特許 7354763 植物栽培設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-25

(45)【発行日】2023-10-03

(54)【発明の名称】植物栽培設備

(51)【国際特許分類】

   A01G 7/00 20060101AFI20230926BHJP

   A01G 9/14 20060101ALI20230926BHJP

   A01D 46/20 20060101ALI20230926BHJP

【ＦＩ】

A01G7/00 603

A01G9/14 W

A01D46/20

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019193625

(22)【出願日】2019-10-24

(65)【公開番号】P2021065166

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2022-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(74)【代理人】

【氏名又は名称】特許業務法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂井 義明

(72)【発明者】

【氏名】山本 和彦

【審査官】坂田 誠

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１３８２１２（ＷＯ，Ａ２）

【文献】特開２０１３－５７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－８３７５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６０７３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｇ ７／００

Ａ０１Ｇ ９／１４

Ａ０１Ｄ ４６／２０

Ａ０１Ｄ ４６／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

植物（Ｐ）を栽培する栽培ベッド（５）を複数併設し、前記栽培ベッド（５）間を走行する作業移動車（３）を備えた植物栽培設備において、前記作業移動車（３）に植物（Ｐ）を撮像する撮像カメラ（２５ｆ，２５ｒ）と、撮像データを受信して解析するコントローラ（２６）と、ディスプレイ（２８）を有し前記コントローラ（２６）に接続されてデータを送受信可能とした端末（２７）を備え、
前記コントローラ（２６）によって、前記撮像カメラ（２５ｆ、２５ｒ）の撮像データの解析を行うことによって成熟した果実を検出し、その成熟した果実が検出された状態の撮像データを管理者コンピュータへ送信し、
植物（Ｐ）に対する葉欠き作業の作業高さを示す作業ライン（Ｌ１、Ｌ２）を指示者が手動で、前記管理者コンピュータの、前記検出された状態の撮像データの表示画面に接触して設定すると共に、
該作業ライン（Ｌ１，Ｌ２）のデータを前記管理者コンピュータが前記コントローラ（２６）または前記端末（２７）へ送信し、前記作業ライン（Ｌ１，Ｌ２）がリアルタイム画像を表示する前記ディスプレイ（２８）に重ねて表示される構成とした植物栽培設備。

【請求項2】

上下方向に延びる植物（Ｐ）に対して一定間隔の垂直の誘引作業ライン（Ｌ３，Ｌ４）を指示者が手動で前記表示画面に接触して設定すると共に、該誘引作業ライン（Ｌ３，Ｌ４）は前記リアルタイム画像の前記ディスプレイ（２８）に重ねて表示される構成とした請求項１記載の植物栽培設備。

【請求項3】

上下方向に延びる植物（Ｐ）に対して上側作業ライン（Ｌ６，Ｌ８，Ｌ１０）と下側作業ライン（Ｌ７，Ｌ９，Ｌ１１）の間に摘花作業領域（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）を指示者が手動で前記表示画面に接触して設定すると共に、該摘花作業領域（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）は前記リアルタイム画像の前記ディスプレイ（２８）に重ねて表示される構成とした請求項１又は請求項２記載の植物栽培設備。

【請求項4】

前記コントローラによって画像データの解析を行う代わりに、前記管理者コンピュータ（２９）によって画像データの解析を行う構成とした請求項１から請求項３のいずれか一に記載の植物栽培設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、植物栽培設備に関する。

【背景技術】

【0002】

植物栽培設備において、ハウス内に複数併設する栽培ベッド間を作業者が搭乗する作業移動車を走行させる構成、及び該作業移動車に撮像カメラを備え果実の成熟度を検出する構成がある（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１９５８９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１によると、カメラが撮影した画像データから色彩判別器等の果実判別装置により成熟した果実を検出する構成で、栽培条ごとの成熟果実の総数及び栽培室内全体の成熟果実の総数を演算し、これらの成熟果実の総数から成熟果実を収穫する作業者を割り振り設定したり熟練度に応じて作業領域設定を行うことができる。

【0005】

しかしながら、果実の収穫作業を行いながらリアルタイムで果実画像を解析するにはその処理速度に伴う作業効率の点で課題がある。

【0006】

本発明は、簡易な方法で非熟練者が摘花や摘果等の作業を行い易くすることを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の本発明は、植物（Ｐ）を栽培する栽培ベッド（５）を複数併設し、前記栽培ベッド（５）間を走行する作業移動車（３）を備えた植物栽培設備において、前記作業移動車（３）に植物（Ｐ）を撮像する撮像カメラ（２５ｆ，２５ｒ）と、撮像データを受信して解析するコントローラ（２６）と、ディスプレイ（２８）を有し前記コントローラ（２６）に接続されてデータを送受信可能とした端末（２７）を備え、
前記コントローラ（２６）によって、前記撮像カメラ（２５ｆ、２５ｒ）の撮像データの解析を行うことによって成熟した果実を検出し、その成熟した果実が検出された状態の撮像データを管理者コンピュータへ送信し、
植物（Ｐ）に対する葉欠き作業の作業高さを示す作業ライン（Ｌ１、Ｌ２）を指示者が手動で、前記管理者コンピュータの、前記検出された状態の撮像データの表示画面に接触して設定すると共に、
該作業ライン（Ｌ１，Ｌ２）のデータを前記管理者コンピュータが前記コントローラ（２６）または前記端末（２７）へ送信し、前記作業ライン（Ｌ１，Ｌ２）がリアルタイム画像を表示する前記ディスプレイ（２８）に重ねて表示される構成とした植物栽培設備である。
第２の本発明は、上下方向に延びる植物（Ｐ）に対して一定間隔の垂直の誘引作業ライン（Ｌ３，Ｌ４）を指示者が手動で前記表示画面に接触して設定すると共に、該誘引作業ライン（Ｌ３，Ｌ４）は前記リアルタイム画像の前記ディスプレイ（２８）に重ねて表示される構成とした第１の本発明の植物栽培設備である。
第３の本発明は、
上下方向に延びる植物（Ｐ）に対して上側作業ライン（Ｌ６，Ｌ８，Ｌ１０）と下側作業ライン（Ｌ７，Ｌ９，Ｌ１１）の間に摘花作業領域（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）を指示者が手動で前記表示画面に接触して設定すると共に、該摘花作業領域（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）は前記リアルタイム画像の前記ディスプレイ（２８）に重ねて表示される構成とした第１又は２の本発明の植物栽培設備である。
第４の本発明は、
前記コントローラによって画像データの解析を行う代わりに、前記管理者コンピュータ（２９）によって画像データの解析を行う構成とした第１から３のいずれか一の本発明の植物栽培設備である。
本発明に関連する第１の発明は、植物Ｐを栽培する栽培ベッド５を複数併設し、栽培ベッド５間を走行する作業移動車３を備えた植物栽培設備において、作業移動車３に植物Ｐを撮像する撮像カメラ２５ｆ，２５ｒと、撮像データを受信して解析するコントローラ２６と、ディスプレイ２８を有しコントローラ２６に接続されてデータを送受信可能とした端末２７を備え、予め撮像データの解析によって植物Ｐに対する所定作業の作業高さを示す作業ラインＬ１、Ｌ２を設定し、リアルタイム画像のディスプレイ２８に作業ラインＬ１，Ｌ２を表示する。

【0008】

本発明に関連する第２の発明は、植物Ｐを栽培する栽培ベッド５を複数併設し、栽培ベッド５間を走行する作業移動車３を備えた植物栽培設備において、作業移動車３に植物Ｐを撮像する撮像カメラ２５ｆ，２５ｒと、撮像データを受信して解析するコントローラ２６と、ディスプレイ２８を有しコントローラ２６に接続されてデータを送受信可能とした端末２７を備え、予め撮像データの解析によって上下方向に延びる植物Ｐに対して一定間隔の垂直の作業ラインＬ３、Ｌ４を設定し、リアルタイム画像のディスプレイ２８に作業ラインＬ３，Ｌ４を表示する。

【0009】

本発明に関連する第３の発明は、植物Ｐを栽培する栽培ベッド５を複数併設し、栽培ベッド５間を走行する作業移動車３を備えた植物栽培設備において、作業移動車３に植物Ｐを撮像する撮像カメラ２５ｆ，２５ｒと、撮像データを受信して解析するコントローラ２６と、ディスプレイ２８を有しコントローラ２６に接続されてデータを送受信可能とした端末２７を備え、予め撮像データの解析によって上下方向に延びる植物Ｐに対して上側作業ラインＬ６，Ｌ８，Ｌ１０と下側作業ラインＬ７，Ｌ９，Ｌ１１の間に作業領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を設定し、リアルタイム画像のディスプレイ２８に作業領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を表示する。

【0010】

本発明に関連する第４の発明は、本発明に関連する第１から３のいずれか一の発明において、管理者コンピュータ２９によって画像データの解析と作業ラインの設定を実行し、管理者コンピュータ２９の設定内容を車載のコントローラ２６を経由し又は迂回して端末２７に送信する構成とした。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、非熟練者であっても葉欠き作業や誘引作業を容易に行える。
本発明に関連する第１の発明によると、管理作業者が作業ラインＬ１，Ｌ２を設定することで、作業移動車３に搭乗する作業者は作業高さを把握し易くなるので、非熟練者であっても葉欠き作業や誘引作業を容易に行える。

【0012】

本発明に関連する第２の発明によると、生長による植物Ｐの位置をずらせる作業を行うが、ずらし位置をラインに合わせることで、非熟練者でも植物を均等の間隔に配置でき良好な栽培を実現できる。

【0013】

本発明に関連する第３の発明によると、作業者が行う摘花、摘果又は葉欠きの各作業範囲を示すことができ、作業者が非熟練者でも作業範囲を判別し易い。

【0014】

本発明に関連する第４の発明は、本発明に関連する第１から３の発明の効果に加え、作業前準備を多様に行えることができ、便利である。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明における実施の形態の植物栽培設備の概要図である。

【図2】（Ａ）本発明における実施の形態の栽培設備一部の概要と制御システム概要を示す概念図と、（Ｂ）本発明における実施の形態の別例の制御システム概念図である。

【図3】本発明における実施の形態の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図4】本発明における実施の形態の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図5】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図6】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図7】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図8】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図9】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図10】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図11】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図12】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図13】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図14】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図15】本発明における実施の形態の他の栽培設備一例の概要とディスプレイ一例の概要図である。

【図16】本発明における実施の形態のディスプレイ一例の概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の実施の形態の温室設備について以下説明する。

【0017】

図１は栽培施設の一例を示すものであり、この栽培施設は、暖房機や加湿機等により温度及び湿度等の室内環境が管理される温室である栽培室１と、該栽培室１に隣接する出荷室２とを備えている。前記栽培室１内の中央には作業者又は移動作業車である作業移動車（作業台車）３あるいは防除作業車等が通過できるメイン通路４を設けており、このメイン通路４は、路面がコンクリートで構成されたコンクリート通路である。メイン通路４の両側の側方位置には、栽培ユニットとなる栽培ベッド５を多数列配置した作物を栽培するための栽培スペース６を構成している。尚、前記栽培ベッド５は培地となるロックウールで形成された栽培床部であり、出荷室２内の養液供給装置７から各栽培ベッド５へ養液が供給される構成となっている。

【0018】

また、メイン通路４の両端には開閉扉を備える栽培室１への出入り口８を設け、一方の出入り口８を介して隣接する出荷室２へ行き来できる構成となっている。尚、他方の出入り口８は、栽培施設の屋外から出入りできる構成となっている。そして、作業移動車３をメイン通路４から各々の栽培ベッド５の間のサブ通路９に移動させ、該サブ通路９で栽培ベッド５に沿って作業移動車３を移動させながら栽培する植物に対する各種作業を行うことができる。サブ通路９は、各々の栽培ベッド５の左右間で前後方向に形成される通路となる。尚、作業移動車３は、サブ通路９上に敷設された温室全体を暖房する左右の暖房用管を走行用のレール１３として走行する。

【0019】

前記出荷室２内には、前述した養液供給装置７と、収穫されたトマト等の収穫物（果実）を重量や大きさあるいは等級別に選別する選別装置１０とを備えている。尚、該選別装置１０が、栽培された作物を出荷前に処理する前処理装置となる。選別装置１０は、収穫物を搬送して選別する選別コンベア１１と、該選別コンベア１１の両側の側方に設けられた各階級毎の収穫物収容部１２とを備えて構成され、選別コンベア１１から各収穫物収容部１２へ収穫物を供給して各階級に選別する構成となっている。尚、前記選別コンベア１１は、平面視でＬ字状に屈曲した構成となっている。また、各々の収穫物収容部１２には収穫物を収容する収容箱を設けて、この収容箱ごとに収穫物を出荷すればよい。

【0020】

栽培ベッド５の上側には、該栽培条に沿う誘引ワイヤ１５を設け、栽培される植物Ｐの栽培株は、誘引ワイヤ１５により誘引される構成となっており、誘引ワイヤ１５から誘引フック１６を介して垂れ下がる誘引紐１７により誘引される。尚、誘引フック１６は、誘引ワイヤ１５に吊り下げられる構成であり、巻き付けた誘引紐１７を適宜繰り出して下方に垂れ下がらせる周知の構成となっている。また、植物が所定の高さ（誘引フック１６の近く）まで成長した以降は、誘引フック１６から誘引紐１７を繰り出しながら、順次誘引紐１７を前記複数の栽培株の配列方向、すなわち栽培ベッド５の長手方向にずらせて植物の高さを低下させ、植物を継続的に栽培する。従って、例えばトマトを栽培する場合、トマトの茎が栽培ベッド５から誘引紐１７を伝って伸長することになる。

【0021】

作業移動車３は、前後左右の走行車輪２０と、作業者が搭乗する昇降可能な昇降台２１と、走行車輪２０及び昇降台２１を駆動する駆動源となる電動モータを備え、作業者が昇降台２１に搭乗し昇降台２１を所望の高さに昇降させながら、栽培植物の葉欠き、芽欠き及び収穫等の作業を行う周知の構成となっている。走行車輪２０は、機体の左右方向外側に配置される大径部と機体の左右方向内側に配置される小径部が一体に形成され、大径部と小径部との段差で前記レール１３に沿って移動できる。

【0022】

作業移動車３は、進行方向の前後に撮像カメラ２５ｆ，２５ｒを備え、作業移動車３を移動させながら栽培株の果実や葉の撮像データを作業移動車制御部（コントローラ）２６に送信できる。なお、コントローラ２６には撮像データの他予め取得し又は演算された各種データを記憶している。さらに、コントローラ２６と通信できる携帯端末２７を設け、携帯端末２７には撮像データの他各種データを取得できるようになっており、ディスプレイ２８には撮像データ等を表示できる構成である。携帯端末２７は作業移動車３の所定箇所に装着可能とし、搭乗する作業者が容易に視認できる位置に装着するものである。

【0023】

撮像カメラ２５ｆ，２５ｒを前後２台とすると、作業移動車３の移動と共に前後を切替て撮像データを取り込むことによってサブ通路を作業移動車３が往復動しても栽培ベッド５の端隅部の植物Ｐを逃がさず撮像できる。そして更には、前側の撮像カメラ２５ｆで作業前の植物Ｐの状態を撮像し、後側の撮像カメラ２５ｒで作業後の植物Ｐの状態を撮像することで、管理作業者は作業状況を視認できる。

【0024】

前記携帯端末２７について、図２（Ａ）に示す例では、コントローラ２６と通信できる構成として、後述記憶画像に対し作業ラインＬの生成表示を行うと共に、リアルタイム画像において作業ラインＬを表示して各種作業の支援を行える構成としているが、図２（Ｂ）に示す例では、車載のコントローラ２６と管理者コンピュータ２９を通信で連携し、管理者コンピュータ２９からコントローラ２６に対し各種データを送受信でき、該管理者コンピュータ２９側にて後述記憶画像に対し作業ラインＬの生成表示を行い、車載のコントローラ２６に送りさらに携帯端末２７に表示させる構成とする。車載のコントローラ２６を経由せず迂回して管理者コンピュータ２９から直接的に携帯端末２７に送信する形態とすることもできる。

【0025】

次いで、携帯端末２７のディスプレイ２８の表示例について説明する。カメラにより、作業移動車３又は防除作業車を走行させながら、各々の栽培株で成熟した果実を自動的に検出する。撮像カメラ２５ｆ，２５ｒが撮影した画像データが無線によりコントローラ２６に送信され、コントローラ２６内の果実判別装置により成熟した果実を検出する。例えば、果実がトマトである場合、果実が成熟すれば赤くなるので、果実判別装置は撮影した画像データを処理して色彩判別することにより成熟度を判定する構成となっている。尚、色彩判別以外に、形状や大きさ等により成熟した果実を判別する構成としてもよい。そして、ディスプレイ２８に表示される果実のうち、所定の成熟度に判定された果実には、目印の矢印Ａを付すように構成している（図３）。なお、図４、図５は、成熟度サンプルの表示例を示し、トマトのように表面色で作業指示をする例（図４）、パプリカのように表面色が複数の場合には色付き割合で指示する例（図５）である。図４の場合には収穫可能な標準赤色を示してこれ以上に赤味を呈するものは収穫対象と判定できる。

【0026】

このように構成すると、不慣れな作業者の作業支援となり、かつ作業ばらつきの解消となる。

【0027】

図６に示す例は、ディスプレイ２８のリアルタイム画像に作業ラインＬ１を表示させることにより葉欠き作業を容易化する。なお、作業ラインＬ１は、撮影データを表示するディスプレイ２８に直接触れて描く形態とし、指示作業者がタッチペン（図示せず）で事前、なるべく直前に撮像した記憶画像に、判定した位置をなぞることによって指定のラインを描くことができる。作業ラインＬ１はリアルタイム画像上でも記憶されて表示されていて、作業者は、該作業ラインＬ１を目安にリアルタイム画像を確認しつつ葉欠き作業を行うべき対象作物を特定して葉欠きを行うことができる。例えば、図６の例では作業ラインＬ１以下の葉を全て葉欠きするものであり、葉欠き作業を容易化する。

【0028】

なお、作業ラインＬ１の描き方について、上例ではタッチペンで画面をなぞって描く構成としたが、ディスプレイ画面は縦横にピクセル数が指定されており、タッチペンで一点を指定すると縦のピクセル数を演算して横方向にライン表示することができる構成としてもよい。またタッチペンで左右２点を指定すると２点を通る直線を演算することによってライン表示できる構成でもよい。

【0029】

また、図１６に示すように上下動させるスイッチ３１ａ、３１ｂを操作して作業ラインを上下移動させる構成でも良い。あるいは、作業ラインを左右移動させるスイッチ（図示せず）を設けてＬ３やＬ４のように縦の作業ラインを表示させてもよい。

【0030】

図７に示す例について、ディスプレイ２８のリアルタイム画像に作業ラインＬ２を表示することにより生長点誘引作業を容易化する。作業ラインＬ２は、指示作業者がタッチペンで事前に撮像した記憶画像に、生長点付近と判定した位置をなぞることによって指定のラインを描くことができる。作業者は、該作業ラインＬ２を目安にリアルタイム画像を見ながら誘引を行う。

【0031】

図８に示す例について、ディスプレイ２８のリアルタイム画像に垂直の作業ラインＬ３を所定間隔に表示することにより誘引作業を容易化する。作業ラインＬ３は、基準の作業ラインＬ３´を決めると共に、予め設定した植物茎間隔に見合うピクセル数を演算させることにより、基準の作業ラインＬ３´から所定間隔Ｄに作業ラインＬ３，Ｌ３を描くことができる。作業者は、該作業ラインＬ３´、Ｌ３を目安にリアルタイム画像を見ながら誘引作業を行うべき箇所を指定することができる。図例では、作業ラインＬ３´に沿うよう誘引を行う。なお、図８における例では、携帯端末２７に撮像カメラ２５´を組み込む構成としている。

【0032】

図９に示す例について、ディスプレイ２８のリアルタイム画像に垂直の作業ラインＬ４を表示することにより誘引作業を容易化する。作業ラインＬ４は、前記垂直の作業ラインＬ３と共通の方法で描くものとする。作業者は、該作業ラインＬ４を目安にリアルタイム画像を見ながら植物Ｐ茎先端の離隔状況ｄ１を確認し誘引作業を適正に行うことができる。

【0033】

図１０に示す例について、車載のコントローラ２６から管理者コンピュータ２９へ送信された記憶画像に、生長点推定ラインとしての作業ラインＬ５を表示することにより植物の状態評価に利用できる。指示作業者は、該作業ラインＬ４を目安にリアルタイム画像を見ながら植物Ｐ茎先端近傍の花群（花房）の離隔状況ｄ２を確認し生長が果実生長寄りか、葉・茎生長寄りかを判定できる。

【0034】

図１１から図１４に示す例について、ディスプレイ２８のリアルタイム画像に作業領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３又はＺ４を表示することにより摘花作業、摘果作業、葉欠き作業又は障害果実除去作業を容易化する。作業領域Ｚ１は、上側作業ラインＬ６と下側作業ラインＬ７の間に設定され、上側作業ラインＬ６の上領域および下側作業ラインＬ７の下領域の作業領域外を暈した上下レイヤー領域Ｚａ，Ｚｂとすることで当該作業領域Ｚ１は鮮明化され、摘花対象を表示させる。そして、別途に適正な花の数を表示するサンプル画像Ｓ１を準備し確認することにより、ディスプレイ２８に表示されるリアルタイム画像の花群（花房）からどの花を摘花すべきか判定し、実際に摘花を行う。サンプル画像Ｓ１には、適正な花の数（例えば４個）の画像、及び適切なコメント表示、例えば「開花しきらない上の花は取らない」を表示する。

【0035】

また、作業領域Ｚ２は上側作業ラインＬ８と下側作業ラインＬ９の間に設定され、上側作業ラインＬ８の上領域および下側作業ラインＬ９の下領域の作業領域外を暈した上下レイヤー領域Ｚｃ，Ｚｄとすることで当該作業領域Ｚ２は鮮明化され、摘果対象を表示させる。そして、別途に適正な果実数を表示するサンプル画像Ｓ２を準備し確認することにより、ディスプレイ２８に表示されるリアルタイム画像の果実群からどの果実を摘果すべきか判定し、実際に摘果を行う。サンプル画像Ｓ２には適正な実の数（例えば３個）の画像、及びコメント表示、例えば「未成熟果実は様子見のこと」を表示する。

【0036】

さらに、作業領域Ｚ３は上側作業ラインＬ１０と下側作業ラインＬ１１の間に設定され、上側作業ラインＬ１０の上領域および下側作業ラインＬ１１の下領域の作業領域外を暈した上下レイヤー領域Ｚｅ，Ｚｆとすることで当該作業領域Ｚ４は鮮明化され、葉欠き対象を表示させる。そして、別途に葉欠きを表示するサンプル画像Ｓ３を準備し確認することにより、リアルタイム画像に表示される植物茎からどの葉を除去すべきか判定し、実際に葉欠きを行う。サンプル画像Ｓ３には、サンプル画像Ｓ３には花房間の中間葉、花房横の葉など画像、及びコメント表示する。

【0037】

さらに、作業領域Ｚ４は作業ラインＬ１２の下側に設定され、作業ラインＬ１２の上領域の作業領域外を暈した上レイヤー領域Ｚｇとすることで当該作業領域Ｚ３は鮮明化され、障害果実除去対象を表示させる。そして、別途に障害果実除去果実を表示するサンプル画像Ｓ４を準備し確認することにより、ディスプレイ２８に表示されるリアルタイム画像の果実群からどの果実を障害果実として除去すべきか判定し、実際に果実除去を行う。サンプル画像Ｓ４には除去する障害果実の詳細図、不要な実の除去の指示図および必要なコメントを表示する。

【0038】

図１５において、撮像データに基づく画像中の花の面積を演算算出し、収穫量を予測できる一例を示している。すなわち、コントローラ２６には過去の花の面積と対応する収穫量を記憶し、撮像された花の面積から当該花房の収穫量を予測できるものである。そして、所定に着色した花の面積が所定以上となると、花が過多であると判定し、摘花指示を出す構成としている。例えば、花の色に対応する黄色面積が少ない場合（Ｆ１）、花は少なくて果実少なく収量減を予測できる。逆に、黄色面積が多い場合（Ｆ２）、花・果実は多く収量増を予測できる。

【0039】

図３～図１４に示すように撮像データを表示するディスプレイ２８に作業ラインや作業領域を指定する構成とすると、作業に不慣れな者であっても正確に判断でき、人的要因のばらつきを少なくできる。

【符号の説明】

【0040】

３ 作業移動車
５ 栽培ベッド
２５ｆ 撮像カメラ
２５ｒ 撮像カメラ
２６ コントローラ
２７ 携帯端末（端末）
２８ ディスプレイ
２９ 管理者コンピュータ
Ｌ１ 作業ライン
Ｌ２ 作業ライン
Ｌ３ 作業ライン
Ｌ４ 作業ライン
Ｌ６ 上側作業ライン
Ｌ７ 下側作業ライン
Ｌ８ 上側作業ライン
Ｌ９ 下側作業ライン
Ｌ１０ 上側作業ライン
Ｌ１１ 下側作業ライン
Ｐ 植物
Ｚ１ 作業領域
Ｚ２ 作業領域
Ｚ３ 作業領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】