特許 7351691 操舵制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-19

(45)【発行日】2023-09-27

(54)【発明の名称】操舵制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20230920BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20230920BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20230920BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20230920BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20230920BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D101:00

B62D119:00

B62D113:00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019175763

(22)【出願日】2019-09-26

(65)【公開番号】P2021049938

(43)【公開日】2021-04-01

【審査請求日】2022-07-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】山口 恭史

(72)【発明者】

【氏名】都甲 高広

(72)【発明者】

【氏名】片岡 伸文

(72)【発明者】

【氏名】江崎 之進

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１０４４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０２９２８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２６２２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１９７６５４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１０５２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０２６０２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １１９／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハウジングと、前記ハウジング内に往復動可能に収容される転舵軸と、モータを駆動源として前記転舵軸を往復動させるモータトルクを付与するアクチュエータとを備える操舵装置を制御対象とし、
前記転舵軸に連結される転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角であって、３６０°を超える範囲を含む絶対角で示される絶対舵角を検出する絶対舵角検出部と、
前記モータトルクがトルク指令値となるように前記モータの駆動を制御するモータ制御部とを備え、
前記モータ制御部には、前記転舵軸が前記ハウジングに当接するエンド当てにより該転舵軸の移動が規制されるエンド位置を示す角度であって、前記絶対舵角と対応付けられたエンド位置対応角が記憶され、
前記モータ制御部は、前記絶対舵角の前記エンド位置対応角からの距離を示すエンド離間角が所定角度以下となる場合に、該エンド離間角の減少が規制されるように前記トルク指令値を補正するエンド当て緩和制御を実行するものであって、
前記エンド当て又は前記エンド当て緩和制御の実行により、前記転舵軸の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定する規制判定部と、
前記規制判定部により前記転舵軸の移動が規制されていると判定されたときの前記絶対舵角に応じた規制位置判定角を複数取得し、該複数の規制位置判定角の分散に基づいて、前記エンド位置対応角の更新を許可する更新許可部と、
前記更新許可部により前記エンド位置対応角の更新が許可された場合に、前記モータ制御部に記憶された前記エンド位置対応角を更新するエンド位置対応角設定部とを備える操舵制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の操舵制御装置において、
前記更新許可部は、ｎ（ただし、ｎは２以上の整数）個の左側又は右側のそれぞれの規制位置判定角θi（ただし、iは自然数）の分散値である判定分散値Ｖdを次式、

【数1】

（ただし、θaveはｎ個の規制位置判定角θiの平均値）
を用いて演算し、
前記エンド当てにより前記転舵軸の移動が規制された際の左側又は右側のそれぞれの複数の規制位置判定角の分散値として予め設定された値を既定分散値Ｖmとし、
前記判定分散値Ｖdを前記既定分散値Ｖmで除算して得られる分散比Ｒdが、ｎに応じて設定される分散閾値Ｒthn以下である場合に、前記ｎ個の規制位置判定角が前記エンド当てにより前記転舵軸の移動が規制された際に取得したデータであると判定する操舵制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の操舵制御装置において、
前記規制判定部は、前記エンド当て又は前記エンド当て緩和制御の実行により、前記転舵軸の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定する際に、前記モータの角速度、該角速度の変化量である角速度変化量及び前記操舵装置に入力される操舵トルクを参照する操舵制御装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記転舵軸に作用する軸力を検出する軸力検出部を備え、
前記更新許可部は、前記規制判定部により前記転舵軸の移動が規制されていると判定されたときの判定時軸力を前記規制位置判定角と対応付けるとともに、前記軸力の大きさに基づいて設定された複数の軸力範囲に前記規制位置判定角を分類し、
前記分散を演算する基礎となる前記複数の規制位置判定角には、前記複数の軸力範囲のうちの少なくとも２つに分類された前記複数の軸力範囲のそれぞれに分類される前記規制位置判定角が少なくとも１つずつ含まれる操舵制御装置。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記転舵軸に作用する軸力を検出する軸力検出部を備え、
前記更新許可部は、前記規制判定部により前記転舵軸の移動が規制されていると判定されたときの判定時軸力を前記規制位置判定角と対応付け、
前記分散を演算する前記複数の規制位置判定角には、前記判定時軸力の小さい方から順に選択した、前記エンド位置に近い角度である可能性が高いとして得られる、所定演算個数の規制位置判定角が含まれる操舵制御装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記更新許可部は、前記複数の規制位置判定角の平均値として得られる演算上の仮エンド位置判定角を演算し、前記仮エンド位置判定角の前記エンド位置対応角からの距離を示す演算上の仮エンド離間角を演算し、前記エンド離間角が前記仮エンド離間角であると仮定した場合に、前記エンド当て緩和制御の実行により演算される前記トルク指令値が定格トルクに基づくトルク閾値以下であれば、前記エンド位置対応角の更新を許可しない操舵制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両用操舵装置として、モータを駆動源とするアクチュエータを備えた電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が知られている。こうしたＥＰＳには、ステアリングホイールの操舵角を３６０°を超える範囲を含む絶対角で取得し、該操舵角に基づいて各種制御を行うものがある。こうした制御の一例として、例えば特許文献１，２には、ラック軸の端部であるラックエンドがラックハウジングに当たる、所謂エンド当ての衝撃を緩和するためのエンド当て緩和制御を実行するものが開示されている。特許文献１のＥＰＳでは、モータが出力するモータトルクの目標値に対応する電流指令値を、操舵角に基づく操舵反力成分によって補正することで、エンド当ての衝撃を緩和する。また、特許文献２のＥＰＳでは、モータが出力するモータトルクの目標値に対応する電流指令値を操舵角に基づく制限値以下となるように制限することで、エンド当ての衝撃を緩和する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－２０５０６号公報

【文献】特許第５９６２８８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記従来の各構成のようにエンド当て緩和制御を行うものでは、エンド当てによりラック軸の移動が規制されるラックエンド位置が操舵角と対応付けられており、同角度がエンド位置対応角として記憶されている。しかし、例えば車両を修理する際にステアリングシャフトを交換することで、実際にエンド当てが生じる実エンド角と記憶されているエンド位置対応角とがずれることがある。

【0005】

その結果、記憶されているエンド位置対応角が実エンド角に対してステアリング中立位置側にずれると、エンド当て緩和制御の実行による操舵反力成分の増加、又は電流指令値の制限が不十分となり、エンド当ての衝撃を十分に緩和できないおそれがある。しかし、上記特許文献１，２には、実エンド角と記憶されているエンド位置対応角とのずれについては言及されておらず、こうしたずれを低減できる技術の開発が求められていた。

【0006】

本発明の目的は、記憶されているエンド位置対応角の実エンド角に対するステアリング中立位置側のずれを低減できる操舵制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決する操舵制御装置は、ハウジングと、前記ハウジング内に往復動可能に収容される転舵軸と、モータを駆動源として前記転舵軸を往復動させるモータトルクを付与するアクチュエータとを備える操舵装置を制御対象とし、前記転舵軸に連結される転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角であって、３６０°を超える範囲を含む絶対角で示される絶対舵角を検出する絶対舵角検出部と、前記モータトルクがトルク指令値となるように前記モータの駆動を制御するモータ制御部とを備え、前記モータ制御部には、前記転舵軸が前記ハウジングに当接するエンド当てにより該転舵軸の移動が規制されるエンド位置を示す角度であって、前記絶対舵角と対応付けられたエンド位置対応角が記憶され、前記モータ制御部は、前記絶対舵角の前記エンド位置対応角からの距離を示すエンド離間角が所定角度以下となる場合に、該エンド離間角の減少が規制されるように前記トルク指令値を補正するエンド当て緩和制御を実行するものであって、前記エンド当て又は前記エンド当て緩和制御の実行により、前記転舵軸の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定する規制判定部と、前記規制判定部により前記転舵軸の移動が規制されていると判定されたときの前記絶対舵角に応じた規制位置判定角を複数取得し、該複数の規制位置判定角の分散に基づいて、前記エンド位置対応角の更新を許可する更新許可部と、前記更新許可部により前記エンド位置対応角の更新が許可された場合に、前記モータ制御部に記憶された前記エンド位置対応角を更新するエンド位置対応角設定部とを備える。

【0008】

エンド当て緩和制御の実行により転舵軸の移動が規制されていると判定された場合に取得される規制位置判定角は、例えば路面μの大小等によってばらつくことがある。一方、エンド当てにより転舵軸の移動が規制されていると判定された場合に取得される規制位置判定角は、操舵装置の構造に応じて機械的に定まるため、ばらつきにくい。したがって、複数の規制位置判定角の分散が小さい場合には、記憶されたエンド位置対応角に基づくエンド当て緩和制御の実行では、転舵軸の移動を規制できず、エンド当てにより転舵軸の移動が規制されていると考えられる。つまり、記憶されたエンド位置対応角が実エンド角に対してステアリング中立位置側にずれていると考えられる。したがって、上記構成のように、複数の規制位置判定角の分散に基づいてエンド位置対応角の更新を許可し、モータ制御部に記憶されたエンド位置対応角を更新することで、記憶されたエンド位置対応角の実エンド角に対するステアリング中立位置側のずれを低減できる。

【0009】

上記操舵制御装置において、前記更新許可部は、ｎ（ただし、ｎは２以上の整数）個の左側又は右側のそれぞれの規制位置判定角θi（ただし、iは自然数）の分散値である判定分散値Ｖdを次式、

【0010】

【数1】

（ただし、θaveはｎ個の規制位置判定角θiの平均値）を用いて演算し、前記エンド当てにより前記転舵軸の移動が規制された際の左側又は右側のそれぞれの複数の規制位置判定角の分散値として予め設定された値を既定分散値Ｖmとし、前記判定分散値Ｖdを前記既定分散値Ｖmで除算して得られる分散比Ｒdが、ｎに応じて設定される分散閾値Ｒthn以下である場合に、前記ｎ個の規制位置判定角が前記エンド当てにより前記転舵軸の移動が規制された際に取得したデータであると判定することが好ましい。

【0011】

上記構成によれば、ｎ個の規制位置判定角がエンド当てにより転舵軸の移動が規制された際に取得したデータであるか否かを好適に判定できる。
上記操舵制御装置において、前記規制判定部は、前記エンド当て又は前記エンド当て緩和制御の実行により、前記転舵軸の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定する際に、前記モータの角速度、該角速度の変化量である角速度変化量及び前記操舵装置に入力される操舵トルクを参照することが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、例えば転舵軸の移動を検出するための専用のセンサを設けることなく、容易に転舵軸の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定できる。
上記操舵制御装置において、前記転舵軸に作用する軸力を検出する軸力検出部を備え、前記更新許可部は、前記規制判定部により前記転舵軸の移動が規制されていると判定されたときの判定時軸力を前記規制位置判定角と対応付けるとともに、前記軸力の大きさに基づいて設定された複数の軸力範囲に前記規制位置判定角を分類し、前記分散を演算する基礎となる前記複数の規制位置判定角には、前記複数の軸力範囲のうちの少なくとも２つに分類された前記複数の軸力範囲のそれぞれに分類される前記規制位置判定角が少なくとも１つずつ含まれることが好ましい。

【0013】

上記構成によれば、分散の判定に用いるデータとして、異なる軸力範囲に分類される複数の規制位置判定角、すなわち判定時軸力が高い場合に取得された規制位置判定角、及び判定時軸力が低い場合に取得された規制位置判定角を用いるため、エンド当てにより転舵軸の移動が規制されたか否かをより好適に判定できる。

【0014】

上記操舵制御装置において、前記転舵軸に作用する軸力を検出する軸力検出部を備え、前記更新許可部は、前記規制判定部により前記転舵軸の移動が規制されていると判定されたときの判定時軸力を前記規制位置判定角と対応付け、前記分散を演算する前記複数の規制位置判定角には、前記判定時軸力の小さい方から順に選択した、前記エンド位置に近い角度である可能性が高いとして得られる、所定演算個数の規制位置判定角が含まれることが好ましい。

【0015】

エンド離間角が所定角度以下となる場合には、エンド当て緩和制御の実行によりエンド離間角の減少が規制されるようにトルク指令値が補正されるため、判定時軸力が小さいほど、該判定時軸力と対応付けられた規制位置判定角は大きくなりやすい。すなわち、判定時軸力が小さいほど、該判定時軸力に対応付けられた規制位置判定角は、実エンド角に近い角度である可能性が高い。したがって、上記構成のように判定時軸力の小さい方から順に選択した所定演算個数の規制位置判定角に基づいて分散を演算することで、エンド当てにより転舵軸の移動が規制されたか否かをより好適に判定できる。

【0016】

上記操舵制御装置において、前記更新許可部は、前記複数の規制位置判定角の平均値として得られる演算上の仮エンド位置判定角を演算し、前記仮エンド位置判定角の前記エンド位置対応角からの距離を示す演算上の仮エンド離間角を演算し、前記エンド離間角が前記仮エンド離間角であると仮定した場合に、前記エンド当て緩和制御の実行により演算される前記トルク指令値が定格トルクに基づくトルク閾値以下であれば、前記エンド位置対応角の更新を許可しないことが好ましい。

【0017】

上記構成によれば、記憶されたエンド位置対応角が実エンド角に対してステアリング中立位置側にずれていなくても、例えば低μ路上で高速で転舵する場合には、転舵軸がハウジングに当接する状況となることがある。こうした場合でも、トルク指令値がトルク閾値以下に制限されていれば、記憶されたエンド位置対応角に基づくエンド当て緩和制御が正常に機能しており、記憶されたエンド位置対応角の実エンド角に対するステアリング中立位置側へのずれは問題視するほどではないと考えられる。したがって、上記構成のように仮エンド離間角に基づいて演算されるトルク指令値がトルク閾値以下である場合に、エンド位置対応角の更新を許可しないことで、不要な場合にエンド位置対応角を更新することを抑制できる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、記憶されているエンド位置対応角の実エンド角に対するステアリング中立位置側のずれを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１実施形態の電動パワーステアリング装置の概略構成図。

【図2】第１実施形態の操舵制御装置のブロック図。

【図3】第１実施形態の制限値設定部のブロック図。

【図4】第１実施形態のエンド位置対応角管理部のブロック図。

【図5】第１実施形態の第１規制判定部による静的規制判定の処理手順を示すフローチャート。

【図6】第１実施形態の第１規制判定部による動的規制判定の処理手順を示すフローチャート。

【図7】第１実施形態の絶対舵角とピニオン軸トルクとの関係を示す模式図。

【図8】第１実施形態の分散判定部によるエンド当て判定の処理手順を示すフローチャート。

【図9】第１実施形態の更新許可部によるエンド当て判定の処理手順を示すフローチャート。

【図10】第１実施形態のエンド位置対応角設定部による左右のエンド位置対応角の設定手順を示すフローチャート。

【図11】第２実施形態の更新許可部によるエンド当て判定の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0020】

（第１実施形態）
以下、操舵制御装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、操舵制御装置１の制御対象となる操舵装置としての電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）２は、運転者によるステアリングホイール３の操作に基づいて転舵輪４を転舵させる操舵機構５を備えている。また、ＥＰＳ２は、操舵機構５にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアクチュエータとしてのＥＰＳアクチュエータ６を備えている。

【0021】

操舵機構５は、ステアリングホイール３が固定されるステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１に連結された転舵軸としてのラック軸１２と、ラック軸１２が往復動可能に挿通されるハウジングとしてのラックハウジング１３と、ステアリングシャフト１１の回転をラック軸１２に変換するラックアンドピニオン機構１４とを備えている。なお、ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール３が位置する側から順にコラム軸１５、中間軸１６、及びピニオン軸１７を連結することにより構成されている。

【0022】

ラック軸１２とピニオン軸１７とは、ラックハウジング１３内に所定の交差角をもって配置されている。ラックアンドピニオン機構１４は、ラック軸１２に形成されたラック歯１２ａとピニオン軸１７に形成されたピニオン歯１７ａとが噛合されることで構成されている。また、ラック軸１２の両端には、その軸端部に設けられたボールジョイントからなるラックエンド１８を介してタイロッド１９がそれぞれ回動自在に連結されている。タイロッド１９の先端は、転舵輪４が組付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、ＥＰＳ２では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト１１の回転がラックアンドピニオン機構１４によりラック軸１２の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド１９を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪４の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。

【0023】

なお、ラックエンド１８がラックハウジング１３の左端に当接するラック軸１２の位置が右方向に最大限操舵可能な位置であり、同位置が右側のエンド位置としてのラックエンド位置に相当する。また、ラックエンド１８がラックハウジング１３の右端に当接するラック軸１２の位置が左方向に最大限操舵可能な位置であり、同位置が左側のエンド位置としてのラックエンド位置に相当する。

【0024】

ＥＰＳアクチュエータ６は、駆動源であるモータ２１と、ウォームアンドホイール等の減速機構２２とを備えている。モータ２１は減速機構２２を介してコラム軸１５に連結されている。そして、ＥＰＳアクチュエータ６は、モータ２１の回転を減速機構２２により減速してコラム軸１５に伝達することによって、モータトルクをアシスト力として操舵機構５に付与する。なお、本実施形態のモータ２１には、三相のブラシレスモータが採用されている。

【0025】

操舵制御装置１は、モータ２１に接続されており、その作動を制御する。なお、操舵制御装置１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行する。これにより、各種の制御が実行される。

【0026】

操舵制御装置１には、車両の車速ＳＰＤを検出する車速センサ３１、及び運転者の操舵によりステアリングシャフト１１に付与された操舵トルクＴhを検出するトルクセンサ３２が接続されている。また、操舵制御装置１には、モータ２１の回転角θmを３６０°の範囲内の相対角で検出する回転センサ３３が接続されている。なお、操舵トルクＴh及び回転角θmは、例えば右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。そして、操舵制御装置１は、これら各センサから入力される各状態量を示す信号に基づいて、モータ２１に駆動電力を供給することにより、ＥＰＳアクチュエータ６の作動、すなわち操舵機構５にラック軸１２を往復動させるべく付与するアシスト力を制御する。

【0027】

次に、操舵制御装置１の構成について説明する。
図２に示すように、操舵制御装置１は、モータ制御信号Ｓmを出力するモータ制御部としてのマイコン４１と、モータ制御信号Ｓmに基づいてモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路４２とを備えている。なお、本実施形態の駆動回路４２には、ＦＥＴ等の複数のスイッチング素子を有する周知のＰＷＭインバータが採用されている。そして、マイコン４１の出力するモータ制御信号Ｓmは、各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するものとなっている。これにより、モータ制御信号Ｓmに応答して各スイッチング素子がオンオフし、各相のモータコイルへの通電パターンが切り替わることにより、車載電源４３の直流電力が三相の駆動電力に変換されてモータ２１へと出力される。

【0028】

なお、以下に示す各制御ブロックは、マイコン４１が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものであり、所定のサンプリング周期で各状態量を検出し、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理が実行される。

【0029】

マイコン４１には、上記車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh、及びモータ２１の回転角θmが入力される。また、マイコン４１には、電流センサ４４により検出されるモータ２１の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び電圧センサ４５により検出される車載電源４３の電源電圧Ｖbが入力される。電流センサ４４は、駆動回路４２と各相のモータコイルとの間の接続線４６に設けられている。電圧センサ４５は、車載電源４３と駆動回路４２との間の接続線４７に設けられている。なお、図２では、説明の便宜上、各相の電流センサ４４及び各相の接続線４６をそれぞれ１つにまとめて図示している。そして、マイコン４１は、これら各状態量に基づいてモータ制御信号Ｓmを出力する。

【0030】

詳しくは、マイコン４１は、電流指令値Ｉd*，Ｉq*を演算する電流指令値演算部５１と、電流指令値Ｉd*，Ｉq*に基づいてモータ制御信号Ｓmを出力するモータ制御信号生成部５２と、絶対舵角θsを検出する絶対舵角検出部５３とを備えている。

【0031】

電流指令値演算部５１には、操舵トルクＴh、車速ＳＰＤ及び絶対舵角θsが入力される。電流指令値演算部５１は、これらの状態量に基づいて電流指令値Ｉd*，Ｉq*を演算する。電流指令値Ｉd*，Ｉq*は、モータ２１に供給すべき電流の目標値であり、ｄ／ｑ座標系におけるｄ軸上の電流指令値及びｑ軸上の電流指令値をそれぞれ示す。このうち、ｑ軸電流指令値Ｉq*は、モータ２１が出力するモータトルクの目標値を示す。なお、本実施形態では、ｄ軸電流指令値Ｉd*は、基本的にゼロに固定されている。電流指令値Ｉd*，Ｉq*は、例えば右方向への操舵をアシストする場合に正の値、左方向への操舵をアシストする場合に負の値とする。

【0032】

モータ制御信号生成部５２には、電流指令値Ｉd*，Ｉq*、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及びモータ２１の回転角θmが入力される。モータ制御信号生成部５２は、これらの状態量に基づいてｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することにより、モータ制御信号Ｓmを生成する。

【0033】

具体的には、モータ制御信号生成部５２は、回転角θmに基づいて各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄ／ｑ座標上に写像することにより、ｄ／ｑ座標系におけるモータ２１の実電流値であるｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Iqを演算する。そして、モータ制御信号生成部５２は、ｄ軸電流値Idをｄ軸電流指令値Ｉd*に追従させるべく、またｑ軸電流値Iqをｑ軸電流指令値Ｉq*に追従させるべく、それぞれ電流フィードバック制御を行うことによりモータ制御信号Ｓmを生成する。なお、モータ制御信号Ｓmを生成する過程で演算したｑ軸電流値Ｉqは、エンド位置対応角管理部６５に出力される。

【0034】

モータ制御信号生成部５２は、このように生成したモータ制御信号Ｓmを駆動回路４２に出力する。これにより、モータ２１には、モータ制御信号Ｓmに応じた駆動電力が供給され、モータ２１からｑ軸電流指令値Ｉq*に対応したモータトルクが出力されることで、操舵機構５にアシスト力が付与される。

【0035】

絶対舵角検出部５３には、回転角θmが入力される。絶対舵角検出部５３は、回転角θmに基づいて、３６０°を超える範囲を含む絶対角で表されるモータ絶対角を検出する。本実施形態の絶対舵角検出部５３は、例えば車載電源４３の交換後、イグニッションスイッチ等の起動スイッチが初めてオンされた時の回転角θmを原点としてモータ２１の回転数を積算し、この回転数及び回転角θmに基づいてモータ絶対角を検出する。そして、絶対舵角検出部５３は、モータ絶対角に減速機構２２の減速比に基づく換算係数を乗算することにより、ステアリングシャフト１１の操舵角を示す絶対舵角θsを検出する。本実施形態の操舵制御装置１では、起動スイッチのオフ時にもモータ２１の回転の有無を監視しており、モータ２１の回転数が常時積算されている。これにより、車載電源４３が交換されてから２回目以降、起動スイッチがオンされた時でも、絶対舵角θsの原点は、起動スイッチが初めてオンされた時に設定された原点と同じになる。

【0036】

なお、上記のようにステアリングシャフト１１の回転により転舵輪４の転舵角が変更されることから、絶対舵角θsは、転舵輪４の転舵角に換算可能な回転軸の回転角を示す。また、モータ絶対角及び絶対舵角θsは、例えば原点から右方向の回転角である場合に正の値、左方向の回転角である場合に負の値とする。

【0037】

次に、電流指令値演算部５１の構成について詳細に説明する。
電流指令値演算部５１は、ｑ軸電流指令値Ｉq*の基礎成分であるアシスト指令値Ｉas*を演算するアシスト指令値演算部６１と、ｑ軸電流指令値Ｉq*の絶対値の上限となる制限値Ｉgを設定する制限値設定部６２と、アシスト指令値Ｉas*の絶対値を制限値Ｉg以下に制限するガード処理部６３とを備えている。また、電流指令値演算部５１は、メモリ６４に記憶される左右のラックエンド位置に対応する絶対舵角θsであるエンド位置対応角θs_le，θs_reを管理するエンド位置対応角管理部６５を備えている。

【0038】

アシスト指令値演算部６１には、操舵トルクＴh及び車速ＳＰＤが入力される。アシスト指令値演算部６１は、操舵トルクＴh及び車速ＳＰＤに基づいてアシスト指令値Ｉas*を演算する。具体的には、アシスト指令値演算部６１は、操舵トルクＴhの絶対値が大きいほど、また車速ＳＰＤが遅いほど、より大きな絶対値を有するアシスト指令値Ｉas*を演算する。このように演算されたアシスト指令値Ｉas*は、ガード処理部６３に出力される。

【0039】

ガード処理部６３には、アシスト指令値Ｉas*に加え、後述するように制限値設定部６２において設定される制限値Ｉgが入力される。ガード処理部６３は、入力されるアシスト指令値Ｉas*の絶対値が制限値Ｉg以下の場合には、アシスト指令値Ｉas*の値をそのままｑ軸電流指令値Ｉq*としてモータ制御信号生成部５２に出力する。一方、入力されるアシスト指令値Ｉas*の絶対値が制限値Ｉgよりも大きい場合には、アシスト指令値Ｉas*の絶対値を制限値Ｉgの値に制限した値をｑ軸電流指令値Ｉq*としてモータ制御信号生成部５２に出力する。

【0040】

メモリ６４には、モータ２１が出力可能なモータトルクとして予め設定されたトルクに対応する最大電流としての定格電流Ｉr、及びエンド位置対応角θs_le，θs_re等が記憶されている。左側のエンド位置対応角θs_leは、左側のラックエンド位置に対応する絶対舵角θsであり、右側のエンド位置対応角θs_reは、右側のラックエンド位置に対応する絶対舵角θsである。エンド位置対応角θs_le，θs_reは、後述するようにエンド位置対応角管理部６５によってその設定及び更新が管理される。なお、本実施形態のメモリ６４は、例えば車載電源４３を取り外さない限り、エンド位置対応角θs_le，θs_reを保持するタイプのものが用いられている。

【0041】

次に、制限値設定部６２の構成について説明する。
制限値設定部６２には、絶対舵角θs、車速ＳＰＤ、電源電圧Ｖb、定格電流Ｉr及びエンド位置対応角θs_le，θs_reが入力される。そして、制限値設定部６２は、これらの状態量に基づいて制限値Ｉgを設定する。

【0042】

詳しくは、図３に示すように、制限値設定部６２は、絶対舵角θsに基づく舵角制限値Ｉenを演算する舵角制限値演算部７１と、電源電圧Ｖbに基づく他の制限値としての電圧制限値Ｉvbを演算する電圧制限値演算部７２と、舵角制限値Ｉen及び電圧制限値Ｉvbのいずれか小さい方を選択する最小値選択部７３とを備えている。

【0043】

舵角制限値演算部７１には、絶対舵角θs、車速ＳＰＤ、定格電流Ｉr、エンド位置対応角θs_le，θs_reが入力される。舵角制限値演算部７１は、これらの状態量に基づいて、後述するように絶対舵角θsの左右のエンド位置対応角θs_le，θs_reからの最小距離を示すエンド離間角Δθが所定角度θ1以下となる場合に、該エンド離間角Δθの減少に基づいて小さくなる舵角制限値Ｉenを演算する。このように演算された舵角制限値Ｉenは、最小値選択部７３に出力される。なお、舵角制限値演算部７１は、メモリ６４に左右のエンド位置対応角θs_le，θs_reのいずれもが設定されていない場合には、舵角制限値Ｉenを演算しない。

【0044】

電圧制限値演算部７２には、電源電圧Ｖbが入力される。電圧制限値演算部７２は、電源電圧Ｖbの絶対値が予め設定された電圧閾値Ｖth以下になった場合に、定格電流Ｉrを供給するための定格電圧よりも小さな電圧制限値Ｉvbを演算する。具体的には、電圧制限値演算部７２は、電源電圧Ｖbの絶対値が電圧閾値Ｖth以下になった場合、該電源電圧Ｖbの絶対値の低下に基づいてより小さな絶対値を有する電圧制限値Ｉvbを演算する。このように演算された電圧制限値Ｉvbは、最小値選択部７３に出力される。

【0045】

最小値選択部７３は、入力される舵角制限値Ｉen及び電圧制限値Ｉvbのいずれか小さい方を制限値Ｉgとして選択し、ガード処理部６３に出力する。
そして、舵角制限値Ｉenが制限値Ｉgとしてガード処理部６３に出力されることにより、ｑ軸電流指令値Ｉq*の絶対値が舵角制限値Ｉenに制限される。これにより、エンド離間角Δθが所定角度θ1以下となる場合に、該エンド離間角Δθの減少に基づいてｑ軸電流指令値Ｉq*の絶対値を小さくすることで、エンド当ての衝撃を緩和するエンド当て緩和制御が実行される。なお、後述するようにメモリ６４に左右両方のエンド位置対応角θs_le，θs_reが記憶されている場合が正規のエンド当て緩和制御となり、メモリ６４に左右いずれか一方のエンド位置対応角θs_le，θs_reが記憶されている場合が暫定のエンド当て緩和制御となる。

【0046】

また、電圧制限値Ｉvbが制限値Ｉgとしてガード処理部６３に出力されることにより、ｑ軸電流指令値Ｉq*の絶対値が電圧制限値Ｉvbに制限される。これにより、電源電圧Ｖbの絶対値が電圧閾値Ｖth以下となる場合に、該電源電圧Ｖbの絶対値の低下に基づいてｑ軸電流指令値Ｉq*の絶対値を小さくする電源保護制御が実行される。

【0047】

次に、舵角制限値演算部７１の構成について説明する。
舵角制限値演算部７１は、エンド離間角Δθを演算するエンド離間角演算部８１と、エンド離間角Δθに応じて定まる電流制限量である角度制限成分Ｉgaを演算する角度制限成分演算部８２とを備えている。また、舵角制限値演算部７１は、上限角速度ωlimに対する操舵速度ωsの超過分である超過角速度ωoを演算する超過角速度演算部８３と、超過角速度ωoに応じて定まる電流制限量である速度制限成分Ｉgsを演算する速度制限成分演算部８４とを備えている。

【0048】

詳しくは、エンド離間角演算部８１には、絶対舵角θs、及びエンド位置対応角θs_le，θs_reが入力される。エンド離間角演算部８１は、メモリ６４に左右両方のエンド位置対応角θs_le，θs_reが記憶されている場合には、最新の演算周期での絶対舵角θsと左側のエンド位置対応角θs_leとの間の差分、及び最新の演算周期での絶対舵角θsと右側のエンド位置対応角θs_reとの間の差分を演算する。そして、エンド離間角演算部８１は、演算した差分のうちの絶対値が小さい方をエンド離間角Δθとして角度制限成分演算部８２及び超過角速度演算部８３に出力する。一方、エンド離間角演算部８１は、メモリ６４に左右いずれか一方のみのエンド位置対応角θs_le，θs_reが記憶されている場合には、最新の演算周期での絶対舵角θsとエンド位置対応角θs_le又はエンド位置対応角θs_reとの間の差分を演算する。そして、エンド離間角演算部８１は、この差分をエンド離間角Δθとして角度制限成分演算部８２及び超過角速度演算部８３に出力する。

【0049】

なお、エンド離間角演算部８１は、メモリ６４に左右のエンド位置対応角θs_le，θs_reがいずれも記憶されていない場合には、エンド離間角Δθを演算しない。これにより、後述する角度制限成分演算部８２及び超過角速度演算部８３において、角度制限成分Ｉga及び超過角速度ωoが演算されず、舵角制限値Ｉenが演算されない。

【0050】

角度制限成分演算部８２には、エンド離間角Δθ及び車速ＳＰＤが入力される。角度制限成分演算部８２は、エンド離間角Δθ及び車速ＳＰＤと角度制限成分Ｉgaとの関係を定めたマップを備えており、同マップを参照することによりエンド離間角Δθ及び車速ＳＰＤに応じた角度制限成分Ｉgaを演算する。

【0051】

このマップでは、角度制限成分Ｉgaは、エンド離間角Δθがゼロの状態からその増大に比例して減少し、エンド離間角Δθが所定角度θ1でゼロに達し、エンド離間角Δθが所定角度θ1よりも大きくなると、ゼロになるように設定されている。また、このマップでは、エンド離間角Δθが負の領域も設定されており、角度制限成分Ｉgaは、エンド離間角Δθがゼロよりも小さくなると、その減少に比例して増大し、定格電流Ｉrと同じ値になった以降は一定となる。マップにおける負の領域は、ラックエンド１８がラックハウジング１３に当接した状態からさらに切り込み操舵を行うことにより、ＥＰＳ２が弾性変形してモータ２１が回転する分を想定している。なお、所定角度θ1は、エンド位置対応角θs_le，θs_re近傍の範囲を示す小さな角度に設定されている。すなわち、角度制限成分Ｉgaは、絶対舵角θsがエンド位置対応角θs_le，θs_reからステアリング中立側に向かうにつれて小さくなり、エンド位置対応角θs_le，θs_re近傍よりもステアリング中立位置側にある場合には、ゼロになるように設定されている。

【0052】

また、このマップは、エンド離間角Δθが所定角度θ1以下の領域では、車速ＳＰＤの増大に基づいて、角度制限成分Ｉgaが小さくなるように設定されている。具体的には、車速ＳＰＤが低速域である場合は角度制限成分Ｉgaがゼロよりも大きくなるが、車速ＳＰＤが中高速域である場合は角度制限成分Ｉgaがゼロとなるように設定されている。このように演算された角度制限成分Ｉgaは、減算器８５に出力される。

【0053】

超過角速度演算部８３には、エンド離間角Δθ、及び絶対舵角θsを微分することにより得られる操舵速度ωsが入力される。そして、超過角速度演算部８３は、これらの状態量に基づいて超過角速度ωoを演算する。

【0054】

詳しくは、超過角速度演算部８３は、上限角速度ωlimを演算する上限角速度演算部８６を備えている。上限角速度演算部８６には、エンド離間角Δθが入力される。上限角速度演算部８６は、エンド離間角Δθと上限角速度ωlimとの関係を定めたマップを備えており、同マップを参照することによりエンド離間角Δθに応じた上限角速度ωlimを演算する。

【0055】

このマップでは、上限角速度ωlimは、エンド離間角Δθがゼロよりも大きいゼロ近傍の場合に上限角速度ωlimが最も小さくなり、エンド離間角Δθの増大に比例して上限角速度ωlimが大きくなるように設定されている。また、上限角速度ωlimは、エンド離間角Δθが所定角度θ2よりも大きくなると、モータ２１が回転可能な最大の角速度として予め設定された値で一定となるように設定されている。なお、所定角度θ2は、上記所定角度θ1よりも大きな角度に設定されている。

【0056】

超過角速度演算部８３は、操舵速度ωsの絶対値がエンド離間角Δθに応じた上限角速度ωlimよりも大きい場合には、操舵速度ωsの上限角速度ωlimに対する超過分を超過角速度ωoとして速度制限成分演算部８４に出力する。一方、超過角速度演算部８３は、操舵速度ωsの絶対値が上限角速度ωlim以下の場合には、ゼロを示す超過角速度ωoを速度制限成分演算部８４に出力する。

【0057】

具体的には、超過角速度演算部８３は、上限角速度ωlim及び操舵速度ωsが入力される最小値選択部８７を備えている。最小値選択部８７は、上限角速度ωlim及び操舵速度ωsの絶対値のうちの小さい方を選択して減算器８８に出力する。そして、超過角速度演算部８３は、減算器８８において、操舵速度ωsの絶対値から最小値選択部８７の出力値を差し引くことで超過角速度ωoを演算する。このように最小値選択部８７において上限角速度ωlim及び操舵速度ωsの絶対値のうちの小さい方を選択することで、操舵速度ωsが上限角速度ωlim以下の場合には、減算器８８において操舵速度ωsから操舵速度ωsが差し引かれることとなり、超過角速度ωoがゼロとなる。一方、操舵速度ωsが上限角速度ωlimよりも大きい場合には、減算器８８において操舵速度ωsの絶対値から上限角速度ωlimが差し引かれることとなり、超過角速度ωoが操舵速度ωsの上限角速度ωlimに対する超過分となる。

【0058】

速度制限成分演算部８４には、超過角速度ωo及び車速ＳＰＤが入力される。速度制限成分演算部８４は、超過角速度ωo及び車速ＳＰＤと速度制限成分Ｉgsとの関係を定めたマップを備えており、同マップを参照することにより超過角速度ωo及び車速ＳＰＤに応じた速度制限成分Ｉgsを演算する。

【0059】

このマップでは、速度制限成分Ｉgsは、超過角速度ωoがゼロの場合に速度制限成分Ｉgsが最も小さくなり、超過角速度ωoの増大に比例して速度制限成分Ｉgsが大きくなるように設定されている。また、このマップは、車速ＳＰＤの増大に基づいて、速度制限成分Ｉgsが小さくなるように設定されている。なお、このマップでは、速度制限成分Ｉgsの絶対値が角度制限成分Ｉgaの絶対値に比べて小さくなるように設定されている。このように演算された速度制限成分Ｉgsは、減算器８９に出力される。

【0060】

上記した角度制限成分Ｉgaが入力される減算器８５には、定格電流Ｉrが入力される。舵角制限値演算部７１は、減算器８５において定格電流Ｉrから角度制限成分Ｉgaを差し引いた値を、速度制限成分Ｉgsが入力される減算器８９に出力する。そして、舵角制限値演算部７１は、減算器８９において、減算器８５の出力値から速度制限成分Ｉgsを差し引いた値、すなわち定格電流Ｉrから角度制限成分Ｉga及び速度制限成分Ｉgsを差し引いた値を舵角制限値Ｉenとして上記最小値選択部７３に出力する。

【0061】

次に、エンド位置対応角管理部６５の構成について説明する。
図２示すように、エンド位置対応角管理部６５には、操舵トルクＴh、絶対舵角θs、回転角θmを微分することにより得られるモータ角速度ωmが入力される。エンド位置対応角管理部６５は、これらの状態量に基づいて、エンド位置対応角θs_le，θs_reのメモリ６４への記憶・更新を管理する。

【0062】

エンド位置対応角管理部６５は、主に次の二つの処理を行う。
（１）エンド位置対応角θs_le，θs_reを更新する場合を含めて新たにメモリ６４に記憶させる。

【0063】

（２）メモリ６４に記憶されているエンド位置対応角θs_le，θs_reを更新する必要があるか否かを判定する。
エンド位置対応角管理部６５は、（１），（２）の各処理ともに、ラック軸１２が左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定し、ラック軸１２の移動が規制されていると判定された際の絶対舵角θsを規制位置判定角θi（ｉは自然数）として複数取得する。そして、エンド位置対応角管理部６５は、複数の規制位置判定角θiに基づいて（１），（２）の各処理を実行する。

【0064】

（１）の処理では、エンド位置対応角管理部６５は、左側及び右側の規制位置判定角θiをそれぞれ取得した場合には、これら左右両側の規制位置判定角θiに基づいてエンド位置対応角θs_le，θs_reをメモリ６４に記憶させる。

【0065】

一方、エンド位置対応角管理部６５は、左側又は右側のみの規制位置判定角θiを複数取得した場合には、これら左側又は右側の複数の規制位置判定角θiに基づいて該左側又は右側のエンド位置対応角θs_le，θs_reをメモリ６４に記憶させる。この処理において、後述するように、エンド位置対応角管理部６５は、左側又は右側の複数の規制位置判定角θiの分散に基づいて、これら規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かを判定する。そして、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際の左側又は右側の複数の規制位置判定角θiからなるエンド当て判定データＤ１，Ｄ２に基づく角度を左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reとしてメモリ６４に記憶させる。

【0066】

（２）の処理では、エンド位置対応角管理部６５は、左側又は右側の規制位置判定角θiを複数取得し、これら複数の規制位置判定角θiの分散に基づいて、該左側又は右側の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かを判定する。そして、エンド位置対応角管理部６５は、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータである場合には、エンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可する。一方、エンド位置対応角管理部６５は、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータでない場合には、エンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可しない。また、エンド位置対応角管理部６５は、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであっても、エンド当て緩和制御が正常に実行されている場合には、エンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可しない。

【0067】

詳しくは、図４に示すように、エンド位置対応角管理部６５は、角速度変化量演算部９１と、第１規制判定部９２と、規制判定部としての第２規制判定部９３と、分散判定部９４と、更新許可部９５と、エンド位置対応角設定部９６とを備えている。以下、制御ブロック毎に順に説明する。

【0068】

（角速度変化量演算部９１）
角速度変化量演算部９１には、モータ角速度ωmが入力される。角速度変化量演算部９１は、入力されるモータ角速度ωmに基づいてその変化量である角速度変化量Δωmを演算する。そして、角速度変化量演算部９１は、角速度変化量Δωmを第１規制判定部９２及び第２規制判定部９３に出力する。なお、本実施形態の角速度変化量演算部９１は、角速度変化量Δωmにローパスフィルタ処理を施したものを第１規制判定部９２及び第２規制判定部９３に出力する。

【0069】

（第１規制判定部９２）
第１規制判定部９２には、操舵トルクＴh、モータ角速度ωm及び角速度変化量Δωmが入力される。第１規制判定部９２は、これらの状態量に基づいて、動的規制判定及び静的規制判定の２つの判定を並行して又は連続して行うことにより、ラック軸１２の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定する。静的規制判定は、ラック軸１２の移動が規制されたまま保舵されているような状態、及びゆっくりと切り込み操舵を行ってラック軸１２の移動が規制される状態を検出する判定である。動的規制判定は、比較的速い速度で切り込み操舵を行い、ラック軸１２の移動が規制された直後に切り返し操舵が行われるような状態を検出する判定である。

【0070】

第１規制判定部９２は、次の３つの条件が成立する場合に、動的規制判定が成立し、ラック軸１２の移動が規制されたと判定する。
（ａ１）操舵トルクＴhの絶対値が第１操舵トルク閾値Ｔth1以上である。

【0071】

（ａ２）モータ角速度ωmの符号が操舵トルクＴhの符号と同一であって、モータ角速度ωmの絶対値が第１角速度閾値ωth1よりも大きい。
（ａ３）角速度変化量Δωmの符号が操舵トルクＴhの符号と反対であって、角速度変化量Δωmの絶対値が第１角速度変化量閾値Δωth1よりも大きい。

【0072】

なお、第１操舵トルク閾値Ｔth1は、ラックエンド１８がラックハウジング１３に当接した直後に切り戻し操舵を行う際の操舵トルクであり、ゼロよりも大きな適宜の値に設定されている。第１角速度閾値ωth1は、モータ２１が停止していることを示す角速度であり、略ゼロに設定されている。第１角速度変化量閾値Δωth1は、モータ２１が急速に減速していることを示す角速度変化量であり、比較的大きな値に設定されている。

【0073】

次に、図５に示すフローチャートにしたがって、第１規制判定部９２による動的規制判定の処理手順の一例を説明する。なお、以下では、説明の便宜上、ラック軸１２が右方向へ移動し、右側の規制位置判定角θiを取得する場合について説明するが、ラック軸１２が左側へ移動し、左側の規制位置判定角θiを取得する場合も、同様の処理が行われる。

【0074】

具体的には、第１規制判定部９２は、各種状態量を取得すると（ステップ１０１）、操舵トルクＴhが第１操舵トルク閾値Ｔth1以上であるか否かを判定する（ステップ１０２）。操舵トルクＴhが第１操舵トルク閾値Ｔth1以上である場合には（ステップ１０２：ＹＥＳ）、モータ角速度ωmが第１角速度閾値ωth１よりも大きいか否かを判定する（ステップ１０３）。すなわち、ステップ１０３では、モータ角速度ωmの符号が操舵トルクＴhの符号と同一であって、モータ角速度ωmの絶対値が第１角速度閾値ωth1よりも大きいか否かを判定する。モータ角速度ωmが第１角速度閾値ωth１よりも大きい場合には（ステップ１０３：ＹＥＳ）、角速度変化量Δωmが負の第１角速度変化量閾値Δωth1未満であるか否かを判定する（ステップ１０４）。すなわち、ステップ１０４では、角速度変化量Δωmの符号が操舵トルクＴhの符号と反対であって、角速度変化量Δωmの絶対値が第１角速度変化量閾値Δωth1よりも大きいか否かを判定する。そして、角速度変化量Δωmが負の第１角速度変化量閾値Δωth1未満である場合には（ステップ１０４：ＹＥＳ）、動的規制判定が成立してラック軸１２の移動が規制されていると判定し、その旨を示す第１規制判定信号Ｓr1を分散判定部９４に出力する（ステップ１０５）。

【0075】

一方、操舵トルクＴhが第１操舵トルク閾値Ｔth1未満である場合（ステップ１０２：ＮＯ）、モータ角速度ωmが第１角速度閾値ωth１以下の場合（ステップ１０３：ＮＯ）、角速度変化量Δωmが負の第１角速度変化量閾値Δωth1以上の場合には（ステップ１０４：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。

【0076】

第１規制判定部９２は、次の３つの条件が成立する場合に、静的規制判定が成立し、ラック軸１２の移動が規制されたと判定する。
（ｂ１）操舵トルクＴhの絶対値が第２操舵トルク閾値Ｔth2以上である。

【0077】

（ｂ２）モータ角速度ωmの符号が操舵トルクＴhの符号と同一であって、モータ角速度ωmの絶対値が第１角速度閾値ωth1よりも大きく、かつ第２角速度閾値ωth2以下である。

【0078】

（ｂ３）角速度変化量Δωmの絶対値が第２角速度変化量閾値Δωth2未満である。
なお、第２操舵トルク閾値Ｔth2は、ラックエンド１８がラックハウジング１３に当接した状態で車両を旋回走行させる際にステアリングホイール３を保舵するために必要な操舵トルクであり、第１操舵トルク閾値Ｔth1よりも大きな適宜の値に設定されている。第２角速度閾値ωth2は、モータ２１が低速で回転していることを示す角速度であり、ゼロよりも大きな適宜の値に設定されている。第２角速度変化量閾値Δωth2は、モータ２１が略加減速していないことを示す角速度変化量であり、第１角速度変化量閾値Δωth1よりも小さく、かつゼロよりも僅かに大きな値に設定されている。

【0079】

次に、図６に示すフローチャートにしたがって、第１規制判定部９２による静的規制判定の処理手順の一例を説明する。なお、以下では、説明の便宜上、ラック軸１２が右方向へ移動し、右側の規制位置判定角θiを取得する場合について説明するが、ラック軸１２が左側へ移動し、左側の規制位置判定角θiを取得する場合も、同様の処理が行われる。

【0080】

具体的には、第１規制判定部９２は、各種状態量を取得すると（ステップ２０１）、操舵トルクＴhが第２操舵トルク閾値Ｔth2以上であるか否かを判定する（ステップ２０２）。操舵トルクＴhが第２操舵トルク閾値Ｔth2以上である場合には（ステップ２０２：ＹＥＳ）、モータ角速度ωmが第１角速度閾値ωth1よりも大きく、かつ第２角速度閾値ωth2以下であるか否かを判定する（ステップ２０３）。すなわち、ステップ２０３では、モータ角速度ωmの符号が操舵トルクＴhの符号と同一であって、モータ角速度ωmの絶対値が第１角速度閾値ωth1よりも大きく、かつ第２角速度閾値ωth2以下であるか否かを判定する。モータ角速度ωmが第１角速度閾値ωth1よりも大きく、かつ第２角速度閾値ωth2以下である場合、すなわちモータ２１が極低速で回転している場合には（ステップ２０３：ＹＥＳ）、角速度変化量Δωmの絶対値が第２角速度変化量閾値Δωth2未満であるか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、角速度変化量Δωmの絶対値が第２角速度変化量閾値Δωth2未満である場合には（ステップ２０４：ＹＥＳ）、静的規制判定が成立してラック軸１２の移動が規制されていると判定し、その旨を示す第１規制判定信号Ｓr1を分散判定部９４に出力する（ステップ２０５）。

【0081】

一方、操舵トルクＴhが第２操舵トルク閾値Ｔth2未満である場合（ステップ２０２：ＮＯ）、モータ角速度ωmが第１角速度閾値ωth1以下である、又は第２角速度閾値ωth2よりも大きい場合（ステップ２０３：ＮＯ）、角速度変化量Δωmの絶対値が第２角速度変化量閾値Δωth2以上の場合には（ステップ２０４：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。

【0082】

（第２規制判定部９３）
図４に示すように、第２規制判定部９３には、操舵トルクＴh、モータ角速度ωm及び角速度変化量Δωmが入力される。第２規制判定部９３は、これらの状態量に基づいて、静的規制判定を行うことによって、エンド当て又はエンド当て緩和制御の実行によりラック軸１２が左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定する。第２規制判定部９３による静的規制判定は、上記第１規制判定部９２による静的規制判定と同様の処理手順によって行われる。そして、第２規制判定部９３は、エンド当て又はエンド当て緩和制御の実行によりラック軸１２の移動が規制されていると判定した場合には、その旨を示す第２規制判定信号Ｓr2を更新許可部９５に出力する。

【0083】

（分散判定部９４）
分散判定部９４には、操舵トルクＴh、絶対舵角θs、ｑ軸電流値Iq、角速度変化量Δωm及び第１規制判定信号Ｓr1が入力される。分散判定部９４は、第１規制判定部９２によりラック軸１２の移動が規制されていると判定された際の絶対舵角θsに応じた規制位置判定角θiを複数取得する。本実施形態の分散判定部９４は、ラック軸１２の移動が規制されていると判定した際の絶対舵角θsに対して、ＥＰＳ２に付与されたトルクにより生じるＥＰＳ２の機械的な弾性変形に基づいて補正する剛性補償を行い、剛性補償後の角度を規制位置判定角θiとして取得する。分散判定部９４は、左側又は右側の複数の規制位置判定角θiの分散に基づいて、これらがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かを判定する。そして、分散判定部９４は、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータである場合には、これら複数の規制位置判定角θiからなるエンド当て判定データＤ１をエンド位置対応角設定部９６に出力する。

【0084】

まず、剛性補償について説明する。
分散判定部９４は、ラック軸１２の移動が規制されていると判定した際の絶対舵角θsから、ＥＰＳ２に生じている機械的な弾性変形を差し引いた値を規制位置判定角θiとして取得する。

【0085】

詳しくは、分散判定部９４は、ラック軸１２の移動が規制されていると判定された際にＥＰＳ２に付与されたトルクの合計値であるピニオン軸トルクＴpを演算する。なお、ピニオン軸トルクＴpはラック軸１２に作用する軸力に相当し、分散判定部９４は軸力検出部に相当する。本実施形態の分散判定部９４は、下記（１）式に示すように、運転者に付与される操舵トルクＴhと、ｑ軸電流値Iqに基づくモータトルクと、モータ２１の角速度変化量Δωmに基づく慣性トルクとを用いてピニオン軸トルクＴpを演算する。

【0086】

Ｔp＝Ｔh＋Ｉq×Ｋm＋Δωm×Ｋω…（１）
なお、「Ｋm」は、モータ２１のモータ定数、減速機構２２の減速比及び効率等によって決まる係数を示す。「Ｋω」は、モータ２１の慣性モーメント、減速機構２２の減速比及び効率等によって決まる係数を示す。

【0087】

ここで、図７に示すように、通常、運転者によりステアリング操作が行われると、ＥＰＳ２に付与されたピニオン軸トルクＴpに応じて転舵輪４が転舵し、絶対舵角θsが増加する。そして、実際のラックエンド位置に対応する絶対舵角θsを若干超えたところから、ピニオン軸トルクＴpが増加しても絶対舵角θsがほとんど増加しなくなる。これは、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されるため、ピニオン軸トルクＴpが増加することで、ＥＰＳ２を構成するステアリングシャフト１１の捻れやラック軸１２の圧縮等の機械的な弾性変形によってモータ２１が僅かに回転するのみとなるからである。そして、絶対舵角θsに対するピニオン軸トルクＴpの傾きはＥＰＳ２の弾性係数Ｋeに比例することから、絶対舵角θsを基点に当該傾きに従ってピニオン軸トルクＴpがゼロとなる位置での絶対舵角θsが、実際のラックエンド位置と略一致する。

【0088】

このことを踏まえ、分散判定部９４は、ＥＰＳ２の弾性係数Ｋeに対してピニオン軸トルクＴpを乗算することにより、ＥＰＳ２の弾性変形量に基づくモータ２１の回転角を演算する。そして、分散判定部９４は、ラック軸１２の移動が規制されていると判定された際の絶対舵角θsから上記回転角を減算した値を規制位置判定角θiとして取得する。

【0089】

次に、左側又は右側の複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かの判定について説明する。なお、以下では、説明の便宜上、ラック軸１２の左方向への移動が複数回に亘って規制され、左側の規制位置判定角θiを複数取得した場合について説明するが、右側の規制位置判定角θiを複数取得した場合も、同様の処理が行われる。

【0090】

分散判定部９４は、ラック軸１２の移動が規制されている旨の第１規制判定信号Ｓr1が入力された演算周期での絶対舵角θsに対して剛性補償を行った角度を規制位置判定角θiとして取得する。分散判定部９４は、絶対舵角θsの符号に基づいてラック軸１２の移動が規制された方向が左方向か右方向であるかを判定する。そして、分散判定部９４は、左側の規制位置判定角θiを複数取得すると、左側の規制位置判定角θiを取得する度に、次の（１）式を用いて判定対象となる第１判定分散値Ｖd1を演算する。

【0091】

【数2】

なお、「ｎ」は取得した規制位置判定角θiの個数を示し、２以上の整数である。つまり、本実施形態の分散判定部９４は、２つ以上の規制位置判定角θiを取得した場合に、第１判定分散値Ｖd1を演算する。「ｉ」は、自然数である。「θave」は、取得した規制位置判定角θiの平均値である。

【0092】

続いて、分散判定部９４は、第１判定分散値Ｖd1と予め設定された既定分散値Ｖmとの比である第１分散比Ｒd1（Ｒd1＝Ｖd1／Ｖm）を演算する。既定分散値Ｖmは、ラックエンド１８がラックハウジング１３に当接することを目視等により確認できる環境下において、実際にエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際の規制位置判定角θiを複数取得し、上記（１）式を用いて演算した分散値である。

【0093】

ここで、例えば縁石等に当たることでラック軸１２の移動が規制される場合、転舵輪４が縁石に当たる際の状況に応じてラック軸１２の位置が変わるため、規制位置判定角θiの大きさはばらつきやすくなる。一方、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制される場合、ラック軸１２の位置はＥＰＳ２の構造等に応じて決まるため、規制位置判定角θiの大きさはばらつきにくくなる。したがって、複数の規制位置判定角θiの分散が大きい場合には、縁石等に当たることでラック軸１２の移動が規制されていると考えられる。一方、複数の規制位置判定角θiの分散が小さい場合には、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されていると考えられる。

【0094】

この点を踏まえ、分散判定部９４は、第１分散比Ｒd1と、規制位置判定角θiの取得個数ｎに応じて設定される分散閾値Ｒthnとの大小比較を行う。分散閾値Ｒthnは、取得個数ｎが大きくなるほど、小さな値となるように予め設定されている。そして、分散判定部９４は、第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒthn以下の場合に、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定し、当該複数の規制位置判定角θiからなるエンド当て判定データＤ１をエンド位置対応角設定部９６に出力する。

【0095】

一方、分散判定部９４は、第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒthnよりも大きい場合には、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータではないと判定し、エンド当て判定データＤ１をエンド位置対応角設定部９６に出力しない。また、分散判定部９４は、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータではないと連続して判定した回数が予め設定された上限回数を超えると、取得した複数の規制位置判定角θiを破棄し、上記処理を繰り返す。なお、上限回数は、例えば「５」に設定される。

【0096】

具体的には、図８のフローチャートに示すように、分散判定部９４は、各種状態量を取得すると（ステップ３０１）、第１規制判定信号Ｓr1が入力され、新たに左側の規制位置判定角θiを取得したか否かを判定する（ステップ３０２）。新たに左側の規制位置判定角θiを取得していない場合には（ステップ３０２：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。一方、新たに左側の規制位置判定角θiを取得した場合には（ステップ３０２：ＹＥＳ）、規制位置判定角θiの取得個数ｎを示す取得カウンタのカウント値Ｃｒをインクリメントする（ステップ３０３）。

【0097】

続いて、分散判定部９４は、取得カウンタのカウント値Ｃｒが「２」であるか否かを判定し（ステップ３０４）、カウント値Ｃｒが「２」である場合には（ステップ３０４：ＹＥＳ）、上記（１）式を用いて第１判定分散値Ｖd1を演算し、第１分散比Ｒd1を演算する（ステップ３０５）。続いて、第１分散比Ｒd1と、規制位置判定角θiの取得個数ｎが「２」である場合の分散閾値Ｒth2との大小比較を行う（ステップ３０６）。第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth2以下の場合には（ステップ３０６：ＹＥＳ）、エンド当て判定データＤ１をエンド位置対応角設定部９６に出力し（ステップ３０７）、取得していた規制位置判定角θiを破棄し（ステップ３０８）、取得カウンタのカウント値Ｃｒをクリアする（ステップ３０９）。

【0098】

分散判定部９４は、カウント値Ｃｒが「２」でない場合には（ステップ３０４：ＮＯ）、取得カウンタのカウント値Ｃｒが「３」であるか否かを判定し（ステップ３１０）、カウント値Ｃｒが「３」である場合には（ステップ３１０：ＹＥＳ）、上記（１）式を用いて第１判定分散値Ｖd1を演算し、第１分散比Ｒd1を演算する（ステップ３１１）。続いて、第１分散比Ｒd1と、規制位置判定角θiの取得個数ｎが「３」である場合の分散閾値Ｒth3との大小比較を行う（ステップ３１２）。第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth3以下の場合には（ステップ３１２：ＹＥＳ）、ステップ３０７～３０９の処理を実行する。

【0099】

分散判定部９４は、カウント値Ｃｒが「３」でない場合には（ステップ３１０：ＮＯ）、取得カウンタのカウント値Ｃｒが「４」であるか否かを判定し（ステップ３１３）、カウント値Ｃｒが「４」である場合には（ステップ３１３：ＹＥＳ）、上記（１）式を用いて第１判定分散値Ｖd1を演算し、第１分散比Ｒd1を演算する（ステップ３１４）。続いて、第１分散比Ｒd1と、規制位置判定角θiの取得個数ｎが「４」である場合の分散閾値Ｒth4との大小比較を行う（ステップ３１５）。第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth4以下の場合には（ステップ３１５：ＹＥＳ）、ステップ３０７～３０９の処理を実行する。

【0100】

分散判定部９４は、カウント値Ｃｒが「４」でない場合には（ステップ３１３：ＮＯ）、取得カウンタのカウント値Ｃｒが「５」以上であるか否かを判定する（ステップ３１６）。カウント値Ｃｒが「５」以上である場合には（ステップ３１６：ＹＥＳ）、上記（１）式を用いて第１判定分散値Ｖd1を演算し、第１分散比Ｒd1を演算する（ステップ３１７）。続いて、第１分散比Ｒd1と、規制位置判定角θiの取得個数ｎが「５」である場合の分散閾値Ｒth5との大小比較を行う（ステップ３１８）。第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth5以下の場合には（ステップ３１８：ＹＥＳ）、ステップ３０７～３０９の処理を実行する。なお、カウント値Ｃｒが「５」未満である場合、すなわちカウント値Ｃｒが「１」である場合には（ステップ３１６：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。

【0101】

一方、分散判定部９４は、第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth2よりも大きい場合（ステップ３０６：ＮＯ）、第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth3よりも大きい場合（ステップ３１２：ＮＯ）、第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth4よりも大きい場合（ステップ３１５：ＮＯ）、及び第１分散比Ｒd1が分散閾値Ｒth5よりも大きい場合には（ステップ３１８：ＮＯ）、ステップ３１９に移行する。ステップ３１９では、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータではないと連続して判定した回数を示す棄却カウンタのカウント値Ｃａをインクリメントする（ステップ３１９）。続いて、棄却カウンタのカウント値Ｃａが上限回数を示す所定カウント値Ｃａよりも大きいか否かを判定する（ステップ３２０）。そして、カウント値Ｃａが所定カウント値Ｃｔｈよりも大きい場合には（ステップ３２０：ＹＥＳ）、棄却カウンタのカウント値Ｃａをクリアし（ステップ３２１）、ステップ３０８，３０９の処理を実行する。なお、カウント値Ｃａが所定カウント値ｔｈ以下の場合には（ステップ３２０：ＮＯ）、ステップ３２１，３０８，３０９の処理を実行しない。

【0102】

（更新許可部９５）
図４に示すように、更新許可部９５には、操舵トルクＴh、絶対舵角θs、ｑ軸電流値Iq、角速度変化量Δωm及び第２規制判定信号Ｓr2が入力される。更新許可部９５は、第２規制判定部９３によりラック軸１２の移動が規制されていると判定された際の絶対舵角θsに応じた規制位置判定角θiを複数取得する。本実施形態の更新許可部９５は、ラック軸１２の移動が規制されていると判定した際の絶対舵角θsに対して、分散判定部９４と同様に剛性補償を行い、剛性補償後の角度を規制位置判定角θiとして取得する。つまり、更新許可部９５は軸力検出部に相当する。更新許可部９５は、左側又は右側の複数の規制位置判定角θiの分散に基づいて、これらがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かを判定する。更新許可部９５は、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータである場合には、これら複数の規制位置判定角θiからなるエンド当て判定データＤ２、及び更新許可信号Ｓpをエンド位置対応角設定部９６に出力する。更新許可信号Ｓpは、メモリ６４に記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reの更新をエンド位置対応角設定部９６に許可する信号である。

【0103】

なお、以下では、説明の便宜上、ラック軸１２の左方向への移動が複数回に亘って規制され、左側の規制位置判定角θiを複数取得した場合について説明するが、右側の規制位置判定角θiを複数取得した場合も、更新許可部９５により同様の処理が行われる。

【0104】

更新許可部９５は、ラック軸１２の移動が規制されている旨の第２規制判定信号Ｓr2が入力された演算周期での絶対舵角θsに対して剛性補償を行った角度を規制位置判定角θiとして取得するとともに、同演算周期で入力される判定時軸力としてのピニオン軸トルクＴpを規制位置判定角θiと紐付けて取得する。更新許可部９５は、絶対舵角θsの符号に基づいてラック軸１２の移動が規制された方向が左方向か右方向であるかを判定する。

【0105】

更新許可部９５における取得した規制位置判定角θiを、ピニオン軸トルクＴpの大きさに基づいて設定された複数の軸力範囲に分類する。具体的には、本実施形態の更新許可部９５には、軸力範囲として、ピニオン軸トルクＴpが小さい第１軸力範囲、ピニオン軸トルクＴpが中程度の第２軸力範囲、及びピニオン軸トルクＴpが大きい第３軸力範囲の３つが設定されている。更新許可部９５は、取得した左側の規制位置判定角θiを、当該規制位置判定角θiに紐付けられたピニオン軸トルクＴpに基づいて、第１～第３軸力範囲に分類する。

【0106】

更新許可部９５は、左側の規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定演算個数ｎca以上となり、かつ第１～第３軸力範囲のそれぞれに分類された規制位置判定角を１つ以上取得すると、次の（２）式を用いて判定対象となる判定分散値としての第２判定分散値Ｖd2を演算する。なお、本実施形態では、所定演算個数ｎcaは「５」である。

【0107】

【数3】

続いて、更新許可部９５は、第２判定分散値Ｖd2と予め設定された既定分散値Ｖmとの比である分散比としての第２分散比Ｒd2（Ｒd2＝Ｖd2／Ｖm）を演算する。

【0108】

ここで、エンド当て緩和制御の実行によりラック軸１２の移動が規制されていると判定された場合に取得される規制位置判定角θiは、例えば路面μの大小等によってばらつくことがある。一方、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されていると判定された場合に取得される規制位置判定角θiは、ＥＰＳ２の構造に応じて機械的に定まるため、ばらつきにくい。したがって、複数の規制位置判定角θiの分散が小さい場合には、記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reに基づくエンド当て緩和制御の実行では、ラック軸１２の移動を規制できず、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されていると考えられる。つまり、記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reが、実際にエンド当てが生じる実エンド角としての実ラックエンド角に対してステアリング中立位置側にずれていると考えられる。

【0109】

この点を踏まえ、更新許可部９５は、第２分散比Ｒd2と分散閾値Ｒth5との大小比較を行う。分散閾値Ｒth5は、取得個数ｎが「５」である場合の値であり、予め設定されている。そして、更新許可部９５は、第２分散比Ｒd2が分散閾値Ｒth5以下の場合に、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定する。

【0110】

続いて、更新許可部９５は、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定した複数の規制位置判定角θiに基づいて、仮エンド位置判定角θe_tを演算する。本実施形態の更新許可部９５は、複数の規制位置判定角θiの平均値を仮エンド位置判定角θe_tとして演算する。

【0111】

更新許可部９５は、仮エンド位置判定角θe_tと左側のエンド位置対応角θs_leとの差分を仮エンド離間角Δθ_tとして演算する。そして、更新許可部９５は、エンド離間角Δθが仮エンド離間角Δθ_tであると仮定した場合に、エンド当て緩和制御の実行により制限されるｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下であれば、エンド当て緩和制御が正常に実行されているとして、エンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可しない。本実施形態の電流閾値Ｉthは、定格トルクに基づくトルク閾値に対応した閾値であり、定格電流Ｉrの５０％に設定されている。

【0112】

具体的には、更新許可部９５には、上記角度制限成分演算部８２が有するマップと同様の傾向を有し、車速ＳＰＤがゼロの場合に固定されたマップを備えている。更新許可部９５は、同マップを参照することにより、仮エンド離間角Δθ_tに応じた仮角度制限成分Ｉga_tを演算する。そして、更新許可部９５は、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％以上の場合には、ｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下であると判定し、エンド当て判定データＤ２及び更新許可信号Ｓpをエンド位置対応角設定部９６に出力しない。また、更新許可部９５は、第２分散比Ｒd2が分散閾値Ｒth5よりも大きい場合には、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータではないと判定し、エンド当て判定データＤ２及び更新許可信号Ｓpをエンド位置対応角設定部９６に出力しない。この後、更新許可部９５は、取得していた複数の規制位置判定角θiを破棄し、上記処理を繰り返す。

【0113】

なお、上記のようにｑ軸電流指令値Ｉq*の上限値となる舵角制限値Ｉenは、定格電流Ｉrから角度制限成分Ｉga及び速度制限成分Ｉgsを減算することにより演算されるものである。そのため、角度制限成分Ｉgaが定格電流の５０％以上であれば、速度制限成分Ｉgsの大小に関係なく、舵角制限値Ｉenが定格電流の５０％以下になることから、更新許可部９５は、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％以上の場合には、ｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下であると判定する。

【0114】

一方、更新許可部９５は、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％未満の場合には、エンド当て判定データＤ２及び更新許可信号Ｓpをエンド位置対応角設定部９６に出力する。この後、更新許可部９５は、取得していた複数の規制位置判定角θiを破棄し、上記処理を繰り返す。

【0115】

具体的には、図９のフローチャートに示すように、更新許可部９５は、各種状態量を取得すると（ステップ４０１）、第１～第３軸力範囲のそれぞれにピニオン軸トルクＴpに基づいて規制位置判定角θiが少なくとも１つ以上分類されているか否かを判定する（ステップ４０２）。続いて、第１～第３軸力範囲のそれぞれにピニオン軸トルクＴpに基づいて規制位置判定角θiが少なくとも１つ以上分類されている場合には（ステップ４０２：ＹＥＳ）、規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定演算個数ｎca以上であるか否かを判定する（ステップ４０３）。第１～第３軸力範囲のそれぞれにピニオン軸トルクＴpに基づいて規制位置判定角θiが少なくとも１つ以上分類されていない場合（ステップ４０２：ＮＯ）、及び規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定演算個数ｎca未満である場合には（ステップ４０３：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。

【0116】

更新許可部９５は、規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定演算個数ｎca以上である場合には（ステップ４０３：ＹＥＳ）、上記（２）式を用いて第２判定分散値Ｖd2を演算し、第２分散比Ｒd2を演算する（ステップ４０４）。続いて、第２分散比Ｒd2と分散閾値Ｒth5との大小比較を行い（ステップ４０５）、第２分散比Ｒd2が分散閾値Ｒth5以下の場合には（ステップ４０５：ＹＥＳ）、仮エンド位置判定角θe_tを演算し（ステップ４０６）、仮エンド離間角Δθ_tを演算する（ステップ４０７）。そして、仮エンド離間角Δθ_tでの仮角度制限成分Ｉga_tを演算し（ステップ４０８）、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％以上であるか否かを判定する（ステップ４０９）。

【0117】

更新許可部９５は、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％未満の場合には（ステップ４０９：ＮＯ）、更新許可信号Ｓp及びエンド当て判定データＤ２をエンド位置対応角設定部９６に出力する（ステップ４１０，４１１）。続いて、取得していた複数の規制位置判定角θiを破棄する（ステップ４１２）。

【0118】

一方、更新許可部９５は、第２分散比Ｒd2が分散閾値Ｒth5よりも大きい場合（ステップ４０５：ＮＯ）、及び仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％以上の場合には（ステップ４０９：ＹＥＳ）、ステップ４０６～４１１の処理を実行せず、ステップ４１２に移行して取得していた複数の規制位置判定角θiを破棄する。

【0119】

（エンド位置対応角設定部９６）
図４に示すように、エンド位置対応角設定部９６には、操舵トルクＴh、絶対舵角θs、ｑ軸電流値Iq、角速度変化量Δωm、第１規制判定信号Ｓr1、エンド当て判定データＤ１，Ｄ２、及び更新許可信号Ｓpが入力される。エンド位置対応角設定部９６は、これらの状態量に基づいてエンド位置対応角θs_le，θs_reをメモリ６４に設定する。

【0120】

エンド位置対応角設定部９６は、メモリ６４にエンド位置対応角θs_le，θs_reが設定されていない場合、又は更新許可信号Ｓpが入力される場合に、エンド位置対応角θs_le，θs_reを設定する。エンド位置対応角設定部９６は、ラック軸１２の移動が規制されている旨の第１規制判定信号Ｓr1が入力された演算周期での絶対舵角θsに応じた規制位置判定角θiを複数取得する。本実施形態のエンド位置対応角設定部９６は、ラック軸１２の移動が規制されていると判定した際の絶対舵角θsに対して、分散判定部９４と同様に剛性補償を行い、剛性補償後の角度を規制位置判定角θiとして取得する。つまり、エンド位置対応角設定部９６は軸力検出部に相当する。エンド位置対応角設定部９６は、絶対舵角θsの符号に基づいてラック軸１２の移動が規制された方向が左方向か右方向であるかを判定する。そして、エンド位置対応角設定部９６は、左右両側の規制位置判定角θiを取得すると、これらに基づいてエンド位置対応角θs_le，θs_reを設定する。

【0121】

詳しくは、エンド位置対応角設定部９６は、まず左側の規制位置判定角θiの絶対値と右側の規制位置判定角θiの絶対値との和であるストローク幅Ｗmaを演算する。そして、エンド位置対応角設定部９６は、ストローク幅Ｗmaが第１ストローク閾値Ｗth1よりも大きく、かつ第２ストローク閾値Ｗth2よりも小さい場合には、取得した左右の規制位置判定角θiをそのままエンド位置対応角θs_le，θs_reとしてそれぞれ設定する。なお、第１ストローク閾値Ｗth1は、絶対舵角θsで示される角度範囲であって、ラック軸１２の全ストローク範囲に対応する角度範囲よりも若干小さな範囲に設定されている。また、第２ストローク閾値Ｗth2は、絶対舵角θsで示される角度範囲であって、ラック軸１２の全ストローク範囲に対応する角度範囲よりも若干大きな範囲に設定されている。

【0122】

ところで、例えば車両の走行状況等によっては、左右両側のエンド位置対応角θs_le，θs_reが設定されていない状態で、左側又は右側のみのエンド当てが繰り返し発生し、いずれか一方の規制位置判定角θiを取得できない場合が想定される。この場合、エンド位置対応角設定部９６は、分散判定部９４から出力されたエンド当て判定データＤ１に基づいて、まずは左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reのみを設定する。本実施形態のエンド位置対応角設定部９６は、エンド当て判定データＤ１の平均値を左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reとして設定する。続いて、エンド位置対応角設定部９６は、上記のように左右の規制位置判定角θiを取得し、エンド位置対応角θs_le，θs_reを設定する。

【0123】

また、例えば車両を修理する際にステアリングシャフト１１を交換することで、実際にエンド当てが生じる実ラックエンド角と記憶されているエンド位置対応角θs_le，θs_reとがずれることが想定される。この場合、エンド位置対応角設定部９６は、更新許可部９５から出力されるエンド当て判定データＤ２に基づいて、まずは左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reのみを設定する。本実施形態のエンド位置対応角設定部９６は、エンド当て判定データＤ２の平均値をエンド位置対応角θs_le，θs_reとして設定する。続いて、エンド位置対応角設定部９６は、上記のように左右の規制位置判定角θiを取得し、エンド位置対応角θs_le，θs_reを設定する。

【0124】

具体的には、図１０のフローチャートに示すように、エンド位置対応角設定部９６は、各種状態量を取得すると（ステップ５０１）、更新を許可する旨の更新許可信号Ｓpが入力されているか否かを判定する（ステップ５０２）。更新許可信号Ｓpが入力されていない場合には（ステップ５０２：ＮＯ）、エンド位置対応角θs_le，θs_reがメモリ６４に設定されていることを示す完了フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ５０３）。完了フラグがセットされている場合には（ステップ５０３：ＹＥＳ）、それ以降の処理を実行しない。

【0125】

エンド位置対応角設定部９６は、更新許可信号Ｓpが入力された場合には（ステップ５０２：ＹＥＳ）、完了フラグをリセットし（ステップ５０４）、第１規制判定信号Ｓr1が入力された演算周期であれば、規制位置判定角θiを取得する（ステップ５０５）。なお、完了フラグがセットされていない場合にも（ステップ５０３：ＮＯ）、ステップ５０５に移行して規制位置判定角θiを取得する。

【0126】

続いて、エンド位置対応角設定部９６は、左右両側の規制位置判定角θiを取得済みであるか否かを判定し（ステップ５０６）、左右両側の規制位置判定角θiを取得済みである場合には（ステップ５０６：ＹＥＳ）、ストローク幅Ｗmaを演算する（ステップ５０７）。次いで、ストローク幅Ｗmaが第１ストローク閾値Ｗth1よりも大きく、かつ第２ストローク閾値Ｗth2よりも小さいか否かを判定する（ステップ５０８）。ストローク幅Ｗmaが第１ストローク閾値Ｗth1よりも大きく、かつ第２ストローク閾値Ｗth2よりも小さい場合には（ステップ５０８：ＹＥＳ）、ストローク幅Ｗmaを演算する基礎となった左右両側の規制位置判定角θiをエンド位置対応角θs_le，θs_reとして設定し（ステップ５０９）、完了フラグをセットする（ステップ５１０）。なお、ストローク幅Ｗmaが第１ストローク閾値Ｗth1以下の場合、又はストローク幅Ｗmaが第２ストローク閾値Ｗth2以上の場合には（ステップ５０８：ＮＯ）、取得した規制位置判定角θiを破棄する（ステップ５１１）。

【0127】

一方、エンド位置対応角設定部９６は、左側又は右側の規制位置判定角θiのみを取得している場合には（ステップ５０６：ＮＯ）、エンド当て判定データＤ１，Ｄ２のいずれかが入力されたか否かを判定する（ステップ５１２）。そして、エンド当て判定データＤ１，Ｄ２のいずれかが入力された場合には（ステップ５１２：ＹＥＳ）、該入力されたエンド当て判定データＤ１，Ｄ２に基づいて左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reのみを設定する（ステップ５１３）。なお、エンド当て判定データＤ１，Ｄ２のいずれかも入力されていない場合には（ステップ５１２：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。

【0128】

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）上記のように複数の規制位置判定角θiの分散が大きい場合には、エンド当て緩和制御の実行により仮想エンド位置でラック軸１２の移動が規制され、複数の規制位置判定角θiの分散が小さい場合には、エンド当て緩和制御の実行ではラック軸１２の移動を規制できず、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されていると考えられる。この点、エンド位置対応角管理部６５は、複数の規制位置判定角θiの分散に基づいてエンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可し、メモリ６４に記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reを更新する。そのため、例えば車両を修理する際にステアリングシャフト１１を交換することで、実ラックエンド角と記憶されているエンド位置対応角θs_le，θs_reとがずれるが生じても、本実施形態によれば、記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reの実ラックエンド角に対するステアリング中立位置側のずれを低減できる。

【0129】

（２）更新許可部９５は、複数の規制位置判定角θiの第２判定分散値Ｖd2を上記（２）式を用いて演算する。そして、第２判定分散値Ｖd2と既定分散値Ｖmとの比である第２分散比Ｒd2が分散閾値Ｒth5以下である場合に、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定する。そのため、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであるか否かを好適に判定できる。

【0130】

（３）第１規制判定部９２及び第２規制判定部９３は、モータ角速度ωm、角速度変化量Δωm及び操舵トルクＴhに基づいて、ラック軸１２の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かをそれぞれ判定する。そのため、例えばラック軸１２の移動を検出するための専用のセンサを設けることなく、容易にラック軸１２の移動が規制されているか否かを判定できる。

【0131】

（４）更新許可部９５は、第２規制判定部９３によりラック軸１２の移動が規制されていると判定されたときのピニオン軸トルクＴpを規制位置判定角θiと対応付けるとともに、ピニオン軸トルクＴpの大きさに基づいて設定された第１～第３軸力範囲に規制位置判定角θiを分類する。第２判定分散値Ｖd2を演算する基礎となる複数の規制位置判定角θiには、第１～第３軸力範囲のそれぞれに分類される規制位置判定角θiが１つ以上含まれる。このように更新許可部９５は、分散の判定に用いるデータとして、異なる軸力範囲に分類される複数の規制位置判定角θi、すなわちピニオン軸トルクＴpが高い場合に取得された規制位置判定角θi、及びピニオン軸トルクＴpが低い場合に取得された規制位置判定角θiを用いる。

【0132】

ここで、通常、車両の前進時には、エンド当てが生じる際のピニオン軸トルクＴpが高く、車両の後進時には、エンド当てが生じる際のピニオン軸トルクＴpが低くなる傾向がある。したがって、本実施形態では、分散の判定に用いるデータに、車両の前後進時それぞれでラック軸１２の移動が規制されていると判定されたときの規制位置判定角θiが含まれることになる。これにより、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されたか否かをより好適に判定できる。

【0133】

（５）更新許可部９５は、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであると判定された複数の規制位置判定角θiに基づく仮エンド位置判定角θe_tを演算し、該仮エンド位置判定角θe_tのエンド位置対応角θs_le，θs_reからの距離を示す仮エンド離間角Δθ_tを演算する。そして、更新許可部９５は、仮エンド離間角Δθ_tに応じた仮角度制限成分Ｉga_tを演算し、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％以上の場合には、ｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下に制限されるとみなし、エンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可しない。

【0134】

ここで、記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reが実ラックエンド角に対してステアリング中立位置側にずれていなくても、例えば低μ路上で高速で転舵する場合には、ラック軸１２がラックハウジング１３に当接する状況となることがある。こうした場合でも、ｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下に制限されていれば、記憶されたエンド位置対応角θs_le，θs_reに基づくエンド当て緩和制御が正常に機能しており、該エンド位置対応角θs_le，θs_reの実ラックエンド角に対するステアリング中立位置側へのずれは問題視するほどではないと考えられる。したがって、本実施形態のように仮エンド離間角Δθ_tに基づいて演算されるｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下である場合に、エンド位置対応角θs_le，θs_reの更新を許可しないことで、不要な場合にこれらを更新することを抑制できる。

【0135】

（６）エンド位置対応角管理部６５は、左側及び右側の規制位置判定角θiをそれぞれ取得した場合には、ストローク幅Ｗmaと第１ストローク閾値Ｗth1及び第２ストローク閾値Ｗth2との大小比較を行う。エンド位置対応角管理部６５は、ストローク幅Ｗmaが第１ストローク閾値Ｗth1よりも大きく、かつ第２ストローク閾値Ｗth2よりも小さい場合には、左側及び右側の規制位置判定角θiに基づいて、左側及び右側のエンド位置対応角θs_le，θs_reをそれぞれ設定する。そのため、左側又は右側の規制位置判定角θiを複数取得するまで待つことなく、実ラックエンド角と精度よく対応する左右両側のエンド位置対応角θs_le，θs_reを速やかに設定できる。

【0136】

一方、エンド位置対応角管理部６５は、左側又は右側のみの規制位置判定角θiを複数取得した場合には、複数の規制位置判定角θiの分散に基づいて、該複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かを判定する。そして、エンド位置対応角管理部６５は、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであると判定された左側又は右側の複数の規制位置判定角θiからなるエンド当て判定データＤ１に基づいて、該左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reを設定する。

【0137】

ここで、上記のように複数の規制位置判定角θiの分散が大きい場合には、縁石等に当たることでラック軸１２の移動が規制されていると考えられ、複数の規制位置判定角θiの分散が小さい場合には、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されていると考えられる。そのため、本実施形態のように複数の規制位置判定角θiの分散を用いることで、実エンド角と精度よく対応するエンド位置対応角θs_le，θs_reを設定できる。

【0138】

（７）分散判定部９４は、複数の規制位置判定角θiの第１判定分散値Ｖd1を上記（１）式を用いて演算する。そして、第１判定分散値Ｖd1と既定分散値Ｖmとの比である第１分散比Ｒd1が、取得個数ｎに応じて設定される分散閾値Ｒthn以下である場合に、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定する。そのため、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであるか否かを好適に判定できる。特に本実施形態の分散判定部９４は、規制位置判定角θiを２つ以上取得した場合に第１判定分散値Ｖd1を演算するため、例えば規制位置判定角θiを所定演算個数ｎcaだけ取得してから第１判定分散値Ｖd1を演算する場合に比べ、該第１判定分散値Ｖd1を早期に演算できる。

【0139】

（８）エンド位置対応角設定部９６は、エンド当て判定データＤ１，Ｄ２の平均値を左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reとして設定するため、実エンド角と精度よく対応するエンド位置対応角θs_le，θs_reを好適に設定できる。

【0140】

（第２実施形態）
次に、操舵制御装置の第２実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、更新許可部９５による第２判定分散値Ｖd2の演算のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0141】

本実施形態の更新許可部９５は、左側の規制位置判定角θiを取得すると、そのピニオン軸トルクＴpの小さい順に並べ替えて保持する。更新許可部９５は、予め設定された所定取得個数ｎthだけ規制位置判定角θiを取得すると、ピニオン軸トルクＴp、すなわちラック軸１２に作用する軸力の小さい方から順に所定演算個数ｎcaの規制位置判定角θiを選択し、上記（２）式を用いてこれら選択した規制位置判定角θiの第２判定分散値Ｖd2を演算する。その後、更新許可部９５は、上記第１実施形態と同様に、第２分散比Ｒd2を演算し、更新許可信号Ｓp及びエンド当て判定データＤ２をエンド位置対応角設定部９６に出力する。なお、本実施形態では、所定取得個数ｎthは「１０」であり、所定演算個数ｎcaは「５」である。

【0142】

具体的には、図１１のフローチャートに示すように、更新許可部９５は、各種状態量を取得すると（ステップ６０１）、規制位置判定角θiを該規制位置判定角θiに紐付けられたピニオン軸トルクＴpの小さい順に並べ替えて保持する（ステップ６０２）。続いて、規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定取得個数ｎth以上であるか否かを判定する（ステップ６０３）。規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定取得個数ｎth未満である場合には（ステップ６０３：ＮＯ）、それ以降の処理を実行しない。

【0143】

一方、更新許可部９５は、規制位置判定角θiの取得個数ｎが所定取得個数ｎth以上である場合には（ステップ６０３：ＹＥＳ）、ピニオン軸トルクＴpの小さい方から順に所定演算個数ｎcaの規制位置判定角θiを選択し、上記（２）式を用いてこれら選択した規制位置判定角θiの第２判定分散値Ｖd2を演算し、第２分散比Ｒd2を演算する（ステップ６０４）。その後、上記第１実施形態と同様に、第２分散比Ｒd2と分散閾値Ｒth5との大小比較を行うステップ４０５に移行し、その大小比較の結果に応じてステップ４０６～４１２の処理を実行する。

【0144】

以上、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）～（３），（５）～（８）の作用及び効果と同様の作用及び効果に加え、以下の作用及び効果を奏する。
（９）更新許可部９５は、第２規制判定部９３によりラック軸１２の移動が規制されていると判定されたときのピニオン軸トルクＴpを規制位置判定角θiと対応付ける。第２判定分散値Ｖd2を演算する基礎となる複数の規制位置判定角θiには、ピニオン軸トルクＴpの小さい方から順に選択した所定演算個数ｎcaの規制位置判定角θiが含まれる。

【0145】

ここで、エンド離間角Δθが所定角度θ1以下となる場合には、エンド当て緩和制御の実行によりエンド離間角Δθの減少が規制されるようにｑ軸電流指令値Ｉq*が制限されるため、ピニオン軸トルクＴpが小さいほど、該ピニオン軸トルクＴpと対応付けられた規制位置判定角θiは大きくなりやすい。すなわち、ピニオン軸トルクＴpが小さいほど、該ピニオン軸トルクＴpに対応付けられた規制位置判定角θiは、実ラックエンド角に近い角度である可能性が高い。したがって、本実施形態のようにピニオン軸トルクＴpの小さい方から順に選択した所定演算個数ｎcaの規制位置判定角θiに基づいて第２判定分散値Ｖd2を演算することで、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制されたか否かをより好適に判定できる。

【0146】

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記各実施形態において、左側及び右側の規制位置判定角θiをそれぞれ取得した場合には、ストローク幅Ｗmaと第１ストローク閾値Ｗth1及び第２ストローク閾値Ｗth2との大小比較を行った。しかし、これに限らず、ストローク幅Ｗmaと第１ストローク閾値Ｗth1との大小比較のみを行い、ストローク幅Ｗmaが第１ストローク閾値Ｗth1よりも大きい場合に、左側及び右側の規制位置判定角θiに基づいて、左側及び右側のエンド位置対応角θs_le，θs_reをそれぞれ設定してもよい。

【0147】

・上記各実施形態では、エンド当て判定データＤ１，Ｄ２の平均値を左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reとして設定した。しかし、これに限らず、例えばエンド当て判定データＤ１，Ｄ２のうち、絶対値の最も大きな規制位置判定角θiを左側のエンド位置対応角θs_le又は右側のエンド位置対応角θs_reとして設定してもよい。このように構成しても、実エンド角と精度よく対応するエンド位置対応角θs_le，θs_reを好適に設定できる。

【0148】

・上記各実施形態において、エンド位置対応角設定部９６は、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定された複数の規制位置判定角θiに基づいて、左側又は右側のエンド位置対応角θs_le，θs_reを設定した。しかし、これに限らず、エンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであるか否かを判定する前の複数の規制位置判定角θiに基づいて、左側又は右側のエンド位置対応角θs_le，θs_reを設定してもよい。

【0149】

・上記各実施形態において、エンド位置対応角設定部９６が左側及び右側の規制位置判定角θiをそれぞれ取得した場合でも、複数の規制位置判定角θiの分散に基づいてエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際のデータであるか否かを判定し、左右のエンド位置対応角θs_le，θs_reを設定してもよい。

【0150】

・上記各実施形態において、分散判定部９４による第１判定分散値Ｖd1の演算方法として、更新許可部９５によるピニオン軸トルクＴpを考慮した第２判定分散値Ｖd2の演算方法を用いてもよい。同様に、更新許可部９５による第２判定分散値Ｖd2の演算方法として、分散判定部９４によるピニオン軸トルクＴpを考慮しない第１判定分散値Ｖd1を用いてもよい。

【0151】

・上記各実施形態において、第１規制判定部９２が静的規制判定及び動的規制判定のいずれか一方のみを実行する構成としてもよい。また、第２規制判定部９３が静的規制判定及び動的規制判定の双方、又は動的規制判定のみを実行する構成としてもよい。なお、第１規制判定部９２が実行する判定と第２規制判定部９３が実行する判定とが一致する場合には、エンド位置対応角管理部６５がいずれか一方の規制判定部のみを備えればよいことは、言うまでもない。

【0152】

・上記各実施形態では、第１規制判定部９２は、モータ角速度ωm、角速度変化量Δωm及び操舵トルクＴhに基づいて、ラック軸１２の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定したが、これに限らず、その判定方法は適宜変更可能である。例えばラックエンド１８とラックハウジング１３との間に接触センサを設け、該接触センサからの出力信号に基づいてラック軸１２の左右いずれか一方への移動が規制されているか否かを判定してもよい。同様に、第２規制判定部９３の判定方法も適宜変更可能である。

【0153】

・上記各実施形態では、更新許可部９５は、複数の規制位置判定角θiの平均値を仮エンド位置判定角θe_tとして演算したが、これに限らず、例えば複数の規制位置判定角θiのうち、最も絶対角の大きい又は小さい規制位置判定角θiを仮エンド位置判定角θe_tとしてもよい。

【0154】

・上記第１実施形態では、ピニオン軸トルクＴpに基づいて規制位置判定角θiを第１～第３軸力範囲に分類したが、これに限らず、２つの軸力範囲、又は４つ以上の軸力範囲に分類してもよい。

【0155】

・上記第１実施形態では、第２判定分散値Ｖd2を演算する基礎となる複数の規制位置判定角θiに第１～第３軸力範囲のそれぞれに分類される規制位置判定角θiが１つ以上含まれていたが、これに限らず、第１～第３軸力範囲の少なくとも２つ以上に分類される規制位置判定角θiが１つ以上含まれていればよい。

【0156】

・上記各実施形態では、電流閾値Ｉthを定格電流Ｉrの５０％に設定したが、これに限らず、例えば４０％や６０％でもよく、その値は適宜変更可能である。
・上記各実施形態では、仮角度制限成分Ｉga_tが定格電流Ｉrの５０％以上の場合には、ｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下であると判定したが、これに限らず、例えばエンド離間角Δθが仮エンド離間角Δθ_tであると仮定した仮ｑ軸電流指令値を演算し、電流閾値Ｉthとの大小比較を行ってもよい。

【0157】

・上記各実施形態において、第２分散比Ｒd2が分散閾値Ｒth5以下となり、複数の規制位置判定角θiがエンド当てによりラック軸１２の移動が規制された際に取得したデータであると判定した場合には、ｑ軸電流指令値Ｉq*が電流閾値Ｉth以下に制限されるか否かに関わらず、エンド位置対応角θs_le，θs_reを更新してもよい。

【0158】

・上記各実施形態では、ピニオン軸トルクＴpを操舵トルクＴh、モータトルク及び慣性トルクに基づいて演算したが、これに限らず、演算負荷の軽減等を目的として、例えば操舵トルクＴh及びモータトルクに基づいてピニオン軸トルクＴpを演算してもよい。また、動的規制判定の結果、取得する絶対舵角θsに対して行う剛性補償で用いるピニオン軸トルクＴpと、静的規制判定の結果、取得する絶対舵角θsに対して行う剛性補償で用いるピニオン軸トルクＴpとが異なっていてもよい。

【0159】

・上記各実施形態において、分散判定部９４、更新許可部９５、エンド位置対応角設定部９６がラック軸１２の移動が規制されていると判定した際の絶対舵角θsをそのまま規制位置判定角θiとして取得し、剛性補償を行わなくてもよい。

【0160】

・上記各実施形態では、判定時軸力としてピニオン軸トルクＴpを用いたが、これに限らず、ラック軸１２に作用する軸力に近似する他の状態量を用いてもよい。
・上記第２実施形態では、ステップ６０３において、取得した左側の規制位置判定角θiをピニオン軸トルクＴpの小さい順に並べ替えて保持したが、これに限らず、取得した左側の規制位置判定角θiをピニオン軸トルクＴpの小さい順に並べ替えず、単に保持してもよい。この場合、ステップ６０４において、所定取得個数ｎthの規制位置判定角θiの中から、ピニオン軸トルクＴpの小さい方から順に所定演算個数ｎcaの規制位置判定角θiを選択する。

【0161】

・上記第２実施形態では、所定取得個数ｎthを所定演算個数ｎcaよりも大きく設定したが、これに限らず、所定取得個数ｎthは所定演算個数ｎca以上の数であれば適宜変更可能である。また、所定演算個数ｎcaは、適宜変更可能である。

【0162】

・上記各実施形態では、イグニッションスイッチのオフ時にもモータ２１の回転の有無を監視することで、原点からのモータ２１の回転数を常時積算し、モータ絶対角及び絶対舵角θsを検出した。しかし、これに限らず、例えば操舵角を絶対角で検出するステアリングセンサを設け、該ステアリングセンサにより検出される操舵角及び減速機構２２の減速比に基づいて、原点からのモータ２１の回転数を積算し、モータ絶対角及び絶対舵角θsを検出してもよい。

【0163】

・上記各実施形態では、アシスト指令値Ｉas*を舵角制限値Ｉenに制限することで、エンド当て緩和制御を実行したが、これに限らず、例えばアシスト指令値Ｉas*に対し、ラックエンド位置に近づくほど大きくなる操舵反力成分、すなわちアシスト指令値Ｉas*と符号が反対の成分を加算することにより、エンド当て緩和制御を実行してもよい。

【0164】

・上記各実施形態では、アシスト指令値Ｉas*に対してガード処理を行ったが、これに限らず、例えば操舵トルクＴhを微分したトルク微分値に基づく補償量によってアシスト指令値Ｉas*を補正した値に対してガード処理を行ってもよい。

【0165】

・上記各実施形態では、制限値設定部６２は、電源電圧Ｖbに基づいて電圧制限値Ｉvbを演算する電圧制限値演算部７２を備えたが、これに限らず、電圧制限値演算部７２に加えて又は代えて、他の状態量に基づく他の制限値を演算する他の演算部を備えてもよい。また、制限値設定部６２が電圧制限値演算部７２を備えず、舵角制限値Ｉenをそのまま制限値Ｉgとして設定する構成としてもよい。

【0166】

・上記各実施形態において、舵角制限値Ｉenを定格電流Ｉrから角度制限成分Ｉgaのみを減算した値としてもよい。
・上記各実施形態では、操舵制御装置１は、ＥＰＳアクチュエータ６がコラム軸１５にモータトルクを付与する形式のＥＰＳ２を制御対象としたが、これに限らず、例えばボール螺子ナットを介してラック軸１２にモータトルクを付与する形式の操舵装置を制御対象としてもよい。また、ＥＰＳに限らず、操舵制御装置１は、運転者により操作される操舵部と、転舵輪を転舵させる転舵部との間の動力伝達が分離されたステアバイワイヤ式の操舵装置を制御対象とし、転舵部に設けられる転舵アクチュエータのモータのトルク指令値又はｑ軸電流指令値について、本実施形態のようにエンド当て緩和制御を実行してもよい。

【符号の説明】

【0167】

１…操舵制御装置、２…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、３…ステアリングホイール、４…転舵輪、５…操舵機構、６…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ステアリングシャフト、１２…ラック軸、１３…ラックハウジング、１８…ラックエンド、２１…モータ、４１…マイコン、４２…駆動回路、５１…電流指令値演算部、５２…モータ制御信号生成部、５３…絶対舵角検出部、６１…アシスト指令値演算部、６２…制限値設定部、６３…ガード処理部、６４…メモリ、６５…エンド位置対応角管理部、９１…角速度変化量演算部、９２…第１規制判定部、９３…第２規制判定部、９４…分散判定部、９５…更新許可部、９６…エンド位置対応角設定部、Ｄ１，Ｄ２…エンド当て判定データ、Ｉd*…ｄ軸電流指令値、Ｉq*…ｑ軸電流指令値、Ｉg…制限値、Ｉr…定格電流、Ｉth…電流閾値、ｎca…所定演算個数、ｎth…所定取得個数、Ｒd1…第１分散比、Ｒd2…第２分散比、Ｒth2，Ｒth3，Ｒth4，Ｒth5，Ｒthn…分散閾値、Ｓm…モータ制御信号、Ｓp…更新許可信号、Ｓr1…第１規制判定信号、Ｓr2…第２規制判定信号、Ｖd1…第１判定分散値、Ｖd2…第２判定分散値、Ｖm…既定分散値、Ｗma…ストローク幅、Ｗth1…第１ストローク閾値、Ｗth2…第２ストローク閾値、Ｔh…操舵トルク、Ｔm…モータトルク、Ｔp…ピニオン軸トルク、θs…絶対舵角、θi…規制位置判定角、θm…回転角、θs_le，θs_re…エンド位置対応角、θe_t…仮エンド位置判定角、Δθ…エンド離間角、Δθ_t…仮エンド離間角、ωm…モータ角速度、Δωm…角速度変化量。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】