特許 7354581 車両運転支援方法及び車両運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-25

(45)【発行日】2023-10-03

(54)【発明の名称】車両運転支援方法及び車両運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230926BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230926BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20230926BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20230926BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230926BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/09 V

G08G1/0968 B

G09B29/10 A

G09B29/00 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019092482

(22)【出願日】2019-05-15

(65)【公開番号】P2020187041

(43)【公開日】2020-11-19

【審査請求日】2022-03-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】中嶌 隆夫

(72)【発明者】

【氏名】志野 達弥

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０８３４４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０８Ｇ １／０９６８

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１地図データ上に設定された、車両が走行を予定する走行経路に基づいて、前記第１地図データよりも高い精度を有する第２地図データ上に前記車両の運転経路を生成する車両運転支援方法であって、
前記走行経路のうち、前記車両の位置と、前記車両の進行方向に前記車両の位置から第１距離だけ前記走行経路上を進んだ地点とで挟まれる経路を変換対象経路として設定し、前記変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、
抽出された前記分岐合流地点がある場合には、前記分岐合流地点における車線同士の接続関係を示す分岐合流情報を少なくとも含む属性に基づいて、前記第２地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出し、
抽出された前記分岐合流地点がない場合、前記変換対象経路がリセットされた場合、前記走行経路が新たに生成される場合のいずれかに該当する場合には、前記第１地図データ上に設定された前記車両の位置情報に基づいて、前記第２地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援方法。

【請求項2】

請求項１に記載の車両運転支援方法であって、
前記走行経路上を、前記車両が進む毎に、走行後の前記車両の位置を基準として、前記変換対象経路を更新し、
更新後の前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援方法。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の車両運転支援方法であって、
前記車両の進行方向に前記車両の位置から、前記第１距離よりも短い第２距離だけ前記走行経路上を進んだ地点の位置情報に基づいて、前記第２地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援方法。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の車両運転支援方法であって、
前記走行経路は、走行経路生成部により設定され、
前記運転経路は、前記走行経路生成部と通信路によって接続された運転経路生成部において生成されること
を特徴とする車両運転支援方法。

【請求項5】

請求項４に記載の車両運転支援方法であって、
前記走行経路生成部は、先進運転支援システムインタフェース仕様（ＡＤＡＳＩＳ）に定められたプロトコルに基づいた通信によって前記運転経路生成部に前記属性、又は、前記車両の位置情報を送信すること
を特徴とする車両運転支援方法。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載の車両運転支援方法であって、
抽出した前記運転経路を、前記車両の走行を自動制御する制御部に送信すること
を特徴とする車両運転支援方法。

【請求項7】

第１地図データ上に、車両が走行を予定する走行経路を設定する走行経路生成部と、
前記第１地図データよりも高い精度を有する第２地図データ上に前記車両の運転経路を生成する、前記走行経路生成部に接続された運転経路生成部と、
を備える車両運転支援装置であって、
前記走行経路生成部は、
前記走行経路のうち、前記車両の位置と、前記車両の進行方向に前記車両の位置から第１距離だけ前記走行経路上を進んだ地点とで挟まれる経路を変換対象経路として設定し、前記変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、
抽出された前記分岐合流地点がある場合には、抽出した前記分岐合流地点における車線同士の接続関係を示す分岐合流情報を少なくとも含む属性を前記運転経路生成部に送信し、
抽出された前記分岐合流地点がない場合、前記変換対象経路がリセットされた場合、前記走行経路生成部が起動直後の場合のいずれかに該当する場合には、前記第１地図データ上に設定された前記車両の位置情報を前記運転経路生成部に送信し、
前記運転経路生成部は、
前記走行経路生成部より受信した前記属性、又は、受信した前記車両の位置情報に基づいて、前記第２地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両運転支援方法及び車両運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ナビゲーション装置と高精度地図情報管理装置とを備えた自動運転可否通知システムであって、ナビゲーション装置で生成した、車両が走行を予定する走行経路の中から高精度地図データが対応している区間を抽出し、走行経路よりも高精度の運転経路を生成するシステムが提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１８９５９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術によれば、高精度地図情報管理装置が有する高精度地図データは、ナビゲーション装置が有する地図データと比較してより高い精度を有している。そのため、走行経路の中から高精度地図データが対応している区間を抽出するためには、走行経路を高精度地図データ上に投影する必要がある。

【0005】

一般に、ナビゲーション装置及び高精度地図情報管理装置が保持又は処理できるデータ量や、ナビゲーション装置から高精度地図情報管理装置へ単位時間あたりに送信できるデータ量には制限がある。

【0006】

そのため、ナビゲーション装置で設定された走行経路のうち、車両の位置から車両の進行方向に沿って所定範囲内にある経路を変換対象経路として、変換対象経路上の分岐合流地点（車線の分岐また合流が生じる地点）の属性を、ナビゲーション装置から高精度地図情報管理装置へ送信し、送信された分岐合流地点の属性に基づいて、高精度地図情報管理装置は、変換対象経路を高精度地図データ上に投影する。

【0007】

しかしながら、システムの起動直後の場合や、ナビゲーション装置で新たに生成（リルート）された走行経路のうち変換対象経路上に分岐合流地点が存在しない場合には、高精度地図情報管理装置が変換対象経路を高精度地図データ上に投影することができないという問題が生じる。

【0008】

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、システムの起動直後の場合や、地図データ上に新たに生成された走行経路のうち変換対象経路上に分岐合流地点が存在しない場合であっても、高精度地図データ上に高精度の運転経路を生成することができる車両運転支援方法及び車両運転支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置は、第１地図データ上に設定された、車両が走行を予定する走行経路のうち、車両の位置から所定範囲の経路を変換対象経路として設定し、変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、抽出された分岐合流地点がある場合には、分岐合流地点の属性に基づいて、第１地図データよりも高い精度を有する第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出し、変換対象経路上に分岐合流地点がない場合、変換対象経路がリセットされた場合、走行経路が新たに生成される場合のいずれかに該当する場合には、第１地図データ上に設定された車両の位置情報に基づいて、第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、システムが起動直後の場合や、地図データ上に新たに生成された走行経路のうち変換対象経路上に分岐合流地点が存在しない場合であっても、変換対象経路を高精度地図データ上に投影して、高精度地図データ上に高精度の運転経路を生成することができる

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。

【図2A】図２Ａは、第１地図データ上に設定された走行経路上に分岐合流地点がある場合の一例を示す図である。

【図2B】図２Ｂは、分岐合流地点がある場合に、第２地図データから抽出される運転経路の一例を示す図である。

【図3A】図３Ａは、第１地図データ上に設定された走行経路上に分岐合流地点がない場合の一例を示す図である。

【図3B】図３Ｂは、分岐合流地点がある場合に、第２地図データから抽出される運転経路の一例を示す図である。

【図4A】図４Ａは、第１地図データ上に設定された走行経路上に追加地点がある場合の一例を示す図である。

【図4B】図４Ｂは、追加地点がある場合に、第２地図データから抽出される運転経路の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

【0013】

［車両運転支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両運転支援装置は、ナビゲーション装置２００（走行経路生成部）と、高精度地図情報管理装置３００（運転経路生成部）とを備えており、ナビゲーション装置２００と高精度地図情報管理装置３００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）およびＥｔｈｅｒｎｅｔのような通信路によって接続されている。その他、車両運転支援装置は、車両の走行を自動制御する自動運転装置４００を備えるものであってもよい。

【0014】

ナビゲーション装置２００は、コントローラ（制御部または処理部の一例）を備えている。コントローラは、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラには、ナビゲーション装置として機能させるためのコンピュータプログラム（ナビゲーションプログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラは、複数の情報処理回路（２１０、２２０、２３０、２４０、２５０）として機能する。

【0015】

なお、ここでは、ソフトウェアによってナビゲーション装置２００が備える複数の情報処理回路（２１０、２２０、２３０、２４０、２５０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（２１０、２２０、２３０、２４０、２５０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（２１０、２２０、２３０、２４０、２５０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（２１０、２２０、２３０、２４０、２５０）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

【0016】

ナビゲーション装置２００は、複数の情報処理回路（２１０、２２０、２３０、２４０、２５０）として、地図データベース２１０と、自車位置計算部２２０と、経路生成部２３０と、状態判定部２４０と、出力部２５０と、を備えている。

【0017】

地図データベース２１０は、出発地と目的地とを結ぶ最適な走行経路を算出する経路探索動作、経路探索によって得られた走行経路に沿って車両の走行を案内する経路誘導動作（案内動作）などに必要な第１地図データを記憶している。

【0018】

第１地図データは、例えば、道路形状の情報、たとえばカーブ、坂道、交差点、インターチェンジ、狭路、直線路、路肩構造物に関する属性を含む情報である。その他、第１地図データには、分岐合流地点（車線の分岐また合流が生じる地点）の属性（特に、分岐合流地点での車線同士の接続関係を示す分岐合流情報や、経度・緯度などの位置情報、各車線についての右左折あるいは直進などの進路情報）が含まれる。

【0019】

なお、地図データベース２１０に記憶される第１地図データは、自動運転に必要な高精度地図情報ほどの精度は要求されていない。地図データベース２１０は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データベース２１０を通信装置に置き換えて、図示しない外部の地図配信サーバから第１地図データを取得するようにしてもよい。

【0020】

自車位置計算部２２０は、図示しないＧＰＳ受信機から出力される検出データに基づいて車両の位置を計算するとともに、計算した車両の位置が第１地図データの道路上にない場合には、車両の位置を修正するマップマッチング処理を行う。なお、一例として、ＧＰＳ受信機を用いて車両の位置を検出するようにしたが、方位センサ、距離センサなどを用いた自立航法センサを併用して検出精度を上げるようにしてもよい。

【0021】

経路生成部２３０は、出発地から目的地までの車両の走行経路を、指定された探索条件を用いた経路探索処理によって算出し、第１地図データ上に新たに走行経路を生成する。なお、経路生成部２３０によって生成される走行経路は、出発地から目的地まで車両が移動する際のコスト（移動距離もしくは移動時間など）を最小にするものとして生成されるものであってもよいし、車両の乗員からの指示に基づいて設定されるものであってもよい。

【0022】

状態判定部２４０は、経路生成部２３０で生成された走行経路のうち、車両の位置から所定範囲の経路を変換対象経路として設定し、変換対象経路上の分岐合流地点を抽出する。

【0023】

ここで、変換対象経路を設定する際の「所定範囲」とは、ナビゲーション装置２００及び高精度地図情報管理装置３００が保持又は処理できるデータ量や、ナビゲーション装置２００から高精度地図情報管理装置３００へ単位時間あたりに送信できるデータ量に基づいて決定されるものであってもよい。「所定範囲」の長さ（第１距離）は、典型的には、７ｋｍ程度の大きさで設定されるが、これに限定されない。

【0024】

また、状態判定部２４０は、車両が進むたびに、上記所定範囲が維持されるように、走行後の車両の位置を基準として、変換対象経路を更新するものであってもよい。

【0025】

また、状態判定部２４０は、変換対象経路がリセットされたか否かを判定するものである。ナビゲーション装置２００が起動直後であるか否かを判定するものであってもよい。

【0026】

その他、抽出された分岐合流地点が存在するか否かを判定するものであってもよい。すなわち、状態判定部２４０は、変換対象経路上に分岐合流地点が存在するか否かを判定するものであってもよい。

【0027】

出力部２５０は、状態判定部２４０によって設定された変換対象経路に関する情報を出力する。特に、出力部２５０は、変換対象経路の情報として、変換対象経路上の分岐合流地点の属性（分岐合流地点での車線同士の接続関係を示す分岐合流情報や、経度・緯度などの位置情報、各車線についての右左折あるいは直進などの進路情報など）を出力する。

【0028】

例えば、出力部２５０は、ＡＤＡＳＩＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ；先進運転支援システムインタフェース仕様）に基づいて、変換対象経路に関する情報を出力する。

【0029】

ここで、ＡＤＡＳＩＳとは、自動車産業を代表するメンバーを中心として定期的に開催されているＡＤＡＳＩＳフォーラムにおいて、予測型道路データへのアクセスに対応した予測型マップベース運転支援システムの開発および適用を促進するために設けられた規格である。

【0030】

ＡＤＡＳＩＳに準拠した情報は、車両の走行予定の道路に関する道路形状（カーブ、交差点、勾配）および道路形状の位置が基点からの距離（オフセット）および緯度経度として出力される。また、車両の車速および方位情報のみならず、規制速度（制限速度）および道路種別などの道路情報も併せて出力される。

【0031】

ＡＤＡＳＩＳに準拠した情報では、車両の走行予定の道路に関する静的な情報（道路情報、道路形状情報、勾配情報）および動的な情報（例えば、信号情報）が道路上の基点を０としたオフセットでソートされたリスト情報として提供される。車両の走行経路は、ＭＰＰ（Ｍｏｓｔ Ｐｒｏｂａｂｌｅ Ｐａｔｈ）と呼ばれる。

【0032】

ＡＤＡＳＩＳに準拠して送信される情報の種別を示すメッセージ名称には、例えば、「ＰＯＳＩＴＩＯＮ」、「ＳＥＧＭＥＮＴ」、「ＳＴＵＢ」、「ＰＲＯＦＩＬＥ ＬＯＮＧ」、「ＰＲＯＦＩＬＥ ＳＨＯＲＴ」などがある。

【0033】

出力部２５０は、変換対象経路を車線に沿って走査し、上述したメッセージ等を出力する。

【0034】

一方、出力部２５０は、自車位置計算部２２０によって算出された現在の車両の位置情報を常に出力するものではない。なお、ここで述べる現在の車両の位置情報とは上記「ＰＯＳＩＴＩＯＮ」メッセージのことを示すのではなく、より位置を詳細に特定できる情報である。例えば、緯度経度情報がこれにあたる。この理由として、車両の位置情報を常に出力し続けた場合、ナビゲーション装置２００と高精度地図情報管理装置３００を接続する通信路の帯域を圧迫し、負荷が増大してしまうためである。その他の理由として、ナビゲーション装置２００及び高精度地図情報管理装置３００が保持又は処理できるデータ量には制限があるためである。

【0035】

状態判定部２４０により、変換対象経路がリセットされたと判定された場合、もしくは、ナビゲーション装置２００が起動直後であると判定された場合に、明示的に、出力部２５０は、地図データベース２１０に記憶された第１地図データ上での現在の車両の位置情報を出力する。緯度経度等の現在の車両の位置情報を送信するメッセージとしては、「ＰＲＯＦＩＬＥ ＬＯＮＧ」を使用することが可能であるが、これに限定されない。なお、変換対象経路がリセットされるケースとして、走行経路の変更（リルート）が挙げられる。

【0036】

その他、出力部２５０は、変換対象経路上の地点であって、車両の位置から離れた地点を追加地点として、追加地点の位置情報を出力するものであってもよい。車両の位置と追加地点の間の距離（第１距離よりも短い第２距離）は、典型的には、２ｋｍ程度の大きさで設定されるが、これに限定されない。

【0037】

次に、高精度地図情報管理装置３００は、コントローラ（制御部または処理部の一例）を備えている。コントローラには、高精度地図情報管理装置として機能させるためのコンピュータプログラム（高精度地図情報管理プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラは、複数の情報処理回路（３１０、３２０、３３０、３４０）として機能する。

【0038】

なお、ここでは、ソフトウェアによって高精度地図情報管理装置３００が備える複数の情報処理回路（３１０、３２０、３３０、３４０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（３１０、３２０、３３０、３４０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（３１０、３２０、３３０、３４０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（３１０、３２０、３３０、３４０）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

【0039】

高精度地図情報管理装置３００は、複数の情報処理回路（３１０、３２０、３３０、３４０）として、高精度地図データベース３１０と、入力部３２０と、経路変換部３３０と、出力部３４０と、を備えている。

【0040】

高精度地図データベース３１０は、自動運転に必要な高精度な地図データである第２地図データを記憶している。第２地図データは、地図データベース２１０に記憶される第１地図データよりも高い精度を有している。また、第２地図データは、地図データベース２１０より多くのかつ詳細な地図情報を有している。

【0041】

高精度地図データベース３１０は、ナビゲーション装置２００に備わった地図データベース２１０と同様に、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、高精度地図データベース３１０を通信装置に置き換えて、図示しない外部の地図配信サーバから第２地図データを取得するようにしてもよい。

【0042】

入力部３２０は、ナビゲーション装置２００の出力部２５０によって出力された情報を受信する。

【0043】

経路変換部３３０は、入力部３２０を介して出力部２５０から取得した、変換対象経路に関する情報（分岐合流地点に関する属性、車両の位置情報、追加地点の位置情報の少なくともいずれかを含む情報）に基づいて、第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出する。運転経路の抽出については、後述する。

【0044】

出力部３４０は、経路変換部３３０によって抽出した運転経路に沿った高精度地図データを送信する。出力部３４０は、抽出した運転経路に沿った高精度地図データを自動運転装置４００に送信するものであってもよい。

【0045】

［変換対象経路に関する情報に基づく運転経路の抽出］
次に、図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂを用いて、経路変換部３３０で行われる、運転経路の抽出について説明する。

【0046】

図２Ａは、第１地図データ上に設定された走行経路上に分岐合流地点がある場合の一例を示す図である。図２Ｂは、分岐合流地点がある場合に、第２地図データから抽出される運転経路の一例を示す図である。一方、図３Ａは、第１地図データ上に設定された走行経路上に分岐合流地点がない場合の一例を示す図である。図３Ｂは、分岐合流地点がない場合に、第２地図データから抽出される運転経路の一例を示す図である。

【0047】

図２Ａに示す場面において、地点Ｐ１１に車両が存在するとする。このとき、状態判定部２４０は、地点Ｐ１１と、地点Ｐ１１から距離Ｌ１だけ車両の進行方向に進んだ地点とで挟まれる範囲の経路を変換対象経路（車線Ｔ１１、車線Ｔ１２、車線Ｔ１３）として設定し、変換対象経路上の分岐合流地点Ｐ１２及び分岐合流地点Ｐ１３を抽出する。図２Ａでは、分岐合流地点Ｐ１２を始点とする車線Ｑ１１、および、分岐合流地点Ｐ１３を始点とする車線Ｑ１２が示されている。

【0048】

図２Ａに示す場面において、分岐合流地点Ｐ１２における車線Ｔ１１、車線Ｔ１２、車線Ｑ１１同士の接続関係、分岐合流地点Ｐ１２の位置情報、車線Ｔ１１から見て、車線Ｔ１２は右左折又は直進方向のいずれであるかの進路情報を、出力部２５０は出力する。同様に、分岐合流地点Ｐ１３における車線Ｔ１２、車線Ｔ１３、車線Ｑ１２同士の接続関係、分岐合流地点Ｐ１３の位置情報、車線Ｔ１２から見て、車線Ｔ１３は右左折又は直進方向のいずれであるかの進路情報を、出力部２５０は出力する。

【0049】

経路変換部３３０は、出力部２５０から出力された情報に基づき、車線Ｔ１１、車線Ｔ１２、車線Ｔ１３、車線Ｑ１１、車線Ｑ１２で構成される変換対象経路と同じトポロジーを有する経路を、第２地図データ上から抽出する。抽出にあたり、分岐合流地点Ｐ１２及び分岐合流地点Ｐ１３の位置情報を用いて、第２地図データ上で経路を探索する範囲を限定する。

【0050】

第１地図データと第２地図データは精度が異なるため、第１地図データ上における分岐合流地点Ｐ１２及び分岐合流地点Ｐ１３の位置は、第２地図データ上における分岐合流地点Ｐ１２及び分岐合流地点Ｐ１３の位置から、ずれてしまっている可能性がある。しかしながら、変換対象経路および変換対象経路と分岐合流地点で接続する車線で構成されるトポロジーに着目することで、第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出することができる。図２Ｂに示された車線で構成されるトポロジーは、図２Ａに示された車線で構成されるトポロジーと同じになっている。

【0051】

次に、変換対象経路上の分岐合流地点が存在しない場合を検討する。図３Ａに示す場面では、地点Ｐ２１に車両が存在するとする。また、車両の走行経路上に分岐合流地点Ｐ２２が存在しているが、変換対象経路上には分岐合流地点Ｐ２２が存在しないとする。

【0052】

図３Ａに示す場面では、状態判定部２４０は、変換対象経路上の分岐合流地点を抽出することができない。仮に、経路変換部３３０により、車線Ｔ２１と同じトポロジーを有する経路を、第２地図データ上で探索すると、図３Ｂに示すように、車線Ｔ２１Ａ、車線Ｔ２１Ｂ、車線Ｔ２１Ｃ、車線Ｔ２１Ｄのような複数の候補が存在し、一意に決定できない場合がある。したがって、変換対象経路上の分岐合流地点が存在しない場合、変換対象経路を第２地図データ上に投影することができない。

【0053】

このような場合、つまり現在の車両位置より前方の分岐合流地点を抽出することが出来ない場合においても、以前送られた現在の車両位置より後方の分岐合流地点情報を用いることで、変換対象経路上の変換対象経路を第２地図データ上に投影することは可能となる。

【0054】

しかしながら、変換対象経路がリセットされた場合、もしくは、ナビゲーション装置２００が起動直後の場合、以前送られた現在の車両位置より後方の分岐合流地点の情報を用いることが出来ないため、変換対象経路を第２地図データ上に投影することができない。そこで、状態判定部２４０により、変換対象経路がリセットされたと判定された場合もしくはナビゲーション装置２００が起動直後の場合には、出力部２５０は、第１地図データ上の車両の位置情報として、地点Ｐ２１の位置情報を出力する。

【0055】

また、状態判定部２４０によって変換対象経路上の分岐合流地点が存在しないと判定された場合においても、出力部２５０は、第１地図データ上の車両の位置情報として、地点Ｐ２１の位置情報を出力してもよい。

【0056】

経路変換部３３０は、第１地図データ上の地点Ｐ２１の位置情報に基づいて、第２地図データ上の地点Ｐ２１Ａ、地点Ｐ２１Ｂ、地点Ｐ２１Ｃ、地点Ｐ２１Ｄのうち、いずれが地点Ｐ２１に近接するかを決定する。そして、地点Ｐ２１Ａが最も地点Ｐ２１に近接する位置情報を有していると決定された場合には、車線Ｔ２１Ａを、変換対象経路に対応する運転経路として抽出する。このように、第１地図データ上の車両の位置情報を合わせて使用することにより、第２地図データ上の運転経路を一意に特定できない問題を解消することができる。

【0057】

［追加地点に基づく運転経路の抽出］
次に、図４Ａ、図４Ｂを用いて、経路変換部３３０で行われる、追加地点に基づく運転経路の抽出について説明する。

【0058】

図４Ａに示す場面において、地点Ｐ３１に車両が存在するとする。このとき、状態判定部２４０は、地点Ｐ３１と、地点Ｐ３１から所定距離だけ車両の進行方向に進んだ地点とで挟まれる範囲の経路を変換対象経路（車線Ｔ３１、車線Ｔ３２）として設定し、変換対象経路上の分岐合流地点Ｐ３２を抽出する。図４Ａでは、分岐合流地点Ｐ３２を始点とする車線Ｑ３が示されている。

【0059】

図４Ａに示す場面において、分岐合流地点Ｐ３２における車線Ｔ３１、車線Ｔ３２、車線Ｑ３同士の接続関係、分岐合流地点Ｐ３２の位置情報、車線Ｔ３１から見て、車線Ｔ３２は右左折又は直進方向のいずれであるかの進路情報を、出力部２５０は出力する。

【0060】

経路変換部３３０において、既に説明した、変換対象経路に関する情報に基づく運転経路の抽出が正しく行われれば、車線Ｔ３１、車線Ｔ３２、車線Ｑ３で構成される変換対象経路と同じトポロジーを有する経路を第２地図データ上から抽出して、第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出することができる。

【0061】

しかしながら、ナビゲーション装置２００及び高精度地図情報管理装置３００の間の通信路において情報の欠落が生じる場合、分岐合流地点Ｐ３２の属性が正しく送信されない場合が起こりうる。例えば、ナビゲーション装置２００と高精度地図情報管理装置３００の間の通信路にＣＡＮが存在する場合、情報の欠落への対策が必要になる場合がある。

【0062】

例えば、分岐合流地点Ｐ３２の属性が不足した場合、経路変換部３３０は、第２地図データ上において、車線Ｔ３１と車線Ｑ３で構成される経路と、車線Ｔ３１と車線Ｔ３２で構成される経路のうちいずれの経路が、変換対象経路に対応するのかを特定することができない。

【0063】

そこで、ナビゲーション装置２００の出力部２５０は、変換対象経路上の地点であって、車両が位置する地点Ｐ３２から距離Ｌ２だけ車両の進行方向に進んだ地点Ｐ３３を追加地点とし、地点Ｐ３３の位置情報を出力する。

【0064】

地点Ｐ３３の位置情報に基づき、経路変換部３３０は、車線Ｔ３１と車線Ｔ３２で構成される経路が変換対象経路に対応していると特定することができる。

【0065】

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置は、第１地図データ上に設定された、車両が走行を予定する走行経路のうち、車両の位置から所定範囲の経路を変換対象経路として設定し、変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、抽出された分岐合流地点がある場合には、分岐合流地点の属性に基づいて、第１地図データよりも高い精度を有する第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出し、変換対象経路上に分岐合流地点がない場合、変換対象経路がリセットされた場合、走行経路が新たに生成される場合のいずれかに該当する場合には、第１地図データ上に設定された車両の位置情報に基づいて、第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出する。

【0066】

これにより、第１地図データ上に新たに生成された走行経路のうち変換対象経路上に分岐合流地点が存在しない場合であっても、変換対象経路を第１地図データよりも高い精度を持つ第２地図データ上に投影して運転経路を得ることができる。また、変換対象経路上に分岐合流地点がない場合およびナビゲーション装置でリルートが発生した直後や、システムの起動直後において、第１地図データ上に設定された車両の位置情報を用いるため、システムで処理・保持すべきデータ量を抑えつつ、変換対象経路を第２地図データ上に投影して運転経路を得ることができる。

【0067】

また、走行経路のうち変換対象経路上における分岐合流地点の有無にかかわりなく、第２地図データ上に運転経路を生成することができるため、ナビゲーション装置でリルートが発生した直後や、システムの起動直後においても、第２地図データ上の高い精度の運転経路に基づく、車両の制御を開始することができる。

【0068】

また、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置は、走行経路上を車両が進む毎に、走行後の車両の位置を基準として、変換対象経路を更新し、更新後の変換対象経路に対応する運転経路を抽出するものであってもよい。これにより、車両の走行中においても、逐一、車両の走行経路に沿って第２地図データ上の運転経路が作成され、第２地図データ上の高い精度の運転経路に基づく、車両の制御を継続することができる。

【0069】

さらに、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置は、車両の進行方向に車両の位置から、第１距離よりも短い第２距離だけ走行経路上を進んだ地点の位置情報に基づいて、第２地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出するものであってもよい。これにより、変換対象経路上の分岐合流地点に関する属性に欠落が生じた場合であっても、変換対象経路に対応する第２地図データ上の運転経路を確実に生成することができる。

【0070】

また、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置において、走行経路は、走行経路生成部により設定され、運転経路は、走行経路生成部と通信路によって接続された運転経路生成部において生成されるものであってもよい。これにより、精度の低い第１地図データに基づいて走行経路の生成を行うことができ、ルート選択やリルート時の負荷を軽減することができる。また、ルート選択やリルート時の負荷軽減と両立させて、第１地図データの精度よりも高い精度を有する第２地図データ上における、効率的な運転経路の生成を実現することができる。

【0071】

さらに、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置において、走行経路生成部は、先進運転支援システムインタフェース仕様（ＡＤＡＳＩＳ）に定められたプロトコルに基づいた通信によって運転経路生成部に変換対象経路上の分岐合流地点の属性、又は、車両の位置情報を送信するものであってもよい。標準化された仕様を利用することで、システムを構成する部品の設計コストや調達コストを低減することができる。

【0072】

また、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置において、抽出した運転経路を、車両の走行を自動制御する制御部に送信するものであってもよい。これにより、ナビゲーション装置でリルートが発生した直後や、システムの起動直後においても、第２地図データ上の高い精度の運転経路に基づく、車両の制御を開始することができる。

【0073】

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

【0074】

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述および図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例および運用技術が明らかとなろう。

【0075】

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

【符号の説明】

【0076】

２００ ナビゲーション装置
２１０ 地図データベース
２２０ 自車位置計算部
２３０ 経路生成部
２４０ 状態判定部
２５０ 出力部
３００ 高精度地図情報管理装置
３１０ 高精度地図データベース
３２０ 入力部
３３０ 経路変換部
３４０ 出力部
４００ 自動運転装置

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】