特許 7354881 歩行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-25

(45)【発行日】2023-10-03

(54)【発明の名称】歩行支援装置

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/04 20060101AFI20230926BHJP

【ＦＩ】

A61H3/04

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020038949

(22)【出願日】2020-03-06

(65)【公開番号】P2020189078

(43)【公開日】2020-11-26

【審査請求日】2023-02-17

(31)【優先権主張番号】P 2019092280

(32)【優先日】2019-05-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柴田 由之

(72)【発明者】

【氏名】金谷 学

(72)【発明者】

【氏名】松岡 祐樹

【審査官】菊地 牧子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１２８７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１１６１４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１０６４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１２３３３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｈ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームと、
前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、
使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、
それぞれの前記持ち手の状態に応じた検出信号を出力するそれぞれの持ち手状態検出手段と、
それぞれの前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて検出したそれぞれの持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、
前記走行用駆動手段と前記制御装置への電源となるバッテリと、
を有する歩行支援装置であって、
それぞれの前記持ち手の移動範囲を、前記フレーム前後方向において設定された基準位置の近傍に拘束するロック状態と、前記ロック状態を解除した解除状態と、に切り替え可能なそれぞれのロック機構と、
前記ロック状態と前記解除状態とに応じた状態検出信号を出力するそれぞれのロック状態検出手段と、
を有し、
前記制御装置は、
それぞれの前記ロック状態検出手段からの状態検出信号に基づいて、
左右の前記持ち手を把持した使用者が腕を前後に振りながら歩行する腕振り歩行を支援するように、検出した前記持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御するトレーニングモードと、
左右の前記持ち手を把持した使用者が腕を振ることなく歩行する非腕振り歩行を支援するように、検出した前記持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御するアシストモードと、
の異なる２つの動作モードを切り替える、
歩行支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記走行用駆動手段の制御状態を使用者へ教示する教示手段を備え、
前記制御装置は、
前記アシストモードに切り替えた場合に、前記教示手段を用いて前記アシストモードであることを出力し、
前記トレーニングモードに切り替えた場合に、前記教示手段を用いて前記トレーニングモードであることを出力する、
歩行支援装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の歩行支援装置であって、
使用者へ警告する警告手段を備え、
前記制御装置は、
左右の前記ロック状態検出手段のそれぞれの状態が互いに異なると判定した場合に、前記警告手段を用いて使用者へ警告する、
歩行支援装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動輪の回転をロックする駆動輪ロック手段を備え、
前記制御装置は、
左右の前記ロック状態検出手段のそれぞれの状態が互いに異なると判定した場合に、前記駆動輪ロック手段を用いて前記駆動輪をロックする、
歩行支援装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
使用者からの前記トレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示を入力可能な指示デバイスと、
使用者からの入力指示である、前記ロック状態にする指示であるロック指示と前記解除状態にする指示である解除指示と、が入力される左右一対のロック指示入力手段と、
それぞれの前記ロック状態検出手段とは別に設けられてそれぞれの前記ロック指示入力手段への前記ロック指示と前記解除指示とに応じた検出信号を出力するそれぞれのロック指示検出手段と、
を有し、
前記制御装置は、
前記動作モードを切り替える際、
それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示における少なくとも一方が前記ロック指示である場合には、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力された場合であっても前記トレーニングモードへの切り替えを禁止する切替禁止制御と、
それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示の双方が前記解除指示である場合において、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力された場合には、前記トレーニングモードへの切り替えを実行する切替許可制御と、
を実行する制御モード管理部を有している、
歩行支援装置。

【請求項6】

請求項５に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記ロック機構は、
前記制御装置から制御されて前記ロック状態と前記解除状態とを切り替えるそれぞれのアクチュエータを有している、
歩行支援装置。

【請求項7】

請求項６に記載の歩行支援装置であって、
前記動作モードとして、前記トレーニングモードと前記アシストモードとは異なるスタンバイモードを有し、
前記制御装置は、
前記制御モード管理部にて、
それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示における少なくとも一方が前記ロック指示である場合には、前記動作モードを前記アシストモードに設定してそれぞれの前記アクチュエータを前記ロック状態へと制御し、
それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示の双方が前記解除指示である場合には、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力されるまでは前記動作モードを前記スタンバイモードに設定してそれぞれの前記アクチュエータを前記ロック状態へと制御して、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力された際に前記動作モードを前記トレーニングモードに設定してそれぞれの前記アクチュエータを前記解除状態へと制御する、
歩行支援装置。

【請求項8】

請求項５～７のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記歩行支援装置は、音声出力手段を有し、
前記制御装置は、
前記制御モード管理部にて前記切替禁止制御を行った場合、それぞれの前記ロック指示入力手段の双方へ前記解除指示を入力することを促す旨の音声を、前記音声出力手段を介して出力する、
歩行支援装置。

【請求項9】

請求項５～８のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記指示デバイスは、
音声入力手段を有し、
前記音声入力手段を介して前記トレーニングモード開始指示に対応する音声が入力された場合に前記トレーニングモード開始指示を受け付ける、
歩行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自立歩行可能な使用者が、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振りながら歩行することが非常に重要である。しかしながら使用者が腕を振りながら歩行する腕振り歩行の支援に加えて、腕を振らずに歩行する非腕振り歩行の支援も所望されている。

【0003】

例えば、特許文献１に記載の手押し車は、使用者が、左右方向に延びるように手押し車に固定されたハンドルバーを把持してハンドルバーを押すと、手押し車を押す力であるハンドル力の大きさと、その方向に応じて、手押し車に対して進行方向の移動をアシストするアシスト力を発生させる。

【0004】

また例えば、特許文献２に記載の電動式４輪手押し杖車は、左右方向に延びるように電動式４輪手押し杖車に固定された可動手押し外筒が握られて前方斜め下に押されると電動で前進し使用者の歩行をアシストし、手を離すと自動的に停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１２５４６号公報

【文献】特開平８－２８０７６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述したように、腕振り歩行の支援に加えて、非腕振り歩行の支援も望まれている。また、腕振り歩行を支援する動作モードであるトレーニングモードと、非腕振り歩行を支援する動作モードであるアシストモードを、より手間なく切り替え可能であることが所望されている。

【0007】

特許文献１に記載の手押し車では、使用者がハンドルバーに手を掛けながら歩行できるものの、把持するハンドルバーが手押し車に固定されているので、使用者が、脚の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する質の高い歩行の訓練を支援することができない。

【0008】

特許文献２に記載の電動式４輪手押し杖車も特許文献１と同様に、使用者が可動手押し外筒を把持して歩行をアシストすることができる。しかしながら使用者が把持する可動手押し外筒が電動式４輪手押し杖車に固定されているので、使用者が、脚の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する質の高い歩行の訓練を支援することができない。

【0009】

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者が、前後方向に移動可能とされた左右の持ち手をロック状態、あるいは解除状態に切り替えることで、腕を振らずに歩行する非腕振り歩行を支援するアシストモードと、脚の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する腕振り歩行を支援するトレーニングモードと、の異なる２つの動作モードを自動的に切り替えることが可能な歩行支援装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、それぞれの前記持ち手の状態に応じた検出信号を出力するそれぞれの持ち手状態検出手段と、それぞれの前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて検出したそれぞれの持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、前記走行用駆動手段と前記制御装置への電源となるバッテリと、を有する歩行支援装置であって、それぞれの前記持ち手の移動範囲を、前記フレーム前後方向において設定された基準位置の近傍に拘束するロック状態と、前記ロック状態を解除した解除状態と、に切り替え可能なそれぞれのロック機構と、前記ロック状態と前記解除状態とに応じた状態検出信号を出力するそれぞれのロック状態検出手段と、を有し、前記制御装置は、それぞれの前記ロック状態検出手段からの状態検出信号に基づいて、左右の前記持ち手を把持した使用者が腕を前後に振りながら歩行する腕振り歩行を支援するように、検出した前記持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御するトレーニングモードと、左右の前記持ち手を把持した使用者が腕を振ることなく歩行する非腕振り歩行を支援するように、検出した前記持ち手状態に基づいて前記走行用駆動手段を制御するアシストモードと、の異なる２つの動作モードを切り替える、歩行支援装置である。

【0011】

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記走行用駆動手段の制御状態を使用者へ教示する教示手段を備え、前記制御装置は、前記アシストモードに切り替えた場合に、前記教示手段を用いて前記アシストモードであることを出力し、前記トレーニングモードに切り替えた場合に、前記教示手段を用いて前記トレーニングモードであることを出力する、歩行支援装置である。

【0012】

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係る歩行支援装置であって、使用者へ警告する警告手段を備え、前記制御装置は、左右の前記ロック状態検出手段のそれぞれの状態が互いに異なると判定した場合に、前記警告手段を用いて使用者へ警告する、歩行支援装置である。

【0013】

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明～第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動輪の回転をロックする駆動輪ロック手段を備え、前記制御装置は、左右の前記ロック状態検出手段のそれぞれの状態が互いに異なると判定した場合に、前記駆動輪ロック手段を用いて前記駆動輪をロックする、歩行支援装置である。

【0014】

次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明～第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、使用者からの前記トレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示を入力可能な指示デバイスと、使用者からの入力指示である、前記ロック状態にする指示であるロック指示と前記解除状態にする指示である解除指示と、が入力される左右一対のロック指示入力手段と、それぞれの前記ロック状態検出手段とは別に設けられてそれぞれの前記ロック指示入力手段への前記ロック指示と前記解除指示とに応じた検出信号を出力するそれぞれのロック指示検出手段と、を有し、前記制御装置は、前記動作モードを切り替える際、それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示における少なくとも一方が前記ロック指示である場合には、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力された場合であっても前記トレーニングモードへの切り替えを禁止する切替禁止制御と、それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示の双方が前記解除指示である場合において、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力された場合には、前記トレーニングモードへの切り替えを実行する切替許可制御と、を実行する制御モード管理部を有している、歩行支援装置である。

【0015】

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記ロック機構は、前記制御装置から制御されて前記ロック状態と前記解除状態とを切り替えるそれぞれのアクチュエータを有している、歩行支援装置である。

【0016】

次に、本発明の第７の発明は、上記第６の発明に係る歩行支援装置であって、前記動作モードとして、前記トレーニングモードと前記アシストモードとは異なるスタンバイモードを有し、前記制御装置は、前記制御モード管理部にて、それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示における少なくとも一方が前記ロック指示である場合には、前記動作モードを前記アシストモードに設定してそれぞれの前記アクチュエータを前記ロック状態へと制御し、それぞれの前記ロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの前記入力指示の双方が前記解除指示である場合には、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力されるまでは前記動作モードを前記スタンバイモードに設定してそれぞれの前記アクチュエータを前記ロック状態へと制御して、前記指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力された際に前記動作モードを前記トレーニングモードに設定してそれぞれの前記アクチュエータを前記解除状態へと制御する、歩行支援装置である。

【0017】

次に、本発明の第８の発明は、上記第５の発明～第７の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記歩行支援装置は、音声出力手段を有し、前記制御装置は、前記制御モード管理部にて、前記切替禁止制御を行った場合、前記音声出力手段を介して前記ロック機構を前記解除状態にすることを促す旨の音声を出力する、歩行支援装置である。

【0018】

次に、本発明の第９の発明は、上記第５の発明～第８の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記指示デバイスは、音声入力手段を有し、前記音声入力手段を介して前記トレーニングモード開始指示に対応する音声が入力された場合に前記トレーニングモード開始指示を受け付ける、歩行支援装置である。

【発明の効果】

【0019】

第１の発明によれば、使用者が、前後方向に移動可能とされた左右の持ち手をロック状態、あるいは解除状態と切り替えることで、腕を振らずに歩行する非腕振り歩行を支援するアシストモードと、腕の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する腕振り歩行を支援するトレーニングモードと、の異なる２つの動作モードを切り替えることが可能である。

【0020】

第２の発明によれば、選択されている歩行支援装置の動作モードの使用者が容易に確認することができる。

【0021】

第３の発明によれば、左右の持ち手のそれぞれのフレームに対するロック状態が互いに異なる場合を使用者が容易に認識できるため、左右の持ち手のそれぞれのロック状態を適切にすることができる。これにより使用者が適切に歩行支援装置の動作モードを選択できる。

【0022】

第４の発明によれば、左右の持ち手のそれぞれのフレームに対するロック状態が互いに異なる場合に駆動輪をロックするため、使用者が予期しない歩行支援装置の走行を防ぐことができ便利である。

【0023】

第５の発明によれば、使用者は、トレーニングモード開始指示を指示デバイスに入力すれば、制御モード管理部が切替許可制御を実行して、動作モードをトレーニングモードに切り替えることができる。従って、歩行支援装置の動作モードをより容易にトレーニングモードに切り替えることができる。

【0024】

第６の発明によれば、歩行支援装置は、左右それぞれのロック機構が、制御装置から制御されてロック状態と解除状態とを切り替えるそれぞれのアクチュエータを有する。これにより、制御装置が左右それぞれの持ち手をロック状態と解除状態とを切り替える制御が可能となる。

【0025】

第７の発明によれば、歩行支援装置は、動作モードとして、トレーニングモードと、アシストモードとに加えて、スタンバイモードを有する。制御モード管理部は、左右それぞれのロック指示検出手段を用いて検出した、それぞれの入力指示の双方が解除指示である場合において、指示デバイスからトレーニングモード開始指示が入力されるまで、左右それぞれのアクチュエータにロック状態にさせて、動作モードをスタンバイモードに設定することが可能となる。さらに、制御モード管理部は、左右それぞれのロック指示検出手段を用いて検出した、それぞれの入力指示の双方が解除指示である場合において、指示デバイスからトレーニングモード開始指示が入力された際に、左右それぞれのアクチュエータに解除状態にさせて、動作モードをトレーニングモードに設定することが可能となる。

【0026】

第８の発明によれば、歩行支援装置は、制御モード管理部にて、トレーニングモード開始指示が指示デバイスに入力された場合であっても、トレーニングモードへの切り替えを行わない切替禁止制御を行った場合、音声出力手段を介してロック機構を解除状態にすることを促す旨の音声を出力する。これにより、使用者が、トレーニングモード開始指示を指示デバイスに入力したにも関わらず、動作モードがトレーニングモードへ切り替わらない場合に、使用者がロック機構を解除状態にする必要性をより容易に知ることが出来る。

【0027】

第９の発明によれば、使用者は、音声で動作モードをトレーニングモードに切り替えさせることができる。従って、使用者は、歩行支援装置の動作モードをより容易にトレーニングモードに切り替えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】歩行支援装置の外観を説明する斜視図である。

【図2】フレームを左右方向に折り畳む前の開いた状態を説明する図である。

【図3】フレームを左右方向に折り畳んだ状態を説明する図である。

【図4】筒状部、シャフト、持ち手の外観と構造の例を説明する斜視図である。

【図5】図４において筒状部をＶ方向から見た図である。

【図6】ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトを解除状態にした場合の例を説明する図である。

【図7】ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトをロック状態にした場合の例を説明する図である。

【図8】シャフトがロック状態とされている場合であって、シャフト基準位置にシャフトが戻されている（保持されている）状態を説明する図である。

【図9】シャフトがロック状態とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも前方へと、シャフト及び持ち手が使用者に押されている状態を説明する図である。

【図10】シャフトがロック状態とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。

【図11】シャフトが解除状態とされている場合であって、前後規制範囲を超えてシャフト基準よりも大きく後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。

【図12】操作パネルの外観の例を説明する図である。

【図13】歩行支援装置の制御装置の入出力を説明するブロック図である。

【図14】歩行支援装置の制御装置の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。

【図15】図１４に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。

【図16】図１５に示す入力処理中の右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。

【図17】図１４に示す全体処理中の対地速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。

【図18】図１４に示す全体処理中の中央位置速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。

【図19】図１４に示す全体処理中の進行速度調整処理の処理手順を説明するフローチャートである。

【図20】歩行支援装置の平面図であり、持ち手前後位置、持ち手前後中央位置、仮想前後基準位置等を説明する図である。

【図21】前後方向偏差・中央位置速度補正量特性の例を説明する図である。

【図22】持ち手を把持して腕を前後に振りながら歩行する使用者と、歩行支援装置及び持ち手の位置、の例を説明する図である。

【図23】他の実施の形態の歩行支援装置に係る操作パネルの外観の例を説明する図である。

【図24】他の実施の形態の歩行支援装置に係る操作パネルの外観の例を説明する図である。

【図25】他の実施の形態の歩行支援装置に係る制御装置の入出力を説明するブロック図である。

【図26】他の実施の形態の歩行支援装置に係り、図１４に示す全体処理中の入力処理に対応する、入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。

【図27】他の実施の形態の歩行支援装置に係る操作パネルの外観の例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行支援装置１０から見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行支援装置１０から見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行支援装置１０からみて鉛直上方に向かう方向を示している。以降では、歩行支援装置１０に対して、Ｘ軸方向を“前”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“後”とし、Ｙ軸方向を“左”、Ｙ軸方向に対して反対方向を“右”、Ｚ軸方向を“上”、Ｚ軸方向に対して反対方向を“下”とする。また以降では、フレームの前後方向を「フレーム前後方向」と記載する。

【0030】

●［歩行支援装置１０の概略全体構成（図１～図３）］
図１を用いて、歩行支援装置１０の概略全体構成を説明する。歩行支援装置１０は、フレーム５０と、前輪６０ＦＬ、６０ＦＲと、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲと、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒと、バッテリＢと、制御装置４０と、持ち手２０Ｌ、２０Ｒと、シャフト２１Ｌ、２１Ｒと、筒状部３０Ｌ、３０Ｒ、バッグ５０Ｋ等を有している。

【0031】

フレーム５０は、上下方向に延びて筒状部３０Ｌ、３０Ｒを支持する筒状部支持体５１Ｌ、５１Ｒと、フレーム５０に対する前後方向であるフレーム前後方向に延びて車輪を支持する車輪支持体５２Ｌ、５２Ｒ等を有している。車輪支持体５２Ｌは筒状部支持体５１Ｌの下方に固定され、車輪支持体５２Ｒは筒状部支持体５１Ｒの下方に固定されている。また図２は、フレーム５０を左右方向に開いた状態を示し、図３は、フレーム５０を左右方向に折り畳んだ状態を示している。なお図２及び図３ではバッグ５０Ｋを省略している。図２及び図３に示すように、筒状部支持体５１Ｌと筒状部支持体５１Ｒは、リンク部材５４Ｌ、５４Ｒ、５５Ｌ、５５Ｒにて接続されている。そして図２及び図３に示すように、歩行支援装置１０は、使用していない場合では、図３に示すように折り畳むことで、占有スペースを小さくできるので便利である。

【0032】

また歩行支援装置１０は、左右に折り畳まれた図３に示す状態から、左右に開いた図２に示す状態へと、容易に変更することができる。また、筒状部支持体５１Ｌと筒状部支持体５１Ｒの上方の側には、弾性変形可能な連結体５３が設けられている。使用者は、フレーム５０の開放されている側（後方）から筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒの間に入り、左右の手で持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒを把持して、歩行支援装置１０を操作する。

【0033】

筒状部支持体５１Ｌの上端には筒状部３０Ｌが保持され、筒状部支持体５１Ｌの下方の側には、車輪支持体５２Ｌが固定されている。なお筒状部支持体５１Ｌは上下方向に伸縮可能とされており、腕を振りながら歩行する使用者の手の高さに応じて、筒状部３０Ｌの高さを調整可能とされている。また車輪支持体５２Ｌの前方の側には、旋回自在なキャスタ輪である前輪６０ＦＬが設けられており、車輪支持体５２Ｌの後方の側には、走行用駆動手段６４Ｌにて駆動される後輪６０ＲＬが設けられている。なお、筒状部支持体５１Ｒ、筒状部３０Ｒ、車輪支持体５２Ｒ、前輪６０ＦＲ、走行用駆動手段６４Ｒ、後輪６０ＲＲも同様であるので、これらの説明は省略する。上記のように、フレーム５０には複数の車輪（前輪６０ＦＬ、６０ＦＲ、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲ）が設けられており、少なくとも１つの車輪（この場合、後輪６０ＲＬ、後輪６０ＲＲ）は、駆動輪である。

【0034】

走行用駆動手段６４Ｌは、例えばサーボ機構付き電動モータであり、電源となるバッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＬを回転駆動する。同様に、走行用駆動手段６４Ｒは、例えばサーボ機構付き電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＲを回転駆動する。

【0035】

また走行用駆動手段６４Ｌには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＬＥが設けられており、走行用駆動手段６４Ｌの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出手段６４ＬＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度（後輪６０ＲＬによる進行速度）を検出することができる。同様に、走行用駆動手段６４Ｒには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＲＥが設けられており、走行用駆動手段６４Ｒの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度（後輪６０ＲＲによる進行速度）を検出することができる。

【0036】

筒状部３０Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｌを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。同様に、筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｒを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒは、左右一対で設けられている。

【0037】

シャフト２１Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ（図４参照）、筒状部３０Ｒ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そしてシャフト２１Ｒの後端部には、持ち手２０Ｒが固定されている。同様に、シャフト２１Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ、筒状部３０Ｌ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そしてシャフト２１Ｌの後端部には、持ち手２０Ｌが固定されている。シャフト２１Ｌとシャフト２１Ｒは、左右一対で設けられている。

【0038】

持ち手２０Ｌは、使用者が左手で把持する個所であり、シャフト２１Ｌの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う左腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｌに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｌとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｌには、後輪６０ＲＬの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。同様に、持ち手２０Ｒは、使用者が右手で把持する個所であり、シャフト２１Ｒの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う右腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｒに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｒとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｒには、後輪６０ＲＲの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒは、左右一対で設けられている。

【0039】

筒状部３０Ｌ内には、持ち手２０Ｌの状態を検出可能な持ち手状態検出手段２１ＬＳが設けられている。例えば持ち手状態検出手段２１ＬＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｌのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｌ内におけるシャフト２１Ｌのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、持ち手状態検出手段２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｌに対する）持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置である（左）持ち手前後位置を求めることができる。

【0040】

同様に、筒状部３０Ｒ内には、持ち手２０Ｒの状態を検出可能な持ち手状態検出手段２１ＲＳが設けられている。例えば持ち手状態検出手段２１ＲＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｒ内におけるシャフト２１Ｒのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、持ち手状態検出手段２１ＲＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｒに対する）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置である（右）持ち手前後位置を求めることができる。

【0041】

また筒状部３０Ｒ（３０Ｌ）には、使用者によって操作されるロック操作部３１Ｒ（３１Ｌ）が設けられている。ロック操作部３１Ｒ（３１Ｌ）は、フレーム前後方向に移動可能とされたシャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を、「ロック状態」と「解除状態」のいずれかの状態に設定する。「ロック状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）のフレーム前後方向の移動範囲は、シャフト基準位置の近傍の前後規制範囲Ｗ１内（図８～図１０参照）に規制され、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を拘束する。「解除状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）の移動範囲は、前後規制範囲Ｗ１を超える範囲に許容される（図１１参照）。

【0042】

操作パネル７０は、例えば筒状部３０Ｒの上面に設けられており、図１２に示すように、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード表示部７４、アシストモード表示部７５、駆動トルク調整部７６等を有している。なお、操作パネル７０の詳細については後述する。

【0043】

３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、フレーム５０に設けられており、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御装置４０に出力する。例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行支援装置１０の傾斜角度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度（例えば、車体への衝撃）を検出し、検出した加速度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度（Ｙ軸回りの角速度）、ヨー角速度（Ｚ軸回りの角速度）、ロール角速度（Ｘ軸回りの角速度）を検出し、検出した角速度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸に対するそれぞれの傾斜角度、加速度（衝撃）の大きさ、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を検出することができる。

【0044】

●［筒状部３０Ｒとシャフト２１Ｒの詳細構造（図４、図５）］
次に図４を用いて、筒状部及びシャフトの詳細構造について説明する。なお、筒状部及びシャフト（及び持ち手）は、左右一対であるので、右側の筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒを例として説明し、左側の筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌ、蓋部、持ち手２０Ｌ（図１参照）については説明を省略する。図４は、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒの斜視図を示し、図５は、図４において筒状部３０ＲをＶ方向から見た図である。なお図４及び図５では、ロック操作部３１Ｒに連動するロック機構（図６、図７参照）については記載を省略している。

【0045】

筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、内部には、案内レール３２Ｒ、案内ローラ３３Ｒ、持ち手状態検出手段２１ＲＳ、弾性ユニット３５Ｒ４等が設けられている。また筒状部３０Ｒの上面には、ロック操作部３１Ｒ、操作パネル７０等が設けられている。シャフト２１Ｒは、持ち手嵌合孔２１Ｒ１、ロック孔２１Ｒ２、中空部２１Ｒ３、被案内部材２４Ｒ、シャフト側弾性部材２６Ｒ、抜け防止部材２５Ｒ等を有している。蓋部３４Ｒには、シャフト２１Ｒが挿通される挿通孔３４Ｒ１が形成されている。持ち手２０Ｒは、シャフト嵌合部２０Ｒ１、ブレーキレバーＢＫＬ等を有している。

【0046】

なお、図８に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒ（シャフト位置復元手段に相当）における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒ内に挿通された後、筒状部３０Ｒに固定される。また図８に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒにおける他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒの中空部２１Ｒ３内に挿通されてシャフト２１Ｒに固定されている。

【0047】

また図８に示すように、弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部３０Ｒ内の前端（Ｘ軸方向に向かう側の先端）に固定されている。そして弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部側弾性部材３５Ｒ１（シャフト位置復元手段に相当）、カラー３５Ｒ２、ダンパ３５Ｒ３等を有している。図８に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、弾性ユニット３５Ｒ４に固定されている。また図８に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、カラー３５Ｒ２における前方の側の面に固定されている。またカラー３５Ｒ２における後方の側の面には、シャフト２１Ｒの先端が衝突した際の衝撃音等を吸収するダンパ３５Ｒ３が取り付けられている。そして図８に示すシャフト基準位置では、ダンパ３５Ｒ３における後方の側には、シャフト２１Ｒの先端が接触している。

【0048】

図４において、持ち手２０Ｒのシャフト嵌合部２０Ｒ１は、蓋部３４Ｒの挿通孔３４Ｒ１に挿通されて、シャフト２１Ｒの持ち手嵌合孔２１Ｒ１に嵌め込まれ、持ち手２０Ｒとシャフト２１Ｒとが一体化される。そしてシャフト２１ＲはＸ軸方向回りに右回りに９０°旋回されて筒状部３０Ｒの上下の案内ローラ３３Ｒの間に差し込まれ、Ｘ軸方向に沿って押し込まれていく。シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒを通過して案内レール３２Ｒに達する前に、シャフト２１ＲはＸ軸方向回りに左回りに９０°旋回される。そしてシャフト２１Ｒが更にＸ軸方向に沿って押し込まれていくと、シャフト２１Ｒの被案内部材２４Ｒが案内レール３２Ｒの凹状部に差し込まれ、シャフト２１Ｒが案内レール３２Ｒに案内される。そしてシャフト２１Ｒの前方の側の先端がダンパ３５Ｒ３に接触するまで差し込まれ、シャフト側弾性部材２６Ｒの前方の側の先端が、作業者によって筒状部３０Ｒに固定される。なお、案内レール３２Ｒと被案内部材２４Ｒは、筒状部３０Ｒの内部において、フレーム前後方向に延びるシャフト中心軸線２１ＲＪ（図４参照）回りにシャフト２１Ｒが回転することを防止する回転防止構造に相当する。

【0049】

●［ロック機構の構造（図６、図７）］
次に図６及び図７を用いて、ロック機構の構造について説明する。図６及び図７に示すように、ロック機構は、ロック操作部３１Ｒ、スイッチ機構３１Ｒ１、ロック部３１Ｒ６等を有している。図６はロック機構を「解除状態」とした場合の例を示し、図７はロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示している。ロック機構も左右一対であるので、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒの側のロック機構を説明し、筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌのロック機構については説明を省略する。

【0050】

なお図６及び図７は、使用者が持ち手２０Ｒ（図１参照）を把持していない状態であってシャフト２１Ｒがシャフト基準位置に保持されている状態（図８参照）を示しており、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２と対向している状態を示している。またロック孔２１Ｒ２は、ゴミ等が堆積しないように下方に向かって開口していると、より好ましい。

【0051】

ロック操作部３１Ｒは、筒状部３０Ｒに形成された孔部３０Ｒ１に取り付けられ、孔部３０Ｒ１に沿ってフレーム前後方向（Ｘ軸方向）にスライド可能とされている。使用者がロック操作部３１ＲをＸ軸方向にスライドさせた図６に示す状態が「解除状態」であり、使用者がロック操作部３１ＲをＸ軸方向とは反対の方向にスライドさせた図７に示す状態が「ロック状態」である。

【0052】

スイッチ機構３１Ｒ１は、例えばスライドスイッチであり、制御装置４０（図１３参照）へ接続されている。スイッチ機構３１Ｒ１は、ロック操作部３１Ｒがロック側に移動されるとオンの状態になり、ロック操作部３１Ｒが解除側に移動されるとオフの状態になる。

【0053】

ロック部３１Ｒ６は、例えばソレノイドであり、ロック突起３１Ｒ３とロック状態検出手段３１Ｒ７等を有する。ロック部３１Ｒ６は、制御装置４０へ接続されている。ロック部３１Ｒ６は、電流が供給されないと、図示は省略するがバネ等の付勢手段によりロック突起３１Ｒ３が上方へ移動し、電流が供給されるとロック突起３１Ｒ３が下方へ移動する。図６に示す「解除状態」では、ロック部３１Ｒ６は、通電状態にされて、ロック突起３１Ｒ３を下方（解除側）へ移動させる。図７に示す「ロック状態」では、ロック部３１Ｒ６は、無通電状態にされて、ロック突起３１Ｒ３を上方（ロック側）へ移動させる。これにより、電源（バッテリＢ）が喪失した場合であっても、持ち手２０Ｌ、２０Ｒが「ロック状態」となり移動できないため、より安全である。

【0054】

図６に示す「解除状態」では、スイッチ機構３１Ｒ１はオフの状態となり、ロック部３１Ｒ６の駆動を止めロック突起３１Ｒ３を下方へ移動させる。図７に示す「ロック状態」では、スイッチ機構３１Ｒ１はオンの状態となり、ロック部３１Ｒ６を駆動しロック突起３１Ｒ３を上方へ移動させる。スイッチ機構３１Ｒ１は、オン・オフの状態に対応した信号を制御装置４０へ出力する。

【0055】

ロック状態検出手段３１Ｒ７は、「ロック状態」と「解除状態」とに応じた信号である状態検出信号を出力する。ロック状態検出手段３１Ｒ７は、例えばプッシュスイッチであり、制御装置４０へ接続されている。ロック状態検出手段３１Ｒ７は、ロック突起３１Ｒ３の下方の端部側にあっての筒状部３０Ｒの底面の内側に設けられている。

【0056】

図６に示す「解除状態」では、ロック突起３１Ｒ３が下方へ移動することにより、ロック状態検出手段３１Ｒ７の先端上部を押し下げロック状態検出手段３１Ｒ７をオンの状態にする。図７に示す「ロック状態」では、ロック突起３１Ｒ３が上方へ移動することにより、ロック状態検出手段３１Ｒ７の先端上部を押し下げることを止めて、ロック状態検出手段３１Ｒ７をオフの状態にする。ロック状態検出手段３１Ｒ７は、オン・オフの状態に対応した信号（状態検出信号）を制御装置４０へ出力する。

【0057】

●［ロック状態におけるシャフト２１Ｒの可動範囲（図８～図１０）と、解除状態におけるシャフト２１Ｒの可動範囲（図１１）］
図８は、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない状態、かつ、ロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示しており、筒状部３０Ｒに対するフレーム前後方向（Ｘ軸方向）におけるシャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒの位置が、シャフト基準位置に保持されている状態の例を示している。なお図８～図１１では、ロック機構の詳細を省略し、ロック突起３１Ｒ３にて「ロック状態」と「解除状態」を示している。持ち手２０Ｒに前後方向（Ｘ軸方向に平行な方向）の力が付与されていない場合、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、ロック機構が「ロック状態」または「解除状態」のいずれの状態であっても、図８に示すシャフト基準位置に保持される。この場合、シャフト側弾性部材２６Ｒ（シャフト位置復元手段に相当）及び筒状部側弾性部材３５Ｒ１（シャフト位置復元手段に相当）が、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒを、図８に示すシャフト基準位置に保持する。

【0058】

図８に示すシャフト基準位置では、シャフト側弾性部材２６Ｒと筒状部側弾性部材３５Ｒ１が共に自由長（力が付与されていない場合の長さ）、あるいは、シャフト側弾性部材２６Ｒがシャフト２１Ｒを前方に引っ張る力と筒状部側弾性部材３５Ｒ１がシャフト２１Ｒを後方に押す力とが釣り合うように設定されている。このシャフト基準位置では、シャフト２１Ｒに設けられたロック孔２１Ｒ２の前後方向の長さ範囲である前後規制範囲Ｗ１内のほぼ中央位置にロック突起３１Ｒ３が位置するように、シャフト側弾性部材２６Ｒの長さと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の長さとが調整されている。なお、シャフト側弾性部材２６Ｒのバネ定数Ｋ２６よりも、筒状部側弾性部材３５Ｒ１のバネ定数Ｋ３５のほうが大きくなるようにバネ定数が設定されている。例えば、シャフト基準位置は、図８に示すように、フレーム前後方向のシャフト２１Ｒの可動範囲内におけるほぼ前方端に近い位置とされている。

【0059】

図９に示すように、図８に示す「ロック状態」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｆにて持ち手２０Ｒを前方（Ｘ軸方向）に押すと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の後方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは前方に移動可能である。そして図９に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の弾性力によって、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、図８に示すシャフト基準位置に戻される。

【0060】

図１０に示すように、図８に示す「ロック状態」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方（Ｘ軸方向とは反対の方向）に引くと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の前方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは後方に移動可能である。そして図１０に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、シャフト側弾性部材２６Ｒの弾性力によって、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、図８に示すシャフト基準位置に戻される。

【0061】

また図１１に示すように、「解除状態」では、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲が前後規制範囲Ｗ１内に規制されない。従って、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方に引いた場合、シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒに干渉するまで後方に引くことができる。すなわち、使用者は、図１１に示す「解除状態」にした場合、腕を大きく振りながら歩行支援装置を用いて歩行することができる。この抜け防止部材２５Ｒと抜け防止パネル３６Ｒが、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒから抜けることを防止する抜け防止構造に相当する。

【0062】

このように、シャフト２１Ｒ（シャフト２１Ｌ）には、自身を収容している筒状部３０Ｒ（筒状部３０Ｌ）に対するフレーム前後方向における基準位置であるシャフト基準位置が設定されている。図８に示すように、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない場合、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、シャフト位置復元手段（シャフト側弾性部材２６Ｒ、筒状部側弾性部材３５Ｒ１）によってシャフト基準位置に保持される。そして図８に示すように、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒがシャフト基準位置にある場合、ロック孔２１Ｒ２のフレーム前後方向におけるほぼ中央位置が、ロック突起３１Ｒ３と対向する。そして「ロック状態」では、シャフト２１Ｒはシャフト基準位置の近傍となるようにフレーム前後方向の前後規制範囲Ｗ１内に保持される。

【0063】

なお図８～図１０では、わかりやすくするために、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離を比較的大きくしている。しかし、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離は、１［ｍｍ］程度で充分である。また「解除状態」では、使用者はシャフト２１Ｒを、図８に示すシャフト基準位置から後方へと、例えば１５０［ｍｍ］程度まで引くことができる。

【0064】

●［操作パネル７０の外観（図１２）］
次に図１２を用いて操作パネル７０について説明する。本実施の形態に示す例では、操作パネル７０は、筒状部３０Ｒの上面に設けられている。そして図１２に示すように、操作パネル７０は、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード表示部７４、アシストモード表示部７５、駆動トルク調整部７６等を有している。

【0065】

メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０の起動を指示するスイッチであり、使用者がオンにするとバッテリＢから制御装置４０と走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作及び動作を可能にする。また、バッテリ残量表示部７３には、バッテリＢの残量が表示されている。

【0066】

駆動トルク調整部７６は、歩行支援装置１０が進行する際の走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒの駆動トルクの強弱を、使用者が調整するための入力部である。例えば上り傾斜面で歩行支援装置１０を使用する場合、使用者は、駆動トルク調整部７６から駆動トルクを増量する指示を入力する。

【0067】

また、歩行支援装置１０には、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持した使用者が腕を前後に振りながら歩行する「腕振り歩行」を支援する「トレーニングモード」と、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持した使用者が腕を振ることなく歩行する（非腕振り走行）を支援する「アシストモード」と、の２つの動作モードが用意されている。使用者は、「腕振り歩行」を所望する場合、「解除状態」となるようにロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作し動作モードを「トレーニングモード」に設定し、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕を振りながら歩行する「腕振り歩行」を開始する。また使用者は、「非腕振り歩行」を所望する場合、「ロック状態」となるようにロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作し動作モードを「アシストモード」に設定し、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕を振らずに歩行する「非腕振り歩行」を開始する。

【0068】

●［制御装置４０の入出力（図１３）］
図１３は、制御装置４０の入出力を示すブロック図である。制御装置４０は、図示省略したＣＰＵ等の制御手段と、記憶手段４４等を有している。また制御装置４０には、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１とロック状態検出手段３１Ｒ７、３１Ｌ７と進行速度検出手段６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号、持ち手状態検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号が入力されている。

【0069】

制御装置４０には、操作パネル７０から、メインスイッチ７２、駆動トルク調整部７６の操作状態が入力されている。また制御装置４０は、トレーニングモード表示部７４とアシストモード表示部７５に出力する。トレーニングモード表示部７４は、動作モードがトレーニングモードの場合に点灯される。アシストモード表示部７５は動作モードがアシストモードの場合に点灯される。また制御装置４０は、操作パネル７０のバッテリ残量表示部７３に表示するためのバッテリ残量情報を操作パネル７０に出力し、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒとロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６に制御信号を出力する。

【0070】

なお制御装置４０は、装置対地速度算出手段４０Ａ、持ち手前後位置算出手段４０Ｂ、持ち手移動速度算出手段４０Ｃ、持ち手対地速度算出手段４０Ｄ、対地速度補正量算出手段４０Ｅ、進行速度調整手段４０Ｆ、持ち手前後中央位置算出手段４０Ｇ、中央位置速度補正量算出手段４０Ｈ、駆動輪ロック手段４０Ｉ、教示手段４０Ｊ、警告手段４０Ｋ等を有しているが、これらについては後述する。

【0071】

●［制御装置４０の処理手順（図１４～図１９）］
図１４は、制御装置４０の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で、図１４に示す処理が起動される。制御装置４０は、図１４に示す処理が起動されると、ステップＳ０１０へと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。

【0072】

ステップＳ０１０にて制御装置４０は、ＳＢ１００（入力処理）を実行してステップＳ０１５に処理を進める。なおＳＢ１００（入力処理）の詳細については後述する。

【0073】

ステップＳ０１５にて制御装置４０は、動作モードが警告モードであるか否かを判定し、警告モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０７０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０４０に処理を進める。

【0074】

ステップＳ０４０にて制御装置４０は、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０５０に処理を進める。なおＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細については後述する。

【0075】

ステップＳ０５０にて制御装置４０は、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０６０に処理を進める。なおＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細については後述する。

【0076】

ステップＳ０６０にて制御装置４０は、ＳＢ６００（進行速度調整処理）を実行してステップＳ０７０Ａに処理を進める。なおＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細については後述する。

【0077】

ステップＳ０７０Ａにて制御装置４０は、動作モードを教示してステップＳ０８０Ａに処理を進める。具体的には、制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードの場合にトレーニングモード表示部７４に出力し、動作モードがアシストモードの場合にアシストモード表示部７５に出力する。

【0078】

ステップＳ０７０Ａの処理を実行している制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌの制御状態を使用者へ教示する教示手段４０Ｊ（図１３参照）に相当する。

【0079】

ステップＳ０８０Ａにて制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構の稼働を停止しそれぞれの駆動輪の回転のロックを解除して処理を終了する（リターンする）。

【0080】

ステップＳ０７０Ｂにて制御装置４０は、使用者へ警告してステップＳ０８０Ｂに処理を進める。具体的には、制御装置４０は、例えばトレーニングモード表示部７４とアシストモード表示部７５を予め設定された所定の間隔（例えば０．５ｓ）で交互に点滅させる。交互に点滅させることで使用者へ左右の持ち手の状態（「ロック状態」、「解除状態」）が異なることを伝え、同じにするように教示する。

【0081】

ステップＳ０７０Ｂの処理を実行している制御装置４０は、左右のロック状態検出手段のそれぞれの状態が互いに異なると判定した場合に、使用者へ警告する警告手段４０Ｋ（図１３参照）に相当する。

【0082】

ステップＳ０８０Ｂにて制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させてそれぞれの駆動輪の回転をロックして処理を終了する（リターンする）。

【0083】

ステップＳ０８０Ｂの処理を実行している制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働しそれぞれの駆動輪の回転をロック（サーボロック）する、駆動輪ロック手段４０Ｉ（図１３参照）に相当する。

【0084】

●［ＳＢ１００：入力処理の詳細（図１５）］
次に図１５を用いて、ＳＢ１００（入力処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０１０にてＳＢ１００を実行する際、制御装置４０は、図１５に示すステップＳＢ０１０へ処理を進める。

【0085】

ステップＳＢ０１０にて制御装置４０は、目標トルク、右持ち手前後位置、右進行速度、左持ち手前後位置、左進行速度、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度、右持ち手の状態、左持ち手の状態を更新してステップＳＢ０１５に処理を進める。

【0086】

具体的には、制御装置４０は、駆動トルク調整部７６（図１２参照）からの入力情報に基づいた目標トルクを記憶する。また制御装置４０は、持ち手状態検出手段２１ＲＳ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの位置（フレーム前後方向の位置）を右持ち手前後位置に記憶する。また制御装置４０は、（右）走行用駆動手段６４Ｒの（右）進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、（右）走行用駆動手段６４Ｒの回転数を検出して後輪６０ＲＲの回転数から後輪６０ＲＲによる進行速度を検出して右進行速度に記憶する（図１参照）。

【0087】

同様に制御装置４０は、左持ち手前後位置、左進行速度、を記憶する。また制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０の車体の傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を車体傾斜に記憶する。また制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０のＹ軸回りの角速度をピッチ角速度に記憶し、Ｚ軸回りの角速度をヨー角速度に記憶し、Ｘ軸回りの角速度をロール角速度に記憶する。

【0088】

同様に制御装置４０は、ロック状態検出手段３１Ｒ７、３１Ｌ７からの状態検出信号に基づいて、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの状態（「ロック状態」、「解除状態」）を記憶する。

【0089】

ステップＳＢ０１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手状態検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０（歩行支援装置１０）に対するフレーム前後方向のそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置であるそれぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）を算出する、持ち手前後位置算出手段４０Ｂ（図１３参照）に相当する。

【0090】

ステップＳＢ０１５にて制御装置４０は、右持ち手の状態（すなわち、上記の様に、右の持ち手２０Ｒが「ロック状態」と、「解除状態」とのどちらの状態になっているか）が左持ち手の状態（すなわち、上記の様に、左の持ち手２０Ｌが、「ロック状態」と、「解除状態」とのどちらの状態になっているか）と同じであるか否かを判定し、同じである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０３０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｃに処理を進める。

【0091】

ステップＳＢ０３０にて制御装置４０は、ステップＳＢ０１０にて記憶した右進行速度及び左進行速度に基づいて、歩行支援装置の進行速度を求めて記憶し、ステップＳＢ０５０に処理を進める。例えば制御装置４０は、進行速度＝（右進行速度＋左進行速度）／２にて、進行速度を求める。

【0092】

ステップＳＢ０３０の処理を実行している制御装置４０は、進行速度検出手段からの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度を算出する、装置対地速度算出手段４０Ａ（図１３参照）に相当する。

【0093】

ステップＳＢ０５０にて制御装置４０は、左右の持ち手の状態が「ロック状態」であるか否かを判定し、「ロック状態」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｂに処理を進める。

【0094】

ステップＳＢ０７０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０は、動作モードにアシストモードを記憶し、ステップＳＢ０８０に処理を進める。

【0095】

ステップＳＢ０７０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、動作モードにトレーニングモードを記憶し、ステップＳＢ０８０に処理を進める。

【0096】

上述したステップＳＢ０５０、ステップＳＢ０７０Ａ、ステップＳＢ０７０Ｂにより制御装置４０は、ロック状態検出手段３１Ｒ７、３１Ｌ７からの状態検出信号に基づいて、トレーニングモードとアシストモードの異なる２つの動作モードを切り替える。

【0097】

ステップＳＢ０７０Ｃに処理を進めた場合、制御装置４０は、動作モードに警告モードを記憶し、ステップＳＢ０８０に処理を進める。

【0098】

ステップＳＢ０８０にて制御装置４０は、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なおＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細については後述する。

【0099】

●［ＳＢＡ００：右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の詳細（図１６）］
次に図１６を用いて、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細について説明する。図１５に示すステップＳＢ０８０にてＳＢＡ００を実行する際、制御装置４０は、図１６に示すステップＳＢＡ０５へ処理を進める。

【0100】

ステップＳＢＡ０５にて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。

【0101】

ステップＳＢＡ１０に処理を進めた場合、制御装置４０は、右持ち手移動速度に、「（今回処理時の右持ち手前後位置（今回右持ち手前後位置）－前回処理時の右持ち手前後位置（前回右持ち手前後位置））／時間」にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ１５に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図１４の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］）。また、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも前方である場合では右持ち手移動速度は「正」の速度となり、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも後方である場合では右持ち手移動速度は「負」の速度となる。

【0102】

ステップＳＢＡ１５にて制御装置４０は、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝正（０より大きい）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝負（０以下）であるか否かを判定する。そして制御装置４０は、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ａに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ２０に処理を進める。

【0103】

ステップＳＢＡ２５Ａに処理を進めた場合、制御装置４０は、今回右持ち手前後位置を右前端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。

【0104】

ステップＳＢＡ２０に処理を進めた場合、制御装置４０は、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。そして制御装置４０は、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＢ１０に処理を進める。

【0105】

ステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、今回右持ち手前後位置を右後端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。

【0106】

ステップＳＢＡ３０に処理を進めた場合、制御装置４０は、右前端位置－右後端位置（右前端位置＞右後端位置）にて求めた長さを右振幅に記憶し、ステップＳＢＢ１０に処理を進める。

【0107】

ステップＳＢＢ１０～ＳＢＢ３０の処理は、左の持ち手２０Ｌの左移動速度、左前端位置、左後端位置、左振幅を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの右移動速度、右前端位置、右後端位置、右振幅を求めるステップＳＢＡ１０～ＳＢＡ３０と同様であるので説明を省略する。

【0108】

ステップＳＢＡ１０、ＳＢＢ１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）に基づいて、歩行支援装置１０に対するそれぞれの持ち手の移動速度であるそれぞれの持ち手移動速度（右持ち手移動速度と左持ち手移動速度）を算出する、持ち手移動速度算出手段４０Ｃ（図１３参照）に相当する。

【0109】

●［ＳＢ４００：対地速度補正量算出処理の詳細（図１７）］
次に図１７を用いて、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０４０にてＳＢ４００を実行する際、制御装置４０は、図１７に示すステップＳＢ４０５へ処理を進める。

【0110】

ステップＳＢ４０５にて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。

【0111】

ステップＳＢ４１０にて制御装置４０は、「進行速度＋右持ち手移動速度」を求めて右持ち手対地速度に記憶し、「進行速度＋左持ち手移動速度」を求めて左持ち手対地速度に記憶し、ステップＳＢ４２０に処理を進める。なお、「進行速度」は、地面に対する歩行支援装置の速度であり、「右持ち手移動速度」は、歩行支援装置に対する（右）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動速度であり、「右持ち手対地速度」は、地面に対する（右）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動速度である。また、「右持ち手移動速度」は、「進行速度」と同方向が「正」の速度に設定され、「進行方向」と逆方向が「負」の速度に設定されている。つまり、進行速度が前方へ向かう速度である場合、前方へ向かう右持ち手移動速度は「正」であり、後方へ向かう右持ち手移動速度は「負」である。また、左持ち手対地速度も同様にして求められる。

【0112】

ステップＳＢ４１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手の移動速度と、進行速度とに基づいて、地面に対するそれぞれの持ち手の速度であるそれぞれの持ち手対地速度（右持ち手対地速度と左持ち手対地速度）を算出する、持ち手対地速度算出手段４０Ｄ（図１３参照）に相当する。

【0113】

ステップＳＢ４２０にて制御装置４０は、右持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４３０に処理を進める。

【0114】

ステップＳＢ４３０に処理を進めた場合、制御装置４０は、左持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。

【0115】

ステップＳＢ４４０に処理を進めた場合、制御装置４０は、進行速度に応じた重み係数を算出してステップＳＢ４５０Ａに処理を進める。例えば重み係数は、進行速度が大きくなるにしたがって小さくなるように設定されている。

【0116】

ステップＳＢ４５０Ａにて制御装置４０は、予め設定された加速補正量に重み係数を乗算して求めた値を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、加速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０より大きな値（正の値であり、加速するための補正量）となる。

【0117】

ステップＳＢ４４０、ＳＢ４５０Ａの処理を実行している制御装置４０は、進行速度を「正」とした場合にそれぞれの持ち手のそれぞれの持ち手対地速度の少なくとも一方が「負」の速度である場合、歩行支援装置１０を進行速度の方向に加速させる対地速度補正量を算出する、対地速度補正量算出手段４０Ｅ（図１３参照）に相当する。

【0118】

ステップＳＢ４５０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、予め設定された減速補正量を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、減速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０以下の値（ゼロまたは負の値であり、減速するための補正量）となる。

【0119】

なお、対地速度補正量が０より大きな正の値の場合、歩行支援装置の進行速度を加速させることができる。また、対地速度補正量が０未満の負の値の場合、歩行支援装置の進行速度を減速させることができる。また、対地速度補正量がゼロの場合、歩行支援装置は惰性走行となるが、転がり抵抗等によって進行速度は減速される。

【0120】

●［ＳＢ５００：中央位置速度補正量算出処理の詳細（図１８）］
次に図１８を用いて、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０５０にてＳＢ５００を実行する際、制御装置４０は、図１８に示すステップＳＢ５０５へ処理を進める。

【0121】

ステップＳＢ５０５にて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５５０に処理を進める。

【0122】

ステップＳＢ５１０に処理を進めた場合、制御装置４０は、「（右持ち手前後位置＋左持ち手前後位置）／２」を求めて持ち手前後中央位置に記憶し、ステップＳＢ５２０に処理を進める。

【0123】

ステップＳＢ５１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手前後位置に対するフレーム前後方向の中央となる持ち手前後中央位置を求める、持ち手前後中央位置算出手段４０Ｇ（図１３参照）に相当する。

【0124】

図２０は、歩行支援装置１０を上から見た図であり、（右）持ち手２０Ｒの持ち手前後位置（ＰｍＲ）、（左）持ち手２０Ｌの持ち手前後位置（ＰｍＬ）、仮想前後基準位置（Ｐｓ）、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）、可動範囲（シャフト２１Ｌ、２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲）の中央位置（Ｐｃ）を説明する図である。例えば、フレーム前後方向において、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの可動範囲Ｌ１は、可動範囲Ｌ１の前端位置（Ｐｏ）から、可動範囲の後端位置（Ｐｒ）までである。そして中央位置（Ｐｃ）は、フレーム前後方向における可動範囲Ｌ１の中央位置である。例えば可動範囲Ｌ１の中央位置（Ｐｃ）よりも所定距離Ｌａだけ後方となる位置が、フレーム前後方向における所定位置である仮想前後基準位置（Ｐｓ）に設定されている。また、右持ち手前後位置（ＰｍＲ）と左持ち手前後位置（ＰｍＬ）とのフレーム前後方向における中央位置が、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）となる。

【0125】

ステップＳＢ５２０にて制御装置４０は、「持ち手前後中央位置－仮想前後基準位置」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５３０に処理を進める。なお図２０に示すように、前後方向偏差ΔＬは、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）と仮想前後基準位置（Ｐｓ）との偏差である。

【0126】

ステップＳＢ５３０にて制御装置４０は、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２１に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、制御装置４０は、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。

【0127】

ステップＳＢ５５０に処理を進めた場合、制御装置４０は、「右持ち手前後位置－持ち手基準位置（シャフト基準位置に対応する持ち手２０Ｒの位置）」を求めて右偏差に記憶し、ステップＳＢ５６０に処理を進める。動作モードが「アシストモード」の場合、「ロック状態」とされているので、使用者は、持ち手を把持して腕を振りながら歩行することはできない。「アシストモード」の場合、以下のステップＳＢ５５０～ＳＢ５８０にて、持ち手が前方に押されている場合に、中央位置速度補正にて歩行支援装置１０を前方に加速させる。

【0128】

ステップＳＢ５６０にて制御装置４０は、「左持ち手前後位置－持ち手基準位置（シャフト基準位置に対応する持ち手２０Ｌの位置）」を求めて左偏差に記憶し、ステップＳＢ５７０に処理を進める。

【0129】

ステップＳＢ５７０にて制御装置４０は、「（右偏差＋左偏差）／２」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５８０に処理を進める。

【0130】

ステップＳＢ５８０にて制御装置４０は、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２１に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、制御装置４０は、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。なお、前後方向偏差の値が同じであっても、ロック状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５８０）を、解除状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５３０）よりも大きくすると、より好ましい。

【0131】

ステップＳＢ５２０、ＳＢ５３０、ＳＢ５７０、ＳＢ５８０の処理を実行している制御装置４０は、フレーム前後方向において、持ち手前後中央位置を仮想前後基準位置に近づけるように歩行支援装置１０の進行速度を調整する中央位置速度補正量を算出する、中央位置速度補正量算出手段４０Ｈ（図１３参照）に相当する。

【0132】

●［ＳＢ６００：進行速度調整処理の詳細（図１９）］
次に図１９を用いて、ＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０６０にてＳＢ６００を実行する際、制御装置４０は、図１９に示すステップＳＢ６１０へ処理を進める。

【0133】

ステップＳＢ６１０にて制御装置４０は、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて右目標速度に記憶し、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて左目標速度に記憶し、ステップＳＢ６２０へ処理を進める。

【0134】

ステップＳＢ６２０にて制御装置４０は、右目標速度、かつ、目標トルクとなるように（右）走行用駆動手段６４Ｒを制御し、左目標速度、かつ、目標トルクとなるように（左）走行用駆動手段６４Ｌを制御し、処理を終了する（リターンする）。

【0135】

ステップＳＢ６１０、ＳＢ６２０の処理を実行している制御装置４０は、進行速度と対地速度補正量（と中央位置速度補正量）とに基づいて求めた目標速度となるように走行用駆動手段を制御する、進行速度調整手段４０Ｆ（図１３参照）に相当する。

【0136】

●［使用者の腕振り歩行状態と歩行支援装置の移動状態の例（図２２）］
図２２は、使用者が右手で（右）持ち手２０Ｒを把持し、左手で（左）持ち手２０Ｌを把持し、左腕を前方から後方に振りながら歩行している状態（右腕は後方から前方に振られている）の例を示している。

【0137】

（左）持ち手２０Ｌが後方に移動する際、地面から見た（左）持ち手２０Ｌの移動速度である（左）持ち手対地速度が「負」になると、対地速度補正量にて歩行支援装置１０は前方に加速するので、図２２中に一点鎖線で示すように、（左）持ち手２０Ｌは、地面から見た際、あたかも静止しているように見える。つまり、歩行支援装置１０は、地面から見た際に、後方に移動された（左）持ち手２０Ｌがあたかも静止して見えるように、進行速度を調整しながら進行する。

【0138】

●［本願の効果］
以上に説明したように、本実施の形態にて説明した歩行支援装置１０は、使用者が、前後方向に移動可能とされた左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌをロック状態、あるいは解除状態に切り替えることで、腕を振らずに歩行する非腕振り歩行を支援するアシストモードと、脚の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する腕振り歩行を支援するトレーニングモードと、の異なる２つの動作モードを自動的に切り替えることが可能である。

【0139】

●［他の実施の形態］
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

【0140】

上述した実施の形態の歩行支援装置１０は、上述したように、使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、図１４に示す全体処理が所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で起動されて、図１４のステップＳ０１０にて図１５にフローチャートを示すＳＢ１００（入力処理）が実行される。実施の形態の歩行支援装置１０では、図１５にフローチャートを示すＳＢ１００（入力処理）にて、制御装置４０が、動作モード（警告モードか、アシストモードか、あるいは、トレーニングモードかのいずれか）を設定するのは、左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態（「ロック状態」、「解除状態」のどちらの状態か）のみに基づいている。そして、左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態は、使用者がロック操作部３１Ｒ、３１Ｌを、ロック側（図７参照）か解除側（図６参照）かに移動させることで設定される。従って、使用者が、ロック操作部３１Ｒ，３１Ｌを、ロック側か解除側かに移動させたかに基づいて、動作モード（警告モードか、アシストモードか、あるいは、トレーニングモードかのいずれか）が設定されるともいえる。

【0141】

しかし、動作モードの設定を行う手段として、ロック操作部３１Ｒ，３１Ｌに加えて、他の手段を設けてもよい。他の手段として、以下に説明する他の実施の形態の歩行支援装置１１０では、実施の形態の歩行支援装置１０の操作パネル７０（図１２参照）に替えて、使用者からの指示を入力可能な指示デバイスとしてタッチパネル１７０（図２３及び図２４参照）を備えている。なお、使用者からの指示を入力可能な指示デバイスとして、タッチパネル１７０を設ける代わりに、図２５に示すように、指示デバイスをスマートフォン、タブレット等の通信端末１８０とし、さらに、通信端末との通信を行う無線通信装置ＲＣを制御装置４０に設けてもよい。

【0142】

また、以下の他の実施形態の歩行支援装置１１０の説明において、上述した実施の形態の歩行支援装置１０との相違点について、図２３～図２６を用いて主に説明し、同様の点については説明を省略する。図２３及び図２４は、タッチパネル１７０の外観の例である。また、図２５は、歩行支援装置１１０の制御装置４０の入出力を説明するブロック図である。また、図２６は、歩行支援装置１１０のＳＢ２００（入力処理）の処理手順を説明するフローチャートであり、図１５に示すＳＢ１００（入力処理）に対応するフローチャートである。

【0143】

タッチパネル１７０は、図２３に示すように、切替ボタン１７１と、スピーカー１７２と、マイク１７３とを有している。また、図２３に示すように、タッチパネル１７０は、実施の形態の歩行支援装置１０の操作パネル７０（図１２参照）と同様に、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード表示部７４、アシストモード表示部７５、駆動トルク調整部７６等を有している。そして、図２５に示すように、タッチパネル１７０は、制御装置４０に接続されており、切替ボタン１７１、スピーカー１７２、マイク１７３等は、制御装置４０によって制御されている。

【0144】

切替ボタン１７１は、制御装置４０により制御されて、切替ボタン１７１の外観である切替ボタン１７１の表示が、図２３の切替ボタン１７１Ａに示す「トレーニング開始」や、図２４の切替ボタン１７１Ｂに示す「トレーニング終了」等に切り替わる。使用者は、切替ボタン１７１の表示が、図２３の切替ボタン１７１Ａに示す「トレーニング開始」の表示となっている場合に、切替ボタン１７１を押すことでトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示を入力できる。

【0145】

図２３の切替ボタン１７１Ａや、図２４の切替ボタン１７１Ｂ等の状態で、切替ボタン１７１が押されると、切替ボタン１７１が押されたことを示す制御信号が制御装置４０に送られる。制御装置４０は、切替ボタン１７１から切替ボタン１７１を押されたことを示す制御信号を受け取ると、切替ボタン１７１が押されたことを記録し、その後に記録を読み出すと切替ボタン１７１が押されたことの記録を消去する。これにより、制御装置４０は、切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合には、直近に記録を読みだした時から後に切替ボタン１７１が押されているとの判断できる。一方、切替ボタン１７１が押されたことの記録がない場合には、直近に記録を読みだした時から後に切替ボタン１７１が押されていないとの判断できる。

【0146】

スピーカー１７２及びマイク１７３は、図２５に示すように制御装置４０に接続されている。スピーカー１７２は制御装置４０に制御された音声出力手段であり、後述する様に、制御装置４０からの制御信号に基づいて音声を発生させる。マイク１７３は制御装置４０に制御された音声入力手段であり、後述する様に、音声が入力されると、制御装置４０に音声の内容を含む音声信号を送信する。これにより、制御装置４０は、使用者からの音声による指示を受け付けることができる。以上の様に、制御装置４０は、音声出力手段であるスピーカー１７２をタッチパネル１７０に有している。また、制御装置４０は、音声入力手段であるマイク１７３をタッチパネル１７０に有している。

【0147】

図６及び図７を用いて上述した様に、実施の形態の歩行支援装置１０では、次の様に、使用者がロック操作部３１Ｒ、３１Ｌを、ロック側か解除側かに移動させたかに基づいて、動作モードが設定される。以下では、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒは同様に構成されているため、右の持ち手２０Ｒの「ロック状態」、「解除状態」について説明するが、左の持ち手２０Ｌも同様である。使用者が、図６及び図１１に示すように、ロック操作部３１Ｒを解除側に移動させると、スイッチ機構３１Ｒ１はオフの状態になり、ロック部３１Ｒ６に電流が供給されて、ロック突起３１Ｒ３が下方に移動する。これにより、「解除状態」になるとともに、ロック状態検出手段３１Ｒ７（図６参照）は、オンの状態になり、ロック状態検出手段３１Ｒ７のオンの状態に対応した信号（状態検出信号）を、制御装置４０へ出力する。この逆に、図７～図１０に示すように、使用者が、ロック操作部３１Ｒをロック側に移動させると、「ロック状態」になるとともに、ロック状態検出手段３１Ｒ７は、オフの状態になり、ロック状態検出手段３１Ｒ７（図７参照）のオフの状態に対応した信号（状態検出信号）を、制御装置４０へ出力する。

【0148】

他の実施の形態の歩行支援装置１１０では、図２５に示すように、実施の形態の歩行支援装置１０と同様に、左右一対のロック機構のロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６それぞれは、制御装置４０に接続されており、制御装置４０により電流が供給される。また、左右一対のロック機構のロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６それぞれは、ロック突起３１Ｒ３、３１Ｌ３を上記の様に移動させるアクチュエータとして、電流が供給されたときにロック突起３１Ｒ３、３１Ｌ３を下方へ移動させるソレノイドと、ロック突起３１Ｒ３、３１Ｌ３を上方へ常時付勢するバネ等の付勢手段（図示省略）と、を有している。換言すれば、左右一対のロック機構それぞれは、制御装置４０から制御されてロック状態と解除状態とを切り替えるそれぞれのアクチュエータ（ソレノイドと、バネ等の付勢手段（図示省略）とを含めたもの）を有している。

【0149】

ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６に制御装置４０から電流が供給されて通電状態とされた場合（図６参照）には、アクチュエータのソレノイドに電流が流れて、ロック突起３１Ｒ３、３１Ｌ３を下方へ移動させた解除状態となる。一方、ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６に制御装置４０から電流が供給されない無通電状態とされた場合（図７参照）には、ソレノイドに電流が流れず、バネ等の付勢手段（図示省略）がロック突起３１Ｒ３、３１Ｌ３を上方へ移動させたロック状態となる。以下に詳細を説明するが、他の実施の形態の歩行支援装置１１０では、実施の形態の歩行支援装置１０とは異なり、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１がオン（ロック側）・オフ（解除側）のどちらにあるかに関わらず、制御装置４０が、左右一対のロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）のアクチュエータのソレノイドに対して、電流供給の有無を制御して、左右一対のロック機構を、解除状態（図６参照、電流供給あり）か、ロック状態（図７参照、電流供給なし）に設定できる。歩行支援装置１０と同様に、歩行支援装置１１０の左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌも、制御装置４０に接続されている。以下に説明する様に、オン（ロック指示側）・オフ（解除指示側）のいずれかに使用者が設定できるスイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）は、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１と、左右一対のロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１とを兼ねている。

【0150】

歩行支援装置１１０では、左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）が、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１である。すなわち、図７に示すように、使用者が、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）をロック側に移動させて、ロック状態にする指示であるロック指示を使用者がロック操作部３１Ｒ、３１Ｌに入力する。また、図６に示すように、使用者が、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）を解除側に移動させて、解除状態にする指示である解除指示を使用者がロック操作部３１Ｒ、３１Ｌに入力する。この様に、左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）は、使用者からの入力指示である、ロック状態にする指示であるロック指示と、解除状態にする指示である解除指示と、が入力される左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１である。

【0151】

また、歩行支援装置１１０では、左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）は、左右一対のロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１でもある。すなわち、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）は、図２５に示すように、制御装置４０に接続されている。そして、使用者が、ロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１であるスイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（ロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）をロック側に移動させることであるロック指示により、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌがオン（ロック側）の状態に応じた検出信号を制御装置４０へ出力する。また、使用者が、ロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１であるスイッ装置構３１Ｒ１、３１Ｌ１（ロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）を解除側に移動させることである解除指示により、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌがオフ（解除側）の状態に応じた検出信号を制御装置４０へ出力する。

【0152】

この様に、左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌであるスイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（ロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）それぞれは、ロック状態検出手段３１Ｒ７、３１Ｌ７とは別に設けられてロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１へのロック指示と解除指示とに応じた検出信号を制御装置４０に出力するそれぞれのロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１でもある。そして、制御装置４０は、左右一対のロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１を用いて、ロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１それぞれへの入力指示が、ロック指示か、解除指示かを検出できる。

【0153】

以上で説明した様に、他の実施の形態の歩行支援装置１１０では、使用者が、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ、３１Ｌ）に対して、ロック指示を入力したか、解除指示を入力したかに関わらず、制御装置４０が、左右一対のロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）のアクチュエータへの電流供給の有無を制御して、左右一対のロック機構を、解除状態（図６参照、電流供給あり）か、ロック状態（図７参照、電流供給なし）に設定できる。これにより、次に説明する様に、使用者が、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（左右一対のロック操作部３１Ｒ、３１Ｌ）の双方に解除指示を入力した場合であっても、使用者からのトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示が、タッチパネル１７０の切替ボタン１７１Ａ（図２３参照）から入力されるまで、左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの双方を解除状態にして、トレーニングモードを開始しない制御を制御装置４０が行う。

【0154】

●［他の実施の形態の歩行支援装置１１０の制御装置４０の処理手順（図１４～図１９）］
上述した実施の形態の歩行支援装置１０では、使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で、図１４に示す全体処理が起動される。図１４の全体処理では、まず初めに、図１４のステップＳ０１０にて、図１５にフローチャートを示すＳＢ１００（入力処理）を行い、制御装置４０が、動作モード（警告モードか、アシストモードか、あるいは、トレーニングモードかのいずれか）を設定したうえで、図１４のステップＳ０８０Ａや、図１４のステップＳ０８０Ｂにて制御装置４０が、動作モードに応じて走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させる。ここで、動作モードが設定されるのは、図１５にフローチャートを示すＳＢ１００（入力処理）である。

【0155】

他の実施の形態の歩行支援装置１１０では、使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で、図１４にフローチャートを示す全体処理と同様の全体処理が起動される。ここで、他の実施の形態の歩行支援装置１１０の制御装置４０が実行する全体処理が、図１４にフローチャートを示す全体処理と異なる点は、次の点にある。実施の形態の歩行支援装置１０の制御装置４０は、図１４のステップＳ０１０において、図１５にフローチャートを示すＳＢ１００（入力処理）を行う。この代わりに、歩行支援装置１１０の制御装置手段４０は、図２６にフローチャートを示すＳＢ２００（入力処理）を行う。そこで、以下の説明では、図２６にフローチャートを示すＳＢ２００（入力処理）を説明する。

【0156】

●［ＳＢ２００：他の実施の形態の歩行支援装置１１０の入力処理の詳細（図２６）］
次に図２６を用いて、他の実施の形態の歩行支援装置１１０のＳＢ２００（入力処理）の詳細について説明する。ＳＢ２００（入力処理）は、上述した様に、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で実行される全体処理において実行されるため、ＳＢ２００（入力処理）も所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で実行されて、制御装置４０は、図２６に示すステップＳＢ２１０へ処理を進める。

【0157】

ＳＢ２００（入力処理）における、歩行支援装置１１０の動作モードには、実施の形態の歩行支援装置１０の動作モードである（１）アシストモード、（２）警告モード、（３）トレーニングモードに加えて、（４）スタンバイモードもある。
（１）アシストモードは、使用者の入力指示が、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方ともにロック指示であり、左右一対の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの双方はロック状態となっている動作モードである。また、アシストモードは、上述した歩行支援装置１０のアシストモードと同様に走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させるモードである。
（２）警告モードは、使用者の入力指示が、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）が左右で異なる（左右の入力指示が、一方はロック指示で、他方は解除指示である。）、動作モードである。また、警告モードは、上述した歩行支援装置１０の警告モードと同様に走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させるモードである。
（３）トレーニングモードは、使用者の入力指示が、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方ともに解除指示であり、左右一対の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの双方は解除状態となっている動作モードである。また、トレーニングモードは、上述した歩行支援装置１０のトレーニングモードと同様に走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させるモードである。
（４）スタンバイモードは、使用者の入力指示が、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方ともに解除指示であるにも関わらず、左右一対の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの双方はロック状態となっている動作モードである。また、スタンバイモードは、上述した歩行支援装置１０のアシストモードと同様に走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させるモードである。そこで、スタンバイモードでは、他の処理（全体処理、ＳＢ４００、ＳＢ５００、ＳＢ６００）では動作モードがアシストモードとなるよう、スタンバイモードの場合では、ＳＢ２００（入力処理）において、動作モードをアシストモードに設定（下記のステップＳＢ２８０Ｂ、ステップＳＢ２８０Ｅ）する。

【0158】

なお、使用者がタッチパネル１７０からメインスイッチ７２をＯＮにしてから初めてＳＢ２００（入力処理）が実行されるときに、前回モードに警告モードを記憶する。前回モードとは、原則として、直近にＳＢ２００（入力処理）が実行されたときの、動作モード（アシストモード、警告モード、トレーニングモード、スタンバイモードのいづれか）である。

【0159】

ステップＳＢ２１０にて、制御装置４０は、図１５のＳＢ１００（入力処理）のステップＳＢ０１０と同様に、目標トルク、右持ち手前後位置、右進行速度、左持ち手前後位置、左進行速度、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を更新する。ステップＳＢ２１０が、図１５のＳＢ１００（入力処理）のステップＳＢ０１０とは異なる点は次の点にある。すなわち、ステップＳＢ２１０では、ロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）が、制御装置４０に出力した、使用者からの入力指示である、ロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）へのロック指示と解除指示とに応じた検出信号に基づいて、左右の入力指示それぞれが、ロック指示か、解除指示かのいずれかに設定されているかを更新する。制御装置４０は、以上の様にステップＳＢ２１０にて更新して、ＳＢ２２０に処理を進める。

【0160】

ステップＳＢ２２０にて、制御装置４０は、右の入力指示（ロック指示または解除指示）が、左の入力指示（ロック指示または解除指示）と同じであるか否かを判定し、同じである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２２５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２３０Ａに処理を進める。なお、ステップＳＢ２２５に処理を進める場合（ステップＳＢ２２０：Ｙｅｓ）は、入力指示が左右で同じ場合であり、以下に説明する様に、左右の入力指示が双方ともロック側にある場合（ステップＳＢ２２５に続くステップで動作モードをアシストモードに設定する場合）か、あるいは、左右の入力指示が双方とも解除側にある場合（ステップＳＢ２２５に続くステップで動作モードをスタンバイモードまたはトレーニングモードに設定する場合）かのいずれかである。ステップＳＢ２３０Ａに処理を進める場合（ステップＳＢ２２０：Ｎｏ）は、入力指示が左右で異なる場合であり、ステップＳＢ２３０Ａ以降の処理（ステップＳＢ２６０Ａ～ＳＢ２８０Ａ）において、動作モードを警告モードに設定する。

【0161】

ステップＳＢ２２５に処理を進めた場合は、制御装置４０は、図１５のＳＢ１００（入力処理）のステップＳＢ０３０と同様に進行速度を求め、ステップＳＢ２３０Ｂに処理を進める。なお、ステップＳＢ２２５は、ステップＳＢ２２０にて入力指示が左右で同じ場合と判定された場合であり、以下に説明する様に、ステップＳＢ２２５に続くステップにて、動作モードは、アシストモード、スタンバイモード、あるいは、トレーニングモードに設定される。

【0162】

ステップＳＢ２３０Ａに処理を進めた場合は、制御装置４０は、タッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１が押されたことの記録があるか否かを判定し、切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２３５Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２６０Ａに処理を進める。なお、ステップＳＢ２３０Ａは、上述したステップＳＢ２２０にて、入力指示が左右で異なると判定された場合に実行されるステップであり、続くステップ（ステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａ）にて警告モードに設定する。ステップＳＢ２３０Ａにて、タッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合（ＳＢ２３０Ａ：Ｙｅｓ）には、直近（前回、ＳＢ２００（入力処理）を実行した時）に記録を読みだした時から後に切替ボタン１７１が押されているとの判定できる。一方、切替ボタン１７１が押されたことの記録がない場合（ＳＢ２３０Ａ：Ｎｏ）には、直近に記録を読みだした時から後に切替ボタン１７１が押されていないとの判定できる。なお、切替ボタン１７１が押された場合には、ステップＳＢ２３５Ａ以降のステップ（ステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａ）において、指示デバイスから前記トレーニングモード開始指示が入力されたとみなす。

【0163】

ステップＳＢ２３５Ａに処理を進めた場合は、制御装置４０は、スピーカー１７２を用いてロックの解除を「ロックを解除して下さい」等の音声で促し、ステップＳＢ２６０Ａに処理を進める。なお、ステップＳＢ２３５Ａは、ステップＳＢ２３０Ａに続くステップであり、ステップＳＢ２３５Ａ以降のステップ（ステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａ）において、動作モードを警告モードに設定する。ステップＳＢ２３５Ａは、直近に記録を読みだした時から後に切替ボタン１７１が押されているとの判定できる場合に実行される処理であり、以後、動作モードをトレーニングモードを設定するためには、左右一対のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）のうち、入力指示がロック指示となっている方に、使用者が解除指示を入力する必要がある。換言すれば、左右それぞれのロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１の双方へ解除指示を入力する必要がある。そこで、ステップＳＢ２３５Ａでは、左右のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方へ解除指示を入力することをスピーカー１７２を用いて音声で促す。

【0164】

そして、動作モードを警告モードに設定する、ステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａの制御を実行する制御装置４０は、制御モード管理部に相当する。そして、ステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａの処理は、動作モードを切り替える際、左右それぞれのロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）を用いて検出したそれぞれの入力指示における少なくとも一方がロック指示である場合には、使用者によりタッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１を押されたことにより、使用者からのトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示が入力された場合であっても、トレーニングモードへの切り替えを禁止する切替禁止制御に相当する。

【0165】

また、スピーカー１７２は、音声出力手段に相当する。上記の様に、ステップＳＢ２３５Ａの処理において、制御モード管理部に相当する制御装置４０（制御モード管理部）は、切替禁止制御を行った場合、それぞれのロック指示入力手段スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方へ解除指示を入力することを促す旨の音声を、前記音声出力手段を介して出力する。

【0166】

ステップＳＢ２６０Ａに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１の表示を、図２３の切替ボタン１７１Ａに示す「トレーニング開始」の表示に設定する。

【0167】

ステップＳＢ２７０Ａにて、制御装置４０は、前回モードを警告モードに記憶し、ステップＳＢ２８０Ａに処理を進める。

【0168】

ステップＳＢ２７５Ａにて、制御装置４０は、左右一対のロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）を電流が供給されない無通電状態にすることで左右双方のアクチュエータを制御して、左右双方の持ち手をロック状態に設定して、ステップＳＢ２８０Ａに処理を進める。

【0169】

ステップＳＢ２８０Ａにて、制御装置４０は、動作モードを警告モードに設定し、ステップＳＢ２９０に処理を進める。

【0170】

ステップＳＢ２９０にて、制御装置４０は、図１６にフローチャートを示すＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。

【0171】

ステップＳＢ２３０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、左右双方の入力指示が、ロック指示か否かを判定し、ロック指示である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２４０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２４０Ｃに処理を進める。なお、ステップＳＢ２３０Ｂは、左右の入力指示が双方とも同じと判定された場合（ステップＳＢ２２０：Ｙｅｓ）に実行されるステップＳＢ２２０に続くステップである。左右の入力指示が、双方ともロック指示である場合（ＳＢ２３０Ｂ：Ｙｅｓ）には、ステップＳＢ２４０Ｂ以降（ステップＳＢ２４０Ｂ～ステップＳＢ２８０Ｂ）の処理にて動作モードをアシストモードに設定する。一方、左右の入力指示が、双方とも解除指示にある場合（ＳＢ２３０Ｂ：Ｎｏ）には、ステップＳＢ２４０Ｃ以降の処理にて、動作モードをスタンバイモードあるいはトレーニングモードに設定する。

【0172】

ステップＳＢ２４０Ｂに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１が押されたことの記録があるか否かを判定し、切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２４５Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２５０Ｂに処理を進める。なお、上述した様に、ステップＳＢ２４０Ｂ以降（ステップＳＢ２４０Ｂ～ステップＳＢ２８０Ｂ）の処理では、制御装置４０は、動作モードをアシストモードに設定する。

【0173】

ステップＳＢ２４５Ｂに処理を進めた場合は、制御装置４０は、スピーカー１７２を用いてロックの解除を「ロックを解除して下さい」等の音声で促し、ステップＳＢ２５０Ｂに処理を進める。なお、ステップＳＢ２４５Ｂは、直近に記録を読みだした時から後に切替ボタン１７１が押されているとの判定できる場合にされる処理であり、なおかつ、動作モードがアシストモードとなる場合に実行される処理である。以後、動作モードをトレーニングモードを設定するためには、左右それぞれのロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方へ解除指示を入力する必要がある。そこで、ステップＳＢ２４５Ｂでは、左右のロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方へ解除指示を入力することをスピーカー１７２を用いて音声で促す。

【0174】

そして、動作モードをアシストモードに設定する、ステップＳＢ２４０Ｂ～ＳＢ２８０Ｂの制御を実行する制御装置４０は、制御モード管理部に相当する。そして、ステップＳＢ２４５Ｂ～ＳＢ２８０Ｂの処理は、動作モードを切り替える際、左右それぞれのロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）を用いて検出したそれぞれの入力指示における少なくとも一方がロック指示である場合には、使用者によりタッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１を押されたことにより、使用者からのトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示が入力された場合であっても、トレーニングモードへの切り替えを禁止する切替禁止制御に相当する。

【0175】

また、スピーカー１７２は、音声出力手段に相当する。上記の様に、ステップＳＢ２４５Ｂの処理において、制御モード管理部に相当する制御装置４０（制御モード管理部）は、切替禁止制御を行った場合、それぞれのロック指示入力手段スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の双方へ解除指示を入力することを促す旨の音声を、前記音声出力手段を介して出力する。

【0176】

ステップＳＢ２５０Ｂに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１の表示を、図２３の切替ボタン１７１Ａに示す「トレーニング開始」の表示に設定する。

【0177】

ステップＳＢ２６０Ｂにて、制御装置４０は、前回モードをアシストモードに記憶し、ステップＳＢ２８０Ｂに処理を進める。

【0178】

ステップＳＢ２７５Ｂにて、制御装置４０は、左右一対のロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）を電流が供給されない無通電状態にすることで左右双方のアクチュエータを制御して、左右双方の持ち手２０Ｒ、２０Ｌをロック状態に設定して、ステップＳＢ２８０Ｂに処理を進める。

【0179】

ステップＳＢ２８０Ｂにて、制御装置４０は、動作モードをアシストモードに設定し、ステップＳＢ２９０に処理を進める。

【0180】

ステップＳＢ２４０Ｃに処理を進めた場合、制御装置４０は、記憶している前回モードがトレーニングモードか否かを判定し、前回モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２５０Ｃに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２５０Ｄに処理を進める。

【0181】

なお、ステップＳＢ２４０Ｃは、左右の入力指示が、双方とも解除指示にあると判定された場合（ＳＢ２３０Ｂ：Ｎｏ）に実行される処理である。左右の入力指示が、双方とも解除指示となるのは、次の（Ａ）～（Ｄ）の場合がある。（Ａ）前回の動作モードが警告モード（前回モード＝警告モード）であったが、前回から左右の入力指示が、双方とも解除指示になった場合。（Ｂ）前回の動作モードがアシストモード（前回モード＝アシストモード）であったが、前回から左右の入力指示が、双方とも解除指示になった場合。（Ｃ）前回の動作モードがスタンバイモード（前回モード＝スタンバイモード）であり、前回から左右の双方の入力指示に変化がなく、前回から双方とも解除指示のままである場合。（Ｄ）前回の動作モードがトレーニングモード（前回モード＝トレーニングモード）であり、前回から左右の双方の入力指示に変化がなく、前回から双方とも解除指示のままである場合。

【0182】

上述した様に、ステップＳＢ２４０Ｃでは、前回モードが（Ｄ）のトレーニングモードの場合（ステップＳＢ２４０Ｃ：Ｙｅｓ）には、ステップＳＢ２５０Ｃに処理を進める。一方、ステップＳＢ２４０Ｃでは、前回モードが（Ａ）の警告モードの場合、（Ｂ）のアシストモードの場合、あるいは、（Ｃ）のスタンバイモードの場合の、全ての場合（ステップＳＢ２４０Ｃ：Ｎｏｓ）には、ステップＳＢ２５０Ｄに処理を進める。

【0183】

ステップＳＢ２５０Ｃに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１が押されたことの記録があるか否かを判定し、切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２５５Ｃに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２７０Ｄに処理を進める。なお、切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合（ＳＢ２５０Ｃ：Ｙｅｓ）は、前回モードがトレーニングモードであり（ＳＢ２４０Ｃ：Ｙｅｓ）、切替ボタン１７１（後述するように、図２４の「トレーニング終了」と表示された切替ボタン１７１Ｂ）が押された場合である。そこで、ＳＢ２５０Ｃ：Ｙｅｓに続くステップＳＢ２５５Ｃ以降の処理にてトレーニングモードを終了するとともに、動作モードをスタンバイモードに切り替える。

【0184】

一方、ステップＳＢ２５０Ｃにて、切替ボタン１７１が押されたことの記録がない場合（ＳＢ２５０Ｃ：Ｎｏ）は、「トレーニング終了」と表示された切替ボタン１７１Ｂが押されていない場合であるので、動作モードをトレーングモードから変更する必要がない。このため、ＳＢ２５０Ｃ：Ｎｏに続くステップＳＢ２７０Ｄ～ステップＳＢ２８０Ｄでは、後述する様に、動作モードをトレーニングモードにする処理を実行する。

【0185】

ステップＳＢ２５５Ｃに処理を進めた場合は、制御装置４０は、制御装置４０は、スピーカー１７２を用いて「トレーニングを終了します。左右両方の持ち手を放して下さい。」等の音声でトレーニングを終了の旨を音声で報知し、さらに、所定時間（例えば２０秒）待機して、ステップＳＢ２６０Ｃに処理を進める。なお、「左右両方の持ち手を放して下さい。」と、音声で報知し、さらに所定時間待機することで、使用者は、左右両方の持ち手２０Ｒ、２０Ｌを解放し、図１１に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒ、２６Ｌ（シャフト位置復元手段）の弾性力によって持ち手２０Ｒ、２０Ｌはシャフト基準位置（図８参照）に戻される。これにより、左右双方の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態は、制御装置４０が左右双方のアクチュエータを制御して、左右双方の持ち手をロック状態に切り替えることができる状態となる。

【0186】

ステップＳＢ２６０Ｃにて、制御装置４０は、切替ボタン１７１の表示を、図２３の切替ボタン１７１Ａに示す「トレーニング開始」の表示に設定して、ステップＳＢ２７０Ｃに処理を進める。なお、ステップＳＢ２６０Ｃは、ステップＳＢ２５５Ｃに続いて実行される処理であり、トレーニングモードを終了して動作モードをスタンバイモードに切り替えるために実行される処理の一部である。

【0187】

ステップＳＢ２７０Ｃにて、制御装置４０は、前回モードをスタンバイモードに記憶し、ステップＳＢ２７５Ｂ（上述）に処理を進める。なお、上述した様に、ステップＳＢ２７０Ｃに続く、ステップＳＢ２７５Ｂにて左右双方の持ち手はロック状態に設定され、さらに、ステップＳＢ２８０Ｂにて、動作モードはアシストモードに設定される。

【0188】

ステップＳＢ２５０Ｄに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１が押されたことの記録があるか否かを判定し、切替ボタン１７１が押されたことの記録がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２５５Ｄに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２６０Ｅに処理を進める。なお、ステップＳＢ２５０Ｄは、上述したステップＳＢ２４０Ｃ：Ｎｏ（左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態が双方とも「解除状態」であり、かつ、前回モードがトレーニングモードではない、（Ａ）の前回モードが警告モードの場合、（Ｂ）の前回モードがアシストモードの場合、あるいは、（Ｃ）の前回モードがスタンバイモードの場合の、いずれかの場合）に続くステップである。

【0189】

従って、ステップＳＢ２５０Ｄにて、切替ボタン１７１が押されたことの記録があると判定された場合（ステップＳＢ２５０Ｄ：Ｙｅｓ）では、左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌが双方とも解除状態であり、かつ、前回モードがトレーニングモードではない場合であり、さらに、使用者により切替ボタン１７１を押されたことで、使用者からのトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示が入力された場合である。そこで、ステップＳＢ２５０Ｄ：Ｙｅｓに続くステップＳＢ２５５Ｄ～ＳＢ２８０Ｄにて、歩行支援装置１１０のトレーニングモードの作動を開始し、動作モードをトレーニングモードに切り替える処理を実行する。

【0190】

そして、ステップＳＢ２５０Ｄ～ＳＢ２８０Ｄの制御は、それぞれのロック指示検出手段を用いて検出したそれぞれの入力指示の双方が解除指示である場合において、使用者によりタッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１を押されたことにより、指示デバイス３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）からトレーニングモード開始指示が入力された場合には、トレーニングモードへの切り替えを実行する切替許可制御に相当する。

【0191】

一方、ステップＳＢ２５０Ｄにて切替ボタン１７１が押されたことの記録がないと判定された場合（ステップＳＢ２５０Ｄ：Ｎｏ）は、指示デバイス３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）からトレーニングモード開始指示が入力されていない場合である。かつ、左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態が双方とも解除状態であり、かつ、前回モードが（Ａ）の警告モードの場合、（Ｂ）のアシストモードの場合、あるいは、（Ｃ）のスタンバイモードの場合の、いずれかの場合である。そこで、ステップＳＢ２５０Ｄ：Ｎｏに続くステップＳＢ２６０Ｅ～ＳＢ２８０Ｅにて、動作モードをスタンバイモードにする処理を実行する。

【0192】

ステップＳＢ２５５Ｄに処理を進めた場合は、制御装置４０は、スピーカー１７２を用いて「トレーニングを開始します」等の音声でトレーニングを開始をする旨を音声で報知し、ステップＳＢ２６０Ｄに処理を進める。なお、上述した様に、ステップＳＢ２５５Ｄ～ＳＢ２８０Ｄは、動作モードをトレーニングモードに切り替える処理である。

【0193】

ステップＳＢ２６０Ｄに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１の表示を、図２４の切替ボタン１７１Ｂに示す「トレーニング終了」の表示に設定し、ステップＳＢ２７０Ｄに処理を進める。

【0194】

ステップＳＢ２７０Ｄにて、制御装置４０は、前回モードをトレーニングモードに記憶し、ステップＳＢ２７５Ｄに処理を進める。

【0195】

ステップＳＢ２７５Ｄにて、制御装置４０は、左右一対のロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）に電流を供給する通電状態にすることで左右双方のアクチュエータを制御して、左右双方の持ち手２０Ｒ、２０Ｌを解除状態に設定して、ステップＳＢ２８０Ｄに処理を進める。

【0196】

ステップＳＢ２８０Ｄにて、制御装置４０は、動作モードをトレーニングモードに設定し、ステップＳＢ２９０に処理を進める。

【0197】

ステップＳＢ２６０Ｅに処理を進めた場合は、制御装置４０は、切替ボタン１７１の表示を、図２３の切替ボタン１７１Ａに示す「トレーニング開始」の表示に設定して、ステップＳＢ２６５Ｅに処理を進める。なお、上述した様に、ステップＳＢ２６０Ｅ～ＳＢ２８０Ｄは、動作モードをスタンバイモードに切り替える処理である。

【0198】

ステップＳＢ２７０Ｅにて、制御装置４０は、前回モードをスタンバイモードに記憶し、ステップＳＢ２８０Ｅに処理を進める。

【0199】

ステップＳＢ２７５Ｅにて、制御装置４０は、左右一対のロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）を電流が供給されない無通電状態にすることで左右双方のアクチュエータを制御して、左右双方の持ち手２０Ｒ、２０Ｌをロック状態に設定して、ステップＳＢ２８０Ｅに処理を進める。

【0200】

ステップＳＢ２８０Ｅに処理を進めた場合は、制御装置４０は、動作モードをアシストモードに設定し、ステップＳＢ２９０に処理を進める。

【0201】

なお、上述した様に、タッチパネル１７０は、マイク１７３を音声入力手段として有している。そして、以上で説明したＳＢ２００（入力処理）では、使用者によりタッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１が押されたことで、使用者からのトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示が入力される（上述のステップＳＢ２３０Ａ、ＳＢ２４０Ｂ、ＳＢ２５０Ｃ、ＳＢ２５０Ｄ参照）。この様に切替ボタン１７１で入力することに替えて、使用者が、トレーニングモードの開始の旨の音声（トレーニングモード開始指示に対応する音声）を発して、マイク１７３（音声入力手段）が、音声の内容であるトレーニングモードの開始の旨を含む音声信号を制御装置４０に送信し、さらに、制御装置４０は受け取った音声信号を読み取って、トレーニングモード開始指示を受け付けてもよい。この様にすれば、使用者は、音声で動作モードをトレーニングモードに切り替えさせることができる（図２６のステップＳＢ２５０Ｃ、ＳＢ２５０Ｄ）。従って、使用者は、歩行支援装置の動作モードをより容易にトレーニングモードに切り替えることができる。

【0202】

また、動作モードを切り替える際、左右それぞれのロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）を用いて検出したそれぞれの入力指示における少なくとも一方がロック指示である場合には、使用者によりタッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１を押されたことにより、使用者からのトレーニングモードの開始の指示であるトレーニングモード開始指示が入力された場合であっても、トレーニングモードへの切り替えを禁止する切替禁止制御を行った場合（図２６のステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａ、ステップＳＢ２４５Ｂ～ＳＢ２８０Ｂ）、スピーカー１７２（音声出力手段）を介してロック機構を解除状態にすることを促す旨の音声を出力（図２６のステップＳＢ２３５Ａ、ステップＳＢ２４５Ｂ）する。ここで、スピーカー１７２（音声出力手段）を介してロック機構を解除状態にすることを促す代わりに、ロック機構を解除状態にすることを促す文字をタッチパネル１７０（指示デバイス）出力して促してもよい。例えば、図２７の切替ボタン１７１Ｃに示す様に、切替ボタン１７１に文字をロックの解除を促す文字１７１ＣＡを表示してもよい。

【0203】

また、例えば、図２３の切替ボタン１７１Ａの色を青にし、図２４の切替ボタン１７１Ｂの色を赤にするなど、切替ボタン１７１の表示内容が変更されたことを切替ボタン１７１の色を変えることで強調してもよい。また、図２４の切替ボタン１７１Ｂの色を赤にすることで、動作モードがトレーニングモードであり、歩行支援装置１１０がトレーニングモードの作動をしていることを、使用者により明確に報知できる。

【0204】

●［他の実施の形態の効果］
図２６のステップＳＢ２５０Ｃ～ステップＳＢ２８０Ｂの処理について上述した様に、使用者は、タッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１を押してトレーニングモード開始指示をタッチパネル１７０（指示デバイス）に入力すれば、制御モード管理部に相当する制御装置４０が切替許可制御を実行して、動作モードをトレーニングモードに切り替えることができる。従って、使用者は、歩行支援装置１１０の動作モードをより容易にトレーニングモードに切り替えることができる。

【0205】

また、歩行支援装置１１０は、左右それぞれのロック機構（ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６）が、制御装置４０から制御されてロック状態と解除状態とを切り替えるそれぞれのアクチュエータを有する。これにより、制御装置４０が左右それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌをロック状態と解除状態とを切り替える制御が可能となる。

【0206】

また、歩行支援装置１１０は、動作モードとして、トレーニングモードと、アシストモードとに加えて、スタンバイモードを有する。制御モード管理部は、左右それぞれのスイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（ロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１）を用いて検出した、それぞれの入力指示の双方が解除指示である場合において、タッチパネル１７０（指示デバイス）からトレーニングモード開始指示が入力されるまで、左右それぞれのアクチュエータにロック状態にさせて、動作モードをスタンバイモードに設定することが可能となる。さらに、制御モード管理部（制御装置４０）は、左右それぞれのスイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１（ロック指示検出手段３１Ｒ１、３１Ｌ１）を用いて検出した、それぞれの入力指示の双方が解除指示である場合において、タッチパネル１７０（指示デバイス）からトレーニングモード開始指示が入力された際に、左右それぞれのアクチュエータに解除状態にさせて、動作モードをトレーニングモードに設定することが可能となる。

【0207】

また、歩行支援装置１１０は、制御モード管理部に相当する制御装置４０にて、タッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１が押されることでトレーニングモード開始指示がタッチパネル１７０（指示デバイス）に入力された場合であっても、トレーニングモードへの切り替えを行わない切替禁止制御を行った場合（図２６のステップＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａ、ステップＳＢ２４５Ｂ～ＳＢ２８０Ｂ）、音声出力手段を介してロック機構を解除状態にすることを促す旨の音声を出力（図２６のステップＳＢ２３５Ａ、ステップＳＢ２４５Ｂ）する。これにより、使用者が、タッチパネル１７０（指示デバイス）の切替ボタン１７１が押してトレーニングモード開始指示をタッチパネル１７０（指示デバイス）に入力したにも関わらず、動作モードがトレーニングモードへ切り替わらない場合（図２６のステップＳＢ２３０Ａ、ＳＢ２３５Ａ～ＳＢ２８０Ａ、図２６のステップＳＢ２４０Ｂ、ＳＢ２４５Ｂ～ＳＢ２８０Ｂ）に、使用者がロック機構を解除状態にする必要性をより容易に知ることが出来る。従って、例えば、使用者が、左右それぞれのロック指示入力手段３１Ｒ１、３１Ｌ１（スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１）の少なくとも一方に、ロック指示が入力されていることに気が付かずにトレーニングしようとする場合において、動作モードがトレーニングモードへ切り替わらず、持ち手が動かないことに使用者が慌てることを回避できる。

【0208】

上述した実施の形態では、複数の車輪を有する歩行支援装置を、四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置１０、１１０は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。また上述した実施の形態の説明では、走行用駆動手段（サーボ機構付き電動モータ）の制御において、「進行速度」を調整する例を説明したが、「速度」の制御に限らず「トルク」を制御するようにしてもよく、モータトルクを制御して進行速度を調整するようにしてもよい。

【0209】

また、上述した実施の形態では、トレーニングモード表示部７４、アシストモード表示部７５を交互に点灯することで使用者へ警告したが、これに代えてあるいはこれに加えてスピーカー等の音発生手段を備え、警告音声・警告音等で警告しても良い。なお、警告音声は、使用者へ左右の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態（「ロック状態」、「解除状態」）が互いに異なることを伝え、両方の状態を同じにすることを教示するものであれば良い。

【0210】

上述した実施の形態では、ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６としてソレノイドを用いた例で説明したが、これに限定されず、電気的に駆動される直動機構であれば良い。例えば、直動機構としては、ボールねじとナット、ラック・ピニオンを用いた機構で良い。また、ロック部は、直動機構の代わりにリンク機構により構成しても良い。

【0211】

上述した実施の形態では、持ち手２０Ｌ、２０Ｒに設けられたロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作してロック機構の「ロック状態」、「解除状態」を切り替える例で説明したが、これに限定されない。例えば操作パネル７０にロック機構の「ロック状態」、「解除状態」を切り替える手段（例えば切替スイッチ）を設けて、操作パネル７０を操作して制御装置４０に対してロック機構の「ロック状態」、「解除状態」に相当する信号を送ることでそれぞれのロック機構の状態を切り替えても良い。また、ロック操作部３１Ｒ、スイッチ機構３１Ｒ等のメカニカルなスイッチを用いる代わりに、スマートフォン、タブレット等の通信端末との通信を行う無線通信装置を備え、スマートフォン等を操作して制御装置４０に対してロック機構の「ロック状態」、「解除状態」に相当する信号を送ることでそれぞれのロック機構の状態を切り替えても良い。

【0212】

上述した実施の形態では、駆動輪ロック手段として、サーボ機構付き電動モータを用いてサーボロックにすることで駆動輪をロック状態にする例で説明した。これに限定されず、別途電動のブレーキ機構を設けることでロック状態にしても良い。例えば、電動のブレーキ機構は、駆動輪（後輪）にドラムブレーキを設け、これを電気的に制御するもので良い。

【0213】

また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0214】

１０ 歩行支援装置
２０Ｌ、２０Ｒ 持ち手
２１Ｌ、２１Ｒ シャフト
２１ＬＳ、２１ＲＳ 持ち手状態検出手段
２１Ｒ１ 持ち手嵌合孔
２１Ｒ２ ロック孔
２４Ｒ 被案内部材（回転防止構造）
２５Ｒ 抜け防止部材（抜け防止構造）
２６Ｒ シャフト側弾性部材（シャフト位置復元手段）
３０Ｌ、３０Ｒ 筒状部
３０Ｒ１ 孔部
３１Ｌ、３１Ｒ ロック操作部
３１Ｒ１、３１Ｌ１ スイッチ機構（スライドスイッチ、ロック指示入力手段、ロック指示検出手段）
３１Ｒ３ ロック突起
３１Ｒ６、３１Ｌ６ ロック部
３１Ｒ７、３１Ｌ７ ロック状態検出手段（プッシュスイッチ）
３２Ｒ 案内レール（回転防止構造）
３３Ｒ 案内ローラ
３４Ｒ 蓋部
３５Ｒ１ 筒状部側弾性部材（シャフト位置復元手段）
３５Ｒ２ カラー
３５Ｒ３ ダンパ
３５Ｒ４ 弾性ユニット
３６Ｒ 抜け防止パネル（抜け防止構造）
４０ 制御装置
４０Ａ 装置対地速度算出手段
４０Ｂ 持ち手前後位置算出手段
４０Ｃ 持ち手移動速度算出手段
４０Ｄ 持ち手対地速度算出手段
４０Ｅ 対地速度補正量算出手段
４０Ｆ 進行速度調整手段
４０Ｇ 持ち手前後中央位置算出手段
４０Ｈ 中央位置速度補正量算出手段
４０Ｉ 駆動輪ロック手段
４０Ｊ 教示手段
４０Ｋ 警告手段
４４ 記憶手段
５０ フレーム
５０Ｋ バッグ
５０Ｓ ３軸加速度・角速度センサ
５１Ｌ、５１Ｒ 筒状部支持体
５２Ｌ、５２Ｒ 車輪支持体
５３ 連結体
６０ＦＬ、６０ＦＲ 前輪
６０ＲＬ、６０ＲＲ 後輪（駆動輪）
６４Ｌ、６４Ｒ 走行用駆動手段（サーボ機構付き電動モータ）
６４ＬＥ、６４ＲＥ 進行速度検出手段
７０ 操作パネル
７２ メインスイッチ
７３ バッテリ残量表示部
７４ トレーニングモード表示部
７５ アシストモード表示部
７６ 駆動トルク調整部
１７０ タッチパネル（指示デバイス）
１７１Ａ、１７１Ｂ、１７１Ｃ、１７１ 切替ボタン
１７２ スピーカー（音声出力手段）
１７３ マイク（音声入力手段）
１８０ 通信端末（指示デバイス）
Ｂ バッテリ
ＢＫＬ ブレーキレバー
ＲＣ 無線通信装置
Ｐｍｃ 持ち手前後中央位置
ＰｍＬ、ＰｍＲ 持ち手前後位置
Ｐｓ 仮想前後基準位置
Ｗ１ 前後規制範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】