特許 7355698 運行管理装置、運行管理方法、および、交通システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-25

(45)【発行日】2023-10-03

(54)【発明の名称】運行管理装置、運行管理方法、および、交通システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/127 20060101AFI20230926BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230926BHJP

【ＦＩ】

G08G1/127 B

G08G1/00 D

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020066598

(22)【出願日】2020-04-02

(65)【公開番号】P2021163359

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-07-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 健志

(72)【発明者】

【氏名】東出 宇史

(72)【発明者】

【氏名】宇野 慶一

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２６４２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６９９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－８１２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－４９６２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６１Ｌ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車列を構成するとともに規定の走行経路を自律走行する複数の車両それぞれについて走行計画を生成する計画生成部と、
前記走行計画を対応する車両に送信するとともに前記車両からその走行状況を示す走行情報を受信する通信装置と、
前記走行情報に基づいて、車両の追い越しの有無を検出する運行監視部と、
を備え、
前記計画生成部は、前記追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように前記走行計画を修正し、
前記計画生成部は、一つの車両が、予め規定された監視期間内に、許容回数を超えて、追い越された場合、前記一つの車両を前記車列から除外するとともに、新たな車両を前記車列に追加するように、前記走行計画を修正する、
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運行管理装置であって、
前記計画生成部は、前記追い越しが発生した場合に、追い越した車両の修正前の走行計画と、追い越された車両の修正前の走行計画と、を入れ替えるように走行計画を修正する、ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項3】

車列を構成するとともに規定の走行経路を自律走行する複数の車両それぞれについて走行計画を生成し、
前記走行計画を対応する車両に送信し、
前記車両からその走行状況を示す走行情報を受信し、
前記走行情報に基づいて、車両の追い越しの有無を検出する、
運行管理方法であって、
前記追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように前記走行計画を修正し、
一つの車両が、予め規定された監視期間内に、許容回数を超えて、追い越された場合、前記一つの車両を前記車列から除外するとともに、新たな車両を前記車列に追加するように、前記走行計画を修正する、
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項4】

規定の走行経路を自律走行する複数の車両で構成される車列と、
前記複数の車両の運行を管理する運行管理装置と、
を備え、前記運行管理装置が、
前記複数の車両それぞれについて走行計画を生成する計画生成部と、
前記走行計画を対応する車両に送信するとともに前記車両からその走行状況を示す走行情報を受信する通信装置と、
前記走行情報に基づいて、車両の追い越しの有無を検出する運行監視部と、
を備え、
前記計画生成部は、前記追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように前記走行計画を修正し、
前記計画生成部は、一つの車両が、予め規定された監視期間内に、許容回数を超えて、追い越された場合、前記一つの車両を前記車列から除外するとともに、新たな車両を前記車列に追加するように、前記走行計画を修正する、
ことを特徴とする交通システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、規定の走行経路を自律走行する複数の車両の運行を管理する運行管理装置、運行管理方法、および当該運行管理装置を有する交通システムを開示する。

【背景技術】

【0002】

近年、自律走行可能な車両を用いた交通システムが提案されている。例えば、特許文献１には、専用路線に沿って自律走行可能な車両を用いた車両交通システムが開示されている。この車両交通システムは、専用路線に沿って走行する複数の車両と、当該複数の車両を運行させる管制制御システムと、を備える。管制制御システムは、運行計画に従い、車両に出発指令や進路指令を送信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－２６４２１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、車両は、様々な原因で、運行計画に対して遅延する場合がある。そして、遅延した結果、遅延車両が、他の車両に追い越されてしまい、車列内における車両の順序が入れ替わる場合がある。このとき、運行計画を満たすためには、追い越された遅延車両が、追い越した車両を、追い越し、車両の順序を元の状態に戻す必要がある。しかし、こうした頻繁な追い越しは、車両の安定した走行を妨げやすい。そこで、車両の順序が入れ替わった場合には、元の運行計画を遵守するのではなく、運行計画を変更することが求められる。

【0005】

しかしながら、特許文献１では、車両を運行計画通りに走行させることを前提としており、車両の実際の順序が入れ替わった場合について何ら検討されていない。そのため、特許文献１では、車両の実際の順序の入れ替わりが発生した際に、追い越しが頻繁に発生し、車両の安定した走行が妨げられるおそれがあった。

【0006】

そこで、本明細書では、車両がより安定して走行できる運行管理装置、運行管理方法、および交通システムを開示する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書で開示する運行管理装置は、車列を構成するとともに規定の走行経路を自律走行する複数の車両それぞれについて走行計画を生成する計画生成部と、前記走行計画を対応する車両に送信するとともに前記車両からその走行状況を示す走行情報を受信する通信装置と、前記走行情報に基づいて、車両の追い越しの有無を検出する運行監視部と、を備え、前記計画生成部は、前記追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように前記走行計画を修正する、ことを特徴とする。

【0008】

かかる構成とすることで、頻繁な追い越しが抑制されるため、車両がより安定して走行できる。

【0009】

この場合、前記計画生成部は、前記追い越しが発生した場合に、追い越した車両の修正前の走行計画と、追い越された車両の修正前の走行計画と、を入れ替えるように走行計画を修正してもよい。

【0010】

かかる構成とした場合、二つの車両の走行計画を入れ替えるだけのため、走行計画の修正処理を簡易化できる。

【0011】

また、前記計画生成部は、一つの車両が、予め規定された監視期間内に、許容回数を超えて、追い越された場合、前記一つの車両を前記車列から除外するとともに、新たな車両を前記車列に追加するように、前記走行計画を修正してもよい。

【0012】

かかる構成とすることで、何らかのトラブルを有した車両を、別の車両５２に取り替えることができ、交通システム１０としての安定性をより向上できる。

【0013】

本明細書で開示する運行管理方法は、車列を構成するとともに規定の走行経路を自律走行する複数の車両それぞれについて走行計画を生成し、前記走行計画を対応する車両に送信し、前記車両からその走行状況を示す走行情報を受信し、前記走行情報に基づいて、車両の追い越しの有無を検出する、運行管理方法であって、前記追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように前記走行計画を修正する、ことを特徴とする。

【0014】

本明細書で開示する交通システムは、規定の走行経路を自律走行する複数の車両で構成される車列と、前記複数の車両５２の運行を管理する運行管理装置と、を備え、前記運行管理装置１２が、前記複数の車両それぞれについて走行計画を生成する計画生成部と、前記走行計画を対応する車両に送信するとともに前記車両からその走行状況を示す走行情報を受信する通信装置と、前記走行情報に基づいて、車両の追い越しの有無を検出する運行監視部と、を備え、前記計画生成部は、前記追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように前記走行計画を修正する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本明細書で開示する技術によれば、車両がより安定して走行できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】交通システムのイメージ図である。

【図2】交通システムのブロック図である。

【図3】運行管理装置の物理構成を示すブロック図である。

【図4】図１の交通システムで用いられる走行計画の一例を示す図である。

【図5】図４の走行計画に従って自律走行する各車両の運行タイミングチャートである。

【図6】追い越しが発生した様子を示すイメージ図である。

【図7】追い越しに伴い修正された走行計画の一例を示す図である。

【図8】追い越しが生じた場合の車両５２の運行タイムスケジュールを示す図である。

【図9】追い越しに伴い修正された走行計画の他の一例を示す図である。

【図10】追い越しに伴う走行計画の修正の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して、交通システム１０の構成について説明する。図１は、交通システム１０のイメージ図であり、図２は、交通システム１０のブロック図である。さらに、図３は、運行管理装置１２の物理構成を示すブロック図である。

【0018】

この交通システム１０は、予め規定された走行経路５０に沿って、不特定多数の利用者を輸送するためのシステムである。交通システム１０は、走行経路５０に沿って自律走行可能な複数の車両５２Ａ～５２Ｄを有している。また、走行経路５０には、複数の駅５４ａ～５４ｄが設定されている。なお、以下では、複数の車両５２Ａ～５２Ｄを区別しない場合は、添え字アルファベットを省略し、「車両５２」と表記する。同様に、複数の駅５４ａ～５４ｄも、区別の必要がない場合は、「駅５４」と表記する。

【0019】

走行経路５０は、特定の敷地内に設けられた経路でもよいし、一般公道でもよい。いずれの場合でも、走行経路５０および駅５４の少なくとも一方には、一つの車両５２が、先行する車両５２を追い越し可能なスペースが存在する。複数の車両５２は、走行経路５０に沿って一方向に周回走行し、一つの車列を構成する。車両５２は、各駅５４において、一時的に停車する。利用者は、車両５２が一時停車するタイミングを利用して、車両５２に乗車、または、車両５２から降車する。したがって、本例において、各車両５２は、一つの駅５４から他の駅５４まで不特定多数の利用者を輸送する乗り合いバスとして機能する。運行管理装置１２（図１では図示せず、図２、図３参照）は、こうした複数の車両５２の運行を管理する。本例において、運行管理装置１２は、複数の車両５２が、等間隔運行となるように、その運行を制御している。等間隔運行とは、各駅５４における車両５２の発車間隔が均等となるような運行形態である。したがって、等間隔運行は、例えば、駅５４ａにおける発車間隔が５分の場合、他の駅５４ｂ，５４ｃ，５４ｄにおける発車間隔も５分となるような運行形態である。

【0020】

こうした交通システム１０を構成する各要素について、より具体的に説明する。車両５２は、運行管理装置１２から提供される走行計画８０に従って自律走行する。走行計画８０は、車両５２の走行スケジュールを定めたものである。本例では、後に詳説するが、走行計画８０には、各駅５４ａ～５４ｄにおける車両５２の発車タイミングが規定されている。車両５２は、この走行計画８０で定められた発車タイミングで発車できるように自律走行する。換言すれば、駅間での走行速度や、信号等での停車、他の車両の追い越し要否等の判断は、全て、車両５２側で行う。

【0021】

図２に示すように、車両５２は、自動運転ユニット５６を有している。自動運転ユニット５６は、駆動ユニット５８と、自動運転コントローラ６０と、に大別される。駆動ユニット５８は、車両５２を走行させるための基本的なユニットであり、例えば、原動機、動力伝達装置、ブレーキ装置、走行装置、懸架装置、かじ取り装置等を含む。自動運転コントローラ６０は、この駆動ユニット５８の駆動を制御し、車両５２を自律走行させる。自動運転コントローラ６０は、例えば、プロセッサとメモリを有するコンピュータである。この「コンピュータ」には、コンピュータシステムを一つの集積回路に組み込んだマイクロコントローラも含まれる。また、プロセッサとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0022】

自律走行を可能にするために、車両５２には、さらに、環境センサ６２および位置センサ６６が搭載されている。環境センサ６２は、車両５２の周辺環境を検知するもので、例えば、カメラ、Ｌｉｄａｒ、ミリ波レーダ、ソナー、磁気センサ等を含む。自動運転コントローラ６０は、この環境センサ６２での検知結果に基づいて、車両５２の周辺の物体の種類、当該物体との距離、走行経路５０上の路面表示（例えば白線等）、および、交通標識等を認識する。また、位置センサ６６は、車両５２の現在位置を検出するもので、例えば、ＧＰＳである。位置センサ６６での検出結果も、自動運転コントローラ６０に送られる。自動運転コントローラ６０は、環境センサ６２および位置センサ６６の検出結果に基づいて、車両５２の加減速および操舵を制御する。こうした自動運転コントローラ６０による制御状況は、走行情報８２として運行管理装置１２に送信される。走行情報８２には、車両５２の現在の位置等が含まれる。

【0023】

車両５２には、さらに、通信装置６８が設けられている。通信装置６８は、運行管理装置１２と無線通信する装置である。通信装置６８は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮや、携帯電話会社等がサービス提供するモバイルデータ通信を介して、インターネット通信できる。通信装置６８は、運行管理装置１２から走行計画８０を受信するとともに、走行情報８２を運行管理装置１２に送信する。

【0024】

運行管理装置１２は、車両５２の運行状況を監視し、その運行状況に応じて、車両５２の運行を制御する。この運行管理装置１２は、物理的には、図３に示すように、プロセッサ２２と、記憶装置２０と、入出力デバイス２４と、通信Ｉ／Ｆ２６と、を有したコンピュータである。プロセッサとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。また、記憶装置２０は、半導体メモリ（例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ソリッドステートドライブ等）および磁気ディスク（例えば、ハードディスクドライブ等）の少なくとも一つを含んでもよい。なお、図３では、運行管理装置１２を単一のコンピュータとして図示しているが、運行管理装置１２は、物理的に分離された複数のコンピュータで構成されてもよい。

【0025】

運行管理装置１２は、機能的には、図２に示すように、計画生成部１４と、通信装置１６と、運行監視部１８と、記憶装置２０と、を有している。計画生成部１４は、複数の車両５２それぞれに対して走行計画８０を生成する。また、計画生成部１４は、走行経路５０において、車両５２の追い越しが発生した場合には、追い越し後の順序を維持するように走行計画８０を修正するが、これについては後述する。

【0026】

通信装置１６は、車両５２と無線通信するための装置であり、例えば、ＷｉＦｉまたはモバイルデータ通信を利用してインターネット通信が可能である。通信装置１６は、計画生成部１４で生成および再生成された走行計画８０を車両５２に送信するとともに、走行情報８２を車両５２から受信する。

【0027】

運行監視部１８は、各車両５２から送信された走行情報８２に基づいて、車両５２の運行状況を取得する。走行情報８２には、上述した通り、車両５２の現在の位置が含まれる。運行監視部１８は、この各車両５２の位置に基づいて、車両５２の走行計画８０に対する遅延や走行経路５０における車両の追い越しの有無等を検出する。

【0028】

次に、こうした運行管理装置１２における走行計画８０の生成について詳説する。図４は、図１の交通システム１０で用いられる走行計画８０の一例を示す図である。図１の例では、車列は、四つの車両５２Ａ～５２Ｄで構成されており、走行経路５０には、四つの駅５４ａ～５４ｄが等間隔に配置されている。また、本例において、各車両５２が、走行経路５０を１周するのに要する時間、すなわち、周回時間ＴＣは、２０分であるとする。

【0029】

この場合、運行管理装置１２は、各駅５４における車両５２の発車間隔が、周回時間ＴＣを車両５２の個数Ｎで除した時間、２０／４＝５分となるように、走行計画８０を生成する。走行計画８０は、図４に示すように、各駅５４における発車タイミングのみが記録されている。例えば、車両５２Ｄに送信される走行計画８０Ｄには、当該車両５２Ｄが、駅５４ａ～５４ｄそれぞれを発車する目標時刻が記録されている。

【0030】

また、走行計画８０には、通常、１周分のタイムスケジュールのみが記録されており、各車両５２が、特定の駅、例えば、駅５４ａに到達したタイミングで、運行管理装置１２から車両５２に送信される。例えば、車両５２Ｃは、駅５４ａに到達したタイミング（例えば、６：４９）に、１周分の走行計画８０Ｃを運行管理装置１２から受け取り、車両５２Ｄは、駅５４ａに到達したタイミング（例えば、６：３９）に、１周分の走行計画８０Ｄを運行管理装置１２から受け取る。ただし、車両５２の遅延や追い越し等に起因して、走行計画８０が修正された場合には、車両５２が駅５４ａに到達していなくても、新たな走行計画８０が運行管理装置１２から車両５２に送信される。各車両５２は、新たな走行計画８０を受信した場合、それ以前の走行計画８０を破棄し、新たな走行計画８０に従って自律走行する。

【0031】

各車両５２は、受け取った走行計画８０に従って自律走行する。図５は、図４の走行計画８０に従って自律走行する各車両５２Ａ～５２Ｄの運行タイミングチャートである。図５において、横軸は、時刻を、縦軸は、車両５２の位置を、それぞれ示している。各車両５２の走行の様子について説明する前に、以下の説明で用いる各種パラメータの意味について簡単に説明する。

【0032】

以下の説明では、一つの駅５４から次の駅５４までの距離を「駅間距離ＤＳ」と呼ぶ。また、車両５２が、一つの駅５４を発車してから次の駅５４を発車するまでの時間を「駅間所要時間ＴＴ」、利用者の乗降のために車両５２が駅５４で停車する時間を「停車時間ＴＳ」と呼ぶ。さらに、一つの駅５４を発車してから次の駅５４に到達するまでの時間、すなわち、駅間所要時間ＴＴから停車時間ＴＳを減算した時間を「駅間走行時間ＴＲ」と呼ぶ。なお、図４において丸で囲った数字は、駅間所要時間ＴＴを示しており、四角で囲った数字は、駅５４における車両５２の発車間隔を示している。

【0033】

さらに、移動距離を停車時間ＴＳも含めた移動時間で除した値を「表定速度ＶＳ」と呼び、移動距離を停車時間ＴＳも含めない移動時間で除した値を「平均走行速度ＶＡ」と呼ぶ。図５のラインＭ１の傾きは、平均走行速度ＶＡを表しており、図５のラインＭ２の傾きは、表定速度ＶＳを表している。表定速度ＶＳは、駅間所要時間ＴＴに反比例する。

【0034】

次に、図５を参照して、車両５２の運行について説明する。図４の走行計画８０に従えば、車両５２Ａは、７：００に駅５４ａを発車した後、５分後の７：０５に駅５４ｂを発車しなければならない。車両５２Ａは、この５分の間に、駅５４ａから駅５４ｂへの移動と、利用者の乗降と、を完了するように、その平均走行速度ＶＡを制御する。

【0035】

具体的に説明すると、車両５２は、利用者の乗降のために必要な標準的な停車時間ＴＳを、計画停車時間ＴＳｐとして予め記憶している。そして、車両５２は、走行計画８０で定められた駅５４の発車時刻から、この計画停車時間ＴＳｐを引いた時刻を、当該駅５４への到達目標時刻として算出する。例えば、計画停車時間ＴＳｐが１分の場合、車両５２Ａの駅５４ｂへの到達目標時刻は、７：０４となる。車両５２は、こうして算出された到達目標時刻までに、次の駅５４に到達できるように、その走行速度を制御する。

【0036】

ところで、走行経路５０の渋滞状況や利用者数の増加等に起因して、一部または全ての車両が走行計画８０に対して遅延する場合がある。また、何らかのトラブルにより、一部の車両５２の表定速度ＶＳが大幅に低下し、当該車両５２が後続の車両５２に追い越される場合もある。こうした車両５２の遅延や追い越しが生じた場合、一部の車両５２の間隔が大幅に変化し、当初予定した間隔での運行、すなわち、等間隔運行が損なわれる。そこで、遅延や追い越しが生じた場合、計画生成部１４は、当初予定した間隔での運行に早期にかつ安定して復帰できるように、走行計画８０を修正する。例えば、遅延が生じた場合、計画生成部１４は、遅延車両５２を一時的に加速または他の車両を一時的に減速することで、等間隔運行への復帰を図るが、これについての詳説は省略する。また、追い越しが生じた場合、計画生成部１４が、追い越し後の順序を維持できるように、走行計画８０を修正する。以下、この追い越し時の走行計画８０の修正について詳説する。

【0037】

図６は、追い越しが生じた様子を示すイメージ図である。図６では、駅５４ｂと駅５４ｃとの間で、車両５２Ｂの表定速度ＶＳが大幅に低下した結果、後続の車両５２Ａに追い越されている。その結果、車列内における車両Ａと車両５２Ｂの順序が、走行計画８０における順序と入れ替わっている。また、車両５２Ｂの速度が大幅に低下することで、車両５２Ｂが走行計画８０に対して大幅に遅延し、先行する車両５２Ｃとの間隔が、走行計画８０で予定されていた間隔に比べて大幅に増加する。

【0038】

かかる状況において、走行計画８０を修正しない場合、車両５２Ｂは、走行計画８０に対する遅延を解消するために、大幅に加速し、車両５２Ａを追い越し返す必要がある。しかし、この場合、頻繁に追い越しが生じることになり、車両５２の安定した走行が損なわれるおそれがある。また、そもそも、走行経路５０の渋滞状況や利用者数（ひいては駅での乗降時間）によっては、表定速度ＶＳの大幅な向上が難しい場合があった。また、表定速度ＶＳを大幅に向上できたとしても、後続車両５２Ａに追い越されるまで遅延した車両５２Ｂが当該遅延を解消するには、長い時間がかかる。

【0039】

そこで、本例では、走行経路５０において追い越しが生じた場合には、当該追い越し後の順序を維持するように走行計画８０を修正する。図７は、追い越しに伴い修正された走行計画８０の一例を示す図である。また、図８は、追い越しが生じた場合の車両５２の運行タイムスケジュールを示す図である。なお、図８では、表定速度ＶＳを把握しやすくするために、各駅５４における停車時間をゼロとして図示している。また、白抜きのピン状マークは、走行計画８０および修正走行計画８０で定められた車両５２Ａの発車タイミングを示しており、黒塗りのピン状マークは、走行計画８０および修正走行計画８０で定められた車両５２Ｂの発車タイミングを示している。

【0040】

図８に示すように、車両５２Ｂが、駅５４ｂを計画通りに発車した後、何らかのトラブルで、７分間停車したとする。その結果、７：０６に、計画通りに走行する後続車両５２Ａが、車両５２Ｂを追い越す。この追い越しは、運行監視部１８によって検出される。追い越しが検出された場合、計画生成部１４は、追い越し後の順序を維持するように、走行計画８０を修正する。

【0041】

すなわち、追い越し前の走行計画８０では、走行計画８０上での順序は、車両５２Ｄ、車両５２Ｃ、車両５２Ｂ、車両５２Ａの順序であったが、追い越しが検出された場合、走行計画８０上での順序が、車両５２Ｄ、車両５２Ｃ、車両５２Ａ、車両５２Ｂになるように、走行計画８０を修正する。

【0042】

この修正方法としては、いくつかの形態が考えられるが、最も簡単な方法は、追い越しが検知された場合に、図７に示すように、追い越した車両５２の走行計画８０と、追い越された車両５２の走行計画８０と、を入れ替えることである。すなわち、追い越しが検知され前の走行計画８０（すなわち図４の走行計画８０）では、７：１０に、車両５２Ａが駅５４ｃを、車両５２Ｂが駅５４ｄを、それぞれ発車するように定められている。追い越しが検知された場合には、この二つの車両５２のスケジュールを入れ替え、７：１０に、車両５２Ａが駅５４ｄを、車両５２Ｂが駅５４ｃを、それぞれ発車するように走行計画８０を修正してもよい。

【0043】

図８の例では、追い越しが発生した直後の７：０６に、図７の走行計画８０が、車両５２Ａおよび車両５２Ｂに送付されている。この場合、車両５２Ａおよび車両５２Ｂは、修正後の走行計画８０で定められたスケジュールを満たすように、その表定速度ＶＳを調整する。その結果、走行計画８０との乖離が徐々に解消され、７：１５には、全ての車両５２が走行計画８０で定められたスケジュールを満たす。

【0044】

なお、ここでは、追い越した車両５２の走行計画８０と、追い越された車両５２の走行計画８０と、を入れ替えているが、追い越し後の車両５２順序が維持されるのであれば、他の形態で走行計画８０を修正してもよい。例えば、図９に示すように、追い越し発生後の車両５２Ａ、５２Ｂの表定速度ＶＳが過度に高速にならないように、その発車タイミングを改めて、作成しなおしてもよい。

【0045】

また、一つの車両５２、例えば、車両５２Ｂが、所定の監視期間内（例えば１週間以内等）に、予め規定された許容回数以上、他の車両５２Ａ，５２Ｃ，５２Ｄに追い越された場合には、当該一つの車両５２Ｂを、車列から除外するとともに、新たな車両５２Ｅを車列に追加してもよい。すなわち、車両５２Ｂが、一定期間内に、複数回、他の車両５２Ａ，５２Ｃ，５２Ｄに追い越された場合、当該車両５２Ｂには、何らかのトラブルが発生しており、安定した走行が難しくなっている可能性が高い。そこで、こうした場合、計画生成部１４は、車両５２Ｂを、車列から除外するとともに、新たな車両５２Ｅを車列に追加する走行計画８０を生成する。

【0046】

なお、監視期間および許容回数は、特に限定されず、車両５２の性能や交通システム１０の仕様に基づいて、適宜、決定されればよい。また、車列からの除外が決定した場合、車両５２Ｂは、乗車している利用者を目的の駅５４まで輸送するために、駅５４での降車を許容する一方で乗車を禁止した状態で、走行経路５０を一周分だけ走行する。また、トラブルにより、こうした１周分の走行も難しい場合には、他の車両５２を車両５２Ｂの近くまで移動させ、車両５２Ｂの乗員を他の車両５２に乗せ換える。

【0047】

次に、こうした追い越しに伴う走行計画８０の修正の流れについて図１０を参照して説明する。計画生成部１４は、各車両５２の追い越された回数を管理するためのパラメータＰｐ（ｐ＝Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）を記憶している。また、計画生成部１４は、時間の経過を計測するためのカウンタを有している。

【0048】

計画生成部１４は、まず、パラメータＰｐを初期化する（Ｓ１０）。具体的には、ＰＡ＝０，ＰＢ＝０，ＰＣ＝０，ＰＤ＝０とする。また、カウンタでのカウントを開始する（Ｓ１２）。

【0049】

続いて、計画生成部１４は、追い越しの有無を判断する（Ｓ１４）。判断の結果、いずれの車両５２も追い越されていない場合（Ｓ１４でＮｏ）、計画生成部１４は、通常の走行計画８０を生成し（Ｓ１６）、その後、ステップＳ２４に進む。

【0050】

一方、一つの車両５２ｐが追い越された場合（Ｓ１４でＹｅｓ）、計画生成部１４は、当該車両５２ｐのパラメータＰｐをインクリメントする（Ｓ１８）。続いて、パラメータＰｐを、規定の許容回数Ｐｄｅｆと比較する（Ｓ２０）。比較の結果、Ｐｐ≦Ｐｄｅｆの場合、計画生成部１４は、追い越した車両５２と追い越された車両５２との走行計画８０上での順序を入れ替えたうえで、走行計画８０を修正する（Ｓ２２）。例えば、追い越した車両５２の修正前の走行計画８０と追い越された車両５２の修正前の走行計画８０と、を入れ替える。走行計画８０を修正すれば、ステップＳ２４に進む。

【0051】

ステップＳ２４において、計画生成部１４は、カウンタの値を確認し、規定の監視期間が経過したか否かを確認する。確認の結果、監視期間が経過していない場合（Ｓ２４でＮｏ）、ステップＳ１４に戻り、ステップＳ１４以降の処理を繰り返す。一方、監視期間が経過した場合（Ｓ２４でＹｅｓ）、ステップＳ１０に戻り、パラメータＰｐの初期化、カウンタの再スタートを行ったうえで、ステップＳ１４以降の処理を繰り返す。

【0052】

ステップＳ２０において、パラメータＰｐが、許容回数超過の場合、計画生成部１４は、順序の入れ替えを行ったうえで、追い越された車両５２を新たな車両５２に交換する走行計画８０を生成する（Ｓ２６）。その後、ステップＳ１０に戻り、パラメータＰｐの初期化、カウンタの再スタートを行ったうえで、ステップＳ１４以降の処理を繰り返す。

【0053】

以上の説明から明らかな通り、本明細書で開示の技術によれば、一つの車両５２が他の車両に追い越された場合、追い越した車両５２と追い越された車両５２との走行計画８０上での順序を入れ替えている。これにより、追い越しの頻繁な発生を抑制でき、車両５２を安定して走行させることができる。

【0054】

なお、これまで説明した構成は、一例であり、追い越しが発生した場合に、追い越し後の順序を維持するように走行計画８０を修正するのであれば、その他の構成は、適宜変更されてもよい。例えば、駅５４および車両５２の個数や間隔等は、適宜変更されてもよい。また、これまで説明した走行計画８０は、駅５４での発車タイミングのみを規定しているが、走行計画８０は、他の形態でもよい。例えば、走行計画８０には、駅５４での発車タイミングに替えて、または、加えて、駅５４への到着タイミングや、車両５２の平均走行速度ＶＡ等も規定されてよい。

【符号の説明】

【0055】

１０ 交通システム、１２ 運行管理装置、１４ 計画生成部、１６ 通信装置、１８ 運行監視部、２０ ステップ、２０ 記憶装置、２２ プロセッサ、２４ 入出力デバイス、２６ 通信Ｉ／Ｆ、５０ 走行経路、５２ 車両、５４ 駅、５６ 自動運転ユニット、５８ 駆動ユニット、６０ 自動運転コントローラ、６２ 環境センサ、６６ 位置センサ、６８ 通信装置、８０ 走行計画、８２ 走行情報。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】