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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-22
(45)【発行日】2023-10-02
(54)【発明の名称】他車両挙動推定方法、走行支援方法及び他車両挙動推定装置
(51)【国際特許分類】
B60W 40/04 20060101AFI20230925BHJP
B60W 30/18 20120101ALI20230925BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20230925BHJP
【ＦＩ】
B60W40/04
B60W30/18
G08G1/16 C
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019229474
(22)【出願日】2019-12-19
(65)【公開番号】P2021095094
(43)【公開日】2021-06-24
【審査請求日】2022-08-02
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】田中 慎也
(72)【発明者】
【氏名】武井 翔一
【審査官】楠永 吉孝
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－３２０５３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１８２１２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３２４０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－００１０４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２１１８３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００～６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００～ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体検出センサが、自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において前記自車両の後方所定距離内を走行する他車両の位置を検出し、コントローラが、前記自車両が、前記自車線から前記隣接車線への車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、前記隣接車線における前記他車両の車線幅方向位置が前記自車線に近付く方向に変化した場合には、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更すると推定する、他車両挙動推定方法であって、
前記コントローラは、
前記車線変更付随動作を開始した時点の前記他車両の前記隣接車線における車線幅方向位置を初期位置として検出し、
前記初期位置に基づいて前記他車両の車線幅方向の位置の変化を算出し、
前記車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻において、各々の時刻における前記他車両の車線幅方向位置が前記初期位置よりも前記自車線に近いか否かに応じて、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更するか否かを推定した推定結果を累積し、
前記車線変更付随動作を開始した時点からの経過時間に応じて前記推定結果を重み付けし、
前記経過時間が短いほど前記重みを増加する補正量を大きくする、
ことを特徴とする他車両挙動推定方法。
【請求項2】
物体検出センサが、自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において前記自車両の後方所定距離内を走行する他車両の位置を検出し、
コントローラが、前記自車両が、前記自車線から前記隣接車線への車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、前記隣接車線における前記他車両の車線幅方向位置が前記自車線に近付く方向に変化した場合には、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更すると推定する、他車両挙動推定方法であって、
前記コントローラは、
前記車線変更付随動作を開始した時点の前記他車両の前記隣接車線における車線幅方向位置を初期位置として検出し、
前記初期位置に基づいて前記他車両の車線幅方向の位置の変化を算出し、
前記車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻において、各々の時刻における前記他車両の車線幅方向位置が前記初期位置よりも前記自車線に近いか否かをそれぞれ推定した推定結果を累積して、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更する確度を算出し、
前記異なる時刻における前記他車両又は前記自車両の位置から前記自車線と前記隣接車線との分岐点までの離間距離に応じて、前記異なる時刻における各々の前記推定結果を重み付けし、
前記離間距離が短いほど前記重みを増加する補正量を大きくする、
ことを特徴とする他車両挙動推定方法。
【請求項3】
前記コントローラは、前記自車両が、前記車線変更付随動作を実行したときに、前記隣接車線における前記他車両の車線幅方向位置が変化しない、又は前記自車線から離れる方向に変化した場合には、前記他車両が前記隣接車線上を走行し続けると推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の他車両挙動推定方法。
【請求項4】
前記車線変更付随動作は、前記隣接車線に接近する前記自車両の移動、前記隣接車線側の方向指示器の点灯、又は前記隣接車線を走行する車両の速度に前記自車両の速度を合わせることを含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の他車両挙動推定方法。
【請求項5】
前記コントローラは、前記車線変更付随動作として前記自車両の前記隣接車線への接近を実行する場合に、前記自車両と前記他車両との車間距離又は車間時間が短いほど、前記自車両の車線幅方向の速度を低くすることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の他車両挙動推定方法。
【請求項6】
前記コントローラは、前記車線変更付随動作として前記自車両の前記隣接車線への接近を実行する場合に、前記自車両に対する前記他車両の自車両接近方向への相対速度が高いほど、前記自車両の車線幅方向の速度を低くすることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の他車両挙動推定方法。
【請求項7】
前記コントローラは、請求項１～６のいずれか一項に記載の他車両挙動推定方法によって前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更すると推定された場合に、前記自車両の速度又は加速度を増加するように前記自車両の走行を支援する走行支援方法。
【請求項8】
前記コントローラは、請求項１～６のいずれか一項に記載の他車両挙動推定方法によって前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更しないと推定された場合に、前記自車両の速度を低減するか前記自車両の加速度を抑制するように前記自車両の走行を支援する走行支援方法。
【請求項9】
自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において前記自車両の後方所定距離内を走行する他車両の位置を検出する物体検出センサと、前記自車両が、前記自車線から前記隣接車線への車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、前記隣接車線における前記他車両の車線幅方向位置が前記自車線に近付く方向に変化した場合には、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更すると推定するコントローラと、
を備える他車両挙動推定装置であって、
前記コントローラは、
前記車線変更付随動作を開始した時点の前記他車両の前記隣接車線における車線幅方向位置を初期位置として検出し、
前記初期位置に基づいて前記他車両の車線幅方向の位置の変化を算出し、
前記車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻において、各々の時刻における前記他車両の車線幅方向位置が前記初期位置よりも前記自車線に近いか否かに応じて、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更するか否かを推定した推定結果を累積し、
前記車線変更付随動作を開始した時点からの経過時間に応じて前記推定結果を重み付けし、
前記経過時間が短いほど前記重みを増加する補正量を大きくする、
ことを特徴とする他車両挙動推定装置。
【請求項10】
自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において前記自車両の後方所定距離内を走行する他車両の位置を検出する物体検出センサと、
前記自車両が、前記自車線から前記隣接車線への車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、前記隣接車線における前記他車両の車線幅方向位置が前記自車線に近付く方向に変化した場合には、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更すると推定するコントローラと、
を備える他車両挙動推定装置であって、
前記コントローラは、
前記車線変更付随動作を開始した時点の前記他車両の前記隣接車線における車線幅方向位置を初期位置として検出し、
前記初期位置に基づいて前記他車両の車線幅方向の位置の変化を算出し、
前記車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻において、各々の時刻における前記他車両の車線幅方向位置が前記初期位置よりも前記自車線に近いか否かをそれぞれ推定した推定結果を累積して、前記他車両が前記隣接車線から前記自車線に車線変更する確度を算出し、
前記異なる時刻における前記他車両又は前記自車両の位置から前記自車線と前記隣接車線との分岐点までの離間距離に応じて、前記異なる時刻における各々の前記推定結果を重み付けし、
前記離間距離が短いほど前記重みを増加する補正量を大きくする、
ことを特徴とする他車両挙動推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、他車両挙動推定方法、走行支援方法及び他車両挙動推定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、自車両が走行している自車線上で自車両の後方を走行している後続車が、隣接車線に車線変更した後に、自車両を追い越して自車両の前に割り込んでくるか否かを判断する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００７－１５３１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、自車線を走行している後続車が自車両の後方で隣接車線に車線変更していない場合には、後続車の挙動を予測することができない。
【0005】
すなわち、隣接車線上で自車両後側方を継続して走行している後続車については、隣接車線から自車線に車線変更しようとしているのか、そのまま隣接車線を走行し続けるのかを予測することはできない。
本発明は、自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において自車両の後方を走行する後続車が、自車線に車線変更するか否かを推定することを目的とする。
本発明は、自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において自車両の後方を走行する後続車が、自車線に車線変更するか否かを推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る他車両挙動推定方法は、自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において自車両の後方所定距離内を走行する他車両の位置を検出し、自車両が、自車線から隣接車線への車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、隣接車線における他車両の車線幅方向位置が自車線に近付く方向に変化した場合には、他車両が隣接車線から自車線に車線変更すると推定する。
本発明の他の態様に係る走行支援方法では、上記の他車両挙動推定方法において他車両が隣接車線から自車線に車線変更すると推定された場合に、自車両の速度又は加速度を増加するように自車両の走行を支援する。
本発明の他の態様に係る走行支援方法では、上記の他車両挙動推定方法において他車両が隣接車線から自車線に車線変更すると推定された場合に、自車両の速度又は加速度を増加するように自車両の走行を支援する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、自車両が走行している自車線に隣接する隣接車線上において自車両の後方を走行する後続車が、自車線に車線変更するか否かを推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態の走行支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。
【図2A】実施形態の他車両挙動推定方法の一例の説明図である。
【図2B】実施形態の他車両挙動推定方法の一例の説明図である。
【図3A】実施形態の他車両挙動推定方法の一例の説明図である。
【図3B】実施形態の他車両挙動推定方法の一例の説明図である。
【図5A】車線変更付随動作において隣接車線に接近する際の横移動速度の設定例の第１例の説明図である。
【図5B】車線変更付随動作において隣接車線に接近する際の横移動速度の設定例の第１例の説明図である。
【図6A】車線変更付随動作において隣接車線に接近する際の横移動速度の設定例の第２例の説明図である。
【図6B】車線変更付随動作において隣接車線に接近する際の横移動速度の設定例の第２例の説明図である。
【図7】重みパラメータβの特性の一例の説明図である。
【図8A】重みパラメータγの特性の一例の説明図である。
【図8B】重みパラメータγの特性の一例の説明図である。
【図9】実施形態の走行支援方法の全体フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0010】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
自車両１は、自車両１の運転を支援する走行支援装置１０を備える。走行支援装置１０は、自車両１の現在位置である自己位置を検出し、検出した自己位置に基づいて自車両１の走行を支援する。
例えば、走行支援装置１０は、検出した自己位置と周囲の走行環境とに基づいて自車両１の走行を自動的に制御することにより、自車両１の走行を支援する。
自車両１の自動的な制御には、例えば乗員（例えば運転者）が関与せずに自車両１を自動で運転する自律走行制御を含んでよい。また例えば、自車両１の自動的な制御には、自車両１の操舵、加速及び減速の少なくとも１つを自動制御することを含んでもよい。
（構成）
自車両１は、自車両１の運転を支援する走行支援装置１０を備える。走行支援装置１０は、自車両１の現在位置である自己位置を検出し、検出した自己位置に基づいて自車両１の走行を支援する。
例えば、走行支援装置１０は、検出した自己位置と周囲の走行環境とに基づいて自車両１の走行を自動的に制御することにより、自車両１の走行を支援する。
自車両１の自動的な制御には、例えば乗員（例えば運転者）が関与せずに自車両１を自動で運転する自律走行制御を含んでよい。また例えば、自車両１の自動的な制御には、自車両１の操舵、加速及び減速の少なくとも１つを自動制御することを含んでもよい。
【0011】
また例えば走行支援装置１０は、自車両１の周囲の走行環境に応じて運転者による自車両１の運転を支援することにより自車両１の走行を支援してもよい。走行支援装置１０は、推定した自己位置と周囲の走行環境に基づいて、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することにより、運転者による運転を支援してよい。
【0012】
走行支援装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース１４と、通信装置１５と、ナビゲーションシステム１６と、コントローラ１７と、アクチュエータ１８と、出力装置１９を備える。図面において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
なお、物体センサ１１とコントローラ１７は、特許請求の範囲に記載の「他車両挙動推定装置」の一例である。
なお、物体センサ１１とコントローラ１７は、特許請求の範囲に記載の「他車両挙動推定装置」の一例である。
【0013】
物体センサ１１は、自車両１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類のセンサを備える。
例えば物体センサ１１は、自車両１に搭載されたカメラを備える。カメラは、自車両１の前方の所定の画角範囲（撮影範囲）の画像を撮影し、撮像画像をコントローラ１７へ出力する。
また物体センサ１１は、レーザレーダやミリ波レーダ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサを備えてもよい。
例えば物体センサ１１は、自車両１に搭載されたカメラを備える。カメラは、自車両１の前方の所定の画角範囲（撮影範囲）の画像を撮影し、撮像画像をコントローラ１７へ出力する。
また物体センサ１１は、レーザレーダやミリ波レーダ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサを備えてもよい。
【0014】
車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、乗員によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【0015】
測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データである。
高精度地図が有する道路の情報は、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。以下、高精度地図データに含まれる車線単位の情報を「車線情報」と表記することがある。
地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データである。
高精度地図が有する道路の情報は、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。以下、高精度地図データに含まれる車線単位の情報を「車線情報」と表記することがある。
【0016】
例えば、高精度地図は、車線情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線区分線の種類、車線の形状、車線の勾配、車線区分線の形状を含む。
高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道、建築物等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線区分線の種類、車線の形状、車線の勾配、車線区分線の形状を含む。
高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道、建築物等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
【0017】
通信装置１５は、自車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
ナビゲーションシステム１６は、測位装置１３により自車両１の現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１４から取得する。ナビゲーションシステム１６は、乗員が入力した目的地までの運転ルートを設定し、この運転ルートに従って乗員にルート案内を行う。
またナビゲーションシステム１６は、設定した運転ルートの情報をコントローラ１７へ出力する。自律走行制御を行う際に、コントローラ１７は、ナビゲーションシステム１６が設定した運転ルートに沿って走行するように自車両１を自動で運転する。
ナビゲーションシステム１６は、測位装置１３により自車両１の現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１４から取得する。ナビゲーションシステム１６は、乗員が入力した目的地までの運転ルートを設定し、この運転ルートに従って乗員にルート案内を行う。
またナビゲーションシステム１６は、設定した運転ルートの情報をコントローラ１７へ出力する。自律走行制御を行う際に、コントローラ１７は、ナビゲーションシステム１６が設定した運転ルートに沿って走行するように自車両１を自動で運転する。
【0018】
コントローラ１７は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。
コントローラ１７は、自車両１の走行支援制御の際に、自車両１の周囲を走行する他車両の挙動を推定し、推定結果に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。または、他車両の挙動の推定結果に基づいて、乗員による自車両１の運転を支援する。
このためコントローラ１７は、自車両１の走行支援制御を実行する際に、実施形態の他車両挙動推定方法を実行する。他車両挙動推定方法の詳細は後述する。
コントローラ１７は、自車両１の走行支援制御の際に、自車両１の周囲を走行する他車両の挙動を推定し、推定結果に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。または、他車両の挙動の推定結果に基づいて、乗員による自車両１の運転を支援する。
このためコントローラ１７は、自車両１の走行支援制御を実行する際に、実施形態の他車両挙動推定方法を実行する。他車両挙動推定方法の詳細は後述する。
【0019】
コントローラ１７は、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【0020】
なお、コントローラ１７を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ１７は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１７はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
例えば、コントローラ１７は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１７はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0021】
アクチュエータ１８は、コントローラ１７からの制御信号に応じて、自車両１の操舵機構、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１８は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。
【0022】
アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置による制動量を制御する。
出力装置１９は、走行支援装置１０が乗員に対して運転支援のために提示する情報（例えば、操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を出力する。出力装置１９は、例えば、視覚情報を出力する表示装置、ランプ若しくはメータ、又は音声情報を出力するスピーカを備えてよい。
出力装置１９は、走行支援装置１０が乗員に対して運転支援のために提示する情報（例えば、操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を出力する。出力装置１９は、例えば、視覚情報を出力する表示装置、ランプ若しくはメータ、又は音声情報を出力するスピーカを備えてよい。
【0023】
次にコントローラ１７による実施形態の他車両挙動推定方法の概要を説明する。
図２Ａは、自車両１の周囲に他車両３が走行している状況の一例を示す。自車両１が走行する道路２は、自車両１が現在走行している自車線２ａと、自車線２ａの隣接車線２ｂを少なくとも有している。自車線２ａと隣接車線２ｂの走行方向は同一である。
隣接車線２ｂ上において、自車両１の後方の所定距離内には後続車３が走行している。すなわち後続車３は、自車両１の後側方（斜め後ろ）を走行している。
図２Ａは、自車両１の周囲に他車両３が走行している状況の一例を示す。自車両１が走行する道路２は、自車両１が現在走行している自車線２ａと、自車線２ａの隣接車線２ｂを少なくとも有している。自車線２ａと隣接車線２ｂの走行方向は同一である。
隣接車線２ｂ上において、自車両１の後方の所定距離内には後続車３が走行している。すなわち後続車３は、自車両１の後側方（斜め後ろ）を走行している。
【0024】
隣接車線２ｂ上を走行する自車両１の後方の後続車３が、自車線２ａへ車線変更しようとしているか否かを推定することは、円滑な運転に有益である。例えば、後続車３が自車線２ａへ車線変更しようとしている場合に、後続車３が容易に車線変更できるように自車両１の速度を調整することが可能になる。
このため、実施形態の他車両挙動推定方法は、このような状況において、後続車３が自車線２ａへ車線変更しようとしているか否かを推定する。
図２Ｂを参照する。まず自車両１は、車線変更付随動作を実行する。「車線変更付随動作」とは、自車線２ａから隣接車線２ｂへの自車両１の車線変更に伴って行われる自車両１の動作を意味する。
このため、実施形態の他車両挙動推定方法は、このような状況において、後続車３が自車線２ａへ車線変更しようとしているか否かを推定する。
図２Ｂを参照する。まず自車両１は、車線変更付随動作を実行する。「車線変更付随動作」とは、自車線２ａから隣接車線２ｂへの自車両１の車線変更に伴って行われる自車両１の動作を意味する。
【0025】
図２Ｂの車線変更付随動作の例は、隣接車線２ｂへ接近する自車両１の移動である。これにより、自車両１の車線幅方向位置ｘ１は隣接車線２ｂへ接近する。なお、以下の説明では「車線幅方向位置」を単に「横位置」と表記することがある。
車線変更付随動作は、隣接車線への移動に限られず、隣接車線への車線変更に伴って行われる何れか動作であればよい。例えば車線変更付随動作は、隣接車線側の方向指示器の点灯、又は隣接車線を走行する他車両に自車両の速度を合わせる車速調整であってよい。その他、車線変更付随動作は自車両の隣接車線方向へのヨー角変化あるいはヨー角の大きさなどの、隣接車線への車線変更に伴って行われる他の動作でも良い。
車線変更付随動作は、隣接車線への移動に限られず、隣接車線への車線変更に伴って行われる何れか動作であればよい。例えば車線変更付随動作は、隣接車線側の方向指示器の点灯、又は隣接車線を走行する他車両に自車両の速度を合わせる車速調整であってよい。その他、車線変更付随動作は自車両の隣接車線方向へのヨー角変化あるいはヨー角の大きさなどの、隣接車線への車線変更に伴って行われる他の動作でも良い。
【0026】
また、車線変更付随動作は、隣接車線への車線変更に伴って行われる何れか動作と外観上同じ動作であればよく、自車両１の乗員の車線変更の意図や、自車両１の自動運転装置や走行支援装置による車線変更の決定がなくてもよい。なお、以下では車両の乗員の意図及び走行支援装置で決定された車両の行動計画を総称して車両の意図と記載する。
また、車線変更付随動作は、車線変更以外の他の動作に伴う動作であっても、隣接車線への車線変更に伴って行われる動作と共通していればよい。
また、車線変更付随動作は、車線変更以外の他の動作に伴う動作であっても、隣接車線への車線変更に伴って行われる動作と共通していればよい。
【0027】
車線変更付随動作により、後続車３の運転者（又は後続車３の自動運転装置や走行支援装置）に対して、自車両１が隣接車線２ｂへ車線変更する意図があると認識させることができる。実施形態の他車両挙動推定方法では、車線変更付随動作を提示した後の後続車３の横位置ｘ２の変化に着目する。
車線変更付随動作を提示した後に、後続車３の横位置ｘ２が自車線２ａに近付く方向に変化した場合には、後続車３は、自車両１が隣接車線２ｂに車線変更することにより空いた自車線２ａ上のスペースへ車線変更しようとしていると推定できる。したがって、後続車３は自車線２ａへ車線変更しようとしていたと推定できる。
車線変更付随動作を提示した後に、後続車３の横位置ｘ２が自車線２ａに近付く方向に変化した場合には、後続車３は、自車両１が隣接車線２ｂに車線変更することにより空いた自車線２ａ上のスペースへ車線変更しようとしていると推定できる。したがって、後続車３は自車線２ａへ車線変更しようとしていたと推定できる。
【0028】
一方で、後続車３が隣接車線２ｂ上を走行し続けようとしている場合には、リスク回避のため、隣接車線２ｂへ車線変更しようとする自車両１には、少なくとも近付かないと考えられる。
このため、図３Ａに示すように後続車３の横位置ｘ２が変化しないか、又は図３Ｂに示すように横位置ｘ２が自車線２ａから離れる方向に変化すると考えられる。
このため、図３Ａに示すように後続車３の横位置ｘ２が変化しないか、又は図３Ｂに示すように横位置ｘ２が自車線２ａから離れる方向に変化すると考えられる。
【0029】
そこで、コントローラ１７は、車線変更付随動作を実行したときに、隣接車線２ｂにおける後続車３の横位置ｘ２が自車線２ａに近付く方向に変化した場合には、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定する。
一方で、横位置ｘ２が変化しない、又は自車線２ａから離れる方向に変化した場合には、後続車３が隣接車線２ｂ上を走行し続けると推定する。
一方で、横位置ｘ２が変化しない、又は自車線２ａから離れる方向に変化した場合には、後続車３が隣接車線２ｂ上を走行し続けると推定する。
【0030】
これにより、隣接車線２ｂ上において自車両の後方を走行する後続車３が、自車線２ａに車線変更するか否かを推定する際の推定精度を向上できる。
また、車線変更付随動作を行った後の後続車３の横位置ｘ２の変化で後続車３の意図を判断するので、早い段階で後続車３の車線変更の意図を推定できる。
また、車線変更付随動作を行った後の後続車３の横位置ｘ２の変化で後続車３の意図を判断するので、早い段階で後続車３の車線変更の意図を推定できる。
【0031】
図４を参照してコントローラ１７の機能を詳しく説明する。コントローラ１７は、自己位置推定部３０と、車線構造取得部３１と、自車経路生成部３２と、物体検出部３３と、後続車検出部３４と、車線変更付随動作提示部３５と、後続車意図推定部３６と、自車両行動決定部３７と、車両制御部３８を備える。
自己位置推定部３０は、地図データベース１４に記憶されている地図上における、自車両１が現在走行している自己位置、自車両１の姿勢（例えば自車両１の進行方向）、及び速度を推定する。
自己位置推定部３０は、地図データベース１４に記憶されている地図上における、自車両１が現在走行している自己位置、自車両１の姿勢（例えば自車両１の進行方向）、及び速度を推定する。
【0032】
自己位置推定部３０は、例えば測位装置１３の測位結果や、車両センサ１２によるオドメトリ、物体センサ１１による自車両１の周囲の物標の検出結果に基づいて、自車両１の自己位置を推定する。
車線構造取得部３１は、自己位置推定部３０が推定した自車両１の自己位置に基づいて地図データベース１４から自車両１が走行する道路２上の自車両１の周囲の車線や交差点、その周囲の地物（例えば縁石）等の構造である車線構造の情報を取得する。
車線構造取得部３１は、自己位置推定部３０が推定した自車両１の自己位置に基づいて地図データベース１４から自車両１が走行する道路２上の自車両１の周囲の車線や交差点、その周囲の地物（例えば縁石）等の構造である車線構造の情報を取得する。
【0033】
自車経路生成部３２は、自車両１に走行させる走行経路を生成する。例えば乗員が関与せずに自車両１を自動で運転する自律走行制御においては、自車経路生成部３２は、ナビゲーションシステム１６が設定した運転ルート上を自動で自車両１に走行させるための運転行動計画を生成する。
運転行動計画とは、自車両を走行させる走行レーン（車線）と、この走行レーンを走行させるのに要する運転行動とを定めた、中長距離の範囲におけるレーンレベル（車線レベル）での運転行動の計画である。この運転行動には、例えば、複数車線を走行する際や合流区間における車線変更、停止線での停止や、交差点の右折、左折、直進や、所定曲率以上のカーブ路での走行、車線幅変化地点の通過が含まれる。
運転行動計画とは、自車両を走行させる走行レーン（車線）と、この走行レーンを走行させるのに要する運転行動とを定めた、中長距離の範囲におけるレーンレベル（車線レベル）での運転行動の計画である。この運転行動には、例えば、複数車線を走行する際や合流区間における車線変更、停止線での停止や、交差点の右折、左折、直進や、所定曲率以上のカーブ路での走行、車線幅変化地点の通過が含まれる。
【0034】
自車経路生成部３２は、運転行動計画に基づいて自車両１が通る走行経路を生成する。
例えば、走行経路は、地図データベース１４に記憶されている地図上において自車両が通過する地点の座標値の点列として生成してよい。これにより、例えば自車両１が車線変更する場合には自車線２ａと隣接車線２ｂとを繋いだ点列が生成される。
また、追従運転制御などの自車両１の操舵のみを自動制御する運転支援制御においては、自車経路生成部３２は、自車両１の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップを作成し、経路空間マップに基づいて自車両１が通る走行経路を生成する。
例えば、走行経路は、地図データベース１４に記憶されている地図上において自車両が通過する地点の座標値の点列として生成してよい。これにより、例えば自車両１が車線変更する場合には自車線２ａと隣接車線２ｂとを繋いだ点列が生成される。
また、追従運転制御などの自車両１の操舵のみを自動制御する運転支援制御においては、自車経路生成部３２は、自車両１の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップを作成し、経路空間マップに基づいて自車両１が通る走行経路を生成する。
【0035】
物体検出部３３は、物体センサ１１により自車両１の周囲の物体を検出し、その位置、速度、大きさを取得する。物体検出部３３は、検出した物体が車両であるか否かを判定する。例えば物体検出部３３は、検出した物体の位置が道路上であり、物体の大きさが、車両の大きさとして想定される所定範囲内である場合に、検出した物体を車両と判定する。
物体検出部３３は、検出した自車両１の周囲の他車両の位置、姿勢（例えば進行方向）及び速度を検出する。
物体検出部３３は、検出した自車両１の周囲の他車両の位置、姿勢（例えば進行方向）及び速度を検出する。
【0036】
後続車検出部３４は、車線構造取得部３１が取得した車線構造の情報に基づいて自車線２ａの隣接車線２ｂを特定する。後続車検出部３４は、物体検出部３３が検出した他車両の位置、姿勢及び速度に基づいて、隣接車線２ｂを走行する他車両の中から、自車両１の後方所定距離内を走行する後続車３を検出する。ここで「所定距離内」とは、自車両１と他車両の車間時間が所定時間以下であることであってもよく、車間距離が所定長以下であることであってもよい。自車両１の後方所定距離内に複数の他車両が存在する場合には、その各々を後続車３として検出し、以下に説明する処理対象として取り扱う。
【0037】
車線変更付随動作提示部３５は、自車両１の走行する予定の経路が隣接車線２ｂへの車線変更を含むか否かを判定する。例えば車線変更付随動作提示部３５は、自車経路生成部３２が生成した走行経路が車線変更を含むか否かを判定してもよく、自車経路生成部３２が生成した運転行動計画が車線変更を含むか否かを判定してもよい。
また、車線変更付随動作提示部３５は、後続車検出部３４が後続車３を検出したか否かを判定する。
また、車線変更付随動作提示部３５は、後続車検出部３４が後続車３を検出したか否かを判定する。
【0038】
自車両１の走行する予定の経路が隣接車線２ｂへの車線変更を含み、後続車３が検出された場合に、車線変更付随動作提示部３５と後続車意図推定部３６は、後続車３の意図を推定するための後続車意図判定処理を開始する。
まず、コントローラ１７の内部処理の変数として用意された、後続車３が自車線２ａに車線変更する確度Ｐ１と、後続車３が直進する確度Ｐ２と、をゼロに初期化する。
まず、コントローラ１７の内部処理の変数として用意された、後続車３が自車線２ａに車線変更する確度Ｐ１と、後続車３が直進する確度Ｐ２と、をゼロに初期化する。
【0039】
次に車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に車線変更付随動作を実行させる。例えば車線変更付随動作提示部３５は、車線変更付随動作として隣接車線２ｂ側の方向指示器を点灯させる。
車線変更付随動作として自車両１を隣接車線２ｂへ接近させる場合には、車線変更付随動作提示部３５は、自車両１が隣接車線２ｂへ接近する目標走行軌道と目標速度プロファイルを生成する。車両制御部３８は、生成した目標速度プロファイルに従う速度で自車両１が目標走行軌道を走行するようにアクチュエータ１８を駆動する。
車線変更付随動作として自車両１を隣接車線２ｂへ接近させる場合には、車線変更付随動作提示部３５は、自車両１が隣接車線２ｂへ接近する目標走行軌道と目標速度プロファイルを生成する。車両制御部３８は、生成した目標速度プロファイルに従う速度で自車両１が目標走行軌道を走行するようにアクチュエータ１８を駆動する。
【0040】
このとき、車線変更付随動作提示部３５は、自車両１を隣接車線２ｂへ接近させる際の車線幅方向の移動速度ｖｔを設定する。以下、車線幅方向の移動速度を「横移動速度」と表記することがある。車線変更付随動作提示部３５は、横移動速度ｖｔが設定された値となるように目標走行軌道と目標速度プロファイルを生成する。
図５Ａ及び図５Ｂを参照する。例えば車線変更付随動作提示部３５は、自車両１と後続車３との間の車間距離Ｄｖが短いほど、より低い横移動速度ｖｔを設定してよい。
図５Ａ及び図５Ｂを参照する。例えば車線変更付随動作提示部３５は、自車両１と後続車３との間の車間距離Ｄｖが短いほど、より低い横移動速度ｖｔを設定してよい。
【0041】
例えば、車線変更付随動作提示部３５は、図５Ｂに示すように、車間距離Ｄｖが短いほど小さくなる補正パラメータαを設定し、基準の横移動速度ｖ０に補正パラメータαを乗じた積を横移動速度ｖｔとして設定してよい（ｖｔ＝α×Ｖ０）。または、基準の横移動速度ｖ０に補正パラメータαを加えた和を横移動速度ｖｔとして設定してもよい（ｖｔ＝α＋Ｖ０）。
【0042】
図５Ｂの補正パラメータαの例では、車間距離ＤｖがＤｖ１以下の範囲では、補正パラメータαは固定値α１を有し、車間距離ＤｖがＤｖ２以上の範囲では、補正パラメータαは固定値α２を有し（α２＞α１）、車間距離ＤｖがＤｖ１からＤｖ２に増加するにつれて補正パラメータαはα１からα２まで増加する。例えばα１は１以上の数値であってよい。
このように横移動速度ｖｔを設定することにより、車間距離Ｄｖが比較的短い場合には横移動速度ｖｔを低くして、自車両１の後続車3に対する急な接近によって自車両1の運転者に違和感を与えることを防止するとともに、車間距離Ｄｖが比較的長い場合には横移動速度ｖｔを高くして自車両１の接近を後続車３に気づきやすくすることができる。
車間距離Ｄｖに代えて、自車両１と後続車３との車間時間が短いほど、より低い横移動速度ｖｔを設定してもよい。
このように横移動速度ｖｔを設定することにより、車間距離Ｄｖが比較的短い場合には横移動速度ｖｔを低くして、自車両１の後続車3に対する急な接近によって自車両1の運転者に違和感を与えることを防止するとともに、車間距離Ｄｖが比較的長い場合には横移動速度ｖｔを高くして自車両１の接近を後続車３に気づきやすくすることができる。
車間距離Ｄｖに代えて、自車両１と後続車３との車間時間が短いほど、より低い横移動速度ｖｔを設定してもよい。
【0043】
図６Ａ及び図６Ｂを参照する。例えば車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に対する他車両３の自車両1へ接近する方向の相対速度Ｖｒ＝Ｖ２－Ｖ１が高いほど、より低い横移動速度ｖｔを設定してよい。Ｖ１は自車両１の速度であり、Ｖ２は後続車３の速度である。
例えば、車線変更付随動作提示部３５は、図６Ｂに示すように、相対速度Ｖｒが高いほど小さくなる補正パラメータαを設定し、基準の横移動速度ｖ０に補正パラメータαを乗じた積を横移動速度ｖｔとして設定してよい（ｖｔ＝α×Ｖ０）。または、基準の横移動速度ｖ０に補正パラメータαを加えた和を横移動速度ｖｔとして設定してもよい（ｖｔ＝α＋Ｖ０）。
例えば、車線変更付随動作提示部３５は、図６Ｂに示すように、相対速度Ｖｒが高いほど小さくなる補正パラメータαを設定し、基準の横移動速度ｖ０に補正パラメータαを乗じた積を横移動速度ｖｔとして設定してよい（ｖｔ＝α×Ｖ０）。または、基準の横移動速度ｖ０に補正パラメータαを加えた和を横移動速度ｖｔとして設定してもよい（ｖｔ＝α＋Ｖ０）。
【0044】
図５Ｂの補正パラメータαの例では、相対速度ＶｒがＶｒ１以下の範囲では、補正パラメータαは固定値α２を有し、相対速度ＶｒがＶｒ２以上の範囲では、補正パラメータαは固定値α１を有し（α１＜α２）、相対速度がＶｒ１からＶｒ２へ増加するのにつれて補正パラメータαはα２からα１まで減少する。例えばα１は１以上の数値であってよい。
このように横移動速度ｖｔを設定することにより、相対速度Ｖｒが比較的高い場合には横移動速度ｖｔを低くして自車両1の運転者に違和感を与えることを防止することができる。
なお、車間距離Ｄｖ（または車間時間）及び相対速度Ｖｒの組合せに応じて横移動速度ｖｔを設定してもよい。
このように横移動速度ｖｔを設定することにより、相対速度Ｖｒが比較的高い場合には横移動速度ｖｔを低くして自車両1の運転者に違和感を与えることを防止することができる。
なお、車間距離Ｄｖ（または車間時間）及び相対速度Ｖｒの組合せに応じて横移動速度ｖｔを設定してもよい。
【0045】
また、車線変更付随動作として隣接車線２ｂを走行する車両に自車両１の速度を合わせる場合には、車線変更付随動作提示部３５は、自車両１の速度が隣接車線２ｂを走行する車両の速度に近づくように目標速度プロファイルを生成する。車両制御部３８は、目標速度プロファイルにもとづいてアクチュエータ１８を駆動する。
【0046】
後続車意図推定部３６は、自車両１が車線変更付随動作を実行した時の後続車３の横位置の変化に基づいて、後続車３の意図を推定する。すなわち、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更するか、隣接車線２ｂを走行し続けるかを推定する。
具体的には、後続車意図推定部３６は自車両１が車線変更付随動作を開始した時点の後続車３の横位置ｘ２を初期位置ｘ０として検出する。
具体的には、後続車意図推定部３６は自車両１が車線変更付随動作を開始した時点の後続車３の横位置ｘ２を初期位置ｘ０として検出する。
【0047】
後続車意図推定部３６は、自車両１が車線変更付随動作を開始した後の後続車３の横位置ｘ２と初期位置ｘ０とを比較して、後続車３の横位置ｘ２の変化を算出する。
車線変更付随動作開始後の横位置ｘ２が自車線２ａに近づいている場合（すなわち、車線変更付随動作開始後の横位置ｘ２が初期位置ｘ０よりも自車線２ａに近い場合）に、後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定する。
車線変更付随動作開始後の横位置ｘ２が自車線２ａに近づいている場合（すなわち、車線変更付随動作開始後の横位置ｘ２が初期位置ｘ０よりも自車線２ａに近い場合）に、後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定する。
【0048】
一方で、車線変更付随動作開始後の横位置ｘ２が自車線２ａに近づいていない場合（すなわち、車線変更付随動作開始後の横位置ｘ２が初期位置ｘ０と同じか、自車線２ａから遠くなっている場合）に、後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定する。
【0049】
以下、後続車意図推定部３６の処理の詳細の一例を説明する。
後続車意図推定部３６は、自車両１が車線変更付随動作を開始した時点以後に、以下の処理（Ａ）～（Ｅ）を反復する。すなわち自車両１が車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻ｔｉ（ｉ＝１、２…）の各々で、１組の処理（Ａ）～（Ｅ）を実行する。
なお用語「車線変更付随動作を開始した時点以後」は、車線変更付随動作を開始した時点それ自体を含む意味として使用する。
後続車意図推定部３６は、自車両１が車線変更付随動作を開始した時点以後に、以下の処理（Ａ）～（Ｅ）を反復する。すなわち自車両１が車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻ｔｉ（ｉ＝１、２…）の各々で、１組の処理（Ａ）～（Ｅ）を実行する。
なお用語「車線変更付随動作を開始した時点以後」は、車線変更付随動作を開始した時点それ自体を含む意味として使用する。
【0050】
（Ａ）時刻ｔｉの横位置ｘ２と初期位置ｘ０とを比較して、横位置ｘ２の変化の向きを取得する。横位置ｘ２が初期位置ｘ０よりも自車線２ａに近い場合には、横位置ｘ２は自車線２ａへ近づく方向に変化すると判断する。横位置ｘ２が初期位置ｘ０よりも自車線２ａから遠い場合には、横位置ｘ２は自車線２ａから遠ざかる方向に変化すると判断する。横位置ｘ２と初期位置ｘ０との差が所定値未満の場合には、横位置ｘ２は変化しないと判断する。
【0051】
（Ｂ）横位置ｘ２の変化の向きに応じて、後続車３が自車線２ａに車線変更するか、又は後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けるかを推定し、時刻ｔｉにおける推定結果を取得する。また推定結果に応じて確度Ｐ１又はＰ２のどちらを更新して増加させるかを決定する。
横位置ｘ２が自車線２ａへ近づく方向に変化した場合には、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定し、確度Ｐ１を更新して増加させると決定する。横位置ｘ２が変化しないか自車線２ａから遠ざかる方向に変化した場合には、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定し、確度Ｐ２を更新して増加させると決定する。
横位置ｘ２が自車線２ａへ近づく方向に変化した場合には、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定し、確度Ｐ１を更新して増加させると決定する。横位置ｘ２が変化しないか自車線２ａから遠ざかる方向に変化した場合には、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定し、確度Ｐ２を更新して増加させると決定する。
【0052】
（Ｃ）確度Ｐ１、Ｐ２を更新する加算点を決定する。例えば、後続車意図推定部３６は、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定した場合に確度Ｐ１に加える基礎加算点を「１」に設定する。また、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には確度Ｐ２に加える基礎加算点を「１」に設定する。
【0053】
次に、加算点を増加させることによって時刻ｔｉにおける推定結果を重み付けする。
例えば後続車意図推定部３６は、車線変更付随動作を開始した時点からの経過時間Ｔｅに応じて加算点を増加させる。
図７を参照する。例えば後続車意図推定部３６は、経過時間Ｔｅが短いほど増加する重みパラメータβを算出する。
図７の重みパラメータβの例では、経過時間ＴｅがＴｅ１以下の範囲では、重みパラメータβは固定値β２を有し、経過時間ＴｅがＴｅ２以上の範囲では、重みパラメータβは固定値β１を有し（β１＜β２）、経過時間ＴｅがＴｅ１からＴｅ２へ増加するのにつれて重みパラメータβはβ２からβ１まで減少する。
例えば後続車意図推定部３６は、車線変更付随動作を開始した時点からの経過時間Ｔｅに応じて加算点を増加させる。
図７を参照する。例えば後続車意図推定部３６は、経過時間Ｔｅが短いほど増加する重みパラメータβを算出する。
図７の重みパラメータβの例では、経過時間ＴｅがＴｅ１以下の範囲では、重みパラメータβは固定値β２を有し、経過時間ＴｅがＴｅ２以上の範囲では、重みパラメータβは固定値β１を有し（β１＜β２）、経過時間ＴｅがＴｅ１からＴｅ２へ増加するのにつれて重みパラメータβはβ２からβ１まで減少する。
【0054】
後続車意図推定部３６は、確度Ｐ１、Ｐ２を更新する加算点を重みパラメータβで補正して増加させる。例えば基礎加算点に重みパラメータβを乗じることによって、確度Ｐ１、Ｐ２を更新する加算点を増加させる。この場合β１は１以上の数値である。または、後続車意図推定部３６は、基礎加算点に重みパラメータβを加える（加算する）ことによって、確度Ｐ１、Ｐ２を更新する加算点を増加させる。
【0055】
これにより、車線変更付随動作に対する後続車３の反応が早いほど確度Ｐ１又はＰ２をより早く増加させることができるので、後続車３の意図をより早期に推定できるようになる。
重みパラメータβは、時刻ｔｉにおける推定結果の重みを増加する「補正量」の一例である。
重みパラメータβは、時刻ｔｉにおける推定結果の重みを増加する「補正量」の一例である。
【0056】
図８Ａ及び図８Ｂを参照する。例えば後続車意図推定部３６は、上記（Ｂ）にて後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定した場合には、時刻ｔｉにおける後続車３の位置から自車線２ａと隣接車線２ｂとの分岐点までの離間距離Ｄｃに応じて加算点を増加させる。すなわち、時刻ｔｉにおける推定結果を重み付ける。離間距離Ｄｃは自車両１から分岐点までの距離であってもよい。
例えば後続車意図推定部３６は、離間距離Ｄｃが短いほど増加する重みパラメータγを算出する。
例えば後続車意図推定部３６は、離間距離Ｄｃが短いほど増加する重みパラメータγを算出する。
【0057】
離間距離ＤｃがＤｃ１以下の範囲では、重みパラメータγは固定値γ２を有し、離間距離ＤｃがＤｃ２以上の範囲では、重みパラメータγは固定値γ１を有し（γ１＜γ２）、離間距離ＤｃがＤｃ１からＤｃ２へ増加するのにつれて重みパラメータγはγ２からγ１まで減少する。
後続車意図推定部３６は、確度Ｐ１を更新する加算点を重みパラメータγで補正して増加させる。例えば基礎加算点に重みパラメータγを乗じることによって、確度Ｐ１を更新する加算点を増加させる。この場合γ１は１以上の数値である。または、後続車意図推定部３６は、基礎加算点に重みパラメータγを加える（加算する）ことによって、確度Ｐ１を更新する加算点を増加させる。
後続車意図推定部３６は、確度Ｐ１を更新する加算点を重みパラメータγで補正して増加させる。例えば基礎加算点に重みパラメータγを乗じることによって、確度Ｐ１を更新する加算点を増加させる。この場合γ１は１以上の数値である。または、後続車意図推定部３６は、基礎加算点に重みパラメータγを加える（加算する）ことによって、確度Ｐ１を更新する加算点を増加させる。
【0058】
これにより、自車線２ａと隣接車線２ｂの分岐点が近づいたときに、後続車３が自車線２ａ側に接近する挙動を生じさせるほど、自車線２ａへ車線変更する意図を早期に判定できるようになる。
重みパラメータγは、時刻ｔｉにおける推定結果の重みを増加する「補正量」の一例である。
重みパラメータγは、時刻ｔｉにおける推定結果の重みを増加する「補正量」の一例である。
【0059】
なお、確度Ｐ１、Ｐ２を更新する加算点の決定方法は、上記に限定されるものではない。後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定した場合には確度Ｐ１に加算し、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には確度Ｐ２に加算すればよい。
例えば、基礎加算点を省略してもよい。すなわち、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定した場合には確度Ｐ１に（α＋β）を加算し、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には確度Ｐ２にαを加算してもよい。
例えば、基礎加算点を省略してもよい。すなわち、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定した場合には確度Ｐ１に（α＋β）を加算し、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には確度Ｐ２にαを加算してもよい。
【0060】
（Ｄ）後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定した場合には確度Ｐ１に上記（Ｃ）で決定した加算点を加えて確度Ｐ１を更新する。一方で後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には確度Ｐ２に上記（Ｃ）で決定した加算点を加えて確度Ｐ２を更新する。すなわち、時刻ｔｉにおける推定結果を累積する。
【0061】
（Ｅ）確度Ｐ１が所定の閾値Ｔｈ１を超えたか否かを判定する。確度Ｐ１が閾値Ｔｈ１を超えた場合には、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定して処理（Ａ）～（Ｅ）の反復を終了する。
さらに、確度Ｐ２が所定の閾値Ｔｈ２を超えたか否かを判定する。確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えた場合には、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定して処理（Ａ）～（Ｅ）の反復を終了する。閾値Ｔｈ１とＴｈ２は同じ値でも異なる値でもよい。
さらに、確度Ｐ２が所定の閾値Ｔｈ２を超えたか否かを判定する。確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えた場合には、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定して処理（Ａ）～（Ｅ）の反復を終了する。閾値Ｔｈ１とＴｈ２は同じ値でも異なる値でもよい。
【0062】
図４を参照する。自車両行動決定部３７は、後続車意図推定部３６が推定した後続車３の意図に応じて、自車両１の行動を決定する。
後続車３が自車両１の後方の自車線２ａへ車線変更すると推定した場合には、自車両１の速度又は加速度を増加して自車両１の後方のスペースを広げて後続車３が車線変更し易くする。ただし、制限速度を上限とする。
一方で、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合は、自車両１の速度を低減するか、自車両１の加速度を抑制して、後続車３が自車両１を追い越しやすいようにする。
後続車３が自車両１の後方の自車線２ａへ車線変更すると推定した場合には、自車両１の速度又は加速度を増加して自車両１の後方のスペースを広げて後続車３が車線変更し易くする。ただし、制限速度を上限とする。
一方で、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合は、自車両１の速度を低減するか、自車両１の加速度を抑制して、後続車３が自車両１を追い越しやすいようにする。
【0063】
車両制御部３８は、自車両行動決定部３７が決定した速度又は加速度で自車両１が走行するように、目標速度プロファイルを生成する。
車両制御部３８は、自車経路生成部３２が生成した走行経路を、目標速度プロファイルに従う速度で自車両１が走行するようにアクチュエータ１８を駆動することにより、自車両1が走行経路に沿って自動で走行するように自車両1の操舵機構の操舵方向及び操舵速度を制御する。また目標速度プロファイルに従って自車両１のアクセル開度又はブレーキ装置の制動量を制御する。
車両制御部３８は、自車経路生成部３２が生成した走行経路を、目標速度プロファイルに従う速度で自車両１が走行するようにアクチュエータ１８を駆動することにより、自車両1が走行経路に沿って自動で走行するように自車両1の操舵機構の操舵方向及び操舵速度を制御する。また目標速度プロファイルに従って自車両１のアクセル開度又はブレーキ装置の制動量を制御する。
【0064】
なお、コントローラ１７は、自車両１の速度又は加速度を増加するように自車両１の走行を制御するのに代えて又は加えて、自車両１の速度又は加速度を増加することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
また、自車両１の速度を低減するか、自車両の加速度を抑制する自車両１の走行を制御するのに代えて又は加えて、自車両１の速度を低減するか、自車両の加速度を抑制することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
また、自車両１の速度を低減するか、自車両の加速度を抑制する自車両１の走行を制御するのに代えて又は加えて、自車両１の速度を低減するか、自車両の加速度を抑制することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
【0065】
【0066】
ステップＳ１において自己位置推定部３０は、地図データベース１４に記憶されている地図上における、自車両１が現在走行している自己位置、自車両１の姿勢、及び速度を推定する。
ステップＳ２において自車両１の自己位置に基づいて地図データベース１４から自車両１が走行する道路２上の自車両１の周囲の車線構造の情報を取得する。
ステップＳ２において自車両１の自己位置に基づいて地図データベース１４から自車両１が走行する道路２上の自車両１の周囲の車線構造の情報を取得する。
【0067】
ステップＳ３において物体検出部３３は、物体センサ１１により自車両１の周囲の物体を検出しその位置、速度、大きさを取得する。また、物体検出部３３は、検出した物体が車両であるか否かを判定する。
ステップＳ４において車線構造取得部３１が取得した車線構造の情報と、物体検出部３３が検出した他車両の位置、姿勢及び速度に基づいて、隣接車線２ｂ上において自車両１の後方所定距離内を走行する後続車３の位置を検出する。なお、自車両１の後方所定距離とは、自車両１の挙動が後続車両３に影響する程度の予め実験等によって求められた距離である。なお、この後方所定距離は、後続車両３の自車両１へ接近する方向の相対速度に応じて変更しても良く、例えば後続車両３の自車両１へ接近する方向の相対速度が高いほど大きく、相対速度が低いほど小さく設定しても良い。
ステップＳ４において車線構造取得部３１が取得した車線構造の情報と、物体検出部３３が検出した他車両の位置、姿勢及び速度に基づいて、隣接車線２ｂ上において自車両１の後方所定距離内を走行する後続車３の位置を検出する。なお、自車両１の後方所定距離とは、自車両１の挙動が後続車両３に影響する程度の予め実験等によって求められた距離である。なお、この後方所定距離は、後続車両３の自車両１へ接近する方向の相対速度に応じて変更しても良く、例えば後続車両３の自車両１へ接近する方向の相対速度が高いほど大きく、相対速度が低いほど小さく設定しても良い。
【0068】
ステップＳ５において車線変更付随動作提示部３５は、自車両１の走行する予定の経路が隣接車線２ｂへの車線変更を含むか否かを判定する。車線変更を含む場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。車線変更を含まない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ６において車線変更付随動作提示部３５と後続車意図推定部３６は、後続車意図判定処理を実行する。
ステップＳ６において車線変更付随動作提示部３５と後続車意図推定部３６は、後続車意図判定処理を実行する。
【0069】
図１０を参照して後続車意図判定処理を説明する。
ステップＳ１０において、コントローラ１７の内部処理の変数として用意された、後続車３が自車線２ａに車線変更する確度Ｐ１と、後続車３が直進する確度Ｐ２とをゼロに初期化する。
ステップＳ１１において車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に第１の車線変更付随動作を開始させる。車線変更付随動作提示部３５は、第１の車線変更付随動作として隣接車線２ｂ側の方向指示器を点灯させる。
このとき後続車意図推定部３６は、第１の車線変更付随動作を開始した時点の後続車３の横位置ｘ２を初期位置ｘ０として検出する。
ステップＳ１０において、コントローラ１７の内部処理の変数として用意された、後続車３が自車線２ａに車線変更する確度Ｐ１と、後続車３が直進する確度Ｐ２とをゼロに初期化する。
ステップＳ１１において車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に第１の車線変更付随動作を開始させる。車線変更付随動作提示部３５は、第１の車線変更付随動作として隣接車線２ｂ側の方向指示器を点灯させる。
このとき後続車意図推定部３６は、第１の車線変更付随動作を開始した時点の後続車３の横位置ｘ２を初期位置ｘ０として検出する。
【0070】
ステップＳ１２において車線変更付随動作提示部３５は、自車両１と後続車３との間の車間距離Ｄｖを取得する。車線変更付随動作提示部３５は、車間距離Ｄｖが短いほど、より低い横移動速度ｖｔを設定する。
ステップＳ１３において車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に第２の車線変更付随動作を開始させる。車線変更付随動作提示部３５は、第２の車線変更付随動作として、ステップＳ１２で設定した横移動速度ｖｔで自車両１を隣接車線２ｂへ接近させる。
ステップＳ１３において車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に第２の車線変更付随動作を開始させる。車線変更付随動作提示部３５は、第２の車線変更付随動作として、ステップＳ１２で設定した横移動速度ｖｔで自車両１を隣接車線２ｂへ接近させる。
【0071】
ステップＳ１４において後続車意図推定部３６は、現在時刻ｔｉにおける後続車３の横位置ｘ２を取得する。
ステップＳ１５において後続車意図推定部３６は、現在時刻ｔｉにおける横位置ｘ２と初期位置ｘ０とを比較して、後続車３の横位置ｘ２の変化の向きを取得する。
ステップＳ１５において後続車意図推定部３６は、現在時刻ｔｉにおける横位置ｘ２と初期位置ｘ０とを比較して、後続車３の横位置ｘ２の変化の向きを取得する。
【0072】
ステップＳ１６において後続車意図推定部３６は、横位置ｘ２の変化の向きに応じて確度Ｐ１、Ｐ２に加える基礎加算点を決定する。現在時刻ｔｉにおける横位置ｘ２が初期位置ｘ０よりも自車線２ａに近い場合には、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定して、確度Ｐ１に加える基礎加算点を「１」に決定し、確度Ｐ２に加える基礎加算点を「０」に決定する。
一方で、現在時刻ｔｉにおける横位置ｘ２が初期位置ｘ０と同じか、自車線２ａから遠くなっている場合には、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定して、確度Ｐ１に加える基礎加算点を「０」に決定し、確度Ｐ２に加える基礎加算点を「１」に決定する。
一方で、現在時刻ｔｉにおける横位置ｘ２が初期位置ｘ０と同じか、自車線２ａから遠くなっている場合には、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定して、確度Ｐ１に加える基礎加算点を「０」に決定し、確度Ｐ２に加える基礎加算点を「１」に決定する。
【0073】
ステップＳ１７において後続車意図推定部３６は、車線変更付随動作を開始した時点からの経過時間Ｔｅに応じて重みパラメータβを算出する。
また、後続車３の位置から自車線２ａと隣接車線２ｂとの分岐点までの離間距離Ｄｃに応じて重みパラメータγを算出する。
また、後続車３の位置から自車線２ａと隣接車線２ｂとの分岐点までの離間距離Ｄｃに応じて重みパラメータγを算出する。
【0074】
ステップＳ１８において後続車意図推定部３６は、基礎加算点と、重みパラメータβ及びγとに基づいて確度Ｐ１又はＰ２を更新する。
後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定した場合には、基礎加算点「１」を重みパラメータβ及びγにより補正して加算点を算出し、確度Ｐ１に加算点を加えて確度Ｐ１を更新する。
後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には、基礎加算点「１」を重みパラメータβにより補正して加算点を算出し、確度Ｐ２に加算点を加えて確度Ｐ２を更新する。
後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定した場合には、基礎加算点「１」を重みパラメータβ及びγにより補正して加算点を算出し、確度Ｐ１に加算点を加えて確度Ｐ１を更新する。
後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合には、基礎加算点「１」を重みパラメータβにより補正して加算点を算出し、確度Ｐ２に加算点を加えて確度Ｐ２を更新する。
【0075】
ステップＳ１９において後続車意図推定部３６は、確度Ｐ１が閾値Ｔｈ１を超えたか否かを判定する。確度Ｐ１が閾値Ｔｈ１を超えた場合（ステップＳ１９：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。確度Ｐ１が閾値Ｔｈ１を超えない場合（ステップＳ１９：Ｎ）に処理はステップＳ２０へ進む。
ステップＳ２０において後続車意図推定部３６は、確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えたか否かを判定する。確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えた場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２０において後続車意図推定部３６は、確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えたか否かを判定する。確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えた場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。
【0076】
確度Ｐ２が閾値Ｔｈ２を超えない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ戻る。
ステップＳ２１において後続車意図推定部３６は、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定して後続車意図判定処理を終了する。
ステップＳ２２において後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定して後続車意図判定処理を終了する。
ステップＳ２１において後続車意図推定部３６は、後続車３が自車線２ａに車線変更すると推定して後続車意図判定処理を終了する。
ステップＳ２２において後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定して後続車意図判定処理を終了する。
【0077】
図９を参照する。ステップＳ７において自車両行動決定部３７及び車両制御部３８は、後続車意図推定部３６が推定した後続車３の意図に応じて、自車両１の走行を制御する。
後続車３が自車両１の後方の自車線２ａへ車線変更すると推定した場合には、自車両１の速度又は加速度を増加するように、自車両１の走行を制御する。
自車両１の走行制御に代えて又は加えて、自車両１の速度又は加速度を増加することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
後続車３が自車両１の後方の自車線２ａへ車線変更すると推定した場合には、自車両１の速度又は加速度を増加するように、自車両１の走行を制御する。
自車両１の走行制御に代えて又は加えて、自車両１の速度又は加速度を増加することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
【0078】
一方で、後続車３が隣接車線２ｂを走行し続けると推定した場合は、自車両１の速度を低減するか、自車両１の加速度を抑制するように、自車両１の走行を制御する。
自車両１の走行制御に代えて又は加えて、自車両１の速度を低減するか、自車両１の加速度を抑制することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
その後に処理は終了する。
自車両１の走行制御に代えて又は加えて、自車両１の速度を低減するか、自車両１の加速度を抑制することを促すメッセージを出力装置１９から出力することにより、自車両１の走行を支援してもよい。
その後に処理は終了する。
【0079】
（実施形態の効果）
（１）後続車検出部３４は、自車両１が走行している自車線２ａに隣接する隣接車線２ｂ上において自車両１の後方所定距離内を走行する後続車３の位置を検出する。自車両１が、自車線２ａから隣接車線２ｂへの車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、隣接車線２ｂにおける後続車３の車線幅方向位置が自車線２ａに近付く方向に変化した場合には、後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定する。
（１）後続車検出部３４は、自車両１が走行している自車線２ａに隣接する隣接車線２ｂ上において自車両１の後方所定距離内を走行する後続車３の位置を検出する。自車両１が、自車線２ａから隣接車線２ｂへの車線変更に伴って行われる動作である車線変更付随動作を実行したときに、隣接車線２ｂにおける後続車３の車線幅方向位置が自車線２ａに近付く方向に変化した場合には、後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定する。
【0080】
これにより、隣接車線２ｂ上において自車両の後方を走行する後続車３が、自車線２ａに車線変更するか否かを推定する際の推定精度を向上できる。
また、車線変更付随動作を行った後の後続車３の横位置ｘ２の変化で後続車３の意図を判断するので、早い段階で後続車３の車線変更の意図を推定できる。
また、車線変更付随動作を行った後の後続車３の横位置ｘ２の変化で後続車３の意図を判断するので、早い段階で後続車３の車線変更の意図を推定できる。
【0081】
（２）自車両１が、車線変更付随動作を実行したときに、隣接車線２ｂにおける後続車３の車線幅方向位置が変化しない、又は自車線２ａから離れる方向に変化した場合には、後続車意図推定部３６は、後続車３が隣接車線２ｂ上を走行し続けると推定してよい。
これにより、隣接車線２ｂ上において自車両の後方を走行する後続車３が、後続車３が隣接車線２ｂ上を走行し続けるか否かを推定する際の推定精度を向上できる。
これにより、隣接車線２ｂ上において自車両の後方を走行する後続車３が、後続車３が隣接車線２ｂ上を走行し続けるか否かを推定する際の推定精度を向上できる。
【0082】
（３）車線変更付随動作は、隣接車線２ｂに接近する自車両１の移動、隣接車線２ｂ側の方向指示器の点灯、又は隣接車線２ｂを走行する車両の速度に自車両１の速度を合わせることを含んでよい。
このような車線変更付随動作により、後続車３の運転者（又は後続車３の自動運転装置や走行支援装置）に対して、自車両１が隣接車線２ｂへ車線変更する意図があると判断させることができる。
このような車線変更付随動作により、後続車３の運転者（又は後続車３の自動運転装置や走行支援装置）に対して、自車両１が隣接車線２ｂへ車線変更する意図があると判断させることができる。
【0083】
（４）車線変更付随動作として自車両１の隣接車線２ｂに接近させる動作を実行する場合に、車線変更付随動作提示部３５は、自車両１と後続車３との車間距離又は車間時間が短いほど、自車両１の車線幅方向の速度を低くしてよい。
これにより、車間距離又は車間時間が比較的短い場合には車線幅方向の速度を低くして自車両1の運転者に違和感を与えることを防止するとともに、車間距離又は車間時間が比較的長い場合には車線幅方向の速度を高くして自車両１の接近を後続車３に気づきやすくすることができる。
これにより、車間距離又は車間時間が比較的短い場合には車線幅方向の速度を低くして自車両1の運転者に違和感を与えることを防止するとともに、車間距離又は車間時間が比較的長い場合には車線幅方向の速度を高くして自車両１の接近を後続車３に気づきやすくすることができる。
【0084】
（５）車線変更付随動作として自車両１の隣接車線２ｂに接近させる動作を実行する場合に、車線変更付随動作提示部３５は、自車両１に対する後続車３の自車両１に近づく方向の相対速度が高いほど、自車両１の車線幅方向の速度を低くしてよい。
これにより、相対速度が比較的高い場合には、車線幅方向の速度を低くして自車両1の運転者に違和感を与えることを防止することができる。
これにより、相対速度が比較的高い場合には、車線幅方向の速度を低くして自車両1の運転者に違和感を与えることを防止することができる。
【0085】
（６）後続車意図推定部３６は、車線変更付随動作を開始した時点の隣接車線２ｂにおける後続車３の車線幅方向位置を初期位置として検出し、初期位置に基づいて後続車３の車線幅方向の位置の変化を算出してよい。
これにより、車線変更付随動作を開始した時点以後の後続車３の挙動に基づいて、後続車３の意図を推定できる。
これにより、車線変更付随動作を開始した時点以後の後続車３の挙動に基づいて、後続車３の意図を推定できる。
【0086】
（７）車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻ｔｉ（ｔｉ＝ｔ１、ｔ２、…）において、後続車意図推定部３６は、各々の時刻ｔｉにおける後続車３の車線幅方向位置が初期位置よりも自車線２ａに近いか否かに応じて、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更するか否かを推定した推定結果を累積してよい。後続車意図推定部３６は、車線変更付随動作を開始した時点からの経過時間に応じて推定結果を重み付けし、経過時間が短いほど重みを増加する補正量を大きくしてよい。
これにより、異なる時刻ｔｉにおける推定結果を累積して後続車３の意図の確度を推定する際に、車線変更付随動作に対する後続車３の反応が早いほど、より早く確度を増加させることができるので、後続車３の意図をより早期に推定できるようになる。
これにより、異なる時刻ｔｉにおける推定結果を累積して後続車３の意図の確度を推定する際に、車線変更付随動作に対する後続車３の反応が早いほど、より早く確度を増加させることができるので、後続車３の意図をより早期に推定できるようになる。
【0087】
（８）車線変更付随動作を開始した時点以後の異なる時刻ｔｉ（ｔｉ＝ｔ１、ｔ２、…）において、後続車意図推定部３６は、各々の時刻ｔｉにおける後続車３の車線幅方向位置が初期位置よりも自車線２ａに近いか否かをそれぞれ推定した推定結果を累積して、後続車３が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更する確度を算出してよい。後続車意図推定部３６は、異なる時刻ｔｉにおける後続車３又は自車両１の位置から自車線２ａと隣接車線２ｂとの分岐点までの離間距離に応じて、異なる時刻ｔｉにおける各々の推定結果を重み付けし、離間距離が短いほど重みを増加する補正量を大きくしてよい。
【0088】
これにより、異なる時刻ｔｉにおける推定結果を累積して後続車３の意図の確度を推定する際に、自車線２ａと隣接車線２ｂの分岐点が近づいたときに、後続車３が自車線２ａ側に接近する挙動を生じさせるほど、自車線２ａへ車線変更する意図を早期に判定できるようになる。
後続車３が車線変更する意図を有している場合、一般的には、分岐点に近づくほど車線変更の挙動が顕著になる傾向がある。このため、分岐点までの離間距離が短いほど重みを増加することにより、このような後続車３の挙動を推定に反映できる。
後続車３が車線変更する意図を有している場合、一般的には、分岐点に近づくほど車線変更の挙動が顕著になる傾向がある。このため、分岐点までの離間距離が短いほど重みを増加することにより、このような後続車３の挙動を推定に反映できる。
【0089】
（９）自車両行動決定部３７及び車両制御部３８は、他車両が隣接車線２ｂから自車線２ａに車線変更すると推定された場合に、自車両１の速度又は加速度を増加するように自車両１の走行を支援してよい。
これにより、自車両１の後方のスペースを広げて後続車３が車線変更し易くすることができる。
これにより、自車両１の後方のスペースを広げて後続車３が車線変更し易くすることができる。
【0090】
（１０）自車両行動決定部３７及び車両制御部３８は、他車両が隣接車線２ｂを走行し続けると推定された場合に、自車両１の速度を低減するか自車両１の加速度を抑制するように自車両１の走行を支援してよい。
これにより、後続車３が自車両１を追い越しやすいようにすることができる。
これにより、後続車３が自車両１を追い越しやすいようにすることができる。
【符号の説明】
【0091】
１…自車両、２…道路、２ａ…自車線、２ｂ…隣接車線、３…後続車、１０…走行支援装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…ナビゲーションシステム、１７…コントローラ、１８…アクチュエータ、１９…出力装置、２１…プロセッサ、２２…記憶装置、３０…自己位置推定部、３１…車線構造取得部、３２…自車経路生成部、３３…物体検出部、３４…後続車検出部、３５…車線変更付随動作提示部、３６…後続車意図推定部、３７…自車両行動決定部、３８…車両制御部
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】