特許 7359070 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-02

(45)【発行日】2023-10-11

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20231003BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20231003BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20231003BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20231003BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D101:00

B62D119:00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020070273

(22)【出願日】2020-04-09

(65)【公開番号】P2021167123

(43)【公開日】2021-10-21

【審査請求日】2023-03-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 隼

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 智宏

(72)【発明者】

【氏名】三鴨 悟

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 健宏

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１２９９９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０４９７３１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１０３２１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１４８４９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ５／０４， ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象をそれぞれ制御するとともにそれぞれの動作を相互に監視する第１制御部及び第２制御部を備える制御装置であって、
前記第１制御部は、相手方の前記第２制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第２制御部からの信号に基づいて相手方の前記第２制御部についての異常の判定を実行しており、
前記第２制御部は、相手方の前記第１制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第１制御部からの信号に基づいて相手方の前記第１制御部についての異常の判定を実行しており、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部及び前記第２制御部のマイコン間通信の開始後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する制御装置。

【請求項2】

前記第１制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第１開始準備完了フラグを生成し、
前記第２制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第２開始準備完了フラグを生成し、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間のマイコン間通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部と前記第２制御部との間のマイコン間通信の終了前に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了する請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記第１制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第１終了準備完了フラグを生成し、
前記第２制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第２終了準備完了フラグを生成し、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間のマイコン間通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了する請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御対象は、操舵装置である請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、２つのマイコンが、相互に相手方のマイコンとの間で通信を実行し、当該通信を用いて、自身のマイコンについての異常だけでなく相互に相手方のマイコンについての異常を判定する電動パワーステアリング装置の制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－１２２９４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

２つのマイコンの動作タイミングはばらつくことがある。例えば、２つのマイコンのうち一方のマイコンの動作開始が他方のマイコンの動作開始よりも早い場合、一方のマイコンは他方のマイコンが通信を開始する前に、他方のマイコンについての異常の判定を開始することがある。この場合、一方のマイコンは、他方のマイコンについての異常を判定するために用いる通信が得られていないことに基づいて、他方のマイコンに異常が発生していると判定するおそれがある。しかし、この判定結果は、他方のマイコンの動作開始が一方のマイコンの動作開始よりも遅れていることによって他方のマイコンから異常を判定するために用いる通信が得られなかったことに基づくものであり、誤った判定結果であることがある。このように、２つのマイコンの動作タイミングのばらつきに起因して、相手方のマイコンについての異常の判定を誤判定するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する制御装置は、制御対象をそれぞれ制御するとともにそれぞれの動作を相互に監視する第１制御部及び第２制御部を備える制御装置であって、前記第１制御部は、相手方の前記第２制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第２制御部からの信号に基づいて相手方の前記第２制御部についての異常の判定を実行しており、前記第２制御部は、相手方の前記第１制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第１制御部からの信号に基づいて相手方の前記第１制御部についての異常の判定を実行しており、前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部及び前記第２制御部のマイコン間通信の開始後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する。

【0006】

上記構成によれば、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始するのは、第１制御部及び第２制御部のマイコン間通信を開始した後である。このため、一方の制御部の動作開始が他方の制御部の動作開始よりも早くなったとしても、第１制御部及び第２制御部の両方のマイコン間通信が開始するまでは、第１制御部及び第２制御部は相手方の制御部についての異常の判定を実行開始しないようにしている。これにより、先に動作開始した一方の制御部が、まだ動作開始していない他方の制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できていないにもかかわらず相手方の制御部についての異常の判定を実行開始することを抑えることができる。このため、通信開始前にマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することが抑えられる。

【0007】

上記の制御装置において、前記第１制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第１開始準備完了フラグを生成し、前記第２制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第２開始準備完了フラグを生成し、前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始することが好ましい。

【0008】

上記構成によれば、第１制御部及び第２制御部において自身が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部から開始準備完了フラグを受信した後に、第１制御部及び第２制御部による相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても制御の開始が準備できた後に相手方の制御部についての異常の判定を実行開始することができる。

【0009】

上記の制御装置において、前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信の終了前に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了することが好ましい。

【0010】

上記構成によれば、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了するのは、第１制御部及び第２制御部の通信を終了する前である。これにより、まだ動作終了していない他方の制御部が、先に動作終了した一方の制御部から通信を通じて信号が取得できないにもかかわらず異常の判定の実行することを抑えることができる。このため、通信終了後に通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部についての異常が発生していると誤判定することが抑えられる。

【0011】

上記の制御装置において、前記第１制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第１終了準備完了フラグを生成し、前記第２制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第２終了準備完了フラグを生成し、前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了することが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、第１制御部及び第２制御部は、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部から終了準備完了フラグを受信した後に、第１制御部及び第２制御部による相手方の制御部についての異常の判定を実行終了する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても動作終了の準備ができた後に相手方の制御部についての異常の判定を実行終了することができる。

【0013】

上記の制御装置において、前記制御対象は、操舵装置であることが好ましい。
異常の原因を解析する際、判定結果に誤判定した判定結果が存在していると、その解析の精度を向上させることが困難になる。とくに、より精度の高い制御が求められる操舵装置を制御対象とする第１制御部及び第２制御部について、上記構成を採用することは好適である。

【発明の効果】

【0014】

本発明の制御装置によれば、相手方の制御部についての異常の判定をより適切に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】電動パワーステアリング装置の概略構成を示す構成図。

【図2】制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図3】通信及び制御の実行タイミングを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、制御装置を電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）に適用した一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は、運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３、及びアシスト機構３を制御する制御装置３０を備えている。

【0017】

操舵機構２は、運転者により操作されるステアリングホイール１０と一体回転するステアリング軸１１を備えている。ステアリング軸１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラム軸１１ａ、コラム軸１１ａの下端部に連結された中間軸１１ｂ、及び中間軸１１ｂの下端部に連結されたピニオン軸１１ｃを有している。ピニオン軸１１ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラック軸１２に連結されている。ステアリング軸１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラック軸１２の軸方向、すなわち図１の左右方向の往復直線運動に変換される。ラック軸１２の往復直線運動は、ラック軸１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１５の転舵角が変化し、車両の進行方向が変更される。

【0018】

アシスト機構３は、回転軸２１を有するモータ２０と、減速機構２２とを備えている。モータ２０は、ステアリング軸１１にトルクを付与する。モータ２０の回転軸２１は、減速機構２２を介してコラム軸１１ａに連結されている。減速機構２２はモータ２０の回転を減速し、当該減速した回転力をコラム軸１１ａに伝達する。すなわち、ステアリング軸１１にモータ２０のトルクが付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。

【0019】

制御装置３０は、車両に設けられた各種のセンサの検出結果に基づいてモータ２０を制御する。各種のセンサとしては、例えば第１トルクセンサ４０ａ、第２トルクセンサ４０ｂ、第１回転角センサ４１ａ、第２回転角センサ４１ｂ、及び車速センサ４２が設けられている。第１トルクセンサ４０ａ及び第２トルクセンサ４０ｂは、コラム軸１１ａに設けられている。第１回転角センサ４１ａ及び第２回転角センサ４１ｂは、モータ２０に設けられている。第１トルクセンサ４０ａは、運転者のステアリング操作に伴いステアリング軸１１に付与される第１操舵トルクτ１を検出する。第２トルクセンサ４０ｂは、運転者のステアリング操作に伴いステアリング軸１１に付与される第２操舵トルクτ２を検出する。第１回転角センサ４１ａは、モータ２０の回転軸２１の第１回転角度θ１を示す検出信号を検出する。第２回転角センサ４１ｂは、モータ２０の回転軸２１の第２回転角度θ２を示す検出信号を検出する。車速センサ４２は、車両の走行速度である車速Ｖを検出する。制御装置３０は、各センサの出力値に基づいて、操舵機構２に対して付与するモータ２０の目標となるトルクを設定し、実際のモータ２０のトルクが目標のトルクとなるように、モータ２０に供給される電流を制御するアシスト制御を実行する。

【0020】

図２に示すように、モータ２０は、その回転軸２１を中心に回転する円筒状のロータ２３と、ロータ２３の外周に配置される円筒状のステータ２４とを備えている。ロータ２３には、その外周面に永久磁石が固定されている。永久磁石は、ロータ２３の周方向に異なる極性が交互に、すなわちＮ極とＳ極とが交互に並んで配置されている。こうした永久磁石は、モータ２０が回転する際に磁界を形成する。ステータ２４には、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の３相のコイル２５が円環状に配置されている。コイル２５は、第１コイル２５ａ及び第２コイル２５ｂを有している。第１コイル２５ａ及び第２コイル２５ｂは、それぞれスター結線されたＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３相のコイルを含んでいる。モータ２０には、モータ２０の制御量である電流値を制御することによって、モータ２０の駆動を制御する制御ユニットである制御装置３０が接続されている。

【0021】

制御装置３０は、第１コイル２５ａに対する給電を制御する第１制御系統Ａと、第２コイル２５ｂに対する給電を制御する第２制御系統Ｂとを有している。
制御装置３０の第１制御系統Ａは、第１発振器３１ａ、第１制御部３２ａ、第１電流センサ３３ａ、第１駆動回路３４ａ、及び第１演算回路３５ａを有している。制御装置３０の第２制御系統Ｂは、第２発振器３１ｂ、第２制御部３２ｂ、第２電流センサ３３ｂ、第２駆動回路３４ｂ、及び第２演算回路３５ｂを有している。また、第１発振器３１ａと第２発振器３１ｂとは、同一構成である。また、第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとは、同一構成である。また、第１電流センサ３３ａと第２電流センサ３３ｂとは同一構成である。また、第１駆動回路３４ａと第２駆動回路３４ｂとは同一構成である。第１演算回路３５ａと第２演算回路３５ｂとは同一構成である。第１実施形態において、同一構成とは、同一の設計思想のなかで同一の機能及び性能を有するものである。以下では、制御装置３０の第１制御系統Ａの構成について説明し、第２制御系統Ｂの構成については、説明を省略する。なお、ここでは便宜上、第１制御系統Ａの構成については符号の末尾に「ａ」を付与し、第２制御系統Ｂの構成については符号の末尾に「ｂ」を付与する。また、便宜上、第１制御系統Ａの信号については符号の末尾に「１」を付与し、第２制御系統Ｂの信号については符号の末尾に「２」を付与する。

【0022】

第１発振器３１ａは、基本周波数の第１クロックＣＬＫ１を生成する。第１発振器３１ａとしては、例えば水晶素子等が採用される。第１制御系統Ａの各部は、第１クロックＣＬＫ１に基づいて、所定の処理タイミングで動作する。

【0023】

第１駆動回路３４ａは、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の３相の駆動回路である。第１駆動回路３４ａは、直列に接続された２つのスイッチング素子を１組とする３組のアームが、それぞれ直流電源の＋端子と－端子との間に並列に接続されてなる。スイッチング素子には、ＭＯＳ－ＦＥＴ（電界効果トランジスタ：metal-oxide-semiconductor field-effect-transistor）が採用される。第１電流センサ３３ａは、第１駆動回路３４ａと第１コイル２５ａとの間の給電経路を流れるＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３相の電流値である第１実電流値Ｉ１を検出する。

【0024】

第１演算回路３５ａは、第１制御部３２ａに接続されている。第１演算回路３５ａは、電子回路やフリップフロップ等を組み合わせた論理回路をパッケージ化して構成したものである。第１演算回路３５ａは、いわゆるＡＳＩＣ（application specific integrated circuit：特定用途向け集積回路）である。第１演算回路３５ａは、特定の入力に対して定められた出力を行う。本実施形態では、第１演算回路３５ａは、第１回転角センサ４１ａにより検出される第１回転角度θ１を示す検出信号を取得し、モータ２０の回転軸２１のマルチターンの第１回転角度を演算するために用いる第１回転数情報Ｃ１を生成する。第１演算回路３５ａは、生成した第１回転数情報Ｃ１を第１制御部３２ａに対して送信する。

【0025】

第１制御部３２ａは、いわゆるマイコンである。第１制御部３２ａは、所定の制御周期毎に、第１操舵トルクτ１、第１回転角度θ１を示す検出信号、車速Ｖ、第１電流センサ３３ａにより検出される第１実電流値Ｉ１、及び第１回転数情報Ｃ１を取得する。第１制御部３２ａは、第１操舵トルクτ１及び車速Ｖに基づいて、第１電流指令値Ｉ１＊を演算する。第１電流指令値Ｉ１＊は、第１コイル２５ａに対する給電を制御するための指令値である。第１電流指令値Ｉ１＊は、第１コイル２５ａへの給電によりモータ２０が発生すべきトルクに対応している。また、第１制御部３２ａは、第１回転角度θ１を示す検出信号及び第１回転数情報Ｃ１に基づいて、マルチターンの第１回転角度を演算することができる。第１制御部３２ａは、第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとの間のマイコン間通信により、演算した第１電流指令値Ｉ１＊を第２制御部３２ｂに対して送信し、第２制御部３２ｂが演算した第２電流指令値Ｉ２＊を受信する。第１制御部３２ａは、第１電流指令値Ｉ１＊及び第２電流指令値Ｉ２＊のいずれか一方、第１回転角度θ１及び第１実電流値Ｉ１に基づいて、第１モータ制御信号Ｐ１を生成する。第１駆動回路３４ａは、所定の制御周期で第１制御部３２ａにより生成された第１モータ制御信号Ｐ１に基づいて、第１駆動回路３４ａを構成するスイッチング素子をオンオフすることにより、図示しない直流電源から供給される直流電力を３相交流電力に変換する。これにより、第１駆動回路３４ａは、３相交流電力を第１コイル２５ａに供給する。

【0026】

第１制御部３２ａは、第１クロックＣＬＫ１に基づいて、所定の処理タイミングで動作する。また、第１制御部３２ａは、第１クロックＣＬＫ１を示す第１クロックパルスＣｐ１を第１演算回路３５ａに対して送信する。当該第１クロックパルスＣｐ１は、電圧が高い状態と低い状態とを所定の周期で繰り返す信号である。第１演算回路３５ａは、第１クロックパルスＣｐ１に基づいて、所定の処理タイミングで動作する。

【0027】

第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１駆動回路３４ａ及び第２駆動回路３４ｂの制御を通じて、第１制御系統Ａの第１コイル２５ａ及び第２制御系統Ｂの第２コイル２５ｂへの給電を制御する。本実施形態において、基本的には、第１制御部３２ａがいわゆるマスターとして動作し、第２制御部３２ｂがいわゆるスレーブとして動作する。また、第１制御部３２ａが異常である場合には、第１制御部３２ａがスレーブとして動作し、第２制御部３２ｂがマスターとして動作する。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、マスターとして動作する制御部が演算した指令値を給電の制御に用いる一方、スレーブとして動作する制御部が演算した指令値を給電の制御に用いない。

【0028】

第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとの間のマイコン間通信を行うための通信ラインは、冗長的に２つ設けられている。これにより、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の２つのマイコン間通信が行われている。これら２つのマイコン間通信では、共に同じ情報を送受信する。すなわち、第１制御部３２ａは、演算した第１電流指令値Ｉ１＊を第２制御部３２ｂに対して２つの通信ラインそれぞれを介して送信し、第２制御部３２ｂが演算した第２電流指令値Ｉ２＊を２つの通信ラインそれぞれを介して受信する。また、第２制御部３２ｂは、演算した第２電流指令値Ｉ２＊を第１制御部３２ａに対して２つの通信ラインそれぞれを介して送信し、第１制御部３２ａが演算した第１電流指令値Ｉ１＊を２つの通信ラインそれぞれを介して受信する。なお、第１電流指令値Ｉ１＊及び第２電流指令値Ｉ２＊を示す信号は、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの通信を通じて取得する信号のうち、モータ２０の制御に必要な信号である。

【0029】

第１制御部３２ａは、第２制御部３２ｂから第２演算回路３５ｂに対して送信される第２クロックパルスＣｐ２を取得する。また、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａから第１演算回路３５ａに対して送信される第１クロックパルスＣｐ１を取得する。なお、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２は、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの通信を通じて取得する信号のうち、モータ２０の制御に必要ない信号である。

【0030】

第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂで実行される相手方の制御部についてのフェイルセーフ制御について説明する。
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、相手方の制御部との通信を通じて取得する信号に基づいて、相手方の制御部についてのフェイルセーフ制御を実行する。フェイルセーフ制御は、相手方の制御部についての異常を判定する異常判定制御と、相手方の制御部についての異常に対して処置を施す異常時制御とを含んでいる。具体的には、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、以下の４つの異常を判定することで異常判定制御を実行している。すなわち、４つの異常としては、（ａ）パルス停止異常、（ｂ）第１マイコン間通信異常、（ｃ）第２マイコン間通信異常、（ｄ）制御部停止異常が挙げられる。（ａ）パルス停止異常は、相手方の制御部から演算回路に対して送信されるクロックパルスの異常である。（ｂ）第１マイコン間通信異常は、第１マイコン間通信の通信状態や電流指令値等の通信内容についての異常である。（ｃ）第２マイコン間通信異常は、第２マイコン間通信の通信状態や電流指令値等の通信内容についての異常である。（ｄ）制御部停止異常は、（ａ）～（ｃ）の全てで異常を示す場合の異常であり、制御部が停止していると考えられる異常である。

【0031】

第１制御部３２ａは、第２クロックパルスＣｐ２に基づいて、パルス停止異常を判定する。具体的には、第１制御部３２ａは、第２クロックパルスＣｐ２を受信することができない場合や、第２クロックパルスＣｐ２の電圧が高い状態から次の周期の電圧が高い状態までの周期が異常である場合に、パルス停止異常と判定する。第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａと同様に、上記第２クロックパルスＣｐ２を第１クロックパルスＣｐ１に置き換えた同一の判定条件によって、パルス停止異常を判定する。

【0032】

第１制御部３２ａは、第１マイコン間通信の通信状態や通信内容に基づいて、第１マイコン間通信異常を判定する。具体的には、第１制御部３２ａは、第１マイコン間通信を通じて信号が取得できない場合や、通信は成立しているものの第２電流指令値Ｉ２＊を受信することができない場合や、受信した第２電流指令値Ｉ２＊が異常である場合に、第１マイコン間通信異常と判定する。第２電流指令値Ｉ２＊が異常である場合としては、第２電流指令値Ｉ２＊が異常値である場合や、第２電流指令値Ｉ２＊の信頼性が低下した場合や、送受信した第２電流指令値Ｉ２＊のデータの順序が異なる場合等が含まれている。第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａと同様の判定条件によって、第１マイコン間通信異常を判定する。

【0033】

第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、上記第１マイコン間通信異常の判定と同様の判定条件によって、第２マイコン間通信異常を判定する。
第１制御部３２ａは、パルス停止異常の判定結果、第１マイコン間通信異常の判定結果、第２マイコン間通信異常の判定結果に基づいて、制御部停止異常を判定する。具体的には、第１制御部３２ａは、パルス停止異常である旨判定され、かつ第１マイコン間通信異常である旨判定され、かつ第２マイコン間通信異常である旨判定されている場合、第２制御部３２ｂが停止しているとして、制御部停止異常と判定する。第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａと同様の判定条件によって、制御部停止異常を判定する。

【0034】

第１制御部３２ａは、これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した場合、第２制御部３２ｂの異常の原因の解析に用いることができるようにするために、第２制御部３２ｂの異常の判定結果を第１制御部３２ａのメモリに記録している。また、第２制御部３２ｂは、これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した場合、第１制御部３２ａの異常の原因の解析に用いることができるようにするために、第１制御部３２ａの異常の判定結果を第２制御部３２ｂのメモリに記録している。

【0035】

これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した結果、第１制御系統Ａにモータ２０の駆動に関わる制御を継続できない異常が生じていると判定できる場合、異常時制御へと移行する。例えば、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａが（ａ）のパルス停止異常である旨判定した場合、第１制御部３２ａに対して異常である旨示す信号を送信することで第１制御系統Ａによるモータ２０への給電の制御を停止し、第２制御系統Ｂのみによってモータ２０への給電を制御する異常時制御へと移行する。また、例えば、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａが（ｄ）の制御部停止異常である旨判定した場合、第２制御系統Ｂのみによってモータ２０への給電を制御する異常時制御へと移行する。この場合、第１制御部３２ａは既に停止していると考えられる。また、例えば、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａが（ｂ）の第１マイコン間通信異常である旨判定し、かつ（ｃ）の第２マイコン間通信異常である旨判定した場合、自身の第２制御系統Ｂによるモータ２０への給電の制御を停止する異常時制御へと移行する。なお、この場合、相手方である第１制御部３２ａも、第２制御部３２ｂが（ｂ）の第１マイコン間通信異常である旨判定し、かつ（ｃ）の第２マイコン間通信異常である旨判定することが想定される。第１制御部３２ａも第２制御部３２ｂも（ａ）のパルス停止異常ではないが（ｂ）、（ｃ）のマイコン間通信異常である場合には、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのいずれを停止するのかを設計上決めておく。このように、これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した結果に応じた各種の異常時制御へと移行する。

【0036】

第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作開始時の通信及び制御の実行開始タイミングについて説明する。
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、図示しないイグニッションスイッチ等の車両の始動スイッチがオン操作されることによって、動作開始する。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作開始時には、制御部の開始措置が実行される。制御部の開始措置は、各クロックパルスの各演算回路への送信が開始されること、及び各クロックパルスの送信の開始後に第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信が開始されることを含んでいる。第１制御部３２ａは、制御部の開始措置が実行完了した場合、自身の制御の開始の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第１開始準備完了フラグＦｓ１を生成する。すなわち、第１開始準備完了フラグＦｓ１が生成されるのは、第１クロックパルスＣｐ１の送信やマイコン間通信を開始した後であって、フェイルセーフ制御を実行開始する準備が整ったときである。なお、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂに異常が生じていなければ、第１開始準備完了フラグＦｓ１が生成される前に、第１クロックパルスＣｐ１を受信し、マイコン間通信を通じて送信される信号を受信することができる。第１制御部３２ａは、生成した第１開始準備完了フラグＦｓ１を第２制御部３２ｂに対してマイコン間通信により送信する。また、第２制御部３２ｂは、制御部の開始措置が実行完了した場合、自身の制御の開始の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第２開始準備完了フラグＦｓ２を生成する。すなわち、第２開始準備完了フラグＦｓ２が生成されるのは、第２クロックパルスＣｐ２の送信やマイコン間通信を開始した後であって、フェイルセーフ制御を実行開始する準備が整ったときである。なお、第１制御部３２ａは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂに異常が生じていなければ、第２開始準備完了フラグＦｓ２が生成される前に、第２クロックパルスＣｐ２を受信し、マイコン間通信を通じて送信される信号を受信することができる。第２制御部３２ｂは、生成した第２開始準備完了フラグＦｓ２を第１制御部３２ａに対してマイコン間通信により送信する。

【0037】

第１制御部３２ａは、自身が第１開始準備完了フラグＦｓ１を生成するとともに第２制御部３２ｂが生成した第２開始準備完了フラグＦｓ２をマイコン間通信を通じて受信した後、制御を実行開始する。当該制御としては、アシスト制御の他、第２制御部３２ｂについてのフェイルセーフ制御が実行開始される。また、第２制御部３２ｂは、自身が第２開始準備完了フラグＦｓ２を生成するとともに第１制御部３２ａが生成した第１開始準備完了フラグＦｓ１をマイコン間通信を通じて受信した後、制御を実行開始する。当該制御としては、アシスト制御の他、第１制御部３２ａについてのフェイルセーフ制御が実行開始される。ここで、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１開始準備完了フラグＦｓ１及び第２開始準備完了フラグＦｓ２の両方が生成された状態に揃うまでは、制御を実行開始しないようにしている。

【0038】

図３に示すように、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作開始時には、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の通信状態は、これらの送信が行われていない「ＯＦＦ」の状態から、これらの送信が行われる「ＯＮ」の状態に切り替わる。第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の送信が行われる状態に切り替わった後、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信状態は、通信が行われていない「ＯＦＦ」の状態から、通信が行われる「ＯＮ」の状態に切り替わる。第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信が行われる状態に切り替わった後、フェイルセーフ制御の状態は、当該制御が実行されていない「実行しない」の状態から、当該制御が実行される「実行する」の状態に切り替わる。フェイルセーフ制御の状態が「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替わるのは、自身の制御部が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときである。言い換えると、フェイルセーフ制御の状態が「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替わるのは、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の送信や、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信が行われる状態に切り替わった後の、制御部の開始措置が実行完了した後である。このように、本実施形態では、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の送信、及び第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の開始後に、フェイルセーフ制御を実行開始している。フェイルセーフ制御が実行される状態に切り替わった後、アシスト制御の状態は、当該制御が実行されていない「実行しない」の状態から、当該制御が実行される「実行する」の状態に切り替わる。

【0039】

第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、図示しないイグニッションスイッチ等の車両の始動スイッチがオフ操作されることによって、動作終了する。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作終了時には、制御部の終了措置が実行される。制御部の終了措置は、運転者のステアリング操作をアシストするべき期間の間、アシスト制御を継続し、アシストするべき期間の経過後に徐々にアシスト制御を制限することが含まれている。アシスト制御が全て制限されてアシスト制御が終了した場合、制御部の終了措置が完了する。第１制御部３２ａは、制御部の終了措置を実行完了した場合、自身の動作終了の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第１終了準備完了フラグＦｅ１を生成する。すなわち、第１終了準備完了フラグＦｅ１が生成されるのは、アシスト制御が終了した後のフェイルセーフ制御を実行終了する準備が整ったときであって、かつ第１クロックパルスＣｐ１の送信やマイコン間通信を終了する前のときである。第１制御部３２ａは、生成した第１終了準備完了フラグＦｅ１を第２制御部３２ｂに対してマイコン間通信により送信する。また、第２制御部３２ｂは、制御部の終了措置を実行完了した場合、自身の動作終了の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第２終了準備完了フラグＦｅ２を生成する。すなわち、第２終了準備完了フラグＦｅ２が生成されるのは、アシスト制御が終了した後のフェイルセーフ制御を実行終了する準備が整ったときであって、かつ第２クロックパルスＣｐ２の送信やマイコン間通信を終了する前のときである。第２制御部３２ｂは、生成した第２終了準備完了フラグＦｅ２を第１制御部３２ａに対してマイコン間通信により送信する。第１制御部３２ａは、自身が第１終了準備完了フラグＦｅ１を生成するとともに第２制御部３２ｂが生成した第２終了準備完了フラグＦｅ２をマイコン間通信を通じて受信した後に、第２制御部３２ｂについてのフェイルセーフ制御を実行終了する。第２制御部３２ｂは、自身が第２終了準備完了フラグＦｅ２を生成するとともに第１制御部３２ａが生成した第１終了準備完了フラグＦｅ１をマイコン間通信を通じて受信した後に、第１制御部３２ａについてのフェイルセーフ制御を実行終了する。

【0040】

図３に示すように、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作終了時には、制御部の終了措置を実行完了した結果、アシスト制御の状態は、当該制御が実行されている「実行する」の状態から、当該制御が実行されない「実行しない」の状態に切り替わる。アシスト制御の状態が実行されない状態に切り替わった後、フェイルセーフ制御の状態は、当該制御が実行されている「実行する」の状態から、当該制御が実行されない「実行しない」の状態に切り替わる。フェイルセーフ制御の状態が「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替わるのは、自身の制御部が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときである。言い換えると、フェイルセーフ制御の状態が「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替わるのは、アシスト制御が終了した後の、制御部の終了措置が実行完了した後である。フェイルセーフ制御の状態が実行されない状態に切り替わった後、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の通信状態や、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信状態は、これらの通信が行われている「ＯＮ」の状態から、通信が行われない「ＯＦＦ」の状態に切り替わる。第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の通信状態が「ＯＮ」の状態から「ＯＦＦ」の状態に切り替わるのと、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信状態が「ＯＮ」の状態から「ＯＦＦ」の状態に切り替わるのとは、同じタイミングであってもよいし、前後してもよい。

【0041】

本実施形態の作用を説明する。
比較例として、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうち先に動作開始した制御部がフェイルセーフ制御を実行開始すると、まだ動作開始していない制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに基づいて、相手方の制御部に異常が発生していると判定するおそれがある。しかし、この場合、マイコン間通信を通じて信号が取得できないのはまだ動作開始していない制御部が存在することに起因するものであって、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信や第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂが停止する異常が生じたわけではない。本実施形態では、相手方の制御についてのフェイルセーフ制御を実行開始するのは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信を開始した後である。このため、一方の制御部の動作開始が他方の制御部の動作開始よりも早くなったとしても、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの両方のマイコン間通信が開始するまでは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂはフェイルセーフ制御を実行開始しないようにしている。例えば、第１制御部３２ａの動作開始が第２制御部３２ｂの動作開始よりも早くなることがある。この場合でも、第１制御部３２ａは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの両方のマイコン間通信が開始するまで、フェイルセーフ制御を実行開始しないようにしている。これにより、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうち先に動作開始した制御部が、まだ動作開始していない制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できていないにもかかわらずフェイルセーフ制御を実行開始することを抑えることができる。このため、通信開始前にマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することが抑えられる。

【0042】

本実施形態の効果を説明する。
（１）第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信を開始した後にフェイルセーフ制御を実行開始することにより、相手方の制御部についてのフェイルセーフ制御をより適切に実行することができる。

【0043】

（２）第１制御部３２ａにおいて自身が第１開始準備完了フラグＦｓ１を生成するとともに第２制御部３２ｂから第２開始準備完了フラグＦｓ２を受信した後に、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行開始する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても制御の開始が準備できた後に相手方の制御部の異常の判定を実行開始することができる。

【0044】

（３）比較例として、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうちまだ動作終了していない制御部がフェイルセーフ制御を実行し続けると、先に動作終了した制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに基づいて、相手方の制御部に異常が発生していると判定するおそれがある。しかし、この場合、マイコン間通信が取得できないのは先に動作終了した制御部が存在することに起因するものであって、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信や第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂが停止する異常が生じたわけではない。本実施形態では、フェイルセーフ制御を実行終了するのは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信を終了する前である。これにより、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうちまだ動作終了していない制御部が、先に動作終了した制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できないにもかかわらずフェイルセーフ制御を実行し続けることを抑えることができる。このため、通信終了後にマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することが抑えられる。

【0045】

（４）第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部から終了準備完了フラグを受信した後に、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行終了する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても動作終了の準備ができた後にフェイルセーフ制御を実行終了することができる。

【0046】

（５）ＥＰＳ１を制御対象とする第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂでは、異常の原因の解析に用いることができるようにするために、異常の判定結果をメモリに記録するようにしている。自動車整備場等へ車両が持ち込まれた際には、メモリに記録された判定結果を用いて異常の原因を解析することができる。しかし、異常の原因を解析する際、判定結果に誤判定した判定結果が存在していると、その解析の精度を向上させることが困難になる。このため、とくに、より精度の高い制御が求められるＥＰＳ１を制御対象とする第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂについて、上記実施形態の構成を採用することは好適である。

【0047】

（６）第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１開始準備完了フラグＦｓ１及び第２開始準備完了フラグＦｓ２の両方が生成された状態に揃うまで、フェイルセーフ制御を実行開始しないようにしている。このため、第１制御部３２ａによるフェイルセーフ制御を実行開始するタイミングと、第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行開始するタイミングとを近付けることができる。また、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１終了準備完了フラグＦｅ１及び第２終了準備完了フラグＦｅ２の両方が生成された状態に揃うまで、フェイルセーフ制御を実行終了しないようにしている。このため、第１制御部３２ａによるフェイルセーフ制御を実行終了するタイミングと、第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行終了するタイミングとを近付けることができる。これにより、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂでフェイルセーフ制御が実行される期間を合わせることができて、いずれか一方の制御部でフェイルセーフ制御が実行されない期間が生じることを抑えることができる。このため、例えば、異常の原因の解析の際に、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの両方に記録された判定結果を用いることができ、その解析の精度を向上させることができるようになる。

【0048】

上記実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ａ）～（ｄ）の４つの異常を判定したが、判定する異常の種類や判定条件の内容については適宜変更可能である。例えば、判定する異常の種類として、通信内容として電流指令値等の指令値が乖離していることを別個の異常として判定を追加してもよい。

【0049】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ａ）～（ｄ）の４つの異常を判定したが、これに限らない。例えば、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ｄ）の１つの異常のみを判定してもよい。

【0050】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂがマイコン間通信を通じて送受信する信号は、電流指令値を示す信号としたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂがマイコン間通信を通じて送受信する信号は、例えば電流指令値に応じてモータ２０から出力されるトルクの指令値であるトルク指令値を示す信号であってもよい。

【0051】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替えたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が開始準備完了フラグを生成したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替えるようにしてもよい。

【0052】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替えたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が終了準備完了フラグを生成したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替えるようにしてもよい。

【0053】

・上記実施形態において、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ａ）のパルス停止異常の判定を無くしてもよい。この場合、例えば、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、マイコン通信の終了前にフェイルセーフ制御を実行終了するとともに、フェイルセーフ制御の実行終了前にクロックパルスの送信を終了してもよい。

【0054】

・上記実施形態では、フェイルセーフ制御の実行開始及び実行終了を規定する際に開始準備完了フラグや終了準備完了フラグを用いたが、例えばタイマーからの信号等を用いてもよく、フェイルセーフ制御の実行開始及び実行終了を規定することができる信号であれば適宜変更可能である。また、通信を終了する際に、フェイルセーフ制御を強制終了するようにしてもよい。

【0055】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂがクロックパルスを送信する演算回路は、回転数情報を生成する演算回路としたが、これに限らない。例えば、演算回路は、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂに電力を供給する回路であってもよいし、適宜変更可能である。

【0056】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとの間のマイコン間通信を行うための通信ラインを２つ設けて、２つのマイコン間通信を行ったが、通信ラインを１つ設けて、１つのマイコン間通信を行ってもよいし、通信ラインを３つ以上設けて、３つ以上のマイコン間通信を行ってもよい。

【0057】

・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、アシスト制御を終了した後にフェイルセーフ制御を実行終了し、フェイルセーフ制御の実行終了後に通信を終了するようにしたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、アシスト制御を実行終了した後に通信を終了し、通信の終了後にフェイルセーフ制御を実行終了するようにしてもよい。この場合でも、今回のアシスト制御を実行する期間中においては、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することを抑えることができる。

【0058】

・上記実施形態では、モータ２０によってステアリング軸１１にアシスト力を付与するＥＰＳ１に具体化して示したが、これに限らない。例えば、ラック軸１２に平行に配置された回転軸２１を有するモータ２０によってラック軸１２にアシスト力を付与するＥＰＳ１に具体化したステアリング装置であってもよい。また、ステアバイワイヤ装置であってもよい。すなわち、モータ２０によって操舵機構２に動力を付与するステアリング装置であれば、どのようなものであってもよい。ステアバイワイヤ装置に具体化する場合、ステアバイワイヤ装置の操舵側の制御部及び転舵側の制御部について、上記実施形態の構成を採用してもよい。また、ステアバイワイヤ装置に具体化する場合、ステアバイワイヤ装置の操舵側の制御部を冗長的に設けてこれらの制御部について、上記実施形態の構成を採用してもよいし、転舵側の制御部を冗長的に設けてこれらの制御部について、上記実施形態の構成を採用してもよい。

【0059】

・上記実施形態について、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、ＥＰＳ１を制御対象としたが、これに限らず、工作機械等、その制御対象は適宜変更可能である。
・上記実施形態において、制御装置３０は、コンピュータプログラムを実行する１つ以上のプロセッサ、あるいは各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用ハードウェア回路、あるいは上記プロセッサ及び上記専用ハードウェア回路の組み合わせを含む回路として構成されているコンピュータである。制御装置３０を構成する各制御部は、ＣＰＵ及びメモリを含んでいる。メモリには、ＲＡＭやＲＯＭ等が採用されている。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、言い換えるとコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体によって構成してもよい。

【符号の説明】

【0060】

１…ＥＰＳ
２０…モータ
３０…制御装置
３２ａ，３２ｂ…第１、第２制御部
３５ａ，３５ｂ…第１、第２演算回路
Ｃｐ１，Ｃｐ２…第１、第２クロックパルス
Ｆｅ１，Ｆｅ２…第１、第２終了準備完了フラグ
Ｆｓ１，Ｆｓ２…第１、第２開始準備完了フラグ
Ｉ１＊，Ｉ２＊…第１、第２電流指令値

【図1】

【図2】

【図3】