特許 7354367 消防車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-22

(45)【発行日】2023-10-02

(54)【発明の名称】消防車両

(51)【国際特許分類】

   A62C 27/00 20060101AFI20230925BHJP

【ＦＩ】

A62C27/00 507

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022107101

(22)【出願日】2022-07-01

【審査請求日】2022-07-01

(73)【特許権者】

【識別番号】391001169

【氏名又は名称】櫻護謨株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川崎 哲治

(72)【発明者】

【氏名】玉田 和之

(72)【発明者】

【氏名】戸城 賢三

【審査官】村山 禎恒

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６１－００５８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３１１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２５１５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２６６６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０７９０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２７７１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２６５９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２１２７００１８６（ＣＮ，Ｕ）

【文献】韓国登録特許第１０－２０８８６７９（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】特開昭６２－０２７９７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６２Ｃ ２７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体と、
前記車両本体に設けられ、ホースに装着された第２結合部と結合可能な第１結合部と、
前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱コマンドを受信する通信装置と、
前記通信装置が前記離脱コマンドを受信したことに応じて、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱装置と、
を備え、
前記第１結合部は、
軸方向に突出するとともに周方向に配列された複数の第１フックと、
隣り合う前記第１フックの間にそれぞれ形成された複数の第１凹部と、
を有し、前記複数の第１フックと同形状の複数の第２フックおよび前記複数の第１凹部と同形状の複数の第２凹部を有する前記第２結合部と結合可能であり、
前記第１結合部と前記第２結合部の結合時、前記第１フックが前記第２凹部に挿入されるとともに前記第２フックが前記第１凹部に挿入され、かつ、前記第１フックと前記第２フックとが係合し、
前記離脱装置は、
前記第１結合部と前記第２結合部が結合した状態において前記第１フックと前記第２フックの間に形成される隙間に挿入可能なピンと、
前記隙間に挿入された前記ピンを前記周方向に回動させ、前記第１フックと前記第２フックの係合を解除する回動機構と、
を備える、消防車両。

【請求項2】

前記離脱装置は、前記ピンを前記隙間に挿脱する挿脱機構をさらに備える、
請求項１に記載の消防車両。

【請求項3】

車両本体と、
前記車両本体に設けられ、ホースに装着された第２結合部と結合可能な第１結合部と、
前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱コマンドを受信する通信装置と、
前記通信装置が前記離脱コマンドを受信したことに応じて、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱装置と、
を備え、
前記第１結合部は、
軸方向に突出するとともに周方向に配列された複数の第１フックと、
隣り合う前記第１フックの間にそれぞれ形成された複数の第１凹部と、
を有し、前記複数の第１フックと同形状の複数の第２フックおよび前記複数の第１凹部と同形状の複数の第２凹部を有する前記第２結合部と結合可能であり、
前記第１結合部と前記第２結合部の結合時、前記第１フックが前記第２凹部に挿入されるとともに前記第２フックが前記第１凹部に挿入され、かつ、前記第１フックと前記第２フックとが係合し、
前記離脱装置は、
前記第１結合部と前記第２結合部が結合した状態において前記第１フックと前記第２フックの間に形成される隙間に挿入可能なピンと、
前記ピンを前記隙間に挿脱する挿脱機構と、
を備え、
前記ピンは、前記周方向における幅が前記隙間の前記周方向における幅よりも大きい値から小さい値へと先端に向けて漸次減少するテーパ部を有し、
前記挿脱機構により前記ピンを前記第１フックと前記第２フックの間に形成される前記隙間に挿入する際に、前記テーパ部が前記第１フックと前記第２フックを前記周方向に離間させ、前記第１フックと前記第２フックの係合が解除される、消防車両。

【請求項4】

前記離脱装置は、前記周方向に間隔を空けて配置された複数の前記ピンを備える、
請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の消防車両。

【請求項5】

車両本体と、
前記車両本体に設けられ、ホースに装着された第２結合部と結合可能な第１結合部と、
前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱コマンドを受信する通信装置と、
前記通信装置が前記離脱コマンドを受信したことに応じて、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱装置と、
を備え、
前記第１結合部および前記第２結合部の結合は、前記第２結合部を解除方向へ回動させることで解除可能であり、
前記離脱装置は、
前記第１結合部に結合された前記第２結合部を挟持する一対の回転体と、
前記一対の回転体を回動させる回動機構と、
を備え、
前記離脱装置は、前記一対の回転体によって前記第２結合部を前記解除方向へ回動させ、前記第１結合部と前記第２結合部の結合を解除することにより、前記ホースを前記車両本体から離脱させる、消防車両。

【請求項6】

車両本体と、
前記車両本体に設けられ、ホースに装着された第２結合部と結合可能な第１結合部と、
前記第１結合部に結合可能な第３結合部と、前記第２結合部に結合可能な第４結合部とを有する媒介具と、
前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱コマンドを受信する通信装置と、
前記通信装置が前記離脱コマンドを受信したことに応じて、前記第１結合部と前記第３結合部の結合を解除することにより、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱装置と、
を備え、
前記第１結合部および前記第３結合部の結合は、前記第３結合部を解除方向へ回動させることで解除可能であり、
前記離脱装置は、
前記媒介具の外周面に装着可能なスリーブと、
前記外周面に装着された前記スリーブを前記解除方向へ回動させ、前記第１結合部および前記第３結合部の結合を解除する回動機構と、
を備える、消防車両。

【請求項7】

前記媒介具の外周面は、凸部を有し、
前記スリーブの内周面は、前記凸部と係合する凹部を有する、
請求項６に記載の消防車両。

【請求項8】

前記通信装置は、リモートコントローラから無線通信によって送信される前記離脱コマンドを受信する、
請求項１，３，５および６のうちいずれか１項に記載の消防車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、消火活動などに用いられる消防車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の消火活動においては、消防用ホースのノズル付近に消防隊員を配置し、この消防隊員によって消火対象に放水することが主流であった。近年では、ロボット技術の発達により、自走式の放水ロボットが開発されつつある（例えば特許文献１参照）。この種の放水ロボットには消防用ホースが接続され、このホースを介して供給される水や消火剤をノズルから放出する。

【0003】

放水ロボットを用いた消火活動においては、消火対象からある程度離れた位置で消防隊員が放水ロボットを遠隔操作する。これにより、消防隊員の負傷や死亡事故の減少が期待される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特表２０２０－５３１０６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述のような放水ロボットは、現状において極めて高価である。そのため、消火活動中に何らかのアクシデントが生じた場合には、放水ロボットを退避させる必要が生じる。このような退避時には消防用ホースを引きずって移動することになるが、この状態では放水ロボットが十分な運動性を発揮できない可能性がある。また、消防用ホースが現場の構造物等に引っ掛かり、放水ロボットの移動が困難になることもあり得る。

【0006】

このような場合、消防隊員が消防用ホースを離脱させに行くと当該隊員にリスクが生じる。また、放水ロボットを退避させることができなければ、高価なロボットが失われることになる。

【0007】

本発明は、このような事情に基づくものであり、その一態様における目的は、放水ロボットなどの消防車両の利便性を高めることにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

一実施形態に係る消防車両は、車両本体と、前記車両本体に設けられ、ホースに装着された第２結合部と結合可能な第１結合部と、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱コマンドを受信する通信装置と、前記通信装置が前記離脱コマンドを受信したことに応じて、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱装置と、を備えている。

【0009】

例えば、前記通信装置は、リモートコントローラから無線通信によって送信される前記離脱コマンドを受信する。

【0010】

例えば、前記第１結合部は、軸方向に突出するとともに周方向に配列された複数の第１フックと、隣り合う前記第１フックの間にそれぞれ形成された複数の第１凹部と、を有し、前記複数の第１フックと同形状の複数の第２フックおよび前記複数の第１凹部と同形状の複数の第２凹部を有する前記第２結合部と結合可能であり、前記第１結合部と前記第２結合部の結合時、前記第１フックが前記第２凹部に挿入されるとともに前記第２フックが前記第１凹部に挿入され、かつ、前記第１フックと前記第２フックとが係合する。この場合において、前記離脱装置は、前記第２結合部を前記周方向に回動させて前記第１フックと前記第２フックの係合を解除することにより、前記ホースを前記車両本体から離脱させてもよい。

【0011】

前記離脱装置は、前記第１結合部と前記第２結合部が結合した状態において前記第１フックと前記第２フックの間に形成される隙間に挿入可能なピンと、前記隙間に挿入された前記ピンを前記周方向に回動させ、前記第１フックと前記第２フックの係合を解除する回動機構と、を備えてもよい。

【0012】

前記離脱装置は、前記ピンを前記隙間に挿脱する挿脱機構をさらに備えてもよい。

【0013】

前記離脱装置は、前記第１結合部と前記第２結合部が結合した状態において前記第１フックと前記第２フックの間に形成される隙間に挿入可能なピンと、前記ピンを前記隙間に挿脱する挿脱機構と、を備え、前記ピンは、前記周方向における幅が前記隙間の前記周方向における幅よりも大きい値から小さい値へと先端に向けて漸次減少するテーパ部を有してもよい。この場合においては、前記挿脱機構により前記ピンを前記第１フックと前記第２フックの間に形成される前記隙間に挿入する際に、前記テーパ部が前記第１フックと前記第２フックを前記周方向に離間させ、前記第１フックと前記第２フックの係合が解除される。

【0014】

前記離脱装置は、前記周方向に間隔を空けて配置された複数の前記ピンを備えてもよい。

【0015】

前記第１結合部および前記第２結合部の結合は、前記第２結合部を解除方向へ回動させることで解除可能であり、前記離脱装置は、前記第１結合部に結合された前記第２結合部を挟持する一対の回転体と、前記一対の回転体を回動させる回動機構と、を備えてもよい。この場合において、前記離脱装置は、前記一対の回転体によって前記第２結合部を前記解除方向へ回動させ、前記第１結合部と前記第２結合部の結合を解除することにより、前記ホースを前記車両本体から離脱させてもよい。

【0016】

消防車両は、前記第１結合部に結合可能な第３結合部と、前記第２結合部に結合可能な第４結合部とを有する媒介具をさらに備えてもよい。この場合において、前記離脱装置は、前記第１結合部と前記第３結合部の結合を解除することにより、前記ホースを前記車両本体から離脱させてもよい。

【0017】

前記離脱装置は、前記媒介具の外周面に装着可能なスリーブと、前記外周面に装着された前記スリーブを前記解除方向へ回動させ、前記第１結合部および前記第３結合部の結合を解除する回動機構と、を備えてもよい。

【0018】

前記媒介具の外周面は、凸部を有し、前記スリーブの内周面は、前記凸部と係合する凹部を有してもよい。

【0019】

前記第１結合部は、第１フランジを有し、前記第３結合部は、第２フランジを有し、前記離脱装置は、互いに接触した前記第１フランジおよび前記第２フランジを挟持可能なクランプと、前記クランプを、前記第１フランジおよび前記第２フランジを挟持する第１状態と、前記第１フランジおよび前記第２フランジを開放する第２状態との間で駆動する駆動機構と、を備えてもよい。この場合において、前記離脱装置は、前記駆動機構によって前記クランプを前記第１状態から前記第２状態に移行させ、前記第１結合部と前記第２結合部の結合を解除することにより、前記ホースを前記車両本体から離脱させてもよい。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、放水ロボットなどの消防車両の利便性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】図１は、第１実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る放水ロボットの制御要素の一部を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る第１結合部に適用し得る構成の概略的な部分断面図である。

【図4】図４は、互いに結合された第１結合部および第２結合部の一部を示す側面図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る離脱装置に適用し得る構成を概略的に示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る保持リングおよびピンに適用し得る構成の一例を示す斜視図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る離脱装置による第１結合部と第２結合部の結合解除方法を説明するための図である。

【図8】図８は、第２実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【図9】図９は、第３実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る放水ロボットの概略的な背面図である。

【図11】図１１は、第３実施形態に係るピンに適用し得る形状の概略的な３面図である。

【図12】図１２は、第３実施形態に係る離脱装置による第１結合部と第２結合部の結合解除方法を説明するための図である。

【図13】図１３は、第４実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【図14】図１４は、第４実施形態に係る媒介具の一例を示す概略的な斜視図である。

【図15】図１５は、第４実施形態に係るスリーブの一例を示す概略的な斜視図である。

【図16】図１６は、図１４に示した媒介具に図１５に示したスリーブを装着した状態を示す概略的な斜視図である。

【図17】図１７は、第５実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【図18】図１８は、第５実施形態に係る離脱装置の一部と第２結合部とを示す概略的な斜視図である。

【図19】図１９は、第６実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【図20】図２０は、第６実施形態に係る放水ロボットの構成を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

いくつかの実施形態について図面を参照しながら説明する。
各実施形態においては、消防車両の一例である自走式の放水ロボットを含む放水システムを開示する。ただし、各実施形態にて開示する構成、特に、消防用ホースの離脱に関する構成は、放水ロボットだけでなく、ポンプ車などの他種の消防車両にも適用し得る。

【0023】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る放水ロボット１の構成を概略的に示す図である。放水ロボット１は、車両本体２と、走行機構３と、ノズル４と、第１結合部５Ａ（接続口）とを備えている。放水ロボット１は、例えばリモートコントローラＲＣによって遠隔地から操作可能である。走行機構３は、例えば一対のキャタピラである。他の例として、走行機構３は、複数の車輪であってもよい。

【0024】

第１結合部５Ａには、消防用ホースＨの端部に設けられた第２結合部５Ｂが結合される。第２結合部５Ｂは、結合金具や継手などと呼ぶこともできる。消防用ホースＨは、給水源から送られる水を車両本体２に供給する。車両本体２に供給された水は、ノズル４から放水可能である。

【0025】

放水ロボット１は、ドレン弁Ｖ（電磁弁）をさらに備えてもよい。ドレン弁Ｖは、例えば車両本体２に設けられ、第１結合部５Ａからノズル４に至る流路に接続されている。ドレン弁Ｖを開くことで、当該流路の水が排水される。

【0026】

図２は、放水ロボット１の制御要素の一部を示すブロック図である。放水ロボット１は、制御装置１０と、動力源１１と、通信装置１２と、放水装置１３とを備えている。

【0027】

動力源１１は、例えばエンジンやバッテリである。動力源１１の動力は、走行機構３や放水装置１３など、放水ロボット１の各部の駆動に用いられる。通信装置１２は、上述のリモートコントローラＲＣと例えば無線にて通信する。

【0028】

放水装置１３は、第１結合部５Ａを介して供給される水をノズル４から放水する。一例では、放水装置１３は、消防用ホースＨの内圧を利用して放水する。他の例として、放水装置１３がポンプを備え、このポンプで昇圧された水を放水してもよい。

【0029】

放水ロボット１は、消防用ホースＨを車両本体２から離脱させる離脱装置６をさらに備えている。離脱装置６に適用し得る構成については後述する。

【0030】

制御装置１０は、プロセッサやメモリを備え、走行機構３、動力源１１、通信装置１２、放水装置１３、ドレン弁Ｖおよび離脱装置６を制御する。例えば放水ロボット１を走行させるにあたり、制御装置１０は、リモートコントローラＲＣから送られる走行信号に基づいて走行機構３を駆動する。この走行信号は、放水ロボット１の進行方向や進行速度を示す情報を含み得る。

【0031】

放水ロボット１は、カメラや温度センサなどをさらに備えてもよい。この場合において、カメラで撮影される映像や温度センサが検出する温度が通信装置１２を介してリモートコントローラＲＣなどに送信され、ディスプレイに表示されてもよい。ディスプレイは、リモートコントローラＲＣが備えてもよいし、他の機器が備えてもよい。

【0032】

図３は、第１結合部５Ａに適用し得る構成の概略的な部分断面図である。第１結合部５Ａは、第１円筒部５１と、第１円筒部５１の外周面に設けられた第２円筒部５２とを備えている。本実施形態においては、第１結合部５Ａの軸ＡＸ（第１円筒部５１および第２円筒部５２の軸）と平行な方向を軸方向ＤＸ、軸ＡＸから離れる方向を半径方向ＤＲ、軸ＡＸを中心とした円周方向を周方向Ｄθと呼ぶ。

【0033】

第１円筒部５１の内側は、水が流れる流路を構成する。第１円筒部５１の端部５１ａには、環状のシール材５３が設けられている。

【0034】

第２円筒部５２は、第１円筒部５１の端部５１ａから軸方向ＤＸに突出した複数のフック５４を有している。これらフック５４は、周方向Ｄθに一定の間隔を空けて並んでいる。隣り合うフック５４の間には、凹部５５が形成されている。これら凹部５５は、フック５４と同じく、周方向Ｄθに一定の間隔を空けて並んでいる。

【0035】

フック５４は、周方向Ｄθにおいて第１側面５４１および第２側面５４２を有している。第２側面５４２は、軸方向ＤＸに対して傾斜している。これにより、フック５４の周方向Ｄθにおける幅は、先端に向けて小さくなる。

【0036】

第１側面５４１には、周方向Ｄθに突出した爪部５６と、爪部５６よりもフック５４の根本側に位置する窪み５７とが設けられている。第２側面５４２には、ボールプランジャ５８が設けられている。例えば、ボールプランジャ５８は、第２側面５４２に設けられた孔部と、この孔部に収容されたボールと、ボールを孔部の外側に向けて付勢する弾性体とを含む。ボールの一部は、第２側面５４２から突出している。

【0037】

第２結合部５Ｂの構成は、第１結合部５Ａと同様である。すなわち、第２結合部５Ｂは、第１結合部５Ａのフック５４（第１フック）と同形状の複数のフック５４（第２フック）と、第１結合部５Ａの凹部５５（第１凹部）と同形状の複数の凹部５５（第２凹部）とを有している。

【0038】

図４は、互いに結合された第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂの一部を示す側面図である。第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂを結合させる際には、これらの軸ＡＸを一致させた状態で、第２結合部５Ｂを第１結合部５Ａに押し当てる。このとき、第２結合部５Ｂの各フック５４がそれぞれ第１結合部５Ａの凹部５５に挿入され、第１結合部５Ａの各フック５４がそれぞれ第２結合部５Ｂの凹部５５に挿入される。

【0039】

第２結合部５Ｂを第１結合部５Ａに対して最大限に押し込むと、両者のボールプランジャ５８が接触して押し合い、第２結合部５Ｂが周方向Ｄθに僅かに回動する。このとき、両者の爪部５６が係合し、軸方向ＤＸに抜け止めされる。

【0040】

第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂを一旦結合させると、ボールプランジャ５８の付勢力によって結合状態が維持される。第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合を解除する際には、ボールプランジャ５８の付勢力に抗して、第２結合部５Ｂを第１結合部５Ａに対して周方向Ｄθ（解除方向ＤＬ）に回動させる。これにより、各爪部５６の係合が解除される。

【0041】

続いて、本実施形態に係る離脱装置６について説明する。
図５は、離脱装置６に適用し得る構成を概略的に示す図である。この図においては、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂが結合されている。この状態においては、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂのそれぞれの軸ＡＸが一致する。

【0042】

本実施形態に係る離脱装置６は、回動機構１１０と、アーム１２０と、保持リング１３０と、少なくとも１つのピン１４０と、挿脱機構１５０とを備えている。

【0043】

回動機構１１０は、例えば車両本体２に設けられている。アーム１２０の一端は回動機構１１０に接続され、他端は保持リング１３０に接続されている。図５の例においては、２本のアーム１２０が設けられている。ただし、アーム１２０の数は２本に限られず、３本以上であってもよい。

【0044】

保持リング１３０は、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂを囲っている。ピン１４０は、保持リング１３０に設けられている。挿脱機構１５０は、例えばピン１４０の一端を保持している。

【0045】

回動機構１１０は、例えばモータを備え、このモータの動力によってアーム１２０および保持リング１３０を周方向Ｄθに回動させる。回動機構１１０は、磁気、油圧または空気圧などの他の動力によってアーム１２０および保持リング１３０を回動させてもよい。

【0046】

挿脱機構１５０は、ピン１４０を半径方向ＤＲに沿って移動させる。ピン１４０を移動させるための動力は特に限定されないが、一例ではモータ、磁気、油圧または空気圧を利用し得る。

【0047】

図６は、保持リング１３０およびピン１４０に適用し得る構成の一例を示す斜視図である。この図の例においては、保持リング１３０が３つのピン１４０を保持している。

【0048】

保持リング１３０は、３つの円弧状のフラグメント１３１，１３２，１３３によって構成されている。これらフラグメント１３１，１３２，１３３は、例えば同一の形状を有し、端部同士が互いに連結されている。図５に示したアーム１２０は、例えばフラグメント１３１，１３２，１３３のそれぞれに対して設けられ、フラグメント１３１，１３２，１３３を回動機構１１０に連結している。

【0049】

各フラグメント１３１，１３２，１３３の周方向Ｄθにおける中央には、半径方向ＤＲに突出した保持部１３４が設けられている。各保持部１３４は、半径方向ＤＲに貫通する貫通孔１３５を有している。

【0050】

各ピン１４０は、貫通孔１３５に挿入されている。すなわち、図６に示す３本のピン１４０は、周方向Ｄθに１２０°の間隔を空けて配置されている。図６の例においては、３つの保持部１３４のそれぞれに対して挿脱機構１５０が設けられている。挿脱機構１５０は、貫通孔１３５に沿ってピン１４０を移動させる。これにより、保持リング１３０の内周面からの各ピン１４０の突出量が変動する。

【0051】

図７は、離脱装置６による第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合解除方法を説明するための図である。ピン１４０は、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂが結合した状態において、第１結合部５Ａのフック５４と第２結合部５Ｂのフック５４の間に形成される隙間に挿入可能である。

【0052】

具体的には、図７の例に示すように、第１結合部５Ａのフック５４の窪み５７にピン１４０が挿入される。このように窪み５７にピン１４０が挿入された状態において、回動機構１１０は、保持リング１３０を解除方向ＤＬに回動させる。このとき、ピン１４０によって第２結合部５Ｂのフック５４が解除方向ＤＬに押される。解除方向ＤＬは、周方向Ｄθのうち、第１結合部５Ａのフック５４から当該フック５４に係合した第２結合部５Ｂのフック５４を引き離す方向である。なお、第１結合部５Ａは、車両本体２に固定されており、周方向Ｄθに回動しない。

【0053】

ピン１４０によって第２結合部５Ｂのフック５４が押されると、互いに接触している第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂのボールプランジャ５８が付勢力に抗して押し込まれ、これらボールプランジャ５８によって生じていた周方向Ｄθにおけるフック５４同士の隙間Ｇが小さくなる。これにともない、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂの爪部５６同士の係合が解除され、結果として第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合が解除されて、消防用ホースＨが車両本体２から離脱する。

【0054】

なお、ここでは第１結合部５Ａのフック５４の窪み５７にピン１４０が挿入される場合を例示したが、ピン１４０は第２結合部５Ｂのフック５４の窪み５７に挿入されてもよい。この場合であっても、解除方向ＤＬにピン１４０を移動させることで、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合を解除可能である。

【0055】

離脱装置６による解除動作は、リモートコントローラＲＣの操作によって実行可能である。すなわち、消防用ホースＨを車両本体２から離脱させる必要が生じた際に、消防隊員などの操作者は、リモートコントローラＲＣによって離脱コマンドを車両本体２に送信する。この離脱コマンドを通信装置１２が受信すると、制御装置１０は、離脱装置６による離脱動作を開始する。

【0056】

具体的には、先ず制御装置１０は、ドレン弁Ｖを開き、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂの内部を含む流路の水を減少させる。なお、ドレン弁Ｖは、離脱コマンドとは別途のコマンドがリモートコントローラＲＣから車両本体２に送信されたことに応じて開かれてもよい。

【0057】

ドレン弁Ｖを開いた後、制御装置１０は、挿脱機構１５０を駆動して各ピン１４０を窪み５７に挿入させる。さらに、制御装置１０は、回動機構１１０を駆動して保持リング１３０を解除方向ＤＬに回動させる。これにより、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合が解除される。

【0058】

なお、ピン１４０は、例えば第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂが連結された直後など、離脱コマンドが送信される前に窪み５７に挿入されてもよい。また、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合が解除された後、挿脱機構１５０によって自動的にピン１４０が窪み５７から抜き出されてもよい。

【0059】

以上の本実施形態によれば、放水ロボット１が操作者から離れた位置にある場合でも、消防用ホースＨを車両本体２から離脱させることができる。これにより、例えば消火活動中に何らかのアクシデントが生じた場合などに消防用ホースＨを離脱させ、迅速に放水ロボット１を退避させることができる。

【0060】

図６の例のように、周方向Ｄθに分散された複数のピン１４０が配置される場合、これらピン１４０による解除動作を円滑に実行できる。

【0061】

本実施形態においては離脱装置６が挿脱機構１５０を備える場合を例示した。他の例として、離脱装置６は、挿脱機構１５０を備えなくてもよい。この場合においては、ピン１４０を予め第１結合部５Ａの窪み５７に挿入しておけばよい。

【0062】

以下に、第２乃至第６実施形態を開示する。これらの実施形態において特に言及しない構成や、離脱コマンドに基づき離脱装置６を動作させる流れは第１実施形態と同様である。

【0063】

［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る放水ロボット１の構成を概略的に示す図である。この図の例においては、第１結合部５Ａと消防用ホースＨの間に媒介具７が配置されている。媒介具７は、第１結合部５Ａに結合可能な第３結合部５Ｃと、第２結合部５Ｂに結合可能な第４結合部５Ｄとを有している。媒介具７の内部には、消防用ホースＨの流路と車両本体２の流路とを接続するための流路が設けられている。

【0064】

第３結合部５Ｃは、図３に示した第１結合部５Ａと同様の構造を有している。第２結合部５Ｂおよび第４結合部５Ｄは、図３に示した第１結合部５Ａと同様の構造を有してもよいし、他種の構造を有してもよい。

【0065】

上記他種の構造として、第２結合部５Ｂおよび第４結合部５Ｄには、いわゆる町野式金具の構造を適用できる。この種の金具は、雄金具と雌金具によって構成される。雄金具は、先端に第１爪部を有する第１円筒部と、この第１円筒部が通された解除リング（押し輪）とを有している。雌金具は、第１円筒部が挿入される第２円筒部と、第１爪部に係合する第２爪部とを有している。第２爪部は、第１円筒部に向けて付勢されている。第１爪部と第２爪部が係合した状態において、解除リングをこれらの間に押し込むと、雄金具と雌金具の結合が解除される。例えば、第２結合部５Ｂおよび第４結合部５Ｄの一方が雄金具であり、他方が雌金具である。

【0066】

離脱装置６の構成とその効果は、第１実施形態と同様である。ただし、本実施形態において、離脱装置６は、第１結合部５Ａと第３結合部５Ｃの結合を解除する。これにより、消防用ホースＨは、媒介具７とともに車両本体２から離脱する。

【0067】

［第３実施形態］
図９は、第３実施形態に係る放水ロボット１の構成を概略的に示す図である。本実施形態において、離脱装置６は、挿脱機構３１０と、ピン３２０とを備えている。挿脱機構３１０は、第１結合部５Ａの近傍において車両本体２に設けられ、ピン３２０の一端を保持している。

【0068】

挿脱機構３１０は、ピン３２０を半径方向ＤＲに沿って移動させる。挿脱機構３１０がピン３２０を移動させるための動力は特に限定されないが、一例ではモータ、磁気、油圧または空気圧を利用し得る。

【0069】

図１０は、放水ロボット１の概略的な背面図である。この図の例においては、３組の挿脱機構３１０およびピン３２０が周方向Ｄθに一定の間隔を空けて第１結合部５Ａの周囲に配置されている。この例に限られず、離脱装置６は、１組、２組または４組以上の挿脱機構３１０およびピン３２０を備えてもよい。

【0070】

図１１は、ピン３２０に適用し得る形状の概略的な３面図である。図１１（ａ）はピン３２０を軸方向ＤＸと平行に見た正面図であり、図１１（ｂ）はピン３２０を半径方向ＤＲと平行に見た上面図であり、図１１（ｃ）はピン３２０を周方向Ｄθと平行に見た側面図である。

【0071】

図１１（ａ）に示すように、ピン３２０は、半径方向ＤＲに長尺な形状を有している。さらに、ピン３２０は、周方向Ｄθにおける幅が先端３２１に向けて漸次減少するテーパ部３２２を有している。テーパ部３２２の最大の幅は、Ｗ１である。図１１（ｂ）（ｃ）に示すように、軸方向ＤＸにおいて、ピン３２０は、幅Ｗ１よりも小さい幅Ｗ２を有している。

【0072】

図１２は、離脱装置６による第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合解除方法を説明するための図である。ピン３２０は、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂが結合した状態において、第１結合部５Ａのフック５４と第２結合部５Ｂのフック５４の間に形成される隙間に挿入可能である。具体的には、図１２の例に示すように、第１結合部５Ａのフック５４の窪み５７にピン３２０が挿入される。

【0073】

窪み５７は、周方向Ｄθにおいて幅Ｗａを有し、軸方向ＤＸにおいて幅Ｗｂを有している。幅Ｗａは、図１１に示したピン３２０の先端３２１の幅よりも大きく、かつ幅Ｗ１よりも小さい。すなわち、ピン３２０のテーパ部３２２は、周方向Ｄθにおける幅が幅Ｗａよりも大きい値から小さい値へと先端３２１に向けて漸次減少する形状である。なお、幅Ｗｂは、ピン３２０の軸方向ＤＸにおける幅Ｗ２よりも大きい。

【0074】

第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合を解除するにあたっては、挿脱機構３１０がピン３２０を軸ＡＸに向けて移動させる。この移動に伴い、ピン３２０が先端３２１から窪み５７に挿入される。ピン３２０が窪み５７に深く挿入されるほど、テーパ部３２２によって第２結合部５Ｂのフック５４が解除方向ＤＬに強く押される。これにより、互いに係合している第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂのフック５４が周方向Ｄθに離間し、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂの爪部５６同士の係合が解除される。結果として第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合が解除されて、消防用ホースＨが車両本体２から離脱する。

【0075】

このように、本実施形態の構成であれば、ピン３２０を周方向Ｄθに回動させなくても第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合を解除することができる。したがって、第１実施形態に比べ、離脱装置６の構成を簡略化することが可能となる。

【0076】

なお、ピン３２０は、第２結合部５Ｂのフック５４の窪み５７に挿入されてもよい。この場合であっても、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合を解除可能である。

【0077】

また、本実施形態に係る離脱装置６は、第２実施形態にて開示した媒介具７の第３結合部５Ｃと第１結合部５Ａの結合の解除に用いることもできる。

【0078】

［第４実施形態］
図１３は、第４実施形態に係る放水ロボット１の構成を概略的に示す図である。本実施形態において、離脱装置６は、回動機構４１０と、アーム４２０と、スリーブ４３０とを備えている。

【0079】

さらに、第１結合部５Ａと消防用ホースＨの間に媒介具７が配置されている。媒介具７は、第１結合部５Ａに結合可能な第３結合部５Ｃと、第２結合部５Ｂに結合可能な第４結合部５Ｄとを有している。第２結合部５Ｂ、第３結合部５Ｃおよび第４結合部５Ｄは、図３に示した第１結合部５Ａと同様の構造を有している。ただし、第２結合部５Ｂおよび第４結合部５Ｄは、上述の町野式金具などの他種の構造を有してもよい。

【0080】

回動機構４１０は、例えば車両本体２に設けられている。アーム４２０の一端は回動機構４１０に接続され、他端はスリーブ４３０に接続されている。図１３の例においては、２本のアーム４２０が設けられている。ただし、アーム４２０の数は２本に限られず、３本以上であってもよい。スリーブ４３０は、媒介具７の外周面に装着されている。

【0081】

回動機構４１０は、アーム４２０およびスリーブ４３０を周方向Ｄθに回動させる。回動機構４１０がアーム４２０およびスリーブ４３０を回動させるための動力は特に限定されないが、一例ではモータ、磁気、油圧または空気圧を利用し得る。

【0082】

図１４は、媒介具７の一例を示す概略的な斜視図である。図１５は、スリーブ４３０の一例を示す概略的な斜視図である。図１６は、図１４に示した媒介具７に図１５に示したスリーブ４３０を装着した状態を示す概略的な斜視図である。

【0083】

図１４に示すように、第３結合部５Ｃおよび第４結合部５Ｄは、図３に示した第１結合部５Ａと同じ形状のフック５４および凹部５５を有している。図１４においては、ボールプランジャ５８等の図示を省略している。

【0084】

媒介具７は、軸方向ＤＸにおいて第３結合部５Ｃと第４結合部５Ｄの間に位置する中間部７０を有している。中間部７０は、その外周面から半径方向ＤＲに突出する一対の凸部７１を有している。図１４の例においては、軸ＡＸを中心として正対する位置に一対の凸部７１が設けられている。これら凸部７１は、軸方向ＤＸに長尺に延びている。

【0085】

図１５に示すように、スリーブ４３０は、円筒部４３１と、一対の凸部４３２とを有している。一対の凸部４３２は、軸ＡＸを中心として正対する位置に設けられ、円筒部４３１の外周面から半径方向ＤＲに突出している。スリーブ４３０の内周面は、各凸部４３２の位置において、凹部４３３を有している。

【0086】

図１６に示すように、スリーブ４３０は、中間部７０に装着される。このとき、中間部７０の一対の凸部７１がスリーブ４３０の一対の凹部４３３に嵌る。これにより、凸部７１と凹部４３３が係合し、スリーブ４３０が媒介具７に対して周方向Ｄθに固定される。

【0087】

離脱コマンドに応じて消防用ホースＨを車両本体２から離脱させるにあたり、離脱装置６は、回動機構４１０によりスリーブ４３０を解除方向ＤＬに回動させる。このとき、第３結合部５Ｃが第１結合部５Ａに対して解除方向ＤＬに回動し、第１結合部５Ａと第３結合部５Ｃの結合が解除される。これにより、消防用ホースＨは、媒介具７とともに車両本体２から離脱する。図１４乃至図１６に示した構造であれば、結合解除後の媒介具７は、軸方向ＤＸに引っ張られることで、容易にスリーブ４３０から抜け落ちる。

【0088】

なお、スリーブ４３０を媒介具７に装着するための構造は、図１４乃至図１６に示した例に限られない。例えば、凸部７１と凹部４３３の数は２つに限られず、１つであってもよいし３つ以上であってもよい。凸部７１と凹部４３３は、図１４乃至図１６に示したように軸ＡＸと直交する断面において矩形状となるような形状である必要はなく、当該断面において半円状となるような形状など種々の態様を適用し得る。

【0089】

第１結合部５Ａおよび第３結合部５Ｃの構成は、両者を相対的に回動させることで結合が解除されるものであれば、図２および図１４に示したものに限られない。例えば、第１結合部５Ａおよび第３結合部５Ｃの一方が雄ねじを有する雄金具であり、他方が雌ねじを有する雌金具であってもよい。

【0090】

［第５実施形態］
図１７は、第５実施形態に係る放水ロボット１の構成を概略的に示す図である。本実施形態において、離脱装置６は、回動機構５１０と、シャフト５２０，５３０と、ローラ５４０，５５０と、回転体５６０とを備えている。

【0091】

回動機構５１０は、車両本体２に設けられている。シャフト５２０の一端は回動機構５１０によって支持され、他端にはローラ５４０が取り付けられている。シャフト５３０の一端は車両本体２に連結され、他端にはローラ５５０が取り付けられている。

【0092】

回転体５６０は、例えばゴムなどで形成された環状のベルトであり、ローラ５４０，５５０に架け渡されている。回転体５６０は、第１結合部５Ａに結合された第２結合部５Ｂに接触している。

【0093】

回動機構５１０は、例えばモータを備え、このモータの動力によってシャフト５２０およびローラ５４０を回動させる。回動機構５１０は、磁気、油圧または空気圧などの他の動力によってシャフト５２０およびローラ５４０を回動させてもよい。

【0094】

図１８は、本実施形態に係る離脱装置６の一部と第２結合部５Ｂとを示す概略的な斜視図である。第２結合部５Ｂは、図２に示した第１結合部５Ａと同様の構造を有している。

【0095】

図１８の例においては、それぞれローラ５４０，５５０に架け渡された一対の回転体５６０が配置され、これら回転体５６０の間に第２結合部５Ｂが配置されている。すなわち一対の回転体５６０は、第２結合部５Ｂを挟持している。ローラ５４０，５５０の回転軸は、軸方向ＤＸと平行である。図１８には示されていないが、各ローラ５４０にはそれぞれ上述のシャフト５２０が取り付けられ、各ローラ５５０にはそれぞれ上述のシャフト５３０が取り付けられる。さらに、各シャフト５２０のそれぞれに対して上述の回動機構５１０が設けられる。

【0096】

各回転体５６０は、例えば、フック５４の根本側に位置する第２円筒部５２の外周面に接触している。回転体５６０は、凹部５５と極力重ならないことが好ましい。

【0097】

離脱コマンドに応じて消防用ホースＨを車両本体２から離脱させるにあたり、離脱装置６は、回動機構５１０により回転体５６０を破線矢印で示す方向に回動させる。このとき、第２結合部５Ｂが第１結合部５Ａに対して解除方向ＤＬに回動し、第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂの結合が解除される。これにより、消防用ホースＨは、車両本体２から離脱する。

【0098】

図１８においては離脱装置６が一対の回転体５６０を備える場合を例示したが、離脱装置６が備える回転体５６０の数は１つであってもよいし３つ以上であってもよい。

【0099】

回転体５６０は環状のベルトに限られない。他の例として、回転体５６０は、円盤状のタイヤであってもよい。

【0100】

また、本実施形態に係る離脱装置６は、第２実施形態にて開示した媒介具７の第３結合部５Ｃと第１結合部５Ａの結合の解除に用いることもできる。

【0101】

第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂの構成は、両者を相対的に回動させることで結合が解除されるものであれば、図２および図１８に示したものに限られない。例えば、第１結合部５Ａおよび第２結合部５Ｂの一方が雄ねじを有する雄金具であり、他方が雌ねじを有する雌金具であってもよい。

【0102】

［第６実施形態］
図１９および図２０は、第６実施形態に係る放水ロボット１の構成を概略的に示す図である。本実施形態において、離脱装置６は、駆動機構６１０と、アーム６２０と、クランプ６３０とを備えている。

【0103】

さらに、第１結合部５Ａと消防用ホースＨの間に媒介具７が配置されている。媒介具７は、第１結合部５Ａに結合可能な第３結合部５Ｃと、第２結合部５Ｂに結合可能な第４結合部５Ｄとを有している。

【0104】

第１結合部５Ａは、半径方向ＤＲに突出する第１フランジＦ１を有している。第３結合部５Ｃは、半径方向ＤＲに突出する第２フランジＦ２を有している。第２結合部５Ｂおよび第４結合部５Ｄは、例えば図３に示した第１結合部５Ａと同様の構造を有している。第２結合部５Ｂおよび第４結合部５Ｄは、上述の町野式金具などの他種の構造を有してもよい。

【0105】

図１９の例においては、第１フランジＦ１と第２フランジＦ２が軸方向ＤＸに接触している。さらに、第２結合部５Ｂと第４結合部５Ｄが結合している。一方、図２０の例においては、第１フランジＦ１と第２フランジＦ２が離間している。

【0106】

駆動機構６１０は、車両本体２に設けられている。アーム６２０の一端は駆動機構６１０によって保持され、他端はクランプ６３０に連結されている。図１９および図２０の例においては、軸ＡＸを挟んで対向する２組のアーム６２０およびクランプ６３０が設けられている。ただし、駆動機構６１０は、３組以上のアーム６２０およびクランプ６３０を備えてもよい。

【0107】

各クランプ６３０は、軸方向ＤＸに接触した第１フランジＦ１および第２フランジＦ２を挟持することが可能な形状を有している。具体的には、各クランプ６３０は、軸方向ＤＸに対向する第１部分６３１および第２部分６３２と、これら第１部分６３１および第２部分６３２を接続する第３部分６３３とを有している。

【0108】

駆動機構６１０は、図１９に示すように第１フランジＦ１および第２フランジＦ２を挟持する第１状態Ｓ１と、図２０に示すように第１フランジＦ１および第２フランジＦ２を開放する第２状態Ｓ２との間で各クランプ６３０を駆動する。

【0109】

図１９に示す第１状態Ｓ１においては、第１フランジＦ１の車両本体２側の側面に第１部分６３１が接触するとともに、第２フランジＦ２の第４結合部５Ｄ側の側面に第２部分６３２が接触する。さらに、第１フランジＦ１および第２フランジＦ２の半径方向ＤＲにおける各端部が第３部分６３３に接触する。これにより、第１結合部５Ａと第３結合部５Ｃが連結される。

【0110】

離脱コマンドに応じて消防用ホースＨを車両本体２から離脱させるにあたり、駆動機構６１０は、各クランプ６３０を第２状態Ｓ２に移行させる。具体的には、駆動機構６１０は、図２０に示すように各アーム６２０を半径方向ＤＲに送り出すことによって、一対のクランプ６３０を半径方向ＤＲに離間させる。このような動作を実現するための駆動機構６１０の動力は特に限定されないが、一例ではモータ、磁気、油圧または空気圧を利用し得る。

【0111】

第２状態Ｓ２においては、各クランプ６３０が第１フランジＦ１および第２フランジＦ２から離間する。これにより、消防用ホースＨは、媒介具７とともに車両本体２から離脱する。

【0112】

なお、再び媒介具７を車両本体２に連結する際には、第１フランジＦ１と第２フランジＦ２が突き合わされた状態で、駆動機構６１０により各クランプ６３０を第１状態Ｓ１に移行させる。このとき駆動機構６１０を動作させるためのコマンドは、リモートコントローラＲＣから送信されてもよいし、車両本体２に設けられたボタンの操作により入力されてもよい。また、各クランプ６３０を手動で動かすことで第１状態Ｓ１に移行させてもよい。

【0113】

なお、本実施形態に係る離脱装置６は、媒介具７を用いずに第１結合部５Ａと第２結合部５Ｂを直接接続する場合にも利用することができる。この場合においては、第２結合部５Ｂに第２フランジＦ２を設ければよい。

【0114】

クランプ６３０の構成は、第１フランジＦ１と第２フランジＦ２を挟持する第１状態Ｓ１と、第１フランジＦ１と第２フランジＦ２を開放する第２状態Ｓ２との間で移行可能であれば、図１９および図２０に例示したものに限られない。

【0115】

例えば、クランプ６３０は、第１部分６３１と第２部分６３２の軸方向ＤＸにおける距離を変化させることが可能な構造であってもよい。この場合において、駆動機構６１０は、第１部分６３１と第２部分６３２の距離を縮めることでクランプ６３０を第１状態Ｓ１に移行させ、この距離を広げることでクランプ６３０を第２状態Ｓ２に移行させる。

【0116】

以上の各実施形態は、本発明の範囲を当該実施形態にて開示した構成に限定するものではない。本発明は、各実施形態にて開示した構成を種々の態様に変形して実施することができる。各実施形態にて開示した構成は、必要に応じて適宜に組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0117】

１…放水ロボット、２…車両本体、３…走行機構、４…ノズル、５Ａ…第１結合部、５Ｂ…第２結合部、５Ｃ…第３結合部、５Ｃ…第３結合部、５Ｄ…第４結合部、６…離脱装置、７…媒介具、１０…制御装置、１１…動力源、１２…通信装置、１３…放水装置、
５４…フック、５８…ボールプランジャ、１１０，４１０，５１０…回動機構、１５０，３１０…挿脱機構、３２０…ピン、３２２…テーパ部、４３０…スリーブ、５６０…回転体、６１０…駆動機構、６３０…クランプ、ＡＸ…軸、ＤＸ…軸方向、ＤＲ…半径方向、Ｄθ…周方向、ＤＬ…解除方向、Ｆ１…第１フランジ、Ｆ２…第２フランジ、Ｈ…消防用ホース、ＲＣ…リモートコントローラ。

【要約】

【課題】 放水ロボットなどの消防車両の利便性を高める。
【解決手段】 一実施形態に係る消防車両は、車両本体と、前記車両本体に設けられ、ホースに装着された第２結合部と結合可能な第１結合部と、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱コマンドを受信する通信装置と、前記通信装置が前記離脱コマンドを受信したことに応じて、前記ホースを前記車両本体から離脱させる離脱装置と、を備えている。
【選択図】 図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】