特許 7354975 停止指示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-25

(45)【発行日】2023-10-03

(54)【発明の名称】停止指示システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20230926BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20230926BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 N

E02F9/26 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020161094

(22)【出願日】2020-09-25

(65)【公開番号】P2022054096

(43)【公開日】2022-04-06

【審査請求日】2023-03-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】野田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】山下 耕治

(72)【発明者】

【氏名】土井 隆行

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０２０１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８９３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０８８６２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｅ０２Ｆ ９／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械に近づく運搬車を停止させるための指示を行う停止指示システムであって、
前記作業機械に対する前記運搬車の距離を検出する距離検出部と、
前記運搬車を停止させる指示である停止指示を出力する停止指示出力部と、
コントローラと、
を備え、
前記距離検出部は、前記作業機械に関連付けられた特定の基準位置から前記運搬車の荷台の運搬車後側の部分までの距離である第１距離と、前記基準位置から前記荷台の運搬車前側の部分までの距離である第２距離と、を検出し、
前記コントローラには、前記第１距離に関する閾値である第１閾値と、前記第２距離に関する閾値である第２閾値と、が設定され、
前記コントローラは、前記第１距離が前記第１閾値よりも大きい値から前記第１閾値以下になった場合、および、前記第２距離が前記第２閾値よりも大きい値から前記第２閾値以下になった場合、の少なくともいずれかの場合に、前記停止指示出力部に停止指示を出力させる、
停止指示システム。

【請求項2】

請求項１に記載の停止指示システムであって、
前記第１距離が前記第１閾値と等しいときに前記荷台の運搬車後側の部分と前記作業機械との間に間隔があけられるように、前記第１閾値が設定される、
停止指示システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の停止指示システムであって、
前記第２距離が前記第２閾値と等しいときに前記荷台の運搬車前側の部分に前記作業機械のアタッチメントが届くことが可能となるように、前記第２閾値が設定される、
停止指示システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の停止指示システムであって、
前記作業機械に対する前記運搬車の速度の大きさを検出する運搬車速度検出部を備え、
前記コントローラは、前記運搬車速度検出部に検出された速度の大きさに基づいて、前記第１閾値および前記第２閾値を変化させる、
停止指示システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の停止指示システムであって、
前記運搬車に対する前記作業機械の下部走行体の姿勢を検出する下部走行体姿勢検出部を備え、
前記コントローラは、前記下部走行体の寸法および形状の情報と、前記下部走行体姿勢検出部に検出された姿勢と、に基づいて前記第１閾値を変化させる、
停止指示システム。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の停止指示システムであって、
前記作業機械のアタッチメントの姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部を備え、
前記コントローラは、前記アタッチメントの寸法および形状の情報と、前記アタッチメント姿勢検出部に検出された姿勢と、に基づいて前記第１閾値を変化させる、
停止指示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に近づく運搬車を停止させるための指示を行う停止指示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１などに、運搬車を目標停止位置に停止させる技術が記載されている。同文献に記載の技術では、運搬車の参照点の位置が、目標停止位置に到達した場合に、運転車両が停止させられる（同文献の段落００５４および図１などを参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－６００３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業機械に対して運搬車を適切な位置に停止させることが重要である。そのため、運搬車両を適切な位置に停止させるように指示を行うことが望まれている。

【0005】

そこで、本発明は、作業機械に対する運搬車の位置が適切な位置になったタイミングで、運搬車を停止させるための停止指示を行うことができる、停止指示システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

停止指示システムは、作業機械に近づく運搬車を停止させるための指示を行うものである。停止指示システムは、距離検出部と、停止指示出力部と、コントローラと、を備える。前記距離検出部は、前記作業機械に対する前記運搬車の距離を検出する。前記停止指示出力部は、前記運搬車を停止させる指示である停止指示を出力する。前記距離検出部は、第１距離と、第２距離と、を検出する。前記第１距離は、前記作業機械に関連付けられた特定の基準位置から前記運搬車の荷台の運搬車後側の部分までの距離である。前記第２距離は、前記基準位置から前記荷台の運搬車前側の部分までの距離である。前記コントローラには、前記第１距離に関する閾値である第１閾値と、前記第２距離に関する閾値である第２閾値と、が設定される。前記コントローラは、前記第１距離が前記第１閾値よりも大きい値から前記第１閾値以下になった場合、および、前記第２距離が前記第２閾値よりも大きい値から前記第２閾値以下になった場合、の少なくともいずれかの場合に、前記停止指示出力部に停止指示を出力させる。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、作業機械に対する運搬車の位置が適切な位置になったタイミングで、運搬車を停止させるための停止指示を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】停止指示システム３０などを示す図であり、運搬車１０および作業機械２０を横から見た図である。

【図2】図１に示す停止指示システム３０のブロック図である。

【図3】図１に示すコントローラ５０の処理を示すフローチャートである。

【図4】図１に示す運搬車１０の速度の大きさと、図３に示す第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２と、の関係を示すグラフである。

【図5】図１に示す運搬車１０および作業機械２０を上から見た図である。

【図6】図３に示す閾値算出（Ｓ１０１）の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図６を参照して、図１に示す運搬車１０、作業機械２０、および停止指示システム３０について説明する。

【0010】

運搬車１０は、荷台１３を備える車両である。運搬車１０は、作業機械２０によって積み込まれた運搬物を輸送するための車両である。運搬車１０は、ダンプカーでもよく、トラックでもよい。運搬車１０は、運搬車本体部１１と、荷台１３と、を備える。運搬車本体部１１は、走行可能であり、荷台１３を支持する。運搬車本体部１１は、運搬車運転室１１ａを備える。

【0011】

荷台１３は、運搬物を収容する。荷台１３に収容される運搬物は、例えば土砂でもよく、石でもよく、廃棄物などでもよい。荷台１３から運搬車運転室１１ａに向かう側を運搬車前後方向Ｕの運搬車前側Ｕ１とし、運搬車運転室１１ａから荷台１３に向かう側を運搬車前後方向Ｕの運搬車後側Ｕ２とする。荷台１３は、運搬車本体部１１に対して可動でもよく、運搬車本体部１１に固定されてもよい。荷台１３は、荷台床部１３ａと、荷台後部１３ｂと、荷台前部１３ｄと、を備える。

【0012】

荷台床部１３ａは、荷台１３の底を構成する部分である。荷台後部１３ｂは、荷台１３の運搬車後側Ｕ２の部分（例えば端部）である。荷台後部１３ｂは、荷台床部１３ａの運搬車後側Ｕ２の部分から上に突出し、例えば板状（あおり板）である。荷台後部１３ｂは、運搬車前後方向Ｕに直交する方向または略直交する方向に延びる、平面または略平面を有する（荷台前部１３ｄも同様）。荷台前部１３ｄは、荷台１３の運搬車前側Ｕ１の部分である。荷台前部１３ｄは、荷台床部１３ａの運搬車前側Ｕ１の部分から上に突出し、例えば板状（鳥居部）である。荷台前部１３ｄは、荷台後部１３ｂよりも上に突出する。

【0013】

作業機械２０は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルなどである。作業機械２０は、運搬物の捕捉（例えば土砂の掘削）、および、捕捉した運搬物の運搬車１０への積み込み（例えば排土）を行う。作業機械２０は、下部走行体２１と、上部旋回体２３と、アタッチメント２５と、を備える。

【0014】

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる。下部走行体２１は、例えば左右のクローラ２１ｃ・２１ｃ（図５参照）を備える。上部旋回体２３は、下部走行体２１に旋回可能に搭載される。

【0015】

アタッチメント２５は、上部旋回体２３に起伏可能に取り付けられる。アタッチメント２５は、ブーム２５ａと、アーム２５ｂと、先端アタッチメント２５ｃと、を備える。ブーム２５ａは、上部旋回体２３に起伏可能（上下に回転可能）に取り付けられる。アーム２５ｂは、ブーム２５ａに回転可能（押し引き可能）に取り付けられる。先端アタッチメント２５ｃは、アタッチメント２５の先端部に設けられ、アーム２５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント２５ｃは、運搬物（例えば土砂など）をすくうバケットでもよく、運搬物を挟んで掴む装置（グラップルなど）でもよい。

【0016】

（作業機械２０に関する方向など）
下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回の回転軸が延びる方向を、作業機械２０の上下方向とする。作業機械２０の上下方向に直交する方向であって、上部旋回体２３に対してアタッチメント２５が突出する側を作業機械前後方向Ｘの作業機械前側Ｘ１とし、その逆側を作業機械前後方向Ｘの作業機械後側Ｘ２とする。

【0017】

停止指示システム３０は、作業機械２０に近づく運搬車１０を停止させるための停止指示を自動的に行うシステム（例えば自動ホーン吹鳴システム）である。図２に示すように、停止指示システム３０は、距離検出部４１と、運搬車速度検出部４２と、下部走行体姿勢検出部４３と、アタッチメント姿勢検出部４４と、停止指示出力部４７と、コントローラ５０と、を備える。

【0018】

距離検出部４１は、図１に示す作業機械２０に対する運搬車１０の距離を検出する。距離検出部４１は、第１距離Ｌ１および第２距離Ｌ２を検出する。第１距離Ｌ１は、作業機械２０に関連付けられた特定の基準位置２０ａから、運搬車１０の荷台後部１３ｂまでの距離（例えば最短距離）である。基準位置２０ａは、例えば上部旋回体２３の位置から一意に決まる位置であり、例えばブーム２５ａの基端部（上部旋回体２３側の端部）でもよく、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回の中心軸上の特定の点でもよい。第２距離Ｌ２は、基準位置２０ａから荷台前部１３ｄまでの距離（例えば最短距離）である。

【0019】

この距離検出部４１（位置検出部）は、作業機械２０に対する運搬車１０の位置を検出できてもよい。さらに詳しくは、距離検出部４１は、運搬車１０の三次元の位置情報を検出し、運搬車１０の三次元の形状情報を検出してもよい。この場合、距離検出部４１は、距離の情報（奥行きの情報）を有する画像（距離画像）を取得する。距離検出部４１は、三次元の情報と二次元の情報（画像）とに基づいて、運搬車１０の位置を検出してもよい。

【0020】

この距離検出部４１は、運搬車１０の一部のみの位置（三次元の位置情報）を検出してもよく、例えば運搬車１０のうち荷台１３のみの位置を検出してもよい。距離検出部４１は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。距離検出部４１は、作業機械２０に搭載されてもよく、作業機械２０の外部（例えば作業現場）に配置されてもよい。距離検出部４１が作業機械２０の外部に配置される場合は、距離検出部４１が作業機械２０のみに搭載された場合には検出できない位置（例えばアタッチメント２５の陰になる部分など）を検出できる場合がある。また、距離検出部４１が作業機械２０の外部に配置される場合は、作業機械２０が距離検出部４１を備えていなくても、本実施形態の停止指示システム３０を適用することができる。

【0021】

この距離検出部４１は、非接触で距離を検出可能なセンサである。距離検出部４１は、レーザー光を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）を備えてもよく、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよい。距離検出部４１は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。距離検出部４１は、ステレオカメラを備えてもよい。距離検出部４１が三次元の情報と二次元の情報とに基づいて運搬車１０の三次元の位置および形状を検出する場合などには、距離検出部４１は、二次元の画像を検出可能なカメラを備えてもよい。

【0022】

運搬車速度検出部４２（図２参照）は、運搬車１０の速度を検出する。運搬車速度検出部４２は、作業機械２０に搭載されてもよく、作業機械２０の外部に配置されてもよい（図２に示す下部走行体姿勢検出部４３、アタッチメント姿勢検出部４４、停止指示出力部４７およびコントローラ５０も同様）。運搬車速度検出部４２は、距離検出部４１と兼用されてもよく、兼用されなくてもよい（図２に示す下部走行体姿勢検出部４３、およびアタッチメント姿勢検出部４４も同様）。例えば、運搬車速度検出部４２は、図１に示す作業機械２０から運搬車１０までの単位時間当たりの距離の変化から、運搬車１０の速度を検出（算出）してもよい。例えば、運搬車速度検出部４２（図２参照）は、運搬車１０の三次元の位置情報に基づいて、運搬車１０の速度を算出してもよい。例えば、運搬車速度検出部４２は、運搬車１０に設けられた速度センサでもよい。

【0023】

下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）は、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢（例えば角度）を検出する。例えば、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）は、上部旋回体２３に対する運搬車１０の姿勢と、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の姿勢（旋回角度）と、に基づいて、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢を算出してもよい。例えば、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）は、運搬車１０および下部走行体２１の距離画像（三次元の位置および形状の情報）に基づいて、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢を検出してもよい。

【0024】

アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、アタッチメント２５の姿勢を検出する。例えば、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、作業機械２０に搭載された角度センサでもよい。この場合、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、上部旋回体２３に対するブーム２５ａの角度と、ブーム２５ａに対するアーム２５ｂの角度と、アーム２５ｂに対する先端アタッチメント２５ｃの角度と、を検出する。例えば、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、アタッチメント２５の距離画像に基づいて、アタッチメント２５の姿勢を検出してもよい。

【0025】

停止指示出力部４７（図２参照）は、停止指示を出力する。この「停止指示」は、運搬車１０の運搬車運転室１１ａ内の運転手が知覚可能な指示でもよい。この場合、「停止指示」は、例えば音、光、および振動の少なくともいずれかの指示でもよい。「停止指示」は、運搬車１０を自動的に停止させるための電気信号でもよい。停止指示出力部４７は、ホーン（例えば作業機械２０に搭載されたホーンなど）でもよく、スピーカでもよく、ライトでもよく、表示装置（モニタなど）でもよい。

【0026】

コントローラ５０は、信号の入出力、判定や算出などの演算、情報の記憶などを行うコンピュータである。コントローラ５０には、閾値Ｔ（第１閾値Ｔ１、第２閾値Ｔ２（図３参照））、が設定される。以下、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２については、主に図３を参照して説明する。

【0027】

第１閾値Ｔ１は、図１に示す第１距離Ｌ１に関する閾値である。第１距離Ｌ１が第１閾値Ｔ１と等しいときに、荷台後部１３ｂと作業機械２０との間に所定の間隔があけられるように、第１閾値Ｔ１が設定される。上記「所定の間隔」は、荷台後部１３ｂと作業機械２０とが接触しないような間隔である。

【0028】

第２閾値Ｔ２は、第２距離Ｌ２に関する閾値である。第２距離Ｌ２が第２閾値Ｔ２と等しいとき、アタッチメント２５が荷台前部１３ｄに届くことが可能となるように、第２閾値Ｔ２が設定される。上記「届くことが可能」は、アタッチメント２５が荷台前部１３ｄに接触可能な状態であってもよい。上記「届くことが可能」は、アタッチメント２５が荷台前部１３ｄにほぼ接触可能な状態でもよく、アタッチメント２５と荷台前部１３ｄとにわずかな隙間ができる程度にアタッチメント２５を荷台前部１３ｄに近づけることが可能な状態でもよい。

【0029】

（作動）
停止指示システム３０などの作動の概要は、次の通りである。コントローラ５０は、次の条件αおよび条件βの少なくともいずれかを満たした場合に、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させる。条件αは、第１距離Ｌ１が第１閾値Ｔ１よりも大きい値から第１閾値Ｔ１以下になったことである。条件βは、第２距離Ｌ２が第２閾値Ｔ２よりも大きい値から第２閾値Ｔ２以下になったことである。停止指示システム３０などの作動の詳細を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。

【0030】

この例では、図１に示すコントローラ５０の処理の開始時には、運搬車１０が作業機械２０から十分離れており、第１距離Ｌ１は第１閾値Ｔ１よりも大きい値であり、第２距離Ｌ２は第２閾値Ｔ２よりも大きい値である。この状態で、運搬車１０が、作業機械２０に向かって移動し、第１距離Ｌ１および第２距離Ｌ２が徐々に小さくなる。運搬車１０は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも小さくなるような向きで（後進で）、作業機械２０に向かって移動する。例えば、運搬車１０の運搬車後側Ｕ２の向きと、作業機械２０の作業機械前側Ｘ１の向きとが、互いに反対向きになるように、運搬車１０が作業機械２０に向かって移動する。作業機械前後方向Ｘと運搬車前後方向Ｕとは、互いに傾いてもよい。

【0031】

コントローラ５０は、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２を算出する（図３に示すステップＳ１０１）。この算出については後述する。なお、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２は、予め定められた一定値でもよい。

【0032】

コントローラ５０は、距離検出部４１が検出した第１距離Ｌ１が第１閾値Ｔ１以下か否か（Ｌ１≦Ｔ１か否か）を判定する（図３に示すステップＳ１１）。Ｌ１≦Ｔ１の場合、フローはステップＳ１５（図３参照）に進む。Ｌ１≦Ｔ１でない場合（Ｌ１＞Ｔ１の場合）、フローはステップＳ１２（図３参照）に進む。

【0033】

コントローラ５０は、距離検出部４１が検出した第２距離Ｌ２が第２閾値Ｔ２以下か否か（Ｌ２≦Ｔ２か否か）を判定する（図３に示すステップＳ１２）。Ｌ２≦Ｔ２の場合、フローはステップＳ１５（図３参照）に進む。Ｌ２≦Ｔ２でない場合（Ｌ１＞Ｔ１かつＬ２＞Ｔ２の場合）、フローはステップＳ１１（図３参照）に戻る。

【0034】

Ｌ１≦Ｔ１およびＬ２≦Ｔ２の少なくともいずれかの条件が満たされた場合、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させる。具体的には例えば、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）であるホーンを所定時間だけ鳴らす（吹鳴させる）。運搬車１０の運転手は、停止指示を知覚し（例えばホーンの音を聞き）、運搬車１０を停止させる。また例えば、停止指示出力部４７（図２参照）は、運搬車１０を自動的に停止させるための信号を出力することで、運搬車１０を停止させてもよい。停止指示出力部４７（図２参照）が出力する停止指示の内容は、Ｌ１≦Ｔ１が満たされた場合とＬ２≦Ｔ２が満たされた場合とで、共通してもよく、相違してもよい。

【0035】

（閾値Ｔの算出）
コントローラ５０は、閾値Ｔ（第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２）を、様々な条件に基づいて算出（変更）する（図３に示すステップＳ１０１、図６参照）。

【0036】

（運搬車１０の速さに基づく閾値Ｔの算出）
停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力した時（図３に示すステップＳ１５参照）から、運搬車１０が実際に停止する時までに、タイムラグが生じる。停止指示が出力された時の運搬車１０の速度が大きいほど、タイムラグが長くなり、運搬車１０が適切な位置に停止しない場合が想定される。そこで、コントローラ５０は、作業機械２０に対する運搬車１０の速度の大きさに基づいて、閾値Ｔを変化させる（停止指示を出力するタイミングを変える）。作業機械２０に対する運搬車１０の速度は、運搬車速度検出部４２（図２参照）に検出される。コントローラ５０は、運搬車１０の速度がより大きい場合に、より早いタイミングで停止指示が出力されるように、閾値Ｔ（さらに詳しくは第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２のそれぞれ）をより大きく設定する（図４参照）。コントローラ５０は、運搬車１０の速さに対して、閾値Ｔを、段階的に変えてもよく（図４参照）、連続的に変えてもよい。

【0037】

（作業機械２０の姿勢に基づく第１閾値Ｔ１の算出）
作業機械２０の姿勢によって、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近できるか（接触せずに接近できるか）が変わる。そこで、コントローラ５０は、作業機械２０の姿勢に応じて第１閾値Ｔ１を変化させる。

【0038】

（下部走行体２１の姿勢に基づく第１閾値Ｔ１の算出）
コントローラ５０は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢（例えば角度）と、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させる。運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢は、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出される（検出の詳細は上記の通り）。下部走行体２１の寸法および形状の情報（諸元情報）は、コントローラ５０に設定される。下部走行体２１の寸法および形状の情報は、通信によりコントローラ５０に入力されてもよく、例えば作業機械２０の製造時などにコントローラ５０に記憶されてもよい。下部走行体２１の寸法および形状の情報は、二次元画像や距離画像に基づいて算出されてもよい。この場合、画像や距離画像を取得するものは、距離検出部４１でもよく、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）でもよく、これらとは別のセンサでもよい。

【0039】

具体的には例えば、図５に示すように、上から見たときの、作業機械２０の基準位置２０ａと、運搬車１０の特定位置１０ａ（例えば基準位置２０ａから最も近い位置）と、を結ぶ直線を直線Ａ１とする。下部走行体２１の中心軸を下部走行体中心軸２１ａとする。下部走行体中心軸２１ａは、クローラ２１ｃが延びる方向に延びる直線であって、左右のクローラ２１ｃ・２１ｃの中央を通る直線である。このとき、直線Ａ１と下部走行体中心軸２１ａとがなす角度θによって、下部走行体２１と運搬車１０との距離が変わり、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近できるか（接触せずに接近できるか）が変わる。例えば、コントローラ５０（図１参照）は、角度θが０°と９０°との間の角度（４５°など）の場合に比べ、角度θが０°や９０°などの場合に、第１閾値Ｔ１を小さく設定する。例えば、下部走行体２１の前後方向長さ（下部走行体中心軸２１ａが延びる方向の長さ）が、下部走行体２１の幅方向長さ（左右のクローラ２１ｃ・２１ｃが対向する方向の長さ）よりも長い場合がある。この場合は、コントローラ５０（図１参照）は、角度θが０°の場合に比べ、角度θが９０°である場合に、第１閾値Ｔ１を小さく設定する。なお、この第１閾値Ｔ１の設定方法は一例であり、第１閾値Ｔ１は様々に設定され得る（下記の設定方法の例も同様）。

【0040】

（アタッチメント２５の姿勢に基づく第１閾値Ｔ１の算出）
図１に示すコントローラ５０は、アタッチメント２５の寸法および形状の情報と、アタッチメント２５の姿勢と、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させる。アタッチメント２５の姿勢は、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）に検出される（検出の詳細は上記の通り）。アタッチメント２５の寸法および形状の情報は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と同様に、コントローラ５０に設定される。コントローラ５０は、さらに運搬車１０の情報（例えば三次元の形状情報など）に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させてもよい。運搬車１０の情報は、二次元画像や距離画像に基づいて算出されてもよい。この場合、画像や距離画像を取得するセンサは、距離検出部４１でもよく、距離検出部４１とは別のセンサでもよい。

【0041】

具体的には例えば、コントローラ５０は、アタッチメント２５（例えば先端アタッチメント２５ｃ）の地面からの高さと、運搬車１０の荷台１３の地面からの高さと、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させてもよい。例えば、コントローラ５０は、荷台１３の高さから決まる所定高さＨよりも先端アタッチメント２５ｃが上側にのみある場合は、先端アタッチメント２５ｃが所定高さＨよりも下側にある場合に比べ、第１閾値Ｔ１を小さく設定する。例えば、コントローラ５０は、アタッチメント２５の三次元の位置および形状の情報と、運搬車１０の三次元の位置および形状と、を比較して、運搬車１０が作業機械２０との間に所定の間隔をあけて停止できるように、第１閾値Ｔ１を設定してもよい。

【0042】

（閾値Ｔ算出の具体例）
コントローラ５０による閾値Ｔの算出処理の具体例を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。図１に示すコントローラ５０は、運搬車速度検出部４２（図２参照）に検出された運搬車１０の速度の大きさを取得する（図６に示すステップＳ２０１）。コントローラ５０は、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）に検出されたアタッチメント２５の姿勢、および下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出された下部走行体２１の姿勢を取得する（図６に示すステップＳ２０２）。コントローラ５０は、ステップＳ２０１およびステップＳ２０１（図６参照）で取得した情報から、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２の算出に必要な値を算出する。具体的には例えば、コントローラ５０は、運搬車１０が作業機械２０に接触することなく作業機械２０に運搬車１０が接近できるような、基準位置２０ａから荷台後部１３ｂまでの距離（第１閾値Ｔ１を算出するのに必要な距離）を算出する。また、コントローラ５０は、アタッチメント２５が荷台前部１３ｄに届くような、基準位置２０ａから荷台前部１３ｄまでの距離（第２閾値Ｔ２を算出するのに必要な距離）を算出する。そして、コントローラ５０は、これらの値から、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２を決定（算出）する（図６に示すステップＳ２０４）。

【0043】

（第１の発明の効果）
図１に示す停止指示システム３０による効果は、次の通りである。停止指示システム３０は、作業機械２０に近づく運搬車１０を停止させるための指示を行うものである。停止指示システム３０は、距離検出部４１と、停止指示出力部４７（図２参照）と、コントローラ５０と、を備える。距離検出部４１は、作業機械２０に対する運搬車１０の距離を検出する。停止指示出力部４７（図２参照）は、運搬車１０を停止させる指示である停止指示を出力する。

【0044】

［構成１－１］距離検出部４１は、第１距離Ｌ１と、第２距離Ｌ２と、を検出する。第１距離Ｌ１は、作業機械２０に関連付けられた特定の基準位置２０ａから、運搬車１０の荷台１３の運搬車後側Ｕ２の部分（荷台後部１３ｂ）までの距離である。

【0045】

［構成１－２］第２距離Ｌ２は、基準位置２０ａから荷台１３の運搬車前側Ｕ１の部分（荷台前部１３ｄ）までの距離である。コントローラ５０には、第１距離Ｌ１に関する閾値である第１閾値Ｔ１（図３参照）と、第２距離Ｌ２に関する閾値である第２閾値Ｔ２（図３参照）と、が設定される。

【0046】

［構成１－３］コントローラ５０は、第１距離Ｌ１が第１閾値Ｔ１よりも大きい値から第１閾値Ｔ１以下になった場合、および、第２距離Ｌ２が第２閾値Ｔ２よりも大きい値から第２閾値Ｔ２以下になった場合、の少なくともいずれかの場合に、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させる。

【0047】

上記［構成１－１］および［構成１－３］では、作業機械２０の基準位置２０ａから荷台後部１３ｂまでの第１距離Ｌ１が、第１閾値Ｔ１よりも大きい値から第１閾値Ｔ１以下になった場合に、停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力する。よって、第１閾値Ｔ１が適切に設定された場合、作業機械２０に対する荷台後部１３ｂの距離が適切な距離になったタイミングで、停止指示を行うことができる。上記［構成１－２］および［構成１－３］では、作業機械２０の基準位置２０ａから荷台前部１３ｄまでの第２距離Ｌ２が、第２閾値Ｔ２よりも大きい値から第２閾値Ｔ２以下になった場合に、停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力する。よって、第２閾値Ｔ２が適切に設定された場合、作業機械２０に対する荷台前部１３ｄの距離が適切な距離になったタイミングで、停止指示を行うことができる。したがって、作業機械２０に対する荷台後部１３ｂまでの距離、および作業機械２０に対する荷台前部１３ｄまでの距離、の少なくともいずれかが適切な距離になったタイミングで、運搬車１０を停止させるための停止指示を行うことができる。よって、作業機械２０に対する運搬車１０の位置が適切な位置になったタイミングで、運搬車１０を停止させるための停止指示を行うことができる。

【0048】

（第２の発明の効果）
［構成２］第１距離Ｌ１が第１閾値Ｔ１と等しいときに荷台１３の運搬車後側Ｕ２の部分（荷台後部１３ｂ）と作業機械２０との間に間隔があけられるように、第１閾値Ｔ１が設定される。

【0049】

上記［構成２］により、荷台後部１３ｂと作業機械２０との間に間隔があくようなタイミング、すなわち荷台後部１３ｂと作業機械２０とが接触しないタイミングで、停止指示を行うことができる。

【0050】

（第３の発明の効果）
［構成３］第２距離Ｌ２が第２閾値Ｔ２と等しいときに荷台１３の運搬車前側Ｕ１の部分（荷台前部１３ｄ）にアタッチメント２５が届くことが可能となるように、第２閾値Ｔ２が設定される。

【0051】

上記［構成３］により、荷台前部１３ｄにアタッチメント２５が届くことが可能となるようなタイミングで、停止指示を行うことができる。

【0052】

（第４の発明の効果）
［構成４］停止指示システム３０は、作業機械２０に対する運搬車１０の速度を検出する運搬車速度検出部４２（図２参照）を備える。コントローラ５０は、運搬車速度検出部４２に検出された速度の大きさに基づいて、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２を変化させる（図４参照）。

【0053】

上記［構成４］により、次の効果が得られる。停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力してから、運搬車１０が実際に停止するまでに、タイムラグが生じる。このタイムラグは、停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力したときの運搬車１０の速度の大きさによって変わる。そこで、上記［構成４］では、コントローラ５０は、運搬車速度検出部４２（図２参照）に検出された速度の大きさに基づいて、第１閾値Ｔ１および第２閾値Ｔ２を変化させる（図４参照）。よって、より適切なタイミングで、停止指示を行うことができる。

【0054】

（第５の発明の効果）
［構成５］停止指示システム３０は、運搬車１０に対する作業機械２０の下部走行体２１の姿勢を検出する下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）を備える。コントローラ５０は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出された姿勢と、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させる。

【0055】

上記［構成５］により、次の効果が得られる。下部走行体２１の寸法および形状、ならびに、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢（例えば角度）によって、運搬車１０が作業機械２０に接触せずにどこまで接近できるかが変わる（図５参照）。そのため、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近したときに、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させるべきかが変わる。そこで、上記［構成５］では、コントローラ５０は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出された姿勢と、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させる。よって、より適切なタイミングで、停止指示を行うことができる。

【0056】

（第６の発明の効果）
［構成６］停止指示システム３０は、作業機械２０のアタッチメント２５の姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）を備える。コントローラ５０は、アタッチメント２５の寸法および形状の情報と、アタッチメント姿勢検出部４４に検出された姿勢と、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させる。

【0057】

上記［構成６］により、次の効果が得られる。アタッチメント２５の寸法および形状、ならびに、アタッチメント２５の姿勢によって、運搬車１０が作業機械２０に接触せずにどこまで接近できるかが変わる。そのため、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近したときに、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させるべきかが変わる。そこで、上記［構成６］では、コントローラ５０は、アタッチメント２５の寸法および形状の情報と、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）に検出された姿勢と、に基づいて第１閾値Ｔ１を変化させる。よって、より適切なタイミングで、停止指示を行うことができる。

【0058】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置、形状、接続などが変更されてもよい。例えば、図３および図６に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部分として説明したものが、一つの部分とされてもよい。例えば、一つの部分として説明したものが、互いに異なる複数の部分に分けて設けられてもよい。例えば、図２に示すコントローラ５０は、１つの装置でもよく、複数の装置でもよい。例えば、図１に示す所定高さＨなどの閾値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。

【符号の説明】

【0059】

１０ 運搬車
１３ 荷台
１３ｂ 荷台後部（荷台の運搬車後側の部分）
１３ｄ 荷台前部（荷台の運搬車前側の部分）
２０ 作業機械
２０ａ 基準位置
３０ 停止指示システム
４１ 距離検出部
４２ 運搬車速度検出部
４３ 下部走行体姿勢検出部
４４ アタッチメント姿勢検出部
４７ 停止指示出力部
５０ コントローラ
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
Ｔ１ 第１閾値
Ｔ２ 第２閾値
Ｕ１ 運搬車前側
Ｕ２ 運搬車後側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】