特許 7352779 部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-21

(45)【発行日】2023-09-29

(54)【発明の名称】部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/08 20060101AFI20230922BHJP

【ＦＩ】

H05K13/08 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020004045

(22)【出願日】2020-01-15

(65)【公開番号】P2021111732

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2022-11-07

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100131495

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 健児

(72)【発明者】

【氏名】納富 亮

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－３４２１９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２９８１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９９７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２９４４３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレット収納体内に引出収納自在に設けられた複数のパレットのうち部品が収納されたトレイを保持したパレットを前記パレット収納体から引き出して部品を供給するトレイフィーダと、
前記トレイフィーダによって供給される部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドと、
前記装着ヘッドが一旦ピックアップした部品を前記基板に装着することなく回収部品として前記複数のパレットのうち前記パレット収納体から引き出されたパレットに載置した場合に、前記パレットに載置された回収部品の高さを検出する高さ検出手段と、
前記高さ検出手段により検出された回収部品の高さが予め定められた許容高さを上回っているか否かを判断し、回収部品の高さが前記許容高さを上回っていると判断した場合には、回収部品が載置された前記パレットが前記パレット収納体内に収納される動作を規制する判断規制部とを備えた部品実装装置。

【請求項2】

前記許容高さは、回収部品が載置された前記パレットを前記パレット収納体に収納させた場合に回収部品が前記パレット収納体内の他の部材と干渉しない高さとして定められている請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項3】

回収部品が載置される前記パレットは、回収部品を載置させるための専用の回収用パレットまたは前記回収部品となる部品を供給したパレットである請求項１または２に記載の部品実装装置。

【請求項4】

前記判断規制部によって回収部品の高さが前記許容高さを上回っていると判断された場合に警報を発する警報手段を備えた請求項１～３のいずれかに記載の部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トレイフィーダが供給する部品を装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

部品実装装置は、部品供給部が供給する部品を装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する。このような部品実装装置が備える部品供給部としては種々の形態のものが用いられているが、そのうち比較的大型の部品を供給できるものとしてトレイフィーダが知られている。トレイフィーダは、パレット収納体であるマガジンの内部の上下方向に複数のパレットが収納されており、各パレットには部品を個別に収容可能なトレイが保持されている。部品を供給するときは、供給しようとする部品が収納されたトレイを保持したパレットをマガジンから引き出して所定の部品供給位置に位置させるようになっている（例えば、下記の特許文献１）。

【0003】

このようなトレイフィーダを備えた部品実装装置では、装着ヘッドによって部品をピックアップした後、何らかの理由によってその部品を基板に装着できない状況となる場合がある。このような場合には、トレイフィーダは、その部品を回収部品として回収するため、それまで部品を供給していたパレットをマガジン内に収納して回収用のパレット（回収パレット）を引き出し、装着ヘッドによって回収部品を回収用パレットに載置する。そして、部品を載置した回収用パレットをマガジンに収納し、改めて部品供給用のパレットを引き出して部品供給位置に位置させるように動作する。回収用パレットに載置されて回収された回収部品はその後に修理等が施され、改めてトレイにセットされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１５－１７０７２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記従来の部品実装装置において、回収用パレットに載置した回収部品が正常な倒伏姿勢とならずに、回収用パレットに先に載置されていた他の回収部品に引っ掛かる等して斜めの姿勢（回収用パレットに対して起仰した姿勢）となっていた場合には、そのまま回収用パレットをマガジン内に収納すると、回収部品がマガジンとパレットとの間に挟まれて破損してしまうおそれがあるという問題点があった。

【0006】

そこで本発明は、パレットに載置された回収部品が正常な倒伏姿勢となっていなかった場合であっても回収部品を破損させるおそれがない部品実装装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の部品実装装置は、パレット収納体内に引出収納自在に設けられた複数のパレットのうち部品が収納されたトレイを保持したパレットを前記パレット収納体から引き出して部品を供給するトレイフィーダと、前記トレイフィーダによって供給される部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドと、前記装着ヘッドが一旦ピックアップした部品を前記基板に装着することなく回収部品として前記複数のパレットのうち前記パレット収納体から引き出されたパレットに載置した場合に、前記パレットに載置された回収部品の高さを検出する高さ検出手段と、前記高さ検出手段により検出された回収部品の高さが予め定められた許容高さを上回っているか否かを判断し、回収部品の高さが前記許容高さを上回っていると判断した場合には、回収部品が載置された前記パレットが前記パレット収納体内に収納される動作を規制する判断規制部とを備えた。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、パレットに載置された回収部品が正常な倒伏姿勢になっていなかった場合であっても回収部品を破損させるおそれがない。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施の形態における部品実装装置の側面図

【図2】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるトレイフィーダのパレットとトレイの構成を示す断面斜視図

【図3】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダの動作を説明する側面図

【図4】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダの動作を説明する側面図

【図5】本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダが備える回収用パレットに回収部品が載置されている状態を示すマガジンの一部の断面斜視図

【図6】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダが備える回収用パレットに載置された回収部品の載置状態の例を示す図

【図7】本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダが回収用パレットをマガジン内に引き込んだ際に回収用パレット上の回収部品がマガジン内の他の部材と干渉した状態を示すマガジンの側面図

【図8】本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダの回収用パレットに載置された部品の高さを検出している状態を示す側面図

【図9】本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダの回収用パレットに載置された回収部品の計測点の一例を示す図

【図10】本発明の一実施の形態におけるトレイフィーダのトレイに戻された部品が傾いた状態となっている様子を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置１を示している。部品実装装置１は上流工程側から搬入した基板ＫＢに部品ＢＨを装着して下流工程側に搬出する部品装着作業を繰り返し実行する装置である。ここでは説明の便宜上、部品実装装置１における基板ＫＢの搬送方向（作業者ＯＰから見た左右方向）をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向と直交する水平方向（作業者ＯＰから見た前後方向）をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。

【0011】

図１において、部品実装装置１は、基台１１、基板搬送コンベア１２、トレイフィーダ１３、装着ヘッド１４、ヘッド移動機構１５、基板カメラ１６、部品カメラ１７および高さ検出センサ１８を備えている。基台１１は床面ＦＬに設置されており、基板搬送コンベア１２は基台１１上をＸ軸方向に延びて設けられている。基板搬送コンベア１２は、上流工程側から送られてきた基板ＫＢを搬入して所定の作業位置に位置決めし、部品実装が施された基板ＫＢを下流工程側へ搬出する。

【0012】

図１において、トレイフィーダ１３は部品実装装置１における部品供給部として機能するものであり、予め定められた所定の部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する。トレイフィーダ１３は、図１に示すように、基台１１に連結される台車２１と、台車２１上に設けられたマガジン２２およびパレット移動機構２３を備えている。マガジン２２内には複数のパレット収納部２２Ｈが上下方向に並んで形成されており、各パレット収納部２２Ｈにはパレット３１が水平方向に挿抜自在に収納されている。

【0013】

マガジン２２内を上下方向に並んだ複数のパレット収納部２２Ｈのうち、最上段を除くパレット収納部２２Ｈに収納されたパレット３１には、トレイ３２が載置されている。トレイ３２は、図２（ａ）に示すように、複数のポケット３２Ｐがマトリクス状に配列された形状を有しており、複数のポケット３２Ｐのそれぞれには、部品ＢＨがひとつずつ収納されている。トレイ３２はトレイ固定部材３３によってパレット３１上に着脱自在に固定されている。

【0014】

図１において、パレット移動機構２３は上下方向に延びたボール螺子４１を有している。ボール螺子４１にはブロックナット４２が螺合しており、ブロックナット４２にはパレット支持テーブル４３が結合されている。ボール螺子４１は台車２１に設けられた昇降モータ４４に連結されている。昇降モータ４４がボール螺子４１を回転駆動すると、ブロックナット４２がボール螺子４１上を上下方向に移動し、パレット支持テーブル４３がブロックナット４２と一体となって昇降する（図１中に示す矢印Ａ）。

【0015】

図１において、パレット支持テーブル４３の上面には係止ロッド４５が設けられている。係止ロッド４５は図２（ａ），（ｂ）に示すように、Ｘ軸方向に延びた形状を有している。係止ロッド４５は、図示しないロッド動作機構部によって、パレット支持テーブル４３上をＹ軸方向に移動させることができる（図１中に示す矢印Ｂ）。

【0016】

トレイフィーダ１３は、部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する場合には、昇降モータ４４を作動させてボール螺子４１を回転させ、これから供給しようとする部品ＢＨが収納されているトレイ３２が保持されたパレット３１の高さにパレット支持テーブル４３を位置させる。そして、係止ロッド４５を前方（作業者ＯＰの側）に移動させ、係止ロッド４５の両端部をパレット３１の２つの係止部３１ａに係止させる（図２（ａ）→図２（ｂ））。係止ロッド４５の両端部がパレット３１の２つの係止部３１ａに係止されたら、係止ロッド４５を後方（作業者ＯＰから離れる側）に移動させる（図３（ａ）。図中に示す矢印Ｂ１）。これによりパレット３１がパレット支持テーブル４３に移送された状態となる（図３（ａ））。

【0017】

トレイフィーダ１３は、パレット３１がパレット支持テーブル４３に移送された状態となったら昇降モータ４４を作動させ、パレット支持テーブル４３を部品供給位置１３Ｋに上昇させる（図３（ｂ）。図中に示す矢印Ａ１）。これによりパレット３１すなわちトレイ３２が部品供給位置１３Ｋに位置し、部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨが供給された状態となる。

【0018】

トレイフィーダ１３は、部品供給位置１３Ｋに位置したパレット３１をマガジン２２内に戻す場合には、昇降モータ４４を作動させてパレット支持テーブル４３を下降させ（図４（ａ）中に示す矢印Ａ２）、そのパレット３１がもともと収納されていたパレット収納部２２Ｈの高さに位置させる（図４（ａ））。そして、係止ロッド４５を前方に移動させ、パレット支持テーブル４３上のパレット３１をマガジン２２側に押し出すことによって（図４（ｂ）中に示す矢印Ｂ２）、パレット収納部２２Ｈに収納させる（図４（ｂ））。パレット３１がパレット収納部２２Ｈに収納されたら係止ロッド４５の両端部をパレット３１の２つの係止部３１ａから離脱させたうえで、係止ロッド４５を後方に移動させる。これによりパレット３１をマガジン２２内に戻した状態となる。

【0019】

このように本実施の形態１におけるトレイフィーダ１３は、パレット収納体であるマガジン２２内に引出収納自在に設けられた複数のパレット３１のうち、部品ＢＨが収納されたトレイ３２を保持したパレット３１をマガジン２２から引き出して部品ＢＨを供給する構成となっている。

【0020】

図１において、装着ヘッド１４は下方に延びたノズル１４Ｎを備えている。ノズル１４Ｎは装着ヘッド１４に対して昇降およびＺ軸まわりの回転動作が可能である。装着ヘッド１４は、トレイフィーダ１３が部品供給位置１３Ｋに供給する部品ＢＨをノズル１４Ｎの下端に吸着させてピックアップすることができる。ヘッド移動機構１５は例えばＸＹ移動機構から成り、装着ヘッド１４を水平面内方向に移動させる。

【0021】

図１において、基板カメラ１６は装着ヘッド１４に取り付けられている。基板カメラ１６は撮像光軸を下方に向けており、装着ヘッド１４とともに移動することによって、基板搬送コンベア１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢを撮像する。

【0022】

図１において、部品カメラ１７は基台１１上における基板搬送コンベア１２の手前側（作業者ＯＰ側）の領域に設けられている。部品カメラ１７は撮像光軸を上方に向けており、装着ヘッド１４がノズル１４Ｎによりピックアップした部品ＢＨを下方から撮像する。

【0023】

図１において、高さ検出センサ１８は装着ヘッド１４に取り付けられている。高さ検出センサ１８は、下方に射出した検出光の反射光を受光することによって、高さ検出センサ１８の下方に位置する物体の高さを検出する。

【0024】

図１において、部品実装装置１は制御装置５０とタッチパネル５１を備えている。制御装置５０は動作制御部５０ａにおいて、基板搬送コンベア１２、トレイフィーダ１３、装着ヘッド１４、ヘッド移動機構１５、基板カメラ１６、部品カメラ１７および高さ検出センサ１８それぞれの動作を制御する。タッチパネル５１は制御装置５０と繋がっており、制御装置５０との間の入出力装置として機能する。このため作業者ＯＰは、タッチパネル５１から制御装置５０へ所要の入力操作を行うことができ、制御装置５０はタッチパネル５１を通じて作業者ＯＰに所要の指令や報知を与えることができる。

【0025】

部品実装装置１が部品装着作業を行う場合には先ず、制御装置５０は基板搬送コンベア１２を作動させ、上流工程側から送られてきた基板ＫＢを受け取って作業位置に位置決めする。基板搬送コンベア１２によって基板ＫＢを作業位置に位置決めしたらヘッド移動機構１５を作動させ、装着ヘッド１４を基板ＫＢの上方に移動させて、基板カメラ１６に基板ＫＢを撮像させる。制御装置５０は基板カメラ１６が撮像した画像に基づく画像認識を行って、基板ＫＢを認識する。

【0026】

制御装置５０は、基板ＫＢを認識したらトレイフィーダ１３を作動させ、これから供給しようとする部品ＢＨが収納されたトレイ３２を保持しているパレット３１をマガジン２２から引き出して部品供給位置１３Ｋに位置させる。これにより部品ＢＨが部品供給位置１３Ｋに供給される状態となったら、制御装置５０はヘッド移動機構１５と装着ヘッド１４とを連動して作動させて、装着ヘッド１４に装着ターンを繰り返し実行させる（図１中に示す矢印Ｃ）。

【0027】

装着ヘッド１４はひとつの装着ターンにおいて、トレイフィーダ１３の上方から部品カメラ１７の上方を経て基板ＫＢの上方へ移動する。装着ヘッド１４は、トレイフィーダ１３の上方では、部品供給位置１３Ｋに位置された部品ＢＨをピックアップし、部品カメラ１７の上方では、部品ＢＨを部品カメラ１７に撮像させ、基板ＫＢの上方では、部品ＢＨを基板ＫＢに装着させる。制御装置５０は、部品カメラ１７が部品ＢＨを撮像して得られた画像データに基づいて部品ＢＨの認識を行う。そして、装着ヘッド１４により部品ＢＨを基板ＫＢに装着するときは、その認識結果を利用して部品の位置補正等を行う。

【0028】

制御装置５０は、基板ＫＢに装着すべき部品ＢＨの種類を変える必要が生じたときは、前述の要領でパレット３１の収納と引き出しとを行って、部品供給位置１３Ｋに位置させるパレット３１を（すなわちトレイ３２）を交換する。制御装置５０は、基板ＫＢに装着すべき部品ＢＨが全て装着されたら、基板搬送コンベア１２を作動させて、基板ＫＢを下流工程側に搬出する。

【0029】

このような部品装着作業において、制御装置５０は、上記各装着ターンにおいて、部品カメラ１７が何らかの理由によって部品ＢＨを認識できなかった場合や、認識結果に基づいて部品ＢＨに不良箇所を発見したような場合には、その部品ＢＨを回収部品（符号を「ＢＨＫ」とする）として回収する。回収された部品ＢＨはその後に修理等することで、再使用できるようにする。

【0030】

回収部品ＢＨＫを回収する手順を具体的に説明すると、トレイフィーダ１３が先ず、部品供給位置１３Ｋに位置しているパレット３２（回収部品ＢＨＫが収納されていたパレット３２）をマガジン２２内に収納させる。マガジン２２に収納されている複数のパレット３１のうち、最上段のパレット収納部２２Ｈには、回収部品を載置させるための専用の回収用パレット３１Ｒが収納されており（図１）、トレイフィーダ１３は回収用パレット３１Ｒをマガジン２２から引き出して部品供給位置１３Ｋに位置させる。

【0031】

回収用パレット３１Ｒが部品供給位置１３Ｋに位置したら、装着ヘッド１４は回収部品ＢＨＫを回収用パレット３１Ｒに載置する。回収用パレット３１Ｒにはトレイ３２は保持されておらず、回収部品ＢＨＫは、回収用パレット３１Ｒの任意の位置に載置することができる（図５）。

【0032】

装着ヘッド１４が回収部品ＢＨＫを回収用パレット３１Ｒに載置したら、トレイフィーダ１３は回収用パレット３１Ｒをマガジン２２に収納させる。これにより回収部品ＢＨＫの回収は完了する。回収部品ＢＨＫの回収が完了したら、トレイフィーダ１３は、回収部品ＢＨＫの回収前にマガジン２２に収納させたパレット３１（回収部品ＢＨＫが収納されていたパレット３１）を再度引き出して部品供給位置１３Ｋに位置させる。パレット３１が部品供給位置１３Ｋに位置したら、装着ヘッド１４は部品装着作業を再開する。

【0033】

ここで、上記のように、装着ヘッド１４が回収部品ＢＨＫを回収用パレット３１Ｒに載置した際、回収部品ＢＨＫが図６（ａ）に示すような正常な倒伏姿勢とならずに、回収用パレット３１Ｒに先に載置されていた他の回収部品ＢＨＫに引っ掛かったり、回収用パレット３１Ｒの縁部３１Ｆに引っ掛かったりすることによって、傾いた姿勢（回収用パレット３１Ｒに対して起仰した姿勢）となる場合がある（図６（ｂ），（ｃ））。或いは、先に載置されていた他の回収部品ＢＨＫの上に載って重なってしまう場合もある（図６（ｄ））。このような場合において、そのまま回収用パレット３１Ｒをマガジン２２内に収納すると、傾いた姿勢（或いは他の回収部品ＢＨＫに重なった姿勢）となっている回収部品ＢＨＫがマガジン２２内の他の部材（ここではマガジン２２の天井部材２２Ｔ）と干渉し（図７）、回収用パレット３１Ｒとマガジン２２内の他の部材との間に挟まれて破損してしまうおそれがある。

【0034】

このための本実施の形態における部品実装装置１では、装着ヘッド１４が一旦ピックアップした部品ＢＨを基板ＫＢに装着することなく回収部品ＢＨＫとして複数のパレット３１のうちのひとつ（ここでは回収用パレット３１Ｒ）に載置した場合には、高さ検出センサ１８によって、回収用パレット３１Ｒに載置された回収部品ＢＨＫの高さを検出するようになっている。具体的には先ず、制御装置５０がヘッド移動機構１５を作動させて装着ヘッド１４を回収用パレット３１Ｒの上方へ移動させ、基板カメラ１６によって回収用パレット３１Ｒに載置された回収部品ＢＨＫの位置を把握する。そして、図８に示すように、高さ検出センサ１８から下方に検出光ＬＴを射出させ、検出光ＬＴが回収部品ＢＨＫの表面で反射した光（反射光）を受光するまでの間の時間に基づいて、回収部品ＢＨＫの基準位置ＫＪ（例えば部品実装装置１が設置される床面ＦＬ）からの高さを「回収部品高さＨｋ」（図６（ａ）～（ｄ）も参照）として検出する。

【0035】

上記のようにして行う回収部品高さＨｋを求める具体的な手順の一例を示すと、先ず、回収部品ＢＨＫの表面上の４隅のうちの任意の３隅を３つの計測点ＰＫに設定する（図９）。これら３つの計測点ＰＫの設定は、基板カメラ１６によって撮像した回収部品ＢＨＫの画像を利用して行う。３つの計測点ＰＫを設定したら、各計測点ＰＫの基準位置ＫＪからの高さＨｔ（図８）を検出する。そして、得られた３つの計測点ＰＫそれぞれの高さＨｔのうちの最大値を、その回収部品高さＨｋとして求める。

【0036】

ここで、高さ検出センサ１８は、図９に示すように、高さ検出センサ１８と回収部品ＢＨＫ上における計測点ＰＫとの間の鉛直方向の距離Ｈｍを計測するのであるが、この距離Ｈｍは、既知である高さ検出センサ１８と基準位置ＫＪとの間の鉛直方向距離ＨＳから、計測点ＰＫの基準位置ＫＪからの高さを差し引いた差分（ＨＳ－Ｈｔ）に相当する（図８）。このため高さ検出センサ１８によって、高さ検出センサ１８と計測点ＰＫとの間の距離Ｈｍを計測すれば、計測点ＰＫの基準位置ＫＪからの高さＨｔを求めることができ、３つの計測点ＰＫについての高さＨｔを求めることで、回収部品高さＨｋを検出することができる。

【0037】

このように本実施の形態において、高さ検出センサ１８は、装着ヘッド１４が一旦ピックアップした部品ＢＨを基板ＫＢに装着することなく回収部品ＢＨＫとして複数のパレット３１のうちマガジン２２から引き出されたパレット３１に載置した場合に、そのパレット３１に載置された回収部品ＢＨＫの高さを検出する高さ検出手段となっている。

【0038】

制御装置５０は、図１に示すように、判断規制部５０ｂを備えている。判断規制部５０ｂは、高さ検出センサ１８により検出された回収部品高さＨｋを予め定められた許容高さと比較することによって、回収部品高さＨｋが許容高さを上回っているか否かを判断する。そして、高さ検出センサ１８により検出された回収部品高さＨｋが許容高さを上回っていると判断した場合には、動作制御部５０ａが回収用パレット３１Ｒをマガジン２２内に収納する動作を規制（禁止）する。

【0039】

許容高さは、回収用パレット３１Ｒがマガジン２２内に戻された場合に、回収用パレット３１Ｒに載置された回収部品ＢＨＫがマガジン２２内の他の部材と干渉しない高さとして定められている。ここでは、回収用パレット３１Ｒは最上段のパレット収納部２２Ｈに収納されているので、「マガジン２２内の他の部材」とは、具体的には、回収用パレット３１Ｒの直上の部材、すなわちマガジン２２の天井部材２２Ｔ（図７）を指す。

【0040】

このため、回収用パレット３１Ｒに載置された回収部品ＢＨＫの高さが許容高さを上回っていなかった場合には、回収用パレット３１Ｒはマガジン２２内に収納されるが、回収用パレット３１Ｒに載置された回収部品ＢＨＫの高さが許容高さを上回っていた場合には、回収用パレット３１Ｒをマガジン２２内に収納されない。従って、回収用パレット３１Ｒに載置された回収部品ＢＨＫが正常な倒伏姿勢とならず、傾いた姿勢となっていたような場合であっても（図６（ｂ），（ｃ），（ｄ））、回収部品ＢＨＫが回収用パレット３１Ｒとマガジン２２内の他の部材との間に鋏まれることはなく、回収部品ＢＨＫが破損してしまうことおそれがない。

【0041】

また、本実施の形態において、判断規制部５０ｂは、回収部品高さＨｋが許容高さを上回っていると判断した場合には、タッチパネル５１を通じて、作業者ＯＰに警報を発するようなっている。この警報に接した作業者ＯＰが、回収部品ＢＨＫをトレイ３２から取り除くと、回収用パレット３１Ｒをマガジン２２内に収納させることができる状態になるので、作業者ＯＰがタッチパネル５１から所要の操作を行うことで、回収用パレット３１Ｒをマガジン２２に収納させることができ、部品実装装置１による部品装着作業を再開させることができる。このように本実施の形態において、タッチパネル５１は、判断規制部５０ｂによって回収部品高さＨｋが許容高さを上回っていると判断された場合に警報を発する警報手段となっている。

【0042】

上述の説明では、回収部品ＢＨＫは回収用パレット３１Ｒに載置して回収するようになっていたが、回収部品ＢＨＫをその回収部品ＢＨＫがもともと収納されていたパレット３１（詳細にはトレイ３２のポケット３２Ｐ）に戻して回収することもできる。この場合においても制御装置５０は、回収部品ＢＨＫが回収用パレット３１Ｒに載置された場合と同様の制御を行う。

【0043】

これにより、装着ヘッド１４によってトレイ３２のポケット３２Ｐ内に載置された回収部品ＢＨＫがトレイ３２の縁部に引っ掛かって図１０のように傾いた姿勢（起仰した姿勢）となっていた場合には、パレット３１がマガジン２２内に収納される動作が規制され、パレット３１とマガジン２２内の他の部材との間に回収部品ＢＨＫが挟まれて破損してしまう事態が防止される。なお、この場合の「マガジン２２内の他の部材」は、回収部品ＢＨＫが載置されたパレット３１が戻されるパレット収納部２２Ｈのすぐ上の他のパレット収納部２２Ｈに収納されている他のパレット３１を指す。また、この場合においても、タッチパネル５１を通じて作業者ＯＰに警報が発せられるようにすることで、作業者ＯＰが回収部品ＢＨＫをトレイ３２から取り除くのを待って、部品実装装置１による部品装着作業を再開させることができる。

【0044】

以上説明したように、本実施の形態における部品実装装置１では、装着ヘッド１４が、一旦ピックアップした部品ＢＨを基板ＫＢに装着することなく回収部品ＢＨＫとして複数のパレット３１（回収用パレット３１Ｒを含む）のひとつに載置した場合には、そのパレット３１に載置された回収部品ＢＨＫの高さを高さ検出センサ１８が検出するようになっている。そして、判断規制部５０ｂは、高さ検出センサ１８により検出された回収部品高さＨｋが予め定められた許容高さを上回っているか否かを判断し、その結果、回収部品高さＨｋが許容高さを上回っていた場合には、回収部品ＢＨＫが載置されたパレット３１がマガジン２２内に収納される動作を規制するようになっている。

【0045】

このため本実施の形態における部品実装装置１では、パレット３１に載置された回収部品ＢＨＫがパレット３１に先に載置されていた他の回収部品ＢＨＫやパレット３１の縁部３１Ｆに引っ掛かるなどして起き上がっていた場合や、先に載置されていた他の回収部品ＢＨＫの上に重なっていたりしたような場合等、パレットに対して正常な倒伏姿勢となっていなかった場合であっても、回収部品ＢＨＫがパレット３１とマガジン２２との間に挟まれることがなく、回収部品ＢＨＫを破損させるおそれがない。

【0046】

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、回収用パレット３１Ｒはマガジン２２が備える最上段のパレット収納部２２Ｈに収納されているとしていたが、回収用パレット３１Ｒは、必ずしも最上段のパレット収納部２２Ｈに収納されるのでなくてもよい。この場合、許容高さの基準となる「マガジン２２内の他の部材」は、マガジン２２の天井部材２２Ｔではなく、そのすぐ上の他のパレット収納部２２Ｈに収納されている他のパレット３１を指すこととなる。

【産業上の利用可能性】

【0047】

パレットに載置された回収部品が正常な倒伏姿勢となっていなかった場合であっても回収部品を破損させるおそれがない部品実装装置を提供する。

【符号の説明】

【0048】

１ 部品実装装置
１３ トレイフィーダ
１４ 装着ヘッド
１８ 高さ検出センサ（高さ検出手段）
２２ マガジン（パレット収納体）
３１ パレット
３１Ｒ 回収用パレット
３２ トレイ
５０ｂ 判断規制部
５１ タッチパネル（警報手段）
ＢＨ 部品
ＢＨＫ 回収部品
Ｈｋ 回収部品高さ（回収部品の高さ）
ＫＢ 基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】