特許 7359175 サーバ、データ収集システム、プログラムおよびデータ収集方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-02

(45)【発行日】2023-10-11

(54)【発明の名称】サーバ、データ収集システム、プログラムおよびデータ収集方法

(51)【国際特許分類】

   H04L 67/565 20220101AFI20231003BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20231003BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231003BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20231003BHJP

【ＦＩ】

H04L67/565

G06Q50/10

G08G1/00 C

G08G1/00 D

H04Q9/00 311H

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021032912

(22)【出願日】2021-03-02

(65)【公開番号】P2022133946

(43)【公開日】2022-09-14

【審査請求日】2022-08-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】沖野 直人

【審査官】羽岡 さやか

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５３１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５５１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１７８１９１１（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２００７－２８８６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８７４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１６９５６２７（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１４３５０８８（ＣＮ，Ａ）

【文献】塩田 純 Jun Shioda，カメラ映像を収集するユースケースにおけるエッジコンピューティングを活用した映像トラヒック削減方式 Traffic Reduction Methods using Edge Computing for Camera Video Data Collection，電子情報通信学会技術研究報告 Ｖｏｌ．１１７ Ｎｏ．４５９ IEICE Technical Report，日本，一般社団法人電子情報通信学会 The Institute of Electronics,Information and Communication Engineers，2018年03月31日，第117巻，P.43-48

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｌ ６７／００

Ｇ０６Ｑ ５０／１０

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｈ０４Ｑ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアプリケーションプログラムを記憶する記憶部と、プロセッサと、を備えるサーバであって、
前記プロセッサは、
データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成する生成部と、
前記１つ以上の対象車両に対して、前記記憶部が記憶する複数のアプリケーションプログラムのいずれかを実行することによって各種のサービスを提供する複数の機能実行部と、
前記複数の機能実行部の各々から出力された複数のコマンドのデータに対して、重複するコマンドを調整する調整部と、
前記調整部から調整された前記複数のコマンドを所定のフォーマットに変換しつつパッケージ化を行った制御指令情報を生成する指令生成部と、
前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための前記制御指令情報を配信する配信部と、
を備え、
前記制御指令情報は、
少なくとも前記該当車両から所望のデータを抽出して出力させる制御指令を含む、
サーバ。

【請求項2】

請求項１に記載のサーバであって、
前記配信部は、
前記制御指令情報を配信した後に、前記該当車両の通信状態がオフライン状態となった場合において、前記通信状態がオンライン状態に復帰し、前記該当車両からの前記制御指令情報の再出力の要求指令情報を取得したとき、前記制御指令情報を配信する、
サーバ。

【請求項3】

請求項１または２に記載のサーバであって、
前記車両条件情報は、
前記対象車両の車種情報、型式情報、位置情報、対象収集データおよびデータ形式の少なくとも１つを含む、
サーバ。

【請求項4】

少なくとも車両状態に係る車両データを検出するセンサ群を有する複数の車両と、
複数のアプリケーションプログラムを記憶する記憶部と、プロセッサを有するサーバと、
を備え、
前記プロセッサは、
データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成する生成部と、
前記１つ以上の対象車両に対して、前記記憶部が記憶する複数のアプリケーションプログラムのいずれかを実行することによって各種のサービスを提供する複数の機能実行部と、
前記複数の機能実行部の各々から出力された複数のコマンドのデータに対して、重複するコマンドを調整する調整部と、
前記調整部から調整された前記複数のコマンドを所定のフォーマットに変換しつつパッケージ化を行った制御指令情報を生成する指令生成部と、
前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための前記制御指令情報を配信する配信部と、
を備え、
前記制御指令情報は、
少なくとも前記該当車両から所望のデータを抽出して出力させる制御指令を含む、
データ収集システム。

【請求項5】

請求項４に記載のデータ収集システムであって、
前記該当車両から入力されたデータに対して、所定の画像処理を行って前記サーバへ出力するエッジサーバをさらに備え、
前記該当車両は、
前記制御指令情報に応じて前記エッジサーバへ所望のデータを抽出して出力する、
データ収集システム。

【請求項6】

複数のアプリケーションプログラムを記憶する記憶部と、プロセッサを備えるサーバに実行させるプログラムであって、
前記プロセッサに、
データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成する生成ステップと、
前記１つ以上の対象車両に対して、前記記憶部が記憶する複数のアプリケーションプログラムのいずれかを実行することによって各種のサービスを提供する複数の機能実行ステップと、
前記複数の機能実行ステップの各々から出力された複数のコマンドのデータに対して、重複するコマンドを調整する調整ステップと、
前記調整ステップで調整された前記複数のコマンドを所定のフォーマットに変換しつつパッケージ化を行った制御指令情報を生成する指令生成ステップと、
前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための前記制御指令情報を配信する配信ステップと、
を実行させ、
前記制御指令情報は、
少なくとも前記該当車両から所望のデータを抽出して出力させる制御指令を含む、
プログラム。

【請求項7】

複数のアプリケーションプログラムを記憶する記憶部と、プロセッサを備えるサーバが実行するデータ収集方法であって、
データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成する生成ステップと、
前記１つ以上の対象車両に対して、前記記憶部が記憶する複数のアプリケーションプログラムのいずれかを実行することによって各種のサービスを提供する複数の機能実行ステップと、
前記複数の機能実行ステップの各々から出力された複数のコマンドのデータに対して、重複するコマンドを調整する調整ステップと、
前記調整ステップで調整された前記複数のコマンドを所定のフォーマットに変換しつつパッケージ化を行った制御指令情報を生成する指令生成ステップと、
前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための前記制御指令情報を配信する配信ステップと、
を含み、
前記制御指令情報は、
少なくとも前記該当車両から所望のデータを抽出して出力させる制御指令を含む、
データ収集方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、サーバ、データ収集システム、プログラムおよびデータ収集方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両で取得されたデータをサーバにおいて適切なデータ収集頻度で収集するため、車両におけるプローブデータの収集頻度を含むデータ収集条件を決定して複数の車両の各々に配信し、各車両から送信されるプローブデータを受信して記憶装置に蓄積する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－５５１９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、近年、サービスの多様化に伴い、必要となる車両データ、データ形式、データ収集タイミングのトリガーおよびリアルタイム性等に要求されている条件がサービス毎に異なっている。このため、このような場合、車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の仕様およびセンサでの処理フローを提供されるサービス毎に変更する必要があった。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、提供するサービスの多様化に対して柔軟に対応することができるサーバ、データ収集システム、プログラムおよびデータ収集方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るサーバは、データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成し、前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための制御指令情報を出力するように構成されたプロセッサを備える。

【0007】

また、本開示に係るデータ収集システムは、少なくとも車両状態に係る車両データを検出するセンサ群を有する複数の車両と、データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成し、前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための制御指令情報を出力するように構成されたプロセッサを有するサーバと、を備える。

【0008】

また、本開示に係るプログラムは、プロセッサに、データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成し、前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための制御指令情報を出力する、ことを実行させる。

【0009】

また、本開示に係るデータ収集方法は、プロセッサが、データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を生成し、前記１つ以上の対象車両のうち前記車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための制御指令情報を出力する。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、提供されるサービスの多様化に対して柔軟に対応することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、一実施の形態に係るデータ収集システムの概略構成を示す模式図である。

【図2】図２は、一実施の形態に係る車両の機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、一実施の形態に係るエッジサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、一実施の形態に係るセンターサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、一実施の形態に係るセンターサーバが全ての車に車両条件情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【図6】図６は、セ一実施の形態に係るンターサーバが特定の条件に合致する車両へ車両条件情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【図7】図７は、一実施の形態に係るセンターサーバが車両条件情報に合致する車両に対して、制御指令情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【図8】図８は、一実施の形態に係るデータ収集システムが実行する処理の概要を示すフローチャートである。

【図9】図９は、一実施の形態に係るセンターサーバから複数の車両～車両に対して、複数のサービスからの制御指令情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【図10】図１０は、一実施の形態に係る車両～車両１０の各々からセンターサーバの生成部までのデータ処理の概要を示す図である。

【図11】図１１は、一実施の形態に係る車両の通信状態がオンライン状態からオフライン状態に切り替わった後に、再度、オンライン状態になったときのデータの処理の概要を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施の形態に係るデータ収集システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

【0013】

〔データ収集システムの概要〕
図１は、データ収集システムの概略構成を示す模式図である。図１に示すデータ収集システム１は、複数の車両１０_１～１０_ｎ（ｎ＝３以上の整数）（以下、複数の車両１０_１～１０_ｎのいずれかを指す場合、単に「車両１０」と表記する）と、複数のエッジサーバ２０_１～２０_ｍ（ｍ＝２以上の）（以下、複数のエッジサーバ２０_１～２０_ｍのいずれかを指す場合、単に「エッジサーバ２０」と表記する）と、センターサーバ３０と、を備える。車両１０およびエッジサーバ２０は、基地局４０およびネットワーク５０等で構成される回線網、例えば携帯電話回線網等を介して相互に通信可能に構成される。また、エッジサーバ２０およびセンターサーバ３０は、例えばインターネット回線網等のネットワーク６０を介して相互に通信可能に構成される。

【0014】

データ収集システム１は、例えばＰｕｂｌｉｓｈ／Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅメッセージモデルを用いて構成される。ここで、Ｐｕｂｌｉｓｈ／Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅメッセージモデルとは、データの伝送方式の一つであり、データの出し手（センターサーバ３０）と受け手（車両１０）とがそれぞれ複数存在し、それらが中継サーバまたは中継システム（例えばエッジサーバ２０）等を介して任意の組み合わせで送信および受信できようにしたものである。具体的には、データ収集システム１は、センターサーバ３０がオペレータからの入力に応じてメッセージを生成して送信する送信側のパブリッシャー（Publisher）として機能する。さらに、データ収集システム１は、車両１０がメッセージを受信する側のサブスクライバー（Subscriber）として機能する。センターサーバ３０は、オペレータからの指定・入力による任意の条件に基づいて生成したメッセージ、具体的には車両条件情報を、例えばＭＱＴＴ＿Ｂｒｏｋｅｒ（Message Queue Telemetry Transport Broker）にトピック（topic）として登録する（Publish）。その後、ＭＱＴＴ＿Ｂｒｏｋｅｒに登録されたメッセージは、そのトピックに対して配信を申し込んでいた１つ以上の車両１０に対して配信される（Subscribe）。続いて、メッセージ（車両条件情報）に合致した車両１０は、車両条件情報に合致した旨の合致情報をセンターサーバ３０へ配信する（Subscribe）。その後、センターサーバ３０は、車両条件情報に合致する車両１０から所定の処理を実行させるための制御指令情報を車両１０へ出力する。ここで、任意の条件に基づき車両条件情報には、対象車両の車種情報、型式情報、モデル情報、位置情報、所定の処理の対象となる機能の搭載有無（例えば、車線逸脱警報機能が搭載されている、等）、対象収集データおよびデータ形式の少なくとも１つを含む。対象収集情報には、特定のデータ内容およびデータ形式等が含まれる。特定のデータ内容とは、例えば３分毎の加速度データ、１時間毎の車載カメラ等の動画データ、アプリケーションソフトの種別データ等の車両１０に関する各種データに関するものである。また、データ形式とは、例えばファイル形式のＭＰＥＧ－４およびＪＰＥＧ等である。また、制御指令情報とは、車両１０側で実行させる処理内容の制御指令である。具体的には、制御指令情報には、動画データを所定の時間間隔（例えば３分間隔）で抽出してセンターサーバ３０へ出力させる処理を実行させる制御指令または所定の時間間隔毎の加速度情報を抽出してセンターサーバ３０へ出力させる処理を実行させる制御指令等が含まれる。

【0015】

〔車両の機能構成〕
まず、車両１０の機能構成について説明する。図２は、車両１０の機能構成を示すブロック図である。図２に示す車両１０は、センサ群１１と、カメラ１２と、記憶部１３と、カーナビゲーションシステム１４と、第１の通信部１５と、第２の通信部１６と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１７と、を備える。なお、以下において、車両１０を自動車として説明するが、これに限定されることなく、例えばバス、トラック、バイク、モータ等を備える自転車またはキックボード等の電動二輪車、三輪車、船舶およびドローン等であっても適用することができる。

【0016】

センサ群１１は、車速センサ、アクセルセンサ、加速度センサ、角速度センサおよびブレーキセンサ等を用いて構成される。センサ群１１は、車両１０の車両状態に係る車両データを検出し、この検出結果をＥＣＵ１７へ出力する。具体的には、センサ群１１は、車両１０の走行時における車速、車両１０に設けられたアクセルペダルの操作量、車両１０に設けられたブレーキペダルの操作量、車両１０の加速度および車両１０の角速度等を検出し、この検出結果をＥＣＵ１７へ出力する。

【0017】

カメラ１２は、一または複数のレンズ、およびレンズが集光した被写体像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサのイメージセンサ等を用いて構成される。カメラ１２は、車両１０の前方、後方および側方に設けられる。カメラ１２は、車両１０の前方、後方および側方の少なくとも一方を撮像することによって画像データおよび動画データを生成し、この画像データおよび動画データをＥＣＵ１７へ出力する。

【0018】

記憶部１３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）および記録媒体等を用いて構成される。記憶部１３は、車両１０に関する各種情報を記憶する。記憶部１３は、プログラム記憶部１３１と、データ記憶部１３２と、を有する。プログラム記憶部１３１は、車両１０が実行する各種のプログラムを記憶する。データ記憶部１３２は、車両１０における処理中のデータ、自車両を識別する自車両情報および各種のデータを記憶する。ここで、自車両情報とは、車種情報、型式情報、識別情報、カメラ１２の性能情報およびモデル等である。なお、自車両情報に、自車両の現在の位置情報および車速等の自車両に関する状態情報を含めてもよい。

【0019】

カーナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）１４１と、地図データベース１４２と、報知装置１４３と、を有する。

【0020】

ＧＰＳ１４１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて車両１０の位置を算出する。ＧＰＳ１４１は、ＧＰＳ受信センサ等を用いて構成される。

【0021】

地図データベース１４２は、各種の地図データを記憶する。地図データベース１４２は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等の記録媒体を用いて構成される。

【0022】

報知装置１４３は、画像、映像および文字情報を表示する表示部１４３ａと、音声や警報音等の音を発生する音声出力部１４３ｂと、を有する。表示部１４３ａは、液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）等の表示パネルを用いて構成される。音声出力部１４３ｂは、スピーカ等を用いて構成される。

【0023】

このように構成されたカーナビゲーションシステム１４は、ＥＣＵ１７の制御のもと、ＧＰＳ１４１によって取得した現在の車両１０の位置を、地図データベース１４２が記憶する地図データに重ねることによって、車両１０が現在走行している道路および目的地までの経路等を含む情報を、表示部１４３ａと音声出力部１４３ｂとによって搭乗者に対して報知する。

【0024】

第１の通信部１５は、ＥＣＵ１７の制御のもと、基地局４０およびネットワーク５０を介して携帯電話回線の通信規格に従って各種情報を送信するとともに、各種情報を受信する。第１の通信部１５は、無線通信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

【0025】

第２の通信部１６は、ＥＣＵ１７の制御のもと、基地局４０およびネットワーク５０を介して、第１の通信部１５の通信規格と異なる通信規格、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって各種情報を送信するとともに、各種情報を受信する。または、第２の通信部１６は、他の車両１０または車両１０に乗車する搭乗者が所持する携帯端末へ各種情報を送信するとともに、他の車両１０または車両１０に乗車する搭乗者が所持する携帯端末から各種情報を受信する。第２の通信部１６は、通信モジュール等を用いて構成される。

【0026】

ＥＣＵ１７は、車両１０を構成する各部の動作を制御する。ＥＣＵ１７は、メモリと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。

【0027】

〔エッジサーバの機能構成〕
次に、エッジサーバ２０の機能構成について説明する。図３は、エッジサーバ２０の機能構成を示すブロック図である。図３に示すエッジサーバ２０は、通信部２１と、記憶部２２と、エッジ制御部２３と、を備える。なお、以下においては、エッジサーバ２０として、ユーザが所持する携帯端末およびタブレット型端末またはクラウドコンピューティング等を想定して説明するが、これに限定されることはない。さらに、エッジサーバ２０は、車両１０と双方向に通信を行うことによって、車両１０における高負荷な処理、例えば動画データに対する被検体またはオブジェクト等を検出する画像処理等を車両１０のＥＣＵ１７の代わりに実行する。

【0028】

通信部２１は、エッジ制御部２３の制御のもと、基地局４０およびネットワーク５０またはネットワーク６０を介して所定の通信規格に従って各種情報を車両１０またはセンターサーバ３０へ送信するとともに、車両１０またはセンターサーバ３０から各種情報を受信する。通信部２１は、通信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

【0029】

記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤおよびＳＳＤ等の記録媒体を用いて構成される。記憶部２２は、エッジサーバ２０が実行する各種のプログラム、例えばエッジサーバ２０がＭＱＴＴ Ｂｒｏｋｅｒとして機能するためのプログラムおよび処理中のデータを記憶する。

【0030】

エッジ制御部２３は、エッジサーバ２０を構成する各部の動作を制御する。エッジ制御部２３は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。

【0031】

〔センターサーバの機能構成〕
次に、センターサーバ３０の機能構成について説明する。図４は、センターサーバ３０の機能構成を示すブロック図である。図４に示すセンターサーバ３０は、通信部３１と、入力部３２と、記憶部３３と、表示部３４と、サーバ制御部３５と、を備える。なお、一実施の形態では、センターサーバ３０がサーバとして機能する。

【0032】

通信部３１は、サーバ制御部３５の制御のもと、基地局４０およびネットワーク５０またはネットワーク６０を介して所定の通信規格に従って各種情報を車両１０またはエッジサーバ２０へ送信する。また、通信部３１は、基地局４０およびネットワーク５０またはネットワーク６０を介して所定の通信規格に従って車両１０またはエッジサーバ２０から各種情報を受信する。通信部３１は、通信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

【0033】

入力部３２は、キーボード、タッチパネルおよびマウス等を用いて構成される。入力部３２は、ユーザからの各種の操作の入力を受け付け、受け付けた各種の操作に応じた情報をサーバ制御部３５へ出力する。

【0034】

記憶部３３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤおよびＳＳＤ等の記録媒体を用いて構成される。記憶部３３は、センターサーバ３０が実行する各種のプログラムを記憶するプログラム記憶部３３１と、センターサーバ３０が実行中の各種データを記憶するデータ記憶部３３２と、を有する。

【0035】

表示部３４は、液晶または有機ＥＬディスプレイ等の表示パネル等を用いて構成される。表示部３４は、サーバ制御部３５の制御のもと、各種情報を表示する。

【0036】

サーバ制御部３５は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。サーバ制御部３５は、センターサーバ３０を構成する各部を制御する。サーバ制御部３５は、生成部３５１と、機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐ（ｐ＝３以上の整数）（以下、機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐのいずれかを指す場合、単に「機能実行部３５２」と表記する）と、調整部３５３と、指令生成部３５４と、判定部３５５と、確認部３５６と、配信部３５７と、を有する。

【0037】

生成部３５１は、オペレータが入力部３２を操作することによって入力されたブロードキャストデータ（Broadcast data）に基づいて、トピック（topic）を含むパブリッシュデータ（publish data）としての車両条件情報を生成し、この車両条件情報を、少なくとも配信部３５７および機能実行部３５２の一方へ出力する。

【0038】

機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐの各々は、プログラム記憶部３３１に記憶された複数のアプリケーションプログラムの各々を実行することによって各種のサービスを提供する。複数の機能実行部３５２の数は、プログラム記憶部３３１に記憶するアプリケーションソフトの数に応じて、適宜変更することができる。

【0039】

調整部３５３は、複数の機能実行部３５２の各々から入力される複数の制御指令情報において重畳する制御指令情報を削除して調整することによって指令生成部３５４へ出力する。また、調整部３５３は、複数のアプリケーションの各々を実行する機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐにおいて、複数のアプリケーション毎に所望のデータとして一部が重なり合うデータを抽出して出力させるとき、判定部３５５の判定と連結し、複数のアプリケーションのうち代表のアプリケーションに関する第１のアプリケーション情報と一部が重なり合うデータとを対応付けて出力させる。

【0040】

指令生成部３５４は、調整部３５３から入力された調整後の複数の制御指令情報に基づいて、車両１０へ配信するための制御指令情報を生成して配信部３５７へ出力する。

【0041】

判定部３５５は、複数のアプリケーションの各々を実行する機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐにおいて、複数のアプリケーション毎に所望のデータとして一部が重なり合うデータがあるか否かを判定し、この判定結果を調整部３５３へ出力する。

【0042】

確認部３５６は、配信部３５７を介して入力された車両１０の通信状態情報に基づいて、車両１０がオフライン状態となる直前に、指令生成部３５４が車両１０へ出力した制御指令情報を再送信（再出力）するように要求する再送信要求指令情報（request to send valid commands again）を指令生成部３５４へ出力する。

【0043】

配信部３５７は、生成部３５１から入力された車両条件情報に基づいて、複数の車両１０_１～１０_Ｎへ出力する。

【0044】

〔データ収集システムにおける各処理の概要〕
次に、データ収集システム１が実行する処理の概要について説明する。なお、以下においては、データ収集システム１をＰｕｂｌｉｓｈ／Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅメッセージモデルを用いて場合について説明する。

【0045】

〔全ての車両１０への配信処理の概要〕
まず、センターサーバ３０が全ての車両１０に車両条件情報を配信（Subscribe）する際の処理の概要について説明する。図５は、センターサーバ３０が全ての車両１０に車両条件情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【0046】

図５に示すように、まず、センターサーバ３０は、生成部３５１が入力部３２を介してオペレータＵ１から入力されたブロードキャストデータに基づいて、車両条件情報（例えばPublish topic:/jit/addr/all data）を生成してＭＱＴＴ＿Ｂｒｏｋｅｒとして機能する配信部３５７へ出力する（ステップＳ１）。

【0047】

続いて、センターサーバ３０は、配信部３５７が全ての車両１０_１～車両１０_Ｎに対して、生成部３５１から入力された車両条件情報（Subscribe topic://jit/addr/all data）を配信（送信）する（ステップＳ２）。この場合、配信部３５７は、センターサーバ３０が配信するトピックに対して配信を申し込んでいた車両１０_１～車両１０_Ｎのみに対して配信する。

【0048】

このように、センターサーバ３０は、全ての車両１０_１～車両１０_Ｎに対して、車両条件情報を配信することができる。

【0049】

〔特定の条件に合致する車両への配信処理の概要〕
次に、センターサーバ３０が特定の条件に合致する車両１０へ車両条件情報を配信する際の処理の概要について説明する。図６は、センターサーバ３０が特定の条件に合致する車両１０へ車両条件情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【0050】

図６に示すように、まず、センターサーバ３０は、生成部３５１が入力部３２を介してオペレータＵ１から入力された特定の車両情報（Viecle1 data）に基づいて、車両条件情報（例えばPublish topic:/jit/addr/all data）を生成してＭＱＴＴ＿Ｂｒｏｋｅｒとして機能する配信部３５７へ出力する（ステップＳ１１）。

【0051】

続いて、センターサーバ３０は、配信部３５７が所定の条件に合致する車両１０_１に対して、生成部３５１から入力された車両条件情報（Subscribe topic://jit/addr/all data）を配信する（ステップＳ１２）。

【0052】

このように、センターサーバ３０は、所定の条件に合致する車両１０_１（該当車両）に対して、車両条件情報を送信することができる。

【0053】

〔制御指令情報の配信処理の概要〕
次に、センターサーバ３０が車両条件情報に合致する車両１０に対して、制御指令情報を配信する配信処理の概要について説明する。図７は、センターサーバ３０が車両条件情報に合致する車両１０に対して、制御指令情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【0054】

図７に示すように、まず、センターサーバ３０は、生成部３５１が入力部３２を介してオペレータＵ１から入力されたブロードキャストデータに基づいて、車両条件情報（例えばtopic:/jit/addr/all if condition is true then Subscribe/jit/addr/multi/1）を生成してＭＱＴＴＢｒｏｋｅｒとして機能する配信部３５７へ出力する（ステップＳ２１）。

【0055】

続いて、センターサーバ３０は、配信部３５７が全ての車両１０_１～車両１０_Ｎに対して、生成部３５１から入力された車両条件情報（例えばtopic:/jit/addr/all if condition is true then Subscribe/jit/addr/multi/1）を配信する（ステップＳ２２）。この場合、配信部３５７は、センターサーバ３０が配信するトピックに対して配信を申し込んでいた全ての車両１０_１～車両１０_Ｎに対して配信する。

【0056】

その後、車両１０_１～車両１０_Ｎの各々は、センターサーバ３０の配信部３５７から配信された車両条件情報に合致するか否かを判定し（ステップＳ２３）、車両１０_２は、車両条件情報に合致する合致情報（例えばSubscribe/jit/addr/multi/1）をセンターサーバ３０へ送信する（ステップＳ２４）。

【0057】

続いて、センターサーバ３０は、生成部３５１が車両条件情報に合致する車両１０_２から所望のデータを抽出させるための制御指令情報（例えばtopic:/jit/addr/multi/1 data）を配信部３５７へ出力する（ステップＳ２５）。

【0058】

その後、センターサーバ３０は、配信部３５７が車両条件情報に合致する車両１０_２に対して、生成部３５１から入力された制御指令情報（例えばtopic:/jit/addr/multi/1 data）を配信する（ステップＳ２６）。

【0059】

続いて、車両１０_２は、センターサーバ３０から出力された制御指令情報に応じた処理を実行する（ステップＳ２７）。この場合、車両１０_２は、制御指令情報に所定のデータを抽出してセンターサーバ３０へ出力する旨の指令が含まれている場合、データ記憶部１３２に記憶されたデータの中から制御指令情報に応じたデータを抽出してセンターサーバ３０へ出力する。ここで、所定のデータとは、例えば車両１０２の現在の位置情報、車速情報、自車両の状態に関する状態情報およびオペレータＵ１等によって指定された所定時間内の動画データである。

【0060】

このように、センターサーバ３０は、複数の車両１０_１～車両１０_ｎの中からオペレータＵ１が入力した車両条件情報に合致する車両１０に対して、制御指令情報を配信（出力）することによってオペレータＵ１が指定した所望の処理を実行させることができる。

【0061】

〔データ収集システムの処理〕
次に、データ収集システム１が実行する処理について説明する。図８は、データ収集システム１が実行する処理の概要を示すフローチャートである。なお、以下においては、説明を簡略化するため、１台の車両１０に対する処理の流れについて説明するが、図５～図７において説明したように、車両１０_１～車両１０_ｎに対して、同様の処理を行う。

【0062】

図８に示すように、センターサーバ３０は、オペレータＵ１から入力された特定の車両情報に基づいて生成した車両条件情報を車両１０へ送信する（ステップＳ３１）。この場合、センターサーバ３０は、センターサーバ３０が配信するトピックに対して配信を申し込んでいた車両１０に対して配信する。

【0063】

続いて、車両１０は、センターサーバ３０から送信された車両条件情報と自車両とを照合し（ステップＳ３２）、自車両が車両条件情報に合致するか否かを判断する（ステップＳ３３）。具体的には、車両１０のＥＣＵ１７は、データ記憶部１３２に記憶された自車両の自車両情報とセンターサーバ３０から送信された車両条件情報とを照合し、自車両が車両条件情報に合致するか否かを判断する。例えば、車両１０のＥＣＵ１７は、データ記憶部１３２に記憶された自車両の自車両情報に含まれる車種と、車両条件情報に含まれる車種とが合致するか否かを判断する。さらに、車両１０のＥＣＵ１７は、車種以外にも、車両条件情報に含まれる位置情報が含まれている場合、データ記憶部１３２に記憶された自車両の自車両情報に含まれる自車両の位置情報と、車両条件情報に含まれる位置情報とが合致するか否かを判断してもよい。もちろん、車両１０のＥＣＵ１７は、センターサーバ３０から出力された車両条件情報に含まれる項目毎（例えば、車種情報および型式情報等）に全て合致するか否かを判定する。車両１０は、自車両が車両条件情報に合致すると判断した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４へ移行する。これに対して、車両１０は、自車両が車両条件情報に合致しないと判断した場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、車両１０は、本処理を終了する。

【0064】

ステップＳ３４において、車両１０は、自車両が車両条件情報に合致することを示す合致情報をセンターサーバ３０へ送信する。

【0065】

続いて、センターサーバ３０は、車両１０から送信された合致情報に基づいて、車両条件情報に合致する車両１０に対して、制御指令情報を送信する（ステップＳ３５）。

【0066】

その後、車両１０は、センターサーバ３０から受信した制御指令情報に応じた情報をセンターサーバ３０へ送信する（ステップＳ３６）。例えば、車両１０は、制御指令情報に応じたデータを抽出した情報をセンターサーバ３０へ送信する。具体的には、車両１０は、制御指令情報に所定の移動区間で撮影した動画データを所定の時間間隔で抽出して出力する指令が含まれている場合、データ記憶部１３２に記憶された動画データの中から所定の移動区間で撮影した動画データを所定の時間間隔で抽出してセンターサーバ３０へ送信する。また、制御指令情報には、車両１０で実行させる制御指令等も含む。例えば、制御指定情報には、３分毎の車両１０の加速度情報をセンターサーバ３０へ送信するための制御指令、１時間毎にカメラ１２によって撮像された画像データまたは動画データをセンターサーバ３０へ出力するための制御指令、および車両１０のプログラム記憶部１３１に記憶された所定のプログラムを実行させる制御指令等を含む。ステップＳ３６の後、車両１０は、本処理を終了する。

【0067】

続いて、センターサーバ３０は、車両１０から情報を受信して記憶部３３に記憶する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７の後、センターサーバ３０は、本処理を終了する。

【0068】

〔複数のサービスから車両に向けての配信処理〕
次に、センターサーバ３０から車両１０_１～車両１０_ｎに対して、複数のサービスからの制御指令情報を配信する配信処理について説明する。まず、センターサーバ３０から車両１０_１～車両１０_ｎに制御指令情報を配信する配信処理の流れについて説明する。図９は、センターサーバ３０から複数の車両１０_１～車両１０_ｎに対して、複数のサービスからの制御指令情報を配信する配信処理の概要を示す図である。

【0069】

図９に示すように、まず、センターサーバ３０は、生成部３５１は、入力部３２を介して入力されたオペレータＵ１の操作に基づく制御指令情報を、車両１０のデータを用いて各々がアプリケーションに応じたサービスを行う機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐへ出力する（ステップＳ４１）。

【0070】

続いて、機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐの各々は、自身のサービスに応じた制御指令（コマンド）を生成してコマンドマネジャーとして機能する調整部３５３へ出力する（ステップＳ４２）。

【0071】

その後、調整部３５３は、機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐの各々から出力された複数のコマンドに対して、重複するコマンドを調整してコミニケションマネージャーとして機能する指令生成部３５４へ出力する（ステップＳ４３）。

【0072】

続いて、指令生成部３５４は、調整部３５３から調整された複数のコマンドを所定のフォーマットに変換しつつパッケージ化を行った制御指令情報をＭＱＴＴ＿Ｂｒｏｋｅｒとして機能する配信部３５７へ出力する（ステップＳ４４）。

【0073】

その後、配信部３５７は、車両１０_１～車両１０_ｎに対して、指令生成部３５４がパッケージ化を行った制御指令情報を配信（送信）する（ステップＳ４５）。

【0074】

このように、センターサーバ３０は、提供する複数のアプリケーションに対応する複数のサービスの各々に応じた制御指令情報を車両１０_１～車両１０_ｎに配信することができる。

【0075】

次に、車両１０_１～車両１０_ｎの各々からセンターサーバ３０の生成部３５１までのデータ処理の流れについて説明する。図１０は、車両１０_１～車両１０_ｎの各々からセンターサーバ３０の生成部３５１までのデータ処理の概要を示す図である。

【0076】

図１０に示すように、車両１０_１～車両１０_ｎの各々は、通信状況の通信レベルまたはデータの種別に応じて、配信部３５７、エッジサーバ２０およびセンターサーバ３０のいずれか１つを介して機能実行部３５２へデータを送信する（ステップＳ５１）。例えば、車両１０_２は、データの種別が動画データである場合において、センターサーバ３０からの制御指令情報に動画データから被写体を検出するが画像処理の制御指令が含まれているとき、ＥＣＵ１７の代わりに、エッジサーバ２０に被写体を検出する画像処理を実行させるため、エッジサーバ２０へ制御指令に応じて指定された動画データを出力する。また、車両１０_ｎは、データの種別が動画データの場合、複数の通信回線網の中から動画データを出力可能な通信レベルの通信回線網を選択してセンターサーバ３０へ送信する。

【0077】

続いて、配信部３５７は、車両１０_１から出力されたデータを指令生成部３５４へ出力する（ステップＳ５２）、かつ、エッジサーバ２０は、車両１０_２から出力されたデータをセンターサーバ３０の指令生成部３５４へ送信する（ステップＳ５３）。この場合、エッジサーバ２０は、車両１０_２において高負荷となる処理を行って指令生成部３５４へ出力する。例えば、エッジサーバ２０は、センターサーバ３０からの制御指令情報に動画データに写る被写体またはオブジェクトを検知した検知結果を出力する制御指令が含まれている場合、車両１０_２の代わりに、動画データに写る被写体またはオブジェクトを検知する検知処理を行って、この検知結果と動画データとを対応付けて指令生成部３５４へ送信する。

【0078】

その後、指令生成部３５４は、配信部３５７またはエッジサーバ２０から出力されたデータを判定部３５５へ出力する（ステップＳ５４）。この場合、指令生成部３５４は、所定の通信フォーマットのデータをセンターサーバ３０内で処理可能なフォーマットに変換して判定部３５５へする。

【0079】

続いて、判定部３５５は、指令生成部３５４か出力された複数のデータに対して、複数のアプリケーションの各々を実行する機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐにおいて一部が重なり合うデータを使用して実行しているか否かを判定し、この判定結果を調整部３５３へ出力する（ステップＳ５５）。

【0080】

その後、調整部３５３は、複数のアプリケーションの各々を実行する機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐにおいて、複数のアプリケーション毎に所望のデータとして一部が重なり合うデータを抽出して出力させるとき、判定部３５５と連結し、複数のアプリケーションのうち代表のアプリケーションに関する第１のアプリケーション情報と一部が重なり合うデータとを対応付けて出力させる（ステップＳ５６）。この場合、判定部３５５は、複数のアプリケーションの各々を実行する機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐにおいて、複数のアプリケーション毎に所望のデータとして一部が重なり合うデータがあるか否かを判定し、この判定結果を調整部３５３へ出力する。調整部３５３は、判定部３５５の判定結果に基づいて、他のアプリケーションに関する第２のアプリケーション情報と一部が重なり合うデータのメタデータとを対応付けてさらに出力する。ここで、複数のアプリケーション毎に所望のデータとして一部が重なり合うデータとは、例えばセンターサーバ３０の記憶部３３にアプリケーション毎に記憶された動画データやキャッシュであり、時間が重なり合う時間のデータである。また、メタデータには、少なくとも、動画データの代表画像（例えばサムネイル画像）および動画データにおける一部が重なり合う区間の時間を示す時間情報が含まれる。これにより、無駄なデータ量を削減することができる。

【0081】

続いて、機能実行部３５２_１～機能実行部３５２_ｐの各々は、アプリケーションに応じたサービスのデータを生成部３５１へ出力する（ステップＳ５７）。

【0082】

その後、生成部３５１は、オペレータＵ１の操作に応じて入力された制御指令情報に応じたデータを表示部３４に表示させる（ステップＳ５８）。

【0083】

このように、複数のアプリケーションに対応するサービス毎にオペレータＵ１が所望するデータを抽出することができる。

【0084】

〔再接続における処理〕
次に、センターサーバ３０から制御指令情報を車両１０へ送信している場合において、車両１０の通信状態がオンライン状態からオフライン状態に切り替わった後に、再度、オンライン状態になったときのデータの処理の流れについて説明する。図１１は、車両１０の通信状態がオンライン状態からオフライン状態に切り替わった後に、再度、オンライン状態になったときのデータ処理の概要を示す図である。

【0085】

図１１に示すように、車両１０のＥＣＵ１７は、通信状態がオフライン状態からオンライン状態になった場合、センターサーバ３０の配信部３５７に対して、再度、制御指令情報を送信するように要求する要求指令情報を送信する（ステップＳ６１）。具体的には、車両１０のＥＣＵ１７は、車両１０のオフライン状態になる直前までに実行したコマンドの番号（Publish topic for re-connection with last sequence number）を含む要求指令情報を配信部３５７へ出力する。

【0086】

続いて、配信部３５７は、車両１０から出力された要求指令情報をコミニケションマネージャーとして機能する調整部３５３へ出力する（ステップＳ６２）。

【0087】

その後、調整部３５３は、配信部３５７から出力された要求指令情報に基づいて、車両１０の通信状態を示す通信状態情報（target state management）を生成してターゲットマネジャーとして機能する確認部３５６へ出力する（ステップＳ６３）。

【0088】

その後、確認部３５６は、通信状態情報に基づいて、車両１０がオフライン状態となる直前に、指令生成部３５４が車両１０へ出力した制御指令情報を再送信（再出力）するように要求する再送信要求指令情報（request to send valid commands again）を指令生成部３５４へ出力（ステップＳ６４）。

【0089】

続いて、指令生成部３５４は、再送信要求指令情報に基づいて、所定の回数の制御指令情報（例えばcommand N，command n+1）を調整部３５３へ出力する（ステップＳ６５＿１，ステップＳ６５＿Ｎ＋１）。

【0090】

その後、調整部３５３は、車両１０がオフライン状態となる直前までに実行されていない、指令生成部３５４が出力した制御指令情報（Publish valid commands after off-line）を配信部３５７へ出力する（ステップＳ６６）。

【0091】

続いて、配信部３５７は、通信状態がオンライン状態に復帰した車両１０に対して、調整部３５３から入力された制御指令情報を送信する（ステップＳ６７）。

【0092】

このように、センターサーバ３０は、車両１０の通信状態がオフライン状態からオンライン状態に復帰した場合、オフライン状態の直前に出力した制御指令情報であっても、車両１０からの要求指示信号に応じて、再度、制御指令情報を送信することができる。

【0093】

以上説明した一実施の形態によれば、サーバ制御部３５が、データ収集の対象となる１つ以上の対象車両に対して、任意の条件に基づき車両条件情報を出力し、１つ以上の対象車両の中から車両条件情報に合致する該当車両に対して、所定の処理を実行させるための制御指令情報を出力する。これにより、提供するサービスの多様化に対して柔軟に対応することができる。

【0094】

また、一実施の形態によれば、サーバ制御部３５が車両１０_１～車両１０_ｎの中から車両条件情報を出力する対象車両を特定して出力するため、無駄な送信トラフィックを抑えることができる。

【0095】

また、一実施の形態によれば、制御指令情報が少なくとも該当車両から所望のデータを抽出して出力させる制御指令を含むため、オペレータＵ１が所望するデータを効率的に抽出して収集することができる。

【0096】

また、一実施の形態によれば、サーバ制御部３５は、対象車両が複数のアプリケーションにおいて一部が重なり合うデータを使用して実行している場合において、複数のアプリケーション毎に所望のデータとして一部が重なり合うデータを抽出して出力させるとき、複数のアプリケーションのうち代表のアプリケーションに関する第１のアプリケーション情報と前記一部が重なり合うデータとを対応付けて出力させ、かつ、他のアプリケーションに関する第２のアプリケーション情報と一部が重なり合うデータのメタデータとを対応付けて出力させる。これにより、同じデータが重複して記憶されることを防止することができるので、トラフィック量を抑えることができる。

【0097】

また、一実施の形態によれば、一部が重なり合うデータが動画データであり、メタデータが少なくとも動画データにおける一部が重なり合うデータの時間を示す時間情報を含み、最小のデータ量のみを送信するため、車両１０からセンターサーバ３０への送信トラフィック量を抑えることができる。

【0098】

また、一実施の形態によれば、サーバ制御部３５が制御指令情報を出力した後に、該当車両の通信状態がオフライン状態となった場合において、通信状態がオンライン状態に復帰し、該当車両からの制御指令情報の再出力の要求指令情報を取得したとき、制御指令情報を出力する。これにより、センターサーバ３０から該当車両に制御指令情報を送信中であっても、該当車両の通信状態がオンライン状態に復帰したタイミングでオペレータＵ１が所望する処理を実行させることができる。

【0099】

また、一実施の形態によれば、車両条件情報が対象車両の車種情報、型式情報、位置情報、対象収集データおよびデータ形式の少なくとも１つを含むため、車両１０_１～車両１０_ｎの中からオペレータＵ１が所望する対象車両を容易に選択することができる。

【0100】

なお、一実施の形態では、サーバ制御部３５に、生成部３５１、機能実行部３５２、調整部３５３、指令生成部３５４、判定部３５５、確認部３５６および配信部３５７の各々が設けられていたが、例えば各機能をクラウドコンピューティング等のサーバ上で機能するように構成してもよい。もちろん、生成部３５１、機能実行部３５２、調整部３５３、指令生成部３５４、判定部３５５、確認部３５６および配信部３５７の機能をエッジサーバ２０に設けてもよい。

【0101】

また、一実施の形態に係るデータ収集システムでは、「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、サーバ制御部は、サーバ制御回路に読み替えることができる。

【0102】

また、一実施の形態に係るデータ収集システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0103】

また、一実施の形態に係るデータ収集システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

【0104】

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

【0105】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0106】

１ データ収集システム
１０_１～１０_ｎ 車両
１１ センサ群
１２ カメラ
１３，２２，３３ 記憶部
１４ カーナビゲーションシステム
１５ 第１の通信部
１６ 第２の通信部
１７ ＥＣＵ
２０ エッジサーバ
２１，３１ 通信部
２３ エッジ制御部
３０ センターサーバ
３４，１４３ａ 表示部
３５ サーバ制御部
４０ 基地局
５０，６０ ネットワーク
１３１，３３１ プログラム記憶部
１３２，３３２ データ記憶部
１４１ ＧＰＳ
１４２ 地図データベース
１４３ 報知装置
１４３ｂ 音声出力部
３５１ 生成部
３５２_１～３５２_ｐ 機能実行部
３５３ 調整部
３５４ 指令生成部
３５５ 判定部
３５６ 確認部
３５７ 配信部
Ｕ１ オペレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】