特許 7354254 単軌道動力車両の自動車間距離制御のために目標対象物を選定する方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-22

(45)【発行日】2023-10-02

(54)【発明の名称】単軌道動力車両の自動車間距離制御のために目標対象物を選定する方法および装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230925BHJP

   B60W 30/16 20200101ALI20230925BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

B60W30/16

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021534610

(86)(22)【出願日】2019-11-07

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-02-14

(86)【国際出願番号】 EP2019080473

(87)【国際公開番号】W WO2020143942

(87)【国際公開日】2020-07-16

【審査請求日】2021-06-15

(31)【優先権主張番号】102019200209.9

(32)【優先日】2019-01-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】ションヘル，ミヒャエル

(72)【発明者】

【氏名】グレロード，マチュー

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－３４８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０３０１３２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

単軌道動力車両（１００）の自動車間距離制御のために目標対象物を選定する方法において、
－周辺センサ装置を用いて、同じ走行車線上ですぐ前方を走行している第２の単軌道動力車両（１０１）と、この第２の単軌道動力車両のすぐ前方を走行している第３の単軌道動力車両（１０２）とが存在することを検出し、
－その際に前記単軌道動力車両に対する前記第２の単軌道動力車両および前記第３の単軌道動力車両の横ずれ（ｘ）を検出し、
－前記第２の単軌道動力車両（１０１）の前記横ずれ（ｘ）が所定の第２の閾値を上回り、且つ前記第３の単軌道動力車両（１０２）の前記横ずれ（ｘ）が所定の第３の閾値を下回っている事例に対しては、前記第２の単軌道動力車両（１０１）を目標対象物として選定せず、前記第３の単軌道動力車両（１０２）を目標対象物として選定し、前記単軌道動力車両（１００）の車間距離が制御される、方法。

【請求項2】

前記第２の閾値と前記第３の閾値とが等しいことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記車間距離制御を、ドライバーに依存しないブレーキ介入またはモータトルク介入により行うことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項記載の方法を実施するために構成された手段を含んでいる装置。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

特許文献１は、すぐ前方を走行している同様に単軌道の前方動力車両に追従する単軌道動力車両のために車間距離制御を行うための方法において、
－前記単軌道動力車両から前記前方動力車両までの縦方向距離を検出し、
－前記単軌道動力車両と前記前方動力車両との間の横ずれを検出し、
－横ずれに依存して、前記単軌道動力車両と前記前方動力車両との間の目標距離を検出し、
－ドライバーに依存しない、前記単軌道動力車両のブレーキトルクまたは駆動トルクのバリエーションにより、前記縦方向距離を前記目標距離に接近させる、
方法を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0002】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１７２０５５０６Ａ１号明細書

【発明の概要】

【0003】

本発明は、単軌道動力車両の自動車間距離制御のために目標対象物を選定する方法において、
－周辺センサ装置を用いて、同じ走行車線上ですぐ前方を走行している第２の単軌道動力車両と、この第２の単軌道動力車両のすぐ前方を走行している第３の単軌道動力車両とが存在することを検出し、
－その際に前記単軌道動力車両に対する前記第２の単軌道動力車両および前記第３の単軌道動力車両の横ずれを検出し、
－複数の前記横ずれのうちの少なくとも１つに依存して、前記車間距離制御を行うための前記方法のために前記目標対象物を選定する、
方法に関する。

【0004】

これにより、単軌道動力車両のためにより快適な自動車間距離制御が特にグループ走行時において可能になる。前方を走行している２台の車両を検知することにより、適切な状況において、かなりずれて前方を走行している動力車両に対するパラレル走行をほぼ可能にさせることができるとともに、パラレルな両車両の前方を走行している他の車両に対して車間距離制御を遂行することができる。車間距離制御の際には、前方を走行し、目標対象物と呼ばれる車両に対する車間距離を、所定値に調整する。なお、この所定値はたとえば現時点での速度のような量に依存していてもよい。

【0005】

本発明の有利な構成は、第２の単軌道動力車両の横ずれが所定の第１の閾値を下回っている事例に対しては、第２の単軌道動力車両を目標対象物として選定することを特徴としている。この事例では、乗用車の分野に対応して、前方を走行している車両に対して車間距離制御が適用される。

【0006】

本発明の有利な構成は、第２の単軌道動力車両の横ずれが所定の第２の閾値を上回り、且つ第３の単軌道動力車両の横ずれが所定の第３の閾値を下回っている事例に対しては、第３の単軌道動力車両を目標対象物として選定することを特徴としている。前方を走行している車両の横ずれにより、

【0007】

本発明の有利な構成は、第１の閾値と第２の閾値とが等しいことを特徴としている。

【0008】

本発明の有利な構成は、第１の閾値と第２の閾値と第３の閾値とが等しいことを特徴としている。

【0009】

本発明の有利な構成は、目標対象物が、前方を走行している単軌道動力車両であって、この前方を走行している単軌道動力車両に対し単軌道動力車両の車間距離が制御されるような前方を走行している単軌道動力車両であることを特徴としている。

【0010】

本発明の有利な構成は、車間距離制御を、ドライバーに依存しないブレーキ介入またはモータトルク介入により行うことを特徴としている。

【0011】

本発明は、さらに、本発明による前記方法を実施するために構成された手段を含んでいる装置を包含している。この装置とは、特に、本発明による方法を実施するためのプログラムコードがファイルされている制御器である。

【0012】

図面は図１を含んでいる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】左から右へ移動している３台のオートバイのグループをそれぞれ平面図で見た３つの図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明は、自動二輪車のための車間距離制御に関わり、この自動二輪車は特に他の自動二輪車のグループ内で移動している。以下の説明では、本発明をオートバイの特殊な事例に対し説明するが、本発明はもちろん他の自動二輪車にも適用可能である。

【0015】

この場合、たとえばグループ走行において起こりがちな、複数のオートバイのグループから離れて走行する１台のオートバイが考察される。その際このオートバイは走行しているグループ内部で先頭または２番目の位置にあるのではなく、３番目の位置を占めており、または、さらに後方を走行している。

【0016】

乗用車のドライバーとは異なり、オートバイのドライバーはまさにグループ走行においてしばしば互いに横または側方にずれて走行する。前方車両が横にかなりずれて走行していれば、横にずれていることにより追突事故の危険がないので、オートバイにとってこの車両を自動車間距離制御において考慮する必要はない。それ故、ドライバーにとってより快適な車間距離制御は、前方を走行している最近傍の２台の車両の位置を検知することに依拠することができ、それに依存して、両車両のうち縦方向車間距離を自動的に調整すべき車両を選定する。

【0017】

図１には、上から下へ３つの走行状況が平面図で図示されており、オートバイ１００は前方を走行している両オートバイ１０１と１０２の後に続いている。３台の車両はすべて、平面図で図示した道路の右側走行車線上を右から左へ走行している。その際、オートバイ１００は自動車間距離制御を用いて走行しており、１０１はすぐ前方を走行しているオートバイであり、１０２は３台のオートバイから成るグループの先頭の車両である。

【0018】

図１の上の図では、オートバイ１００は右側走行車線の右縁に沿って走行し、その周辺センサ装置は前方を走行している両オートバイ１０１と１０２を検知している。オートバイ１０１はオートバイ１００に対し大きな横ずれｘを有し、その結果追突の危険はない。それ故、車間距離制御システムによってグループの１番目のオートバイ１０２を目標対象物として選定し、車間距離ａを調整する。目標対象物は、下の２つの図でも同様であるが、強調するために一点鎖線の楕円で囲まれている。

【0019】

中央の図では、オートバイ１００は右側走行車線の左縁に沿って移動している。ここでも前方を走行しているオートバイ１０１に対し大きな横ずれｘがあるので、目標対象物として同様にグループの１番目のオートバイ１０２を選定し、車間距離ａを調整する。

【0020】

下の図では、３台のオートバイ１００，１０１，１０２のすべてがほぼ直列に移動している。オートバイ１００に対するオートバイ１０１の横ずれｘが非常に小さく、その結果１０１を目標対象物として選定し、それに対して車間距離ａを調整する。

【符号の説明】

【0021】

１００ オートバイ（単軌道動力車両）
１０１ オートバイ（第２の単軌道動力車両）
１０２ オートバイ（第３の単軌道動力車両）
ａ 車間距離
ｘ 横ずれ

【図1】