ｂ）から式（５Ｃ）が得られる。

【0269】

式（５Ｃ）の右辺におけるｃ，ｄ_１，ａは、既知であるので、推定手段５Ｂは、ｃ，ｄ_１，ａを式（５Ｃ）に代入して距離ｄ_ｚを算出する。なお、ａ＝０．５ｍであり、ｃ＝約２ｍであるので、式（５Ｃ）の分母（＝ｃ－２ａ）は、正である。

【0270】

端末装置３０の位置を示すｘ座標ｘ_３０は、点Ｇのｘ座標と同じであり、点Ｇのｘ座標は、測定器１の位置のｘ座標からｃ／２を減算したものであるので、測定器１の位置のｘ座標ｘ_１を用いると、ｘ_３０＝ｘ_１－ｃ／２となる。また、点Ｇのｚ座標は、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１と同じであるので、点Ｇのｚ座標は、ｚ_１となる。

【0271】

端末装置３０の位置のｚ座標ｚ_３０は、点Ｇのｚ座標ｚ_１に式（５Ｃ）の距離ｄ_ｚを加算したものであるので、ｚ_３０＝ｚ_１＋ｃｄ_１／（ｃ－２ａ）となる。

【0272】

従って、推定手段５Ｂは、上述した方法によって、ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０を求め、その求めたｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０によって表された位置を端末装置３０の位置と推定する。ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０は、次式によって表される。

【0273】

【数6】

【0274】

式（６）において、ｘ_１は、測定器１の位置のｘ座標であり、ｚ_１は、測定器１の位置のｚ座標である。

【0275】

測定器２の位置のｘ座標ｘ_２およびｚ座標ｚ_２を用いて、上記と同様にして端末装置３０の位置のｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０を求めると、ｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０は、次式によって表される。

【0276】

【数7】

【0277】

式（７）において、ｘ_２は、測定器２の位置のｘ座標であり、ｚ_２は、測定器２の位置のｚ座標である。

【0278】

測定器２の位置のｚ座標ｚ_２は、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１と同じであり、ｄ_２は、ｄ_１と同じであるので、式（７Ｂ）のｚ’_３０は、式（６Ｂ）のｚ_３０に一致する。

【0279】

推定手段５Ｂは、式（６）によって表されるｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０を端末装置３０の位置と推定してもよく、式（７）によって表されるｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０を端末装置３０の位置と推定してもよい。

【0280】

また、推定手段５Ｂは、位置（ｘ_３０，ｚ_３０）と位置（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出し、その算出した距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるとき、位置（ｘ_３０，ｚ_３０）または位置（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を端末装置３０の位置と推定してもよい。つまり、推定手段５Ｂは、位置（ｘ_３０，ｚ_３０）と位置（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との誤差がしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるとき、位置（ｘ_３０，ｚ_３０）または位置（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を端末装置３０の位置と推定してもよい。しきい値Δｄ＿ｔｈは、例えば、０．５ｍに設定される。

【0281】

なお、位置（ｘ_３０，ｚ_３０）と位置（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との誤差がしきい値よりも大きいとき、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを測定し直す。

【0282】

図３２は、図２８に示す位置推定装置１０Ｃによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための別の図である。

【0283】

図３２においては、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点と測定器１との間に存在する場合について端末装置３０の位置を推定する方法について説明する。そして、図３２において、以下に説明する方法によって端末装置３０の位置を推定する場合、端末装置３０と測定器１のｘ座標が同一にならないことを前提とする。

【0284】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３の非遮蔽部（非遮蔽部７８３－５～７８３－８のうちのいずれか２つ）を透過してそれぞれ測定器１，２に直接入射可能である。

【0285】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ４に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３の非遮蔽部（非遮蔽部７８３－５～７８３－８のうちのいずれか２つ）を透過して測定器１に直接入射可能であるが、測定器２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0286】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ５に存在するとき、端末装置３０から測定器１に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽され始め、端末装置３０から測定器２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽される。

【0287】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ６に存在するとき、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽される。

【0288】

その結果、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときの回転部材７６－３の位置が測定器１，２間で異なる。そして、測定器１，２で電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩは、回転部材７６－３が位置ｚ_１から端末装置３０側に移動するに伴って低下する。

【0289】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ４に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ｄおよび測定器２（点Ｅ）は、１つの直線上に存在し、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ５に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ａおよび測定器１（点Ｃ）は、１つの直線上に存在する。

【0290】

そして、点Ａのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｂを設定すると、△ＡＢＣは、直角三角形になり、点Ｄのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｆを設定すると、△ＤＥＦは、直角三角形になる。

【0291】

そうすると、点Ｂと点Ｃとの距離および点Ｅと点Ｆとの距離は、ｃ／２－ａによって表される。また、点Ａと点Ｂとの距離は、ｄ_１であり、点Ｄと点Ｆとの距離は、ｄ_２である。そして、距離ｄ_２は、距離ｄ_１よりも小さい（ｄ_１＞ｄ_２）。

【0292】

図３２に示す場合においても、∠ＣＡＢは、θ_１と同じであり、ｔａｎ（θ_１）は、式（１）によって表され、∠ＥＤＦは、θ_２と同じであり、ｔａｎ（θ_２）は、式（２）によって表される。

【0293】

従って、推定手段５Ｂは、式（１），（２）によってそれぞれθ_１，θ_２を算出することができる。

【0294】

［推定方法１］
推定手段５Ｂは、θ_１，θ_２を算出すると、上述した式（３）によって直線Ｌ２９を求め、上述した式（４）によって直線Ｌ３０を求める。そして、推定手段５Ｂは、直線Ｌ２９と直線Ｌ３０との交点を算出し、その算出した交点の位置を端末装置３０の位置と推定する。

【0295】

［推定方法２］
推定方法２においては、推定手段５Ｂは、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0296】

推定手段５Ｂは、式（１），（２）によってそれぞれθ_１，θ_２を算出する。図３２においては、端末装置３０の位置のｘ座標が分からないが、ｄ_１＞ｄ_２であるので、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点Ｇよりも測定器１側に存在することを検知する。

【0297】

そこで、推定手段５Ｂは、中点Ｇよりも測定器１側の点Ｈ，Ｉを設定し、点Ｃと点Ｈとの距離をｄ_ｘ１と仮定し、点Ｅと点Ｉとの距離をｄ_ｘ２と仮定する。

【0298】

そして、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を示す点Ｓを設定し、△ＳＨＣおよび△ＳＥＩが直角三角形であると仮定し、△ＳＨＣにおける点Ｈと点Ｓとの距離をｄ_ｚ１と仮定し、△ＳＥＩにおける点Ｉと点Ｓとの距離をｄ_ｚ２と仮定する。

【0299】

その結果、次式が得られる。

【0300】

【数8】

【0301】

式（８Ａ）は、△ＡＢＣと△ＳＨＣとが相似であると仮定したことによって得られ、式（８Ｂ）は、△ＤＥＦと△ＳＥＩとが相似であると仮定したことによって得られる。

【0302】

式（８Ａ）および式（８Ｂ）からそれぞれｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出すると、ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２は、次式によって表される。

【0303】

【数9】

【0304】

端末装置３０の位置のｘ座標と同じｘ座標を有する点を点Ｋと仮定すると、△ＡＢＣと△ＳＫＣとが相似になり、△ＤＥＦと△ＳＥＫとが相似になる。この場合、式（９Ａ）におけるｄ_ｚ１と式（９Ｂ）におけるｄ_ｚ２とが一致するので、式（９Ａ）の右辺と式（９Ｂ）の右辺とが等しくなるので、ｄ_ｘ２は、ｄ_ｘ１を用いて次式によって表わされる。

【0305】

【数10】

【0306】

式（８Ｃ）と式（１０）とによってｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２を求めると、ｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２は、次式によって表される。

【0307】

【数11】

【0308】

推定手段５Ｂは、式（１１Ａ）によって表されるｄ_ｘ１を式（９Ａ）に代入してｄ_ｚ１を算出し、式（１１Ｂ）によって表されるｄ_ｘ２を式（９Ｂ）に代入してｄ_ｚ２を算出する。その結果、ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２は、次式によって表される。

【0309】

【数12】

【0310】

式（１２）に示すように、ｄ_ｚ１は、ｄ_ｚ２に一致する。推定手段５Ｂは、ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出すると、ｄ_ｚ１がｄ_ｚ２に一致することを確認する。

【0311】

端末装置３０の位置を示すｘ座標ｘ_３０は、点Ｋのｘ座標と同じであり、点Ｋのｘ座標は、測定器１の位置のｘ座標ｘ_１からｄ_ｘ１を減算したものであるので、ｘ_３０＝ｘ_１－ｄ_ｘ１＝ｘ_１－（ｄ_２c／（ｄ_１＋ｄ_２））となる。また、点Ｋのｚ座標は、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１と同じであるので、点Ｋのｚ座標は、ｚ_１となる。

【0312】

端末装置３０の位置のｚ座標ｚ_３０は、点Ｋのｚ座標ｚ_１に式（１２Ａ）のｄ_ｚ１を加算したものであるので、ｚ_３０＝ｚ_１＋ｄ_ｚ１＝ｚ_１＋ｄ_１ｄ_２ｃ／｛（ｃ／２－ａ）（ｄ_１＋ｄ_２）｝となる。

【0313】

従って、推定手段５Ｂは、上述した方法によって、ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０を求め、その求めたｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０によって表された位置を端末装置３０の位置と推定する。ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０は、次式によって表される。

【0314】

【数13】

【0315】

式（１３）において、ｘ_１は、測定器１の位置のｘ座標であり、ｚ_１は、測定器１の位置のｚ座標である。そして、ｘ_１，ｚ_１，ｃ，ａは、既知であり、ｄ_１，ｄ_２は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて検出されるので、推定手段５Ｂは、ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０を算出できる。

【0316】

測定器２の位置のｘ座標ｘ_２およびｚ座標ｚ_２を用いて、上記と同様にして端末装置３０の位置のｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０を求めると、ｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０は、次式によって表される。

【0317】

【数14】

【0318】

式（１４）において、ｘ_２は、測定器２の位置のｘ座標であり、ｚ_２は、測定器２の位置のｚ座標である。そして、ｘ_２，ｚ_２，ｃ，ａは、既知であり、ｄ_１，ｄ_２は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて検出されるので、推定手段５Ｂは、ｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０を算出できる。

【0319】

測定器２の位置のｚ座標ｚ_２は、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１と同じであるので、ｚ座標ｚ’_３０は、ｚ座標ｚ_３０に一致する。

【0320】

なお、図３２は、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点よりも測定器１側に存在する場合を示すが、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点よりも測定器２側に存在する場合も、推定手段５Ｂは、上述した方法によって端末装置３０の位置を推定できる。

【0321】

この場合、点Ｈ，Ｉは、ｘ軸方向において点Ｆと点Ｇとの間に設定され、点Ｋは、ｘ軸方向において点Ｉと点Ｈとの間に設定される。また、ｄ_１＜ｄ_２となる。

【0322】

図３３は、図２８に示す位置推定装置１０Ｃによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための更に別の図である。

【0323】

図３３においては、端末装置３０の位置のｘ座標が測定器２から測定器１へ向かう方向において測定器２から見て測定器１の位置より遠い位置に存在する場合について端末装置３０の位置を推定する方法を説明する。

【0324】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ７に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２によって遮蔽されずに測定器１に直接入射可能である。

【0325】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ８に存在するとき、端末装置３０から測定器１に直接入射する電波は、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0326】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１０に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３によって遮蔽されずに測定器２に直接入射可能である。

【0327】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ９に存在するとき、端末装置３０から測定器２に直接入射する電波は、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0328】

その結果、測定器１で電波を直接受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩ１は、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ７から測定器１，２側に移動するに伴って低下し、測定器２で電波を直接受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩ２は、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ９から測定器２側に移動するに伴って大きくなる。

【0329】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ８に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ａおよび測定器１（点Ｃ）は、１つの直線上に存在する。

【0330】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ９に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ｄおよび測定器２（点Ｅ）は、１つの直線上に存在する。

【0331】

そして、点Ａのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｂを設定すると、△ＡＢＣは、直角三角形になり、点Ｄのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｆを設定すると、△ＤＥＦは、直角三角形になる。

【0332】

そうすると、点Ｂと点Ｃとの距離は、点Ａのｘ座標ｘ_Ａから点Ｃのｘ座標ｘ_１を減算した距離（ｘ_Ａ－ｘ_１）になり、点Ｅと点Ｆとの距離は、点Ｄのｘ座標ｘ_Ｄから点Ｅのｘ座標ｘ_２を減算した距離（ｘ_Ｄ－ｘ_２）になる。点Ａ，Ｄの位置は、カメラ３によって検出された位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて決定される。

【0333】

従って、∠ＣＡＢは、θ_１と同じであり、ｔａｎ（θ_１）は、次式によって表される。

【0334】

【数15】

【0335】

また、∠ＥＤＦは、θ_２と同じであり、ｔａｎ（θ_２）は、次式によって表される。

【0336】

【数16】

【0337】

従って、推定手段５Ｂは、式（１５），（１６）によってそれぞれθ_１，θ_２を算出することができる。

【0338】

［推定方法１］
推定手段５Ｂは、θ_１，θ_２を算出すると、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0339】

∠ＡＣＢは、（π／２－θ_１）であるので、端末装置３０の位置と測定器１の位置とを結ぶ直線Ｌ３１の傾きａ_ＳＬＰ３は、ａ_ＳＬＰ３＝ｔａｎ（π／２－θ_１）＝ｄ_１／（ｘ_Ａ－ｘ_１）となる。直線Ｌ３１の切片をｂ_３とすると、直線Ｌ３１は、次式によって表される。

【0340】

【数17】

【0341】

推定手段５Ｂは、傾きａ_ＳＬＰ３を算出し、その後、測定器１の位置のｘ座標ｘ_１およびｚ座標ｚ_１をそれぞれ式（１７）のｘ，ｚに代入して切片ｂ_３を算出する。

【0342】

また、∠ＤＥＦは、（π／２－θ_２）であるので、端末装置３０の位置と測定器２の位置とを結ぶ直線Ｌ３２の傾きａ_ＳＬＰ４は、ａ_ＳＬＰ４＝ｔａｎ（π／２－θ_２）＝ｄ_２／（ｘ_Ｄ－ｘ_２）となる。直線Ｌ３２の切片をｂ_４とすると、直線Ｌ３２は、次式によって表される。

【0343】

【数18】

【0344】

推定手段５Ｂは、傾きａ_ＳＬＰ４を算出し、その後、測定器２の位置のｘ座標ｘ_２およびｚ座標ｚ_２をそれぞれ式（１８）のｘ，ｚに代入して切片ｂ_４を算出する。

【0345】

そうすると、推定手段５Ｂは、２つの直線Ｌ３１，Ｌ３２の交点を算出し、その算出した交点の位置を端末装置３０の位置と推定する。

【0346】

［推定方法２］
推定方法２においては、推定手段５Ｂは、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0347】

推定手段５Ｂは、式（１５），（１６）によってそれぞれθ_１，θ_２を算出する。図３３においては、端末装置３０の位置のｘ座標が分からないが、ｄ_１＞ｄ_２であり、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ８から測定器１，２側に移動するに伴って測定器１で測定した受信信号強度ＲＳＳＩ１が低下した状態を維持するので、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向において測定器１の位置よりも遠い位置に存在することを検知する。

【0348】

そこで、推定手段５Ｂは、測定器１からの距離が点Ｂよりも長くなる点Ｍ，Ｎを設定し、点Ｃと点Ｍとの距離をｄ_ｘ３とし、点Ｅと点Ｎとの距離をｄ_ｘ４とする。

【0349】

そして、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を示す点Ｓを設定し、△ＳＣＭおよび△ＳＥＮが直角三角形であると仮定し、△ＳＣＭにおける点Ｍと点Ｓとの距離をｄ_ｚ３と仮定し、△ＳＥＮにおける点Ｎと点Ｓとの距離をｄ_ｚ４と仮定する。

【0350】

その結果、次式が得られる。

【0351】

【数19】

【0352】

式（１９Ａ）は、△ＡＣＢと△ＳＣＭとが相似であると仮定したことによって得られ、式（１９Ｂ）は、△ＤＥＦと△ＳＥＮとが相似であると仮定したことによって得られる。

【0353】

式（１９Ａ）および式（１９Ｂ）からそれぞれｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４を算出すると、ｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４は、次式によって表される。

【0354】

【数20】

【0355】

端末装置３０の位置のｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｐを仮定すると、△ＡＣＢと△ＳＣＰとが相似になり、△ＤＥＦと△ＳＥＰとが相似になる。この場合、式（２０Ａ）におけるｄ_ｚ３と式（２０Ｂ）におけるｄ_ｚ４とが一致するので、式（２０Ａ）の右辺と式（２０Ｂ）の右辺とが等しくなり、ｄ_ｘ４は、ｄ_ｘ３を用いて次式によって表わされる。

【0356】

【数21】

【0357】

式（２１）において、ｘ_Ａは、点Ａのｘ座標であり、ｘ_Ｄは、点Ｄのｘ座標である。

【0358】

式（１９Ｃ）と式（２１）とによってｄ_ｘ３，ｄ_ｘ４を求めると、ｄ_ｘ３，ｄ_ｘ４は、次式によって表される。

【0359】

【数22】

【0360】

推定手段５Ｂは、式（２２Ａ）によって表されるｄ_ｘ３を式（２０Ａ）に代入してｄ_ｚ３を算出し、式（２２Ｂ）によって表されるｄ_ｘ４を式（２０Ｂ）に代入してｄ_ｚ４を算出する。その結果、ｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４は、次式によって表される。

【0361】

【数23】

【0362】

式（２３）に示すように、ｄ_ｚ３は、ｄ_ｚ４に一致する。推定手段５Ｂは、ｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４を算出すると、ｄ_ｚ３がｄ_ｚ４に一致することを確認する。

【0363】

端末装置３０の位置を示すｘ座標ｘ_３０は、点Ｐのｘ座標と同じであり、点Ｐのｘ座標は、測定器１の位置のｘ座標ｘ_１にｄ_ｘ３を加算したものであるので、ｘ_３０＝ｘ_１＋ｄ_ｘ３となる。また、点Ｐのｚ座標は、測定器１の位置のｚ座標と同じであるので、点Ｐのｚ座標は、ｚ_１となる。

【0364】

端末装置３０の位置のｚ座標ｚ_３０は、点Ｐのｚ座標に式（２３Ａ）のｄ_ｚ３を加算したものであるので、ｚ_３０＝ｚ_１＋ｄ_ｚ３となる。

【0365】

従って、推定手段５Ｂは、上述した方法によって、ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０を求め、その求めたｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０によって表された位置を端末装置３０の位置と推定する。ｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０は、次式によって表される。

【0366】

【数24】

【0367】

式（２４）において、ｘ_１は、測定器１の位置のｘ座標であり、ｚ_１は、測定器１の位置のｚ座標であり、ｘ_Ａは、点Ａのｘ座標であり、ｘ_Ｄは、点Ｄのｘ座標である。

【0368】

測定器２の位置のｘ座標ｘ_２およびｚ座標ｚ_２を用いて、上記と同様にして端末装置３０の位置のｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０を求めると、ｘ座標ｘ’_３０およびｚ座標ｚ’_３０は、次式によって表される。

【0369】

【数25】

【0370】

式（２５）において、ｘ_２は、測定器２の位置のｘ座標であり、ｚ_２は、測定器２の位置のｚ座標であり、ｘ_Ａは、点Ａのｘ座標であり、ｘ_Ｄは、点Ｄのｘ座標である。

【0371】

測定器２の位置のｚ座標ｚ_２は、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１と同じであるので、ｚ座標ｚ’_３０は、ｚ座標ｚ_３０に一致する。

【0372】

なお、図３３は、端末装置３０の位置のｘ座標が測定器２から測定器１へ向かう方向において測定器２から見て測定器１の位置より遠い位置に存在する場合を示すが、端末装置３０の位置のｘ座標が測定器１から測定器２へ向かう方向において測定器１から見て測定器２の位置より遠い位置に存在する場合も、推定手段５Ｂは、上述した方法によって端末装置３０の位置を推定できる。

【0373】

この場合、点Ｍは、測定器１から測定器２へ向かう方向において測定器１から見て点Ｅよりも遠い位置に設定され、点Ｎは、ｘ軸方向において点Ｍよりも遠い位置に設定される。また、ｄ_２＞ｄ_１となる。更に、図３３の直線Ｌ３１，Ｌ３２に相当する２つの直線の傾きは、マイナスの値になる。

【0374】

図３１から図３３に示すように、ｘ軸方向における端末装置３０の位置と測定器１，２の位置との関係によって、端末装置３０から送信された電波が測定器１，２に直接入射するときの入射方向のｚ軸方向に対する角度θ_１，θ_２の相互の関係が異なる。

【0375】

ｘ軸方向において、端末装置３０の位置が測定器１の位置と測定器２の位置との間に存在するとき、角度θ_１，θ_２は、相互に独立した角度であるが（図３１および図３２参照）、ｘ軸方向において、測定器２から見て端末装置３０が測定器１よりも遠い位置に存在するとき、θ_１は、θ_２の一部であり、θ_２に包含される（図３３参照）。

【0376】

従って、角度θ_１，θ_２の相互の関係によって、ｘ軸方向において、端末装置３０の位置と測定器１，２の位置との関係を判定することができる。

【0377】

より具体的には、２つの角度θ_１，θ_２が相互に独立であれば、ｘ軸方向における端末装置３０の位置は、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との間であると判定され、２つの角度θ_１，θ_２の一方が他方に包含されていれば、ｘ軸方向における端末装置３０の位置は、ｘ軸方向において、測定器１，２の一方から見て他方よりも遠い位置であると判定される。ここで、「測定器１，２の一方から見て他方よりも遠い位置」と記載しているのは、図３３に示す場合と異なり、ｘ軸方向における端末装置３０の位置が測定器１から見て測定器２よりも遠い位置である場合もあるからである。

【0378】

図３１から図３３においては、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１が測定器２の位置のｚ座標ｚ_２に一致すると図示されているが、図３１から図３３において説明した推定方法１を用いて端末装置３０の位置を推定する場合、θ_１，θ_２を算出できれば、端末装置３０の位置を推定できるので、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１は、測定器２の位置のｚ座標ｚ_２に一致していなくてもよい。

【0379】

図３４は、受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。図３４において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。また、曲線ｋ９は、受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。なお、図３４に示す受信信号強度と経過時間との関係は、カットオフ周波数以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度と経過時間との関係を示す。

【0380】

図３４を参照して、回転部材７６－３が図３１に示す位置ｚ_ｒ２に到達すると、時刻Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿９}において、受信信号強度ＲＳＳＩが低下し始め、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ２から更に端末装置３０側に移動すると、測定器１に直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって更に遮蔽されるので、受信信号強度ＲＳＳＩが更に低下しながら遮蔽／非遮蔽部材７８３によって電波が遮蔽および透過され、受信信号強度ＲＳＳＩが上下する（曲線ｋ９参照）。

【0381】

従って、カメラ３によって検出された位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを参照して時刻Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿９}における３次元座標を検出することによって回転部材７６－３の点Ａの位置を示す座標を取得することができる。

【0382】

図３１に示す点Ｄの位置、図３２に示す点Ａ，Ｄの位置および図３３に示す点Ａ，Ｄの位置についても、同様に取得することができる。

【0383】

図３５は、図２９に示す遮蔽／非遮蔽装置６Ｂの移動方向を示す図である。図３５を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂは、矢印で示すように、ｘ－ｚ平面においてｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動を行うように移動する。

【0384】

遮蔽／非遮蔽装置６Ｂが図３５に示すように移動することによって、図３１から図３３に示す点Ａ，Ｄの位置を検出することができると共に、図３１および図３２に示す端末装置３０の位置と図３３に示す端末装置３０の位置との違いを識別できる。

【0385】

位置推定装置１０Ｃにおける遮蔽／非遮蔽装置６Ｂの駆動装置６６は、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂがｘ軸方向に移動する範囲と遮蔽／非遮蔽装置６Ｂがｚ軸方向に移動する範囲とを予め保持しており、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂがｘ－ｚ平面においてｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動を行うように駆動輪（車輪６７）を駆動する。この場合、駆動装置６６は、駆動輪（車輪６７）の回転速度と駆動輪（車輪６７）の方向と遮蔽／非遮蔽装置６Ｂの走行時間とによって、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂがｘ軸方向またはｚ軸方向に移動した距離を検出し、ｘ軸方向の移動距離が予め設定されたｘ軸方向に移動する範囲内になり、ｚ軸方向の移動距離が予め設定されたｚ軸方向に移動する範囲内になるように駆動輪（車輪６７）を駆動する。

【0386】

図３６は、図２８に示す位置推定装置１０Ｃの動作を説明するためのフローチャートである。

【0387】

図３６に示すフローチャートは、図２２に示すフローチャートのステップＳ７～Ｓ１０をステップＳ７Ａ，Ｓ８Ａに変え、図２２に示すフローチャートのステップＳ１３をステップＳ１３Ａに変えたものであり、その他は、図２２に示すフローチャートと同じである。

【0388】

図３６を参照して、位置推定装置１０Ｃの動作が開始されると、上述したステップＳ２０，Ｓ１，Ｓ２Ａ，Ｓ３～Ｓ６が順次実行される。

【0389】

そして、ステップＳ６の後、推定手段５Ｂは、測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始め、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿ｉの受信信号強度ＲＳＳＩが低下し始めるときの遮蔽部材７８２の位置Ｐ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを用いて検出する（ステップＳ７Ａ）。

【0390】

その後、推定手段５Ｂは、測定器Ｍ＿ｉの位置と位置Ｐ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}とを通過する直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}を求める（ステップＳ８Ａ）。

【0391】

ステップＳ８Ａの後、上述したステップＳ１１が実行され、ステップＳ１１において、ｉ＝２でないと判定されたとき、上述したステップＳ１２が実行され、一連の動作は、ステップＳ４へ移行する。

【0392】

その後、ステップＳ１１において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ４～Ｓ６，Ｓ７Ａ，Ｓ８Ａ，Ｓ１１，Ｓ１２が繰り返し実行される。

【0393】

そして、ステップＳ１１において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５Ｂは、２本の直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿１}，Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿２}の交点の位置を算出し、その算出した交点の位置を端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ１３Ａ）。これによって、位置推定装置１０Ｃの動作が終了する。

【0394】

図３６に示すフローチャートにおいては、ステップＳ４～Ｓ６，Ｓ７Ａ，Ｓ８Ａが１回目に実行されると、測定器１の位置と位置Ｐ_{Ｄｏｗｎ＿１}（＝図３１から図３３に示す点Ａの位置）とを通過する直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿１}が求められる。

【0395】

そして、ステップＳ４～Ｓ６，Ｓ７Ａ，Ｓ８Ａが２回目に実行されると、測定器２の位置と位置Ｐ_{Ｄｏｗｎ＿２}（＝図３１から図３３に示す点Ｄの位置）とを通過する直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿２}が求められる。

【0396】

直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿１}は、式（３）または式（１７）によって表わされ、直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿２}は、式（４）または式（１８）によって表わされる。

【0397】

このように、図３６に示すフローチャートによれば、２つの直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿１}，Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿２}を求め、その求めた直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿１}，Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿２}の交点の位置を端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ１３Ａ参照）。従って、２つの測定器１，２を用いて端末装置３０の位置を推定できる。

【0398】

図３７は、図２８に示す位置推定装置１０Ｃの動作を説明するための別のフローチャートである。

【0399】

図３７に示すフローチャートは、図２２に示すフローチャートのステップＳ７～Ｓ１０をステップＳ７Ｂに変え、ステップＳ１３をステップＳ２１～ステップＳ２６に変えたものであり、その他は、図２２に示すフローチャートと同じである。

【0400】

図３７を参照して、位置推定装置１０Ｃの動作が開始されると、上述したステップＳ２０，Ｓ１，Ｓ２Ａ，Ｓ３～Ｓ６が順次実行される。

【0401】

そして、ステップＳ６の後、推定手段５Ｂは、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴおよびローパスフィルタＬＰＦ＿ｉによって処理した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉに基づいて、測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｚ軸方向における遮蔽部材７８２の最外周の位置と測定器Ｍ＿ｉの位置との距離ｄ_ｉを検出する（ステップＳ７Ｂ）。

【0402】

ステップＳ７Ｂの後、上述したステップＳ１１が実行され、ステップＳ１１において、ｉ＝２でないと判定されたとき、上述したステップＳ１２が実行され、一連の動作は、ステップＳ４へ移行する。

【0403】

その後、ステップＳ１１において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ４～Ｓ６，Ｓ７Ｂ，Ｓ１１，Ｓ１２が繰り返し実行される。

【0404】

そして、ステップＳ１１において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５Ｂは、電波が測定器１に直接入射するときの電波の入射方向がｚ軸方向と成す角度θ_１を式（１）または式（１５）によって算出し、電波が測定器２に直接入射するときの電波の入射方向がｚ軸方向と成す角度θ_２と式（２）または式（１６）によって算出する（ステップＳ２１）。

【0405】

その後、推定手段５Ｂは、θ_１，θ_２の一方が他方に包含されるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

【0406】

ステップＳ２２において、θ_１，θ_２の一方が他方に包含されないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｄ_１＝ｄ_２であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

【0407】

ステップＳ２３において、ｄ_１＝ｄ_２であると判定されたとき、推定手段５Ｂは、式（５）～（７）を用いて端末装置３０の位置を推定する（ステップＳ２４）。

【0408】

一方、ステップＳ２３において、ｄ_１＝ｄ_２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、式（８）～（１４）を用いて端末装置３０の位置を推定する（ステップＳ２５）。

【0409】

また、ステップＳ２２において、θ_１，θ_２の一方が他方に包含されると判定されたとき、推定手段５Ｂは、式（１９）～（２５）を用いて端末装置３０の位置を推定する（ステップＳ２６）。

【0410】

そして、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６のいずれかの後、位置推定装置１０Ｃの動作が終了する。

【0411】

図３８は、図３７に示すステップＳ２４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0412】

図３８を参照して、図３７のステップＳ２３において、ｄ_１＝ｄ_２であると判定されたとき、推定手段５Ｂは、測定器１の位置を示すｘ座標と測定器２の位置を示すｘ座標とに基づいて、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点ＭＰを算出する（ステップＳ２４１）。

【0413】

そして、推定手段５Ｂは、測定器１の位置を示すｘ座標と中点ＭＰの位置を示すｘ座標とに基づいて、測定器１の位置と中点ＭＰとの距離ｃ／２を算出する（ステップＳ２４２）。

【0414】

その後、推定手段５Ｂは、式（５）によって、ｚ軸方向における中点ＭＰと端末装置３０との距離ｄ_ｚを算出する（ステップＳ２４３）。

【0415】

引き続いて、推定手段５Ｂは、測定器１の位置のｘ座標ｘ_１から距離ｃ／２を減算して端末装置３０の位置のｘ座標ｘ_３０を算出する（ステップＳ２４４）。

【0416】

そして、推定手段５Ｂは、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１に距離ｄ_ｚを加算して端末装置３０の位置のｚ座標ｚ_３０を算出する（ステップＳ２４５）。

【0417】

その後、推定手段５Ｂは、測定器２の位置のｘ座標ｘ_２に距離ｃ／２を加算して端末装置３０の位置のｘ座標ｘ’_３０を算出し（ステップＳ２４６）、測定器２の位置のｚ座標ｚ_２に距離ｄ_ｚを加算して端末装置３０の位置のｚ座標ｚ’_３０を算出する（ステップＳ２４７）。

【0418】

そうすると、推定手段５Ｂは、点（ｘ_３０，ｚ_３０）と点（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出する（ステップＳ２４８）。

【0419】

そして、推定手段５Ｂは、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２４９）。

【0420】

ステップＳ２４９において、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下でないと判定されたとき、一連の動作は、図３７のステップＳ２０へ移行する。これによって、端末装置３０の位置は、再度、推定される。

【0421】

一方、ステップＳ２４９において、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であると判定されたとき、点（ｘ_３０，ｚ_３０）と点（ｘ’_３０，ｚ’_３０）とのいずれかを端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ２５０）。そして、ステップＳ２５０の後、一連の動作は、図３７の“終了”へ移行する。

【0422】

なお、図３８に示すフローチャートにおいては、ステップＳ２４８，Ｓ２４９を実行せずに、ステップＳ２４７の後、ステップＳ２５０を実行するようにしてもよい。

【0423】

また、図３８に示すフローチャートにおいては、ステップＳ２４６～ステップＳ２４９を実行せずに、ステップＳ２５０において、ステップＳ２４４，Ｓ２４５で算出したｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０からなる位置を端末装置３０の位置と推定してもよい。この場合、１つの測定器１を用いて端末装置３０の位置を推定できる。

【0424】

図３９は、図３７に示すステップＳ２５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0425】

図３９を参照して、図３７のステップＳ２３において、ｄ_１＝ｄ_２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点ＭＰよりも測定器１側または測定器２側に第１の点Ｐｏｉｎｔ＿１および第２の点Ｐｏｉｎｔ＿２を設定する（ステップＳ２５１）。

【0426】

そして、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向において、測定器１の位置と第１の点Ｐｏｉｎｔ＿１との距離をｄ_ｘ１と仮定し、測定器２の位置と第２の点Ｐｏｉｎｔ＿１との距離をｄ_ｘ２と仮定する（ステップＳ２５２）。

【0427】

その後、推定手段５Ｂは、ｉ＝１を設定し（ステップＳ２５３）、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉおよび位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、端末装置３０から測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｚ軸方向における遮蔽部材７８２と測定器Ｍ＿ｉとの距離ｄ_ｉを検出する（ステップＳ２５４）。

【0428】

引き続いて、推定手段Ｂは、端末装置３０から測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｘ軸方向における遮蔽部材７８２と測定器Ｍ＿ｉとの距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}を遮蔽部材７８２の半径ａを用いて算出する（ステップＳ２５５）。

【0429】

そして、推定手段５Ｂは、測定器Ｍ＿ｉの位置、点Ｐｏｉｎｔ＿ｉ、および仮定した端末装置３０の位置によって直角三角形が形成されると仮定し、その仮定した直角三角形において、仮定した端末装置３０の位置と点Ｐｏｉｎｔ＿ｉとの距離をｄ_ｚｉと仮定する（ステップＳ２５６）。

【0430】

そうすると、推定手段５Ｂは、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ２５７）。

【0431】

ステップＳ２５７において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ２５８）。その後、一連の動作は、ステップＳ２５４へ移行し、ステップＳ２５７において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ２５４～ステップＳ２５８が繰り返し実行される。

【0432】

そして、ステップＳ２５７において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５Ｂは、距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿１}と距離ｄ_ｘ１との比が距離ｄ_１と距離ｄ_ｚ１との比に等しく、距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿２}と距離ｄ_ｘ２との比が距離ｄ_２と距離ｄ_ｚ２との比に等しく、距離ｄ_ｚ１が距離ｄ_ｚ２に等しいことを用いて距離ｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２，ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出する（ステップＳ２５９）。即ち、推定手段５Ｂは、式（８）～式（１２）によって距離ｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２，ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出する（ステップＳ２５９）。この場合、推定手段５Ｂは、式（１０）の右辺を式（８Ｃ）のｄ_ｘ２に代入してｄ_ｘ１を算出し、その算出したｄ_ｘ１を式（１０）のｄ_ｘ１に代入してｄ_ｘ２を算出し、算出したｄ_ｘ１を式（９Ａ）のｄ_ｘ１に代入してｄ_ｚ１を算出し、算出したｄ_ｘ２を式（９Ｂ）のｄ_ｘ２に代入してｄ_ｚ２を算出する。

【0433】

そうすると推定手段５Ｂは、測定器１の位置（ｘ_１，ｚ_１）と距離ｄ_ｘ１，ｄ_ｚ１とを用いて端末装置３０の位置（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する（ステップＳ２６０）。即ち、推定手段５Ｂは、測定器１の位置のｘ座標ｘ_１から距離ｄ_ｘ１を減算して端末装置３０の位置のｘ座標ｘ_３０を算出し、測定器１の位置のｚ座標ｚ_１に距離ｄ_ｚ１を加算して端末装置３０の位置のｚ座標ｚ_３０を算出する。

【0434】

その後、推定手段５Ｂは、同様にして、測定器２の位置（ｘ_２，ｚ_２）と距離ｄ_ｘ２，ｄ_ｚ２とを用いて端末装置３０の位置（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出する（ステップＳ２６１）。

【0435】

そして、推定手段５Ｂは、点（ｘ_３０，ｚ_３０）と点（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出し（ステップＳ２６２）、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２６３）。

【0436】

ステップＳ２６３において、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下でないと判定されたとき、一連の動作は、図３７のステップＳ２０へ移行する。これによって、端末装置３０の位置は、再度、推定される。

【0437】

一方、ステップＳ２６３において、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であると判定されたとき、点（ｘ_３０，ｚ_３０）と点（ｘ’_３０，ｚ’_３０）とのいずれかを端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ２６４）。そして、ステップＳ２６４の後、一連の動作は、図３７の“終了”へ移行する。

【0438】

なお、図３９に示すフローチャートにおいては、ステップＳ２６２，Ｓ２６３を実行せずに、ステップＳ２６１の後、ステップＳ２６４を実行するようにしてもよい。

【0439】

また、図３９に示すフローチャートにおいては、ステップＳ２６１～ステップＳ２６３を実行せずに、ステップＳ２６４において、ステップＳ２６０で算出したｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０からなる位置を端末装置３０の位置と推定してもよい。

【0440】

図４０は、図３７に示すステップＳ２６の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0441】

図４０に示すフローチャートは、図３９に示すフローチャートのステップＳ２５１，Ｓ２５５をそれぞれステップＳ２５１Ａ，Ｓ２５５Ａに変えたものであり、その他は、図３９に示すフローチャートと同じである。

【0442】

図４０を参照して、図３７のステップＳ２２において、θ_１，θ_２の一方が他方を包含すると判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向において、測定器１，２の一方から見て他方よりも遠い位置に第１の点Ｐｏｉｎｔ＿１および第２の点Ｐｏｉｎｔ＿２を設定する（ステップＳ２５１Ａ）。

【0443】

その後、上述したステップＳ２５２～ステップＳ２５４が順次実行され、ステップＳ２５４の後、推定手段５Ｂは、端末装置３０から測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｘ軸方向における遮蔽部材７８２と測定器Ｍ＿ｉとの距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}を遮蔽部材７８２の最外周の位置を用いて算出する（ステップＳ２５５Ａ）。

【0444】

ステップＳ２５５Ａの後、上述したステップＳ２５６～ステップＳ２６４が順次実行され、ステップＳ２６４の後、一連の動作は、図３７の“終了”へ移行する。

【0445】

図４０に示すフローチャートにおいても、ステップＳ２６２，Ｓ２６３を実行せずに、ステップＳ２６１の後、ステップＳ２６４を実行するようにしてもよい。

【0446】

また、図３９に示すフローチャートにおいても、ステップＳ２６１～ステップＳ２６３を実行せずに、ステップＳ２６４において、ステップＳ２６０で算出したｘ座標ｘ_３０およびｚ座標ｚ_３０からなる位置を端末装置３０の位置と推定してもよい。

【0447】

なお、この発明の実施の形態においては、処理手段４および推定手段５Ｂの動作は、ソフトウェアによって実行されてもよい。この場合、位置推定装置１０Ｃは、測定器１，２と、カメラ３と、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂと、パーソナルコンピュータＰＣとを備える。パーソナルコンピュータＰＣは、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。

【0448】

ＲＯＭは、図３６に示すフローチャートのステップＳ３～ステップＳ６，Ｓ７Ａ，Ｓ８Ａ，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３Ａを備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを記憶する。ＲＡＭは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}，ｆ_{ＯＦＦ＿２}、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２、２個の直線Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿１}，Ｌ_{Ｄｏｗｎ＿２}を一時的に記憶する。

【0449】

そして、ＣＰＵは、測定器１，２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受け、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受ける。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0450】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ｂは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ｂを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0451】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ｂを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0452】

また、ＲＯＭは、図３７に示すフローチャート（図３８から図４０に示すフローチャートを含む。）のステップＳ３～ステップＳ６，Ｓ７Ｂ，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１～Ｓ２６を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ｃを記憶する。

【0453】

そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ｃを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0454】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ｃは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ｃを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ｃを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0455】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ｃを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0456】

実施の形態２についてのその他の説明は、実施の形態１における説明と同じである。

【0457】

上述した実施の形態１においては、遮蔽物５０が移動しながら測定器１，２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および遮蔽物５０の位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、遮蔽状態ＳＨＬが開始する位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}と遮蔽状態ＳＨＬが終了する位置ＰＳ_ｅｎｄとを求め、測定器の位置と位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}とを通過する直線と、測定器の位置と位置ＰＳ_ｅｎｄとを通過する直線とを平均した直線Ｌ_ａｖｅを求めることを２つの測定器１，２の各々について実行し、２つの測定器１，２について求めた２つの直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}の交点の位置を端末装置３０の位置と推定することを説明した。

【0458】

また、上述した実施の形態２においては、遮蔽／非遮蔽装置６，６Ａが移動しながら測定器１，２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および遮蔽／非遮蔽装置６，６Ａの位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、遮蔽状態ＳＨＬが開始する位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}と遮蔽状態ＳＨＬが終了する位置ＰＳ_ｅｎｄとを求め、測定器の位置と位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}とを通過する直線と、測定器の位置と位置ＰＳ_ｅｎｄとを通過する直線とを平均した直線Ｌ_ａｖｅを求めることを２つの測定器１，２の各々について実行し、２つの測定器１，２について求めた２つの直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}，Ｌ_{ａｖｅ＿２}の交点の位置を端末装置３０の位置と推定することを説明した。

【0459】

更に、上述した実施の形態２においては、遮蔽／非遮蔽装置６Ｂが移動しながら測定器１，２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および遮蔽／非遮蔽装置６Ｂの位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、端末装置３０から測定器１に直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときの遮蔽部材７８２の位置（点Ａ）と端末装置３０から測定器２に直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときの遮蔽部材７８２の位置（点Ｄ）とを求め、その求めた２つの遮蔽部材７８２の位置（点Ａおよび点Ｄ）を用いて端末装置３０の位置を推定することを説明した。

【0460】

従って、この発明の実施の形態による位置推定装置は、端末装置３０から送信された電波が遮蔽／非遮蔽される通信環境において測定器１，２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および遮蔽物５０（または遮蔽／非遮蔽装置６，６Ａ，６Ｂ）の位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、端末装置３０から送信された電波が遮蔽される遮蔽位置を求め、その求めた遮蔽位置に基づいて端末装置３０の位置を推定するものであればよい。

【0461】

ここで、遮蔽位置は、実施の形態１による遮蔽物５０によって遮蔽された位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}、実施の形態２による遮蔽／非遮蔽装置６，６Ａによって遮蔽された位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}および実施の形態２による遮蔽／非遮蔽装置６Ｂによって遮蔽された点Ａおよび点Ｄからなる。

【0462】

この発明の実施の形態においては、測定器１は、「第１の測定器」を構成し、測定器２は、「第２の測定器」を構成し、カメラ３は、「検出器」を構成する。

【0463】

また、この発明の実施の形態においては、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１は、「第１の低周波受信信号強度タイミングチャート」を構成し、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２は、「第２の低周波受信信号強度タイミングチャート」を構成する。

【0464】

更に、この発明の実施の形態においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の経過時間依存性は、「第１の遮蔽タイミングチャート」を構成し、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の経過時間依存性は、「第２の遮蔽タイミングチャート」を構成する。

【0465】

更に、この発明の実施の形態においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４または遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８は、「複数の遮蔽状態」を構成する。

【0466】

更に、この発明の実施の形態においては、直線Ｌ_{ａｖｅ＿１}は、「第１の直線」を構成し、直線Ｌ_{ａｖｅ＿２}は、「第２の直線」を構成する。

【0467】

更に、この発明の実施の形態においては、直線Ｌ_１，Ｌ_３，Ｌ_５，Ｌ_７または直線Ｌ_９，Ｌ_１１，Ｌ_１３，Ｌ_１５は、「第３の直線」を構成し、直線Ｌ_２，Ｌ_４，Ｌ_６，Ｌ_８または直線Ｌ_１０，Ｌ_１２，Ｌ_１４，Ｌ_１６は、「第４の直線」を構成する。

【0468】

更に、この発明の実施の形態においては、直線Ｌ_１，Ｌ_３，Ｌ_５，Ｌ_７および直線Ｌ_２，Ｌ_４，Ｌ_６，Ｌ_８は、「複数組の第３および第４の直線」を構成し、直線Ｌ_９，Ｌ_１１，Ｌ_１３，Ｌ_１５および直線Ｌ_１０，Ｌ_１２，Ｌ_１４，Ｌ_１６は、「複数組の第３および第４の直線」を構成する。

【0469】

更に、この発明の実施の形態においては、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）または座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）は、「推定配置座標」を構成する。

【0470】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【産業上の利用可能性】

【0471】

この発明は、位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に適用される。

【符号の説明】

【0472】

１，２ 測定器、３ カメラ、４ 処理手段、５，５Ａ，５Ｂ 推定手段、６，６Ａ，６Ｂ 遮蔽／非遮蔽装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 位置推定装置、３０ 端末装置、４０ 基地局、５０ 遮蔽物、６１ 本体部、６２，７２ 支持部材、６３，６３Ａ 制御装置、６４ 電源、６５，７５ モータ、６６ 駆動装置、６７，６８ 車輪、６９，７８２ 遮蔽部材、７６，７８３ 遮蔽／非遮蔽部材、７６－１ カバー部材、７６－２，７６－３ 回転部材、６９１ 遮蔽部、６９２，７６１ 軸部材、７６２，７６４ 開口部、７６３，７６６～７６９，７８３－１～７８３－４ 遮蔽部、７６５ 支持部、７７０～７７３，７８３－５～７８３－８ 非遮蔽部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】