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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-19
(45)【発行日】2023-09-27
(54)【発明の名称】搬送システム及びグリッドシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20230920BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20230920BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20230920BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 Z
B65G1/04 551A
B61B13/00 V
B61B13/00 U
B61B13/00 C
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2021554820
(86)(22)【出願日】2020-07-27
(86)【国際出願番号】 JP2020028769
(87)【国際公開番号】W WO2021090543
(87)【国際公開日】2021-05-14
【審査請求日】2022-03-03
(31)【優先権主張番号】P 2019202369
(32)【優先日】2019-11-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100156395
【弁理士】
【氏名又は名称】荒井 寿王
(72)【発明者】
【氏名】北村 亘
(72)【発明者】
【氏名】青木 栄二郎
(72)【発明者】
【氏名】中川 敏一
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１６／０３９０２３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／２１１８９８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表２０１９－５００２９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１０１７２５（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０
Ｈ０１Ｌ ２１／６７７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の搬送台車と、複数の前記搬送台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムであって、前記搬送台車は、当該搬送台車を走行させる走行部、及び、前記走行部に対して水平方向に沿って移動して載置台との間で物品を移載する移載部を有し、
前記コントローラは、前記搬送台車により物品を前記載置台との間で移載させる移載時には、平面視において物品の移載の際に当該搬送台車に占有される領域に対応するブロッキング領域へ、当該搬送台車以外の他の搬送台車が進入することを禁止するブロッキング制御を行い、
前記搬送台車は、物品を前記載置台との間で移載する場合、第１の方向と、前記第１の方向と異なる第２の方向と、のうちの前記第１の方向を決定し、当該載置台へ前記第１の方向からアクセスする経路に沿って走行し、
前記搬送台車が前記第１の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積以下である、搬送システム。
【請求項2】
前記搬送台車は、平面視で格子状に配置された走行路に沿って走行可能に設けられ、前記第１の方向は、前記第２の方向と直角な方向であり、
前記ブロッキング領域は、前記走行路のマス目に対応するセル単位で区画され、
前記ブロッキング領域の面積の大小は、前記ブロッキング領域を区画する前記セルの数の大小に対応する、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記走行路は、水平方向に沿って延び且つ吊り下げられたレールであり、前記走行部は、前記レール上を転動する走行車輪を有し、
前記移載部は、前記レールの下側で物品を保持する物品保持部を有する、請求項２に記載の搬送システム。
【請求項4】
前記コントローラには、複数の前記載置台と、前記載置台への複数のアクセス方向毎に定められ前記ブロッキング領域の面積に関する情報と、が互いに関連付けられたマップが記憶されており、前記コントローラは、前記マップを用いて、前記ブロッキング領域の面積が最も小さくなる前記アクセス方向を前記第１の方向として決定する、請求項１～３の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記コントローラは、前記搬送台車によってアクセスされる前記載置台を決定した後に、当該載置台への複数のアクセス方向毎に前記ブロッキング領域の面積に関する情報を演算し、演算した前記情報に基づいて前記ブロッキング領域の面積が最も小さくなる前記アクセス方向を前記第１の方向として決定する、請求項１～３の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項6】
前記搬送台車の前記移載部は、水平面内において前記搬送台車の走行方向と直角な方向に前記走行部に対して移動し、前記搬送台車が前記第１の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積よりも小さく、
前記搬送台車が前記第１の方向から前記載置台へアクセスする場合は、平面視において物品の移載時に前記走行部から前記移載部がはみ出さず、
前記搬送台車が前記第２の方向から前記載置台へアクセスする場合は、平面視において物品の移載時に前記走行部から前記移載部がはみ出す、請求項１～５の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項7】
前記載置台を含む複数の載置台は、所定の並設方向に沿って並設されており、前記搬送台車が前記第１の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積と等しく、
前記第１の方向は、前記第２の方向よりも前記所定の並設方向に沿う方向である、請求項１～６の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項8】
前記所定の並設方向が存在しない場合、前記搬送台車が前記第１の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ前記搬送台車が到達するまでの到達時間よりも短い、請求項７に記載の搬送システム。
【請求項9】
前記搬送台車が前記第１の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの前記ブロッキング領域の面積と等しく、前記搬送台車が前記第１の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ前記搬送台車が到達するまでの到達時間は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ前記搬送台車が到達するまでの到達時間よりも短い、請求項１～６の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項10】
前記搬送台車が前記第１の方向から前記載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ前記搬送台車が到達するまでの到達時間は、前記搬送台車が前記第２の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ前記搬送台車が到達するまでの到達時間よりも長い、請求項１～７の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項11】
前記コントローラは、複数の前記搬送台車のうち、前記第１の方向から前記載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ前記搬送台車が到達するまでの到達時間が最も短い何れかの搬送台車に対して、前記経路に沿って走行させる指令を送信する、請求項１～１０の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項12】
水平方向に沿って延び、格子状に配置されたレールと、前記レールに沿って走行可能な複数の搬送台車と、
複数の前記搬送台車を制御するコントローラと、を備えたグリッドシステムであって、
前記搬送台車は、当該搬送台車を走行させる走行部、及び、水平面内において当該搬送台車の走行方向と直角な方向に前記走行部に対して移動して載置台との間で物品を移載する移載部を有し、
前記コントローラは、前記搬送台車により物品を前記載置台との間で移載させる移載時には、平面視において物品の移載の際に当該搬送台車に占有される領域であって前記レールのマス目に対応するセル単位で区画されたブロッキング領域へ、当該搬送台車以外の他の搬送台車が進入することを禁止するブロッキング制御を行い、
前記搬送台車は、物品の移載時に前記移載部を移動させた際に前記走行部が占有する前記セルに隣接する他のセルに当該移載部がはみ出さないアクセス方向である第１の方向が存在する場合、前記載置台へのアクセスを当該第１の方向から実現する、グリッドシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の一側面は、搬送システム及びグリッドシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数の搬送台車と、複数の搬送台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、台車がグリッド状の走行路上でコンテナを搬送するシステムが開示されている。特許文献１に開示されたシステムでは、台車は、走行時には走行路の２つのマス目を占有するが、コンテナの移載時には、梁が回転することにより、走行路の３つのマス目を占有する。占有された領域（ブロッキング領域）は、他の台車が通過できない領域とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１９／１０１７２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したようなシステムでは、例えば近年における益々の普及拡大に伴い、搬送台車の搬送効率を向上させることが望まれる。
【0005】
本発明の一側面は、搬送台車の搬送効率を向上させることが可能な搬送システム及びグリッドシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面に係る搬送システムは、複数の搬送台車と、複数の搬送台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムであって、搬送台車は、当該搬送台車を走行させる走行部、及び、走行部に対して水平方向に沿って移動して載置台との間で物品を移載する移載部を有し、コントローラは、搬送台車により物品を載置台との間で移載させる移載時には、平面視において物品の移載の際に当該搬送台車に占有される領域に対応するブロッキング領域へ、当該搬送台車以外の他の搬送台車が進入することを禁止するブロッキング制御を行い、搬送台車は、物品を載置台との間で移載する場合、当該載置台へ第１の方向からアクセスする経路に沿って走行し、搬送台車が第１の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積は、搬送台車が第１の方向と異なる第２の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積以下である。
【0007】
この搬送システムでは、搬送台車が物品を移載する際に、ブロッキング領域の面積が大きくなることを抑制することができる。そのため、他の搬送台車の走行が妨害されにくくなる。よって、搬送台車の搬送効率を向上させることが可能となる。
【0008】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、搬送台車は、平面視で格子状に配置された走行路に沿って走行可能に設けられ、第１の方向は、第２の方向と直角な方向であり、ブロッキング領域は、レールのマス目に対応するセル単位で区画され、ブロッキング領域の面積の大小は、ブロッキング領域を区画するセルの数の大小に対応していてもよい。この場合、平面視で格子状に配置された走行路に沿って搬送台車が走行するシステムにおいて、搬送台車の搬送効率を向上させることが可能となる。
【0009】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、走行路は、水平方向に沿って延び且つ吊り下げられたレールであり、走行部は、レール上を転動する走行車輪を有し、移載部は、レールの下側で物品を保持する物品保持部を有していてもよい。この場合、いわゆるグリッドシステムにおいて、搬送台車の搬送効率を向上させることが可能となる。
【0010】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラには、複数の載置台と、載置台への複数のアクセス方向毎に定められブロッキング領域の面積に関する情報と、が互いに関連付けられたマップが記憶されており、コントローラはマップを用いて、ブロッキング領域の面積が最も小さくなるアクセス方向を第１の方向として決定してもよい。これにより、物品を移載する際のブロッキング領域の面積を、効率よく最小化することができる。
【0011】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、搬送台車によってアクセスされる載置台を決定した後に、当該載置台への複数のアクセス方向毎にブロッキング領域の面積に関する情報を演算し、演算した情報に基づいてブロッキング領域の面積が最も小さくなるアクセス方向を第１の方向として決定してもよい。これにより、搬送台車が載置台へアクセスする都度に当該情報を演算して第１の方向を決定することから、搬送台車の走行環境等が何らかの理由で一時的に変化したような状況が発生しても、物品を移載する際のブロッキング領域の面積を、当該状況に応じて確実に最小化することができる。
【0012】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、搬送台車の移載部は、水平面内において搬送台車の走行方向と直角な方向に走行部に対して移動し、搬送台車が第１の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積は、搬送台車が第２の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積よりも小さく、搬送台車が第１の方向から載置台へアクセスする場合は、平面視において物品の移載時に走行部から移載部がはみ出さず、搬送台車が第２の方向から載置台へアクセスする場合は、平面視において物品の移載時に走行部から移載部がはみ出してもよい。これにより、このような構成の搬送システムにおいて、搬送台車の搬送効率を向上させることが可能となる。
【0013】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、載置台を含む複数の載置台は、所定の並設方向に沿って並設されており、搬送台車が第１の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積は、搬送台車が第２の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積と等しく、第１の方向は、第２の方向よりも所定の並設方向に沿う方向であってもよい。この場合、搬送台車の載置台へのアクセスにおいて、載置台の並設方向の優先度を高めることができる。そのため、例えば並設された載置台間の物品の移動をスムーズに行うことができる。
【0014】
本発明に係る搬送システムでは、所定の並設方向が存在しない場合、搬送台車が第１の方向から載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間は、搬送台車が第２の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間よりも短くてもよい。この場合、搬送台車の載置台へのアクセスにおいて、到達時間の優先度を高めることができる。
【0015】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、搬送台車が第１の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積は、搬送台車が第２の方向から当該載置台へアクセスするときのブロッキング領域の面積と等しく、搬送台車が第１の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間は、搬送台車が第２の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間よりも短くてもよい。この場合、搬送台車の載置台へのアクセスにおいて、到達時間の優先度を高めることができる。
【0016】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、搬送台車が第１の方向から載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間は、搬送台車が第２の方向から当該載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間よりも長くてもよい。これにより、搬送台車は、物品を移載する際に、到達時間は長くてもブロッキング領域の面積が小さくなるように載置台へアクセスすることができる。
【0017】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、複数の搬送台車のうち、第１の方向から載置台へアクセスするときの当該載置台との間で物品を移載可能な位置へ搬送台車が到達するまでの到達時間が最も短い何れかの搬送台車に対して、経路に沿って走行させる指令を送信してもよい。これにより、搬送効率が向上させることが可能となる。
【0018】
本発明の一側面に係るグリッドシステムは、水平方向に沿って延び、格子状に配置されたレールと、レールに沿って走行可能な複数の搬送台車と、複数の搬送台車を制御するコントローラと、を備えたグリッドシステムであって、搬送台車は、当該搬送台車を走行させる走行部、及び、水平面内において当該搬送台車の走行方向と直角な方向に走行部に対して移動して載置台との間で物品を移載する移載部を有し、コントローラは、搬送台車により物品を載置台との間で移載させる移載時には、平面視において物品の移載の際に当該搬送台車に占有される領域であってレールのマス目に対応するセル単位で区画されたブロッキング領域へ、当該搬送台車以外の他の搬送台車が進入することを禁止するブロッキング制御を行い、搬送台車は、物品の移載時に移載部を移動させた際に走行部が占有するセルに隣接する他のセルに当該移載部がはみ出さないアクセス方向である第１の方向が存在する場合、載置台へのアクセスを当該第１の方向から実現する。
【0019】
このグリッドシステムでは、搬送台車が物品を移載する際に、ブロッキング領域のセル数が多くなることを抑制することができる。そのため、他の搬送台車の走行が妨害されにくくなる。よって、搬送台車の搬送効率を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【0020】
本発明の一側面によれば、搬送台車の搬送効率を向上させることができる搬送システム及びグリッドシステムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載する等適宜縮尺を変更して表現している。各図において、ＸＹＺ座標系により図中の方向を説明する。ＸＹＺ座標系では、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。ＸＹ平面に沿った一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向と反対の方向が－方向であるとして説明する。また、垂直軸まわり又はＺ軸まわりの旋回方向をθＺ方向と表記する。
【0023】
[第１実施形態]
図１は、一実施形態に係る搬送システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図２は、図１の搬送システムＳＹＳで用いられる搬送台車Ｖの斜視図である。図３は、図２の搬送台車Ｖを示す側面図である。図４は、図１の搬送システムＳＹＳを示すブロック図である。
図１は、一実施形態に係る搬送システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図２は、図１の搬送システムＳＹＳで用いられる搬送台車Ｖの斜視図である。図３は、図２の搬送台車Ｖを示す側面図である。図４は、図１の搬送システムＳＹＳを示すブロック図である。
【0024】
搬送システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを搬送台車Ｖにより搬送するためのグリッドシステムである。搬送システムＳＹＳは、第１搬送台車Ｖ１～第ｎ搬送台車Ｖｎ（以下、搬送台車Ｖと総称する場合もある）（図４参照）と、複数の搬送台車Ｖを制御するシステムコントローラ５と、を備える。本実施形態では、搬送台車Ｖが天井搬送台車である例を説明する。搬送台車Ｖは、搬送システムＳＹＳのレールＲに沿って移動する。レールＲは、搬送台車Ｖの走行路である。搬送台車Ｖは、搬送システムＳＹＳのレールＲに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。搬送台車Ｖは、走行車と称する場合がある。
【0025】
レールＲは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。レールＲは、例えば、処理装置、ストッカ（自動倉庫）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、エッチング装置等であり、搬送台車Ｖが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカは、搬送台車Ｖが搬送する物品Ｍを保管する。レールＲは、走行路の形態の一例である。レールＲは、平面視で格子状に配置されている。レールＲは、水平方向に沿って延び且つ吊り下げられたレールである。レールＲは、複数の第１レールＲ１と、複数の第２レールＲ２と、複数の交差部Ｒ３と、を有する。以下、レールＲを格子状レールＲと称する。
【0026】
複数の第１レールＲ１は、それぞれＸ方向に沿って延在する。複数の第２レールＲ２は、それぞれＹ方向に沿って延在する。格子状レールＲは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とにより、平面視において格子状に形成されている。格子状レールＲは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とにより複数のマス目を形成する。交差部Ｒ３は、第１レールＲ１と第２レールＲ２とが交差する部分に配置される。交差部Ｒ３は、第１レールＲ１に対してＸ方向に隣り合うと共に第２レールＲ２に対してＹ方向に隣り合っている。交差部Ｒ３は、第１レールＲ１と第２レールＲ２との接続、第１レールＲ１同士の接続、第２レールＲ２同士の接続をする接続軌道である。交差部Ｒ３は、搬送台車Ｖが第１レールＲ１に沿って走行する際と、搬送台車Ｖが第２レールＲ２に沿って走行する際と、搬送台車Ｖが第１レールＲ１から第２レールＲ２又は第２レールＲ２から第１レールＲ１に走行する際と、の何れの際にも用いられる軌道である。
【0027】
格子状レールＲは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とが直交する方向に設けられることで、平面視で複数のグリッドセル（セル）２が隣り合う状態となっている。１つのグリッドセル２は、１つのマス目に相当し、平面視において、Ｙ方向に隣り合った２つの第１レールＲ１と、Ｘ方向に隣り合った２つの第２レールＲ２と、に囲まれた矩形領域である。なお、図１では格子状レールＲの一部について示しており、格子状レールＲは、図示している構成からＸ方向及びＹ方向に同様の構成が連続して形成されている。
【0028】
第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図１参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１レールＲ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２レールＲ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、交差部Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。
【0029】
第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、それぞれ、搬送台車Ｖの後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間には、それぞれ間隙が形成される。第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙は、搬送台車Ｖが第１レールＲ１を走行して第２レールＲ２を横切る際、あるいは第２レールＲ２を走行して第１レールＲ１を横切る際に、搬送台車Ｖの一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙は、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一の水平面上に配置される。
【0030】
第１レールＲ１は、一方通行のレールである。隣接する一対の第１レールＲ１における走行可能な走行方向は、互いに異なっている。隣接する一対の第１レールＲ１のうち一方では、搬送台車Ｖの走行方向はＸ方向の一方側（－Ｘ方向又は＋Ｘ方向の何れか一方）であり、隣接する一対の第１レールＲ１のうち他方では、Ｘ方向の他方向（－Ｘ方向又は＋Ｘ方向の何れか他方）である。第２レールＲ２は、一方通行のレールである。隣接する一対の第２レールＲ２における走行可能な走行方向は、互いに異なっている。隣接する一対の第２レールＲ２のうち一方では、搬送台車Ｖの走行方向はＹ方向の他方側（－Ｙ方向又は＋Ｙ方向の何れか一方）であり、隣接する一対の第１レールＲ１のうち他方では、Ｘ方向の他方向（－Ｙ方向又は＋Ｙ方向の何れか他方）である。
【0031】
搬送システムＳＹＳは、通信システム（図示せず）を備える。通信システムは、搬送台車Ｖ及びシステムコントローラ５の通信に用いられる。搬送台車Ｖ及びシステムコントローラ５は、それぞれ通信システムを介して通信可能に接続される。
【0032】
搬送台車Ｖの構成について説明する。図２～図４に示すように、搬送台車Ｖは、格子状レールＲに沿って走行可能に設けられている。搬送台車Ｖは、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、台車コントローラ５０とを有する。
【0033】
本体部１０は、格子状レールＲの下方（－Ｚ方向側）に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で格子状レールＲにおける１つのグリッドセル２（図１参照）に収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１レールＲ１又は第２レールＲ２を走行する他の搬送台車Ｖとすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置（移載部）１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する。
【0034】
本体部１０は、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部に配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、且つ、本体部１０を安定して走行させることができる。
【0035】
移載装置１８は、走行部２０に対して水平方向に沿って移動してロードポート（載置台）Ｐとの間で物品を移載する。移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられている。移載装置１８は、Ｚ方向の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、格子状レールＲの下側で物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２と、を有する。ロードポートＰは、搬送台車Ｖの移載先又は移載元であって、搬送台車Ｖとの間で物品Ｍの受け渡しをする地点である。
【0036】
物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続されている。
【0037】
昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、台車コントローラ５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、台車コントローラ５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。
【0038】
横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１では、水平面内において搬送台車Ｖの走行方向と直角な方向に可動板が移動し、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３が搬送台車Ｖの走行方向と直角な方向に横出し（スライド移動）する。
【0039】
回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａ及び回動駆動部１２ｂを有する。回動部材１２ａは、Ｚ方向の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。搬送台車Ｖは、移載装置１８を用いることにより、ロードポートＰに対して物品Ｍの受け渡しをすることができる。
【0040】
図２及び図３に示すように、搬送台車Ｖには、カバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲む。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、且つ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸周りに回動する。
【0041】
走行部２０は、走行車輪２１及び補助車輪２２を有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸に取り付けられている。走行車輪２１のそれぞれは、走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、格子状レールＲ上を転動する。走行車輪２１のそれぞれは、第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、搬送台車Ｖを走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
【0042】
走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられている。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、搬送台車Ｖの走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸の軸周りに回転可能である。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙を走行車輪２１が通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。
【0043】
図２に示すように、連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられている。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、格子状レールＲよりも下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１及び接続部材３２を有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１は、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙を通過可能な厚さに形成される。
【0044】
接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２周りのθＺ方向に旋回させることができる。
【0045】
連結部３０（図２参照）には、走行駆動部３３及び方向転換機構３４が設けられている。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪である。４つの走行車輪２１は、同一の回転数となるように台車コントローラ５０によって制御される。
【0046】
方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２周りのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、搬送台車Ｖの走行方向をＸ方向とする第１状態から走行方向をＹ方向とする第２状態に、又は走行方向をＹ方向とする第２状態から走行方向をＸ方向とする第１状態に切り替えることが可能である。方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、台車コントローラ５０によって制御される。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１レールＲ１及び第２レールＲ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。このため、搬送台車Ｖの走行方向をＸ方向とする第１状態と、走行方向をＹ方向とする第２状態とで切り替えることができる。
【0047】
搬送台車Ｖは、位置情報を検出する位置検出部３８を備える（図４参照）。位置検出部３８は、位置情報を示す位置マーカ（図示せず）を検出することにより、搬送台車Ｖの現在位置を検出する。位置検出部３８は、非接触により位置マーカを検出する。位置マーカは、格子状レールＲの各グリッドセル２毎に設置される。
【0048】
台車コントローラ５０は、搬送台車Ｖを統括的に制御する。台車コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるコンピュータである。台車コントローラ５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。台車コントローラ５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。台車コントローラ５０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの台車コントローラ５０が構築される。台車コントローラ５０は、本実施形態では本体部１０に設けられる例を示すが（図３参照）、本体部１０の外部に設けられてもよい。
【0049】
台車コントローラ５０は、搬送指令に基づいて、搬送台車Ｖの走行を制御する。台車コントローラ５０は、走行駆動部３３、方向転換機構３４等を制御することにより、搬送台車Ｖの走行を制御する。台車コントローラ５０は、例えば、走行速度、停止に関する動作、方向転換に関する動作を制御する。台車コントローラ５０は、他の搬送台車Ｖのブロッキング領域（後述）には進入しないように搬送台車Ｖの走行を制御する。
【0050】
台車コントローラ５０は、搬送指令に基づいて、搬送台車Ｖの移載動作を制御する。台車コントローラ５０は、移載装置１８等を制御することにより、搬送台車Ｖの移載動作を制御する。台車コントローラ５０は、所定のロードポートＰに配置される物品Ｍを把持する荷つかみの動作、保持した物品Ｍを所定のロードポートＰに下ろす荷下ろしの動作を制御する。台車コントローラ５０は、周期的に状態情報（図示せず）を生成し更新する。状態情報は記憶部５１に格納される。台車コントローラ５０は、状態情報をシステムコントローラ５に送信する。状態情報は、例えば、搬送台車Ｖの現在位置の情報、正常又は異常等の搬送台車Ｖの現在の状態を示す情報、搬送指令等の各種指令の搬送台車Ｖによる実行状態（実行中、実行完了、実行失敗）に関する情報である。台車コントローラ５０は、物品Ｍの移載の際に、後述のブロッキング領域の占有許可を求める領域占有要求をシステムコントローラ５に送信する。台車コントローラ５０は、物品Ｍの移載完了後に、ブロッキング領域の占有解除を求める領域解除要求をシステムコントローラ５に送信する。
【0051】
システムコントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるコンピュータである。システムコントローラ５は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ５は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。システムコントローラ５は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのシステムコントローラ５が構築される。
【0052】
システムコントローラ５は、物品Ｍを搬送可能な複数の搬送台車Ｖのうちの何れかを選択し、選択した搬送台車Ｖに搬送指令を割付ける。搬送指令は、搬送台車ＶのロードポートＰまでの走行を実行させる走行指令と、ロードポートＰに配置された物品Ｍの荷つかみ指令又は保持している物品ＭのロードポートＰへの荷下ろし指令と、を含む。
【0053】
システムコントローラ５は、搬送台車Ｖにより物品ＭをロードポートＰとの間で移載させる移載時には、ブロッキング領域へ当該搬送台車Ｖ以外の他の搬送台車Ｖが進入することを禁止する排他制御であるブロッキング制御を行う。これにより、他の搬送台車Ｖは、占有許可が与えられていないブロッキング領域に進入しないように走行が制御され、例えば当該ブロッキング領域の手前で待機する。システムコントローラ５は、例えば台車コントローラ５０からの領域占有許可要求に応じて、ブロッキング制御を開始し、搬送台車Ｖに当該ブロッキング領域の占有許可を与える。システムコントローラ５は、例えば台車コントローラ５０からの領域解除要求に応じて、ブロッキング制御（当該ブロッキング領域の占有）を解除する。
【0054】
ブロッキング領域について、詳説する。図５に示すように、ブロッキング領域３は、平面視において物品Ｍの移載の際に当該搬送台車Ｖに占有される領域に対応する。ブロッキング領域３は、格子状レールＲのマス目に対応するグリッドセル２単位で区画される。ブロッキング領域３の面積の大小は、ブロッキング領域３を区画するグリッドセル２の数の大小に対応する。ブロッキング領域３の面積は、平面視におけるブロッキング領域３の面積である。本実施形態のブロッキング制御では、構成上、３パターンのブロッキング領域３が存在し得る。
【0055】
例えば図５（ａ）に示す例では、Ｙ方向を走行方向とする搬送台車Ｖは、移載時に、平面視において走行部２０から移載装置１８がＸ方向にはみ出し、走行部２０のグリッドセル２に隣接するグリッドセル２に移載装置１８が進入している。この場合には、ブロッキング領域３は、平面視にて走行部２０及び移載装置１８を囲む四つのグリッドセル２により構成される。ブロッキング領域３のブロッキング数（面積に関する情報）は、グリッドセル２単位で「４」となる。なお、搬送台車Ｖ上に図示する三角形の向きが、搬送台車Ｖの走行方向を示す（以下の図で同じ）。
【0056】
例えば図５（ｂ）に示す例では、Ｙ方向を走行方向とする搬送台車Ｖは、移載時に、平面視において走行部２０が、Ｙ方向に隣接する二つのグリッドセル２を跨ぐように位置している。移載時に、平面視において移載装置１８が走行部２０からはみ出していない。この場合には、ブロッキング領域３は、平面視にて当該２つのグリッドセル２により構成される。ブロッキング領域３のブロッキング数は、グリッドセル２単位で「２」となる。
【0057】
例えば図５（ｃ）に示す例では、Ｙ方向を走行方向とする搬送台車Ｖは、移載時に、平面視において走行部２０が、１つのグリッドセル２に位置している。移載時に、平面視において移載装置１８が走行部２０からはみ出していない。この場合には、ブロッキング領域３は、平面視にて当該１つのグリッドセル２により構成される。ブロッキング領域３のブロッキング数は、グリッドセル２単位で「１」となる。
【0058】
このようなブロッキング領域３のブロッキング数は、ロードポートＰの中心（以下、単に「ロードポートＰ」という）の位置と当該ロードポートＰへのアクセス方向との関係で変化する。ロードポートＰへのアクセス方向（以下、単に「アクセス方向」という）は、ロードポートＰへの移載時に、当該ロードポートＰが存在するグリッドセル２へアクセス（進入）するときの搬送台車Ｖの走行方向である。アクセス方向は、格子状レールＲでは、Ｘ方向及びＹ方向の何れか一方である。
【0059】
アクセス方向とブロッキング領域３との関係について詳説する。図６に示すように、ロードポートＰ（図７等参照）が存在する位置に関して、一つのグリッドセル２は、平面視で四つの領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃ及び領域Ｄに区画される。
【0060】
領域Ａは、グリッドセル２における中央の矩形領域である。領域ＡにロードポートＰが存在する確率は、領域Ｂ～ＤにロードポートＰが存在する確率よりも低く、例えば１６％である。ある領域にロードポートＰが存在する確率は当該領域の面積に比例する。領域ＡにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＹ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「２」である。領域ＡにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＸ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、アクセス方向がＹ方向のときのそれと等しく、「２」である。
【0061】
領域Ｂは、グリッドセル２において領域Ａに対してＹ方向の一方側及び他方側に隣接する矩形領域である。領域ＢにロードポートＰが存在する確率は、領域ＤにロードポートＰが存在する確率よりも低く、領域ＣにロードポートＰが存在する確率と等しく、領域ＡにロードポートＰが存在する確率よりも高く、例えば２４％である。領域ＢにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＹ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「２」である。領域ＢにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＸ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、アクセス方向がＹ方向のときのそれよりも多く、「４」である。
【0062】
領域Ｃは、グリッドセル２において領域Ａに対してＸ方向の一方側及び他方側に隣接する矩形領域である。領域ＣにロードポートＰが存在する確率は、領域ＤにロードポートＰが存在する確率よりも低く、領域ＢにロードポートＰが存在する確率と等しく、領域ＡにロードポートＰが存在する確率よりも高く、例えば２４％である。領域ＣにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＹ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「４」である。領域ＣにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＸ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、アクセス方向がＹ方向のときのそれよりも少なく、「２」である。
【0063】
領域Ｄは、グリッドセル２において領域Ｃに対してＹ方向の一方側及び他方側（領域Ｂに対してＸ方向の一方側及び他方側）に隣接する領域である。領域ＤにロードポートＰが存在する確率は、領域Ａ、領域Ｂ及び領域ＣにロードポートＰが存在する確率よりも高く、例えば３６％である。領域ＤにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＹ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「４」である。領域ＤにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＸ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「４」である。
【0064】
なお、領域Ａ～Ｄの形状及びサイズは、物品Ｍのサイズ、搬送台車Ｖのサイズ、グリッドセル２のサイズ（マス目サイズ）、ブロッキング領域３のサイズ、横出し機構１１のサイズ、及び移載装置１８のサイズの少なくとも何れかに依存する。本実施形態における領域Ａ～Ｄの形状及びサイズは一例であり、これに限られない。
【0065】
例えば図７（ａ）に示すように、領域ＢにロードポートＰが存在している場合、アクセス方向がＹ方向のとき、搬送台車Ｖは、その走行部２０がＹ方向に隣接する二つのグリッドセル２を跨ぐように位置する。このとき、搬送台車Ｖは、当該二つのグリッドセル２を含む領域４を占有する。図７（ｂ）に示すように、移載時には、移載装置１８がＸ方向に移動するが、平面視において移載装置１８は走行部２０からはみ出していない。よって、搬送台車Ｖは、引き続き当該二つのグリッドセル２を含む領域４を占有する。すなわち、領域ＢにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＹ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「２」となる。
【0066】
一方、例えば図８に示すように、領域ＢにロードポートＰが存在している場合、アクセス方向がＸ方向のとき、搬送台車Ｖは、その走行部２０がＸ方向に隣接する二つのグリッドセル２を跨ぐように位置する。このとき、搬送台車Ｖは、当該二つのグリッドセル２を含む領域４を占有する。図９に示すように、移載時には、移載装置１８がＸ方向に移動し、平面視において移載装置１８は走行部２０からＹ方向にはみ出し、移載装置１８はＹ方向に隣接するグリッドセル２へ進入する。よって、搬送台車Ｖは、当該二つのグリッドセル２と、当該二つのグリッドセル２にＹ方向に隣接する更に二つのグリッドセル２と、を含む領域４を占有する。すなわち、領域ＢにロードポートＰが存在する場合、アクセス方向がＸ方向のときのブロッキング領域３のブロッキング数は、「４」となる。なお、図９の右上のグリッドセル２は、搬送台車Ｖによって物理的に占有されていないが、搬送台車Ｖによって物理的に占有される２つのグリッドセル２に隣接する。そのため、台車走行の安全性を考慮して右上のグリッドセル２がブロッキング領域３に含まれる。
【0067】
図４に戻り、システムコントローラ５には、複数のロードポートＰと、ロードポートＰへの複数のアクセス方向毎に定められブロッキング領域３の面積に関する情報と、ロードポートＰの並設方向と、が互いに関連付けられたマップが記憶されている。例えば図１０に示されるように、システムコントローラ５に記憶されたマップＭＰは、複数のロードポートＰの「ポート番号」毎に、「アクセス方向がＹ方向の場合のブロッキング制御のブロッキング数」と「アクセス方向がＸ方向の場合のブロッキング制御のブロッキング数」と「ロードポートＰの並設方向」と、が設定されて成る。
【0068】
ポート番号は、複数のロードポートＰ毎に設定された識別用の番号である。ブロッキング数は、上述したアクセス方向とブロッキング領域３との関係に基づき、予め求められて設定されている。ロードポートＰの並設方向（所定の並設方向）は、例えば一定距離未満の間隔で並ぶ複数のロードポートＰの並ぶ方向である。例えば図１１に示すように、一定距離未満の間隔でＹ方向に並ぶ複数のロードポートＰについては、並設方向はＹ方向となる。例えば一定距離以上互いに離れたロードポートＰについては、並設方向は無しとなる。例えばＸ方向でもＹ方向でもない方向に並設されているロードポートＰについては、並設方向は無しとなる。なお、マップＭＰには、ブロッキング数に加えて、そのブロッキング領域３を構成するグリッドセル２の番号（識別子）が含まれていてもよい。
【0069】
システムコントローラ５は、搬送台車Ｖにより物品ＭをロードポートＰとの間で移載させる場合、マップＭＰを用いて、搬送台車ＶがロードポートＰへアクセスする際のアクセス方向を決定する。具体的には、システムコントローラ５は、搬送台車Ｖにより物品ＭをロードポートＰとの間で移載させる場合において、マップＭＰを用いて、ブロッキング領域３のブロッキング数（ブロッキング領域３の面積）が最も小さくなるアクセス方向を第１の方向として決定する。
【0070】
このとき、マップＭＰにおいて、ブロッキング数が最も小さくなるアクセス方向が複数存在する場合、これらのアクセス方向のうちロードポートＰの並設方向に最も沿う何れかを、第１の方向として決定する。或いは、ブロッキング数が最も小さくなるアクセス方向が複数存在し且つロードポートＰの並設方向が無しの場合には、ブロッキング数が最も小さくなるアクセス方向のうち、ロードポートＰとの間で物品Ｍを移載可能な位置へ搬送台車Ｖが到達するまでの到達時間が最も短い何れかを、第１の方向として決定する。以下、ロードポートＰとの間で物品Ｍを移載可能な位置を「移載位置」と称し、移載位置へ搬送台車Ｖが到達するまでにかかる到達時間を単に「到達時間」とも称する。ロードポートＰへアクセスする経路がアクティブな（つまり、セルダウン等で通行不能になっていない）アクセス方向のみが、システムコントローラ５において第１の方向を決定する際の選択肢になる。
【0071】
例えば、システムコントローラ５は、アクセスするロードポートＰのポート番号を搬送指令に基づき取得する。システムコントローラ５は、マップＭＰを参照し、取得したポート番号に係るブロッキング数を、アクセス方向がＸ方向及びＹ方向のときのそれぞれでマップＭＰから取得する。また、システムコントローラ５は、マップＭＰを参照し、取得したポート番号に係るロードポートＰの並設方向を取得する。システムコントローラ５は、Ｘ方向及びＹ方向のうちブロッキング数が小さい一方を第１の方向に決定し、Ｘ方向及びＹ方向のブロッキング数が同じ場合には、Ｘ方向及びＹ方向のうちロードポートＰの並設方向に一致する一方を第１の方向に決定し、Ｘ方向及びＹ方向のブロッキング数が同じで且つロードポートＰの並設方向が無しの場合には、Ｘ方向及びＹ方向のうち到達時間が最も短い何れか一方を第１の方向に決定する。
【0072】
そして、システムコントローラ５は、決定した第１の方向からロードポートＰへアクセスする経路を生成し、この経路に沿って搬送台車Ｖを走行させる。その結果、搬送台車Ｖは、当該ロードポートＰへ第１の方向からアクセスする経路に沿って走行する。経路は、例えば、通過予定の複数のグリッドセル２により表すことができる。経路は、搬送台車Ｖの占有許可が与えられていないブロッキング領域３（他の搬送台車Ｖのブロッキング領域３）に進入しないように生成される。
【0073】
ここで、搬送台車Ｖが第１の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数（面積）は、搬送台車Ｖが第２の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数よりも小さい、又は、搬送台車Ｖが第２の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数と等しい。第１の方向は、第２の方向と直角な方向である。第１の方向は、Ｘ方向及びＹ方向の何れか一方であり、第２の方向は、Ｘ方向及びＹ方向の何れか他方である。
【0074】
また、第１の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数が第２の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数と等しい場合、第１の方向は、第２の方向よりもロードポートＰの並設方向に沿う方向である。第１の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数が第２の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数と等しく且つロードポートＰに並設方向が存在しない場合、搬送台車Ｖが第１の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間は、搬送台車Ｖが第２の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間よりも短い。
【0075】
また、第１の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数が第２の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数よりも小さい場合において、アクセス方向が第１の方向である場合は、平面視で移載時に走行部２０から移載装置１８がはみ出さない。第１の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数が第２の方向をアクセス方向とするときのブロッキング数よりも小さい場合において、アクセス方向が第２の方向の場合は、平面視で移載時に走行部２０から移載装置１８がはみ出す。
【0076】
また、搬送台車Ｖは、上述したようにアクセス方向を第１の方向とすることで、物品Ｍの移載時に移載装置１８を移動させた際に走行部２０が占有するグリッドセル２に隣接する他のグリッドセル２に当該移載装置１８がはみ出さないアクセス方向からロードポートＰへのアクセスを実現する（図７（ｂ）参照）。換言すると、搬送台車Ｖは、物品Ｍの移載時に他のグリッドセル２に移載装置１８がはみ出さないアクセス方向である第１の方向が存在する場合、当該第１の方向からロードポートＰへのアクセスを実現する。なお、上述したシステムコントローラ５の各種の制御は、その少なくとも一部を台車コントローラ５０で実行してもよい。
【0077】
次に、搬送システムＳＹＳにおいて、搬送台車Ｖにより物品Ｍを移載する際にロードポートＰへアクセスする場合の例を説明する。
【0078】
図１２は、搬送システムＳＹＳの動作例を説明するための平面図である。図１２に示すように、システムコントローラ５は、マップＭＰを用いて、アクセスするロードポートＰのポート番号から、アクセス方向がＸ方向のときブロッキング数とアクセス方向がＹ方向のときのブロッキング数とを取得する。アクセス方向がＸ方向のときブロッキング数は２であり、アクセス方向がＹ方向のときブロッキング数は４である。よって、システムコントローラ５は、Ｘ方向を第１の方向へ決定し、第１の方向からロードポートＰへアクセスする経路で走行する走行指令を含む搬送指令を、搬送台車Ｖに割り付ける。
【0079】
その結果、搬送指令が割り付けられた搬送台車Ｖは、第１の方向からロードポートＰへアクセスする当該経路に沿ってロードポートＰに向かって走行する。なお、図１２に示す例では、搬送台車Ｖが第１の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間は、搬送台車Ｖが第２の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間よりも長い。
【0080】
以上、搬送システムＳＹＳでは、搬送台車Ｖは、物品ＭをロードポートＰとの間で移載する場合、当該ロードポートＰへ第１の方向からアクセスする。搬送台車Ｖが第１の方向からアクセスするときのブロッキング領域３の面積は、第２の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング領域３の面積以下である。これにより、搬送台車Ｖは、物品Ｍを移載する際に、ブロッキング領域３の面積が大きくならないようにしてロードポートＰへアクセスすることができる。搬送台車Ｖが物品Ｍを移載する際に、ブロッキング領域３の面積が大きくなることを抑制することができる。そのため、他の搬送台車Ｖの走行が妨害されにくくなる。したがって、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0081】
搬送システムＳＹＳでは、搬送台車Ｖは、平面視で格子状に配置された格子状レールＲに沿って走行可能に設けられている。第１の方向は、第２の方向と直角な方向であり、ブロッキング領域３は、格子状レールＲのマス目に対応するグリッドセル２単位で区画されている。ブロッキング領域３の面積の大小は、ブロッキング領域３を区画するグリッドセル２の数の大小に対応する。この場合、平面視で格子状に配置された格子状レールＲに沿って搬送台車Ｖが走行するシステムにおいて、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0082】
搬送システムＳＹＳは、水平方向に沿って延び且つ吊り下げられた格子状レールＲを走行路として備える。走行部２０は、格子状レールＲ上を転動する走行車輪２１を有する。移載装置１８は、格子状レールＲの下側で物品Ｍを保持する物品保持部１３を有する。この場合、いわゆるグリッドシステムにおいて、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0083】
搬送システムＳＹＳでは、システムコントローラ５にはマップＭＰが記憶されており、システムコントローラ５は、マップＭＰを用いて、ブロッキング領域３の面積が最も小さくなるアクセス方向を第１の方向として決定する。これにより、物品Ｍを移載する際のブロッキング領域３の面積を、効率よく最小化することができる。
【0084】
搬送システムＳＹＳでは、搬送台車Ｖの移載装置１８は、水平面内において搬送台車Ｖの走行方向と直角な方向に走行部２０に対して移動する。搬送台車Ｖが第１の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング領域３の面積が、搬送台車Ｖが第２の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング領域３の面積よりも小さい場合、次のことがいえる。すなわち、搬送台車Ｖが第１の方向からロードポートＰへアクセスする場合は、平面視において物品Ｍの移載時に走行部２０から移載装置１８部がはみ出さない。また、搬送台車Ｖが第２の方向からロードポートＰへアクセスする場合は、平面視において物品Ｍの移載時に走行部２０から移載装置１８がはみ出す。これにより、このような構成の搬送システムＳＹＳにおいて、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0085】
搬送システムＳＹＳでは、搬送台車Ｖが第１の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数が、搬送台車Ｖが第２の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数と等しい場合、第１の方向は、第２の方向よりも、ロードポートＰの並設方向に沿う方向である。これにより、搬送台車Ｖが物品Ｍを移載する際のロードポートＰへのアクセスにおいて、ロードポートＰの並設方向の優先度を高めることができる。つまり、ロードポートＰへのアクセス方向の決定に際し、ブロッキング数の最小化を最優先とし、次にロードポートＰの並びを優先させることができる。そのため、例えば並設されたロードポートＰ間の物品Ｍの移動をスムーズに行うことができ、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0086】
搬送システムＳＹＳでは、ロードポートＰの並設方向が存在しない場合、搬送台車Ｖが第１の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときの到達時間は、搬送台車Ｖが第２の方向から当該ロードポートへアクセスするときの到達時間よりも短い。これにより、搬送台車Ｖが物品Ｍを移載する際のロードポートＰへのアクセスにおいて、移載位置への到達時間の優先度を高めることができる。つまり、つまり、ロードポートＰへのアクセス方向の決定に際し、ブロッキング数の最小化を最優先とし、次にロードポートＰの並びを優先させ、次に移載位置への到達時間を優先させることができる。搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0087】
搬送システムＳＹＳでは、搬送台車Ｖが第１の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間が、搬送台車Ｖが第２の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間よりも長くなる場合がある。この場合には、搬送台車Ｖは、物品Ｍを移載する際に、到達時間は長くてもブロッキング領域３の面積が小さくなるようにして、ロードポートＰへアクセスすることができる。
【0088】
搬送システムＳＹＳは、グリッドシステムである。グリッドシステムとしての搬送システムＳＹＳにおいて、搬送台車Ｖが物品Ｍを移載する際に、ブロッキング数が大きくなることを抑制することができる。他の搬送台車Ｖの走行が妨害されにくくなり、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させることが可能となる。
【0089】
【0090】
図１３に示すように、システムコントローラ５は、マップＭＰを用いて、アクセスするロードポートＰのポート番号から、アクセス方向がＸ方向のときブロッキング数とアクセス方向がＹ方向のときのブロッキング数とを取得する。アクセス方向がＸ方向のときブロッキング数は４であり、アクセス方向がＹ方向のときブロッキング数は２である。よって、システムコントローラ５は、Ｙ方向を第１の方向へ決定する。
【0091】
ここで、第１搬送台車Ｖ１が第１の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間は、第２搬送台車Ｖ２が第１の方向からロードポートＰへアクセスする到達時間よりも小さい。よって、システムコントローラ５は、第１の方向からロードポートＰへアクセスする経路で走行する走行指令を含む搬送指令を、第１搬送台車Ｖ１に割り付ける。その結果、搬送指令が割り付けられた第１搬送台車Ｖ１は、第１の方向からロードポートＰへアクセスする当該経路に沿ってロードポートＰに向かって走行する。
【0092】
このように搬送システムＳＹＳでは、システムコントローラ５は、複数の搬送台車Ｖのうち、第１の方向からロードポートＰへアクセスする場合において到達時間が最も短い何れかの搬送台車Ｖに対して指令を送信する。これにより、搬送台車Ｖの搬送効率が向上させることが可能となる。
【0093】
以上に説明した搬送システムＳＹＳに関してシミュレーションを行い、搬送台車Ｖの搬送効率を検証した。シミュレーションでは、ロードポートＰへのアクセス方向の決定に際し、ブロッキング数の最小化を最優先とする搬送システムＳＹＳに対応するモデルを実施例とし、移載位置への到達時間の最短化を最優先とするモデルを比較例１とし、アクセス方向をランダムとするモデルを比較例２とした。シミュレーションでは、搬送台車Ｖの台数を１２０台～２００台とした。シミュレーションの結果、搬送達成率、搬送時間（平均値及び分散値）及び台車稼働率の全てにおいて実施例が最も優れた結果になり、搬送台車Ｖの搬送効率を向上させるという搬送システムＳＹＳの上記効果を確認することができた。
【0094】
以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0095】
上記実施形態の搬送システムＳＹＳでは、システムコントローラ５は、搬送台車ＶによってアクセスされるロードポートＰを決定した後に、ロードポートＰへの複数のアクセス方向毎にブロッキング数（ブロッキング領域３の面積に関する情報）を演算し、演算結果に基づいてブロッキング数が最も小さくなるアクセス方向を第１の方向として決定してもよい。この場合、搬送台車ＶがロードポートＰへアクセスする都度にブロッキング数を演算して第１の方向を決定することから、搬送台車Ｖの走行環境等が何らかの理由で当初から一時的に変化したような状況が発生しても、物品Ｍを移載する際のブロッキング領域３の面積を、当該状況に応じて確実に最小化することができる。
【0096】
上記実施形態では、搬送台車Ｖが第１の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数が、搬送台車Ｖが第２の方向から当該ロードポートＰへアクセスするときのブロッキング数と等しい場合、ロードポートＰの並設方向にかかわらず、次のように構成されていてもよい。すなわち、搬送台車Ｖが第１の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間が、搬送台車Ｖが第２の方向からロードポートＰへアクセスするときの到達時間よりも短くてもよい。この場合、例えばシステムコントローラ５は、ブロッキング数が最も小さくなる複数のアクセス方向のうち到達時間が最も短い何れかを、第１の方向として決定する。これにより、搬送台車Ｖが物品Ｍを移載する際のロードポートＰへのアクセスにおいて、移載位置への到達時間の優先度を高めることができる。換言すると、ロードポートＰへのアクセス方向の決定に際し、ブロッキング数の最小化を最優先とし、その次に移載位置への到達時間を優先させることができる。
【0097】
上記実施形態では、搬送システムＳＹＳとしてグリッドシステムを採用したが、搬送システムＳＹＳはグリッドシステムに限定されない。例えば搬送システムとして、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）を採用してもよいし、格子状の走行路を走行する種々の公知のシステムを採用してもよい。上記実施形態では、搬送台車Ｖは格子状レールＲの下側で物品Ｍを保持したが、本体部１０が格子状レールＲの上方に配置され、格子状レールＲの上側で物品Ｍを保持してもよい。
【0098】
上記実施形態では、ブロッキング領域３の面積としてブロッキング数を用いているが、ブロッキング数に限定されず、ブロッキング領域３の面積を直接用いてもよいし、ブロッキング領域３の面積に関する他のパラメータを用いてもよい。上記実施形態の「等しい」は、設計上ないし製造上等の誤差を許容する。
【符号の説明】
【0099】
２…グリッドセル（セル）、３…ブロッキング領域、５…システムコントローラ（コントローラ）、１３…物品保持部、１８…移載装置（移載部）、２０…走行部、２１…走行車輪、Ｍ…物品、ＭＰ…マップ、Ｐ…ロードポート（載置台）、Ｒ…格子状レール（走行路）、ＳＹＳ…搬送システム（グリッドシステム）、Ｖ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖｎ…搬送台車。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】