(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-26
(45)【発行日】2023-10-04
(54)【発明の名称】パーソナルケア製品の製造装置
(51)【国際特許分類】
G05B 19/418 20060101AFI20230927BHJP
B23Q 41/02 20060101ALI20230927BHJP
B65B 43/56 20060101ALI20230927BHJP
A61K 8/00 20060101ALI20230927BHJP
A61Q 1/00 20060101ALI20230927BHJP
A61Q 5/00 20060101ALI20230927BHJP
【ＦＩ】
G05B19/418 Z
B23Q41/02 A
B65B43/56 Z
A61K8/00
A61Q1/00
A61Q5/00
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2023064347
(22)【出願日】2023-04-11
【審査請求日】2023-07-25
(31)【優先権主張番号】P 2022096368
(32)【優先日】2022-06-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000000918
【氏名又は名称】花王株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003339
【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】夏井 翔平
(72)【発明者】
【氏名】平野 喬大
(72)【発明者】
【氏名】茂木 知之
【審査官】堀内 亮吾
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１６１６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００５－５２６５７２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ １９／４１８
Ｂ２３Ｑ ４１／０２
Ｂ６５Ｂ ４３／５６
Ａ６１Ｋ ８／００
Ａ６１Ｑ １／００
Ａ６１Ｑ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置であって、複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
制御装置と、
を具備し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
製造装置。
【請求項2】
複数の前記シャトルを具備し、前記制御装置は、複数の前記シャトルが独立して前記複数のステーション間を移動するように、複数の前記シャトルの移動を制御する
請求項１に記載の製造装置。
【請求項3】
前記制御装置は、複数の前記シャトルのそれぞれに搭載されたワークに、前記複数の作業ステーションで前記作業が並行して実行されるように、
複数の前記シャトルの移動を制御する
請求項２に記載の製造装置。
【請求項4】
前記複数の作業ステーションは、前記作業後に待機する作業待機ステーションをそれぞれ有し、
前記制御装置は、
複数の前記作業ステーションから複数の前記作業待機ステーションへの経路と、
複数の前記作業待機ステーションから複数の前記作業ステーションへの経路と、
がそれぞれ一方通行となるように、複数の前記シャトルの移動を制御する
請求項２又は３に記載の製造装置。
【請求項5】
複数の前記作業ステーションで行われる前記作業には、２以上の造形体形成工程を含み、該２以上の造形体形成工程は、
前記ワークに切削体を形成する工程と、
前記ワークに堆積体を形成する工程との、
少なくともいずれか一方を含む
請求項１又は２に記載の製造装置。
【請求項6】
複数の前記作業ステーションで行われる前記作業には、２以上の造形体形成工程を含み、該造形体形成工程は、内部に基材を含む前記ワークに対して切削又は組成物の堆積を行い、前記基材を造形体とするものであり、
前記２以上の造形体形成工程は、
切削機械及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、前記基材を切削し、前記造形体として切削体を形成する切削体形成工程と、
組成物をノズルから前記ワークに導入しながら、該ノズル及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させて前記基材に組成物を堆積させ、前記造形体として堆積体を形成する堆積体形成工程との、
少なくともいずれか一方を含む
請求項１又は２に記載の製造装置。
【請求項7】
前記ステージ及び前記シャトルは、リニア搬送システムを構成する請求項１又は２に記載の製造装置。
【請求項8】
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造方法であって、複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有する製造装置において、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置に関する。
【背景技術】
【0002】
アイシャドウやファンデーション等の固形化粧料などのパーソナルケア製品は、一般的に、化粧料スラリーを含む流動体を所定の形状を有する容器に充填して固化させるか、あるいは、該流動体を基材又は事前に成形された別体の固形化粧料上に吐出した造形物として製造される。
【0003】
このような化粧料の製造方法の一例として、特許文献１には、化粧品の製造のための注型方法が開示されている。同文献に記載の方法は、油を含有する組成物を加熱によって流動化させ、流動化した組成物をノズルから支持体上に射出し、その後、射出された組成物を冷却することで、固形の組成物を得るものである。
【0004】
特許文献２には、模様付き固形化粧料が開示されている。同文献に記載の技術は、第１の積層用化粧料に対して第２の積層用化粧料の少なくとも一部を所定の方向に沿って積層させることによって、立体形状の模様を形成するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特表２０１７－５１８９８３号公報
【文献】特開２０１９－１０８３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記文献に記載の様に、パーソナルケア製品の製造は複数の工程を含むため、製造ラインに広いスペースや多数の人員が必要となり、また、一般にサイクルタイムが長くなる。
【0007】
以上のような事情に鑑み、複数の工程を含むパーソナルケア製品の製造を、省スペース化及び省人化し、サイクルタイムを短縮することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一形態に係る製造装置は、人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置である。
前記製造装置は、複数のステーションを有するステージを有することが好ましい。
前記製造装置は、前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルを有することが好ましい。
前記複数のステーションは、前記ワークが供給される、供給ステーションを有することが好ましい。
前記複数のステーションは、前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションを有することが好ましい。
前記複数のステーションは、前記ワークが排出される、排出ステーションを有することが好ましい。
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、前記シャトルの移動を制御することが好ましい。
前記製造装置は、複数のステーションを有するステージを有することが好ましい。
前記製造装置は、前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルを有することが好ましい。
前記複数のステーションは、前記ワークが供給される、供給ステーションを有することが好ましい。
前記複数のステーションは、前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションを有することが好ましい。
前記複数のステーションは、前記ワークが排出される、排出ステーションを有することが好ましい。
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、前記シャトルの移動を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、複数の工程を含むパーソナルケア製品の製造を、省スペース化及び省人化し、サイクルタイムを短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施形態に係る製造装置を示す。
【図2】本発明の一実施形態に係る複数のステーションを示す。
【図3】本発明の一実施形態に係る製造方法を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの初期配置を示す。
【図5】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図6】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図7】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図8】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図9】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図10】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図11】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図12】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図13】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図14】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図15】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図16】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図17】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図18】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図19】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図20】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図21】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図22】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図23】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図24】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図25】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図26】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図27】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図28】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図29】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図30】本発明の一実施形態に係る複数のシャトルの移動を示す。
【図31】本発明の他の実施形態に係る複数のシャトルの初期配置を示す。
【図32】第１の機械及び第２の機械の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
１．製造装置
本発明の一実施形態に係る製造装置１は、人体に適用可能なパーソナルケア製品７１０の製造装置である。
パーソナルケア製品７１０は、これを皮膚上に直接塗布したり、あるいは水等の液媒に溶解又は分散させた液体を皮膚上に塗布、散布又は滴下等したりすることで、人体に適用可能なものである。またパーソナルケア製品は、香りを人体に適用するものでもよく、例えば、香りを介して、人体にリラックス効果を与えるアロマキャンドル等であってもよい。
このようなパーソナルケア製品７１０としては、例えば、化粧品、アロマキャンドル、洗浄剤及び入浴剤から選ばれる１又は２以上を含む。
化粧品は、メークアップ化粧品、基礎化粧品、香水及びヘアケア製品等を含む。
洗浄剤はシャンプー、練り石鹸及び固形石鹸等を含む。
メークアップ化粧品は、化粧料粉末等を含むアイシャドウ及びファンデーション、油剤等を含む口紅等の固形化粧品を含む。
パーソナルケア製品７１０は、立体的な成形を可能とする観点から、１気圧、２０℃において固体であることが好ましい。
１．製造装置
本発明の一実施形態に係る製造装置１は、人体に適用可能なパーソナルケア製品７１０の製造装置である。
パーソナルケア製品７１０は、これを皮膚上に直接塗布したり、あるいは水等の液媒に溶解又は分散させた液体を皮膚上に塗布、散布又は滴下等したりすることで、人体に適用可能なものである。またパーソナルケア製品は、香りを人体に適用するものでもよく、例えば、香りを介して、人体にリラックス効果を与えるアロマキャンドル等であってもよい。
このようなパーソナルケア製品７１０としては、例えば、化粧品、アロマキャンドル、洗浄剤及び入浴剤から選ばれる１又は２以上を含む。
化粧品は、メークアップ化粧品、基礎化粧品、香水及びヘアケア製品等を含む。
洗浄剤はシャンプー、練り石鹸及び固形石鹸等を含む。
メークアップ化粧品は、化粧料粉末等を含むアイシャドウ及びファンデーション、油剤等を含む口紅等の固形化粧品を含む。
パーソナルケア製品７１０は、立体的な成形を可能とする観点から、１気圧、２０℃において固体であることが好ましい。
【0012】
製造装置１は、ワーク７００に、パーソナルケア製品７１０を構成する１又は２以上の組成物を導入することで、パーソナルケア製品７１０を製造する。該組成物は典型的には流動性を有する。
流動性を有する組成物は、液体そのものであるか、液体を含むものであることが好ましい。すなわち、本発明において用いられる組成物は、固体のみの形態又は気体のみの形態は除外される。このような組成物としては、例えば、化粧料などの粉体と、液体である分散媒とを含む混合物である分散液（いわゆるスラリー）や、化粧料などの各種の化合物を液体の溶媒に溶解させた溶液、あるいは、化粧料又は油剤の単体又は化粧料を含む組成物を加熱溶融させた溶融液などが挙げられる。
流動性を有する組成物は、液体そのものであるか、液体を含むものであることが好ましい。すなわち、本発明において用いられる組成物は、固体のみの形態又は気体のみの形態は除外される。このような組成物としては、例えば、化粧料などの粉体と、液体である分散媒とを含む混合物である分散液（いわゆるスラリー）や、化粧料などの各種の化合物を液体の溶媒に溶解させた溶液、あるいは、化粧料又は油剤の単体又は化粧料を含む組成物を加熱溶融させた溶融液などが挙げられる。
【0013】
製造装置１は、典型的にはステージ１００と、複数のシャトル２００と、制御装置３００とを有する。ステージ１００及び複数のシャトル２００は、リニア搬送システムを構成することが好ましい。製造装置１は、さらに、マニピュレータロボット４００と、第１の機械５００と、第２の機械６００とを有してもよい。これらを備えた例を図１に示す。
尚、本願の製造装置１におけるステージ１００とシャトル２００は、所謂、「リニア搬送システム」が好ましい。
以下、リニア搬送システムについて説明する。リニア搬送システムとは、永久磁石で構成される搬送板（シャトル）が電磁コイルを内蔵した机（セグメント）上を浮遊して自在に動き回ることができる、磁気浮遊型リニア搬送システムである。コンベア搬送に代表される、一方向にしか搬送できない従来の搬送システムに対して、リニア搬送システムは個々のシャトルが独立して自在にワークを搬送可能であることから、各シャトルが搬送するワークは、それぞれ異なる搬送経路で異なる加工工程を経ることも可能であり、多品種同時生産を可能とする次世代搬送システムとして注目されている。
尚、本願の製造装置１におけるステージ１００とシャトル２００は、所謂、「リニア搬送システム」が好ましい。
以下、リニア搬送システムについて説明する。リニア搬送システムとは、永久磁石で構成される搬送板（シャトル）が電磁コイルを内蔵した机（セグメント）上を浮遊して自在に動き回ることができる、磁気浮遊型リニア搬送システムである。コンベア搬送に代表される、一方向にしか搬送できない従来の搬送システムに対して、リニア搬送システムは個々のシャトルが独立して自在にワークを搬送可能であることから、各シャトルが搬送するワークは、それぞれ異なる搬送経路で異なる加工工程を経ることも可能であり、多品種同時生産を可能とする次世代搬送システムとして注目されている。
【0014】
ステージ１００は、典型的には複数（例えば、８個）のセグメント１０１が組み合わされて構成される。各セグメント１０１は、典型的には物理的に独立した机状のユニットであり、それぞれ電磁コイルを内蔵する。複数のセグメント１０１は、シリアルなライン的ではなく、互いに接続されるように２次元的に配置され、ステージ１００を構成することが好ましい。
【0015】
ステージ１００は、複数のステーション１１０～１１９を有することが好ましい。複数のステーション１１０～１１９は、ステージ１００を役割に応じて仮想的に分割した複数のエリアである。それぞれのステーション１１０～１１９は、それぞれのセグメント１０１内に配置されてもよいし、隣接するセグメント１０１に跨って配置されてもよい。それぞれのセグメント１０１に複数（例えば、２～４個）のステーションが配置されてもよいし、１個のステーションが配置されてもよい。それぞれのステーション１１０～１１９のサイズは、シャトル２００のサイズ以上でよい。この配置の一例を図２に示す。
【0016】
各シャトル２００は、典型的には永久磁石を含む。ステージ１００の電磁コイルのオンオフ及び電流値が制御装置３００により制御された状態で、シャトル２００はステージ１００から浮上してステージ１００を浮遊し、ステージ１００を２次元的に移動する。シャトル２００は、ワーク７００を搭載して複数のステーション１１０～１１９間を移動することで、ステージ１００上でワーク７００を搬送する。シャトル２００は、搭載されたワーク７００を位置決めするための治具を有してもよい。なお、シャトル２００について「ステージ１００上」等と記載するとき、シャトル２００はステージ１００に接触せず、ステージ１００から僅かな空間を空けて浮上した状態であることを意味する。
【0017】
ワーク７００は、典型的には、金皿や樹脂製の皿に、パーソナルケア製品７１０を構成する組成物により構成される基材が充填されてなる。基材は、例えば、プレストパウダー、即ち、粉体を圧縮した打型品、例えばファンデーションである。皿は、金皿や樹脂製の皿に代えて、パーソナルケア製品７１０を構成する１又は２以上の組成物を導入可能であれば、紙、フィルム又は不織布等により製造されてもよい。
【0018】
ワーク７００をステージ１００上のシャトル２００に供給し、ステージ１００上のシャトル２００から排出するために、典型的にはマニピュレータロボット４００を用いる。１個のマニピュレータロボット４００がワーク７００を供給及び排出してもよい。あるいは、１個のマニピュレータロボット４００がワーク７００を供給し、別のマニピュレータロボット４００がワーク７００を排出してもよい。
【0019】
第１の機械５００は、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、ワーク７００に第１の作業を実行する。第２の機械６００は、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、ワーク７００に第２の作業を実行する。典型的には、第１の作業及び第２の作業は、ワーク７００の基材に加飾を施す作業である。ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で作業するとは、ワーク７００をシャトル２００からＸＹステージ等に載せ替える必要が無いことを意味する。載せ替えやアラインメントを行う装置やこれに掛かる時間が不要となるので、設備が拡大するのを防ぎ、サイクルタイムを短縮することができる。
【0020】
第１の作業及び第２の作業の実行順は置換可能であることが好ましい。例えば、ワークに組成物を導入する作業と、導入された組成物をプレス加工する作業とは、実行順が置換不可能である。これに対して、ワーク７００に一の組成物（例えば、赤色の組成物）を導入してワーク７００を加飾する作業と、ワーク７００に別の組成物（例えば、青色の組成物）を導入してワーク７００を加飾する作業とは、実行順が置換可能である。別の例として、２か所に絵を描画する場合には置換可能であるが、堆積体や切削により凹部を設けて、そこに次工程で堆積物を充填する場合には置換不可能である。第１の作業に掛かる時間と、第２の作業に掛かる時間は、異なってもよいし、同じでもよい。
【0021】
第１の機械５００が実行する第１の作業は、典型的には、第１の形状を有する第１の造形体を作成し、ワーク７００の基材上に加飾を施す工程を有する。第２の機械６００が実行する第２の作業は、典型的には、第２の形状を有する第２の造形体を作成し、ワーク７００の基材上に加飾を施す工程を有する。第１の造形体を形成する組成物と第２の造形体を形成する組成物とは、典型的には異なるが、同じでもよい。第１の形状と第２の形状とは、典型的には異なるが、同じでもよい。
【0022】
第１の造形体を形成する組成物と第２の造形体を形成する組成物とが異なるとは、典型的には組成物の色が異なることを意味する。例えば、第１の造形体を形成する組成物が赤色の組成物であり、第２の造形体を形成する組成物が青色の組成物であることを意味する。
第１の形状と第２の形状とが異なるとは、典型的には第１の造形体と第２の造形体のデザインが異なることを意味する。例えば、第１の形状が星形のデザインであり、第２の形状が花形のデザインであることを意味する。デザインとは、例えばひらがな及びカタカナ等の日本語文字、アルファベット、アラビア数字、ローマ数字、諸外国の文字等の各種文字、直線及び曲線並びにこれらの組み合わせからなる図形や幾何学形状、記号、色、模様又はこれらの組み合わせの形状を意味する。
第１の形状と第２の形状とが異なるとは、典型的には第１の造形体と第２の造形体のデザインが異なることを意味する。例えば、第１の形状が星形のデザインであり、第２の形状が花形のデザインであることを意味する。デザインとは、例えばひらがな及びカタカナ等の日本語文字、アルファベット、アラビア数字、ローマ数字、諸外国の文字等の各種文字、直線及び曲線並びにこれらの組み合わせからなる図形や幾何学形状、記号、色、模様又はこれらの組み合わせの形状を意味する。
【0023】
第１の機械５００は、組成物を導入するための第１のノズルを有するディスペンサであることが好ましい。
第１の機械５００は、第１の造形体形成工程を行うことが好ましい。具体的には、第１のノズル及びシャトル２００に搭載されたワーク７００の少なくとも一方を、他方に対して相対的に移動させて、ワーク７００の基材上に組成物を堆積させることが好ましい。このときワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、組成物を第１のノズルからワーク７００に導入しながら行うことが好ましい。この工程は所謂３Ｄプリンタと同様である。
第１の造形体の第１の形状は、第１のノズルから導入された組成物により形成される第１の堆積体により形成されることが好ましい。即ち、第１の機械５００は、組成物を単に導入するのではなく、第１の形状を有する第１の造形体を作成することで、組成物でワーク７００の基材を加飾する。
第１の機械５００は、第１の造形体形成工程を行うことが好ましい。具体的には、第１のノズル及びシャトル２００に搭載されたワーク７００の少なくとも一方を、他方に対して相対的に移動させて、ワーク７００の基材上に組成物を堆積させることが好ましい。このときワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、組成物を第１のノズルからワーク７００に導入しながら行うことが好ましい。この工程は所謂３Ｄプリンタと同様である。
第１の造形体の第１の形状は、第１のノズルから導入された組成物により形成される第１の堆積体により形成されることが好ましい。即ち、第１の機械５００は、組成物を単に導入するのではなく、第１の形状を有する第１の造形体を作成することで、組成物でワーク７００の基材を加飾する。
【0024】
これに代えて、第１の機械５００は、第１の切削機械を有してもよい。切削機械としては、エンドミル、ドリル、フライス等が挙げられる。
第１の機械５００は、第１の造形体形成工程として、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第１の切削機械及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、ワーク７００の基材等を切削して第１の切削体を形成することにより加飾を施してもよい。第１の造形体の第１の形状は、第１の切削体により形成される。
第１の機械５００は、第１の造形体形成工程として、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第１の切削機械及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、ワーク７００の基材等を切削して第１の切削体を形成することにより加飾を施してもよい。第１の造形体の第１の形状は、第１の切削体により形成される。
【0025】
第２の機械６００は、組成物を導入するための第２のノズルを有するディスペンサであることが好ましい。
第２の機械６００は、第２の造形体形成工程を行うことが好ましい。具体的には、第２のノズル及びシャトル２００に搭載されたワーク７００の少なくとも一方を、他方に対して相対的に移動させて、ワーク７００の基材上に組成物を堆積させることが好ましい。このときワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、組成物を第２のノズルからワーク７００に導入しながら行うことが好ましい。この工程は所謂３Ｄプリンタと同様である。
第２の造形体の第２の形状は、第２のノズルから導入された組成物により形成される第２の堆積体により形成されることが好ましい。即ち、第２の機械６００は、組成物を単に導入するのではなく、第２の形状を有する第２の造形体を作成することで、組成物でワーク７００の基材を加飾する。
第２の機械６００は、第２の造形体形成工程を行うことが好ましい。具体的には、第２のノズル及びシャトル２００に搭載されたワーク７００の少なくとも一方を、他方に対して相対的に移動させて、ワーク７００の基材上に組成物を堆積させることが好ましい。このときワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、組成物を第２のノズルからワーク７００に導入しながら行うことが好ましい。この工程は所謂３Ｄプリンタと同様である。
第２の造形体の第２の形状は、第２のノズルから導入された組成物により形成される第２の堆積体により形成されることが好ましい。即ち、第２の機械６００は、組成物を単に導入するのではなく、第２の形状を有する第２の造形体を作成することで、組成物でワーク７００の基材を加飾する。
【0026】
これに代えて、第２の機械６００は、第２の切削機械を有してもよい。切削機械としては、エンドミル、ドリル、フライス等が挙げられる。
第２の機械６００は、第２の造形体形成工程として、組成物が導入されたワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第２の切削機械及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、ワーク７００の基材等を切削して第２の切削体を形成することにより加飾を施してもよい。第２の造形体の第２の形状は、第２の切削体により形成される。
第２の機械６００は、第２の造形体形成工程として、組成物が導入されたワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第２の切削機械及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、ワーク７００の基材等を切削して第２の切削体を形成することにより加飾を施してもよい。第２の造形体の第２の形状は、第２の切削体により形成される。
【0027】
製造装置１において、第１の機械５００が第１の堆積体を形成し、第２の機械６００が第２の堆積体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の切削体を形成し、第２の機械６００が第２の切削体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の堆積体を形成し、第２の機械６００が第２の切削体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の切削体を形成し、第２の機械６００が第２の堆積体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の堆積体を形成する工程は、金皿ないし堆積体や切削体で形成された凹部に組成物を充填する工程を含んでもよい。
第２の機械６００が第２の堆積体を形成する工程は、金皿ないし堆積体や切削体で形成された凹部に組成物を充填する工程を含んでもよい。
第１の機械５００が第１の切削体を形成し、第２の機械６００が第２の切削体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の堆積体を形成し、第２の機械６００が第２の切削体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の切削体を形成し、第２の機械６００が第２の堆積体を形成してもよい。
第１の機械５００が第１の堆積体を形成する工程は、金皿ないし堆積体や切削体で形成された凹部に組成物を充填する工程を含んでもよい。
第２の機械６００が第２の堆積体を形成する工程は、金皿ないし堆積体や切削体で形成された凹部に組成物を充填する工程を含んでもよい。
【0028】
製造されるパーソナルケア製品７１０において、第１の造形体が第１の堆積体を含み、第２の造形体が第２の堆積体を含んでもよい。
第１の造形体が第１の切削体を含み、第２の造形体が第２の切削体を含んでもよい。
第１の造形体が第１の堆積体を含み、第２の造形体が第２の切削体を含んでもよい。
第１の造形体が第１の切削体を含み、第２の造形体が第２の堆積体を含んでもよい。
第１の造形体が第１の切削体を含み、第２の造形体が第２の切削体を含んでもよい。
第１の造形体が第１の堆積体を含み、第２の造形体が第２の切削体を含んでもよい。
第１の造形体が第１の切削体を含み、第２の造形体が第２の堆積体を含んでもよい。
【0029】
制御装置３００は、典型的にはＣＰＵがＲＯＭに記録されたコンピュータプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、製造装置１を制御する。ここでいう製造装置とは典型的にはステージ１００、マニピュレータロボット４００、第１の機械５００及び第２の機械６００を含む。制御装置３００は、コンピュータプログラムを実行してステージ１００の電磁コイルのオンオフ及び電流値を制御してシャトル２００を移動させる。
【0030】
制御装置３００は、上記の基本コンピュータプログラムのサブルーチンとしてＧコードを用いたＮＣプログラムに基づき、第１の機械５００及び第２の機械６００を制御することが好ましい。第１の機械５００及び第２の機械６００のオンオフは、Ｇコードにより制御される。制御装置３００は、複数の異なる第１の作業の何れかを実行するように第１の機械５００を制御し、複数の異なる第２の作業の何れかを実行するように第２の機械６００を制御することができる。例えば、制御装置３００は、異なるＮＣプログラムに基づき、第１の機械５００に、異なる形状の第１の造形体を作成させる（異なる第１の作業の何れかを実行させる）ことが可能である。制御装置３００は、異なるＮＣプログラムに基づき、第２の機械６００に、異なる形状の第２の造形体を作成させる（異なる第２の作業の何れかを実行させる）ことが可能である。なお、第１の機械５００及び第２の機械６００が固定でシャトル２００が第１の機械５００及び第２の機械６００に対して移動する場合、制御装置３００は、シャトル２００が移動するようにステージ１００を制御する。
【0031】
制御装置３００は、人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造方法を実行する。パーソナルケア製品の製造方法は、２以上の造形体形成工程を含んでよい。造形体形成工程に供されるワークは、パーソナルケア製品の前駆体である。造形体形成工程は、内部に基材を含むワークに対して切削又は組成物の堆積を行い、基材を造形体とするものである。２以上の造形体形成工程は、ワーク７００に切削体を形成する工程と、ワーク７００に堆積体を形成する工程との、少なくともいずれか一方を含んでよい。より具体的には、２以上の造形体形成工程は、切削機械及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、ワーク７００内の基材を切削し、造形体として切削体を形成する工程と、堆積用組成物をノズルからワーク７００に導入しながら、該ノズル及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させて基材に堆積用組成物を堆積させ、造形体として立体的模様を形成する堆積体を形成する工程との、少なくともいずれか一方を含んでよい。切削体形成工程及び堆積体形成工程は、それぞれ、ステージと平行な平面をＸＹ平面とし、基材表面上の任意の点を原点とする、基材座標系を設定する。それぞれの造形体形成工程において、ＸＹ平面と平行な平面上で切削機械又はノズル（作業機械）の先端を原点とする局所座標系を設定する。切削体形成工程では、局所座標系の原点と基材座標系の原点が一致するよう、切削機械及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させた後、ＮＣプログラムを局所座標系において動作させ、造形体として切削体を形成する。堆積体形成工程では、局所座標系の原点と基材座標系の原点が一致するよう、ノズル（作業機械）及びワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させた後、ＮＣプログラムを局所座標系において動作させ、造形体として切削体を形成する。
【0032】
２．複数のステーション
ステージ１００は、複数のステーションを有することが好ましい。複数のステーション１１０～１１９は、供給ステーション１１０と、待機ステーション１１１と、第３の作業待機ステーション１１２と、第１の作業ステーション１１３と、第２の作業ステーション１１４と、第１の作業待機ステーション１１５と、第２の作業待機ステーション１１６と、複数の排出待機ステーション１１７と、排出ステーション１１８と、供給待機ステーション１１９とを含むことが好ましい。これらを有する一例を図２に示す。
ステージ１００のうち、複数のステーション１１０～１１９以外のエリアは、複数のステーション間の経路１２０として使用される。
ステージ１００は、複数のステーションを有することが好ましい。複数のステーション１１０～１１９は、供給ステーション１１０と、待機ステーション１１１と、第３の作業待機ステーション１１２と、第１の作業ステーション１１３と、第２の作業ステーション１１４と、第１の作業待機ステーション１１５と、第２の作業待機ステーション１１６と、複数の排出待機ステーション１１７と、排出ステーション１１８と、供給待機ステーション１１９とを含むことが好ましい。これらを有する一例を図２に示す。
ステージ１００のうち、複数のステーション１１０～１１９以外のエリアは、複数のステーション間の経路１２０として使用される。
【0033】
複数のステーション１１０～１１９は、シリアルなライン的ではなく、自在に行き来が可能である様に２次元的に配置されることが好ましい。具体的には、第１の作業ステーション１１３と第２の作業ステーション１１４とを結ぶ直線に対して、第１の作業ステーション１１３及び第２の作業ステーション１１４と供給ステーション１１０及び排出ステーション１１８とをそれぞれ結ぶ複数の直線が交差するように、第１の作業ステーション１１３、第２の作業ステーション１１４、供給ステーション１１０及び排出ステーション１１８が２次元的に配置されることが好ましい。
【0034】
供給ステーション１１０では、典型的にはマニピュレータロボット４００により、空のシャトル２００にワーク７００が搭載される。
待機ステーション１１１では、供給ステーション１１０でワーク７００が搭載されたシャトル２００が、供給ステーション１１０から第３の作業待機ステーション１１２に移動するために待機する。
第３の作業待機ステーション１１２では、供給ステーション１１０から出発したワーク７００が搭載されたシャトル２００が、第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４に移動するシャトル２００が待機する。
待機ステーション１１１では、供給ステーション１１０でワーク７００が搭載されたシャトル２００が、供給ステーション１１０から第３の作業待機ステーション１１２に移動するために待機する。
第３の作業待機ステーション１１２では、供給ステーション１１０から出発したワーク７００が搭載されたシャトル２００が、第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４に移動するシャトル２００が待機する。
【0035】
第１の作業ステーション１１３には、典型的には第１の機械５００が設置される。第１の作業ステーション１１３では、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第１の機械５００がワーク７００に第１の作業を実行する。
第２の作業ステーション１１４には、典型的には第２の機械６００が設置される。第２の作業ステーション１１４では、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第２の機械６００がワーク７００に第２の作業を実行する。
第１の作業待機ステーション１１５では、第１の作業ステーション１１３から第２の作業ステーション１１４に移動するシャトル２００が待機する。
第２の作業待機ステーション１１６では、第２の作業ステーション１１４から第１の作業ステーション１１３に移動するシャトル２００が待機する。
第２の作業ステーション１１４には、典型的には第２の機械６００が設置される。第２の作業ステーション１１４では、ワーク７００がシャトル２００に搭載された状態で、第２の機械６００がワーク７００に第２の作業を実行する。
第１の作業待機ステーション１１５では、第１の作業ステーション１１３から第２の作業ステーション１１４に移動するシャトル２００が待機する。
第２の作業待機ステーション１１６では、第２の作業ステーション１１４から第１の作業ステーション１１３に移動するシャトル２００が待機する。
【0036】
複数の排出待機ステーション１１７は、連続的に配置された第１の排出待機ステーション１１７Ａと、第２の排出待機ステーション１１７Ｂと、第３の排出待機ステーション１１７Ｃとを含むことが好ましい。排出ステーション１１８の直前に第１の排出待機ステーション１１７Ａが配置される。第１の排出待機ステーション１１７Ａの直前に第２の排出待機ステーション１１７Ｂが配置される。第２の排出待機ステーション１１７Ｂの直前に第３の排出待機ステーション１１７Ｃが配置される。複数の排出待機ステーション１１７は、作業が終了しパーソナルケア製品７１０となったワーク７００を搭載したシャトル２００が、排出ステーション１１８に移動するために待機する。
【0037】
排出ステーション１１８では、典型的にはマニピュレータロボット４００により、パーソナルケア製品７１０となったワーク７００をシャトル２００から排出し、シャトル２００を空にする。
供給待機ステーション１１９では、排出ステーション１１８でワーク７００が排出された空のシャトル２００が、供給ステーション１１０に移動するために待機する。
供給待機ステーション１１９では、排出ステーション１１８でワーク７００が排出された空のシャトル２００が、供給ステーション１１０に移動するために待機する。
【0038】
３．製造方法
製造装置１を用いたパーソナルケア製品の製造方法を説明する。
本実施形態では、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５に搭載されるワーク７００に２種類の組成物を導入し、同品種のパーソナルケア製品を複数個製造するケースを説明する。
制御装置３００は、シャトル２００を供給ステーション１１０に移動させてワーク７００を搭載し、搭載したワーク７００に必要な作業を行う為の作業ステーション１１３、１１４を、複数の作業ステーション１１３、１１４の中から抽出し、抽出した作業ステーション１１３、１１４の受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の作業ステーション１１３、１１４から最適な作業ステーション１１３、１１４を選択し、シャトル２００を、選択した作業ステーション１１３、１１４へ順次移動させることで、ワーク７００へ作業を実行した後、シャトル２００を排出ステーション１１８に移動させてワーク７００を排出した後、シャトル２００を再度供給ステーション１１０へ移動させるように、シャトル２００の移動を制御するのが好ましい。
複数のシャトルとして、５個のシャトル２００である第１乃至第５のシャトル２０１～２０５がステージ１００上に設けられる場合の一例を図４～３１に示す。
製造装置１を用いたパーソナルケア製品の製造方法を説明する。
本実施形態では、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５に搭載されるワーク７００に２種類の組成物を導入し、同品種のパーソナルケア製品を複数個製造するケースを説明する。
制御装置３００は、シャトル２００を供給ステーション１１０に移動させてワーク７００を搭載し、搭載したワーク７００に必要な作業を行う為の作業ステーション１１３、１１４を、複数の作業ステーション１１３、１１４の中から抽出し、抽出した作業ステーション１１３、１１４の受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の作業ステーション１１３、１１４から最適な作業ステーション１１３、１１４を選択し、シャトル２００を、選択した作業ステーション１１３、１１４へ順次移動させることで、ワーク７００へ作業を実行した後、シャトル２００を排出ステーション１１８に移動させてワーク７００を排出した後、シャトル２００を再度供給ステーション１１０へ移動させるように、シャトル２００の移動を制御するのが好ましい。
複数のシャトルとして、５個のシャトル２００である第１乃至第５のシャトル２０１～２０５がステージ１００上に設けられる場合の一例を図４～３１に示す。
【0039】
制御装置３００は、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５が独立して複数のステーション１１０～１１９間を移動するための制御を行う。具体的には、制御装置３００は、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５のそれぞれに搭載されたワーク７００に、第１の作業ステーション１１３及び第２の作業ステーション１１４で第１の作業及び第２の作業が並行して実行されるための制御を行う。
【0040】
より具体的には、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５のうち一のシャトルに搭載された一のワーク７００に、第１の作業ステーション１１３で第１の作業が実行される。これと並行して、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５のうち別のシャトルに搭載された別のワーク７００に、第２の作業ステーション１１４で第２の作業が実行される。そして、一のシャトルに搭載された一のワーク７００に、第２の作業ステーション１１４で第２の作業が実行される。これと並行して、別のシャトルに搭載された別のワーク７００に、第１の作業ステーション１１３で第１の作業が実行される。これらが実現されるように、制御装置３００は、複数の第１乃至第５のシャトル２０１～２０５の移動を制御する。
【0041】
図３は、製造方法の一例を示すフローチャートである。
制御装置３００は、起動すると、ステージ１００上の第１乃至第５のシャトル２０１～２０５を初期位置に移動させる。ユーザ（作業者等）は、ＨＭＩを用いて、製造装置１が製造するパーソナルケア製品の品種や個数の情報を制御装置３００に入力する。制御装置３００は、入力された情報を実現するための変数をコンピュータプログラムに入力し、コンピュータプログラムを実行することで、パーソナルケア製品を製造するための動作を開始する。
以下は動作の一具体例である。
制御装置３００は、起動すると、ステージ１００上の第１乃至第５のシャトル２０１～２０５を初期位置に移動させる。ユーザ（作業者等）は、ＨＭＩを用いて、製造装置１が製造するパーソナルケア製品の品種や個数の情報を制御装置３００に入力する。制御装置３００は、入力された情報を実現するための変数をコンピュータプログラムに入力し、コンピュータプログラムを実行することで、パーソナルケア製品を製造するための動作を開始する。
以下は動作の一具体例である。
【0042】
図４は、複数のシャトルの初期配置を示す。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１を先頭として供給待機ステーション１１９に初期配置する（ステップＳ１）。制御装置３００は、第２乃至第５のシャトル２０２～２０５を、第１のシャトル２０１を先頭として第１のシャトル２０１の移動方向に干渉しない様に連続的に初期配置する。
即ち、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を供給待機ステーション１１９に初期配置する。第２のシャトル２０２を排出ステーション１１８に初期配置する。第３のシャトル２０３を第１の排出待機ステーション１１７Ａに初期配置する。第４のシャトル２０４を第２の排出待機ステーション１１７Ｂに初期配置する。第５のシャトル２０５を第３の排出待機ステーション１１７Ｃに初期配置する。
第１乃至第５のシャトル２０１～２０５は空であり、ワーク７００は搭載されていない。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１を先頭として供給待機ステーション１１９に初期配置する（ステップＳ１）。制御装置３００は、第２乃至第５のシャトル２０２～２０５を、第１のシャトル２０１を先頭として第１のシャトル２０１の移動方向に干渉しない様に連続的に初期配置する。
即ち、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を供給待機ステーション１１９に初期配置する。第２のシャトル２０２を排出ステーション１１８に初期配置する。第３のシャトル２０３を第１の排出待機ステーション１１７Ａに初期配置する。第４のシャトル２０４を第２の排出待機ステーション１１７Ｂに初期配置する。第５のシャトル２０５を第３の排出待機ステーション１１７Ｃに初期配置する。
第１乃至第５のシャトル２０１～２０５は空であり、ワーク７００は搭載されていない。
【0043】
電磁コイルを内蔵するステージ１００は、シャトル２００を電磁的に検出する。制御装置３００は、ステージ１００がシャトル２００を電磁的に検出した結果に基づき、シャトル２００が位置するステーション１１０～１１９を判断することができる。
【0044】
制御装置３００は、一のシャトル２００が、出発地のステーション１１０～１１９から目的地のステーション１１０～１１９へ移動を開始すると、目的地のステーション１１０～１１９を使用中と判断する。そして、別のシャトル２００が、使用中と判断された目的地のステーション１１０～１１９に移動を開始しないように制御を行う。
制御装置３００は、一のシャトル２００が、出発地のステーション１１０～１１９から目的地のステーション１１０～１１９へ移動を完了すると、出発地のステーション１１０～１１９を空きと判断する。そして、別のシャトル２００が、空きと判断された出発地のステーション１１０～１１９に移動を開始するための制御を行う。
複数のシャトル２００が衝突するのを防止するためである。
制御装置３００は、一のシャトル２００が、出発地のステーション１１０～１１９から目的地のステーション１１０～１１９へ移動を完了すると、出発地のステーション１１０～１１９を空きと判断する。そして、別のシャトル２００が、空きと判断された出発地のステーション１１０～１１９に移動を開始するための制御を行う。
複数のシャトル２００が衝突するのを防止するためである。
【0045】
以下、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５の移動を細分化して図５乃至図３０に示し、順を追って説明する。
第１乃至第５のシャトル２０１～２０５が衝突しない限り、図５乃至図３０に示す動作は同時並行的に実行されることが好ましい。矛盾が生じない限り、図５乃至図３０に示す動作は図順及び説明順ではなく、一部が前後逆転した順で実行されてもよい。例えば、図５で説明する動作が完全に終了してから次に図６で説明する動作が開始されるのではない。
また、それぞれの図を参照しながら説明する第１乃至第５のシャトル２０１～２０５は、順を追って移動するのではなく、同時並行的に独立して移動することが好ましい。例えば、図５を参照して第１乃至第５のシャトル２０１～２０５の移動を説明するとき、第１のシャトル２０１が移動している最中は第２乃至第５のシャトル２０２～２０５は静止しているのではない。第１乃至第５のシャトル２０１～２０５が衝突しない限り、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５は同時並行的にそれぞれが独立して移動する。
第１乃至第５のシャトル２０１～２０５が衝突しない限り、図５乃至図３０に示す動作は同時並行的に実行されることが好ましい。矛盾が生じない限り、図５乃至図３０に示す動作は図順及び説明順ではなく、一部が前後逆転した順で実行されてもよい。例えば、図５で説明する動作が完全に終了してから次に図６で説明する動作が開始されるのではない。
また、それぞれの図を参照しながら説明する第１乃至第５のシャトル２０１～２０５は、順を追って移動するのではなく、同時並行的に独立して移動することが好ましい。例えば、図５を参照して第１乃至第５のシャトル２０１～２０５の移動を説明するとき、第１のシャトル２０１が移動している最中は第２乃至第５のシャトル２０２～２０５は静止しているのではない。第１乃至第５のシャトル２０１～２０５が衝突しない限り、第１乃至第５のシャトル２０１～２０５は同時並行的にそれぞれが独立して移動する。
【0046】
図５に示す様に、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を供給ステーション１１０に移動し（ステップＳ２）、マニピュレータロボット４００を制御して、ワーク７０１を第１のシャトル２０１に搭載する（ステップＳ３）。制御装置３００は、第１のシャトル２０１を待機ステーション１１１（ステップＳ４）、第３の作業待機ステーション１１２（ステップＳ５）、第１の作業ステーション１１３の順に移動する（ステップＳ６）。
【0047】
制御装置３００は、供給ステーション１１０に位置するシャトル２００の重量が増加したことを検出するとシャトル２００にワーク７０１が供給されたと判断する。そして、シャトル２００が第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４に移動するための制御を開始する。
【0048】
第１のシャトル２０１の移動と並行して、制御装置３００は、第２のシャトル２０２を供給ステーション１１０に移動する（ステップＳ２）。そして、マニピュレータロボット４００を制御して、ワーク７０２を第２のシャトル２０２に搭載する（ステップＳ３）。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２の重量の増加を検出すると、第２のシャトル２０２を待機ステーション１１１（ステップＳ４）、第３の作業待機ステーション１１２（ステップＳ５）、第２の作業ステーション１１４の順に移動する（ステップＳ９）。
これにより、ワーク７０１を搭載した第１のシャトル２０１が第１の作業ステーション１１３に配置される。それと並行して、ワーク７０２を搭載した第２のシャトル２０２が第２の作業ステーション１１４に配置される。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２の重量の増加を検出すると、第２のシャトル２０２を待機ステーション１１１（ステップＳ４）、第３の作業待機ステーション１１２（ステップＳ５）、第２の作業ステーション１１４の順に移動する（ステップＳ９）。
これにより、ワーク７０１を搭載した第１のシャトル２０１が第１の作業ステーション１１３に配置される。それと並行して、ワーク７０２を搭載した第２のシャトル２０２が第２の作業ステーション１１４に配置される。
【0049】
第１のシャトル２０１及び第２のシャトル２０２の移動と並行して、制御装置３００は、第３のシャトル２０３にワーク７０３を搭載し、第３の作業待機ステーション１１２に移動する（ステップＳ１～Ｓ５）。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４にワーク７０４を搭載し、待機ステーション１１１に移動する（ステップＳ１～Ｓ４）。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を供給ステーション１１０に移動し、ワーク７０５を搭載する（ステップＳ１～Ｓ３）。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４にワーク７０４を搭載し、待機ステーション１１１に移動する（ステップＳ１～Ｓ４）。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を供給ステーション１１０に移動し、ワーク７０５を搭載する（ステップＳ１～Ｓ３）。
【0050】
図６に示すように、制御装置３００は、第１の機械５００を制御して、第１の作業ステーション１１３に位置する第１のシャトル２０１に搭載されたワーク７０１に対して第１の作業を実行させる（ステップＳ７）。第１の作業により、ワーク７０１に第１の加飾５０１が施される。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１を第１の作業待機ステーション１１５に移動する（ステップＳ８）。その結果、第１の作業ステーション１１３が空きとなる。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１を第１の作業待機ステーション１１５に移動する（ステップＳ８）。その結果、第１の作業ステーション１１３が空きとなる。
【0051】
図７に示すように、制御装置３００は、第３のシャトル２０３を、第３の作業待機ステーション１１２から、第１の作業ステーション１１３に移動する（ステップＳ６）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
【0052】
図８及び図９に示すように、制御装置３００は、第４のシャトル２０４を、待機ステーション１１１から第３の作業待機ステーション１１２に移動する（ステップＳ５）。制御装置３００は、第５のシャトル２０５を、供給ステーション１１０から待機ステーション１１１に移動する（ステップＳ４）。
【0053】
図１０に示すように、制御装置３００は、第２の機械６００を制御して、第２の作業ステーション１１４に位置する第２のシャトル２０２に搭載されたワーク７０２に対して第２の作業を実行させる（ステップＳ１０）。第２の作業により、ワーク７０２に第２の加飾６０１が施される。
【0054】
制御装置３００は、第２のシャトル２０２を第２の作業待機ステーション１１６に移動する（ステップＳ１１）。その結果、第２の作業ステーション１１４が空きとなる。
【0055】
制御装置３００は、以下の経路が一方通行となるように制御を行う：第１の作業ステーション１１３から第１の作業待機ステーション１１５への経路１２１；第１の作業待機ステーション１１５から第２の作業ステーション１１４への経路１２２；第２の作業ステーション１１４から第２の作業待機ステーション１１６への経路１２３；第２の作業待機ステーション１１６から第１の作業ステーション１１３への経路１２４。複数のシャトル２００が衝突するのを防止するためである。加えて、双方向に同時に移動できたほうがサイクルタイムが短くなるためである。
【0056】
第２の作業ステーション１１４から第２の作業待機ステーション１１６への経路１２３を例として説明する。
図３１（Ａ）に示すように、第２の作業ステーション１１４から第２の作業待機ステーション１１６への経路１２３'が、最短距離の１直線であり得る。この場合、第２の作業ステーション１１４内の位置（第２の作業が終了したときのシャトル２００の位置）によって、第２の作業待機ステーション１１６に移動するシャトル２００の経路が異なる。
このとき、第１の作業待機ステーション１１５に位置する別のシャトル２００との衝突を確実に回避する観点から、第２の作業ステーション１１４から第２の作業待機ステーション１１６への経路１２３は、最短距離の１直線ではなく、この１直線を斜辺とする直角三角形の直交する２直線によるＬ字型の経路１２３とすることが好ましい。
具体的には、図３１（Ｂ）に示すように、第２の作業が終了後、まず、シャトル２００は、第２の作業ステーション１１４の中央に移動する。次に、シャトル２００は、第２の作業ステーション１１４の中央から、第２の作業待機ステーション１１６と１方向（図中横方向）において同じ位置に移動する。次に、シャトル２００は、第２の作業待機ステーション１１６に向かってこの１方向に移動する。
図３１（Ａ）に示すように、第２の作業ステーション１１４から第２の作業待機ステーション１１６への経路１２３'が、最短距離の１直線であり得る。この場合、第２の作業ステーション１１４内の位置（第２の作業が終了したときのシャトル２００の位置）によって、第２の作業待機ステーション１１６に移動するシャトル２００の経路が異なる。
このとき、第１の作業待機ステーション１１５に位置する別のシャトル２００との衝突を確実に回避する観点から、第２の作業ステーション１１４から第２の作業待機ステーション１１６への経路１２３は、最短距離の１直線ではなく、この１直線を斜辺とする直角三角形の直交する２直線によるＬ字型の経路１２３とすることが好ましい。
具体的には、図３１（Ｂ）に示すように、第２の作業が終了後、まず、シャトル２００は、第２の作業ステーション１１４の中央に移動する。次に、シャトル２００は、第２の作業ステーション１１４の中央から、第２の作業待機ステーション１１６と１方向（図中横方向）において同じ位置に移動する。次に、シャトル２００は、第２の作業待機ステーション１１６に向かってこの１方向に移動する。
【0057】
フローチャートの説明に戻る。図１１に示すように、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を、第１の作業待機ステーション１１５から第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第１の作業待機ステーション１１５が空きとなる。
【0058】
図１２に示すように、制御装置３００は、第１の機械５００を制御して、第１の作業ステーション１１３に位置する第３のシャトル２０３に搭載されたワーク７０３に対して第１の作業を実行させる（ステップＳ７）。第１の作業により、ワーク７０３に第１の加飾５０１が施される。
制御装置３００は、第３のシャトル２０３を第１の作業待機ステーション１１５に移動する（ステップＳ８）。その結果、第１の作業ステーション１１３が空きとなる。
制御装置３００は、第３のシャトル２０３を第１の作業待機ステーション１１５に移動する（ステップＳ８）。その結果、第１の作業ステーション１１３が空きとなる。
【0059】
制御装置３００は、供給ステーション１１０から排出ステーション１１８までの移動時間が短くなるように、複数のシャトル２００の移動を制御することが好ましい。具体的には、制御装置３００は、供給ステーション１１０に先に供給されたシャトル２００が排出ステーション１１８に先に移動するための制御を行う。これにより、個々のパーソナルケア製品の製造に掛かる時間を短縮することができる。
【0060】
より具体的には、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５又は第２の作業待機ステーション１１６と、第３の作業待機ステーション１１２とにシャトル２００がそれぞれ位置し、目的地のステーション（第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４）が同じであるときを想定する。このとき、第１の作業待機ステーション１１５又は第２の作業待機ステーション１１６に位置するシャトルが、先に目的地のステーション（第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４）に移動するように、複数のシャトル２００の移動を制御する。
【0061】
言い換えると、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５から第２の作業ステーション１１４への移動と、第３の作業待機ステーション１１２から第２の作業ステーション１１４への移動とでは、前者を優先して実行する。制御装置３００は、第２の作業待機ステーション１１６から第１の作業ステーション１１３への移動と、第３の作業待機ステーション１１２から第１の作業ステーション１１３への移動とでは、前者を優先して実行する。
【0062】
要するに、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６が共に空きであるとき、第３の作業待機ステーション１１２から第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４への移動を実行する。第２の作業ステーション１１４及び第１の作業待機ステーション１１５が埋まっており、第１の作業ステーション１１３及び第２の作業待機ステーション１１６が空いている場合、第３の作業待機ステーション１１２から第１の作業ステーション１１３への移動を実行する。作業の済んだワーク７００を搭載したシャトル２００を先に排出することで、全体的なサイクルタイムを短縮するためである。本明細書で「全体的なサイクルタイム」とは、１個のパーソナルケア製品を製造するときのサイクルタイムを意図するものではなく、多数のパーソナルケア製品（多品種のパーソナルケア製品を含んでもよい）を製造するときのサイクルタイムを意図する。例えば、複数のシャトル２００がステージ１００上を自在に移動し、具体的には、第１の作業ステーション１１３から第２の作業待機ステーション１１６へと、また、第２の作業待機ステーション１１６から第１の作業ステーション１１３へと、複数のシャトル２００が移動する。このため、同時並行的に目的の作業を実行できるので、シリアルなラインと異なり作業の渋滞が生じにくい。結果的に、多数のパーソナルケア製品７１０を製造するときの全体的なサイクルタイムを短縮することができる。
【0063】
制御装置３００は、第１の作業ステーション１１３及び第２の作業ステーション１１４、並びに、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６が全て空きであるときは、第３の作業待機ステーション１１２から第１の作業待機ステーション１１５への移動を、第３の作業待機ステーション１１２から第２の作業ステーション１１４への移動より優先して実行する。これは、第２の作業ステーション１１４の方が排出ステーションに近いため、第３の作業待機ステーション１１２、第２の作業ステーション１１４、第１の作業ステーション１１３、排出待機ステーション１１７の順よりも、第３の作業待機ステーション１１２、第１の作業ステーション１１３、第２の作業ステーション１１４、排出待機ステーション１１７の順の方が、移動距離を短く出来るからである。また、ルールを決めておくことにより、複数のシャトル２００が衝突するのを防止するためである。
【0064】
第２の作業待機ステーション１１６に位置する第２のシャトル２０２と、第３の作業待機ステーション１１２に位置する第４のシャトル２０４とが、共に、第１の作業ステーション１１３を目的地とする場合を想定する。この場合、制御装置３００は、供給ステーション１１０に先に供給された第２のシャトル２０２を、排出ステーション１１８に先に移動するための制御を行う。
【0065】
図１３に示すように、制御装置３００は、第２のシャトル２０２を、第２の作業待機ステーション１１６から第１の作業ステーション１１３に移動する（ステップＳ６）。その結果、第２の作業待機ステーション１１６が空きとなる。
【0066】
図１４に示すように、制御装置３００は、第２の機械６００を制御して、第２の作業ステーション１１４に位置する第１のシャトル２０１に搭載されたワーク７０１（既に第１の作業を実行済み）に対して第２の作業を実行させる（ステップＳ１０）。第２の作業により、ワーク７０１に第２の加飾６０１が施される。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１を、第２の作業ステーション１１４から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１が排出ステーション１１８に到着すると、第１のシャトル２０１に搭載されていたワーク７０１に対する全ての作業が終了し、ワーク７０１がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１を、第２の作業ステーション１１４から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。
制御装置３００は、第１のシャトル２０１が排出ステーション１１８に到着すると、第１のシャトル２０１に搭載されていたワーク７０１に対する全ての作業が終了し、ワーク７０１がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
【0067】
第１の作業待機ステーション１１５に位置する第３のシャトル２０３と、第３の作業待機ステーション１１２に位置する第４のシャトル２０４とが、共に、第２の作業ステーション１１４を目的地とする場合を想定する。この場合、制御装置３００は、供給ステーション１１０に先に供給された第３のシャトル２０３を、排出ステーション１１８に先に移動するための制御を行う。
【0068】
図１５に示すように、制御装置３００は、第３のシャトル２０３を、第１の作業待機ステーション１１５から第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第１の作業待機ステーション１１５が空きとなる。
【0069】
制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、排出ステーション１１８に位置する第１のシャトル２０１から、ワーク７０１を排出する（ステップＳ１４）。
【0070】
制御装置３００は、排出ステーション１１８に位置するシャトル２００の重量が減少したことを検出すると、第１のシャトル２０１からワーク７０１が排出されたと判断する。そして、第１のシャトル２０１を制御するための実行中のプログラムを削除し、新たに、第１のシャトル２０１が供給ステーション１１０に移動するための制御を開始する。
これにより、図１６に示すように、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。
これにより、図１６に示すように、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。
【0071】
図１７に示すように、制御装置３００は、第１の機械５００を制御して、第１の作業ステーション１１３に位置する第２のシャトル２０２に搭載されたワーク７０２（既に第２の作業を実行済み）に対して第１の作業を実行させる（ステップＳ７）。第１の作業により、ワーク７０２に第１の加飾５０１が施される。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２を、第１の作業ステーション１１３から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。制御装置３００は、第２のシャトル２０２が第３の排出待機ステーション１１７Ｃに到達した時点で、第１の作業ステーション１１３が空きと判断する。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２が排出ステーション１１８に到着すると、第２のシャトル２０２に搭載されていたワーク７０２に対する全ての作業が終了し、ワーク７０２がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２を、第１の作業ステーション１１３から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。制御装置３００は、第２のシャトル２０２が第３の排出待機ステーション１１７Ｃに到達した時点で、第１の作業ステーション１１３が空きと判断する。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２が排出ステーション１１８に到着すると、第２のシャトル２０２に搭載されていたワーク７０２に対する全ての作業が終了し、ワーク７０２がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
【0072】
図１８に示すように、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、排出ステーション１１８に位置する第２のシャトル２０２から、ワーク７０２を排出する（ステップＳ１４）。
並行して、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６がともに空きであるので、第４のシャトル２０４を、第３の作業待機ステーション１１２から第１の作業ステーション１１３に移動する（ステップＳ６）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
並行して、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６がともに空きであるので、第４のシャトル２０４を、第３の作業待機ステーション１１２から第１の作業ステーション１１３に移動する（ステップＳ６）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
【0073】
図１９に示すように、制御装置３００は、第５のシャトル２０５を、待機ステーション１１１から第３の作業待機ステーション１１２に移動する（ステップＳ５）。その結果、待機ステーション１１１が空きとなる。
【0074】
図２０に示すように、制御装置３００は、空の第１のシャトル２０１を、供給待機ステーション１１９から供給ステーション１１０に移動する（ステップＳ２）。その結果、供給待機ステーション１１９が空きとなる。
制御装置３００は、空の第２のシャトル２０２を、排出ステーション１１８から供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。その結果、排出ステーション１１８が空きとなる。
制御装置３００は、空の第２のシャトル２０２を、排出ステーション１１８から供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。その結果、排出ステーション１１８が空きとなる。
【0075】
図２１に示すように、制御装置３００は、第２の機械６００を制御して、第２の作業ステーション１１４に位置する第３のシャトル２０３に搭載されたワーク７０３（既に第１の作業を実行済み）に対して第２の作業を実行させる（ステップＳ１０）。第２の作業により、ワーク７０３に第２の加飾６０１が施される。
制御装置３００は、第３のシャトル２０３を、第２の作業ステーション１１４から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。制御装置３００は、第３のシャトル２０３が第３の排出待機ステーション１１７Ｃに到達した時点で、第２の作業ステーション１１４が空きと判断する。
制御装置３００は、第３のシャトル２０３が排出ステーション１１８に到着すると、第３のシャトル２０３に搭載されていたワーク７０３に対する全ての作業が終了し、ワーク７０３がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
並行して、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、供給ステーション１１０に位置する第１のシャトル２０１に、ワーク７０７を搭載する（ステップＳ３）。
制御装置３００は、第３のシャトル２０３を、第２の作業ステーション１１４から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。制御装置３００は、第３のシャトル２０３が第３の排出待機ステーション１１７Ｃに到達した時点で、第２の作業ステーション１１４が空きと判断する。
制御装置３００は、第３のシャトル２０３が排出ステーション１１８に到着すると、第３のシャトル２０３に搭載されていたワーク７０３に対する全ての作業が終了し、ワーク７０３がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
並行して、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、供給ステーション１１０に位置する第１のシャトル２０１に、ワーク７０７を搭載する（ステップＳ３）。
【0076】
図２２に示すように、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、排出ステーション１１８に位置する第３のシャトル２０３から、ワーク７０３を排出する（ステップＳ１４）。
並行して、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６が共に空きであるので、第３の作業待機ステーション１１２に位置する第５のシャトル２０５を、第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
並行して、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６が共に空きであるので、第３の作業待機ステーション１１２に位置する第５のシャトル２０５を、第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
【0077】
図２３に示すように、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を、供給ステーション１１０から待機ステーション１１１に移動する（ステップＳ４）。その結果、供給ステーション１１０が空きとなる。
制御装置３００は、空の第２のシャトル２０２を、供給待機ステーション１１９から供給ステーション１１０に移動する（ステップＳ２）。その結果、供給待機ステーション１１９が空きとなる。
制御装置３００は、空の第３のシャトル２０３を、排出ステーション１１８から供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。その結果、排出ステーション１１８が空きとなる。
制御装置３００は、空の第２のシャトル２０２を、供給待機ステーション１１９から供給ステーション１１０に移動する（ステップＳ２）。その結果、供給待機ステーション１１９が空きとなる。
制御装置３００は、空の第３のシャトル２０３を、排出ステーション１１８から供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。その結果、排出ステーション１１８が空きとなる。
【0078】
図２４に示すように、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、供給ステーション１１０に位置する第２のシャトル２０２に、ワーク７０８を搭載する（ステップＳ３）。
【0079】
図２５に示すように、制御装置３００は、第１の機械５００を制御して、第１の作業ステーション１１３に位置する第４のシャトル２０４に搭載されたワーク７０４に対して第１の作業を実行させる（ステップＳ７）。第１の作業により、ワーク７０４に第１の加飾５０１が施される。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４を第１の作業待機ステーション１１５に移動する（ステップＳ８）。その結果、第１の作業ステーション１１３が空きとなる。
制御装置３００は、第２の機械６００を制御して、第２の作業ステーション１１４に位置する第５のシャトル２０５に搭載されたワーク７０５に対して第２の作業を実行させる（ステップＳ１０）。第２の作業により、ワーク７０５に第２の加飾６０１が施される。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を第２の作業待機ステーション１１６に移動する（ステップＳ１１）。その結果、第２の作業ステーション１１４が空きとなる。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４を第１の作業待機ステーション１１５に移動する（ステップＳ８）。その結果、第１の作業ステーション１１３が空きとなる。
制御装置３００は、第２の機械６００を制御して、第２の作業ステーション１１４に位置する第５のシャトル２０５に搭載されたワーク７０５に対して第２の作業を実行させる（ステップＳ１０）。第２の作業により、ワーク７０５に第２の加飾６０１が施される。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を第２の作業待機ステーション１１６に移動する（ステップＳ１１）。その結果、第２の作業ステーション１１４が空きとなる。
【0080】
図２６に示すように、制御装置３００は、第４のシャトル２０４を、第１の作業待機ステーション１１５から第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第１の作業待機ステーション１１５が空きとなる。
並行して、制御装置３００は第５のシャトル２０５を、第２の作業待機ステーション１１６から第１の作業ステーション１１３に移動する（ステップＳ６）。その結果、第２の作業待機ステーション１１６が空きとなる。
並行して、制御装置３００は第５のシャトル２０５を、第２の作業待機ステーション１１６から第１の作業ステーション１１３に移動する（ステップＳ６）。その結果、第２の作業待機ステーション１１６が空きとなる。
【0081】
図２７に示すように、制御装置３００は、第２の機械６００を制御して、第２の作業ステーション１１４に位置する第４のシャトル２０４に搭載されたワーク７０４（既に第１の作業を実行済み）に対して第２の作業を実行させる（ステップＳ１０）。第２の作業により、ワーク７０４に第２の加飾６０１が施される。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４を、第２の作業ステーション１１４から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４が排出ステーション１１８に到着すると、第４のシャトル２０４に搭載されていたワーク７０４に対する全ての作業が終了し、ワーク７０４がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４を、第２の作業ステーション１１４から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ、第２の排出待機ステーション１１７Ｂ及び第１の排出待機ステーション１１７Ａをこの順に移動し（ステップＳ１２）、排出ステーション１１８へと移動する（ステップＳ１３）。
制御装置３００は、第４のシャトル２０４が排出ステーション１１８に到着すると、第４のシャトル２０４に搭載されていたワーク７０４に対する全ての作業が終了し、ワーク７０４がパーソナルケア製品７１０の完成品となったと判断する。
【0082】
並行して、制御装置３００は、第１の機械５００を制御して、第１の作業ステーション１１３に位置する第５のシャトル２０５に搭載されたワーク７０５（既に第２の作業を実行済み）に対して第１の作業を実行させる（ステップＳ７）。第１の作業により、ワーク７０５に第１の加飾５０１が施される。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を、第１の作業ステーション１１３から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ及び第２の排出待機ステーション１１７Ｂをこの順に移動し、第１の排出待機ステーション１１７Ａへと移動する（ステップＳ１２）。制御装置３００は、第５のシャトル２０５が第３の排出待機ステーション１１７Ｃに到達した時点で、第１の作業ステーション１１３が空きと判断する。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を、第１の作業ステーション１１３から、第３の排出待機ステーション１１７Ｃ及び第２の排出待機ステーション１１７Ｂをこの順に移動し、第１の排出待機ステーション１１７Ａへと移動する（ステップＳ１２）。制御装置３００は、第５のシャトル２０５が第３の排出待機ステーション１１７Ｃに到達した時点で、第１の作業ステーション１１３が空きと判断する。
【0083】
この様に、制御装置３００は、第４のシャトル２０４に搭載されたワーク７０４に第１の作業ステーション１１３で第１の作業が実行されるのと並行して、第５のシャトル２０５に搭載されたワーク７０５に第２の作業ステーション１１４で第２の作業が実行され（図２４乃至図２５）る。
また、第４のシャトル２０４に搭載されたワーク７０４に第２の作業ステーション１１４で第２の作業が実行されるのと並行して、第５のシャトル２０５に搭載されたワーク７０５に第１の作業ステーション１１３で第１の作業が実行されるように（図２６乃至図２７）、複数の第１乃至第５のシャトル２０１～２０５の移動を制御する。
また、第４のシャトル２０４に搭載されたワーク７０４に第２の作業ステーション１１４で第２の作業が実行されるのと並行して、第５のシャトル２０５に搭載されたワーク７０５に第１の作業ステーション１１３で第１の作業が実行されるように（図２６乃至図２７）、複数の第１乃至第５のシャトル２０１～２０５の移動を制御する。
【0084】
図２８に示すように、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、排出ステーション１１８に位置する第４のシャトル２０４から、ワーク７０４を排出する（ステップＳ１４）。
【0085】
図２９に示すように、制御装置３００は、第１のシャトル２０１を、待機ステーション１１１から第３の作業待機ステーション１１２に移動する（ステップＳ５）。その結果、待機ステーション１１１が空きとなる。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２を、供給ステーション１１０から待機ステーション１１１に移動する（ステップＳ４）。その結果、供給ステーション１１０が空きとなる。
制御装置３００は、空の第３のシャトル２０３を、供給待機ステーション１１９から供給ステーション１１０に移動する（ステップＳ２）。その結果、供給待機ステーション１１９が空きとなる。
制御装置３００は、空の第４のシャトル２０４を、排出ステーション１１８から供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。その結果、排出ステーション１１８が空きとなる。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を、第１の排出待機ステーション１１７Ａから排出ステーション１１８に移動する（ステップＳ１３）。その結果、第１の排出待機ステーション１１７Ａが空きとなる。
制御装置３００は、第２のシャトル２０２を、供給ステーション１１０から待機ステーション１１１に移動する（ステップＳ４）。その結果、供給ステーション１１０が空きとなる。
制御装置３００は、空の第３のシャトル２０３を、供給待機ステーション１１９から供給ステーション１１０に移動する（ステップＳ２）。その結果、供給待機ステーション１１９が空きとなる。
制御装置３００は、空の第４のシャトル２０４を、排出ステーション１１８から供給待機ステーション１１９に移動する（ステップＳ１）。その結果、排出ステーション１１８が空きとなる。
制御装置３００は、第５のシャトル２０５を、第１の排出待機ステーション１１７Ａから排出ステーション１１８に移動する（ステップＳ１３）。その結果、第１の排出待機ステーション１１７Ａが空きとなる。
【0086】
図３０に示すように、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、排出ステーション１１８に位置する第５のシャトル２０５から、ワーク７０５を排出する（ステップＳ１４）。
並行して、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６がともに空きであるので、第１のシャトル２０１を、第３の作業待機ステーション１１２から第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
並行して、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、ワーク７０９を供給ステーション１１０に位置する空の第３のシャトル２０３に搭載する（ステップＳ３）。
並行して、制御装置３００は、第１の作業待機ステーション１１５及び第２の作業待機ステーション１１６がともに空きであるので、第１のシャトル２０１を、第３の作業待機ステーション１１２から第２の作業ステーション１１４に移動する（ステップＳ９）。その結果、第３の作業待機ステーション１１２が空きとなる。
並行して、制御装置３００は、マニピュレータロボット４００を制御して、ワーク７０９を供給ステーション１１０に位置する空の第３のシャトル２０３に搭載する（ステップＳ３）。
【0087】
４．第１の機械及び第２の機械の例
第１の機械５００又は第２の機械６００は、典型的には、流動性を有する組成物Ｌを、組成物が供給されるワーク７００上に供給する供給部２０と、供給部２０と連通するように一体的に配置されたノズル２１とを備える。典型的には、平板状のシャトル２００がノズル２１の下方且つノズル２１と対向する位置に配されており、シャトル２００の上面にワーク７００が搭載できる。これらを備えた一例を図３２に示す。
第１の機械５００又は第２の機械６００は、典型的には、流動性を有する組成物Ｌを、組成物が供給されるワーク７００上に供給する供給部２０と、供給部２０と連通するように一体的に配置されたノズル２１とを備える。典型的には、平板状のシャトル２００がノズル２１の下方且つノズル２１と対向する位置に配されており、シャトル２００の上面にワーク７００が搭載できる。これらを備えた一例を図３２に示す。
【0088】
第１の機械５００又は第２の機械６００は、供給部２０とシャトル２００とを所定の位置に支持又は保持する。制御装置３００は、第１の機械５００又は第２の機械６００を制御して、ノズル２１の位置及びシャトル２００の位置を、任意の方向に相対的に移動させる。これによって、ノズル２１及びシャトル２００の少なくとも一方を、平面方向、鉛直方向又はその組み合わせの方向に移動させて、ノズル２１及びシャトル２００上のワーク７００の少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させることができる。
【0089】
供給部２０は、流動性を有する組成物Ｌをワーク７００側に送液する部材である。供給部２０は、送液部２５と、組成物収容部２６とを備えることが好ましい。
送液部２５は、流路２８を介して組成物収容部２６が連通して接続されていることが好ましい。これにより、組成物収容部２６から送液部２５の内部に供給された組成物Ｌをノズル２１側に連続的に又は非連続的に供給したり、あるいは供給を停止したりできる。このような送液部２５としては、組成物Ｌを液滴状に吐出可能なジェットディスペンサー、あるいは組成物Ｌを連続的に吐出可能なモーノディスペンサー（登録商標）やスクリューディスペンサーを用いることができる。
組成物収容部２６は、その一方がエア等の加圧手段やポンプと接続されており、組成物収容部２６に収容されている組成物Ｌを、流路２８を介して、送液部２５側に圧送できるように構成されていることが好ましい。
送液部２５は、流路２８を介して組成物収容部２６が連通して接続されていることが好ましい。これにより、組成物収容部２６から送液部２５の内部に供給された組成物Ｌをノズル２１側に連続的に又は非連続的に供給したり、あるいは供給を停止したりできる。このような送液部２５としては、組成物Ｌを液滴状に吐出可能なジェットディスペンサー、あるいは組成物Ｌを連続的に吐出可能なモーノディスペンサー（登録商標）やスクリューディスペンサーを用いることができる。
組成物収容部２６は、その一方がエア等の加圧手段やポンプと接続されており、組成物収容部２６に収容されている組成物Ｌを、流路２８を介して、送液部２５側に圧送できるように構成されていることが好ましい。
【0090】
ノズル２１は、典型的には、組成物Ｌを供給部２０からワーク７００に向けて供給する管状の部材である。ノズル２１は、その内部に形成された空間である組成物Ｌの流路が組成物Ｌの流動方向に沿って形成されている。ノズル２１は、その一方の端部であるノズル先端が組成物Ｌの供給口を構成し、他方の端部は上述した供給部２０と連通して接続されている。ノズルの構成材料は特に限定されず、例えば金属やプラスチックなどを採用できる。
【0091】
５．組成物の例
特に断りのない限り、以下に説明する物質の状態（三態）は、１気圧、２０℃を基準とする。
組成物は、組成物に含まれる材料の均一分散性を向上し品質を安定化させることや、ノズルから吐出した第１の造形体又は第２の造形体の崩れを抑制し形状を安定化させるといった観点から、その粘度が、好ましくは０．１Ｐａ・ｓ以上、より好ましくは０．５Ｐａ・ｓ以上、更に好ましくは１Ｐａ・ｓ以上である。
また、上記粘度は、吐出性を向上させ、成形性を向上する観点から、好ましくは１０００Ｐａ・ｓ以下、より好ましくは５００Ｐａ・ｓ以下、更に好ましくは２００Ｐａ・ｓ以下である。
上述した組成物の粘度は、組成物の温度をノズル２１からの供給時の組成物と同じ温度、すなわち吐出時の温度にした上で測定する。例えば組成物がスラリーである等といった加熱溶融液以外のものであり、室温（２５℃）でノズルから供給する場合には、２５℃において、Ｂ型粘度計（東機産業株式会社製、デジタル粘度計ＴＶＢ－１０Ｒ）を用いて測定された値とする。この場合の測定条件は、ローターをサンプルの粘度範囲に合わせてローターＮｏ．Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｔ－Ａ、Ｔ－Ｂ、Ｔ－Ｃ、Ｔ－Ｄ及びＴ－Ｅのいずれかとし、回転数を３～１００ｒｐｍとし、測定時間を６０秒間とする。組成物が加熱溶融液である場合、組成物の温度をノズル２１からの供給時の組成物と同じ温度にした上で、前述の測定条件にて粘度を測定する。
特に断りのない限り、以下に説明する物質の状態（三態）は、１気圧、２０℃を基準とする。
組成物は、組成物に含まれる材料の均一分散性を向上し品質を安定化させることや、ノズルから吐出した第１の造形体又は第２の造形体の崩れを抑制し形状を安定化させるといった観点から、その粘度が、好ましくは０．１Ｐａ・ｓ以上、より好ましくは０．５Ｐａ・ｓ以上、更に好ましくは１Ｐａ・ｓ以上である。
また、上記粘度は、吐出性を向上させ、成形性を向上する観点から、好ましくは１０００Ｐａ・ｓ以下、より好ましくは５００Ｐａ・ｓ以下、更に好ましくは２００Ｐａ・ｓ以下である。
上述した組成物の粘度は、組成物の温度をノズル２１からの供給時の組成物と同じ温度、すなわち吐出時の温度にした上で測定する。例えば組成物がスラリーである等といった加熱溶融液以外のものであり、室温（２５℃）でノズルから供給する場合には、２５℃において、Ｂ型粘度計（東機産業株式会社製、デジタル粘度計ＴＶＢ－１０Ｒ）を用いて測定された値とする。この場合の測定条件は、ローターをサンプルの粘度範囲に合わせてローターＮｏ．Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｔ－Ａ、Ｔ－Ｂ、Ｔ－Ｃ、Ｔ－Ｄ及びＴ－Ｅのいずれかとし、回転数を３～１００ｒｐｍとし、測定時間を６０秒間とする。組成物が加熱溶融液である場合、組成物の温度をノズル２１からの供給時の組成物と同じ温度にした上で、前述の測定条件にて粘度を測定する。
【0092】
組成物は、粉体等の固体及び油剤から選ばれる一種又は二種以上を含むことが好ましい。
このような固体としては、例えば、着色顔料及び体質顔料などの通常の化粧料成分に用いられる粉体を含むことが好ましい。
着色顔料及び体質顔料としては、例えば、無機粉体、有機粉体、無機粉体と有機粉体との複合粉体などが挙げられる。
無機粉体としては、ケイ酸、無水ケイ酸、ケイ酸マグネシウム、タルク、セリサイト、マイカ、カオリン、ベンガラ、クレー、ベントナイト、雲母、チタン被膜雲母、オキシ塩化ビスマス、酸化ジルコニウム、酸化マグネシウム、酸化チタン、酸化亜鉛、酸化アルミニウム、硫酸カルシウム、硫酸バリウム、硫酸マグネシウム、炭酸カルシウム、炭酸マグネシウム、酸化鉄、群青、酸化クロム、水酸化クロム、カラミン、カーボンブラック、チッ化ホウ素これらの複合体等が挙げられる。有機粉体としては、ポリアミド、ナイロン、ポリエステル、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリウレタン、ビニル樹脂、尿素樹脂、フェノール樹脂、フッ素樹脂、ケイ素樹脂 、アクリル樹脂、メラミン樹脂、エポキシ樹脂、ポリカーボネート樹脂、ジビニルベンゼン・スチレン共重合体、シルクパウダー、セルロース、長鎖アルキルリン酸金属塩、Ｎ－モノ長鎖アルキルアシル塩基性アミノ酸、これらの複合体等が挙げられる。
これらの体質顔料や着色顔料は、着色しているか又は非着色（例えば、白色又は本質的に透明）であり、組成物又は皮膚に対して、着色、光の回折、油分吸収、半透明性、不透明性、光沢、光沢のない外観、滑らか感などのうちの一つ以上の効果を提供し得る。
このような固体としては、例えば、着色顔料及び体質顔料などの通常の化粧料成分に用いられる粉体を含むことが好ましい。
着色顔料及び体質顔料としては、例えば、無機粉体、有機粉体、無機粉体と有機粉体との複合粉体などが挙げられる。
無機粉体としては、ケイ酸、無水ケイ酸、ケイ酸マグネシウム、タルク、セリサイト、マイカ、カオリン、ベンガラ、クレー、ベントナイト、雲母、チタン被膜雲母、オキシ塩化ビスマス、酸化ジルコニウム、酸化マグネシウム、酸化チタン、酸化亜鉛、酸化アルミニウム、硫酸カルシウム、硫酸バリウム、硫酸マグネシウム、炭酸カルシウム、炭酸マグネシウム、酸化鉄、群青、酸化クロム、水酸化クロム、カラミン、カーボンブラック、チッ化ホウ素これらの複合体等が挙げられる。有機粉体としては、ポリアミド、ナイロン、ポリエステル、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリウレタン、ビニル樹脂、尿素樹脂、フェノール樹脂、フッ素樹脂、ケイ素樹脂 、アクリル樹脂、メラミン樹脂、エポキシ樹脂、ポリカーボネート樹脂、ジビニルベンゼン・スチレン共重合体、シルクパウダー、セルロース、長鎖アルキルリン酸金属塩、Ｎ－モノ長鎖アルキルアシル塩基性アミノ酸、これらの複合体等が挙げられる。
これらの体質顔料や着色顔料は、着色しているか又は非着色（例えば、白色又は本質的に透明）であり、組成物又は皮膚に対して、着色、光の回折、油分吸収、半透明性、不透明性、光沢、光沢のない外観、滑らか感などのうちの一つ以上の効果を提供し得る。
【0093】
組成物中における粉体の含有量は、その目的に応じて異なるが、乾燥といった生産性の観点から、好ましくは２０質量％以上、より好ましくは３０質量％以上、更に好ましくは４０質量％以上である。
組成物中における粉体の含有量は、供給時の流動性といった生産性の観点から、好ましくは８５質量％以下、より好ましくは８０質量％以下、更に好ましくは７０質量％以下である。
このような範囲であることで、高精細な立体形状を有するパーソナルケア製品を製造しやすくすることができ、また製品を使用したときの良好な使用感を高めることができる。
組成物中における粉体の平均粒径は、着色力や明度、彩度等の光学的性質の調整といった観点から、好ましくは０．１μｍ以上、より好ましくは１μｍ以上である。
組成物中における粉体の平均粒径はノズル詰まりを抑制し連続的に安定した吐出を可能とするといった観点から、好ましくは３００μｍ以下、より好ましくは１５０μｍ以下、更に好ましくは１００μｍ以下である。
平均粒径は、レーザ回折／散乱式粒度分布測定装置で測定される累積体積５０容量％における体積累積粒径Ｄ５０とする。なお、最終的な製品から粉体の平均粒径を測る場合には、まず製品を水や油に溶解させ、バインダー成分を溶かして溶媒に粒子を分散させる。その後、粒度分布計を用いて固形物としての粒度分布を測定し、得られた結果の体積累積粒径Ｄ５０を平均粒径とする。
組成物中における粉体の平均粒径は、ノズルからの安定供給性といった観点から、ノズル２１の断面の長さＤ１より小さいことが好ましい。ノズル２１の断面が真円でない場合は、ノズルの断面の最小長さをＤ１とする。
組成物中における粉体の平均粒径は、上述の方法で製造された第１の造形体又は第２の造形体の平面視における線幅Ｗ１を細くし、立体的且つ高精細なデザインを安定的に形成するといった観点から、ノズル２１の断面の長さＤ１との比（平均粒径／ノズル断面長さ）が、好ましくは１以下、より好ましくは０．５以下、更に好ましくは０．３５以下、より一層好ましくは０．３以下である。
平均粒径／ノズル断面長さは小さければ小さいほど好ましいが、現実的には０．００１以上である。
組成物中における粉体の含有量は、供給時の流動性といった生産性の観点から、好ましくは８５質量％以下、より好ましくは８０質量％以下、更に好ましくは７０質量％以下である。
このような範囲であることで、高精細な立体形状を有するパーソナルケア製品を製造しやすくすることができ、また製品を使用したときの良好な使用感を高めることができる。
組成物中における粉体の平均粒径は、着色力や明度、彩度等の光学的性質の調整といった観点から、好ましくは０．１μｍ以上、より好ましくは１μｍ以上である。
組成物中における粉体の平均粒径はノズル詰まりを抑制し連続的に安定した吐出を可能とするといった観点から、好ましくは３００μｍ以下、より好ましくは１５０μｍ以下、更に好ましくは１００μｍ以下である。
平均粒径は、レーザ回折／散乱式粒度分布測定装置で測定される累積体積５０容量％における体積累積粒径Ｄ５０とする。なお、最終的な製品から粉体の平均粒径を測る場合には、まず製品を水や油に溶解させ、バインダー成分を溶かして溶媒に粒子を分散させる。その後、粒度分布計を用いて固形物としての粒度分布を測定し、得られた結果の体積累積粒径Ｄ５０を平均粒径とする。
組成物中における粉体の平均粒径は、ノズルからの安定供給性といった観点から、ノズル２１の断面の長さＤ１より小さいことが好ましい。ノズル２１の断面が真円でない場合は、ノズルの断面の最小長さをＤ１とする。
組成物中における粉体の平均粒径は、上述の方法で製造された第１の造形体又は第２の造形体の平面視における線幅Ｗ１を細くし、立体的且つ高精細なデザインを安定的に形成するといった観点から、ノズル２１の断面の長さＤ１との比（平均粒径／ノズル断面長さ）が、好ましくは１以下、より好ましくは０．５以下、更に好ましくは０．３５以下、より一層好ましくは０．３以下である。
平均粒径／ノズル断面長さは小さければ小さいほど好ましいが、現実的には０．００１以上である。
【0094】
流動体中に含まれ得る油剤は、１気圧、２０℃で液体の油（以下、これを液体油ともいう。）、及び１気圧、２０℃で固体の油（以下、これを固体油ともいう。）から選ばれる一種又は二種以上が挙げられる。
液体油としては、例えば、直鎖又は分岐の炭化水素油、植物油、動物油、エステル油、シリコーン油、高分子アルコールが挙げられる。
直鎖又は分岐の炭化水素油としては、流動パラフィン、スクワラン等が挙げられる。植物油としては、ホホバ油、オリーブ油等が挙げられる。
動物油としては、液状ラノリン等が挙げられる。
エステル油としては、モノアルコール脂肪酸エステル、多価アルコール脂肪酸エステル等が挙げられる。
シリコーン油としては、ジメチルポリシロキサン、ジメチルシクロポリシロキサン、メチルフェニルポリシロキサン、メチルハイドロジェンポリシロキサン、高級アルコール変性オルガノポリシロキサン等が挙げられる。
高分子アルコールとしては、ポリエチレングリコール等が挙げられる。
固体油としては、例えば、ワセリン、セタノール、ステアリルアルコール、セラミド等が挙げられる。
液体油としては、例えば、直鎖又は分岐の炭化水素油、植物油、動物油、エステル油、シリコーン油、高分子アルコールが挙げられる。
直鎖又は分岐の炭化水素油としては、流動パラフィン、スクワラン等が挙げられる。植物油としては、ホホバ油、オリーブ油等が挙げられる。
動物油としては、液状ラノリン等が挙げられる。
エステル油としては、モノアルコール脂肪酸エステル、多価アルコール脂肪酸エステル等が挙げられる。
シリコーン油としては、ジメチルポリシロキサン、ジメチルシクロポリシロキサン、メチルフェニルポリシロキサン、メチルハイドロジェンポリシロキサン、高級アルコール変性オルガノポリシロキサン等が挙げられる。
高分子アルコールとしては、ポリエチレングリコール等が挙げられる。
固体油としては、例えば、ワセリン、セタノール、ステアリルアルコール、セラミド等が挙げられる。
【0095】
組成物中における油剤の含有量は、その目的に応じて異なるが、総量として、好ましくは０．５質量％以上、より好ましくは１質量％以上であり、更に好ましくは１．５質量％以上である。
組成物中における油剤の含有量は、好ましくは３０質量％以下、より好ましくは２０質量％以下、更に好ましくは１５質量％以下である。
このような範囲であることで、パーソナルケア製品としての良好な発色性や感触を高めることができる。
組成物中における油剤の含有量は、好ましくは３０質量％以下、より好ましくは２０質量％以下、更に好ましくは１５質量％以下である。
このような範囲であることで、パーソナルケア製品としての良好な発色性や感触を高めることができる。
【0096】
組成物は、目的とするパーソナルケア製品の種類に応じて、増粘剤、皮膜剤、界面活性剤、糖、多価アルコール、水溶性高分子、金属イオン封鎖剤、低級アルコール、アミノ酸、有機アミン、ｐＨ調整剤、皮膚コンディショニング剤、ビタミン、酸化防止剤、香料、防腐剤、紫外線吸収剤、紫外線散乱剤等から選ばれる一種又は二種以上の成分を、本発明の効果を損なわない範囲で適宜含有することができる。
紫外線吸収剤としては、例えば、ベンゾフェノン誘導体、メトキシ桂皮酸誘導体から選ばれる１種又は２種以上が挙げられる。
ベンゾフェノン誘導体としては、ジヒドロキシベンゾフェノン、ジヒドロキシジメトキシベンゾフェノン、ヒドロキシメトキシベンゾフェノンスルホン酸塩、ジヒドロキシジメトキシベンゾフェノンジスルホン酸塩等が挙げられる。
メトキシ桂皮酸誘導体としては、メトキシケイ皮酸２－エチルヘキシル等が挙げられる。
紫外線散乱剤としては、例えば平均粒径が０．１μｍ以下の微粒子を用いることができる。
紫外線散乱剤としては、酸化亜鉛、酸化チタン及びシリカ等の１種又は２種以上が挙げられる。
紫外線吸収剤としては、例えば、ベンゾフェノン誘導体、メトキシ桂皮酸誘導体から選ばれる１種又は２種以上が挙げられる。
ベンゾフェノン誘導体としては、ジヒドロキシベンゾフェノン、ジヒドロキシジメトキシベンゾフェノン、ヒドロキシメトキシベンゾフェノンスルホン酸塩、ジヒドロキシジメトキシベンゾフェノンジスルホン酸塩等が挙げられる。
メトキシ桂皮酸誘導体としては、メトキシケイ皮酸２－エチルヘキシル等が挙げられる。
紫外線散乱剤としては、例えば平均粒径が０．１μｍ以下の微粒子を用いることができる。
紫外線散乱剤としては、酸化亜鉛、酸化チタン及びシリカ等の１種又は２種以上が挙げられる。
【0097】
組成物は、液媒を更に含むことも好ましい。液媒は、化粧料を溶解又は分散させる溶媒又は分散媒として使用することができる液体である。
組成物をスラリーの形態とする場合、組成物は、粉体及び液媒を少なくとも含む混合物であることが好ましい。組成物を化粧料スラリーの形態とする場合には、組成物は、上述した顔料を含む粉体、油剤及び液媒を少なくとも含む混合物であることが好ましい。
組成物をスラリーの形態とする場合、組成物は、粉体及び液媒を少なくとも含む混合物であることが好ましい。組成物を化粧料スラリーの形態とする場合には、組成物は、上述した顔料を含む粉体、油剤及び液媒を少なくとも含む混合物であることが好ましい。
【0098】
上述した液体（液媒）としては、例えば、液体の状態において揮発性を有する物質（揮発性溶媒）が挙げられる。具体的には液体（液媒）としては、水、アルコール、ケトン及び炭化水素等から選ばれる一種又は二種以上が好ましく挙げられる。
アルコールとしては、例えば一価の炭素数１～６の鎖式脂肪族アルコールや、一価の炭素数３～６の環式脂肪族アルコールや、一価の芳香族アルコールが好適に用いられる。それらの具体例としては、エタノール、イソプロピルアルコール、ブチルアルコール、フェニルエチルアルコール、プロパノール、ペンタノールなどが挙げられる。
ケトンとしては例えば炭素数３～６の鎖式脂肪族ケトンや、炭素数３～６の環式脂肪族ケトンや、炭素数８～１０の芳香族ケトンが好適に用いられる。それらの具体例としては、アセトン、メチルエチルケトン、メチルイソブチルケトン、シクロヘキサノン、アセトフェノンなどが挙げられる。
炭化水素としては、例えばイソパラフィン系炭化水素が好適に用いられ、その具体例としては、ＩＰソルベントが挙げられる。
アルコールとしては、例えば一価の炭素数１～６の鎖式脂肪族アルコールや、一価の炭素数３～６の環式脂肪族アルコールや、一価の芳香族アルコールが好適に用いられる。それらの具体例としては、エタノール、イソプロピルアルコール、ブチルアルコール、フェニルエチルアルコール、プロパノール、ペンタノールなどが挙げられる。
ケトンとしては例えば炭素数３～６の鎖式脂肪族ケトンや、炭素数３～６の環式脂肪族ケトンや、炭素数８～１０の芳香族ケトンが好適に用いられる。それらの具体例としては、アセトン、メチルエチルケトン、メチルイソブチルケトン、シクロヘキサノン、アセトフェノンなどが挙げられる。
炭化水素としては、例えばイソパラフィン系炭化水素が好適に用いられ、その具体例としては、ＩＰソルベントが挙げられる。
【0099】
組成物に液媒を含む場合、組成物中における液媒の含有量は、その目的に応じて異なるが、総量として、好ましくは２０質量％以上、より好ましくは３０質量％以上であり、更に好ましくは４０質量％以上である。
組成物中における液媒の含有量は、好ましくは７０質量％以下、より好ましくは６０質量％以下、更に好ましくは５０質量％以下である。
このような範囲であることで、組成物の構成材料の均一分散性を高めつつ、取り扱い性を高めることができる。
組成物中における液媒の含有量は、好ましくは７０質量％以下、より好ましくは６０質量％以下、更に好ましくは５０質量％以下である。
このような範囲であることで、組成物の構成材料の均一分散性を高めつつ、取り扱い性を高めることができる。
【0100】
６．変形例
（１）変形例１
製造装置１を用いて製造されるパーソナルケア製品は、典型例は化粧料粉末等を含むアイシャドウ又はファンデーション等のパウダー化粧品等の粉体を主成分とする固形のパーソナルケア製品であるが、これに限定されない。製造装置１は、粉体を主成分としない固形のパーソナルケア製品（口紅、固形石鹸、クリームアイシャドウ、アロマキャンドル等）を製造してもよい。製造装置１は、液体（化粧水やシャンプー等）や粒子体（入浴剤等）のパーソナルケア製品を製造してもよい。
（１）変形例１
製造装置１を用いて製造されるパーソナルケア製品は、典型例は化粧料粉末等を含むアイシャドウ又はファンデーション等のパウダー化粧品等の粉体を主成分とする固形のパーソナルケア製品であるが、これに限定されない。製造装置１は、粉体を主成分としない固形のパーソナルケア製品（口紅、固形石鹸、クリームアイシャドウ、アロマキャンドル等）を製造してもよい。製造装置１は、液体（化粧水やシャンプー等）や粒子体（入浴剤等）のパーソナルケア製品を製造してもよい。
【0101】
例えば、第１の機械５００は、第１の作業として、一の組成物をワーク（容器）に導入する工程を実行する。第２の機械６００は、第２の作業として、別の組成物をワーク（同じ容器）に導入する工程を有する。ここで、第１の機械５００が保湿タイプの化粧水を構成する組成物を、第２の機械６００が美白タイプの化粧水を構成する組成物をワーク（容器）に任意の割合で導入すれば、様々なユーザの嗜好や様々な肌タイプに応じた化粧水を製造可能である。
【0102】
（２）変形例２
ステージ１００は、他の用途のステーションをさらに有してもよい。例えば、ステージ１００は、第１の作業及び／又は第２の作業が実行された後のワーク７００を検査する１以上の検査ステーションを含んでもよい。
ステージ１００は、他の用途のステーションをさらに有してもよい。例えば、ステージ１００は、第１の作業及び／又は第２の作業が実行された後のワーク７００を検査する１以上の検査ステーションを含んでもよい。
【0103】
（３）変形例３
制御装置３００は、シャトル２００が、供給ステーション１１０から、第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４の何れか一方のみに移動し、第１の作業又は第２の作業の一方のみが実行された後、排出ステーション１１８に移動するよう、シャトル２００の移動を制御してもよい。
要するに、製造装置１は、第１の造形体又は第２の造形体の何れか一方を有するパーソナルケア製品を形成してもよい。
制御装置３００は、シャトル２００が、供給ステーション１１０から、第１の作業ステーション１１３又は第２の作業ステーション１１４の何れか一方のみに移動し、第１の作業又は第２の作業の一方のみが実行された後、排出ステーション１１８に移動するよう、シャトル２００の移動を制御してもよい。
要するに、製造装置１は、第１の造形体又は第２の造形体の何れか一方を有するパーソナルケア製品を形成してもよい。
【0104】
製造装置１は、上記実施形態では第１の作業及び第２の作業の両方を実行して第１の造形体又は第２の造形体を含むパーソナルケア製品を製造したが、これと並行して、第１の作業又は第２の作業の何れか一方を実行して第１の造形体又は第２の造形体の何れか一方を有する別品種のパーソナルケア製品を製造してもよい。
【0105】
７．結語
典型的に、パーソナルケア製品の製造は複数の工程を含むため、製造ラインに広いスペースや多数の人員が必要となり、また、サイクルタイムが長くなるおそれがある。
これに対して、本実施形態によれば、複数のステーション１１０～１１９は、シリアルなライン的ではなく、自在に行き来が可能である様に２次元的に配置される。これにより、複数のシャトル２００が複数のステーション１１０～１１９間を、同時並行的に、独立して自在に移動することができる。そして、複数の工程を含むパーソナルケア製品の製造を、省スペース化及び省人化し、サイクルタイムを短縮することができる。
典型的に、パーソナルケア製品の製造は複数の工程を含むため、製造ラインに広いスペースや多数の人員が必要となり、また、サイクルタイムが長くなるおそれがある。
これに対して、本実施形態によれば、複数のステーション１１０～１１９は、シリアルなライン的ではなく、自在に行き来が可能である様に２次元的に配置される。これにより、複数のシャトル２００が複数のステーション１１０～１１９間を、同時並行的に、独立して自在に移動することができる。そして、複数の工程を含むパーソナルケア製品の製造を、省スペース化及び省人化し、サイクルタイムを短縮することができる。
【0106】
本実施形態によれば、第１の作業及び第２の作業のうち先に実行可能な作業を先に行い他方の作業を後で行うことで、決められた順序の作業のために複数のシャトルが待機し、作業が滞り全体的なサイクルタイムが長引くことを防止することができる。複数のシャトル２００がステージ１００上を自在に移動し、同時並行的に目的の作業を実行できるので、シリアルなラインと異なり作業の渋滞が生じにくい。結果的に、多数のパーソナルケア製品を製造するときの全体的なサイクルタイムを短縮することができる。
【0107】
本実施形態によれば、制御装置３００は、異なるＮＣプログラムに基づき、第１の機械５００及び第２の機械６００に、異なる形状の第１の造形体及び異なる形状の第２の造形体を作成させる（異なる第１の作業及び異なる第２の作業の何れかを実行させる）ことが可能である。これにより、様々なデザインの造形体を作成するにあたり個別の金型等を必要とせず、異なるＮＣプログラムを準備すれば、多種多様なデザインの多品種のパーソナルケア製品を製造することができる。
多品種のＮＣプログラムを準備すれば多品種のパーソナルケア製品を製造できることから、ロット数の少ない品種のパーソナルケア製品を、低価格で容易に製造することができる。例えば、発注者（個人又は事業者等）の望むデザインのオンデマンドのパーソナルケア製品を、低価格で容易に製造するサービスも容易に実現可能である。
多品種のＮＣプログラムを準備すれば多品種のパーソナルケア製品を製造できることから、ロット数の少ない品種のパーソナルケア製品を、低価格で容易に製造することができる。例えば、発注者（個人又は事業者等）の望むデザインのオンデマンドのパーソナルケア製品を、低価格で容易に製造するサービスも容易に実現可能である。
【0108】
本実施形態によれば、ステージ１００、第１の機械５００及び第２の機械６００が物理的に独立している。また、ステージ１００の電磁コイルのオンオフ及び電流値を制御してシャトル２００を移動させるための基本的なコンピュータプログラムと、この基本コンピュータプログラムのサブルーチンとして第１の機械５００及び第２の機械６００を制御するＧコードを用いたＮＣプログラムとがある。このため、ステージ１００及び基本プログラムを準備しておき、第１の機械５００及び第２の機械６００として堆積体を形成するノズルを含む装置（３Ｄプリンタ）と切削体を形成する切削機械（エンドミル等）を含む装置を適宜設置し、設置された第１の機械５００及び第２の機械６００に応じたコンピュータプログラムを実行すれば、様々な製造方法で、様々なデザインの多品種のパーソナルケア製品を容易に製造することができる。
【0109】
本実施形態によれば、シリアルなライン設備でなく金型も不要であるため、異なる様々なデザインの多品種のパーソナルケア製品を同時に作成することも可能である。例えば、一品種のパーソナルケア製品を作成するのに第１の作業は比較的時間が掛かり第２の作業は短時間で済むと仮定する。この場合、第２の作業が早く終了すると第２の作業を実行する第２の機械６００の空き時間が発生してしまう。この場合に、第２の作業は時間が掛かり第１の作業は短時間で済む別品種のパーソナルケア製品（あるいは、第２の作業のみ実行するさらに別品種のパーソナルケア製品）を、上記一品種のパーソナルケア製品と同時並行的に製造すれば、第２の機械６００の空き時間を有効活用することができ、全体的なサイクルタイムを短縮可能である。
【0110】
７．その他
本発明は、以下の各構成を有してもよい。
＜１＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置であって、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
制御装置と、
を具備し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
製造装置。
＜２＞
複数の前記シャトルを具備し、
前記制御装置は、複数の前記シャトルが独立して前記複数のステーション間を移動するように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜１＞に記載の製造装置。
＜３＞
前記制御装置は、複数の前記シャトルのそれぞれに搭載されたワークに、
前記複数の作業ステーションで前記作業が並行して実行されるように、
複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞に記載の製造装置。
＜４＞
前記複数の作業ステーションは、
前記作業後に待機する作業待機ステーションをそれぞれ有し、
複数の作業待機ステーションに待機するシャトルの次の目的地のステーションが同じである時、
先にワークが供給されたシャトルを優先するように、
複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞又は＜３＞に記載の製造装置。
＜５＞
前記制御装置は、
複数の前記作業ステーションから複数の前記作業待機ステーションへの経路と、
複数の前記作業待機ステーションから複数の前記作業ステーションへの経路と、
がそれぞれ一方通行となるように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜４＞に記載の製造装置。
＜６＞
前記制御装置は、
一のシャトルが、出発地のステーションから目的地のステーションへ移動を開始すると、前記目的地のステーションを使用中と判断し、
別のシャトルが、使用中と判断された前記目的地のステーションに移動を開始しないように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞乃至＜５＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜７＞
前記制御装置は、
一のシャトルが、出発地のステーションから目的地のステーションへ移動を完了すると、前記出発地のステーションを空きと判断し、
別のシャトルが、空きと判断された前記出発地のステーションに移動を開始するように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞乃至＜６＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜８＞
前記複数の作業ステーション、前記供給ステーション及び前記排出ステーションが２次元的に配置される
上記＜１＞乃至＜７＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜９＞
複数の前記作業ステーションのうち、少なくとも一つの作業ステーションにおいて、前記ワークが前記シャトルに搭載された状態で前記作業が実行される
上記＜１＞乃至＜８＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１０＞
前記作業を実行する作業機械をさらに具備し、
前記制御装置は、
複数の異なる前記作業の何れかを実行するように、
前記作業機械および／又は前記シャトルを制御する
上記＜１＞乃至＜９＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１１＞
前記制御装置は、通る必要のない作業ステーションは経由しないよう前記シャトルの移動を制御する
＜１＞乃至＜１０＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１２＞
前記制御装置は、前記ステージがシャトルを電磁的に検出した結果に基づき、前記シャトルが位置する前記ステージ上におけるXYZ座標およびXYZ軸周りの回転角度を判断する
上記＜１＞乃至＜１１＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１３＞
前記制御装置は、前記供給ステーションに位置するシャトルの重量が増加したことを検出すると、
前記シャトルにワークが供給されたと判断し、
前記シャトルが前記作業ステーションに移動するための制御を開始する
上記＜１＞乃至＜１２＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１４＞
前記制御装置は、前記排出ステーションに位置するシャトルの重量が減少したことを検出すると前記シャトルからワークが排出されたと判断し、前記シャトルが前記供給ステーションに移動するための制御を開始する
上記＜１＞乃至＜１３＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１５＞
前記複数のステーションは、前記作業が実行された後のワークを検査する１以上の検査ステーションを含む
上記＜１＞乃至＜１４＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１６＞
複数の前記作業ステーションで行われる前記作業には、２以上の造形体形成工程を含み、
該２以上の造形体形成工程は、
前記ワークに切削体を形成する工程と、
前記ワークに堆積体を形成する工程との、
少なくともいずれか一方を含む
上記＜１＞乃至＜１５＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１７＞
複数の前記作業ステーションで行われる前記作業には、２以上の造形体形成工程を含み、
該造形体形成工程は、内部に基材を含む前記ワークに対して切削又は組成物の堆積を行い、前記基材を造形体とするものであり、
前記２以上の造形体形成工程は、
切削機械及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、前記基材を切削し、前記造形体として切削体を形成する切削体形成工程と、
組成物をノズルから前記ワークに導入しながら、該ノズル及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させて前記基材に組成物を堆積させ、前記造形体として堆積体を形成する堆積体形成工程との、
少なくともいずれか一方を含む
上記＜１＞乃至＜１５＞に記載の製造装置。
＜１８＞
前記パーソナルケア製品は、化粧品、アロマキャンドル、洗浄剤及び入浴剤から選ばれる１又は２以上を含む
上記＜１＞乃至＜１７＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１９＞
前記ステージ及び前記シャトルは、リニア搬送システムを構成する
上記＜１＞乃至＜１８＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜２０＞
前記複数の作業に掛かる時間は、異なる
上記＜１＞乃至＜１９＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜２１＞
前記造形体形成工程は、
ステージと平行な平面をＸＹ平面とし、基材表面上の任意の点を原点とする、基材座標系を設定し、
前記ＸＹ平面と平行な平面上で作業機械の先端を原点とする局所座標系を設定し、
前記局所座標系の原点と前記基材座標系の原点とが一致するよう、前記作業機械及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させた後、ＮＣプログラムを前記局所座標系において動作させ、前記造形体を形成する
上記＜１６＞又は＜１７＞に記載の製造装置。
＜２２＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造方法であって、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有する製造装置において、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
製造方法。
＜２３＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置を制御する制御装置であって、
前記製造装置は、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
制御装置。
＜２４＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置を制御する制御装置が実行可能なコンピュータプログラムであって、
前記製造装置は、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置を、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
よう動作させるコンピュータプログラム。
＜２５＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品であって、
堆積体及び／又は切削体により形成される２以上の造形体を具備し、
前記造形体は、２以上の異なる形状及び／又は組成物からなる、
パーソナルケア製品。
＜２６＞
上記＜１＞乃至＜２１＞の何れか一項に記載の製造装置を用いたパーソナルケア製品の製造方法。
本発明は、以下の各構成を有してもよい。
＜１＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置であって、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
制御装置と、
を具備し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
製造装置。
＜２＞
複数の前記シャトルを具備し、
前記制御装置は、複数の前記シャトルが独立して前記複数のステーション間を移動するように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜１＞に記載の製造装置。
＜３＞
前記制御装置は、複数の前記シャトルのそれぞれに搭載されたワークに、
前記複数の作業ステーションで前記作業が並行して実行されるように、
複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞に記載の製造装置。
＜４＞
前記複数の作業ステーションは、
前記作業後に待機する作業待機ステーションをそれぞれ有し、
複数の作業待機ステーションに待機するシャトルの次の目的地のステーションが同じである時、
先にワークが供給されたシャトルを優先するように、
複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞又は＜３＞に記載の製造装置。
＜５＞
前記制御装置は、
複数の前記作業ステーションから複数の前記作業待機ステーションへの経路と、
複数の前記作業待機ステーションから複数の前記作業ステーションへの経路と、
がそれぞれ一方通行となるように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜４＞に記載の製造装置。
＜６＞
前記制御装置は、
一のシャトルが、出発地のステーションから目的地のステーションへ移動を開始すると、前記目的地のステーションを使用中と判断し、
別のシャトルが、使用中と判断された前記目的地のステーションに移動を開始しないように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞乃至＜５＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜７＞
前記制御装置は、
一のシャトルが、出発地のステーションから目的地のステーションへ移動を完了すると、前記出発地のステーションを空きと判断し、
別のシャトルが、空きと判断された前記出発地のステーションに移動を開始するように、複数の前記シャトルの移動を制御する
上記＜２＞乃至＜６＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜８＞
前記複数の作業ステーション、前記供給ステーション及び前記排出ステーションが２次元的に配置される
上記＜１＞乃至＜７＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜９＞
複数の前記作業ステーションのうち、少なくとも一つの作業ステーションにおいて、前記ワークが前記シャトルに搭載された状態で前記作業が実行される
上記＜１＞乃至＜８＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１０＞
前記作業を実行する作業機械をさらに具備し、
前記制御装置は、
複数の異なる前記作業の何れかを実行するように、
前記作業機械および／又は前記シャトルを制御する
上記＜１＞乃至＜９＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１１＞
前記制御装置は、通る必要のない作業ステーションは経由しないよう前記シャトルの移動を制御する
＜１＞乃至＜１０＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１２＞
前記制御装置は、前記ステージがシャトルを電磁的に検出した結果に基づき、前記シャトルが位置する前記ステージ上におけるXYZ座標およびXYZ軸周りの回転角度を判断する
上記＜１＞乃至＜１１＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１３＞
前記制御装置は、前記供給ステーションに位置するシャトルの重量が増加したことを検出すると、
前記シャトルにワークが供給されたと判断し、
前記シャトルが前記作業ステーションに移動するための制御を開始する
上記＜１＞乃至＜１２＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１４＞
前記制御装置は、前記排出ステーションに位置するシャトルの重量が減少したことを検出すると前記シャトルからワークが排出されたと判断し、前記シャトルが前記供給ステーションに移動するための制御を開始する
上記＜１＞乃至＜１３＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１５＞
前記複数のステーションは、前記作業が実行された後のワークを検査する１以上の検査ステーションを含む
上記＜１＞乃至＜１４＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１６＞
複数の前記作業ステーションで行われる前記作業には、２以上の造形体形成工程を含み、
該２以上の造形体形成工程は、
前記ワークに切削体を形成する工程と、
前記ワークに堆積体を形成する工程との、
少なくともいずれか一方を含む
上記＜１＞乃至＜１５＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１７＞
複数の前記作業ステーションで行われる前記作業には、２以上の造形体形成工程を含み、
該造形体形成工程は、内部に基材を含む前記ワークに対して切削又は組成物の堆積を行い、前記基材を造形体とするものであり、
前記２以上の造形体形成工程は、
切削機械及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させながら、前記基材を切削し、前記造形体として切削体を形成する切削体形成工程と、
組成物をノズルから前記ワークに導入しながら、該ノズル及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させて前記基材に組成物を堆積させ、前記造形体として堆積体を形成する堆積体形成工程との、
少なくともいずれか一方を含む
上記＜１＞乃至＜１５＞に記載の製造装置。
＜１８＞
前記パーソナルケア製品は、化粧品、アロマキャンドル、洗浄剤及び入浴剤から選ばれる１又は２以上を含む
上記＜１＞乃至＜１７＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜１９＞
前記ステージ及び前記シャトルは、リニア搬送システムを構成する
上記＜１＞乃至＜１８＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜２０＞
前記複数の作業に掛かる時間は、異なる
上記＜１＞乃至＜１９＞の何れか一項に記載の製造装置。
＜２１＞
前記造形体形成工程は、
ステージと平行な平面をＸＹ平面とし、基材表面上の任意の点を原点とする、基材座標系を設定し、
前記ＸＹ平面と平行な平面上で作業機械の先端を原点とする局所座標系を設定し、
前記局所座標系の原点と前記基材座標系の原点とが一致するよう、前記作業機械及び前記ワークの少なくとも一方を他方に対して相対的に移動させた後、ＮＣプログラムを前記局所座標系において動作させ、前記造形体を形成する
上記＜１６＞又は＜１７＞に記載の製造装置。
＜２２＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造方法であって、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有する製造装置において、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
製造方法。
＜２３＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置を制御する制御装置であって、
前記製造装置は、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置は、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
制御装置。
＜２４＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品の製造装置を制御する制御装置が実行可能なコンピュータプログラムであって、
前記製造装置は、
複数のステーションを有するステージと、
前記パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数の前記ステーション間を移動することで前記ワークを搬送するシャトルと、
を有し、
前記複数のステーションは、
前記ワークが供給される、供給ステーションと、
前記ワークに作業が実行される、複数の作業ステーションと、
前記ワークが排出される、排出ステーションと、を含み、
前記制御装置を、
前記シャトルを前記供給ステーションに移動させて前記ワークを搭載し、
搭載した前記ワークに必要な作業を行う為の前記作業ステーションを、複数の前記作業ステーションの中から抽出し、
抽出した前記作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の前記作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、
前記シャトルを、前記選択した前記作業ステーションへ順次移動させることで、
前記ワークへ作業を実行した後、
前記シャトルを前記排出ステーションに移動させて前記ワークを排出した後、
前記シャトルを前記再度供給ステーションへ移動させるように、
前記シャトルの移動を制御する
よう動作させるコンピュータプログラム。
＜２５＞
人体に適用可能なパーソナルケア製品であって、
堆積体及び／又は切削体により形成される２以上の造形体を具備し、
前記造形体は、２以上の異なる形状及び／又は組成物からなる、
パーソナルケア製品。
＜２６＞
上記＜１＞乃至＜２１＞の何れか一項に記載の製造装置を用いたパーソナルケア製品の製造方法。
【0111】
本技術の各実施形態及び各変形例について上に説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0112】
１ 製造装置
１００ ステージ
１１０ 供給ステーション
１１３ 第１の作業ステーション
１１４ 第２の作業ステーション
１１８ 排出ステーション
２００～２０５ シャトル
３００ 制御装置
７００～７０７ ワーク
１００ ステージ
１１０ 供給ステーション
１１３ 第１の作業ステーション
１１４ 第２の作業ステーション
１１８ 排出ステーション
２００～２０５ シャトル
３００ 制御装置
７００～７０７ ワーク
【要約】
【課題】パーソナルケア製品の製造を、省スペース化し、サイクルタイムを短縮する。
【解決手段】製造装置は、複数のステーションを有するステージと、パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数のステーション間を移動することでワークを搬送するシャトルと、制御装置と、を具備し、制御装置は、シャトルを供給ステーションに移動させてワークを搭載し、搭載したワークに必要な作業を行う為の作業ステーションを、複数の作業ステーションの中から抽出し、抽出した作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、シャトルを、選択した作業ステーションへ順次移動させることで、ワークへ作業を実行した後、シャトルを排出ステーションに移動させてワークを排出した後、シャトルを再度供給ステーションへ移動させるように、シャトルの移動を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】製造装置は、複数のステーションを有するステージと、パーソナルケア製品の前駆体であるワークを搭載して複数のステーション間を移動することでワークを搬送するシャトルと、制御装置と、を具備し、制御装置は、シャトルを供給ステーションに移動させてワークを搭載し、搭載したワークに必要な作業を行う為の作業ステーションを、複数の作業ステーションの中から抽出し、抽出した作業ステーションの受け入れ状況と各作業間の実行順の置換可否に応じて、複数の作業ステーションから最適な作業ステーションを選択し、シャトルを、選択した作業ステーションへ順次移動させることで、ワークへ作業を実行した後、シャトルを排出ステーションに移動させてワークを排出した後、シャトルを再度供給ステーションへ移動させるように、シャトルの移動を制御する。
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