特許 7352898 駐車支援装置、駐車支援方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-21

(45)【発行日】2023-09-29

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230922BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20230922BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20230922BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20230922BHJP

   B60L 53/36 20190101ALI20230922BHJP

   B60L 53/12 20190101ALI20230922BHJP

   B60L 53/37 20190101ALI20230922BHJP

   B60L 53/39 20190101ALI20230922BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20230922BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20230922BHJP

   H02J 50/90 20160101ALI20230922BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20230922BHJP

   H02J 50/80 20160101ALN20230922BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60R99/00 360

B60R99/00 351

B60R99/00 340

B60W40/02

B60W50/14

B60L53/36

B60L53/12

B60L53/37

B60L53/39

B60L5/00 B

H02J50/10

H02J50/90

H02J7/00 301D

H02J50/80

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019207222

(22)【出願日】2019-11-15

(65)【公開番号】P2021079757

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-05-31

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堺 幸雄

(72)【発明者】

【氏名】赤浦 勝太

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１６－５２６２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１８３８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０５８７８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０４３１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７６８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１２１０５０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｒ ２５／００－９９／００

Ｂ６０Ｌ ５／００－５／４２

Ｂ６０Ｌ １／００－３／１２

Ｂ６０Ｌ ７／００－１３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００－５８／４０

Ｈ０２Ｊ ７／００－７／１２

Ｈ０２Ｊ ７／３４－７／３６

Ｈ０２Ｊ ５０／００－５０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のコイル及び第２のコイルを有する受電コイルが搭載された車両に用いられる駐車支援装置であって、
駐車領域に設置された給電コイルと、前記車両が備える前記受電コイルと、が対向する対向位置に、前記車両を駐車させるための経路情報を取得する取得部と、
前記経路情報に基づき、前記車両を駐車させる制御を行う車両制御部と、
を備え、
前記受電コイルは、前記第１のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離が、前記第２のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離に比べ、短くなるように前記車両に搭載され、
前記対向位置は、前記給電コイルと、前記受電コイルの前記第１のコイルと、が対向する位置であり、
前記給電コイルに関する情報を取得して前記給電コイルのタイプを認識する給電コイル認識部を更に備える、
駐車支援装置。

【請求項2】

前記第１のコイルと前記第２のコイルとは、同一平面で隣接しており、単一のワイヤから形成される、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記取得部は、
前記車両の前記駐車領域に対する位置および前記給電コイルのタイプに基づき前記駐車領域に前記車両を駐車させるための経路を算出する、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記車両の前記駐車領域に対する位置を認識する車両位置認識部を備える、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記経路情報を運転者に示す画面を表示させる表示制御部を備える、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記対向位置は、前記給電コイルの中心位置と、前記第１のコイルの中心位置と、が対向する位置である、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記第１のコイルと前記第２のコイルとが隣接する隣接面を有し、前記対向位置は、前記給電コイルの中心位置と、前記第１のコイルの中心位置から前記隣接面に偏位した位置と、が対向する位置である、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

第１のコイル及び第２のコイルを有する受電コイルが搭載された車両に対して実施される駐車支援方法であって、
駐車領域に設置された給電コイルと、前記車両が備える前記受電コイルとが対向する対向位置に、前記車両を駐車させるための経路情報を取得部が取得するステップと、
前記経路情報に基づき、前記車両を駐車させる制御を車両制御部が行うステップと、を備え、
前記受電コイルは、前記第１のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離が、前記第２のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離に比べ、短くなるように前記車両に搭載され、
前記経路情報を取得するステップでは、前記給電コイルと前記受電コイルの前記第１のコイルとが対向する前記対向位置に、前記車両を駐車させるための経路情報を取得し、
給電コイル認識部が、前記給電コイルに関する情報を取得して前記給電コイルのタイプを認識するステップを更に備える、
駐車支援方法。

【請求項9】

第１のコイル及び第２のコイルを有する受電コイルが搭載された車両に対して駐車支援を実行するプログラムであって、
駐車支援装置が備えるコンピュータに、
駐車領域に設置された給電コイルと、前記車両が備える前記受電コイルとが対向する対向位置に、前記車両を駐車させるための経路情報を取得する処理と、
前記経路情報に基づき、前記車両を駐車させる制御を行う処理と、を実行させ、
前記受電コイルは、前記第１のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離が、前記第２のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離に比べ、短くなるように前記車両に搭載され、
前記経路情報を取得する処理では、前記給電コイルと前記受電コイルの前記第１のコイルとが対向する前記対向位置に、前記車両を駐車させるための経路情報を取得する処理を実行させ、
更に、前記給電コイルに関する情報を取得させて前記給電コイルのタイプを認識させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ハイブリッド自動車および電気自動車のような電動式の車両が備える蓄電装置に対し、非接触で充電を行う技術がある。非接触充電においては、車両側の受電コイルと、駐車スペース等に設置された給電コイルとが位置合わせされるよう車両を駐車することが求められる。

【0003】

そこで、駐車支援装置を用いて、受電コイルと給電コイルとの位置合わせを行う技術が知られている。駐車支援装置は、駐車スペース等に設けられた駐車領域に対する車両の位置に基づいて、駐車領域に車両を駐車させるための経路を算出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６３５０３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、受電コイルのタイプと給電コイルのタイプとが異なる場合、どのように位置合わせを行うかについては考慮されていない。

【0006】

本開示は、受電コイルのタイプと給電コイルのタイプとが異なる場合に適正な位置合わせを行うことが可能な駐車支援装置、駐車支援方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示にかかる駐車支援装置は、第１のコイル及び第２のコイルを有する受電コイルが搭載された車両に用いられる駐車支援装置であって、駐車領域に設置された給電コイルと、前記車両が備える前記受電コイルと、が対向する対向位置に、前記車両を駐車させるための経路情報を取得する取得部と、前記経路情報に基づき、前記車両を駐車させる制御を行う車両制御部と、を備え、前記受電コイルは、前記第１のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離が、前記第２のコイルの中心位置と前記車両の車長方向の中心位置との距離に比べ、短くなるように前記車両に搭載され、前記対向位置は、前記給電コイルと、前記受電コイルの前記第１のコイルと、が対向する位置であり、前記給電コイルに関する情報を取得して前記給電コイルのタイプを認識する給電コイル認識部を更に備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示にかかる駐車支援装置、駐車支援方法、及びプログラムによれば受電コイルのタイプと給電コイルのタイプとが異なる場合に適正な位置合わせを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態１にかかる非接触充電システムの構成の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態１にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態１にかかる駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態１にかかる車両の駐車の様子を示す模式図である。

【図5】図５は、実施形態１にかかる駐車支援装置による駐車支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【図6】図６は、実施形態１の変形例にかかる車両および駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態２にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施形態２にかかる駐車支援装置による駐車支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示にかかる駐車支援装置、駐車支援方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

【0011】

［実施形態１］
以下、図面を参照して、実施形態１について詳細に説明する。

【0012】

（非接触充電システムの構成例）
図１は、実施形態１にかかる非接触充電システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示すように、実施形態１の非接触充電システムは、駐車支援装置１１０、検出部１２ａ～１２ｈ、受電コイル１１、蓄電装置１３、給電コイル２１、及び駐車領域２２を備える。

【0013】

駐車支援装置１１０は例えば車両１０に搭載されている。駐車支援装置１１０の詳細構成については後述する。

【0014】

検出部１２ａ～１２ｈは、例えばカメラ、ソナー、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、及びその他のセンサ等の少なくともいずれかであって、例えば車両１０の前後左右等に装着される。カメラは、可視光カメラ、より広域の光を検出可能なＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等である。ソナーは超音波等を照射する超音波ソナー等である。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信することで位置情報計測を行う。その他のセンサとしては、例えばミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等がある。検出部１２ａ～１２ｈは、上記の少なくともいずれかの構成により、車両１０の位置情報、後述する駐車領域２２の位置情報、並びに給電コイル２１の外観情報および位置情報の少なくともいずれかを含む検出信号を生成する。

【0015】

受電コイル１１は、例えば第１のコイル１１ａと第２のコイル１１ｂとを備えるダブルＤ（ＤＤ）型コイルとして構成され、車両１０の地面と対向するボディ下側付近に搭載されている。受電コイル１１は、蓄電装置１３と接続され、電磁誘導の原理によって給電コイル２１から受電した電力を蓄電装置１３に送電する。これにより、蓄電装置１３が充電される。

【0016】

なお、ダブルＤ型コイルは、単一のワイヤから構成されればよい。単一のワイヤが、同一平面上に、第１の多巻ループまたはコイルと、第２の多巻ループまたはコイルと、を形成することにより、ダブルＤ型コイルが構成される。一例として、第１の多巻ループまたはコイルは、ワイヤが第１の多巻ループまたはコイルの内側から外側に巻かれる。第１の多巻ループまたはコイルの外側のワイヤと連続して、第２の多巻ループまたはコイルが、第２の多巻ループまたはコイルの外側から内側へと巻かれる。

【0017】

ここで、第１のコイル１１ａは車両１０の前後方向の中心位置付近に配置され、第２のコイル１１ｂは第１のコイル１１ａと隣接して車両１０の後方側に配置されている。車両１０の前後方向とは車両１０の車長方向を指す。また、車両１０前方側は、通常走行時、つまり、ギアがドライブに入っている状態における車両１０の進行方向側の車長方向端部である。また、車両１０の後方側は、通常走行時における車両１０の進行方向とは反対側の車長方向端部である。第１のコイル１１ａの中心位置と車両１０の前後方向の中心位置との距離は、例えば第２のコイル１１ｂの中心位置と車両１０の前後方向の中心位置との距離よりも短い。換言すれば、第１のコイル１１ａの中心位置と、その中心位置から最も近い車両１０の端部である前端部との距離は、例えば第２のコイル１１ｂの中心位置と、その中心位置から最も近い車両１０の端部である後端部との距離よりも長い。なお、第１のコイル１１ａは車両１０の前後方向の中心位置付近に配置され、第２のコイル１１ｂは第１のコイル１１ａと隣接して車両１０の前方側に配置されていてもよい。

【0018】

給電コイル２１は、駐車領域２２内の地面に設置され、受電コイル１１が給電コイル２１と対向する位置に配置されることで、受電コイル１１に対して非接触で給電を行うことが可能なように構成される。つまり、給電コイル２１に電流を流して地面と垂直な方向に磁束を発生させる。その状態で、受電コイル１１を給電コイル２１と対向するよう配置すると、給電コイル２１の磁束が受電コイル１１内を通過して受電コイル１１に電流が発生する仕組みである。このとき、受電コイル１１のいずれかのコイル１１ａ，１１ｂが給電コイル２１の直上位置に配置されると、磁界の結合が最適な状態となって充電効率が最大もしくは、充電効率が最大付近の値となる。

【0019】

上記のように、受電コイル１１が給電コイル２１からの給電を受けられるように、受電コイル１１と給電コイル２１との位置を調整することを、受電コイル１１と給電コイル２１との位置合わせと称する。受電コイル１１と給電コイル２１との位置合わせにより、受電コイル１１と給電コイル２１とが充分に近接し、受電コイル１１と給電コイル２１との間で非接触充電が可能となる。

【0020】

駐車領域２２は、駐車支援装置１１０を用いて車両１０を駐車させる際の目標となる。後述するように、駐車支援装置１１０が駐車領域２２を認識し、駐車領域２２を目標に車両１０を駐車させる。

【0021】

（車両の構成例）
次に、図２を用いて、実施形態１の車両１０の構成例について説明する。図２は、実施形態１にかかる車両１０の構成の一例を示すブロック図である。車両１０は、ハイブリッド自動車または電気自動車のような電動式の車両として構成され、外部からの電力供給により走行用の電力を得る。また、車両１０は、駐車支援により自動駐車が可能な車両（以下、自動駐車車両と称する）として構成されている。

【0022】

図２に示すように、実施形態１の車両１０は、受電コイル１１、検出部１２、蓄電装置１３、表示部１４、入力部１５、駐車支援装置１１０、及び自動運転装置１２０を備える。

【0023】

受電コイル１１は、受電コイル１１のＸ方向の位置を示す複数のＸ位置センサ１１ｘと、受電コイル１１のＹ方向の位置を示す複数のＹ位置センサ１１ｙとを備える。ここで、受電コイル１１のＸ方向とは車両１０の車幅に沿う方向であり、受電コイル１１のＹ方向とは車両１０の車長に沿う方向である。一方、駐車領域２２内に設置される給電コイル２１は、給電コイル２１のＸ方向の位置を示す複数のＸ位置センサ２１ｘと、給電コイル２１のＹ方向の位置を示す複数のＹ位置センサ２１ｙとを備える。ここで、給電コイル２１のＸ方向とは駐車領域の短手方向の幅に沿う方向であり、給電コイル２１のＹ方向とは駐車領域の長手方向の幅に沿う方向である。

【0024】

受電コイル１１と給電コイル２１とが接近すると、これらのＸ位置センサ１１ｘ，２１ｘ間およびＹ位置センサ１１ｙ，２１ｙ間で信号の授受が行われる。Ｘ位置センサ１１ｘ，２１ｘとＹ位置センサ１１ｙ，２１ｙとでは送受信される信号の周波数が異なる。また、Ｘ位置センサ１１ｘ，２１ｘ間およびＹ位置センサ１１ｙ，２１ｙ間の距離が近くなると、信号強度、つまり、信号の解像度（Ｓｉｇｎａｌ ｔｏ Ｎｏｉｓｅ）が増していく。これらのことから、受電コイル１１と給電コイル２１とのＸ方向の距離およびＹ方向の距離をそれぞれ知ることができる。またこれにより、受電コイル１１の第１のコイル１１ａと給電コイル２１との重なり具合、及び受電コイル１１の第２のコイル１１ｂと給電コイル２１との重なり具合を知ることができる。

【0025】

検出部１２（１２ａ～１２ｈ）の構成は上述したとおりである。

【0026】

表示部１４は、液晶モニタ等の表示装置である。入力部１５は、例えばタッチ式パネル等であって、運転者等から指示情報等が入力される。

【0027】

駐車支援装置１１０は、通信部１１１、受信部１１２、表示制御部１１４、入力受付部１１５、及び制御部１３０を備える。

【0028】

通信部１１１は、Ｘ位置センサ１１ｘ，２１ｘ間の信号、及びＹ位置センサ１１ｙ，２１ｙ間の信号を受電コイル１１から受信する。通信部１１１は、受信したこれらの信号を制御部１３０へと送信する。

【0029】

受信部１１２は、検出部１２からの検出信号を受信する。検出信号には、例えば車両１０の位置、駐車領域２２の位置、並びに給電コイル２１の外観および位置を示す情報が含まれる。受信部１１２は、受信した検出信号を制御部１３０へと送信する。

【0030】

表示制御部１１４は、制御部１３０からの指令にしたがって、例えば駐車支援に関する種々の画面を表示部１４に表示させる。入力受付部１１５は、入力部１５から入力された指示情報等を受け付けて制御部１３０へと送信する。

【0031】

制御部１３０は、車両位置認識部１３１、給電コイル認識部１３２、経路決定部１３３、車両制御部１３４、駐車位置特定部１３５、及び充電指示部１３６を備える。ここで、経路決定部１３３は、給電コイル２１と受電コイル１１とが対向する対向位置に、車両１０を駐車させるための経路情報を取得する取得部の一例である。

【0032】

車両位置認識部１３１は、受信部１１２を介して検出部１２からの検出信号を受信する。車両位置認識部１３１は、受信した検出信号に基づいて、駐車領域２２及び給電コイル２１に対する車両１０の相対位置を認識する。より具体的には、車両位置認識部１３１は、例えばカメラからの画像について画像認識処理を行い、駐車領域２２及び給電コイル２１の位置を認識する。なお、カメラが撮像した画像をカメラが画像認識処理を行い、駐車領域２２及び給電コイル２１の位置を認識し、車両位置認識部１３１はカメラから駐車領域２２及び給電コイル２１の位置情報を受信しても良い。また、車両位置認識部１３１は、例えば超音波ソナーからの超音波信号および反射は信号に基づいて、駐車領域２２及び給電コイル２１までの距離を認識する。また、車両位置認識部１３１は、例えばＧＮＳＳ受信機からの位置情報に基づき、車両１０の現在位置を認識する。

【0033】

給電コイル認識部１３２は、受信した検出信号に基づいて、給電コイル２１のタイプを認識する。給電コイル２１のタイプには、例えばＤＤ型コイル、及び１つのコイルを有するサーキュラ（ＣＲ）型コイル等がある。給電コイル認識部１３２は、例えばカメラからの画像について画像認識処理を行い、給電コイル２１の外観から給電コイル２１がどのタイプであるかを認識する。

【0034】

ただし、給電コイル２１のタイプを認識する手法はこれに限られない。例えば、給電コイル２１が自身のタイプを示す信号を発信し、給電コイル認識部１３２がこれを受信してもよい。または、非接触充電システム用の駐車場がサーバを備えており、給電コイル認識部１３２が、このサーバから給電コイル２１のタイプを示す信号を受信してもよい。

【0035】

経路決定部１３３は、車両位置認識部１３１が認識した車両１０と駐車領域２２及び給電コイル２１との相対位置、並びに給電コイル認識部１３２が認識した給電コイル２１のタイプに基づいて、車両１０を駐車領域２２内に駐車させるための経路を算出する。

【0036】

ここで、給電コイル２１はＣＲ型コイルであって、ＤＤ型コイルである受電コイル１１とはタイプが異なる。この場合、経路決定部１３３は、第１のコイル１１ａの中心位置および第２のコイル１１ｂの中心位置、のうち、その中心位置が車両１０の前後方向の中心位置に近い方のコイルが、給電コイル２１の中心位置の上方に配置されるような駐車位置となる経路を算出する。つまり、上記の例であれば、第１のコイル１１ａの中心位置が、給電コイル２１の中心位置の上方に配置されるよう経路を算出する。なお、第１のコイル１１ａの中心位置と、給電コイル２１の中心位置とは、完全に一致する必要はない。例えば、第１のコイル１１ａの中心位置から、第１のコイル１１ａと第２のコイル１１ｂとの隣接面に偏位した位置において、充電効率が最大となる場合、第１のコイル１１ａの中心位置から隣接面に偏位した位置が給電コイル２１の中心位置の上方に配置されるよう経路を算出すればよい。

【0037】

これ以降、給電コイル２１と受電コイル１１との上記位置関係を対向位置と称することがある。つまり、対向位置とは、給電コイル２１の中心位置と、受電コイル１１の第１のコイル１１ａの中心位置とが対向する位置である。あるいは、対向位置とは、給電コイル２１の中心位置と、第１のコイル１１ａの中心位置から第２のコイル１１ｂとの隣接面に偏位した位置とが対向する位置である。

【0038】

なお、給電コイルが受電コイル１１と同型のＤＤ型コイルであれば、経路決定部１３３は、受電コイル１１の２つのコイル１１ａ，１１ｂの中心位置が、給電コイルの２つのコイルの中心位置のそれぞれと合う駐車位置となる経路を算出する。

【0039】

車両制御部１３４は、駐車位置特定部１３３が算出した駐車経路に基づき、後述するエンジンアクチュエータ１２１、ブレーキアクチュエータ１２２、及び操舵アクチュエータ１２３を制御することで、車両１０を所定位置に自動駐車させる。

【0040】

駐車位置特定部１３５は、車両制御部１３４が駐車経路にしたがって車両１０を駐車させた後に車両１０の駐車位置を特定する。車両１０の駐車位置の特定のため、駐車位置特定部１３５は、通信部１１１を介して受電コイル１１からの信号に基づき、受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量を算出する。

【0041】

ここで、受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量は以下のように定義される。例えば、給電コイル２１の中心位置の直上位置を基準位置とする。このとき、基準位置となる直上位置は、受電コイル１１が配置される高さにあるものとする。受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量とは、この基準位置からの受電コイル１１の中心位置のずれ量のことである。より具体的には、受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量は、受電コイル１１の中心位置のＸ方向およびＹ方向におけるそれぞれの上記基準位置からのずれ量として表される。例えば、受電コイル１１の中心位置と給電コイル２１の中心位置とが上下方向において完全に重なり合っている場合には、受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量は、Ｘ方向において０ｍｍ、かつ、Ｙ方向において０ｍｍとなる。

【0042】

非接触充電を行う場合、受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量の許容範囲は、例えばＸ方向の位置ずれ量が１００ｍｍ以内であり、Ｙ方向の位置ずれ量が７５ｍｍ以内である。換言すれば、受電コイル１１と給電コイル２１との位置ずれ量の許容範囲は、例えば８０％以上の充電効率が得られる範囲内であり、より好ましくは８５％以上の充電効率が得られる範囲内である。

【0043】

充電指示部１３６は、駐車位置特定部１３３が車両１０の駐車位置を特定すると、車両１０が所定の状態となるのを待って、受電コイル１１に給電コイル２１からの受電を開始させる。これにより、受電コイル１１を介して蓄電装置１３への充電が開始される。

【0044】

車両１０の所定状態とは、例えば車両１０のエンジンが停止しており、かつ、エンジン停止から所定時間が経過した状態である。これにより、運転者等は、車両１０のエンジンを停止した後、充電が開始される前に車両１０の周囲から退避することができる。したがって、運転者等への漏洩磁場の影響を抑制することができる。

【0045】

また、車両１０に生体センサを設け、生体センサが、車内または車両１０の近傍に、人や動物の存在を検知しない場合に、受電コイル１１に給電コイル２１からの受電を開始させてもよい。

【0046】

充電指示部１３６は、所定量の電力が蓄電装置１３に蓄電されると受電コイル１１に給電コイル２１からの受電を終了させる。

【0047】

なお、車両１０は、蓄電装置１３に充電中であることを知らせる報知装置を有していてもよい。報知装置は、例えば充填中の表示がなされたランプであって、ランプが点灯することで充電中であることを報知してもよい。または、報知装置は、パーキングランプ等の車両１０が元々備えるランプまたはライトを転用したものであって、これらのランプまたはライトを点滅させることで充電中であることを報知してもよい。

【0048】

自動運転装置１２０は、エンジンアクチュエータ１２１、ブレーキアクチュエータ１２２、及び操舵アクチュエータ１２３を備える。

【0049】

エンジンアクチュエータ１２１は、車両制御部１３４の出力に基づき、エンジンに対して燃料および空気の供給量を調整する。ブレーキアクチュエータ１２２は、車両制御部１３４の出力に基づき、車両１０が備える車輪の制動力を調整する。操舵アクチュエータ１２３は、車両制御部１３４の出力に基づき、車両１０の操舵角を調整する。

【0050】

（駐車支援装置のハードウェア構成例）
次に、図３を用いて、実施形態１の駐車支援装置１１０のハードウェア構成例について説明する。駐車支援装置１１０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及び記憶装置を備えたコンピュータとして構成されている。

【0051】

図３は、実施形態１にかかる駐車支援装置１１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置１１０は、ＣＰＵ１０１、記憶装置としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、及びＲＡＭ１０３を有している。駐車支援装置１１０では、これらのＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、及びＲＡＭ１０３がバスラインを介して接続されている。

【0052】

ＣＰＵ１０１は、コンピュータプログラムである駐車支援プログラム１０５を用いて車両１０の駐車支援を行う。駐車支援プログラム１０５は、コンピュータで実行可能な、駐車支援を行うための複数の命令を含むコンピュータ読取り可能な記録媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトである。駐車支援プログラム１０５では、これらの複数の命令が、駐車支援処理をコンピュータに実行させる。

【0053】

駐車支援プログラム１０５は、例えばＲＯＭ１０２内に格納されており、バスラインを介してＲＡＭ１０３へロードされる。図３では、駐車支援プログラム１０５がＲＡＭ１０３へロードされた状態を示している。ＲＯＭ１０２内にはこのほか、駐車支援処理に必要な種々のパラメータ、及び車両１０に搭載される受電コイル１１のタイプ等の各種情報が格納されている。

【0054】

ＣＰＵ１０１はＲＡＭ１０３内にロードされた駐車支援プログラム１０５を実行する。具体的には、駐車支援装置１１０では、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０２内から駐車支援プログラム１０５を読み出してＲＡＭ１０３内のプログラム格納領域に展開して各種駐車支援処理を実行する。ＣＰＵ１０１は、この各種駐車支援処理に際して生じる各種データをＲＡＭ１０３内に形成されるデータ格納領域に一時的に記憶させておく。

【0055】

駐車支援装置１１０で実行される駐車支援プログラム１０５はモジュール構成となっており、これらが主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成される。

【0056】

また、駐車支援プログラム１０５は記録媒体にコンピュータ読み取り可能な状態で記録されることができる。駐車支援プログラム１０５が記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等がある。

【0057】

上述の駐車支援装置１１０の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、駐車支援装置１１０の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、オペレーティングシステム、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現されるソフトウェアにより実現してもよい。更に、ソフトウェア及びハードウェアの混在処理により実現してもよい。

【0058】

（車両の駐車の例）
次に、図４を用いて、駐車支援装置１１０の支援を受けて車両１０を駐車する例に付いて説明する。図４は、実施形態１にかかる車両１０の駐車の様子を示す模式図である。

【0059】

図４に示すように、給電コイル２１の設置された駐車領域２２近傍であって、検出部１２が駐車領域２２及び給電コイル２１を検出可能な位置に車両１０が位置するときに、駐車支援装置１１０を用いて車両１０を自動駐車させるものとする。

【0060】

図４（ａ）は、車両１０の位置を認識して駐車経路を算出するまでを示す。

【0061】

検出部１２は、車両１０、駐車領域２２、及び給電コイル２１の位置情報、並びに給電コイル２１の外観情報を含む検出信号を生成する。これらの情報を含む検出信号は、駐車支援装置１１０の受信部１１２により受信される。

【0062】

駐車支援装置１１０の制御部１３０が備える車両位置認識部１３１は、受信部１１２が受信した検出部１２からの検出信号に基づき、車両１０と、駐車領域２２及び給電コイル２１との相対位置を認識する。

【0063】

給電コイル認識部１３２は、例えば、受信部１１２が受信した検出部１２からの検出信号に基づき、給電コイル２１がＣＲ型コイルであると認識する。

【0064】

経路決定部１３３は、車両位置認識部１３１からの車両１０と駐車領域２２及び給電コイル２１との相対位置の情報、並びに給電コイル認識部１３２からの給電コイル２１のタイプ情報に基づき、車両１０の現在位置から目標駐車位置までの経路を算出する。図４（ａ）に、算出された経路Ｒ１を示す。

【0065】

ここで、給電コイル２１はＣＲ型コイルであるので、経路Ｒ１は、給電コイル２１との対向位置に受電コイル１１の第１のコイル１１ａが配置されることとなるよう、車両１０を駐車可能な経路となっている。

【0066】

図４（ｂ）は、経路にしたがって車両１０を駐車して充電を開始するまでを示す。

【0067】

車両制御部１３４は、経路決定部１３３が算出した経路Ｒ１にしたがって、自動運転装置１２０のエンジンアクチュエータ１２１、ブレーキアクチュエータ１２２、及び操舵アクチュエータ１２３を制御して、車両１０を目標駐車位置に駐車させる。

【0068】

車両１０が備える受電コイル１１は、経路Ｒ１にしたがう車両１０の移動に伴い、近距離内に給電コイル２１が近づくと、給電コイル２１と信号の授受を行う。つまり、受電コイル１１のＸ位置センサ１１ｘと給電コイル２１のＸ位置センサ２１ｘとで互いのＸ方向の位置を知らせる信号の送受信を行う。また、受電コイル１１のＹ位置センサ１１ｙと給電コイル２１のＹ位置センサ２１ｙとで互いのＹ方向の位置を知らせる信号の送受信を行う。これらの信号は、駐車支援装置１１０の受信部１１２により受信される。

【0069】

駐車位置特定部１３５は、車両１０が駐車領域２２内に駐車されると、車両１０の駐車位置における受電コイル１１からの信号に基づき、受電コイル１１と給電コイル２１とのＸ方向の距離およびＹ方向の距離を算出する。また、駐車位置特定部１３５は、算出したそれぞれの距離から、受電コイル１１と給電コイル２１とのＸ方向の位置ずれ量およびＹ方向の位置ずれ量を算出する。図４（ｂ）の例では、Ｘ方向およびＹ方向の位置ずれ量が共に許容範囲内となっている。

【0070】

充電指示部１３６は、車両１０の駐車が完了すると、車両１０が充電開始可能な状態となるのを待つ。充電指示部１３６は、車両１０が充電開始可能な状態になるまで、受電コイル１１による充電の開始を許可しない。つまり、充電指示部１３６は、例えば車両１０のエンジン停止から所定時間が経過するまでは充電開始を許可しない。

【0071】

充電指示部１３６は、車両１０の状態が充電開始可能な状態になると、受電コイル１１による充電を開始させる。このとき、車両１０は、報知装置により充電中であることを周囲に報知してもよい。

【0072】

（駐車支援処理の例）
次に、図５を用いて、実施形態１の駐車支援装置１１０による駐車支援処理の例について説明する。図５は、実施形態１にかかる駐車支援装置１１０による駐車支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【0073】

図５に示すように、車両位置認識部１３１は、検出部１２からの検出信号に基づき、駐車領域２２及び給電コイル２１と車両１０との相対位置を認識し（ステップＳ１０１）、給電コイル認識部１３２は、給電コイル２１のタイプを認識する（ステップＳ１０２）。

【0074】

給電コイル認識部１３２は、給電コイル２１がＣＲ型コイルであるか否かを特定する（ステップＳ１０３）。

【0075】

経路決定部１３３は、駐車領域２２及び給電コイル２１の車両１０との相対位置に基づき、車両１０を駐車領域２２の適正位置に駐車させるための経路を算出する（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）。

【0076】

このとき、給電コイル２１がＣＲ型コイルである場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、経路決定部１３３は、受電コイル１１の第１のコイル１１ａが給電コイル２１との対向位置に配置されるよう経路を算出する（ステップＳ１０４）。

【0077】

またこのとき、給電コイル２１がＤＤ型コイルである場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、経路決定部１３３は、受電コイル１１の全体的な位置が給電コイル２１との対向位置に配置されるよう経路を算出する（ステップＳ１０５）。

【0078】

車両制御部１３４は、算出された経路にしたがって、エンジンアクチュエータ１２１、ブレーキアクチュエータ１２２、及び操舵アクチュエータ１２３を制御し、車両１０を目標の駐車位置に駐車させる（ステップＳ１０６）。

【0079】

駐車位置特定部１３５は、受電コイル１１からの信号に基づき、受電コイル１１と給電コイル２１とのＸ方向の相対位置およびＹ方向の相対位置から車両１０の駐車位置を特定する（ステップＳ１０７）。

【0080】

充電指示部１３６は、車両１０のエンジン停止から所定時間が経過して充電開始可能な状態となったか否かを判定し（ステップＳ１０８）、エンジン停止から所定時間が経過するまでは充電開始を許可しない（ステップＳ１０８：Ｎｏ）。

【0081】

車両１０のエンジン停止から所定時間が経過したら（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、充電指示部１３６が充電開始を指示し、受電コイル１１が給電コイル２１からの電力を受けて蓄電装置１３への充電を開始する（ステップＳ１０９）。所定量の電力が蓄電されると充電指示部１３６が充電終了を指示し、充電が終了する（ステップＳ１１０）。

【0082】

以上により、実施形態１の駐車支援装置１１０による駐車支援処理が終了する。

【0083】

非接触充電システム用の駐車場を利用する場合、駐車支援装置の支援を受けて車両を所定位置に駐車させる技術が知られている。しかしながら、駐車場の備える給電コイルと車両の受電コイルとが異なるタイプ同士である場合、車両の駐車位置をどのように決定するかについての知見は未だない。

【0084】

実施形態１の駐車支援装置１１０によれば、経路決定部１３３は、給電コイル２１がＣＲ型コイルである場合に、受電コイル１１の第１のコイル１１ａの中心位置及び第２のコイル１１ｂの中心位置のうち、その中心位置が車両１０の中心位置に近い方のコイル、つまり、上記の例では、第１のコイル１１ａが給電コイル２１との対向位置に配置されるよう経路を算出する。

【0085】

上述のように、受電コイル１１の第１のコイル１１ａまたは第２のコイル１１ｂのいずれかが、給電コイル２１との対向位置に配置されることで充電効率が最大もしくは、充電効率が最大付近の値となる。したがって、第１のコイル１１ａと給電コイル２１とが対向位置に配置されることで、充電効率を高めることができる。

【0086】

一方で、給電コイル２１との対向位置に配置され、受電対象となったコイル及び給電コイル２１からは、電力の授受が行われる間、磁場が発生する。そして、発生した磁場の一部は車体により遮蔽される。このため、受電対象のコイルが車両１０の前後方向の中心に近い位置に存在するほど、磁場の発生源である受電対象のコイル及び給電コイル２１から車両１０の端部までの距離が長くなり、車両１０の周囲に漏洩する磁場が弱められる。言い換えると、受電対象のコイルが車両１０の前後方向の中心に近い位置に存在する場合、遠い位置に存在する場合と比べ、車両１０の車体により磁場がより遮蔽される。これにより、車両１０の近傍に存在する人や動物への漏洩の磁束の影響を抑制することができる。

【0087】

上記の例で言えば、受電対象の第１のコイル１１ａは第２のコイル１１ｂよりも車両１０の中心側に配置されている。したがって、第２のコイル１１ｂが受電対象となる場合よりも、車両１０の周囲への漏洩磁場を抑制することができる。

【0088】

以上のように、実施形態１の駐車支援装置１１０は、受電コイル１１のタイプと給電コイル２１のタイプとが異なる場合に適正な位置合わせを行うことができる。

【0089】

（変形例）
次に、図６を用いて、実施形態１の変形例の駐車支援装置２１０の例について説明する。変形例の駐車支援装置２１０は、運転者等が所有する携帯端末２００からの指示にしたがって駐車支援を行う点が、上述の実施形態１とは異なる。以下、実施形態１と同様の構成については同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0090】

図６は、実施形態１の変形例にかかる車両２０および駐車支援装置２１０の構成の一例を示すブロック図である。変形例の車両２０は、駐車支援によるリモート駐車が可能な車両として構成されている。ここで、リモート駐車は、ユーザが携帯端末を用いて車両に自動駐車の実行を遠隔で指示し、車両は携帯端末からの指示に基づき自動駐車を実行する動作である。例えば、ユーザが車両のキーとして携帯端末を所持し、その携帯端末のパーキングボタンを操作することで、携帯端末から車両に駐車或いは出庫を指示する指示信号が送信される。車両は、指示信号による指示を受けて、駐車或いは出庫の動作を行う。

【0091】

図６に示すように、携帯端末２００は、例えば車両２０の所有者である運転者等が所有する端末であって、操作部２０１、操作受付部２０２、及び送信部２０３を備える。携帯端末２００は、例えばスマートフォン等の携帯電話、及びタブレット型端末等である。車両２０の所有者は、自身の携帯端末２００に駐車支援プログラムをインストールすることで、上記の各機能構成を携帯端末２００に実現することができる。

【0092】

操作部２０１は、例えば携帯端末２００の表示部に表示されるパーキングボタン等である。運転者等は、例えば画面上のパーキングボタンを押下することで、車両２０に対する駐車指示を行うことができる。つまり、パーキングボタンは、車両２０に駐車支援処理を開始させる実行ボタンとして機能する。

【0093】

操作受付部２０２は、操作部２０１からの入力操作を受け付ける。

【0094】

送信部２０３は、操作部２０１から入力され、操作受付部２０２が受け付けた運転者等からの指示を、車両２０の駐車支援装置２１０へと送信する。

【0095】

車両２０は、受電コイル１１、検出部１２、蓄電装置１３、自動運転装置１２０、及び駐車支援装置２１０を備える。駐車支援装置２１０は、通信部１１１、受信部１１２、表示制御部１１４、入力受付部１１５、及び制御部２３０を備える。制御部２３０は、上述の実施形態１の制御部１３０が有する構成に加えて受付部２３７を備える。

【0096】

受付部２３７は、携帯端末２００から送信された車両２０に対する各種の指示を受け付ける。例えば受付部２３７が駐車指示を受け付けると、制御部２３０の各種構成は駐車支援にかかる処理を実行する。

【0097】

変形例の駐車支援装置２１０によれば、携帯端末２００からの指示を受けて駐車支援にかかる各種処理を実行する。これにより、運転者等の操作する携帯端末２００が車両２０と通信可能な距離にあれば、運転者等が車両２０に乗車していなくとも車両２０を自動で所定位置に駐車させることができる。運転者等はその後、速やかに車両２０近傍から退去して、即座に充電を開始させることができる。

【0098】

以上、駐車支援装置１１０，２１０による自動駐車機能を備えた車両１０，２０において、自動駐車により、また、リモート駐車により、非接触充電システム用の駐車場に車両１０，２０を駐車させる例について説明したが、異なるタイプのコイル間で電力授受を行う場合の上記位置合わせ手法は他の例にも適用可能である。他の例としては、例えば非接触充電システム用の駐車場が自動バレーパーキングシステムを備える場合がある。

【0099】

自動バレーパーキングシステムでは、非接触充電システム用の駐車場がサーバを有し、サーバが、駐車場内の所定位置から各駐車スペースまでの経路情報を保持している。自動駐車車両の取得部は、サーバから、経路情報を取得し、車両制御部は、経路情報に基づき自動駐車のための制御を行う。このとき、自動駐車車両は、受電コイルが有する２つのコイルのうち、その中心位置が、車両の前後方向の中心位置に近い方のコイルの位置情報を、位置合わせ対象のコイルの位置情報として、サーバに送信する。

【0100】

［実施形態２］
以下、図面を参照して、実施形態２について詳細に説明する。実施形態２においては、自動駐車機能が、一部の自動制御を行う半自動の駐車支援を実行する駐車制御である点が、上述の実施形態１とは異なる。以下、実施形態１と同様の構成については同様の符号を付して、その説明を省略する。

【0101】

（車両の構成例）
図７は、実施形態２にかかる車両３０の構成の一例を示すブロック図である。車両３０は、車両３０の操舵については経路情報に基づき駐車支援装置３１０が自動で制御を行い、運転者が駐車支援装置３１０からの指示に従いアクセルとブレーキとを操作する車両として構成されている。

【0102】

図７に示すように、実施形態２の車両３０は、受電コイル１１、検出部１２、蓄電装置１３、表示部１４、入力部１５、駐車支援装置３１０、及び運転装置３２０を備える。

【0103】

駐車支援装置３１０は、通信部１１１、受信部１１２、表示制御部３１４、入力受付部１１５、及び制御部３３０を備える。制御部３３０は、上述の実施形態１の制御部１３０が有する車両制御部１３４に替えて、車両制御部３３４を備える。

【0104】

車両制御部３３４は、駐車位置特定部１３３が算出した駐車経路に基づき、後述する操舵アクチュエータ３２３を制御することで、運転者によるアクセルとブレーキとの操作を受けつつ、車両１０を所定位置に自動駐車させる。つまり、実施形態２の車両制御部３３４では、車両３０を駐車させる制御として、経路情報に基づき車両３０の操舵を制御する構成が該当する。

【0105】

表示制御部３１４は、制御部３３０の経路決定部１３３が算出した駐車のための経路を示す画面を表示部１４に表示させる。運転者は、表示部１４に表示された経路情報に基づき、車両３０のアクセルとブレーキとを操作して所定位置に駐車させる。

【0106】

運転装置３２０は、エンジンアクチュエータ３２１、ブレーキアクチュエータ３２２、及び操舵アクチュエータ３２３を備える。

【0107】

エンジンアクチュエータ３２１は、駐車支援処理の実行中においても通常の走行時と同様、運転者によるアクセルペダルの操作に基づき、エンジンに対して燃料および空気の供給量を調整する。ブレーキアクチュエータ３２２は、駐車支援処理の実行中においても通常の走行時と同様、運転者によるブレーキペダルの操作に基づき、車両３０が備える車輪の制動力を調整する。操舵アクチュエータ３２３は、少なくとも駐車支援処理の実行中においては、車両制御部３３４の出力に基づき、車両３０の操舵角を調整する。

【0108】

（駐車支援処理の例）
次に、図８を用いて、実施形態２の駐車支援装置３１０による駐車支援処理の例について説明する。図８は、実施形態２にかかる駐車支援装置３１０による駐車支援処理の手順の一例を示すフロー図である。図８に示すステップＳ２０１～Ｓ２０５は、上述の実施形態１の図５に示すステップＳ１０１～Ｓ１０５と同一の処理である。

【0109】

経路決定部１３３が駐車のための経路を算出すると（ステップＳ２０４，Ｓ２０５）、表示制御部３１４は、その経路を示す画面を表示部１４に表示させる（ステップＳ２０６）。運転者は、表示部１４に表示された画面の指示にしたがって車両３０のアクセルとブレーキとを操作し、車両制御部３３４による操舵アクチュエータ３２３の制御を受けながら、例えば給電コイル２１が設置された駐車領域２２内の所定位置に車両３０を駐車させる。

【0110】

以降のステップＳ２０７～Ｓ２１０は、上述の実施形態１の図５に示すステップＳ１０７～Ｓ１１０と同一の処理である。

【0111】

すなわち、駐車位置特定部１３５が、運転者が駐車させた駐車位置を特定し（ステップＳ２０７）、充電指示部１３６が充電の可否を判断し（ステップＳ２０８）、受電コイル１１が蓄電装置１３への充電を行う（ステップＳ２０９～Ｓ２１０）。

【0112】

以上により、実施形態２の駐車支援装置３１０による駐車支援処理が終了する。

【0113】

なお、上述の実施形態２の構成においては、経路決定部１３３が算出した経路にしたがって、車両制御部３３４が操舵アクチュエータ３２３を自動で制御しつつ、運転者がアクセルペダル及びブレーキペダルを操作して車両３０を所定位置に駐車させることとしたが、これに限られない。例えば、経路決定部が算出した経路にしたがって、運転者が操舵を行いつつ、アクセルペダル及びブレーキペダルを操作して車両を所定位置に駐車させてもよい。

【0114】

また、上述の実施形態１，２及び変形例では、車両位置認識部１３１が、検出部１２からの検出信号に基づき駐車領域２２及び給電コイル２１の位置を認識することとしたが、これに限られない。車両位置認識部は、駐車場の管理システムから駐車領域および給電コイルの少なくともいずれかの位置情報を取得してもよい。

【0115】

また、上述の実施形態１，２及び変形例では、給電コイル認識部１３２が、検出部１２からの検出信号に基づき給電コイル２１のタイプを認識することとしたが、これに限られない。給電コイル認識部は、駐車場の管理システムから給電コイルのタイプに関する情報を取得してもよい。

【0116】

また、上述の実施形態１，２及び変形例では、車両１０，２０，３０が駐車の動作を開始する前に経路決定部１３３が決定した経路にしたがって、車両１０，２０，３０が駐車されることとしたが、駐車支援の手法はこれに限られない。駐車領域を目標とする車両の軌跡が経路から外れていった場合に、経路決定部が、その時々の車両の位置から駐車位置までの経路を再設定してもよい。自動運転装置、運転装置、または運転者等は、適宜、車両の軌道を修正しつつ、適正な駐車位置に車両を誘導することができる。車両の経路からのずれは、その時々で検出部から検出信号を取得することで、また、受電コイルと給電コイルとの送受信信号を取得することで、知ることができる。駐車場の管理システムが、受電コイルと給電コイルとの位置ずれを検知して警報を発する機構を有していてもよい。

【0117】

本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態およびその変形例は、発明の範囲および要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0118】

１０，２０，３０ 車両
１１ 受電コイル
１１ａ 第１のコイル
１１ｂ 第２のコイル
１１ｘ，２１ｘ Ｘ位置センサ
１１ｙ，２１ｙ Ｙ位置センサ
１２ａ～１２ｈ 検出部
１３ 蓄電装置
１４，２０４ 表示部
１５，２０５ 入力部
２１ 給電コイル
２２ 駐車領域
１１０，２１０，３１０ 駐車支援装置
１１１ 通信部
１１２ 受信部
１１４，２１４，３１４ 表示制御部
１１５，２１５ 入力受付部
１２０ 自動運転装置
１２１，３２１ エンジンアクチュエータ
１２２，３２２ ブレーキアクチュエータ
１２３，３２３ 操舵アクチュエータ
１３０，２３０，３３０ 制御部
１３１ 車両位置認識部
１３２ 給電コイル認識部
１３３ 経路決定部
１３４，３３４ 車両制御部
１３５ 駐車位置特定部
１３６ 充電指示部
２００ 携帯端末
２０１ 操作部
２０２ 操作受付部
２０３ 送信部
２３７ 受付部
３２０ 運転装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】