特許 7351789 自律走行車両及び交通システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-19

(45)【発行日】2023-09-27

(54)【発明の名称】自律走行車両及び交通システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/127 20060101AFI20230920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/127 B

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020066647

(22)【出願日】2020-04-02

(65)【公開番号】P2021163364

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-07-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】東出 宇史

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 健志

(72)【発明者】

【氏名】宇野 慶一

【審査官】西 秀隆

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５３５３６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６１Ｌ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の停留所が設けられた循環路を自律走行する自律走行車両であって、
前記循環路に設けられた運行スケジュール更新地点において提供された前記循環路の一周分の運行スケジュールが記憶される運行スケジュール記憶部と、
前記運行スケジュールに基づいた自律走行制御を実行するとともに、運行中断指令を受信したときに緊急停止制御を実行する、自律走行制御部と、
前記運行中断指令の受信後に退避先停留所まで移動する退避運転の後に、前記退避先停留所で運行再開指令を受信したときに、前記運行スケジュールに対する実運行の遅延時間に基づいて、前記退避先停留所から前記運行スケジュール更新地点までの巡行時間を、前記運行スケジュールに基づいた前記巡行時間よりも短縮するスケジュール変更を実行する、運行スケジュール変更部と、
前記運行中断指令を受信したときに、乗車中の管理者に対して手動運転の実行を要求する画像を表示する表示部と、
手動運転の実行指令を入力可能な入力部と、
手動運転の前記実行指令が入力されたときに、前記退避運転に当たり、前記自律走行制御部による自律走行運転から、乗車中の前記管理者による手動運転に切り替える運転切替制御部と、
を備える、自律走行車両。

【請求項2】

請求項１に記載の自律走行車両と、前記自律走行車両の運行を管理する運行管理装置を備える、交通システムであって、
前記運行管理装置は、
複数の前記自律走行車両に対して前記運行スケジュールを作成する運行スケジュール作成部と、
前記運行スケジュール更新地点をそれぞれの前記自律走行車両が通過する際に、前記循環路の一周分の前記運行スケジュールを提供する、運行スケジュール提供部と、
複数の前記自律走行車両に対して前記運行中断指令及び前記運行再開指令を発報可能な指令部と、
を備え、
前記運行スケジュール作成部は、前記運行スケジュールとして、複数の前記自律走行車両の運行間隔が等間隔となるように定められた通常運行スケジュールを作成し、
さらに前記運行スケジュール作成部は、運行再開後の前記運行スケジュール更新地点の通過時刻が、前記通常運行スケジュールに基づく通過目標時刻よりも遅延すると予測される前記自律走行車両に対して、前記通常運行スケジュールよりも周回時間が遅延時間に応じて短縮された復帰用運行スケジュールを、次周の前記運行スケジュールとして作成する、
交通システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、複数の停留所が設置された循環路を走行する自律走行車両と、当該自律走行車両とその運行管理装置を含む交通システムが開示される。

【背景技術】

【0002】

近年、自律走行可能な車両を用いた交通システムが提案されている。例えば、特許文献１には、専用路線に沿って自律走行可能な車両を用いた車両交通システムが開示されている。この車両交通システムは、専用路線に沿って走行する複数の車両と、当該複数の車両を運行させる管制制御システムとを備える。管制制御システムは、運行計画に従い、車両に出発指令や進路指令を送信する。また、管制制御システムは、乗車需要に応じて、車両の増車または減車を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－２６４２１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、交通システムの不調や要人の移動時等に、運行が一時的に中断される場合がある。運行が再開されると、予め定められていた運行スケジュールに対して遅延が生じる。そこで本明細書では、運行中断に伴って生じる遅延を速やかに解消可能な、自律走行車両及び交通システムが開示される。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書では、複数の停留所が設けられた循環路を自律走行する、自律走行車両が開示される。当該自律走行車両は、運行スケジュール記憶部、自律走行制御部、運転切替制御部、及び運行スケジュール変更部を備える。運行スケジュール記憶部には、循環路に設けられた運行スケジュール更新地点において提供された循環路の一周分の運行スケジュールが記憶される。自律走行制御部は、運行スケジュールに基づいた自律走行制御を実行するとともに、運行中断指令を受信したときに緊急停止制御を実行する。運行スケジュール変更部は、運行中断指令の受信後に退避先停留所まで移動する退避運転の後に、退避先停留所で運行再開指令を受信したときに、運行スケジュールに対する実運行の遅延時間に基づいて、退避先停留所から運行スケジュール更新地点までの巡行時間を、運行スケジュールに基づいた巡行時間よりも短縮するスケジュール変更を実行する。

【0006】

上記構成によれば、運行中断指令の発報時に、退避先停留所にて運行再開まで待機することで、運行中断期間の一部を、停留所での乗降時間に吸収させることが出来る。さらに、運転再開後は、運行スケジュールを短縮変更させることで、遅延を解消可能となる。

【0007】

また上記構成において、自律走行車両は、運行中断指令を受信したときに、乗車中の管理者に対して手動運転の実行を要求する画像を表示する表示部と、手動運転の実行指令を入力可能な入力部を備えてもよい。さらに自律走行車両は、手動運転の実行指令が入力されたときに、退避運転に当たり、自律走行制御部による自律走行運転から、乗車中の管理者による手動運転に切り替える、運転切替制御部を備えてもよい。

【0008】

上記構成によれば、退避運転時の手動運転を車内の管理者に促すことが出来る。

【0009】

また本明細書では、上記構成に係る自律走行車両と、自律走行車両の運行を管理する運行管理装置を備える、交通システムが開示される。運行管理装置は、運行スケジュール作成部、運行スケジュール提供部、及び指令部を備える。運行スケジュール作成部は、複数の自律走行車両に対して運行スケジュールを作成する。運行スケジュール提供部は、運行スケジュール更新地点をそれぞれの自律走行車両が通過する際に、循環路の一周分の運行スケジュールを提供する。指令部は、複数の自律走行車両に対して運行中断指令及び運行再開指令を発報可能となっている。運行スケジュール作成部は、運行スケジュールとして、複数の自律走行車両の運行間隔が等間隔となるように定められた通常運行スケジュールを作成する。さらに運行スケジュール作成部は、運行再開後の運行スケジュール更新地点の通過時刻が、通常運行スケジュールに基づく通過目標時刻よりも遅延すると予測される自律走行車両に対して、通常運行スケジュールよりも周回時間が遅延時間に応じて短縮された復帰用運行スケジュールを、次周の運行スケジュールとして作成する。

【0010】

上記構成によれば、運行再開から運行スケジュール更新地点まで巡行する間に遅延を解消することが困難である場合に、次周も引き続き遅延を解消させることが出来る。

【発明の効果】

【0011】

本明細書で開示される技術によれば、運行中断に伴って生じる遅延が速やかに解消可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態に係る自律走行車両及び運行管理装置が含まれる交通システムの概略図である。

【図2】運行管理装置及び自律走行車両のハードウェア構成図である。

【図3】運行管理装置及び自律走行車両の機能ブロック図である。

【図4】運行スケジュール作成に用いられる用語の説明図（１／２）である。

【図5】運行スケジュール作成に用いられる用語の説明図（２／２）である。

【図6】通常運行スケジュールが例示されたダイヤグラムである。

【図7】通常運行スケジュールによるダイヤグラムの一部拡大図である。

【図8】運行中断指令が発報されたときの運行管理が例示されたダイヤグラムである。

【図9】運行中断指令受信時の退避制御を例示するフローチャートである。

【図10】図８の一部拡大図であり、主に運行中断から運行再開までの自律走行車両の動作が例示されたダイヤグラムである。

【図11】運行再開指令受信時の復帰制御を例示するフローチャートである。

【図12】図８の一部拡大図であり、主に運行再開以降の自律走行車両の動作が例示されたダイヤグラムである。

【図13】復帰用運行スケジュール作成工程が例示されたフローチャートである。

【図14】図８の一部拡大図であり、主に復帰用運行スケジュールの提供過程が例示されたダイヤグラムである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１には、本実施形態に係る自律走行車両Ｃ１～Ｃ７及び運行管理装置１０を含む交通システムの概略図が例示される。この交通システムでは、循環路１００に沿って複数の停留所ＳＴ１～ＳＴ３が設けられる。

【0014】

なお、以下では、複数の自律走行車両Ｃ１～Ｃ７を区別しない場合は、区別用の添え字番号が省略され「車両Ｃ」と表記される。同様に、複数の停留所ＳＴ１～ＳＴ３も、区別の必要がない場合は、「停留所ＳＴ」と表記される。

【0015】

図１に例示される交通システムでは、予め規定された循環路１００に沿って車両Ｃが走行し、不特定多数の利用者が輸送される。車両Ｃは、循環路１００上を図示矢印のように一方通行にて循環運行し、循環路１００沿いに設けられた停留所ＳＴ１～ＳＴ３を巡回する。

【0016】

循環路１００は、例えば車両Ｃのみが走行を許可される専用道路であってよい。車両Ｃが鉄道車両である場合には、循環路１００は循環線であってよい。又は、循環路１００は、車両Ｃ以外の車両も通行可能な一般道路に設定された路線であってもよい。

【0017】

また、循環路１００と接続するようにして、交通システムには車庫１１０が設けられる。図１では車庫１１０に待機中の自律走行車両Ｃ４～Ｃ７が例示される。車庫１１０との接続ポイントとして、循環路１００には回収ポイントＰｏｕｔ及び投入ポイントＰｉｎが設けられる。図１の例では回収ポイントＰｏｕｔ及び投入ポイントＰｉｎは停留所ＳＴ２と停留所ＳＴ３との間に設けられる。

【0018】

循環路１００を走行中の自律走行車両Ｃ１～Ｃ３は、回収ポイントＰｏｕｔにて、車庫１１０に入る。また、車庫１１０にて待機中の自律走行車両Ｃ４～Ｃ７は、投入ポイントＰｉｎから循環路１００内に投入される。回収用の車両Ｃと投入用の車両Ｃとの交錯を避けるために、回収ポイントＰｏｕｔは投入ポイントＰｉｎの上流側に設けられる。

【0019】

また循環路１００には、運行中の自律走行車両Ｃ１～Ｃ３に各自の運行スケジュールを提供する運行スケジュール更新ポイントＰｕ（運行スケジュール更新地点）が設けられる。運行スケジュール更新ポイントＰｕでは、運行管理装置１０から、当該ポイントを通過する車両Ｃに対して、運行スケジュール更新ポイントＰｕを起点とした一周分の運行スケジュールが提供される。このようにして車両Ｃは運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過するたびに（周ごとに）運行スケジュールが変更される。運行スケジュールの提供方法の詳細は後述される。

【0020】

＜車両構成＞
車両Ｃは、循環路１００を自律走行可能な車両であって、例えば、所定の停留所ＳＴから他の停留所ＳＴまで不特定多数の利用者を輸送する乗合車両として機能する。車両Ｃは、例えば乗合バスであってよい。

【0021】

車両Ｃは、自律走行可能な車両である。例えば、米国の自動車技術会（ＳＡＥ）による基準で示されるレベル３、すなわち、循環路１００の運転操作が自動化され、緊急時は管理者１０５が手動運転を行う運転制御が可能となっている。例えば後述されるように、運行中の車両Ｃに対して運行中断指令が発報されると、自律走行制御が中断される。その後、退避先停留所まで車両Ｃを移動させる際に、手動運転が実施される。このような手動運転を可能とするために、運行中の車両Ｃには管理者１０５が乗車している。

【0022】

図２には、車両Ｃ及び運行管理装置１０のハードウェア構成が例示される。また図３には、車両Ｃ及び運行管理装置１０の機能ブロックが、ハードウェアと混在した状態で例示される。図２、図３に例示されるように、車両Ｃは、回転電機２９（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。車両Ｃは、運行管理装置１０と無線通信により通信可能、つまりデータのやり取りが可能となっている。

【0023】

また車両Ｃには、自律走行を可能とするための機構が搭載されている。具体的には、車両Ｃは、制御部２０、カメラ２２、ライダーユニット２３、近接センサ２５、ＧＰＳ受信機２６、時計２７、駆動機構２８、操舵機構３０、制動機構３２、及び操作レバー３３を備える。

【0024】

カメラ２２は、ライダーユニット２３と略同一の視野を撮像する。カメラ２２は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。カメラ２２が撮像した画像（撮像画像）は、後述するように、自律走行制御に利用される。

【0025】

ライダーユニット２３（ＬｉＤＡＲ Ｕｎｉｔ）は、自律走行用のセンサであり、例えば赤外線を用いた測距センサである。例えば、ライダーユニット２３から、水平方向及び鉛直方向に赤外線レーザー光線が走査され、これにより、車両Ｃの周辺環境についての測距データが３次元的に配列された、３次元点群データを得ることが出来る。カメラ２２及びライダーユニット２３は、一纏まりのセンサユニットとして、例えば、車両Ｃの前面、後面、ならびに前面及び後面を繋ぐ両側面の４面に設けられる。

【0026】

近接センサ２５は、例えばソナーセンサであって、例えば車両Ｃが停留所ＳＴに停車する際に、車道と歩道との境界である縁石と車両Ｃとの距離を検出する。この検出により、車両Ｃを縁石に寄せて停車させる、いわゆる正着制御が可能となる。近接センサ２５は、例えば車両Ｃの両側面と、前面と側面との角部に設けられる。

【0027】

ＧＰＳ受信機２６は、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信する。例えばこの測位信号を受信することで、車両Ｃの現在位置（緯度、経度）が求められる。

【0028】

また、車両Ｃには手動運転を行うための機構として、操作レバー３３が設けられる。例えば操作レバー３３は車両Ｃの車室内前方に設置される。例えば操作レバー３３は前後左右に倒すことが可能となっており、当該操作によって車両Ｃの制駆動（言い換えると加減速）及び操舵を制御可能となっている。具体的には操作レバー３３が前に倒されると加速、後ろに倒されると減速、右または左に倒されると倒された方向に転回するような制御指令が、駆動機構２８、操舵機構３０、及び制動機構３２に送信される。操作レバー３３は手動運転時に管理者１０５（図１参照）によって操作される。

【0029】

制御部２０は、例えば車両Ｃの電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータから構成される。図２に例示される制御部２０は、データの入出力を制御する入出力コントローラ２０Ａを備える。また制御部２０は演算素子として、ＣＰＵ２０Ｂ、ＧＰＵ２０Ｃ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＬＡ２０Ｄ（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。さらに制御部２０は記憶部として、ＲＯＭ２０Ｅ、ＲＡＭ２０Ｆ、及びハードディスクドライブ２０Ｇ（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス２０Ｊに接続される。

【0030】

加えて制御部２０は、乗車中の管理者とのユーザーインターフェースとして、入力部２０Ｈ及び表示部２０Ｉを備える。入力部２０Ｈ及び表示部２０Ｉは例えばタッチパネルであってよい。

【0031】

図３には、制御部２０の機能ブロックが例示される。この機能ブロックは、スキャンデータ解析部４０、自己位置推定部４２、経路作成部４４、自律走行制御部４６、運行スケジュール変更部５０、運転切替制御部５２、及び手動運転制御部５４を含んで構成される。また制御部２０は、記憶部として、ダイナミックマップ記憶部４８及び運行スケジュール記憶部４９を備える。

【0032】

ダイナミックマップ記憶部４８には、循環路１００及びその周辺のダイナミックマップデータが記憶される。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば道路（車道及び歩道）の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。また道路に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、建物や車両用信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。ダイナミックマップデータは、運行管理装置１０から提供される。

【0033】

運行スケジュール記憶部４９には、当該記憶部が搭載された車両Ｃの運行スケジュールが記憶される。上述のように、この運行スケジュールは、運行スケジュール更新ポイントＰｕ（図１参照）にて一周ごとに更新される。

【0034】

車両Ｃは、ダイナミックマップ記憶部４８に記憶された循環路１００のデータに沿って自律走行する。自律走行に当たり、車両Ｃの周辺環境の３次元点群データがライダーユニット２３により取得される。またカメラ２２によって車両Ｃの周辺環境の画像が撮像される。

【0035】

カメラ２２が撮像した撮像画像内の物体は、スキャンデータ解析部４０により解析される。例えば、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法により撮像画像内の物体が検出され、さらに検出された物体の属性（停留所ＳＴ、通行人、構造物等）が認識される。

【0036】

また、スキャンデータ解析部４０は、ライダーユニット２３から３次元点群データ（ライダーデータ）を取得する。カメラ２２による撮像画像とライダーデータを重ね合わせることで、どのような属性（停留所ＳＴ、通行人、構造物等）の物体が、自身からどれ位の距離にいるかを求めることが出来る。

【0037】

また、自己位置推定部４２は、ＧＰＳ受信機２６から受信した自己位置（緯度、経度）から、ダイナミックマップ中の自己位置を推定する。推定された自己位置は、経路作成に用いられる他、時計２７から取得した時刻情報とともに運行管理装置１０に送信される。

【0038】

経路作成部４４は、推定された自己位置と直近の目標地点までの経路を作成する。例えば自己位置と停留所ＳＴまでの経路が作成される。自己位置と停留所ＳＴまでの直線経路上に障害物があることが、ライダーユニット２３による３次元点群データ及びカメラ２２による撮像画像から判明したときには、当該障害物を避けるような経路が作成される。

【0039】

自律走行制御部４６は、上記により求められた、撮像画像とライダーデータの重ね合わせデータ、自己位置、作成済みの経路、及び運行スケジュールに基づいて車両Ｃの自律走行制御を実行する。例えば作成済み経路の走行速度は、通常運行スケジュールによって定められた目標速度Ｖ０（後述される）と一致するように、自律的に制御される。例えば自律走行制御部４６は、インバータ等の駆動機構２８を制御して、車両Ｃの速度を目標速度Ｖ０に維持する。また、自律走行制御部４６は、アクチュエータ等の操舵機構３０の制御を通して車輪３１を操作し、決定された経路を車両Ｃが進むように制御する。

【0040】

また、停留所ＳＴでは、自律走行制御部４６は、車両Ｃを停車させた後に乗降扉（図示せず）を開放させる。このとき、自律走行制御部４６は、時計２７を参照して、運行スケジュールによって定められた出発目標時刻Ｔｄ＊（後述される）まで車両Ｃを停車状態に維持させる。乗車及び降車が完了した後、出発目標時刻Ｔｄ＊に至ると、自律走行制御部４６は、乗降扉を閉止させ、車両Ｃを発車させる。

【0041】

さらに、運行管理装置１０の指令部６１から発報された運行中断指令を車両Ｃが受信すると、自律走行制御部４６は、車両Ｃを停止させる緊急停止制御を実行する。

【0042】

運転切替制御部５２は、車両Ｃの走行態様を、自律走行運転と手動運転とに切替可能となっている。後述されるように、運行管理装置１０から運行中断指令を受信し、自律走行制御部４６により緊急停止制御が実行された後に、運転切替制御部５２は、車両Ｃの運転制御を、自律走行運転から手動運転に切り替える。これにより、退避先停留所ＳＴまで車両Ｃを移動させる退避運転が、手動運転により行われる。後述されるように、この切り替えは、入力部２０Ｈを介した管理者１０５からの確認指令の入力に応じて実行される。

【0043】

手動運転制御部５４は、車両Ｃの運転方法が自律走行運転から手動運転に切り替えられたときに、管理者による操作レバー３３の操作に応じて、駆動機構２８、操舵機構３０、及び制動機構３２を制御する。

【0044】

運行スケジュール変更部５０は、運行管理装置１０からの運行再開指令を受信したときに、運行スケジュール記憶部４９に記憶された通常運行スケジュールを短縮変更する。この詳細は後述される。

【0045】

＜運行管理装置の構成＞
運行管理装置１０は、循環路１００を自律走行する車両Ｃの運行を管理する。運行管理装置１０は、例えば車両Ｃの運行を管理する管理会社に設置される。運行管理装置１０は例えばコンピュータから構成され、図２には、運行管理装置１０のハードウェア構成が例示される。

【0046】

運行管理装置１０は、車両Ｃのハードウェア構成と同様にして、入出力コントローラ１０Ａ、ＣＰＵ１０Ｂ、ＧＰＵ１０Ｃ、ＤＬＡ１０Ｄ、ＲＯＭ１０Ｅ、ＲＡＭ１０Ｆ、及びハードディスクドライブ１０Ｇ（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス１０Ｊに接続される。

【0047】

また運行管理装置１０は、適宜データを入力するキーボードやマウス等の入力部１０Ｈを備える。さらに運行管理装置１０は、運行スケジュール等を閲覧表示するためのディスプレイ等の表示部１０Ｉを備える。入力部１０Ｈ及び表示部１０Ｉは内部バス１０Ｊに接続される。

【0048】

図３には、運行管理装置１０の機能ブロックが例示される。運行管理装置１０は、記憶部として、運行スケジュール記憶部６５及びダイナミックマップ記憶部６６を備える。また運行管理装置１０は、機能部として、車両情報取得部６０、指令部６１、運行スケジュール作成部６２、運行スケジュール提供部６３、及び運行ルート作成部６４を備える。

【0049】

運行ルート作成部６４は、車両Ｃを走行させるルート、つまり循環路１００を作成する。例えば分岐を含むような道路から経路が選択されて循環路１００が作成される。作成された循環路１００に対応するダイナミックマップデータが、ダイナミックマップ記憶部６６から抽出され、車両Ｃに送信される。

【0050】

運行スケジュール作成部６２は、循環路１００を運行中の複数の運行車両Ｃに提供される運行スケジュールを作成する。後述されるように、運行スケジュール作成部６２は、通常運行スケジュール及び復帰用運行スケジュールを作成可能となっている。また後述されるように、運行スケジュール作成部６２は、作成された運行スケジュールと、時計１７から得られた時刻情報に基づいて、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３の到着目標時刻Ｔａ＊及び出発目標時刻Ｔｄ＊を算出可能となっている。なお図２では、時計１７は運行管理装置１０の外部に設けられているが、運行管理装置１０に時計１７が内蔵されていてもよい。

【0051】

運行スケジュール提供部６３は、運行スケジュール作成部６２により作成された運行スケジュールを、運行スケジュール更新ポイントＰｕ（運行スケジュール更新地点）にて運行車両Ｃに提供する。上述されたように、運行スケジュール提供部６３は、運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過する運行車両Ｃに循環路１００の一周分の運行スケジュールを提供する。

【0052】

車両情報取得部６０は、車両Ｃから車両情報を受信する。車両情報には、現在位置、乗車人数、バッテリのＳＯＣ、車載センサが取得した各種機器の情報等が含まれる。

【0053】

指令部６１は、運行中の車両Ｃに対して、運行中断指令及び運行の再開を指示する再開指令を発報可能となっている。例えば運行管理装置１０の不調や、要人の通過予定がある場合に、運行中断指令が発報される。運行管理装置１０が復帰し、また、要人の通過が完了すると、再開指令が発報される。

【0054】

＜運行スケジュール＞
運行スケジュール及びスケジュール変更の際に用いられる用語が図４、図５に例示される。図４に例示されるように、通常運行スケジュールでは、各停留所ＳＴにおける到着目標時刻Ｔａ＊と、当該停留所から出発する出発目標時刻Ｔｄ＊が車両Ｃごとに定められる。到着目標時刻Ｔａ＊から出発目標時刻Ｔｄ＊までの期間は、スケジュール上での車両Ｃの停車時間となり、計画停車時間Ｄｗｐと呼ばれる。

【0055】

また実際の運行に当たり、前の停留所における遅延や、循環路１００上の渋滞等に起因して、車両Ｃが到着目標時刻Ｔａ＊とは異なる時刻に停留所ＳＴに到着する場合がある。この実際の到着時刻は到着実時刻Ｔａと呼ばれる。加えて到着実時刻Ｔａから出発目標時刻Ｔｄ＊までの期間は、その停留所ＳＴからスケジュール通りに車両Ｃを出発させるための目標時間となり、停車目標時間Ｄｗ＊と呼ばれる。

【0056】

さらに、車両Ｃへの実際の乗降時間が乗降実時間Ｄｐと呼ばれる。乗降実時間Ｄｐは、到着実時刻Ｔａから乗降完了時刻Ｔｐまでの期間である。また、停車目標時間Ｄｗ＊から乗降実時間Ｄｐを引いた時間は待機時間Ｄｗと呼ばれる。

【0057】

図４には、待機時間Ｄｗが正の値を取る場合が例示される。この場合、待機時間Ｄｗは、乗降完了時刻Ｔｐから出発目標時刻Ｔｄ＊までの時間となり、車両Ｃへの乗降が済み、そこから出発を待つ時間となる。待機時間Ｄｗ経過後、出発目標時刻Ｔｄ＊に至ると、車両Ｃは停留所から出発する。つまり、待機時間Ｄｗが正の値を取る場合は、車両Ｃが実際に停留所ＳＴから出発する時刻である出発実時刻Ｔｄと出発目標時刻Ｔｄ＊とが基本的に等しくなる。

【0058】

図５では、乗降実時間Ｄｐが停車目標時間Ｄｗ＊を超過し、待機時間Ｄｗが負の値を取る場合、すなわち、待機時間Ｄｗが遅延時間Ｄｗとして表される場合が例示される。この場合、出発目標時刻Ｔｄ＊を過ぎても乗員の乗降が続き、乗降が完了すると直ちに車両Ｃが出発するため、乗降完了時刻Ｔｐと出発実時刻Ｔｄとが基本的に等しくなる。

【0059】

＜通常運行スケジュール＞
図６には、通常運行スケジュールに基づくダイヤグラムが例示される。ダイヤグラムについて横軸は時刻を示し、縦軸は循環路１００上の停留所ＳＴ１～ＳＴ３、運行スケジュール更新ポイントＰｕ、回収ポイントＰｏｕｔ、投入ポイントＰｉｎの各地点が示される。このような通常運行スケジュールは、運行スケジュール作成部６２により作成される。

【0060】

図６では、３台の車両Ｃ１～Ｃ３が２０分間隔で運行する通常運行スケジュールが編成されている。通常運行スケジュールとは、循環路１００を自律走行する車両Ｃ（図６では車両Ｃ１～Ｃ３がこれに当たる）の台数が維持されながら周回走行されるときに適用される運行スケジュールを指す。言い換えると、増車も減車も無い状態で車両Ｃが循環路１００をそれぞれ一周する場合に、通常運行スケジュールが適用される。

【0061】

例えば、通常運行スケジュールでは、循環路１００を走行する運行車両Ｃの運行間隔が等間隔となるように、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３での計画停車時間Ｄｗｐ１，Ｄｗｐ２，Ｄｗｐ３が各車両Ｃで一律に設定され、また目標速度Ｖ０も各車両Ｃで一律に設定される。

【0062】

通常運行スケジュールにて設定される目標速度Ｖ０及び各停留所ＳＴ１～ＳＴ３での計画停車時間Ｄｗｐ１，Ｄｗｐ２，Ｄｗｐ３は、適宜「通常値」とも記載される。このような観点から、通常運行スケジュールとは、通常値を用いて編成される運行スケジュールということが出来る。通常運行スケジュールは、例えば当該運行スケジュールにて実際の運行がなされる前に、予め運行管理装置１０の運行スケジュール作成部６２によって定められる。

【0063】

目標速度Ｖ０及び計画停車時間Ｄｗｐ１，Ｄｗｐ２，Ｄｗｐ３に基づいて、循環路１００上の各地点を通過する時刻が求められる。例えば運行スケジュール更新ポイントＰｕの通過時刻が時計１７（図２参照）から得られる。さらに例えば図７に例示されるように、運行スケジュール更新ポイントＰｕから目標速度Ｖ０で運行車両Ｃ１を走行させたときの、停留所ＳＴ２への到着目標時刻（到着目標時刻Ｔａ＊＿Ｃ１＿ＳＴ２）が求められる。またそこから計画停車時間Ｄｗｐ２に亘り運行車両Ｃ１を停車させた後の、停留所ＳＴ２からの出発目標時刻（出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ１＿ＳＴ２）が求められる。このようにして各停留所ＳＴの到着目標時刻及び出発目標時刻が求められる。さらに、目標速度Ｖ０と循環路１００の道のり、及び、計画停車時間Ｄｗｐ１，Ｄｗｐ２，Ｄｗｐ３に基づいて、運行スケジュール更新ポイントＰｕの通過目標時刻が求められる。

【0064】

運行スケジュール提供部６３（図３）は、運行スケジュール更新ポイントＰｕ（運行スケジュール更新地点）にて、当該ポイントを通過する車両Ｃ１～Ｃ３に通常運行スケジュール、または後述される復帰用運行スケジュールを提供する。このとき、運行スケジュール提供部６３は、運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過中の運行車両Ｃ１～Ｃ３に、上記どちらかの運行スケジュールを、１周分提供する。

【0065】

例えば、運行車両Ｃ１が運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過するときには、当該ポイントＰｕから、次回運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過するまで（例えば図６におけるポイントＰ１からポイントＰ２まで）の、運行車両Ｃ１の運行スケジュールデータが、運行車両Ｃ１に提供される。

【0066】

このとき運行車両Ｃｋ（３台体制ではｋ＝１～３）に提供される運行スケジュールデータには、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３への到着目標時刻Ｔａ＊＿Ｃｋ＿ＳＴ１～Ｔａ＊＿Ｃｋ＿ＳＴ３、及び、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３からの出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃｋ＿ＳＴ１～Ｔｄ＊＿Ｃｋ＿ＳＴ３が含まれる。さらに、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３における計画停車時間Ｄｗｐ１，Ｄｗｐ２，Ｄｗｐ３、及び目標速度Ｖ０が、運行車両Ｃｋに提供される運行スケジュールデータに含まれる。

【0067】

＜運行中断／再開時の運行管理＞
図８には、運行中の車両Ｃの運行中断及び再開時のダイヤグラムが例示される。図９には、運行管理装置１０の指令部６１から車両Ｃに対して運行中断指令が発報されたときの、退避制御のフローチャートが例示される。このフローチャートは車両Ｃの制御部２０（図３参照）によって実行される。また図１０には、主に、運行中断指令の発報から再開指令の発報までのダイヤグラムが例示される。

【0068】

車両Ｃの自律走行制御部４６は、指令部６１から発報された運行中断指令を受信する（図１０の７：５７付近）と、緊急停止制御を実行する（Ｓ１０）。例えば自律走行制御部４６は、制動機構３２を操作して車両Ｃを緊急停止させる。次に運転切替制御部５２は、表示部２０Ｉに、手動運転を要求する画像を表示させる（Ｓ１２）。運転切替制御部５２は、手動運転要求に対する確認指令が、入力部２０Ｈから入力されたか否かを判定する（Ｓ１４）。確認指令が未入力の場合は、表示部２０Ｉは、手動運転要求画像の表示を維持する。

【0069】

車両Ｃに乗車中の管理者１０５（図１参照）が手動運転要求画像を見て、これに対する確認指令が入力部２０Ｈから入力される。確認指令は、手動運転の実行指令と捉えられる。確認指令の入力に応じて、運転切替制御部５２は、車両Ｃの運転を、自律走行制御部４６による自律走行運転から、管理者１０５の操作レバー３３の操作による手動運転に切り替える（Ｓ１６）。

【0070】

手動運転により、車両Ｃは退避先停留所まで移動させられる。退避先停留所は、例えば、車両Ｃの進行方向に沿って最寄りの停留所ＳＴである。図１０の例では、車両Ｃ１は退避先停留所ＳＴ１、車両Ｃ２は退避先停留所ＳＴ３、車両Ｃ３は退避先停留所ＳＴ２にそれぞれ移動する。

【0071】

この手動運転に当たり、表示部２０Ｉは、現在位置から退避先停留所ＳＴまでの経路を表示する（Ｓ１８）。経路表示に沿って管理者が操作レバー３３を操作し、手動運転制御部５４は、操作レバー３３の操作に応じて、駆動機構２８、操舵機構３０、制動機構３２を制御する。

【0072】

手動運転制御部５４は、車両Ｃが退避先停留所ＳＴに到着したか否かを判定する（Ｓ２０）。手動運転により、車両Ｃが退避先停留所ＳＴに到着すると、手動運転制御部５４は車両Ｃを停車させる（Ｓ２２）。その後手動運転制御部５４は、車両Ｃの運転を、管理者１０５の操作レバー３３の操作による手動運転から、自律走行制御部４６による自律走行運転に切り替える（Ｓ２４）。自律走行制御部４６は、再開指令を受信するまで停車状態を維持する。またこのとき、自律走行制御部４６は、乗降扉（図示せず）を開放する。これにより中断期間における車両Ｃの乗降が可能となる。

【0073】

このように、運行中断期間の一部を、停留所での乗降時間に吸収させる、言い換えると、運行中断期間の一部を車両Ｃの停車時間に含めることで、例えば停留所間の路上で運行中断期間を待機する場合と比較して、遅延時間が短縮可能となる。

【0074】

図１１には、再開指令受信後の復帰制御のフローチャートが例示される。なお図１１では、車両Ｃ及び停留所ＳＴに応じて各パラメータに付与されるサフィックスの表示が省略される。図１２には、復帰制御により短縮変更された運行スケジュールに基づく車両Ｃ２のダイヤグラムが二点鎖線で示されている。以下では、車両Ｃ２について説明されるが、車両Ｃ１，Ｃ３についても同様の制御が実行される。

【0075】

運行再開の環境が整えられると、運行管理装置１０の指令部６１から再開指令（運行再開指令）が発報される。当該指令を受信した、車両Ｃ２の運行スケジュール変更部５０は、再開された現在時刻が、通常運行スケジュールに基づいて定められた、退避先停留所ＳＴ３の出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ２＿ＳＴ３よりも遅いか否かを判定する（Ｓ３０）。

【0076】

現在時刻が出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ２＿ＳＴ３と同時刻であるかそれよりも速い場合、運行中断期間は退避先停留所ＳＴ３の停車時間に含まれることになり、遅延は生じていないことから、運行スケジュール変更部５０は、スケジュール変更を行わない。自律走行制御部４６は、通常運行スケジュールに基づいて、車両Ｃ２の運行を再開させる（Ｓ３２）。

【0077】

一方、ステップＳ３０にて、現在時刻（言い換えると再開時刻）が退避先停留所ＳＴ３の出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ２＿ＳＴ３よりも遅い場合、運行スケジュール変更部５０は、運行スケジュール記憶部４９に記憶された通常運行スケジュールを短縮変更する。

【0078】

図１２に例示されるように、運行スケジュール変更部５０は、退避先停留所ＳＴ３から運行スケジュール更新ポイントＰｕまでの巡行時間を、通常運行スケジュールに基づく巡行時間Ｄｔ＿Ｏよりも短縮させて、巡行時間Ｄｔ＿Ｓとするように、通常運行スケジュールを変更する。

【0079】

この短縮変更に当たり、運行スケジュール変更部５０は、通常運行スケジュールにおける退避先停留所ＳＴ３の出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ２＿ＳＴ３から、出発実時刻Ｔｄ＿Ｃ２＿ＳＴ３である現在時刻（つまり再開時刻）までの遅延時間Ｄｗ３を求める（Ｓ３４）。

【0080】

さらに運行スケジュール変更部５０は、求められた遅延時間Ｄｗ３に基づいて、復帰用目標速度Ｖ（＞Ｖ０）を求める（Ｓ３６）。図１２では、車両Ｃ２に対する復帰用目標速度が速度Ｖ２で示される。例えば定性的には、遅延時間Ｄｗと復帰用目標速度Ｖは正比例関係にあり、遅延時間Ｄｗが長いほど復帰用目標速度Ｖは速い速度に設定される。

【0081】

例えば目標速度Ｖ０に対する係数Ｋ（＞１．０）が、遅延時間Ｄｗ３に応じて定められ、Ｖ０×Ｋ＝Ｖ２により復帰用目標速度Ｖ２（図１２参照）が求められる。なお、過度の高速化を抑制するために、目標速度Ｖ２には上限値が定められていてもよい。

【0082】

次に運行スケジュール変更部５０は、求められた遅延時間Ｄｗ３に基づいて、現在位置から運行スケジュール更新ポイントＰｕまでの、つまり巡回予定の停留所ＳＴの復帰用計画停車時間Ｄｗｐ＊＊（＜Ｄｗｐ）を求める（Ｓ３８）。図１２では、車両Ｃ２が巡回予定である停留所ＳＴ１の復帰用計画停車時間Ｄｗｐ１＊＊（＜Ｄｗｐ１）が求められる。例えば定性的には、遅延時間Ｄｗと復帰用計画停車時間Ｄｗｐ＊＊は反比例関係にあり、遅延時間Ｄｗが長いほど復帰用計画停車時間Ｄｗｐ＊＊は短い期間に設定される。

【0083】

例えば計画停車時間Ｄｗｐ１に対する係数Ｋ（＜１．０）が、遅延時間Ｄｗ３に応じて定められ、Ｄｗｐ１×Ｋ＝Ｄｗｐ１＊＊により、復帰用計画停車時間Ｄｗｐ１＊＊が求められる。

【0084】

運行スケジュール変更部５０は、求められた復帰用目標速度Ｖ２、復帰用計画停車時間Ｄｗｐ１＊＊、及び現在時刻（つまり再開時刻）に基づいて、運行スケジュール更新ポイントＰｕの到着前に巡回予定の停留所ＳＴ１の、到着目標時刻Ｔａ＊＊＿Ｃ２＿ＳＴ１及び出発目標時刻Ｔｄ＊＊＿Ｃ２＿ＳＴ１を求める（Ｓ４０）。さらに運行スケジュール更新ポイントＰｕの通過目標時刻Ｔ＊＊＿Ｃ２＿Ｐｕが求められる。このようにして、通常運行スケジュールに対して短縮変更された運行スケジュールが、図１２の２点鎖線のように作成される。自律走行制御部４６は、短縮変更された運行スケジュールに基づいて、車両Ｃ２の自律走行を再開する（Ｓ４２）。

【0085】

＜復帰用運行スケジュールの作成＞
運行再開地点が運行スケジュール更新ポイントＰｕから十分に遠い場合には、短縮変更された運行スケジュールに基づいた運行により、遅延を解消可能となる。一方、運行スケジュール更新ポイントＰｕに近い場所で運行が再開された場合、遅延が十分に解消されない状態で運行スケジュール更新ポイントＰｕに到着する場合がある。

【0086】

このような場合に備えて運行管理装置１０の運行スケジュール作成部（図３）は、運行再開後の運行スケジュール更新ポイントＰｕの通過時刻が、通常運行スケジュールに基づく通過目標時刻よりも遅延すると予測される車両Ｃに対して、復帰用運行スケジュールを作成する。復帰用運行スケジュールは、遅延時間に応じて、通常運行スケジュールよりも周回時間が短縮される。

【0087】

図１３には、復帰用運行スケジュール作成工程が例示される。なお図１３では、車両Ｃ及び停留所ＳＴに応じて各パラメータに付与されるサフィックスの表示が省略される。図１４には、車両Ｃ１に対して復帰用運行スケジュールが提供されるダイヤグラムが例示される。なお、以下では、車両Ｃ１について説明されるが、車両Ｃ２，Ｃ３についても同様の制御が実行される。

【0088】

運行スケジュール作成部６２は、循環路１００上の車両Ｃ１の位置情報を取得する。さらに運行スケジュール作成部６２は、運行再開後に、車両Ｃ１の進行方向に沿って運行スケジュール更新ポイントＰｕの上流側であり、かつ運行スケジュール更新ポイントＰｕに最も近い停留所ＳＴ（図１４では停留所ＳＴ１）を出発した車両Ｃ１を検出する。

【0089】

次に運行スケジュール作成部６２は、検出された車両Ｃ１の、通常運行スケジュールに基づく出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ１＿ＳＴ１を取得する（Ｓ５０）。さらに運行スケジュール作成部６２は、停留所ＳＴ１から出発した車両Ｃ１の出発実時刻Ｔｄ＿Ｃ１＿ＳＴ１を求める。そして運行スケジュール作成部６２は、出発目標時刻Ｔｄ＊＿Ｃ１＿ＳＴ１から出発実時刻Ｔｄ＿Ｃ１＿ＳＴ１までの遅延時間Ｄｗ１を求める（Ｓ５２）。

【0090】

さらに運行スケジュール作成部６２は、遅延時間Ｄｗ１が、閾値時間Ｄｗ＿ｔｈ１を超過するか否かを判定する（Ｓ５４）。閾値時間Ｄｗ＿ｔｈ１は、遅延時間Ｄｗ１が、例えば通常運行時に生じ得る軽微な遅延であるか否かを判定するための正のパラメータである。

【0091】

遅延時間Ｄｗ１が閾値時間Ｄｗ＿ｔｈ１以下である場合、運行スケジュール作成部６２は、通常運行スケジュールを作成し、運行スケジュール更新ポイントＰｕ（スケジュール更新地点）を通過する車両Ｃ１に対して、一周分の通常運行スケジュールを提供する（Ｓ５６）。

【0092】

一方、遅延時間Ｄｗ１が閾値時間Ｄｗ＿ｔｈ１を超過する場合、運行スケジュール作成部６２は、当該遅延時間Ｄｗ１を抱える車両Ｃ１の、運行スケジュール更新ポイントＰｕの通過時刻が、通常運行スケジュールに基づく通過目標時刻よりも遅延すると予測する。さらに運行スケジュール作成部６２は、当該車両Ｃ１に提供される運行スケジュールとして、通常運行スケジュールに代えて、復帰用運行スケジュールを作成する（Ｓ５８）。

【0093】

運行スケジュール作成部６２は、遅延時間Ｄｗ１に基づいて、復帰用目標速度Ｖ１（＞Ｖ０）を求める（Ｓ６０）。例えば定性的には、遅延時間Ｄｗと復帰用目標速度Ｖは正比例関係にあり、遅延時間Ｄｗが長いほど復帰用目標速度Ｖは速い速度に設定される。

【0094】

例えば目標速度Ｖ０に対する係数Ｋ（＞１．０）が、遅延時間Ｄｗ１に応じて定められ、Ｖ０×Ｋ＝Ｖ１により復帰用目標速度Ｖ１が求められる。なお、過度の高速化を抑制するために、目標速度Ｖ１には上限値が定められていてもよい。

【0095】

次に運行スケジュール作成部６２は、遅延時間Ｄｗ１に基づいて、循環路１００上の各停留所ＳＴ１～ＳＴ３の復帰用計画停車時間Ｄｗｐ１＊＊（＜Ｄｗｐ１）、Ｄｗｐ２＊＊（＜Ｄｗｐ２）、Ｄｗｐ３＊＊（＜Ｄｗｐ３）を求める（Ｓ６２）。例えば定性的には、遅延時間Ｄｗと復帰用計画停車時間Ｄｗｐ＊＊は反比例関係にあり、遅延時間Ｄｗが長いほど復帰用計画停車時間Ｄｗｐ＊＊は短い期間に設定される。

【0096】

例えば計画停車時間Ｄｗｐ１に対する係数Ｋ（＜１．０）が、遅延時間Ｄｗ１に応じて定められ、Ｄｗｐ１×Ｋ＝Ｄｗｐ１＊＊により、復帰用計画停車時間Ｄｗｐ１＊＊が求められる。

【0097】

運行スケジュール作成部６２は、求められた復帰用目標速度Ｖ１、復帰用計画停車時間Ｄｗｐ１＊＊～Ｄｗｐ３＊＊、及び、停留所ＳＴ１から出発した車両Ｃ１の出発実時刻Ｔｄ＿Ｃ１＿ＳＴ１に基づいて、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３の、到着目標時刻Ｔａ＊＊＿Ｃ１＿ＳＴ１～Ｔａ＊＊＿Ｃ１＿ＳＴ３及び出発目標時刻Ｔｄ＊＊＿Ｃ１＿ＳＴ１～Ｔｄ＊＊＿Ｃ１＿ＳＴ３を求める（Ｓ６４）。さらに運行スケジュール更新ポイントＰｕの通過目標時刻Ｔ＊＊＿Ｃ１＿Ｐｕが求められる。

【0098】

このようにして、通常運行スケジュールに対して短縮変更された復帰用運行スケジュールが、図１４の２点鎖線のように作成される。運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過する際に車両Ｃ１には復帰用運行スケジュールが提供される（Ｓ６６）。当該スケジュールに基づいて、自律走行制御部４６は、車両Ｃ１の自律走行制御を行う。

【0099】

＜退避運転の別実施形態＞
図９に例示されるように、運行中断指令の受信後、退避先停留所までの車両Ｃの移動は、手動運転により行われていたが、本実施形態に係る自律走行車両は、この形態に限られない。例えば、運行中断指令の受信後、退避先停留所までの車両Ｃの移動が、自律走行運転で行われてもよい。

【0100】

例えば、運行中断指令の受信後、自律走行制御部４６は、経路作成部４４により作成された、現在位置から退避先停留所までの経路を取得する。退避先停留所は例えば進行方向に沿った最寄りの停留所であってよい。さらに自律走行制御部４６は、取得された経路に沿って、自律走行運転により退避先停留所まで走行する。このとき、車両Ｃの外表面に設けられた表示器（図示せず）にて、退避運転中であることを外部に伝えてもよい。

【0101】

車両Ｃが退避先停留所ＳＴに到着すると、自律走行制御部４６は、車両Ｃを停車させ、再開指令を受信するまで停車状態を維持する。またこのとき、自律走行制御部４６は、乗降扉（図示せず）を開放する。これにより中断期間における車両Ｃの乗降が可能となる。

【符号の説明】

【0102】

１０ 運行管理装置、２０ 車両の制御部、２０Ｈ 入力部、２０Ｉ 表示部、２２ カメラ、２３ ライダーユニット、２５ 近接センサ、２６ ＧＰＳ受信機、２７ 時計、２８ 駆動機構、２９ 回転電機、３０ 操舵機構、３２ 制動機構、３３ 操作レバー、４０ スキャンデータ解析部、４２ 自己位置推定部、４４ 経路作成部、４６ 自律走行制御部、５０ 運行スケジュール変更部、５２ 運転切替制御部、５４ 手動運転制御部、６０ 車両情報取得部、６１ 指令部、６２ 運行スケジュール作成部、６３ 運行スケジュール提供部、６４ 運行ルート作成部、６５ 運行スケジュール記憶部、６６ ダイナミックマップ記憶部、１００ 循環路、１０５ 管理者、１１０ 車庫、Ｃ 車両、ＳＴ 停留所。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】