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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-29
(45)【発行日】2023-10-10
(54)【発明の名称】荷役装置、荷役システムおよびプログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20231002BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2019128937
(22)【出願日】2019-07-11
(65)【公開番号】P2021013969
(43)【公開日】2021-02-12
【審査請求日】2022-05-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(73)【特許権者】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤原 弘章
(72)【発明者】
【氏名】浅利 幸生
【審査官】國武 史帆
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１９２４７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０９１３９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１１１１３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４３７７２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２
Ｂ６５Ｇ ５９／０２ － ５９／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる変化装置と、前記容器内をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する把持機構を目標把持点へ移動させるマニピュレータの動作経路を計画し、
前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御し、
前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢となる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記変化装置の傾斜角度を増やしていって前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢とならない目標把持点が見つかった時点の傾斜角度を目標傾斜角度とし、
前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御する制御装置と、
を備える荷役装置。
【請求項2】
物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる変化装置と、前記容器内をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する把持機構を目標把持点へ移動させるマニピュレータの動作経路を計画し、
前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御し、
前記動作経路において前記マニピュレータと前記容器、若しくは、前記マニピュレータが把持した前記物品と前記容器に干渉が起きる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記物品の前記目標把持点を有する面の角度と、前記センサによって目標把持点を取得可能な面の傾きと、に基づいて、前記干渉が解消する前記変化装置の傾斜角度を目標傾斜角度とし、
前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御する制御装置と、
を備える荷役装置。
【請求項3】
前記マニピュレータは、ベースに支持され、前記制御装置は、前記ベースとは反対側に向けて前記容器が傾倒するように前記変化装置を制御する、請求項１または請求項２に記載の荷役装置。
【請求項4】
前記制御装置は、前記センサのセンシング結果に基づいて、前記目標傾斜角度を算出する、請求項１乃至３のうちいずれか一つに記載の荷役装置。
【請求項5】
物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる変化装置と、前記容器に収容された前記物品を把持する把持機構を先端部に有したマニピュレータと、
前記容器内をセンシングするセンサと、
前記センサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する目標把持点へ前記把持機構を移動させる前記マニピュレータの動作経路を計画し、前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢となる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記変化装置の傾斜角度を増やしていって前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢とならない目標把持点が見つかった時点の傾斜角度を目標傾斜角度とし、前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御する、荷役システム。
【請求項6】
物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる変化装置と、前記容器に収容された前記物品を把持する把持機構を先端部に有したマニピュレータと、
前記容器内をセンシングするセンサと、
前記センサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する目標把持点へ前記把持機構を移動させる前記マニピュレータの動作経路を計画し、前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記動作経路において前記マニピュレータと前記容器、若しくは、前記マニピュレータが把持した前記物品と前記容器に干渉が起きる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記物品の前記目標把持点を有する面の角度と、前記センサによって目標把持点を取得可能な面の傾きと、に基づいて、前記干渉が解消する前記変化装置の傾斜角度を目標傾斜角度とし、前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御する、荷役システム。
【請求項7】
物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる変化装置と、前記容器に収容された前記物品を把持する把持機構を先端部に有したマニピュレータと、
前記容器内をセンシングするセンサと、
を備えた荷役システム、に設けられたコンピュータに、
前記センサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する目標把持点へ前記把持機構を移動させる前記マニピュレータの動作経路を計画するステップと、
前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御するステップと、
前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢となる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記変化装置の傾斜角度を増やしていって前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢とならない目標把持点が見つかった時点の傾斜角度を目標傾斜角度とし、前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項8】
物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる変化装置と、前記容器に収容された前記物品を把持する把持機構を先端部に有したマニピュレータと、
前記容器内をセンシングするセンサと、
を備えた荷役システム、に設けられたコンピュータに、
前記センサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する目標把持点へ前記把持機構を移動させる前記マニピュレータの動作経路を計画するステップと、
前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御するステップと、
前記動作経路において前記マニピュレータと前記容器、若しくは、前記マニピュレータが把持した前記物品と前記容器に干渉が起きる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記物品の前記目標把持点を有する面の角度と、前記センサによって目標把持点を取得可能な面の傾きと、に基づいて、前記干渉が解消する前記変化装置の傾斜角度を目標傾斜角度とし、前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、荷役装置、荷役システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、アームおよび把持機構を有したマニピュレータを用いることで容器内の物品に対する荷役（移動）が行われている。例えば、カメラで撮像した撮像画像に基づいて、アームの動作経路（軌道）を計画し、計画した動作経路を通るようにアームを動作させる装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２－１９２４７８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、下記のような問題によって把持機構による物品の把持ができない場合がある。すなわち、上面がアームに向かって傾いて置かれた物品の場合、目標把持姿勢、またはその近傍においてアームが特異姿勢となり、正常な動作経路の生成ができない。また、上面がアームと逆側に向かって傾いて置かれた物品の場合、目標把持姿勢、またはその近傍においてアームが容器と干渉するため把持できない。このような場合、荷役（移動）できない物品が容器に残ってしまう。
【0005】
本発明が解決しようとする課題は、荷役できない物品が容器に残るのを抑制することができる荷役装置、荷役システムおよびプログラムを得ることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態の荷役装置は、変化装置と、制御装置と、を備える。前記変化装置は、物品を収容する容器の姿勢を所定方向へ傾斜するように変化させる。前記制御装置は、前記容器内をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて、前記物品を把持する把持機構を目標把持点へ移動させるマニピュレータの動作経路を計画し、前記動作経路に基づいて前記把持機構が前記目標把持点の前記物品を把持するように、前記マニピュレータの動作を制御し、前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢となる場合、前記動作経路の計画に失敗したとして、前記変化装置の傾斜角度を増やしていって前記動作経路において前記マニピュレータが特異姿勢とならない目標把持点が見つかった時点の傾斜角度を目標傾斜角度とし、前記目標傾斜角度だけ前記変化装置が傾斜するように前記変化装置を制御する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施形態の荷役装置および荷役システムを、図面を参照して説明する。
【0009】
【0010】
＜荷役システムの構成＞
図１に示すように、荷役システム１は、荷役装置１０と、センサ２０と、を備える。また、荷役装置１０は、マニピュレータ１１と、容器２を支持する容器姿勢変更装置７０と、荷役制御装置１２と、を備える。荷役制御装置１２は、マニピュレータ１１、センサ２０、および容器姿勢変更装置７０と、例えば、シリアルケーブルやＬＡＮ（Local Area Network）などを介して通信可能に接続される。荷役システム１は、容器２の中に積み重ねられた複数の物品Ｗ（物品群）から任意の物品Ｗを把持し、任意の場所へ移動（荷役）させる。以下の説明では、任意の場所としてベルトコンベア３が適用された例を説明する。また、物品Ｗは、例えば、例えば方形（直方体状または立方体状）に構成されている。
図１に示すように、荷役システム１は、荷役装置１０と、センサ２０と、を備える。また、荷役装置１０は、マニピュレータ１１と、容器２を支持する容器姿勢変更装置７０と、荷役制御装置１２と、を備える。荷役制御装置１２は、マニピュレータ１１、センサ２０、および容器姿勢変更装置７０と、例えば、シリアルケーブルやＬＡＮ（Local Area Network）などを介して通信可能に接続される。荷役システム１は、容器２の中に積み重ねられた複数の物品Ｗ（物品群）から任意の物品Ｗを把持し、任意の場所へ移動（荷役）させる。以下の説明では、任意の場所としてベルトコンベア３が適用された例を説明する。また、物品Ｗは、例えば、例えば方形（直方体状または立方体状）に構成されている。
【0011】
以下の説明では、図１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が定義される。Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交する。Ｘ軸およびＹ軸は、水平方向に沿う。Ｚ軸は、鉛直方向に沿う。
【0012】
容器２および容器姿勢変更装置７０と、ベルトコンベア３とは、マニピュレータ１１の周囲に配置されている。具体的には、マニピュレータ１１に対してＸ軸の軸方向の一方側（図１の右側）に容器２および容器姿勢変更装置７０が配置され、マニピュレータ１１に対してＸ軸の軸方向の他方向（図１の左側）にベルトコンベア３が配置されている。すなわち、容器２および容器姿勢変更装置７０とベルトコンベア３との間にマニピュレータ１１が配置されている。つまり、マニピュレータ１１は、容器２および容器姿勢変更装置７０に面する位置であって、且つ、ベルトコンベア３に面する位置に配置されている。なお、マニピュレータ１１と、容器２および容器姿勢変更装置７０と、ベルトコンベア３との配置は、上記の配置以外であってもよい。
【0013】
容器２は、底部２ａと底部２ａから立ち上がった立上部２ｂとを有し、上方に開放された形状に形成され、内部に複数の物品Ｗを収容する。立上部２ｂは、矩形筒状に形成され、下端部が底部２ａの周縁部に接続されている。立上部２ｂの上端部の開口部から容器２の内部に対して物品Ｗの出し入れがなされる。詳しくは、容器２の内部には、底部２ａと立上部２ｂとに囲まれた収容室（収容空間）が形成されており、この収容室に物品Ｗが収容される。なお、図１などでは立上部２ｂの一部が省略されている。容器２は、収容体とも称される。
【0014】
＜各構成＞
【0015】
マニピュレータ１１は、ベース１１１に支持されている。マニピュレータ１１は、ベース１１１に支持された端部１１ｂと、端部の反対側の端部である先端部１１ａと、を有している。また、マニピュレータ１１は、端部１１ｂを含むアーム１１２と、先端部１１ａを含む把持機構１１３と、を有している。
【0016】
アーム１１２は、ベース１１１に支持されている。アーム１１２は、例えば、それぞれがサーボモータで回転駆動される６個（複数）の回転部Ｊ１～Ｊ６と、５個（複数）のリンクＬ１～Ｌ５とを有した多関節型ロボット（多軸型ロボット）である。回転部Ｊ１は、リンクＬ１の一端部をベース１１１に対してＺ軸回りに回転可能に連結している。回転部Ｊ２は、リンクＬ１の他端部にリンクＬ２の一端部を水平方向に沿う回転軸回りに回転可能に連結している。回転部Ｊ３は、リンクＬ２の他端部にリンクＬ３の一端部を水平方向に沿う回転軸回りに回転可能に連結している。回転部Ｊ４は、リンクＬ３の他端部にリンクＬ４の一端部をリンクＬ３の軸方向に沿う回転軸回りに回転可能に連結している。回転部Ｊ５は、リンクＬ４の他端部にリンクＬ５の一端部を水平方向に沿う回転軸回りに回転可能に連結している。回転部Ｊ６は、リンクＬ５の他端部に把持機構１１３をリンクＬ５の軸方向に沿う回転軸回りに回転可能に連結している。上記構成では、回転部Ｊ４～Ｊ６のそれぞれの回転軸が、１点で交差しうる。リンクＬ５は、最終リンクとも称される。
【0017】
把持機構１１３は、アーム１１２におけるベース１１１とは反対側の端部１１２ａ（すなわちリンクＬ５の他端部）に設けられている。すなわち、把持機構１１３は、マニピュレータ１１の先端部１１ａに設けられている。把持機構１１３は、回転部Ｊ６にネジなどで固定され、アーム１１２の回転部Ｊ１～Ｊ６の回転により任意の位置および姿勢で移動可能である。
【0018】
把持機構１１３は、容器２に収容された物品Ｗを把持する。把持機構１１３は、ハンドとも称される。
【0019】
図２を参照して把持機構１１３の詳細を説明する。図２は、第１の実施形態の把持機構１１３の構成の一例を示す図である。図２に示すように、把持機構１１３は、本体１１２０、本体１１２０に取付けられた複数の吸着パッド１１２１（吸着パッド群）、真空発生器１１２２、圧力センサ１１２３、電磁バルブ１１２５、継手１１２６、および内部流路１１２４を有する。把持機構１１３は、真空吸着方式である。
【0020】
内部流路１１２４は、全ての吸着パッド１１２１と、真空発生器１１２２、圧力センサ１１２３、および電磁バルブ１１２５との間を接続する。
【0021】
真空発生器１１２２は、例えばエジェクタであり、圧縮空気を供給されることで真空を発生させる。
【0022】
電磁バルブ１１２５は、３つの状態に切替え可能であり、一つは真空発生器１１２２へと圧縮空気を供給して真空を発生させる状態（内部流路１１２４は負圧）、一つは内部流路１１２４へと直接圧縮空気を送ることで真空を破壊する状態（内部流路１１２４は大気圧より高い正圧）、またもう一つは閉状態（内部流路１１２４は大気圧）である。なお、バルブ制御、および真空発生器のＯＮ／ＯＦＦ制御はいずれも荷役制御装置１２（計画実行部１２１４（図１２））によってなされる。
【0023】
吸着パッド１１２１は、シリコンゴムなどの剛性が低い素材によって構成され、物品Ｗの表面形状に倣って変形可能である。なお、吸着パッド１１２１は、一つであってもよい。
【0024】
継手１１２６には、エア供給手段としてのコンプレッサ１１３０から圧縮空気がエアチューブなどの配管を介して供給される。配管は複数区間に分割してもよく、その一部はアーム１１２の内部流路を活用するなどしてもよい。
【0025】
図１に戻って、センサ２０は、容器２の上方に配置され、容器２内をセンシングする、センサ２０は、一例としてカメラである。カメラは、例えばＲＧＢカメラである。センサ２０は、センシングとして撮像を行ない、撮像により得られた撮像画像を荷役制御装置１２に出力する。撮像画像は、センシング結果の一例である。センサ２０は、その撮像範囲Ａ２１に容器２内の物品群の全体または一部を含むように、配置される。センサ２０は、例えば、荷役システム１を設置する施設に治具を介して固定されている。なお、センサ２０は、容器２に設置してもよいし、把持機構１１３やアーム１１２に取り付けてもよい。
【0026】
容器姿勢変更装置７０は、容器２全体の位置と容器２全体の姿勢との少なくとも一方を変化させる。つまり、容器姿勢変更装置７０は、底部２ａおよび立上部２ｂを含む容器２の位置と底部２ａおよび立上部２ｂを含む容器２の姿勢との少なくとも一方を変化させる。本実施形態では、一例として、容器姿勢変更装置７０は、水平方向に沿った回転軸Ａｘ１回りに容器２を回転させることにより容器２を傾倒させる。ここで、容器姿勢変更装置７０は、支持した容器２の底部２ａが水平方向に沿う姿勢が、初期姿勢である。
【0027】
容器姿勢変更装置７０は、駆動源７１、背面支持部材７２、底面支持部材７３、および土台７４（ベース）を有する。背面支持部材７２と底面支持部材７３とは、それぞれ容器２の背面および底面に当接している。背面支持部材７２および底面支持部材７３は、容器２を支持する支持部材７５を構成している。駆動源７１は、例えばサーボモータであり、支持部材７５を回転軸Ａｘ１回りに回転させる。土台７４には、駆動源７１が固定され、土台７４は、アンカーボルトなどにより床に固定される。容器姿勢変更装置７０は、変更装置の一例である。
【0028】
荷役制御装置１２は、マニピュレータ１１の動作を制御する。荷役制御装置１２は、センサ２０のセンシング結果すなわち撮像画像に基づき、マニピュレータ１１の動作を制御する。荷役制御装置１２は、マニピュレータ１１と一体的に設けられてもよいし、マニピュレータ１１と別体として設けられてもよい。
【0029】
次に、上述した荷役制御装置１２のハードウェア構成について説明する。図３は、荷役制御装置１２のハードウェア構成の一例を示す図である。
【0030】
図３に示すように、荷役制御装置１２は、プロセッサ１２１、表示部１２２、操作部１２３、センサコントローラ１２４、アームコントローラ１２５、把持コントローラ１２６、変更コントローラ１２８、通信部１２７、および記憶部１２９を備える。プロセッサ１２１および記憶部１２９は、コンピュータを構成している。
【0031】
プロセッサ１２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの制御装置である。表示部１２２は、表示装置の一例であり、例えば、液晶ディスプレイ、タッチパネル式ディスプレイなどの表示デバイス（出力装置）によって実現される。操作部１２３は、キーボードやポインティングデバイスなどの入力デバイス（入力装置）によって実現される。なお、操作部１２３は、表示部１２２の画面上に設けられるタッチパネルであってもよい。
【0032】
センサコントローラ１２４は、センサ２０に接続され、プロセッサ１２１の制御の下、センサ２０の動作を制御する。アームコントローラ１２５は、マニピュレータ１１のアーム１１２に接続され、プロセッサ１２１の制御の下、アーム１１２の動作を制御する。把持コントローラ１２６は、マニピュレータ１１の把持機構１１３に接続され、プロセッサ１２１の制御の下、把持機構１１３の動作を制御する。変更コントローラ１２８は、容器姿勢変更装置７０に接続され、プロセッサ１２１の制御の下、容器姿勢変更装置７０の動作を制御する。
【0033】
通信部１２７は、不図示の他装置と接続するための通信インタフェースである。通信部１２７は、プロセッサ１２１の制御の下、他装置との間で各種データの授受を行う。
【0034】
記憶部１２９は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの主記憶装置、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子やハードディスクなどの補助記憶装置によって実現される。記憶部１２９は、荷役装置１０の動作に係るプログラムや設定情報などを記憶する。また、記憶部１２９は、マニピュレータ１１の上下方向および水平方向の移動限界位置や、アーム１１２の可動範囲などを示した限界情報を記憶する。また、記憶部１２９は、物品Ｗの各辺のサイズや形状などを示した物品情報、物品Ｗのモデル等を記憶する。
【0035】
次に、図４を参照して、荷役制御装置１２の機能構成について説明する。ここで、図４は、荷役制御装置１２の機能構成の一例を示す図である。かかる機能構成は、プロセッサ１２１が、記憶部１２９に記憶されたプログラムを実行することで実現されるソフトウェア構成としてもよいし、プロセッサ１２１などが備える専用回路によって実現されるハードウェア構成であってもよい。
【0036】
図４に示すように、荷役制御装置１２は、取得部１２１１、認識部１２１２、計画部１２１３、計画実行部１２１４、および変化制御部１２１５を機能構成として備える。
【0037】
取得部１２１１は、センサコントローラ１２４を介して、センサ２０で撮像された撮像画像を取得する。
【0038】
認識部１２１２は、取得部１２１１が取得した撮像画像に基づき、容器２内の物品Ｗを認識する。具体的には、認識部１２１２は、センサ２０が撮像した撮像画像を基に物品Ｗの形状、位置、姿勢、およびその他の情報を認識する。なお、物品Ｗの認識方法は特に問わず、パターンマッチングや特定物品認識など、公知の技術を用いてもよい。
【0039】
計画部１２１３は、マニピュレータ１１のアーム１１２および把持機構１１３の駆動機構を動作させるための計画を導出（算出）する。計画部１２１３は、例えば、センサ２０の撮像画像に基づいて、物品Ｗを把持する目標把持点へ把持機構１１３を移動させるマニピュレータ１１の動作経路を計画する。このとき、計画部１２１３は、例えば、移動対象に設定された物品Ｗをベルトコンベア３まで移動する最短の動作経路を示した計画を導出する。なお、計画部１２１３は、記憶部１２９に記憶されたマニピュレータ１１の限界情報に基づいて計画の導出を行う。計画部１２１３は、計画した動作経路の情報（動作経路情報）を、計画実行部１２１４に送る。
【0040】
計画部１２１３は、動作経路の計画に失敗する場合がある。ここで、図５は、第１の実施形態の動作経路の計画の失敗例を説明するための図である。図６は、第１の実施形態の荷役装置１０を示す図であって、容器姿勢変更装置７０が容器２を傾斜させた状態の図である。
【0041】
例えば、図５において実線で示すように、動作経路（目標把持点かそこまでの動作経路）においてアーム１１２が特異姿勢と特異姿勢の近傍の姿勢との少なくとも一方となる位置を通過する場合には、当該動作経路は、無効である。すなわち、この場合、計画結果は棄却される。以後、アーム１１２の特異姿勢と特異姿勢の近傍の姿勢とを含めたアーム１１２の姿勢をアーム１１２の無効姿勢とも称し、アーム１１２が無効姿勢となる位置を無効位置とも称する。無効姿勢となる回転部Ｊ５の角度は、－５度よりも大きく５度よりも小さい範囲である。すなわち、－５度＜回転部Ｊ５の角度＜５度である。このように、無効姿勢に特異姿勢の他に特異姿勢の近傍の姿勢も含めることにより、アーム１１２の急峻な移動が生じるのが抑制される。
【0042】
ここで、計画部１２１３は、動作経路の計画において、現在の把持基準点ＧＰ（図２）から目標把持点までの動作経路を数理的に計画し、動作経路上における時系列に沿ったCartesian座標（ＸＹＺφθψ）に把持基準点が来るときのアーム１１２の回転部Ｊ１～Ｊ６の角度（以後、関節姿勢とも称する）を逆運動学に基づいて算出する。回転部Ｊ１～Ｊ６は、所定の基準からの角度である。図５において、実線で示すようなアーム１１２の姿勢の場合、すなわち回転部Ｊ５の角度が０度となる場合、回転部Ｊ４の回転軸と回転部Ｊ６の回転軸とが同一直線状に並ぶことになり、関節姿勢が一意に決まらない特異姿勢となる。
【0043】
また、別例として、単純に、目標把持点における回転部Ｊ５が第１の角度範囲かそれ以下、すなわち回転部Ｊ５の角度が５度よりも小さくなる場合、アーム１１２が無効姿勢となる無効位置を通過するものとして、計画結果を棄却してもよい。すなわち、計画部１２１３は、当該動作経路を無効としてよい。
【0044】
上記の場合、図６において実線で示すように、容器２を傾斜させることにより、アーム１１２が無効姿勢を取らないようにすることが可能である。そこで、計画部１２１３は、動作経路の計画に失敗した場合に、センサ２０のセンシング結果すなわち撮像画像に基づいて、有効な動作経路を計画可能な容器姿勢変更装置７０の動作量θ１を算出する。この動作量θ１の算出の詳細は後述する。
【0045】
また、図５において一点鎖線で示すように、目標把持点に向けてアーム１１２が移動した場合に、マニピュレータ１１が容器２と干渉する、若しくはマニピュレータ１１が把持した物品Ｗが容器２と干渉する動作経路は、無効な動作経路である。すなわち、この場合には、計画部１２１３は、動作経路の計画に失敗したとする。この場合、容器２を傾斜させることにより、図６の一点鎖線で示すように、アーム１１２が無効姿勢を取らないようにすることが可能な場合がある。そこで、計画部１２１３は、このように動作経路の計画に失敗した場合に、有効な動作経路を計画可能な容器姿勢変更装置７０の動作量θ２を算出する。この動作量θ２の算出の詳細は後述する。
【0046】
変化制御部１２１５は、容器２の位置と容器２の姿勢との少なくとも一方が変化するように容器姿勢変更装置７０を制御する。具体的には、変化制御部１２１５は、容器２の姿勢が変化するように容器姿勢変更装置７０を制御する。例えば、変化制御部１２１５は、計画部によって算出された動作量θ１，θ２だけ容器姿勢変更装置７０が動作するように容器姿勢変更装置７０を制御する。このとき、変化制御部１２１５は、ベース１１１とは反対側に向けて容器２が傾倒するように容器姿勢変更装置７０を制御する。
【0047】
計画実行部１２１４は、計画部１２１３が計画した動作経路に基づいて、把持機構１１３が目標把持点の物品Ｗを把持するように、マニピュレータ１１の動作を制御する。このとき、計画実行部１２１４は、計画部１２１３が立てた計画に基づいてアーム１１２の各回転部Ｊ１～Ｊ６を任意の角速度、角加速度にて任意角度まで回転させ、アーム１１２の可動範囲内における任意の位置、姿勢へと把持機構１１３を移動させる。
【0048】
上述した機能構成により、荷役装置１０では、容器２に置かれた物品Ｗを、ベルトコンベア３に自動で荷役（移動）させることができる。
【0049】
次に、荷役制御装置１２が行なう処理を詳細に説明する。ここで、図７は、荷役制御装置１２が実行する荷役処理の一例を示すフローチャートである。なお、荷役処理の開始時点では、容器姿勢変更装置７０は、初期姿勢である。
【0050】
図７に示すように、取得部１２１１が、センサ２０に容器２内を撮像させてセンサ２０から撮像画像を取得する（Ｓ１）。なお、このとき、容器２は荷役システム１のワークエリアに置かれている必要があるが、これは作業者によって配置されてもよいし、自動搬送ラインや自走台車などによって自動的にセットされてもよい。また、撮像画像は一枚に限定されず、焦点距離や撮像角度を変えながら撮像した複数枚の撮像であってもよい。
【0051】
次に、認識部１２１２が、撮像画像を画像処理する（Ｓ２）。このとき、容器２内に物品Ｗが一つも認識（検出）されない場合、すなわち撮像画像に容器２だけが写っている場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、処理を終了する。認識部１２１２は、容器２内に一つまたは複数の物品Ｗを認識した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、撮像画像を画像処理することで、複数写った物品Ｗを一つ一つに切り分ける（Ｓ４）。
【0052】
次に、計画部１２１３が、切り分けられた一つまたは複数の物品Ｗそれぞれに対し、複数の把持点候補生成する（Ｓ５）。把持点候補は、例えば、物品Ｗの鉛直上方に向いている面の面心および外周近傍である。なお、このとき、物品Ｗが有する面のうち傾斜がきついものについては認識部１２１２から得られる情報が少ないため、画像処理によって取得することが困難なため、目標把持点が生成されない。
【0053】
次に、計画部１２１３が、複数の把持点候補に対して任意のルールに基づいてスコアを算出する（Ｓ６）。例えば、把持する面の鉛直方向位置、アーム１１２に対する距離、把持する面の傾斜、物品Ｗの面心に近いか否か、などを基準にスコアの高低を決定する。計画部１２１３は、複数の把持点候補の中で最もスコアが高いものを目標把持点として設定する（Ｓ７）。
【0054】
次に、計画部１２１３が、把持機構１１３の把持基準点ＧＰの位置・姿勢が目標把持点の位置・姿勢と一致するように、アーム１１２（マニピュレータ１１）の動作経路を計画する（Ｓ８）。なお、把持機構１１３の把持基準点ＧＰは、任意に設定してよいが、例えば吸着パッド１１２１の外周軌道の凸包絡面における面心とする。
【0055】
計画部１２１３は、動作経路の計画を行うときには、周辺の固定設備、容器２、および他の物品Ｗに対してアーム１１２および把持機構１１３が干渉しないような動作経路を計画する。具体的には、計画部１２１３内における仮想空間において、計画された動作経路上におけるアーム１１２および把持機構１１３が、周辺の固定設備、容器２、および他の物品Ｗに対して干渉しない（形状モデルが重ならない）ことを確認する。このとき、例えば、アーム１１２、把持機構１１３、周辺の固定設備、および容器２については事前に形状モデルを記憶部１２９に記憶させておき、それを干渉チェックに用いる。一方、例えば、他の物品Ｗについては、Ｓ４にて切り分けられた他の物品Ｗの面を干渉チェックに用いる。ただし、本実施形態において、容器姿勢変更装置７０の動作により容器２の姿勢が変化するため、容器姿勢変更装置７０の動作量に応じて容器２の形状モデルを更新する必要がある。この処理については後述する。
【0056】
計画部１２１３が動作経路の計画に成功した場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、計画実行部１２１４が、マニピュレータ１１にピッキング動作を実行させる（Ｓ１０）。
【0057】
ピッキング動作の処理の流れを図８を参照して説明する。図８は、第１の実施形態の荷役制御装置１２が実行するピッキング動作の処理の一例を示すフローチャートである。計画実行部１２１４が、電磁バルブ１１２５を制御して「真空発生器１１２２側に開」とし、把持機構１１３に真空を発生させる（Ｓ１０１）。
【0058】
次に、計画実行部１２１４が、アーム１１２を制御・動作させ、把持基準点ＧＰを目標把持点に向けて移動させる（Ｓ１０２）。その間、計画実行部１２１４は、圧力センサ１１２３の値が所定の閾値（負の圧力値）を超えるまでを常に監視し続ける（Ｓ１０３：Ｎｏ）。圧力センサ１１２３の値が閾値を超えた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、計画実行部１２１４は、物品Ｗの把持に成功したものと判定し、アーム１１２を動作させて把持基準点ＧＰをリリース点まで移動させる（Ｓ１０４）。なお、このときの圧力の閾値は使用環境に応じて任意に設定してよいが、例えば－２０～－４０ｋＰａの間の任意の値である。また、閾値は一定値に限定されず、物品Ｗの特徴（例えば大きさや形状、重量など）によって個別に変えてもよい。また、リリース点は荷役システム１の使用環境に応じて任意に決定してよく、例えば図１においてはベルトコンベア３の鉛直上方位置にて、把持機構１１３の吸着パッド１１２１を鉛直下方に向けた状態である。また、物品Ｗの特徴（例えば大きさや重量など）によって個別にリリース点を変えるよう制御してもよい。また、目標把持点まで到達しても圧力センサ１１２３の値が閾値を超えない場合のエラー処理については、任意のタイムアウト処理やリトライ処理などを組み合わせることで対応可能である。
【0059】
把持基準点ＧＰのリリース点到達後、計画実行部１２１４は、電磁バルブ１１２５を「内部流路１１２４側に開」とし、内部流路１１２４を正圧にすることで真空圧による把持力を消失させて把持機構１１３に物品Ｗをリリースさせる（Ｓ１０５）。計画実行部１２１４は、内部流路１１２４の圧力を圧力センサ１１２３で測定し、内部流路１１２４の圧力が閾値以下になるまで待つ（Ｓ１０６：Ｎｏ）。計画実行部１２１４は、内部流路１１２４の圧力を圧力センサ１１２３で測定し、内部流路１１２４の圧力が閾値以下になった時点でリリースに成功したと判定する（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）。計画実行部１２１４は、上記の判定後に、電磁バルブ１１２５を「閉」にして内部流路１１２４を大気圧にする（Ｓ１０７）。以上でピッキング動作が完了となる。
【0060】
図７に戻って、計画部１２１３が、アーム１１２を所定の待機位置まで移動させる動作経路の計画を行い（Ｓ１１）、計画実行部１２１４が、Ｓ１１で計画された動作経路に基づいて、アーム１１２を動作させる（Ｓ１２）。
【0061】
計画部１２１３は、容器姿勢変更装置７０が初期姿勢かどうかを確認し（Ｓ１３）、容器姿勢変更装置７０が初期姿勢の場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、全ての把持点候補を消去する（Ｓ１４）。そして、荷役制御装置１２は、Ｓ１に戻り、容器２内に物品Ｗが検出されなくなるまで上記処理を繰り返す。
【0062】
以下、計画部１２１３が目標把持点への動作経路の計画に失敗した場合（Ｓ９：Ｎｏ）について説明する。
【0063】
計画部１２１３は、動作経路の計画に失敗した場合、その原因に基づいて処理を分岐する。
【0064】
まず、計画部１２１３は、動作経路（目標把持点かそこまでの動作経路）においてアーム１１２が無効姿勢となる無効位置を通過するか否かについて、すなわち無効姿勢が原因で動作経路の計画に失敗したか否かを判定する（Ｓ１７）。
【0065】
変化制御部１２１５は、アーム１１２が無効姿勢となることが原因で失敗した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、当該原因を解消可能な容器姿勢変更装置７０の動作量θ１を算出する（Ｓ１８）。動作量θ１は、回転軸Ａｘ１回りの支持部材７５（容器２）の回転角度である。動作量θ１は任意の固定値としてもよいし、目標把持点における、把持機構１１３の姿勢（以後、手先姿勢とも称する）に基づく関数として算出してもよいし、探索的に算出してもよい。ここでは、探索的に算出する例について説明する。変化制御部１２１５は、駆動源７１の回転軸Ａｘ１を中心に規定角度（例えば５度程度）回転させ、計画部１２１３が目標把持点を更新し、更新後の目標把持点に対して逆運動学を用いてアーム１１２の関節姿勢を算出する。計画部１２１３は、算出された回転部Ｊ５の角度が第１の範囲内となるとき、目標把持点までの動作経路上にてアーム１１２が無効位置を通過するとみなし、当該動作経路を無効とみなす。上記処理を繰り返していき、アーム１１２の回転部Ｊ５の角度が第１の範囲外となる目標把持点が見つかった時点で、累積された回転量の総和を動作量θ１とする。
【0066】
変化制御部１２１５は、算出された動作量θ１だけ容器姿勢変更装置７０の駆動源７１を駆動し、容器２の姿勢を変更する（Ｓ１９）。これにより、容器２内における全ての物品Ｗの姿勢を一様に変えることが可能である。
【0067】
次に、計画部１２１３は、容器姿勢変更装置７０の動作により容器２の姿勢が変化しているため、記憶部１２９に記憶された容器２の形状モデルを更新する（Ｓ１６）。容器２の形状モデルの更新方法は任意であるが、例えば、容器姿勢変更装置７０の動作量θ１だけ仮想空間上における容器２の形状モデルを回転させる。また、容器姿勢変更装置７０の動作量θ１は、計画部１２１３から送信した指令値をそのまま用いてもよいし、任意の角度検出装置（例えばロータリーエンコーダなど）を用いて検出した実測値を用いてもよいし、センサ２０と認識部１２１２とを用いて画像処理によって取得してもよい。
【0068】
次に、計画部１２１３は、全ての把持点候補を消去する（Ｓ１４）。そして、荷役制御装置１２は、Ｓ１に戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。これにより、アーム１１２が特異姿勢になることなく物品Ｗを把持できる把持点候補を新たに得ることができる（Ｓ１～Ｓ５）。計画部１２１３は、得られた把持点候補に対して同様にスコアを算出し（Ｓ６）、最もスコアが高い把持点候補を目標把持点に設定する（Ｓ７）。Ｓ７以降の処理（Ｓ７～Ｓ１２）は同様であるが、容器姿勢変更装置７０が動作しているため、容器姿勢変更装置７０が初期姿勢かの判定で否となる（Ｓ１３：Ｎｏ）。このとき、変化制御部１２１５が、容器姿勢変更装置７０の駆動源７１を駆動して容器姿勢変更装置７０（支持部材７５）を初期姿勢に戻し（Ｓ１５）、容器２の形状モデルを更新し（Ｓ１６）、全ての把持点候補を消去する（Ｓ１４）。
【0069】
また、計画部１２１３は、目標把持点に向けてアーム１１２が移動した場合に、容器２とアーム１１２または把持機構１１３が干渉すると判定した場合、すなわち容器２とアーム１１２または把持機構１１３の干渉が原因で計画が失敗した場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、物品Ｗの姿勢が特定の状態（容器姿勢変更装置７０を駆動することによって解消可能と予測される姿勢）にあるか否かで処理を変える（Ｓ２１）。
【0070】
ここで、特定の状態とは、図５に一点鎖線で示すマニピュレータ１１と接触した物品Ｗの姿勢であり、把持基準点ＧＰがマニピュレータ１１のベース１１１側を向いた姿勢となる状態のことを指す。このとき、物品Ｗが直方体であると仮定した場合、目標把持点を有する面を把持する限りにおいて容器２とアーム１１２または把持機構１１３との干渉は避けられない。そこで、この特定の状態においては（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、計画部１２１３は、干渉を解消可能な容器姿勢変更装置７０の動作量θ２を算出する（Ｓ２２）。動作量θ２は、任意の固定値としてもよいし、目標把持点における手先姿勢に基づく関数として算出してもよい。ここでは、手先姿勢に基づく関数として算出する例を示す。具体的には、物品Ｗの把持基準点ＧＰを有する面の角度をθＧ、センサ２０および認識部１２１２によって目標把持点を取得可能な面の傾きをθＲとしたとき、動作量θ２＝π／２－θＧ＋θＲとして算出する。
【0071】
変化制御部１２１５は、算出された動作量θ２だけ容器姿勢変更装置７０の駆動源７１を駆動し、容器２の姿勢を変更する（Ｓ１９）。これにより、容器２内における全ての物品Ｗの姿勢を一様に変えることが可能である。物品Ｗが有する面の傾き具合が変わることで、これまで情報量が不足していた面に対してセンサ２０および認識部１２１２で得られる情報量が増大し、新たな面に対する把持点候補を得ることができる。その後、荷役制御装置１２は、Ｓ１に戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。これにより、マニピュレータ１１が容器２などと干渉しないで物品Ｗを把持できる把持点候補、を得ることが可能となる。
【0072】
また、計画部１２１３は、容器２とアーム１１２または把持機構１１３とが干渉すると判定し（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、かつ特定の状態にない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、または動作経路の計画の失敗理由が上記のいずれでもない場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、目標把持点のスコアを０に変更し（Ｓ２３）、次にスコアが高い把持点候補目標把持点に再設定する（Ｓ７）。
【0073】
以上のように、第１の実施形態では、荷役制御装置１２（制御装置）は、動作経路の計画に失敗した場合に、容器姿勢変更装置７０（変化装置）の動作量を算出し、当該動作量だけ変化装置が動作するように容器姿勢変更装置７０を制御する。
【0074】
よって、荷役制御装置１２は、動作経路の計画に失敗した場合であっても、その後に動作経路の計画に成功することができる。したがって、第１の実施形態によれば、荷役できない物品Ｗが容器２に残るのを抑制することができる。また、第１の実施形態によれば、アーム１１２そのものを駆動して無効姿勢の回避を行う構成に比べて、より省スペース、省コスト、かつ効果的な無効姿勢の回避をすることができる。また、マニピュレータ１１に可動軸を追加して無効姿勢を回避する構成に比べて、よりマニピュレータ１１が軽量で済み、重量物の処理や高速処理が可能となり、マニピュレータ１１そのものを大型化および大出力化させる必要がない。
【0075】
また、第１の実施形態によれば、バラ積みされた複数の物品Ｗ（物品群）の大多数を把持し、処理することが可能となる。具体的には、物品Ｗがバラ積みされた容器２の位置・姿勢を変更可能とすることで、無効姿勢を回避して物品Ｗの把持が可能である。また、上記の構成によれば、他のアイテムや容器２そのものと干渉する動作経路の場合、同様に容器２の姿勢を変更可能とすることで物品Ｗ外周の新たな面を検出・認識し、把持することを可能である。
【0076】
（第２の実施形態）
次に第２の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。
次に第２の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。
【0077】
【0078】
図９に示すように、第２の実施形態は、容器姿勢変更装置７０に替えて自走台車８０が設けられている点が第１の実施形態と異なる。自走台車８０は、変更装置の一例である。
【0079】
自走台車８０は、車体８１と、車体８１に支持された複数の車輪８２と、車体８１の上面に配置された昇降装置８３と、昇降装置８３に支持された回転テーブル８６と、回転テーブル８６に支持されるとともに容器２を支持する支持体８４と、支持体８４から下方に突出した脚８５と、を有する。車輪８２は、不図示のモータ等の駆動源によって回転駆動される。のうち昇降装置８３は、不図示のモータ等の駆動源によって回転テーブル８６、支持体８４、および容器２を鉛直方向（上方、下方）に移動させる。回転テーブル８６は、不図示のモータ等の駆動源によって鉛直方向に沿った回転軸Ａｘ２回りに支持体８４および容器２を回転する。また、自走台車８０は、方向転換可能に構成されている。また、容器２は、例えば、ＲＢＰ（ロールボックスパレット）である。
【0080】
このような構成の自走台車８０は、容器２を鉛直方向および水平方向に移動可能であるとともに、容器２を回転軸Ａｘ２回りに回転可能である。なお、自走台車８０は、容器２の鉛直方向の移動、容器の水平方向の移動、容器２の回転軸Ａｘ２回りの回転のいずれか一つ以上を行なう構成であってよい。また自走台車８０は、容器２を傾斜させる構成を有していてもよい。
【0081】
図１０に示されるように、荷役制御装置１２の通信部１２７は、台車制御装置９０を介して複数の自走台車８０と通信可能に接続されている。すなわち、荷役制御装置１２は、台車制御装置９０を介して自走台車８０を制御する。自走台車８０と台車制御装置９０との通信は、例えば無線通信であるが、有線通信であってもよい。台車制御装置９０は、自走台車８０に対する上位制御装置である。
【0082】
また、各自走台車８０は、通信部を含む制御装置（不図示）を備え、台車制御装置９０や荷役制御装置１２からの指令を受けて動作する。台車制御装置９０は、荷役制御装置１２とも通信を行い、ピッキング動作開始指令を出す機能、ピッキング動作完了指令を出す機能、計画部１２１３が算出した動作量と自走台車動作要請を受け取る機能を有する。なお、荷役制御装置１２が台車制御装置９０を兼ねてもよい。
【0083】
また、自走台車８０は、台車制御装置９０から特定の動作量の指令を受ける場合を除いて、台車制御装置９０から受け取る目標地点情報に基づいて自立制御によって動作する。
【0084】
上記の構成においては、荷役制御装置１２は、動作経路の計画に失敗した場合には、有効な動作経路の計画が可能な自走台車の動作量を算出する。動作量は、自走台車８０の走行距離や、昇降装置８３の上下動作量、回転テーブル８６の回転量である。動作経路計画の失敗原因の判定、およびそれに対する動作量（ｘｙｚψ）については、第１の実施形態と同様の考え方に基づいて算出が可能である。そして、変化制御部１２１５は、容器２が回転軸Ａｘ２回りに回転するように自走台車８０を制御したり、容器２が鉛直方向と水平方向とのうち少なくとも一方に移動するように自走台車８０を制御する。
【0085】
以上の構成の第２の実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、荷役制御装置１２は、動作経路の計画に失敗した場合であっても、その後に有効な動作経路を計画することができる。したがって、第２の実施形態によれば、荷役できない物品Ｗが容器２に残るのを抑制することができる。
【0086】
なお、本実施形態では、容器２としてＲＢＰを用いているが、これに限定されない。机やパレットのような平坦な面に直接置かれていてもよいし、物品Ｗを搬送するコンベヤの一部であってもよい。
【0087】
また、本実施形態では、変更装置として自走台車８０を用いるものとしているが、これに限定されない。例えば、水平面内を駆動可能なＸＹステージを用いてもよい。
【0088】
（他の実施形態）
【0089】
上記実施形態では、物品Ｗはカゴ形状の容器２にバラ積みされているものとしているが、物品Ｗの置き方は限定されない。例えば、物品Ｗは、アーム１１２よりも小さなカゴや箱等の容器に入っていてもよいし、棚やロールボックスパレット（ＲＢＰ）等に入れられていてもよい。また、物品Ｗは、ばら積み状態に限らず、平積みされていてもよいし、単体で置かれていてもよい。
【0090】
また、荷役システム１は、荷降ろし作業だけでなく、荷積み作業やその他ピッキング作業などに活用してもよい。
【0091】
また、画像処理の手法は、限定されない。画像処理の手法としては、例えばＲＧＢ各色の強さ、色相、彩度、または明度などの値を閾値判定し、その境界線（エッジ）がなす形状を基に判定する手法などを用いる。上記実施形態で説明した切り分け処理については、エッジが閉曲線をなす場合にその閉曲線内部を一つの物品Ｗとして検出する方法などがある。また、形状、位置、姿勢の検出にあたっては、上記の閉曲線内の画像をデータベース内の物品データとマッチングすることで検出する方法などがある。ただし、上記はあくまで一例であり、これに限定されない。
【0092】
また、センサ２０はＲＧＢカメラに限らず、３Ｄカメラ、またはその他の光学センサを使用してもよいし、複数を組合せて用いてもよい。３Ｄカメラを用いる場合には、得られた点群データを処理することで物品群の切り分けと物品Ｗの形状、位置、および姿勢の認識を行う。
【0093】
また、駆動源７１等はサーボモータに限らず、任意のものを用いてもよい。例えば、ＤＣモータやステッピングモータとしてもよいし、その他の空圧や油圧での駆動源を用いてもよい。
【0094】
また、現在の把持基準点ＧＰから目標把持点までの動作経路計画は任意の方法を用いてよい。例えば、両地点の幾何学的関係から生成する方法（３次スプライン補間など）を用いてもよいし、探索的手法（ＲＲＴ、ＲＲＴ＊など）を用いてもよい。
【0095】
また、上記実施形態では無効姿勢か否かの判断基準として、－５度＜回転部Ｊ５の角度＜５度としているがこれに限定しない。－３度＜回転部Ｊ５の角度＜３度とするなど、関節角速度の急変が生じない範囲で任意に設定してよい。また、特異姿勢となりやすい把持姿勢については、動作経路の計画や逆運動学に基づく関節姿勢の算出を行わずに無効姿勢を通過するものと見なしてもよい。例えば、目標把持点の鉛直方向位置が低く、かつアーム１１２に向かって傾斜した向きの場合などが相当し、計算量の多い処理を行わずに済む分だけタクトタイムの面で優位である。
【0096】
また、把持機構１１３の把持方式は真空吸着方式に限定しない。例えば把持方式は磁気吸着方式としてもよいし、挟持方式を用いて物品Ｗの平行部を把持する制御としてもよいし、その他の方式でもよい。
【0097】
また、上記実施形態では、真空発生器１１２２はエジェクタとし、コンプレッサ１１３０からの圧縮空気供給により真空を発生させるが、これに限定しない。例えば、真空発生器１１２２は、真空ポンプや真空ブロワを用いてもよい。
【0098】
また、上記実施形態では物品Ｗの把持に成功したかを圧力センサ１１２３だけで検出しているが、これに限定しない。例えば、把持の成功の検出は、圧力センサではなく流量センサを用いてもよいし、両方を併用してもよい。流量センサを用いることで応答性は改善されるが、流量センサ単体で使用した場合には把持力を定量的に見積もれなくなる。また、他の光学的なセンサと組合せてもよい。例えば、本体１１２０に光学距離センサを取付けて吸着方向の物品Ｗに対する距離を検出し、その距離を基に吸着パッドの自然長以下になったかどうかを判定の一部として組み込んでもよい。
【0099】
また、上記実施形態では、アーム１１２は６軸ロボットとして構成されているがこれに限定されない。例えば、アーム１１２は、７軸ロボットとしてもよいし、５軸以下の自由度のロボットとしてもよい。また、スカラロボットやＸＹＺステージの先端に３自由度（ロール－ベンド－ロール構造で全ての軸が同一点を通るもの）を設けてもよい。
【0100】
また、上記実施形態では、アーム１１２を固定設備としているが、リニアステージや自走台車などに載せて移動可能としてもよい。
【0101】
また、上記実施形態では、目標把持点に対して動作経路計画が成立しなかった場合、その都度容器姿勢変更装置７０を動作させているが、これに限定しない。例えば、目標把持点に対して動作経路計画が成立しなかった場合、その原因と把持点をセットで記憶しておき、他の把持点候補に対して動作経路計画を行う。そして、Ｓ５にて生成された全ての把持点候補に対して動作経路計画が失敗したときに、初めて容器姿勢変更装置７０を駆動するような制御としてもよい。このような構成は、容器２に対して物品Ｗの大きさが相対的に小さく、センサ２０から多数の物品Ｗが検出可能な場合、スループット的に優位である。
【0102】
また、上記実施形態では、一つの物品Ｗを処理するごとに把持点候補全消去して再度容器２内を撮像する処理としているが、これに限定しない。例えば、二番目にスコアが高い把持点候補に対して動作経路計画を行い、成功した場合にはそのままピッキング動作を行うような処理としてもよい。
【0103】
また、荷役制御装置１２で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、荷役制御装置１２で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、荷役制御装置１２で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。
【0104】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均などの範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0105】
１…荷役システム
２…容器
１０…荷役装置
１１…マニピュレータ
１１ａ…先端部
１１ｂ…端部
１２…荷役制御装置（制御装置）
２０…センサ
７０…容器姿勢変更装置（変化装置）
８０…自走台車（変化装置）
１１１…ベース
１１２…アーム
１１２ａ…端部
１１３…把持機構
Ａｘ１，Ａｘ２…回転軸
Ｗ…物品
２…容器
１０…荷役装置
１１…マニピュレータ
１１ａ…先端部
１１ｂ…端部
１２…荷役制御装置（制御装置）
２０…センサ
７０…容器姿勢変更装置（変化装置）
８０…自走台車（変化装置）
１１１…ベース
１１２…アーム
１１２ａ…端部
１１３…把持機構
Ａｘ１，Ａｘ２…回転軸
Ｗ…物品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】