特許 7351827 ごみ収集システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-19

(45)【発行日】2023-09-27

(54)【発明の名称】ごみ収集システム

(51)【国際特許分類】

   B65F 7/00 20060101AFI20230920BHJP

   G06Q 50/26 20120101ALI20230920BHJP

【ＦＩ】

B65F7/00 Z

G06Q50/26

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020209667

(22)【出願日】2020-12-17

(65)【公開番号】P2022096521

(43)【公開日】2022-06-29

【審査請求日】2022-09-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】392026693

【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉川 勝久

(72)【発明者】

【氏名】稲森 茂

(72)【発明者】

【氏名】大野 光由

(72)【発明者】

【氏名】榊原 孝典

(72)【発明者】

【氏名】山本 奈緒

(72)【発明者】

【氏名】安川 真平

(72)【発明者】

【氏名】山内 克仁

(72)【発明者】

【氏名】難波 祐成

(72)【発明者】

【氏名】小野 達矢

【審査官】村山 達也

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１０２８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３０９２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６７２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０５１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６９２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４２７３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－００９３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６８０４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０６３３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０４６８０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｆ ７／００

Ｇ０６Ｑ ５０／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定領域の地形情報を格納した地形データベースを備えるサーバと、
ごみを収容するごみ箱と、前記ごみ箱のごみの蓄積量を検出するセンサと、を備え、前記サーバと通信して前記所定領域の中を走行する移動体と、を含むごみ収集システムであって、
前記移動体は、前記センサで検出したごみ蓄積量情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記移動体から受信した前記ごみ蓄積量情報に基づいて、前記移動体に走行指令を出力し、
前記所定領域の中に配置され、前記サーバと通信してごみ排出情報を前記サーバに出力する施設を含み、
前記サーバは、前記施設から受信した前記ごみ排出情報に基づいて、前記移動体に走行指令を出力すること、
を特徴とするごみ収集システム。

【請求項2】

請求項１に記載のごみ収集システムであって、
前記サーバは、時間帯、季節又は天候と前記所定領域の過去のごみ排出量とを関連付けて格納したごみ排出量データベースを備え、
前記ごみ排出量データベースに基づいて、前記移動体に走行指令を出力すること、
を特徴とするごみ収集システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のごみ収集システムであって、
前記走行指令は所定位置への移動指令であり、
前記移動体は、前記サーバから受信した前記所定領域の地形データと、前記所定位置の位置情報とに基づいて、前記所定位置まで自律走行すること、
を特徴とするごみ収集システム。

【請求項4】

請求項１又は２のいずれか１項に記載のごみ収集システムであって、
前記走行指令は所定位置への移動経路であり、
前記移動体は、前記サーバから受信した前記移動経路に従って前記所定位置まで自律走行すること、
を特徴とするごみ収集システム。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載のごみ収集システムであって、
前記移動体は、前記センサで検出したごみ蓄積量を表示する表示装置を備え、
前記表示装置は、前記センサで検出したごみの蓄積量に応じて表示状態が変化すること、
を特徴とするごみ収集システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定領域の中でごみの収集を行うごみ収集システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ごみ箱へのごみの投入量の増時間毎の推移データからごみ箱のごみ蓄積量が所定量に達する到達時間を予測し、効率的にごみを収集するごみ収集システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７-３０９２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のシステムでは、ごみ収集車がごみ箱の置いてある場所に出向いてごみの収集作業を行うため、ごみ収集作業スペースが必要であり、ごみの収集作業中に周辺の景観を損なう可能性がある。

【0005】

そこで、本発明は、景観を損なわずにごみの収集が可能なごみ収集システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明のごみ収集システムは、所定領域の地形情報を格納した地形データベースを備えるサーバと、ごみを収容するごみ箱と、前記ごみ箱のごみの蓄積量を検出するセンサと、を備え、前記サーバと通信して前記所定領域の中を走行する移動体と、を含むごみ収集システムであって、前記移動体は、前記センサで検出したごみ蓄積量情報を前記サーバに送信し、前記サーバは、前記移動体から受信した前記ごみ蓄積量情報に基づいて、前記移動体に走行指令を出力し、前記所定領域の中に配置され、前記サーバと通信してごみ排出情報を前記サーバに出力する施設を含み、前記サーバは、前記施設から受信した前記ごみ排出情報に基づいて、前記移動体に走行指令を出力すること、を特徴とする。

【0013】

このように、ごみ蓄積量情報に基づいて、ごみを収容するごみ箱を備える移動体を走行させるので、ごみ箱があふれる前に移動体を、例えば、ごみ収集ステーション等に向けて走行させることができ、所定領域の景観を損なうことを抑制できる。また、ごみを収容するごみ箱を備える移動体が自走してゴミの搬送を行うので、所定領域の中でごみ箱からごみの取り出しを行う必要がなくなり、景観を損なうことを抑制できる。更に、所定領域の中にフードコート等の施設からのごみ排出情報に基づいて、移動体を走行させるので、施設のごみ排出量が多くなった場合に、ごみ箱が空の移動体を施設に移動させて、ごみの収集能力を増強することができる。これにより、ごみを効果的に収集して景観を損なうことを抑制できる。

【0016】

本発明のごみ収集システムにおいて、前記サーバは、時間帯、季節又は天候と前記所定領域の過去のごみ排出量とを関連付けて格納したごみ排出量データベースを備え、前記ごみ排出量データベースに基づいて、前記移動体に走行指令を出力してもよい。

【0017】

これにより、時間帯、季節又は天候に応じて、所定領域の中の移動体の配置、運行を調整でき、効率的にごみの収集を行うことができる。

【0018】

本発明のごみ収集システムにおいて、前記走行指令は所定位置への移動指令であり、前記移動体は、前記サーバから受信した前記所定領域の地形データと、前記所定位置の位置情報とに基づいて、前記所定位置まで自律走行してもよい。

【0019】

移動体が現在位置から所定位置までの移動経路を算出して自律走行するので、サーバの負荷を小さくすることができる。

【0020】

本発明のごみ収集システムにおいて、前記走行指令は所定位置への移動経路であり、前記移動体は、前記サーバから受信した前記移動経路に従って前記所定位置まで自律走行してもよい。

【0021】

サーバが移動経路を計算して移動体に送信し、移動体では移動経路の算出を行わないので、移動体を簡便な構成とすることができる。

【0022】

本発明のごみ収集システムにおいて、前記移動体は、前記センサで検出したごみ蓄積量を表示する表示装置を備え、前記表示装置は、前記センサで検出したごみの蓄積量に応じて表示状態が変化してもよい。

【0023】

これにより、移動体の周囲の人が移動体のごみ蓄積量を容易に把握することができ、ごみ箱へのごみの過剰投入を抑制できる。

【発明の効果】

【0024】

本発明は、景観を損なわずにごみの収集が可能なごみ収集システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】 参考例のごみ搬送用の移動体の構成を示す斜視図である。

【図2】実施形態のごみ収集システムの構成を示す系統図である。

【図3】実施形態のごみ収集システムの構成を示す機能ブロック図である。

【図4】ごみ排出量データベースに格納された時間帯に対するフードコートのごみ排出量の変化を示すグラフである。

【図5】ごみ排出量データベースに格納された時間帯に対するアトラクション設備からのごみ排出量の変化を示すグラフである。

【図6】実施形態のごみ収集システムの動作を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照しながら参考例のごみ搬送用の移動体１０について説明する。図１に示す様に、ごみ搬送用の移動体１０は、ごみを収容するごみ箱１１と、ごみ箱１１のごみの蓄積量を検出するセンサ１４と、表示装置１５と、走行装置２０とを備えている。

【0027】

ごみ箱１１は、ごみを収容する本体１２とごみを投入する投入口１３とが設けられている。ごみ箱１１は走行装置２０の上に取付けられて、走行装置２０と共に移動する。また、ごみ箱１１の本体１２には、内部のごみの蓄積量を検出するセンサ１４が取付けらてれている。センサ１４は、ごみの容量或いは重量を検出できる検出装置であればよい。ゴミの容量を検出する場合、例えば、赤外線を内部に向かって照射し、その反射光の有無によってセンサ１４を設けた高さまでごみが蓄積されていることを検出する装置としてもよい。センサ１４は、高さ方向に複数並べて配置されている。これにより、ごみの収容高さからごみ蓄積量を検出できるように構成されている。図１の例では、一番上のセンサ１４はごみの蓄積量がごみ箱１１の収容可能容量の１００％となる高さに取付けられており、上から二番目～四番目の各センサ１４はそれぞれごみの蓄積量がごみ箱１１の収容可能容量の７５％，５０％，２５％となる高さに取付けられている。

【0028】

また、本体１２の正面には、ごみ箱１１のごみの蓄積量に応じて表示状態が変化する表示装置１５が取付けられている。

【0029】

走行装置２０は、駆動用モータ２２により駆動輪２３を駆動して自律走行する電動走行装置である。走行装置２０は、ケーシング２１と、駆動用モータ２２と、駆動輪２３と、バッテリ２４と、走行制御装置２５と、位置検出装置２６と、通信装置２７とを含んでいる。バッテリ２４と、走行制御装置２５と、位置検出装置２６と、通信装置２７とはケーシング２１の中に格納されている。

【0030】

駆動用モータ２２は駆動輪２３の中に組み込まれたインホイールモータである。バッテリ２４は駆動用モータ２２に駆動用電力を供給する。位置検出装置２６は、ＧＰＳユニットに基づいて位置の検出を行うと共に、地形データに基づいて、現在位置から目的地までの移動経路を算出して走行制御装置２５に出力する。走行制御装置２５は、位置検出装置２６から入力された位置情報と経路情報に基づいて駆動用モータ２２の回転数、トルクと駆動輪２３の方向を調整して走行装置２０を自律走行させる。走行制御装置２５は、内部に情報処理を行うＣＰＵ等のプロセッサとメモリとを含むコンピュータで構成されている。通信装置２７は、走行制御装置２５に接続されて、外部との間で情報の授受を行う。なお、通信装置２７は、走行装置２０の中に組み込まれてもよいし、走行装置２０とは別に配置されていてもよい。

【0031】

ごみ箱１１に取付けられた各センサ１４は、走行装置２０の走行制御装置２５に接続されており、センサ１４が検出したごみ箱１１のごみ蓄積量情報は走行制御装置２５に入力される。また、ごみ箱１１に取付けられた表示装置１５は走行制御装置２５に接続され、走行制御装置２５の指令によって表示状態が変化する。

【0032】

以上のように構成された移動体１０の動作について説明する。移動体１０はごみが排出される食事提供施設の近く等に停止している。停止中、食事提供施設の利用者がごみをごみ箱１１の投入口１３から本体１２の内部に投入する。センサ１４は、本体１２の内部のごみの蓄積量の検出を継続している。

【0033】

センサ１４がごみ箱１１の本体１２に取付けられているセンサ１４の高さまでごみが蓄積されたら、センサ１４はごみ検出信号を走行制御装置２５に出力する。図１に示す様に複数のセンサ１４が設けられている場合には、ごみが各センサ１４の高さまで蓄積されると各センサ１４から走行制御装置２５にごみ検出信号が出力される。走行制御装置２５は、ごみ箱１１の一番上に取付けられているセンサ１４からごみ検出信号が入力されたら、ごみ箱１１のごみの蓄積量が所定量に達したと判断して走行を開始する。この際、所定量は、適宜設定してもよく、例えば、１００％に設定した場合には、図１に示す一番上のセンサ１４からごみ検出信号が入力された際に走行を開始する。また、７５％に設定した場合には、図１に示す上から二番目のセンサ１４からごみ検出信号が入力された際に走行を開始する。

【0034】

この際、ごみ搬送用の移動体１０は、例えば、ごみ収集ステーション５０に向かって移動し、ごみ収集ステーション５０でごみ箱１１のごみを排出してもよい（図６参照）。ここで、ごみ収集ステーション５０は、ごみ搬送用の移動体１０のごみを一旦集積し、所定の日程でごみ収集車５１に搭載する設備である。

【0035】

また、走行制御装置２５は、一番下のセンサ１４からごみ検出信号が入力されたら表示装置１５を例えば、緑色に点灯させる。そして、上のセンサ１４からごみ検出信号が入力される毎に表示装置１５の点灯色を、例えば、黄色、橙色、赤色のように変化させていく。

【0036】

以上説明したように、移動体１０は、ごみ箱１１のごみ蓄積量が所定量に達したら移動体１０が置かれている場所から移動するので、移動体１０が置かれている場所でごみの取り出し作業を行う必要がなくなり、景観を損なうことを抑制できる。また、表示装置１５の表示色がごみ蓄積量によって変化するので、移動体１０の周囲の人が移動体１０のごみ蓄積量を容易に把握することができ、ごみ箱１１へのごみの過剰投入を抑制できる。

【0037】

次に、移動体１０の他の動作について説明する。移動体１０は、移動体１０の外部、例えば、食事提供施設からごみの排出量が増大している等の情報が入力された場合、その食事提供施設に向かって走行を開始するようにしてもよい。これにより、ごみの排出量が増大している場所にごみ箱１１が空の移動体１０を送り、効果的にごみの収集を行うことができる。

【0038】

次に、図２から図６を参照してごみ搬送用の移動体１１０を用いたごみ収集システム１００について説明する。図２に示すように、ごみ収集システム１００は、サーバ３０と、移動体１１０と、施設４０とを含んでいる。移動体１１０は通信回線３５を介してサーバ３０と通信し、サーバ３０からの走行指令により所定領域の中を走行する。

【0039】

図３は、移動体１１０の構成を機能ブロックとして表した図である。図３に示すように、移動体１１０は、走行制御装置１２５と、位置検出装置２６と、通信装置１２７と、センサ１４と、表示装置１５と、バッテリ２４と、駆動用モータ２２と、駆動輪２３と、を備えている。位置検出装置２６と、複数のセンサ１４と、表示装置１５と、バッテリ２４と、駆動用モータ２２と、駆動輪２３とは、先に図１を参照して説明した移動体１０のものと同一なので、同一の符号を付して説明は省略する。

【0040】

通信装置１２７は、通信回線３５を介してサーバ３０とデータの授受を行う。

【0041】

走行制御装置１２５は、位置検出装置２６から入力された位置情報と経路情報とに基づいて、駆動用モータ２２の回転数、トルクと駆動輪２３の方向を調整して移動体１０を目的地に向かって自律走行させる。

【0042】

走行制御装置１２５は、図１を参照して説明した複数のセンサ１４がごみ検出信号を出力する度に、ごみ検出信号を出力したセンサ１４の位置に基づいてごみ箱１１に蓄積されているごみの蓄積量を算出してごみ蓄積情報を生成する。例えば、図１に示す一番下のセンサ１４からごみ検出信号が入力された場合には、走行制御装置２５は、ごみの蓄積量がごみ箱１１のごみの収容可能量の２５％となったと判断して、２５％のごみ蓄積情報を生成する。同様に、走行制御装置１２５は、下から二番目～一番上のセンサ１４からごみ検出信号が入力された場合には、それぞれ５０％，７５％，１００％のごみ蓄積情報を生成する。走行制御装置２５は、生成したごみ蓄積情報を通信装置１２７に出力する。通信装置１２７は、通信回線３５を介して走行制御装置１２５から入力されたごみ蓄積情報をサーバ３０に送信する。

【0043】

施設４０は、所定領域の中に設置されてごみを排出する設備、建物等であり、通信回線３５を介してサーバ３０とデータの授受を行う。ここで、所定領域は、特に限定しないが、例えば、町の一区画であってもよいし、公園等でもよいし、図６に示すテーマパーク８０でもよい。テーマパーク８０は、文化や国、物語、映画、時代などの特定のテーマをベースに全体が演出された観光施設である。テーマパーク８０の中には、フードコート４１，４２やアトラクション設備４３～４６等の施設４０が配置されている。

【0044】

図２に戻って、サーバ３０は、内部に情報処理を行うＣＰＵ等のプロセッサとメモリとを含むコンピュータである。サーバ３０には、地形データベース３２、建物データベース３３、ごみ排出量データベース３４を含むデータベース部３１が接続されている。

【0045】

地形データベース３２は、所定領域の中の道路３７、施設４０等の配置、歩道あるいは移動体１０が走行可能な場所の地形情報のデータが格納されている。

【0046】

建物データベース３３は、所定領域の建物のフロア配置、エレベーター、エスカレータ等の昇降設備の配置、各フロアの什器、仕切り等の配置等、その建物の内部データを格納している。建物データベース３３は、例えば、その建物のＢＩＭ（Building Information Modeling（ビルディング インフォメーション モデリング））のデータとその建物内部の状態をスキャンしたスキャンデータとを組み合わせたものでもよい。

【0047】

ごみ排出量データベース３４は、所定領域の各施設４０における時間帯、季節又は天候と過去のごみ排出量とを関連付けて格納したデータベースである。図６に示すテーマパーク８０にごみ収集システム１００を適用した場合のごみ排出量データベース３４に格納されているデータの例を図４、図５に示す。

【0048】

図４は、時間帯に対するフードコート４１，４２からのごみ排出量の変化を示すグラフである。実線ａは晴れの日の変化を示し、破線ｂは雨の日のごみ排出量の変化を示す。実線ａに示すように、フードコート４１，４２からのごみの排出量は、昼前後のランチの時間と、夕方の夕食の時間に多くなり、午前中の早い時間帯、或いは、ランチと夕食との間の時間帯には少なくなっている。また、破線ｂで示すように、テーマパーク８０への来場者が少ない雨の日は、全体的に実線ａで示す晴れの日よりもごみの排出量が少なくなっている。

【0049】

図５は、時間帯に対するアトラクション設備４３～４６からのごみの排出量の変化を示すグラフである。図５の実線ｃは晴れの日を示し、一点鎖線ｄは雨の日を示す。図５の実線ｃに示すように、アトラクション設備４３～４６では、イベントが開催されている時間帯はごみの排出量が少なく、入場者がスナックを食べたり、飲み物を飲んだりするイベントとイベントとの間の時間帯は、ごみの排出量が多くなっている。また、フードコート４１，４２と同様、一点鎖線ｄに示すように雨の日は、ごみの排出量が少なくなっている。

【0050】

次に、以上のように構成されたごみ収集システム１００の動作について図６を参照して説明する。以下の説明では、ごみ収集システム１００をテーマパーク８０に適用した場合について説明する。先に説明したように、テーマパーク８０の中には、施設４０であるフードコート４１，４２やアトラクション設備４３~４６が設けられている。また、複数の移動体１１０がテーマパーク８０の中を走行する。複数の移動体１１０をそれぞれ区別する場合には、移動体ｍ１～移動体ｍ５として説明し、区別しない場合には移動体１１０として説明する。移動体ｍ１～ｍ５は、それぞれ通信回線３５を介してサーバ３０と通信してテーマパーク８０の中に設けられた道路３７を走行する。なお、移動体ｍ１～ｍ５は、走行可能であれば、広場３８の中や芝生の中を走行してもよい。テーマパーク８０の中には、ごみ箱１１が空の移動体１０が停車する配車ステーション４９が設けられている。

【0051】

また、テーマパーク８０の端には、ごみ収集ステーション５０が設けられている。ごみ収集ステーション５０は、移動体ｍ１～ｍ５が収集したごみを受け入れて、テーマパーク８０の外部からごみ収集車５１が来るまでごみを一時的に集積する設備である。

【0052】

朝、テーマパーク８０が開場する前は、移動体ｍ１は、フードコート４１の横に配置されており、移動体ｍ２は、別のフードコート４２の横に配置されており、移動体ｍ３はアトラクション設備４６の横に配置されている。また、移動体ｍ４，ｍ５は配車ステーション４９に配置されている。テーマパーク８０の開場前、各移動体ｍ１～ｍ５のごみ箱１１は全て空となっている。

【0053】

テーマパーク８０が開場すると、来場者がテーマパーク８０の中に入り、図４、図５を参照して説明したように、フードコート４１，４２やアトラクション設備４６の周辺に配置されている移動体ｍ１～ｍ３のごみ箱１１にごみを投入する。そして、各移動体ｍ１～ｍ３は、ごみ箱１１に高さ方向に並べて取付けられた複数のセンサ１４がごみ検出信号を出力する度に、走行制御装置１２５がごみ蓄積情報を生成する。

【0054】

テーマパーク８０の開場から時間がたつと、図４に示すようにフードコート４１からのごみ排出量が多くなってくる。移動体ｍ１の走行制御装置１２５は、最初に２５％のごみ蓄積情報を出力し、次に、５０％のごみ蓄積情報を出力し、次に７５％のごみ蓄積情報を出力する。この際、走行制御装置１２５は、先に説明した移動体１０と同様、表示装置１５の点灯色を、例えば、緑色、黄色、橙色のように変化させていく。

【0055】

通信装置１２７は、通信回線３５を介して走行制御装置１２５が生成したごみ蓄積情報をサーバ３０に出力する。サーバ３０は、フードコート４１の横に配置されている移動体ｍ１から最初に２５％のごみ蓄積情報を受信し、次に、５０％のごみ蓄積情報を受信し、次に７５％のごみ蓄積情報を受信する

【0056】

サーバ３０は、移動体ｍ１から７５％のごみ蓄積情報を受信すると、もうすぐ移動体ｍ１のごみ箱１１が収容可能量の１００％に達すると判断して、配車ステーション４９に配置している移動体ｍ５にフードコート４１の横に移動する移動指令を送信する。この際、移動体ｍ５のごみ箱１１は空である。移動指令には、所定位置である目的地の位置情報が含まれている。

【0057】

移動体ｍ５の通信装置２７は、サーバ３０から受信したテーマパーク８０の地形データと、目的地であるフードコート４１の位置情報とを受信したら、位置検出装置２６に出力する。位置検出装置２６は、サーバ３０から受信したテーマパーク８０の地形データと、フードコート４１の位置情報とに基づいて、現在地の配車ステーション４９からフードコート４１までの移動経路を算出して走行制御装置２５に出力する。走行制御装置２５は、位置検出装置２６から入力された経路情報に基づいて駆動用モータ２２を制御して移動体ｍ５を図６に示す矢印９１のようにフードコート４１に向かって自律走行させる。この際、移動体ｍ５は道路３７を走行してもよいし、道路以外の芝生等の走行可能なエリアを走行してもよい。

【0058】

移動体ｍ５は、フードコート４１に到着したら、サーバ３０に到着信号を出力する。サーバ３０は、移動体ｍ５から到着信号を受信したら、移動体ｍ１にごみ収集ステーション５０に向かって移動する移動指令を出力する。この移動指令には、目的地であるごみ収集ステーション５０の位置情報が含まれている。移動体ｍ１は、移動体ｍ５と同様、サーバ３０から受信した地形データとごみ収集ステーション５０の位置情報に基づいてごみ収集ステーション５０までの移動経路を算出し、図６中に示す矢印９２のように、ごみ収集ステーション５０に向かって自律走行する。

【0059】

移動体ｍ１は、ごみ収集ステーション５０でごみ箱１１の中のごみを排出する。その後、移動体ｍ１は、サーバ３０からの移動指令に基づいて、例えば、配車ステーション４９まで自律走行して、停止してもよいし、アトラクション設備４４の近くに移動してもよい。なお、移動体ｍ１がごみ収集ステーション５０に排出したごみは、所定の時間にごみ収集車５１で回収されてごみ処理施設（図示せず）に搬送される。

【0060】

以上、説明したように、ごみ収集システム１００は、サーバ３０が移動体１１０から受信したごみ蓄積量情報に基づいて、ごみを収容するごみ箱１１を備える移動体１１０を走行させるので、ごみ箱１１があふれる前に移動体１１０をごみ収集ステーション５０に向けて走行させることができ、テーマパーク８０の景観を損なうことを抑制できる。また、ごみを収容するごみ箱１１を備える移動体１１０が自走してゴミの搬送を行うので、テーマパーク８０の中でごみ箱１１からごみの取り出しを行う必要がなくなり、景観を損なうことを抑制できる。

【0061】

次に、ごみ収集システム１００の別の動作について説明する。図６に示すフードコート４２は、販売した飲食物の量に基づいて、フードコート４２からのごみの排出量をごみ排出情報としてサーバ３０に出力している。また、アトラクション設備４６は、アトラクション設備４６の入場者数に基づいて、アトラクション設備４６からのごみ排出量をごみ排出情報としてサーバ３０に送信している。サーバ３０は、フードコート４２から入力されたごみ排出情報とごみ排出量データベース３４に格納された時間帯に対するフードコート４２からのごみ排出量のデータ（図４参照）とを比較し、フードコート４２のごみ排出量が過去の実績データよりも多くなっている場合には、フードコート４２の横に配置されている移動体ｍ２から受信したごみ蓄積情報が先の例で説明した７５％よりも少ない５０％となったら、配車ステーション４９に待機している移動体ｍ４を図６に示す矢印９３のように、フードコート４２に移動させる。また、アトラクション設備４６から入力されるごみ排出情報が図５に示す過去のアトラクション設備４６からのごみ排出量よりも多くなっている場合には、移動体ｍ４をアトラクション設備４６の横まで移動させる。

【0062】

このように、サーバ３０が、フードコート４２等の施設４０から受信したごみ排出情報と、ごみ排出量データベース３４とに基づいて、移動体１１０を走行させるので、通常よりもごみの排出量が多くなった場合でもごみ箱１１にごみを収容しきれなくなることを抑制でき、テーマパーク８０の景観を損なうことを抑制できる。

【0063】

また、サーバ３０は、時間帯、季節又は天候に応じて、テーマパーク８０の中の移動体１１０の配置、運行を調整できる。これにより、効率的にごみの収集を行うことができる。

【0064】

図６に示すフードコート４２の近傍で大きなイベントが開催されており、通常の何倍もの飲食物の販売があった場合、フードコート４２は、１～２時間以内に大量のごみが排出されるというごみ排出量情報をサーバ３０に送信する。サーバ３０は、フードコート４２からこのようなごみ排出情報を受信した場合には、フードコート４２の横に配置している移動体ｍ２のみでは、ごみを収集しきれないと判断して、配車ステーション４９に待機している移動体ｍ４をフードコート４２の横に移動させる移動指令を移動体ｍ４に送信する。移動体ｍ４は、この移動指令を受信したら、フードコート４２に向かって自律走行を開始し、フードコート４２の横に停車する。これにより、ごみ箱１１の容量が不足してごみが収集できなくなることを抑制できる。

【0065】

このように、サーバ３０が、フードコート４２等の施設４０から受信したごみ排出情報に基づいて、移動体１１０を走行させるので、急にごみの排出量が多くなった場合でも移動体１１０のごみ箱１１にごみを収容しきれなくなることを抑制でき、テーマパーク８０の景観を損なうことを抑制できる。また、ごみ箱１１が空の移動体１１０をフードコート４２等の施設４０に移動させて、ごみの収集能力を増強することができる。これにより、ごみを効果的に収集して景観を損なうことを抑制できる。

【0066】

以上説明した、ごみ収集システム１００では、サーバ３０は、走行指令として目的地の位置情報を含む移動指令とテーマパーク８０の地形データとを移動体１１０に送信し、移動体１１０が移動経路を算出して目的地まで自律走行することとして説明したが、これに限らない。例えば、サーバ３０が移動体１１０の現在位置から目的地までの移動経路を算出し、算出した移動経路を移動体１１０に送信して移動体１１０を自律走行させてもよい。これにより、移動体１１０を簡便な構成とすることができる。

【0067】

以上の説明では、移動体ｍ１～ｍ５は建物の屋外を走行するとして説明したが、サーバ３０と通信してサーバ３０の建物データベース３３に格納されている建物のデータを参照してフードコート４１，４２やアトラクション設備４３～４６の建物の内部を走行してもよい。

【0068】

また、以上の説明では、サーバ３０のデータベース部３１は、地形データベース３２、建物データベース３３、ごみ排出量データベース３４を含むこととして説明したが、これに限らない。例えば、地形データベース３２のみを備え、サーバ３０が移動体１１０から受信したごみ蓄積量情報に基づいて移動体１１０を走行させるようにしてもよい。また、データベース部３１が地形データベース３２とごみ排出量データベース３４の２つのデータベースのみを備え、サーバ３０が、フードコート４２等の施設４０から受信したごみ排出情報と、ごみ排出量データベース３４とに基づいて移動体１１０を走行させるようにしてもよい。

【0069】

又、実施形態のごみ収集システム１００をテーマパーク８０に適用する場合、移動体１０，１１０の外形をテーマパーク８０のアトラクションに登場するキャラクタの形状にしてもよいし、表示装置１５をキャラクタの目の形等にしてもよい。

【符号の説明】

【0070】

１０，１１０ 移動体、１１ ごみ 箱、１２ 本体、１３ 投入口、１４ センサ、１５ 表示装置、２０ 走行装置、２１ ケーシング、２２ 駆動用モータ、２３ 駆動輪、２４ バッテリ、２５，１２５ 走行制御装置、２６ 位置検出装置、２７，１２７ 通信装置、３０ サーバ、３１ データベース部、３２ 地形データベース、３３ 建物データベース、３４ ごみ排出量データベース、３５ 通信回線、３７ 道路、３８ 広場、４０ 施設、４１，４２ フードコート、４３～４６ アトラクション設備、４９ 配車ステーション、５０ ごみ収集ステーション、５１ ごみ収集車、８０ テーマパーク、１００ ごみ収集システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】