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特許7352014マップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-19
(45)【発行日】2023-09-27
(54)【発明の名称】マップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/30 20060101AFI20230920BHJP
【ＦＩ】
G01C21/30
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022510329
(86)(22)【出願日】2020-03-27
(86)【国際出願番号】 JP2020014039
(87)【国際公開番号】W WO2021192226
(87)【国際公開日】2021-09-30
【審査請求日】2022-09-09
(73)【特許権者】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】是永 剛志
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】山田 昌弘
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
【審査官】田中 将一
(56)【参考文献】
【文献】特開平０８－０６８６５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０３４３２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１４／１８８５３６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００７－２６３６８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０２９３５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１５／１５９５６３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２００７／０３７１８９（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ＧＮＳＳ信号に基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得する測位結果取得部と、前記実測測位結果に関連するマップ上の複数の候補位置を特定する候補特定部と、
前記各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データを特定する統計データ特定部と、
前記統計データと前記実測測位結果との一致度に基づき、複数の前記候補位置のうち、マッチング位置を選択する選択部と、
を備え、
前記統計データ特定部が、前記統計データとして、前記実測測位結果が実測された車両の車種に関連する前記統計データを特定し、
前記統計データには各車種のおける周辺環境の影響が含まれており、
前記選択部は、各車種における周辺環境の影響を抑制して前記マッチング位置を選択する
マップマッチング装置。
【請求項2】
前記選択部が、前記統計データと前記実測測位結果とを比較する比較部を備える請求項１に記載のマップマッチング装置。
【請求項3】
前記実測測位結果が、受信強度を含み、前記統計データ特定部が、前記統計データとして、受信強度の統計データを特定する請求項１又は２に記載のマップマッチング装置。
【請求項4】
前記統計データ特定部が、前記統計データとして、前記実測測位結果が実測された時刻に関連する前記統計データを特定する請求項１から３のいずれか一項に記載のマップマッチング装置。
【請求項5】
前記候補特定部が、前記各候補位置に対し算出したスコアに基づき、さらに前記複数の候補位置を絞る請求項１から４のいずれか一項に記載のマップマッチング装置。
【請求項6】
請求項１から５のいずれか一項に記載のマップマッチング装置と、複数の衛星から車載アンテナが受信する前記ＧＮＳＳ信号を受け付ける受付部と、を備える車載器。
【請求項7】
ＧＮＳＳ信号に基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、前記実測測位結果に関連するマップ上の複数の候補位置を特定するステップと、
前記各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データを特定するステップと、
前記統計データと前記実測測位結果との一致度に基づき、複数の前記候補位置のうち、マッチング位置を選択するステップと、
を含み、
前記統計データとして、前記実測測位結果が実測された車両の車種に関連する前記統計データを特定し、
前記統計データには各車種のおける周辺環境の影響が含まれており、
各車種における周辺環境の影響を抑制して前記マッチング位置を選択する
マップマッチング方法。
【請求項8】
マップマッチング装置のコンピュータに、ＧＮＳＳ信号に基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、
前記実測測位結果に関連するマップ上の複数の候補位置を特定するステップと、
前記各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データを特定するステップと、
前記統計データと前記実測測位結果との一致度に基づき、複数の前記候補位置のうち、マッチング位置を選択するステップと、
を実行させ、
前記統計データとして、前記実測測位結果が実測された車両の車種に関連する前記統計データを特定し、
前記統計データには各車種のおける周辺環境の影響が含まれており、
各車種における周辺環境の影響を抑制して前記マッチング位置を選択する
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、マップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両等に搭載される車載器は、車載アンテナを介して信号を受信し、実測された測位結果から、現在の走行経路等を特定することが知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、自車両の走行位置を検出する車載器が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００９－１２１８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、車載器の中には、マップマッチング処理を適用し、例えば、マップ上の道路に走行経路を補正するものがある。
しかし、このような技術を特許文献１に開示される車載器に適用しても、周辺環境の影響により正しいマッチング位置を特定できないことがある。
しかし、このような技術を特許文献１に開示される車載器に適用しても、周辺環境の影響により正しいマッチング位置を特定できないことがある。
【0006】
本開示は、正しいマッチング位置を特定しやすいマップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係るマップマッチング装置は、ＧＮＳＳ信号に基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得する測位結果取得部と、前記実測測位結果に関連するマップ上の複数の候補位置を特定する候補特定部と、前記各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データを特定する統計データ特定部と、前記統計データと前記実測測位結果との一致度に基づき、複数の前記候補位置のうち、マッチング位置を選択する選択部と、を備える。
【0008】
本開示に係るマップマッチング方法は、ＧＮＳＳ信号に基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、前記実測測位結果に関連するマップ上の複数の候補位置を特定するステップと、前記各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データを特定するステップと、前記統計データと前記実測測位結果との一致度に基づき、複数の前記候補位置のうち、マッチング位置を選択するステップと、を含む。
【0009】
本開示に係るプログラムは、マップマッチング装置のコンピュータに、ＧＮＳＳ信号に基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、前記実測測位結果に関連するマップ上の複数の候補位置を特定するステップと、前記各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データを特定するステップと、前記統計データと前記実測測位結果との一致度に基づき、複数の前記候補位置のうち、マッチング位置を選択するステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示のマップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラムによれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の第一実施形態に係るマップマッチング装置のブロック図である。
【図2】本開示の第一実施形態に係る測位結果推定モデルの説明図である。
【図3】本開示の第一実施形態に係る位置情報の説明図である。
【図5】本開示の第一実施形態に係る候補特定部の機能を説明する図である。
【図6】本開示の第一実施形態に係る確率分布を示す図である。
【図7】本開示の第一実施形態に係る確率分布を示す図である。
【図8】本開示の第一実施形態に係るマップマッチングのフローチャートである。
【図9】本開示の第二実施形態に係る測位結果推定モデルの説明図である。
【図10】本開示の第三実施形態に係る測位結果推定モデルの説明図である。
【図11】本開示の各実施形態に係るマップマッチング装置が備えるコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示に係る実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【0013】
【0014】
（車載システムの構成）
車載システム１は、車両の現在の位置や走行経路等を特定するためのシステムである。
図１に示すように、車載システム１は、車載アンテナ２と、車載器３と、を備える。
車載システム１は、車両に搭載される。
例えば、車載システム１は、車載アンテナ２を介して受信したＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号ＳＧに基づき、実測測位結果ＰＲＯを取得してもよい。
ここで、実測測位結果ＰＲＯは、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき、車載システム１で実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、実測された位置を示す位置情報ＩＰを含む。
例えば、位置情報ＩＰは、車載アンテナ２におけるＧＮＳＳ信号の受信位置を示してもよい。
例えば、実測測位結果ＰＲＯは、車載システム１で実測された位置誤差、実測されたＧＮＳＳ信号の受信強度、実測された捕捉衛星数等をさらに含んでもよい。
また、実測測位結果ＰＲＯが含むこれらの情報は、複数の衛星から受信したＧＮＳＳ信号から算出されてもよい。
取得された実測測位結果ＰＲＯは、車載器３において、車両の走行経路等を特定するために用いられる。
車載システム１は、車両の現在の位置や走行経路等を特定するためのシステムである。
図１に示すように、車載システム１は、車載アンテナ２と、車載器３と、を備える。
車載システム１は、車両に搭載される。
例えば、車載システム１は、車載アンテナ２を介して受信したＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号ＳＧに基づき、実測測位結果ＰＲＯを取得してもよい。
ここで、実測測位結果ＰＲＯは、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき、車載システム１で実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、実測された位置を示す位置情報ＩＰを含む。
例えば、位置情報ＩＰは、車載アンテナ２におけるＧＮＳＳ信号の受信位置を示してもよい。
例えば、実測測位結果ＰＲＯは、車載システム１で実測された位置誤差、実測されたＧＮＳＳ信号の受信強度、実測された捕捉衛星数等をさらに含んでもよい。
また、実測測位結果ＰＲＯが含むこれらの情報は、複数の衛星から受信したＧＮＳＳ信号から算出されてもよい。
取得された実測測位結果ＰＲＯは、車載器３において、車両の走行経路等を特定するために用いられる。
【0015】
（車載器の構成）
車載器３は、受付部４と、マップマッチング装置５と、を備える。
受付部４は、複数の衛星から車載アンテナ２が受信するＧＮＳＳ信号ＳＧを受け付ける。
例えば、車載器３は、車両の現在位置を計測し、マップマッチング装置５における処理を介して、車両の走行経路を表示できてもよい。
車載器３は、受付部４と、マップマッチング装置５と、を備える。
受付部４は、複数の衛星から車載アンテナ２が受信するＧＮＳＳ信号ＳＧを受け付ける。
例えば、車載器３は、車両の現在位置を計測し、マップマッチング装置５における処理を介して、車両の走行経路を表示できてもよい。
【0016】
（マップマッチング装置の構成）
マップマッチング装置５は、車載器３が取得する車両の現在の位置に対し、マップマッチング処理を施し、マッチング位置ＰＭとして、例えば、マップ上の道路に車両の位置を補正するための装置である。
補正された車両の位置は、車載器３に表示されたり、車載器３内でのデータ処理に用いられたりする。
マップマッチング装置５は、測位結果取得部５２と、候補特定部５３と、統計データ特定部５４と、選択部５５と、を備える。
例えば、マップマッチング装置５は、統計データ取得部５１と、出力部５６と、をさらに備えてもよい。
マップマッチング装置５は、車載器３が取得する車両の現在の位置に対し、マップマッチング処理を施し、マッチング位置ＰＭとして、例えば、マップ上の道路に車両の位置を補正するための装置である。
補正された車両の位置は、車載器３に表示されたり、車載器３内でのデータ処理に用いられたりする。
マップマッチング装置５は、測位結果取得部５２と、候補特定部５３と、統計データ特定部５４と、選択部５５と、を備える。
例えば、マップマッチング装置５は、統計データ取得部５１と、出力部５６と、をさらに備えてもよい。
【0017】
統計データ取得部５１は、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴを取得する。
統計データＳＤＴは、位置に関連付けられている。
例えば、統計データＳＤＴは、複数の位置の各位置に関連付けられていてもよい。
統計データＳＤＴは、位置に関連付けられている。
例えば、統計データＳＤＴは、複数の位置の各位置に関連付けられていてもよい。
【0018】
例えば、統計データＳＤＴは、事前に取得されてもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、車載器３出荷時にマップマッチング装置５に格納することにより、統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、マップマッチング装置５の起動時に、車載器３の内部に格納された統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、マップマッチング装置５の起動時に、車載器３の外部から通信を介して最新の統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、車載器３出荷時にマップマッチング装置５に格納することにより、統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、マップマッチング装置５の起動時に、車載器３の内部に格納された統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、マップマッチング装置５の起動時に、車載器３の外部から通信を介して最新の統計データＳＤＴを取得してもよい。
【0019】
例えば、統計データＳＤＴが示すＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１は、位置、位置誤差、ＧＮＳＳ信号の受信強度、捕捉衛星数等であってもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の確率分布のデータセットであってもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の確率分布のデータセットであってもよい。
【0020】
例えば、統計データＳＤＴは、複数のパラメータを含む統計データであってもよい。
これにより、各パラメータが設定されると、設定されたパラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データが特定される。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等を含んでもよい。
これにより、各パラメータが設定されると、設定されたパラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データが特定される。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等を含んでもよい。
【0021】
例えば、統計データＳＤＴは、測位結果推定モデルによって事前に算出された統計データであってもよい。
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等をパラメータに含む場合、図２に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等をパラメータに含む場合、図２に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
【0022】
ここで、３Ｄデータは、車両が走行できる道路及びその周辺の３次元情報を有する地図データである。
例えば、３Ｄデータは、道路の各位置の周辺のビルディング、トンネル、壁、橋、道路、山、樹木、標識等の立体構造物の３次元情報を含んでもよい。
例えば、３Ｄデータは、道路の各位置の周辺のビルディング、トンネル、壁、橋、道路、山、樹木、標識等の立体構造物の３次元情報を含んでもよい。
【0023】
また、走行経路は、車両が走行できる道路上の移動軌跡であって、実測測位結果ＰＲＯに含まれる位置情報ＩＰが示す位置と同等の位置における位置情報ＩＰ１を含む。
例えば、図３及び図４に示すように、実測される位置情報ＩＰが示す位置は、誤差を含むのに対し、位置情報ＩＰ１が示す位置は、誤差を含まなくてもよい。
例えば、図３及び図４に示すように、実測される位置情報ＩＰが示す位置は、誤差を含むのに対し、位置情報ＩＰ１が示す位置は、誤差を含まなくてもよい。
【0024】
測位結果取得部５２は、実測測位結果ＰＲＯを取得する。
【0025】
候補特定部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップＭＡＰ上の複数の候補位置ＰＣを特定する。
【0026】
例えば、図５に示すように、マップＭＡＰが、３ＤデータＴＤＤと、第一道路ＲＤ１と、第一道路ＲＤ１と分岐している第二道路ＲＤ２と、を含むとする。その際、第一道路ＲＤ１と第二道路ＲＤ２との分岐後の位置において、測位結果取得部５２が、実測測位結果ＰＲＯとして、実測された位置ＰＯを含む結果を取得したとする。
この場合、例えば、候補特定部５３は、複数の候補位置ＰＣとして、位置ＰＯから所定範囲ＲＧ内のマップＭＡＰ上の複数の位置を取得してもよい。その際、マップＭＡＰ上の複数の位置は、第一道路ＲＤ１内及び第二道路ＲＤ２内の位置であってもよい。
この場合、例えば、候補特定部５３は、複数の候補位置ＰＣとして、位置ＰＯから所定範囲ＲＧ内のマップＭＡＰ上の複数の位置を取得してもよい。その際、マップＭＡＰ上の複数の位置は、第一道路ＲＤ１内及び第二道路ＲＤ２内の位置であってもよい。
【0027】
例えば、候補特定部５３は、各候補位置ＰＣに対し算出したスコアに基づき、さらに複数の候補位置ＰＣを絞ってもよい。
候補特定部５３が算出するスコアは、各候補位置ＰＣと位置ＰＯとの距離を含んでもよい。
候補特定部５３が算出するスコアは、各候補位置ＰＣの属する道路の進行方向と、位置ＰＯにおける車載システム１を搭載する車両の速度の方向と、の一致度をさらに含んでもよい。
候補特定部５３が算出するスコアは、位置ＰＯより前の位置におけるマップマッチングの評価値をさらに含んでもよい。
候補特定部５３が算出するスコアは、各候補位置ＰＣと位置ＰＯとの距離を含んでもよい。
候補特定部５３が算出するスコアは、各候補位置ＰＣの属する道路の進行方向と、位置ＰＯにおける車載システム１を搭載する車両の速度の方向と、の一致度をさらに含んでもよい。
候補特定部５３が算出するスコアは、位置ＰＯより前の位置におけるマップマッチングの評価値をさらに含んでもよい。
【0028】
統計データ特定部５４は、マップＭＡＰ上の各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定する。
例えば、統計データ特定部５４が、各統計データＳＤＣとして、受信強度の統計データを特定してもよい。
例えば、統計データ特定部５４が、各統計データＳＤＣとして、受信強度の統計データを特定してもよい。
【0029】
例えば、ある実測測位結果ＰＲＯが取得されると、統計データ特定部５４は、各候補位置ＰＣに基づいて各パラメータを設定し、統計データ取得部５１が取得した統計データＳＤＴから、各パラメータに基づき、各候補位置ＰＣに関連する統計データＳＤＣを特定してもよい。
その際、統計データ特定部５４は、パラメータとして、各候補位置ＰＣにおける３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等を設定してもよい。
その際、統計データ特定部５４は、パラメータとして、各候補位置ＰＣにおける３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等を設定してもよい。
【0030】
選択部５５は、各候補位置ＰＣに関連する統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度に基づき、複数の候補位置ＰＣのうち、マッチング位置ＰＭを選択する。
例えば、選択部５５は、実測測位結果ＰＲＯのうち、受信強度ＲＩについてマッチング位置ＰＭを選択してもよい。
例えば、選択部５５は、比較部５５１を備えてもよい。
例えば、選択部５５は、実測測位結果ＰＲＯのうち、受信強度ＲＩについてマッチング位置ＰＭを選択してもよい。
例えば、選択部５５は、比較部５５１を備えてもよい。
【0031】
比較部５５１は、実測測位結果ＰＲＯと、各候補位置ＰＣに関連する統計データＳＤＣと、を比較する。
【0032】
例えば、選択部５５は、実測測位結果ＰＲＯのうち、受信強度ＲＩについてマッチング位置ＰＭを選択する場合について説明する。
この場合、比較部５５１は、統計データＳＤＣのうち、各候補位置ＰＣにおける受信強度に関する統計データＳＤＣを基準とする。その際、受信強度に関する統計データＳＤＣは、例えば、各候補位置ＰＣにおける受信強度の確率分布であってもよい。
例えば、受信強度の確率分布は、受信強度の上限と下限との間のピークから下限及び上限に向かって低くなる分布を示してもよい。
この場合、比較部５５１は、統計データＳＤＣのうち、各候補位置ＰＣにおける受信強度に関する統計データＳＤＣを基準とする。その際、受信強度に関する統計データＳＤＣは、例えば、各候補位置ＰＣにおける受信強度の確率分布であってもよい。
例えば、受信強度の確率分布は、受信強度の上限と下限との間のピークから下限及び上限に向かって低くなる分布を示してもよい。
【0033】
複数の候補位置ＰＣとして、第一候補位置ＰＣ１と第二候補位置ＰＣ２とが取得された場合であって、各統計データＳＤＣとして、受信強度の統計データを特定された場合について説明する。
第一候補位置ＰＣ１における受信強度に関する統計データＳＤＣが図６に示すような受信強度に関する確率分布であるとする。
また、第二候補位置ＰＣ２における受信強度に関する統計データＳＤＣが図７に示すような受信強度に関する確率分布であるとする。
図６に示す確率分布と受信強度ＲＩとを比較すると、図６に示す確率分布における受信強度ＲＩの位置は、受信強度に関する確率分布のプロファイルのピークの位置に相当する。
他方、図７に示す確率分布と受信強度ＲＩとを比較すると、図７に示す確率分布における受信強度ＲＩの位置は、受信強度に関する確率分布のプロファイルの裾付近の位置に相当する。
第一候補位置ＰＣ１における受信強度に関する統計データＳＤＣが図６に示すような受信強度に関する確率分布であるとする。
また、第二候補位置ＰＣ２における受信強度に関する統計データＳＤＣが図７に示すような受信強度に関する確率分布であるとする。
図６に示す確率分布と受信強度ＲＩとを比較すると、図６に示す確率分布における受信強度ＲＩの位置は、受信強度に関する確率分布のプロファイルのピークの位置に相当する。
他方、図７に示す確率分布と受信強度ＲＩとを比較すると、図７に示す確率分布における受信強度ＲＩの位置は、受信強度に関する確率分布のプロファイルの裾付近の位置に相当する。
【0034】
この場合、受信強度ＲＩが出現する確率は、第二候補位置ＰＣ２より、第一候補位置ＰＣ１である方が高い。
このため、選択部５５は、第一候補位置ＰＣ１及び第二候補位置ＰＣ２のうち、受信強度ＲＩが出現する確率が高い第一候補位置ＰＣ１を、マッチング位置ＰＭとして選択してもよい。
例えば、選択部５５は、各候補位置ＰＣの確率分布（統計データＳＤＣ）における受信強度ＲＩの出現確率を一致度として算出し、算出した一致度が最も高い候補位置ＰＣを、マッチング位置ＰＭとして選択してもよい。
このため、選択部５５は、第一候補位置ＰＣ１及び第二候補位置ＰＣ２のうち、受信強度ＲＩが出現する確率が高い第一候補位置ＰＣ１を、マッチング位置ＰＭとして選択してもよい。
例えば、選択部５５は、各候補位置ＰＣの確率分布（統計データＳＤＣ）における受信強度ＲＩの出現確率を一致度として算出し、算出した一致度が最も高い候補位置ＰＣを、マッチング位置ＰＭとして選択してもよい。
【0035】
出力部５６は、マッチング位置ＰＭを出力する。
例えば、車載器３は、出力部５６から出力されたマッチング位置ＰＭを蓄積し、車両の走行経路を表示してもよい。
例えば、車載器３は、出力部５６から出力されたマッチング位置ＰＭを蓄積し、車両の走行経路を表示してもよい。
【0036】
（動作）
本実施形態のマップマッチング装置５の動作について説明する。
マップマッチング装置５の動作は、マップマッチング方法の実施形態に相当する。
マップマッチング装置５は、図８に示す各ステップを実施する。
本実施形態のマップマッチング装置５の動作について説明する。
マップマッチング装置５の動作は、マップマッチング方法の実施形態に相当する。
マップマッチング装置５は、図８に示す各ステップを実施する。
【0037】
まず、統計データ取得部５１は、位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ＳＴ０１）。
例えば、統計データ取得部５１は、統計データＳＤＴを事前に取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、統計データＳＤＴを事前に取得してもよい。
【0038】
ＳＴ０１の実施に続いて、測位結果取得部５２は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する（ＳＴ０２）。
【0039】
ＳＴ０２の実施に続いて、候補特定部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップＭＡＰ上の複数の候補位置ＰＣを特定する（ＳＴ０３）。
【0040】
ＳＴ０３の実施に続いて、統計データ特定部５４は、マップＭＡＰ上の各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定する（ＳＴ０４）。
【0041】
ＳＴ０４の実施に続いて、選択部５５は、各候補位置ＰＣに関連する統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度に基づき、複数の候補位置ＰＣのうち、マッチング位置ＰＭを選択する（ＳＴ０５）。
【0042】
ＳＴ０５の実施に続いて、出力部５６は、マッチング位置ＰＭを出力する（ＳＴ０６）。
【0043】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、マップマッチング装置５は、統計データＳＤＣと実測測位結果との一致度に基づき、マッチング位置ＰＭを選択する。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
本実施形態によれば、マップマッチング装置５は、統計データＳＤＣと実測測位結果との一致度に基づき、マッチング位置ＰＭを選択する。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【0044】
例えば、電波の通信状況は、道路の各位置の周辺のビルディング、トンネル、壁、橋、道路、山、樹木、標識等の立体構造物の影響により異なることがある。
これに対し、統計データＳＤＣは、各位置に関連するＧＮＳＳ測位結果から取得された統計データＳＤＴから特定されるため、例えば各位置に関連する立体構造物の影響を含む統計データとなっている。
このため、マップマッチング装置５は、立体構造物の影響を含む各統計データＳＤＣに基づきマッチング位置ＰＭを特定できるから、マップマッチング装置５は、立体構造物の影響を抑制でき、立体構造物の有無にかかわらずマッチング位置ＰＭを特定することができる。
これに対し、統計データＳＤＣは、各位置に関連するＧＮＳＳ測位結果から取得された統計データＳＤＴから特定されるため、例えば各位置に関連する立体構造物の影響を含む統計データとなっている。
このため、マップマッチング装置５は、立体構造物の影響を含む各統計データＳＤＣに基づきマッチング位置ＰＭを特定できるから、マップマッチング装置５は、立体構造物の影響を抑制でき、立体構造物の有無にかかわらずマッチング位置ＰＭを特定することができる。
【0045】
また本実施形態の一例によれば、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとを比較するため、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度が評価しやすい。
【0046】
また本実施形態の一例によれば、選択部５５は、周辺環境の影響を含む受信強度ＲＩと、周辺環境の影響を含む受信強度の統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
したがって、マップマッチング装置５は、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0047】
本実施形態によれば、各候補位置ＰＣに対し算出したスコアに基づき、複数の候補位置ＰＣを絞ることができるため、選択部５５は、絞られた候補の中からマッチング位置ＰＭを特定できる。
したがって、マップマッチング装置５は、マッチング位置ＰＭを特定しやすい。
したがって、マップマッチング装置５は、マッチング位置ＰＭを特定しやすい。
【0048】
【0049】
（構成）
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図１に示すように構成される。
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図１に示すように構成される。
【0050】
本実施形態では、例えば、統計データ取得部５１において、位置に関連付けられている統計データＳＤＴは、さらに時刻に関連付けられていてもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻を含んでもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻を含んでもよい。
【0051】
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻をパラメータに含む場合、図９に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
【0052】
例えば、測位結果取得部５２は、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0053】
例えば、統計データ特定部５４が、各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻に関連する統計データを特定してもよい。
【0054】
（動作）
本実施形態のマップマッチング装置５の動作について説明する。
マップマッチング装置５の動作は、マップマッチング方法の実施形態に相当する。
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図８に示す各ステップを実施する。
本実施形態のマップマッチング装置５の動作について説明する。
マップマッチング装置５の動作は、マップマッチング方法の実施形態に相当する。
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図８に示す各ステップを実施する。
【0055】
まず、統計データ取得部５１は、位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ＳＴ０１）。その際、例えば、統計データＳＤＴは、さらに時刻に関連付けられていてもよい。
【0056】
ＳＴ０１の実施に続いて、測位結果取得部５２は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する（ＳＴ０２）。その際、例えば、測位結果取得部５２は、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0057】
ＳＴ０２の実施に続いて、候補特定部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップ上の複数の候補位置を特定する（ＳＴ０３）。
【0058】
ＳＴ０３の実施に続いて、統計データ特定部５４は、マップＭＡＰ上の各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定する（ＳＴ０４）。その際、例えば、ＳＴ０３において、統計データ特定部５４は、統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻に関連する統計データを特定してもよい。
【0059】
以降の動作は、第一実施形態と同様である。
【0060】
（作用及び効果）
本実施形態の一例によれば、選択部５５は、各時刻に関連する統計データＳＤＣに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
統計データＳＤＣには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各時刻における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各時刻における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
本実施形態の一例によれば、選択部５５は、各時刻に関連する統計データＳＤＣに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
統計データＳＤＣには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各時刻における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各時刻における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0061】
例えば、電波の通信状況は、同じ位置であっても、夜と昼とでは異なることがある。これに対し、本実施形態の一例によれば、マップマッチング装置５は、時刻の違いによる電波の通信状況の違いを抑制できるため、例えば、夜と昼との時刻の違いにかかわらずマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0062】
【0063】
（構成）
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図１に示すように構成される。
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図１に示すように構成される。
【0064】
本実施形態では、例えば、統計データ取得部５１において、位置に関連付けられている統計データＳＤＴは、さらに車両に関連付けられていてもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、車両を含んでもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、車両を含んでもよい。
【0065】
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、車両をパラメータに含む場合、図１０に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
【0066】
例えば、測位結果取得部５２は、予め設定されている車種情報であって、搭載されている車両の車種を示す車種情報を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0067】
例えば、統計データ特定部５４が、各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された車両の車種に関連する統計データを特定してもよい。
【0068】
（動作）
本実施形態のマップマッチング装置５の動作について説明する。
マップマッチング装置５の動作は、マップマッチング方法の実施形態に相当する。
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図８に示す各ステップを実施する。
本実施形態のマップマッチング装置５の動作について説明する。
マップマッチング装置５の動作は、マップマッチング方法の実施形態に相当する。
マップマッチング装置５は、第一実施形態と同様に、図８に示す各ステップを実施する。
【0069】
まず、統計データ取得部５１は、位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ＳＴ０１）。その際、例えば、統計データＳＤＴは、さらに車種に関連付けられていてもよい。
【0070】
ＳＴ０１の実施に続いて、測位結果取得部５２は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する（ＳＴ０２）。その際、例えば、測位結果取得部５２は、予め設定されている車種情報であって、搭載されている車両の車種を示す車種情報を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0071】
ＳＴ０２の実施に続いて、候補特定部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップ上の複数の候補位置を特定する（ＳＴ０３）。
【0072】
ＳＴ０３の実施に続いて、統計データ特定部５４は、マップＭＡＰ上の各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定する（ＳＴ０４）。その際、例えば、ＳＴ０３において、統計データ特定部５４は、統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された車両の車種に関連する統計データを特定してもよい。
【0073】
以降の動作は、第一実施形態と同様である。
【0074】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、選択部５５は、各車種に関連する統計データＳＤＣに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
統計データＳＤＣには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各車種における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各車種における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
本実施形態によれば、選択部５５は、各車種に関連する統計データＳＤＣに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
統計データＳＤＣには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各車種における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各車種における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0075】
例えば、電波の通信状況は同じ位置であっても、車高が大きく異なるトラックと軽自動車とでは異なることがある。これに対し、本実施形態の一例によれば、マップマッチング装置５は、車種の違いによる電波の通信状況の違いを抑制できるため、トラックと軽自動車との車種の違いにかかわらずマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0076】
変形例として、統計データ取得部５１において、位置に関連付けられている統計データＳＤＴは、時刻及び車種に関連付けられていてもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻及び車種を含んでもよい。
その際、統計データ特定部５４は、各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻と車種とに関連する統計データを特定してもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻及び車種を含んでもよい。
その際、統計データ特定部５４は、各候補位置に関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻と車種とに関連する統計データを特定してもよい。
【0077】
＜その他の変形例＞
上述の各実施形態では、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されているが、統計データＳＤＴが算出されるならどのように算出してもよい。
例えば、テスト車両や実走行車両から取得される各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果が蓄積され、蓄積された各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果から、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されてもよい。
上述の各実施形態では、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されているが、統計データＳＤＴが算出されるならどのように算出してもよい。
例えば、テスト車両や実走行車両から取得される各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果が蓄積され、蓄積された各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果から、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されてもよい。
【0078】
上述の各実施形態では、ＳＴ０１の実施に続いて、ＳＴ０２を実施しているが、変形例として、ＳＴ０２を実施した後にＳＴ０１を実施してもよい。
【0079】
なお、上述の各実施形態においては、マップマッチング装置５の各種機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【0080】
上述の各実施形態において、マップマッチング装置５の各種機能を実現するためのプログラムを実行させるコンピュータのハードウェア構成の例について説明する。
【0081】
図１１に示すように、マップマッチング装置５が備えるコンピュータ５９は、ＣＰＵ５９１と、メモリ５９２と、記憶／再生装置５９３と、Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「ＩＯ Ｉ／Ｆ」という。）５９４と、通信Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という。）５９５と、を備える。
【0082】
メモリ５９２は、マップマッチング装置５で実行されるプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」という。）等の媒体である。
例えば、メモリ５９２には、統計データＳＤＴ、実測測位結果ＰＲＯ、候補位置ＰＣ、統計データＳＤＣ、マッチング位置ＰＭ等が格納されていてもよい。
例えば、メモリ５９２には、統計データＳＤＴ、実測測位結果ＰＲＯ、候補位置ＰＣ、統計データＳＤＣ、マッチング位置ＰＭ等が格納されていてもよい。
【0083】
記憶／再生装置５９３は、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
【0084】
ＩＯ Ｉ／Ｆ５９４は、マップマッチング装置５と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
【0085】
通信Ｉ／Ｆ５９５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
【0086】
＜その他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
【0087】
＜付記＞
上述の実施形態に記載のマップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
上述の実施形態に記載のマップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
【0088】
（１）第１の態様に係るマップマッチング装置５は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する測位結果取得部５２と、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップＭＡＰ上の複数の候補位置ＰＣを特定する候補特定部５３と、各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定する統計データ特定部５４と、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度に基づき、複数の候補位置ＰＣのうち、マッチング位置ＰＭを選択する選択部５５と、を備える。
【0089】
本態様によれば、マップマッチング装置５は、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度に基づき、マッチング位置ＰＭを選択する。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【0090】
（２）第２の態様に係るマップマッチング装置５は、選択部５５が、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとを比較する比較部５５１を備える（１）のマップマッチング装置５である。
【0091】
本態様によれば、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとを比較するため、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度が評価しやすい。
【0092】
（３）第３の態様に係るマップマッチング装置５は、実測測位結果ＰＲＯが、受信強度ＲＩを含み、統計データ特定部５４が、統計データＳＤＣとして、受信強度の統計データを特定する（１）又は（２）のマップマッチング装置５である。
【0093】
本態様によれば、選択部５５は、周辺環境の影響を含む受信強度ＲＩと、周辺環境の影響を含む受信強度の統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
したがって、マップマッチング装置５は、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0094】
（４）第４の態様に係るマップマッチング装置５は、統計データ特定部５４が、統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻に関連する統計データを特定する（１）から（３）のいずれかのマップマッチング装置５である。
【0095】
本態様によれば、選択部５５は、各時刻に関連する統計データＳＤＣに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
統計データＳＤＣには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各時刻における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各時刻における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
統計データＳＤＣには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各時刻における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各時刻における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0096】
（５）第５の態様に係るマップマッチング装置５は、統計データ特定部５４が、統計データＳＤＣとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された車両の車種に関連する統計データを特定する（１）から（４）のいずれかのマップマッチング装置５である。
【0097】
本態様によれば、選択部５５は、各車種に関連する統計データＳＤＣに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
統計データＳＤＣには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各車両における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各車種における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
統計データＳＤＣには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を含む実測測位結果ＰＲＯと、各車両における周辺環境の影響が含まれている統計データＳＤＣとに基づいて、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
このため、選択部５５は、各車種における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング装置５は、各車種における周辺環境の影響が抑制されたマッチング位置ＰＭを特定できる。
【0098】
（６）第６の態様に係るマップマッチング装置５は、候補特定部５３が、各候補位置ＰＣに対し算出したスコアに基づき、さらに複数の候補位置ＰＣを絞る（１）から（５）のいずれかのマップマッチング装置５である。
【0099】
本態様によれば、複数の候補位置ＰＣを絞ることができるため、選択部５５は、絞られた候補の中からマッチング位置ＰＭを特定できる。
したがって、マップマッチング装置５は、マッチング位置ＰＭを特定しやすい。
したがって、マップマッチング装置５は、マッチング位置ＰＭを特定しやすい。
【0100】
（７）第７の態様に係る車載器３は、（１）から（６）のいずれかのマップマッチング装置５と、複数の衛星から車載アンテナ２が受信するＧＮＳＳ信号ＳＧを受け付ける受付部４と、を備える。
【0101】
本態様によれば、車載器３は、統計データＳＤＣと実測測位結果との一致度に基づき、マッチング位置ＰＭを選択する。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、車載器３は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、車載器３によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、車載器３は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、車載器３によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【0102】
（８）第８の態様に係るマップマッチング方法は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得するステップと、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップＭＡＰ上の複数の候補位置ＰＣを特定するステップと、各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定するステップと、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度に基づき、複数の候補位置ＰＣのうち、マッチング位置ＰＭを選択するステップと、を含む。
【0103】
本態様によれば、マップマッチング方法は、統計データＳＤＣと実測測位結果との一致度に基づき、マッチング位置ＰＭを選択する。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング方法は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング方法によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング方法は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、マップマッチング方法によれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【0104】
（９）第９の態様に係るプログラムは、マップマッチング装置５のコンピュータ５９に、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得するステップと、実測測位結果ＰＲＯに関連するマップＭＡＰ上の複数の候補位置ＰＣを特定するステップと、各候補位置ＰＣに関連するＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＣを特定するステップと、統計データＳＤＣと実測測位結果ＰＲＯとの一致度に基づき、複数の候補位置ＰＣのうち、マッチング位置ＰＭを選択するステップと、を実行させる。
【0105】
本態様によれば、マップマッチング装置５は、統計データＳＤＣと実測測位結果との一致度に基づき、マッチング位置ＰＭを選択する。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、プログラムによれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
各候補位置ＰＣの統計データＳＤＣには周辺環境の影響が含まれているため、マップマッチング装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、マッチング位置ＰＭを選択することができる。
したがって、プログラムによれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【産業上の利用可能性】
【0106】
本開示のマップマッチング装置、車載器、マップマッチング方法、及びプログラムによれば、正しいマッチング位置を特定しやすい。
【符号の説明】
【0107】
１ 車載システム
２ 車載アンテナ
３ 車載器
４ 受付部
５ マップマッチング装置
５１ 統計データ取得部
５２ 測位結果取得部
５３ 候補特定部
５４ 統計データ特定部
５５ 選択部
５６ 出力部
５９ コンピュータ
５５１ 比較部
５９１ ＣＰＵ
５９２ メモリ
５９３ 記憶／再生装置
５９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
５９５ 通信Ｉ／Ｆ
ＩＰ 位置情報
ＩＰ１ 位置情報
ＭＡＰ マップ
ＰＣ 候補位置
ＰＣ１ 第一候補位置
ＰＣ２ 第二候補位置
ＰＭ マッチング位置
ＰＯ 位置
ＰＲ１ ＧＮＳＳ測位結果
ＰＲＯ 実測測位結果
ＲＤ１ 第一道路
ＲＤ２ 第二道路
ＲＧ 所定範囲
ＲＩ 受信強度
ＳＤＣ 統計データ
ＳＤＴ 統計データ
ＳＧ ＧＮＳＳ信号
ＴＤＤ ３Ｄデータ
２ 車載アンテナ
３ 車載器
４ 受付部
５ マップマッチング装置
５１ 統計データ取得部
５２ 測位結果取得部
５３ 候補特定部
５４ 統計データ特定部
５５ 選択部
５６ 出力部
５９ コンピュータ
５５１ 比較部
５９１ ＣＰＵ
５９２ メモリ
５９３ 記憶／再生装置
５９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
５９５ 通信Ｉ／Ｆ
ＩＰ 位置情報
ＩＰ１ 位置情報
ＭＡＰ マップ
ＰＣ 候補位置
ＰＣ１ 第一候補位置
ＰＣ２ 第二候補位置
ＰＭ マッチング位置
ＰＯ 位置
ＰＲ１ ＧＮＳＳ測位結果
ＰＲＯ 実測測位結果
ＲＤ１ 第一道路
ＲＤ２ 第二道路
ＲＧ 所定範囲
ＲＩ 受信強度
ＳＤＣ 統計データ
ＳＤＴ 統計データ
ＳＧ ＧＮＳＳ信号
ＴＤＤ ３Ｄデータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】