特許 7359945 仕分けシステム、及び仕分け方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-02

(45)【発行日】2023-10-11

(54)【発明の名称】仕分けシステム、及び仕分け方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20231003BHJP

   B07C 5/34 20060101ALI20231003BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20231003BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B07C5/34

B65G1/00 501C

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2022511195

(86)(22)【出願日】2020-03-26

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-11-01

(86)【国際出願番号】 CN2020081270

(87)【国際公開番号】W WO2021031563

(87)【国際公開日】2021-02-25

【審査請求日】2022-02-18

(31)【優先権主張番号】201910765281.2

(32)【優先日】2019-08-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】522064915

【氏名又は名称】ベイジン ギークプラス テクノロジー カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】リウ、カイ

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０６１８４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０８６９１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５１６１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１１４３８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１１２２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１２６３２３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０

Ｂ０７Ｃ ３／００；

５／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

配達フェーズ及びパッケージ収集フェーズを含む仕分けの流れを実行する仕分けシステムであって、前記配達フェーズに用いられる第１のＲＦタグリーダと、制御サーバと、少なくとも１つの仕分けロボットと、少なくとも１つの供給台と、少なくとも１つの物品収納容器と、前記パッケージ収集フェーズに用いられる第３のＲＦタグリーダと、物品収集台とを含む仕分けシステムにおいて、
前記供給台は少なくとも１つの仕分け対象物品が置かれるために配置され、前記仕分け対象物品にＲＦタグが設置され、各ＲＦタグのタグ情報にはそれぞれ対応する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれ、
前記第１のＲＦタグリーダは、ＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信するために配置され、
前記制御サーバは、読取られたタグ情報に基づいて、前記各ＲＦタグにそれぞれ対応する仕分け対象物品の仕分け経路情報を決定し、かつ、前記仕分け経路情報に基づいて、前記少なくとも１つの物品収納容器から前記仕分け対象物品に対応する目標物品収納容器を決定するとともに、前記少なくとも１つの仕分けロボットに配達指令を送信するために配置され、
前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記制御サーバから受信された前記配達指令に応答し、供給台から取得した仕分け対象物品を対応する目標物品収納容器に配達するために配置され、
前記第３のＲＦタグリーダは、仕分け対象物品が収納された物品収納容器と前記物品収集台の予め設定された位置に設けられた前記第３のＲＦタグリーダとの距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記物品収納容器における全てのＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、全てのＲＦタグのタグ情報を前記制御サーバに送信するように配置され、
前記制御サーバは、さらに、前記全てのＲＦタグのタグ情報に基づいて、前記物品収納容器における全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、前記全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすと特定する場合、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を前記物品収集台に搬送するように搬送ロボットに指示するように設けられ、
前記仕分け条件は、前記物品収納容器に収納された仕分け対象物品の仕分け経路と物品収納容器に事前に対応付けられた仕分け経路とがマッチングするか、および前記物品収納容器に収納された仕分け対象物品の数が正しいかの少なくとも１つを含む、
仕分けシステム。

【請求項2】

前記第１のＲＦタグリーダは、前記供給台の予め設定された位置に設けられ、または、前記第１のＲＦタグリーダは、前記仕分けロボットの予め設定された位置に設けられ、または、前記第１のＲＦタグリーダは、前記供給台と前記少なくとも１つの物品収納容器との間に設けられるとともに、前記第１のＲＦタグリーダと前記供給台の予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい、
請求項１に記載の仕分けシステム。

【請求項3】

前記供給台上に設けられる第１の掴み部材をさらに含み、前記第１の掴み部材は、前記供給台から前記仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記少なくとも１つの仕分けロボットに置くように設けられ、
前記第１のＲＦタグリーダが前記供給台の予め設定された位置に設けられた場合、前記第１のＲＦタグリーダは、前記第１の掴み部材に設けられる、
請求項２に記載の仕分けシステム。

【請求項4】

前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記仕分けロボットにおける少なくとも１つの仕分け対象物品を配達するように設けられる配達機構を複数含み、
各物品収納容器は、少なくとも１つの仕分け経路に対応し、同じ仕分け経路に対応する物品収納容器は、隣接して設けられ、前記少なくとも１つの供給台は、少なくとも１つの仕分け経路にそれぞれ対応する、
請求項１に記載の仕分けシステム。

【請求項5】

実行される前記仕分けの流れは、供給フェーズをさらに含み、
供給台に移動されるべき仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信するように配置される前記供給フェーズに用いられる第２のＲＦタグリーダをさらに含み、
前記制御サーバは、さらに、前記第２のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの供給台から前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台を決定することによって、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を前記対応する供給台に移動させるように配置される、
請求項４に記載の仕分けシステム。

【請求項6】

少なくとも１つの搬送ロボットまたは少なくとも１つの物品移送施設と、第２の掴み部材とをさらに含み、
前記制御サーバは、さらに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台に基づいて、前記少なくとも１つの搬送ロボットまたは少なくとも１つの物品移送施設に供給指令を送信するように配置され、
前記第２の掴み部材は、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた前記仕分け対象物品を前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に置くように配置され、
前記搬送ロボットは、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させるように配置され、または、
前記物品移送施設は、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させるように配置される、
請求項５に記載の仕分けシステム。

【請求項7】

輸送設備から輸送された、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を受け取るとともに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を預かるように配置される物品預かり施設をさらに含み、前記第２のＲＦタグリーダは、前記第２の掴み部材に設けられ、または、前記第２のＲＦタグリーダは、前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に設けられ、または、前記第２のＲＦタグリーダは、前記物品預かり施設と前記供給台との間の予め設定された位置に設けられる、
請求項６に記載の仕分けシステム。

【請求項8】

配達フェーズ及びパッケージ収集フェーズを含む仕分けの流れを実行する仕分け方法であって、
前記配達フェーズは、
第１のＲＦタグリーダは、少なくとも１つのＲＦタグにおける各ＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバに送信することであって、前記少なくとも１つのＲＦタグは、少なくとも１つの供給台に置かれる少なくとも１つの仕分け対象物品にそれぞれ配置され、各ＲＦタグのタグ情報には前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれることと、
前記制御サーバは、前記第１のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて少なくとも１つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも１つの仕分けロボットに配達指令を送信することと、
前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの供給台から取得した前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することと、を含み、
前記パッケージ収集フェーズは、
仕分け対象物品が収納された物品収納容器と物品収集台の予め設定された位置に設けられた第３のＲＦタグリーダとの距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、第３のＲＦタグリーダは、前記物品収納容器における全てのＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、前記全てのＲＦタグのタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバは、前記全てのＲＦタグのタグ情報に基づいて、前記物品収納容器における全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、前記全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすと特定する場合、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を物品収集台に搬送するように搬送ロボットに指示することと、を含み、
前記仕分け条件は、物品収納容器に収納された仕分け対象物品の仕分け経路と物品収納容器に事前に対応付けられた仕分け経路とがマッチングするか、および物品収納容器に収納された仕分け対象物品の数が正しいかの少なくとも１つを含む、
仕分け方法。

【請求項9】

前記第１のＲＦタグリーダは、前記供給台の予め設定された位置に設けられ、または、前記第１のＲＦタグリーダは、前記仕分けロボットの予め設定された位置に設けられ、または、前記第１のＲＦタグリーダは、前記供給台と前記少なくとも１つの物品収納容器との間に設けられるとともに、前記第１のＲＦタグリーダと前記供給台の予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい、
請求項８に記載の仕分け方法。

【請求項10】

第１の掴み部材は、前記供給台から前記仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記少なくとも１つの仕分けロボットに置くことをさらに含み、前記第１の掴み部材は、前記供給台に設けられ、前記第１のＲＦタグリーダが前記供給台の予め設定された位置に設けられた場合、前記第１のＲＦタグリーダは、前記第１の掴み部材に設けられる、
請求項９に記載の仕分け方法。

【請求項11】

前記少なくとも１つの仕分けロボットが前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの供給台から取得した前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することは、
前記少なくとも１つの仕分けロボットが前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの仕分けロボットにおける配達機構により前記少なくとも１つの供給台から取得した前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することを含み、
各物品収納容器は、少なくとも１つの仕分け経路に対応し、同じ仕分け経路に対応する物品収納容器は、隣接して設けられ、前記少なくとも１つの供給台は、少なくとも１つの仕分け経路にそれぞれ対応する、
請求項８に記載の仕分け方法。

【請求項12】

前記仕分けの流れは、供給フェーズをさらに含み、
前記供給フェーズは、
第２のＲＦタグリーダは、供給台に移動されるべき仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバは、前記第２のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの供給台から前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台を決定することによって、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を前記対応する供給台に移動させることと、を含む、
請求項１１に記載の仕分け方法。

【請求項13】

前記制御サーバは、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台に基づいて、少なくとも１つの搬送ロボットまたは少なくとも１つの物品移送施設に供給指令を送信することと、
第２の掴み部材は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に置くことと、
前記搬送ロボットは、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させること、または、
前記物品移送施設は、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させることと、をさらに含む、
請求項１２に記載の仕分け方法。

【請求項14】

物品預かり施設は、輸送設備から輸送された、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を受け取るとともに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を預かることをさらに含み、前記第２のＲＦタグリーダは、前記第２の掴み部材に設けられ、または、前記第２のＲＦタグリーダは、前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に設けられ、または、前記第２のＲＦタグリーダは、前記物品預かり施設と前記供給台との間の予め設定された位置に設けられる、
請求項１３に記載の仕分け方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願の実施例は、物流倉庫保管の技術分野に関し、例えば、仕分けシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫保管物流の業界で、商品や小包の仕分けは、倉庫保管物流業界における非常に重要な一環であり、仕分けのフェーズにより、異なる目的地の商品や小包を集合してそれぞれ配達することができ、それにより、同じ目的地の商品や小包をまとめて収集し、保管し、及び輸送することを図る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

現在、仕分けのフェーズで、一般的には、人はバーコード認識装置を手に持って商品や小包のバーコードに位置合わせし、商品や小包のバーコードを認識するものであるが、商品や小包の数とタイプが急激に増加するにつれて、仕分け作業のタスクがますます重くなり、仕分け作業が占める割合がますます大きくなり、従来の方式を採用すると人件費が大幅に増加するだけでなく、バーコードのしわなどの原因で誤認識の問題が発生しやすくなり、仕分けの効率に大きく影響する。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本願の実施例は、商品や小包の仕分け効率の向上と人件費の削減を実現するために、仕分けシステム及び方法を提供する。

【0005】

本願の実施例は、少なくとも１つのＲＦタグと、第１のＲＦタグリーダと、制御サーバと、少なくとも１つの仕分けロボットと、少なくとも１つの供給台と、少なくとも１つの物品収納容器とを含む仕分けシステムにおいて、
各供給台に少なくとも１つの仕分け対象物品が置かれるように設けられ、前記少なくとも１つのＲＦタグは、少なくとも１つの仕分け対象物品にそれぞれ配置されるように設けられ、各ＲＦタグのタグ情報には前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれ、
前記第１のＲＦタグリーダは、各ＲＦタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信するように配置され、
前記制御サーバは、前記第１のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて前記少なくとも１つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、前記少なくとも１つの仕分けロボットに配達指令を送信するように配置され、
前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの供給台から前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を取得し、前記仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達するように配置される、仕分けシステムを提供する。

【0006】

本願の実施例は、仕分け方法において、
第１のＲＦタグリーダは、少なくとも１つのＲＦタグにおける各ＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバに送信することであって、前記少なくとも１つのＲＦタグは、少なくとも１つの供給台に置かれる少なくとも１つの仕分け対象物品にそれぞれ配置され、各ＲＦタグのタグ情報には前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれることと、
前記制御サーバは、前記第１のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも１つの仕分けロボットに配達指令を送信することと、
前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの供給台から前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を取得し、前記仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することと、を含む仕分け方法をさらに提供する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本願の実施例により提供される仕分けシステムの構造模式図である。

【図2】本願の実施例により提供される仕分けシステムの床置き式仕分けシーンの模式図である。

【図3】本願の実施例により提供される別の仕分けシステムの構造模式図である。

【図4】本願の実施例により提供される別の仕分けシステムの構造模式図である。

【図5】本願の実施例により提供される仕分けシステムにおける物品移送施設の一部構造模式図である。

【図6】本願の実施例により提供される物品収集台を含む床置き式仕分けシーンの一部模式図である。

【図7】本願の実施例により提供されるさらに別の仕分けシステムの構造模式図である。

【図8】本願の実施例により提供される仕分け方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図面は、選択可能な実施形態を示す目的のものに過ぎず、本願を限定すると見なされるべきではない。また、図面全体において、同一の参照符号で同一の部材を示す。

【0009】

以下、図面及び実施例を参照しながら本願を説明する。ここで説明された具体的な実施例は、本願を説明するためのものに過ぎず、本願を限定するものではないことを理解できる。また、説明しやすいために、図面に全ての構造ではなく、本願に関連する一部の構造のみを示すことをさらに説明する必要がある。

【0010】

以下、まず本実施例の仕分け対象物品（例えば、仕分け対象の商品や小包）の全体的な仕分けの流れを簡単に説明し、該全体的な仕分けの流れは、供給フェーズ、配達フェーズ及びパッケージ収集フェーズとの３つのフェーズを含む。本実施例において、供給フェーズにより、仕分け対象物品を輸送設備から供給台に配ることを実現し、配達フェーズにより、供給台における仕分け対象物品を配達領域に配備される物品収納容器に配達することを実現し、パッケージ収集フェーズにより、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を物品収集台に移すことを実現し、上記３つのフェーズを経てば仕分け対象物品の仕分けの流れを完了することができる。

【0011】

以下、本願の実施例により提供される仕分けシステム及方法について、以下の実施例及びその選択可能な方案により説明する。

【0012】

図１は、本願の実施例により提供される仕分けシステムの構造模式図であり、本実施例に係る技術案は、仕分けシーンで商品や小包等の物品を仕分けする場合、例えば、無人の仕分けシーンで商品や小包等の物品を仕分けするのを実現する状況に適用することができる。該仕分けシステムは、本願の任意の実施例により提供される仕分け方法を実現することができる。図１に示すように、本願の実施例により提供される仕分けシステム１００は、少なくとも１つのＲＦタグ１１０と、少なくとも１つの第１のＲＦタグリーダ１２０と、少なくとも１つの制御サーバ１３０と、少なくとも１つの仕分けロボット１４０と、少なくとも１つの供給台１６０と、少なくとも１つの物品収納容器１７０とを含む仕分けシステム１００であって、
少なくとも１つの供給台１６０に少なくとも１つの仕分け対象物品１５０が置かれるように設けられ、少なくとも１つのＲＦタグ１１０は、少なくとも１つの仕分け対象物品１５０に配置されるように設けられ、各ＲＦタグ１１０のタグ情報には前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品１５０の仕分け経路情報が含まれ、
第１のＲＦタグリーダ１２０は、ＲＦタグ１１０におけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバ１３０に送信するするように配置され、
制御サーバ１３０は、第１のＲＦタグリーダ１２０に読取られたタグ情報に基づいて、前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品１５０の仕分け経路を決定し、及び、仕分け経路に基づいて少なくとも１つの物品収納容器１７０から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも１つの仕分けロボット１４０に配達指令を送信するように配置され、
少なくとも１つの仕分けロボット１４０は、配達指令に応答し、少なくとも１つの供給台１６０から取得した少なくとも１つの仕分け対象物品１５０を目標物品収納容器に配達するように配置される。

【0013】

以下、図１に示す仕分けシステムの構造模式図を参照し、本実施例に係る仕分けシステムの作動過程を説明する。

【0014】

本実施例において、本願に係る仕分けシステム及び方法は、床置き式仕分けシーンまたは鋼プラットフォーム仕分けシーンに適用することができ、かつ、上記何れかの仕分けシーンで仕分け対象物品の配達を行うことができる。ここに、床置き式仕分けシーンでは、仕分けロボットは、地上で動作する一方、鋼プラットフォーム仕分けシーンでは、仕分けロボットは、鋼プラットフォーム構造上で動作する。

【0015】

本実施例において、図２は、本願の実施例により提供される仕分けシステムの床置き式仕分けシーンの模式図である。図１と図２を参照し、仕分け領域の中部に複数の物品収納容器１７０が配備され、複数の物品収納容器１７０が行列に仕分け領域に配列され、物品収納容器領域を形成する。床置き式の仕分けシーンについて、隣接する物品収納容器１７０間の横方向と縦方向の隙間が仕分けロボットの地上での走行通路を構成する。また、鋼プラットフォーム仕分けシーンについて、鋼プラットフォーム構造の各格子口に１つの物品収納容器が対応し、隣接する物品収納容器間の横方向と縦方向の隙間により鋼プラットフォーム上の隣接する格子口間に一定の横方向の隙間と縦方向の隙間を確保することができ、それによって、鋼プラットフォーム上の格子口間の横方向の隙間と縦方向の隙間が仕分けロボットの鋼プラットフォーム上での走行通路を構成する。鋼プラットフォーム仕分けシーンでは、仕分けロボットは、鋼プラットフォーム上で動作する必要があり、鋼プラットフォームは一定の高さがあり、仕分けロボットは、一般的には、鋼プラットフォームから離れることができないため、供給台を鋼プラットフォームの片側に隣接して設けることで、仕分けロボットが供給台から仕分け対象物品を取得することを容易にすることができる一方、床置きの仕分けシーンでは、仕分けロボットが地上でを走行するため、上記の問題を考慮する必要はないことを理解できる。

【0016】

本実施例において、図１を参照し、制御サーバ１３０とは、データ情報の格納とデータ情報の処理能力を有するソフトウェアおよび／またはハードウェアシステムであり、仕分けシステムにおけるハードウェア設備またはソフトウェアシステムと有線または無線で通信接続することができる。制御サーバ１３０は、仕分けシステム全体の制御とスケジューリングを実現するために用いることができる。選択可能に、制御サーバ１３０は、仕分けシステムにおける複数のハードウェア設備またはソフトウェアシステムから送信された情報を受信することができると同時に、仕分けシステムにおける複数のハードウェア設備またはソフトウェアシステムにタスクを送信したり、仕分け状況を統計し、仕分けシステムの作動状態を検出し、作業者に情報を伝え、及び仕分けシステムにおける複数のタイプのロボットに制御指令を出したりすることもできる。

【0017】

本実施例において、各供給台１６０について、各供給台１６０に１つまたは複数の仕分け対象物品を置くことができ、また、供給台１６０に置かれる各仕分け対象物品１５０に対して、各仕分け対象物品１５０のいずれにも一意に識別されたＲＦタグが携帯されている。一実施例において、仕分け対象物品１５０が携帯するＲＦタグは、ＲＦ識別（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＲＦＩＤ）タグを用いる。各ＲＦタグ１１０には予め設定されたタグ情報が含まれ、該タグ情報には仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれる。一実施例において、仕分け経路は、仕分け対象物品の物品の宛先の位置する都市の情報、つまり、配送すべき都市の情報を含む。例えば、仕分け経路情報は、「天津」、「北京」などの物理的位置を示すための標識データを含むことができる。

【0018】

本実施例において、異なる仕分け対象物品を異なる目的地に送る必要がある場合があり、このとき、複数の仕分け対象物品の間に異なる仕分け経路がある。前述したように、仕分け対象物品の仕分け経路情報は、仕分け対象物品のＲＦタグのタグ情報に携帯される。図１を参照し、仕分けシステムには、１つまたは複数の第１のＲＦタグリーダ１２０が配備され、供給台１６０に置かれた仕分け対象物品１５０が第１のＲＦタグリーダ１２０に近接すると、第１のＲＦタグリーダ１２０は、仕分け対象物品１５０に携帯されたＲＦタグ１１０をスキャンするとともに、ＲＦタグ１１０におけるタグ情報を読取ることができる。それと同時に、第１のＲＦタグリーダ１２０は、制御サーバ１３０と通信接続を確立し、読取ったＲＦタグ１１０におけるタグ情報を制御サーバ１３０に送信することができる。

【0019】

本実施例において、図１を参照し、制御サーバ１３０は、第１のＲＦタグリーダ１２０から送信されたＲＦタグ１１０のタグ情報を受信することができる。さらに、制御サーバ１３０は、第１のＲＦタグリーダ１２０に読取られたタグ情報に基づいて、仕分け対象物品１５０の仕分け経路を決定することができる。仕分け領域に配備された少なくとも１つの物品収納容器１７０について、各物品収納容器１７０は、少なくとも１つの仕分け経路に対応する。言い換えれば、各物品収納容器１７０は、１つまたは複数の仕分け経路と対応関係を持つことができる。このとき、制御サーバ１３０は、上述した対応関係に基づいて、仕分け経路に対応する物品収納容器を決定することができ、すなわち、仕分け経路に基づいて少なくとも１つの物品収納容器１７０から目標物品収納容器を決定することができ、すなわち、供給台１６０に位置する仕分け対象物品が配達される必要である仕分け領域の物品収納容器を決定することができる。

【0020】

本実施例において、図１と図２を参照し、仕分け領域に配備された複数の物品収納容器１７０について、同じ仕分け経路に対応する物品収納容器が隣接して設けられ、すなわち、２つの物品収納容器１７０の仕分け経路が同じであれば、これら２つの物品収納容器１７０は、隣接して設けられる。選択可能に、仕分け領域に配備された複数の物品収納容器１７０について、複数の物品収納容器１７０を少なくとも２つの物品収納容器群に分け、近い仕分け経路に対応する物品収納容器１７０を同じ物品収納容器群に配備してもよく、すなわち、もし２つの物品収納容器１７０に対応する仕分け経路が近い場合、これら２つの物品収納容器１７０は同じ物品収納容器群に配備されてもよい。本実施例において、仕分け経路が同じであるとは、仕分け経路が物理的位置で同じであることを指し、例えば、いずれも「天津」であり、一方、仕分け経路が近いとは、２つの仕分け経路が物理的位置で近いこと、すなわち、２つの仕分け経路の間の距離が予め設定された閾値よりも小さいことを指し、例えば、１つは「天津」であり、もう１つは「北京」である。

【0021】

本実施例において、図１と図２を参照し、選択可能に、同一の供給台１６０には、唯一の物品収納容器群が関連付けられ、このときに、同一の供給台１６０に対応する複数の仕分け経路は、上記物品収納容器群における各複数の物品収納容器１７０に対応する仕分け経路と同じであり、このように、同一の供給台１６０における仕分け対象物品が同一の物品収納容器群に配達されることを確保することができる。選択可能に、同一の物品収納容器群に１つまたは複数の供給台１６０を同時に関連付けることができ、複数の供給台１６０から同一の物品収納容器群における物品収納容器１７０への同時配達を確保することができ、このように、物品収納容器群での配達効率を向上させ、さらに、全体的な配達効率を向上させることができる。

【0022】

本実施例において、図１を参照し、制御サーバ１３０は、決定された目標物品収納容器に基づいて仕分け対象物品の配達指令を生成するとともに、生成した配達指令を仕分け領域に位置する少なくとも１つの仕分けロボット１４０に送信することができる。さらに、仕分けロボット１４０は、配達指令に応答し、供給台１６０から取得した少なくとも１つの仕分け対象物品１５０を目標物品収納容器に配達することができる。このように、物品収納容器１７０は、仕分け経路が予め設定された１つまたは複数の仕分け対象物品を一時保管することができ、物品収納容器１７０と対応関係を持つ仕分け経路を有する１つまたは複数の仕分け対象物品が該物品収納容器１７０に配達されて保管することを確保することができる。

【0023】

選択可能に、図１を参照し、仕分け領域には、待機または作動状態にある複数の仕分けロボット１４０が含まれ、制御サーバ１３０は、仕分け領域内に位置する複数の仕分けロボット１４０のうちの１つの目標仕分けロボットに仕分け対象物品の配達指令を送信することができる。選択可能に、目標仕分けロボットは、制御サーバ１３０から送信された配達指令を受信した場合、さらに、制御サーバ１３０から送信された、目標物品収納容器の位置に基づいて計画される仕分け対象物品の配達経路を受信するとともに、配達経路に基づいて供給台１６０から取得した少なくとも１つの仕分け対象物品１５０を配達することができる。

【0024】

上述した実施例を基にし、選択可能に、図１を参照し、第１のＲＦタグリーダ１２０は、供給台１６０の予め設定された位置に設けられ、または、第１のＲＦタグリーダ１２０は、仕分けロボット１４０の予め設定された位置に設けられ、または、第１のＲＦタグリーダ１２０は、供給台１６０と少なくとも１つの物品収納容器１７０との間に設けられるとともに、第１のＲＦタグリーダ１２０と供給台１６０との予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい。少なくとも１つの供給台１６０から取得した少なくとも１つの仕分け対象物品１５０を仕分け領域の少なくとも１つの仕分けロボット１４０に割り当てるとき、仕分け対象物品１５０は、何れも第１のＲＦタグリーダ１２０の設定位置を通過または近接することによって、第１のＲＦタグリーダ１２０がＲＦタグのタグ情報を読取る。

【0025】

本実施例に係る仕分けシステム１００は、第１の掴み部材１８０をさらに含み、以下、いくつかの選択可能な例によって第１のＲＦタグリーダ１２０と第１の掴み部材１８０の設置状況を説明する。

【0026】

１つの選択可能な例では、第１のＲＦタグリーダ１２０が供給台１６０の予め設定された位置に設けられた場合、第１の掴み部材１８０は、供給台１６０に設けられる。第１の掴み部材１８０は、供給台１６０から仕分け対象物品１５０を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品１５０を仕分け領域の少なくとも１つの仕分けロボット１４０に置くことができる。選択可能に、第１のＲＦタグリーダ１２０は、第１の掴み部材１８０に設けられ、第１の掴み部材１８０が供給台１６０における仕分け対象物品１５０を掴むと、仕分け対象物品１５０のＲＦタグ１１０におけるタグ情報を読取る。

【0027】

他の選択可能な例では、第１のＲＦタグリーダ１２０が仕分けロボット１４０の予め設定された位置に設けられた場合、第１の掴み部材１８０は、仕分けロボット１４０の本体に設けられ、仕分けロボット１４０に伴って移動可能であり、このように、仕分けロボット１４０は、供給台１６０における仕分け対象物品１５０を自主的に掴むとともに、自身本体の予め設定された一時保管箇所に置くことができることによって、掴まれた仕分け対象物品１５０を一時保管する。選択可能に、少なくとも１つの仕分けロボット１４０が供給台１６０における仕分け対象物品を掴んだとき、第１の掴み部材１８０に設けられた第１のＲＦタグリーダ１２０は、仕分け対象物品１５０のＲＦタグ１１０におけるタグ情報を読取る。

【0028】

さらに他の選択可能な例では、第１のＲＦタグリーダ１２０が供給台１６０と少なくとも１つの物品収納容器１７０との間に設けられるとともに、第１のＲＦタグリーダ１２０と供給台１６０との予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい場合、仕分け領域の少なくとも１つの仕分けロボット１４０が第１の掴み部材１８０を介して供給台１６０から掴まれた仕分け対象物品１５０を取得した後、仕分けロボット１４０は、仕分け対象物品１５０を載せて供給台１６０と少なくとも１つの物品収納容器１７０との間に設けられた第１のＲＦタグリーダ１２０に近接して通過する。このとき、第１のＲＦタグリーダ１２０は、仕分けロボット１４０に載せられた仕分け対象物品１５０のＲＦタグ１１０におけるタグ情報を読取る。

【0029】

選択可能に、第１の掴み部材１８０は、機械的グリッパ又は吸引盤が設けられ、機械的グリッパ又は吸引盤により供給台１６０に位置する仕分け対象物品１５０を掴むことができる、１つのロボットアームを含むことができる。図１に示された第１のＲＦタグリーダ１２０と第１の掴み部材１８０の設置位置は、文字説明の位置とずれる可能性があることを理解でき、具体的な設置状況は、文字説明を参照することができる。

【0030】

上述した実施例を基にし、選択可能に、図１を参照し、仕分けロボット１４０は、複数の配達機構を含み、各配達機構により同一の仕分け経路の１つ又は複数の仕分け対象物品１５０を配達することができる。選択可能に、仕分けロボット１４０は仕分け対象物品１５０を配達するとき、自身に設けられた複数の配達機構により、１つ又は複数の仕分け経路の仕分け対象物品１５０を携帯することができる。１つの選択可能な例では、仕分けロボット１４０が携帯する複数の仕分け対象物品１５０は、同じ仕分け経路を有してもよく、この時、仕分けロボット１４０は、同じ仕分け経路に応じて携帯する複数の仕分け対象物品を同じ物品収納容器１７０に同時に配達することができる。他の選択可能な例では、仕分けロボット１４０が携帯する複数の仕分け対象物品１５０は、異なる仕分け経路を有してもよく、この時、仕分けロボット１４０は、異なる仕分け経路に応じて携帯する複数の異なる仕分け経路を有する仕分け対象物品１５０を、異なる物品収納容器１７０に順次配達して保管することができる。

【0031】

上記２種類の選択可能な例に対して、第１のＲＦタグリーダ１２０が仕分けロボット１４０に設けられると、仕分けロボット１４０が自身の載せた各仕分け対象物品１５０を配達する前に、仕分けロボット１４０における第１のＲＦタグリーダ１２０は、各仕分け対象物品１５０のＲＦタグ１１０におけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバ１３０に送信する。さらに、前述の読取られた各仕分け対象物品１５０のＲＦタグにおけるタグ情報について、制御サーバ１３０は、第１のＲＦタグリーダ１２０に読取られたタグ情報に基づいて、仕分け対象物品１５０の仕分け経路を決定し、及び、仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの物品収納容器１７０から仕分け対象物品に対する目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも１つの仕分けロボット１４０に仕分け対象物品１５０に対する配達指令を送信する。その後、仕分けロボット１４０は、仕分け対象物品に対する配達指令に応答し、少なくとも１つの供給台から取得した少なくとも１つの仕分け対象物品をそれぞれ対応する目標物品収納容器に配達することにより、複数の仕分け対象物品１５０の自動的な配達を実現する。

【0032】

本願の実施例において、１つの物体が他の物体に近接することは、１つの物体と他の物体との間の距離が予め設定された値よりも小さいことを示す。

【0033】

本願の実施例により提供される仕分け方案により、第１のＲＦタグリーダは、読取り方向に対して要求がないため、仕分け対象物品がどのような姿勢で置かれても、手動操作に頼らなく、第１のＲＦタグリーダは仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取ることができ、供給台から仕分け対象物品を掴む時にタグ情報を自動的に識別して送信することができることを確保する。このように、制御サーバは、タグ情報に基づいて、掴まれた仕分け対象物品の仕分け経路を自動的に決定するとともに、仕分け対象物品に物品収納容器を自動的に割り当て、仕分け対象物品に対する配達指令を仕分けロボットに送信して仕分け対象物品を対応する物品収納容器に配達するように仕分けロボットに指示することができる。さらに、仕分けロボットは、配達指令に基づいて、仕分け対象物品を物品収納容器に自動的に配達することができる。それにより、配達フェーズの無人化操作を実現し、配達フェーズにおいて商品や小包のバーコードに手動で位置合わせして識別や配達をすることに浪費される時間を節約し、配達効率を向上させ、配達フェーズの人件費を低減する。

【0034】

図３は、本願の実施例により提供される別の仕分けシステムの構造模式図であり、本実施例は、上述した実施例を基に説明する。本実施例は、上述した１つ又は複数の実施例における選択可能な方案と組み合わせることができる。図３を参照し、上述した実施例を基にし、仕分けシステムは、第２のＲＦタグリーダ１９０をさらに含み、第２のＲＦタグリーダ１９０は、供給台１６０に移動されるべき仕分け対象物品の所在位置に近接し、各供給台１６０は、少なくとも１つの仕分け経路に対応し、各供給台１６０は、少なくとも１つの仕分け経路の仕分け対象物品１５０が置かれることを許可することができる。
第２のＲＦタグリーダ１９０は、供給台１６０に移動されるべき仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバ１３０に送信するように配置され、
制御サーバ１３０は、さらに、第２のＲＦタグリーダ１９０に読取られたタグ情報に基づいて、供給台１６０に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの供給台１６０から供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台１６０を決定することによって、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台１６０に移動させるように配置される。

【0035】

以下、図３に示す仕分けシステムの構造模式図を参照し、本実施例に係る仕分けシステムの具体的な作動過程を詳細に説明する。

【0036】

本実施例において、図３を参照し、仕分けシステム１００に対応する仕分け領域内に荷卸し領域が予め設定され、輸送設備を用いて複数の仕分け対象物品を該荷卸し領域に輸送するとともに、該荷卸し領域で荷卸しを行うことができ、これらの荷卸し領域に位置する仕分け対象物品は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品でもよく、荷卸し領域の仕分け対象物品を対応する供給台１６０に移動させる必要がある。輸送設備から荷卸しされた仕分け対象物品は、一意に識別されたＲＦタグを携帯し、ＲＦタグには対応するタグ情報が含まれ、タグ情報に仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれる。第２のＲＦタグリーダ１９０は、荷卸し領域の供給台に移動されるべき仕分け対象物品と供給台１６０の位置との間に設けられてもよい。第２のＲＦタグリーダ１９０と制御サーバ１３０との間に有線又は無線の通信接続を確立することができ、第２のＲＦタグリーダ１９０は、輸送設備から荷卸しされた仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバ１３０に送信することができる。

【0037】

１つの実施例において、これらの供給台に移動されるべき仕分け対象物品も自由に置かれることができず、荷卸し領域に１つ又は複数の物品預かり施設１１００を予め設けることができる。物品預かり施設１１００は、輸送設備から輸送された、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を受け取って預かることができ、第２のＲＦタグリーダ１９０は、物品預かり施設１１００と供給台１６０との間の予め設定された位置に設けられてもよい。１つの実施例において、物品預かり施設１１００は、建築施設又は大型の預かり容器でもよく、又は、輸送設備から荷卸しされた仕分け対象物品を預かるための大型のコンテナでもよい。

【0038】

本実施例において、図３を参照し、制御サーバ１３０は、第２のＲＦタグリーダ１９０から送信されたタグ情報を受信することができ、さらに第２のＲＦタグリーダ１９０から送信されたタグ情報に基づいて、供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、仕分け経路に基づいて供給台に移動されるべき仕分け対象物品を初期分類するとともに、分類された供給台に移動されるべき１つ又は複数の仕分け対象物品に対して１つの対応する供給台を決定し、すなわち、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を複数の供給台１６０のうちの移動される必要がある対応する供給台１６０に移動させる。選択可能に、同一の供給台１６０は、少なくとも１つの仕分け経路の仕分け対象物品に関連してマッチングすることができ、言い換えれば、供給台１６０は、１つ又は複数の仕分け経路の仕分け対象物品を一時保管することができ、このようにして、予め設定された目的地を有する仕分け対象物品が同一の供給台１６０に初期供給されて集中的に一時保管されることを確保することができ、それにより、後続的に供給台からのバッチ配達を容易に行うことができる。

【0039】

１つの実施例において、第１のＲＦタグリーダ１２０に読取られたＲＦタグにおけるタグ情報と第２のＲＦタグリーダ１９０に読取られたＲＦタグにおけるタグ情報とは、内容が一致し、例えば、いずれも仕分け対象物品の宛先を含む。両者の相違点は、読取られたＲＦタグにおけるタグ情報の作用が異なることにあり、第１のＲＦタグリーダ１２０に読取られたタグ情報は、配達するために用いられ、すなわち、仕分け対象物品の配達される必要がある物品収納容器を決定して仕分け対象物品を保存する一方、第２のＲＦタグリーダ１９０に読取られたタグ情報は、供給するために用いられ、すなわち、供給台に移動されるべき仕分け対象物品の移動される必要がある供給台を決定して仕分け対象物品を分類し保存する。

【0040】

本実施例の選択可能な形態において、本実施形態は、上述した１つ又は複数の実施例における選択可能な方案と組み合わせることができる。図４は、本願の実施例により提供される別の仕分けシステムの構造模式図である。図４を参照し、仕分けシステム１００は、少なくとも１つの搬送ロボット１１１０又は物品移送施設１１２０をさらに含み、
制御サーバ１３０は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台１６０に基づいて、少なくとも１つの搬送ロボット１１１０又は物品移送施設１１２０に供給指令を送信し、
搬送ロボット１１１０は、供給指令を受信するとともに、供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台１６０に移動させる、又は、
物品移送施設１１２０は、供給指令を受信するとともに、供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台１６０に移動させる。

【0041】

本実施形態において、仕分け対象物品を堆積する荷卸し領域（例えば、物品預かり施設１１００の位置）と供給台１６０との間には、複数の搬送ロボット１１１０が配備され、または、１つ又は複数の物品移送施設１１２０が配備され、または、搬送ロボット１１１０と物品移送施設１１２０との組み合わせが配備される。制御サーバ１３０は、供給指令を生成した後、供給指令を搬送ロボット１１１０と物品移送施設１１２０のうちの少なくとも１つに送信する。

【0042】

本実施形態において、選択可能な例では、図４を参照し、搬送ロボット１１１０について、搬送ロボット１１１０は、供給指令に基づいて、物品預かり施設１１００に預かられた仕分け対象物品を対応する供給台１６０に搬送して一時保管することができる。別の選択可能な例では、図４を参照し、物品移送施設１１２０について、物品移送施設１１２０は、制御サーバ１３０から送信された供給指令を受信するとともに、供給指令に基づいて、物品預かり施設１１２０に預かられた仕分け対象物品を対応する供給台１１２０に移送して一時保管することができる。図５は、本願の実施例により提供される仕分けシステムにおける物品移送施設の一部構造模式図である。図５を参照し、物品移送施設１１２０は、１つの入口と、複数の出口と、１つの入口と複数の出口を接続する移送部材とを含み、仕分け対象物品は、入口を介して物品移送施設１１２０に入るとともに、移送部材により移送され、複数の出口のうちの１つの出口を介して物品移送施設１１２０から出ることができ、複数の出口と複数の供給台１６０とは予め設定された対応関係を持ち、物品移送施設１１２０は、供給指令に基づいて、仕分け対象物品を対応する供給台１６０に対応する目標出口に案内することにより、仕分け対象物品を対応する供給台１６０に移送する。

【0043】

本実施例の選択可能な形態において、本実施形態は、上述した１つまたは複数の実施例における選択可能な方案と組み合わせることができる。図４を参照し、仕分けシステムは、第２の掴み部材１１３０をさらに含み、第２の掴み部材１１３０は、荷卸し領域に位置する供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を搬送ロボット１１１０または物品移送施設１１２０に置くように配置されることによって、搬送ロボット１１１０または物品移送施設１１２０により仕分け対象物品を対応する供給台１６０に供給する。１つの実施例において、第２の掴み部材１１３０は、機械的グリッパ又は吸引盤が設けられ、機械的グリッパ又は吸引盤により仕分け対象物品を掴むことができる、ロボットアームを含むことができる。

【0044】

本実施形態において、選択可能な例では、図４を参照し、第２のＲＦタグリーダ１９０は、第２の掴み部材１１３０に設けられる。第２の掴み部材１１３０が物品預かり施設１１００から供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴む場合、第２のＲＦタグリーダ１９０は、掴まれた仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を直接読取るとともに、読取った仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を制御サーバ１３０に送信する。他の選択可能な例では、図４を参照し、第２のＲＦタグリーダ１９０は、搬送ロボット１１１０又は物品移送施設１１２０に設けられる。第２の掴み部材１１３０が物品預かり施設１１００から供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を搬送ロボット１１１０又は物品移送施設１１２０に置く場合、搬送ロボット１１１０又は物品移送施設１１２０に位置する第２のＲＦタグリーダ１９０は、掴まれた仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を直接読取るとともに、読取った仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を制御サーバ１３０に送信する。

【0045】

本実施例において、図３に示された第２のＲＦタグリーダの設置位置がずれる可能性があり、及び図４に示された第２のＲＦタグリーダ及び第２の掴み部材の設置位置が文字説明の位置とずれる可能性があり、具体的な設置状況は、図３及び図４に対する文字説明を参照することができる。

【0046】

本願の実施例により提供される仕分け方案により、第２のＲＦタグリーダにより供給台に移動されるべき仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を自動的に読取り、制御サーバは、第２のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、仕分け対象物品をマッチングする供給台に供給して預かるように自動的に指示する。本実施例に係る方案を採用し、ＲＦタグリーダは、読取り方向に対して要求がないため、仕分け対象物品がどのような姿勢で置かれても、手動操作に頼らなく、第２のＲＦタグリーダは仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取ることができ、仕分け対象物品を掴む時にタグ情報を自動的に識別して送信することができることを確保する。このように、制御サーバは、掴まれた仕分け対象物品の仕分け経路を早めに決定するとともに、仕分け対象物品を対応する供給台に自動的に供給することができる。それにより、供給フェーズの無人化操作を実現し、供給フェーズにおいて商品や小包のバーコードに手動で位置合わせして識別をすることに浪費される時間を節約し、供給効率を向上させ、供給フェーズの人件費を低減する。

【0047】

図６は、本願の実施例により提供される物品収集台を含む床置き式仕分けシーンの一部模式図であり、図６を参照し、従来の方式において、物品収集台は、作業者が物品収納容器における仕分け対象物品をチェックする必要がある。上述した実施例を基にし、本実施形態は、上述した１つ又は複数の実施例における選択可能な方案と組み合わせることができる。図７は、本願の実施例により提供されるさらに別の仕分けシステムの構造模式図である。図７を参照し、仕分けシステム１００は、少なくとも１つの第３のＲＦタグリーダ１１４０と、少なくとも１つの物品収集台１１５０とをさらに含み、第３のＲＦタグリーダ１１４０は、物品収集台１１５０の予め設定された位置に設けられ、
第３のＲＦタグリーダ１１４０は、仕分け対象物品が収納された物品収納容器１７０が第３のＲＦタグリーダ１１４０に近接する場合、第３のＲＦタグリーダ１１４０が物品収納容器１７０における全ての仕分け対象物品のＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、読取った全てのＲＦタグのタグ情報を制御サーバ１３０に送信するように配置され、
制御サーバ１３０は、さらに、全てのＲＦタグのタグ情報に基づいて、全ての仕分け対象物品１５０が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、仕分け対象物品１５０が仕分け条件を満たすと特定すれば、仕分け対象物品が収納された物品収納容器１７０を物品収集台１１５０に搬送するように指示するように配置される。

【0048】

本実施例において、図７を参照し、第３のＲＦタグリーダ１１４０が物品収集台１１５０と複数の物品収納容器１７０との間の予め設定された位置に設けられることで、仕分け対象物品が収納された物品収納容器１７０がまず第３のＲＦタグリーダ１１４０を通過し、次に物品収集台１１５０に到達することを確保する。このように、仕分け対象物品が収納された物品収納容器１７０が第３のＲＦタグリーダ１１４０を通過する時、第３のＲＦタグリーダ１１４０は、物品収納容器１７０における全てのＲＦタグのタグ情報を読取る。選択可能に、第３のＲＦタグリーダ１１４０は、ＲＦＩＤ識別ゲートであり、仕分け対象物品が収納された物品収納容器１７０がＲＦＩＤ識別ゲートを通過するとき、ＲＦＩＤ識別ゲートは、物品収納容器１７０における全てのＲＦタグのタグ情報を自動的に読取るとともに、全てのＲＦタグのタグ情報を制御サーバ１３０に送信する。

【0049】

本実施例において、図７に示された第３のＲＦタグリーダ１１４０の設置位置がずれる可能性があり、第３のＲＦタグリーダ１１４０の設置状況は、図７に対する文字説明を参照することができる。

【0050】

本実施例において、制御サーバ１３０は、全てのＲＦタグのタグ情報に基づいて、物品収納容器１７０に収納された各仕分け対象物品の仕分け経路が現在の物品収納容器の仕分け経路とマッチングするか否かを判断し、及び、物品収納容器１７０における仕分け対象物品の数が正しいか否かを判断する。上述したいくつかの側面を合わせて仕分け条件を満たすか否かを特定する。仕分け対象物品が仕分け条件を満たすことを特定すると、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を物品収集台１１５０に搬送するように搬送ロボットに指示することで、物品収集台１１５０でパッケージし車に積み込めば、仕分けを完了することができる。仕分け対象物品が仕分け条件を満たさないことを特定すると、物品収納容器１７０における複数の仕分け対象物品が仕分け要求を満たさないことを示し、このとき、仕分け対象物品が収納された物品収納容器１７０を移すとともに異常処理を行う。上述した方式を用いると、物品収集台１１５０で物品収納容器１７０における仕分け対象物品を人工的に再チェックする必要がなく、物品収納容器１７０が物品収集台１１５０に到達すると再チェック作業を自動的に完了することができ、それにより、物品収集効率を加速し、さらに仕分けプロセス全体の仕分け効率を向上させ、及び、物品収集フェーズの人件費を低減し、さらに仕分けプロセス全体の人件費を低減することができる。

【0051】

図８は、本願の実施例により提供される仕分け方法のフローチャートであり、本実施例に係る技術案は、商品や小包等の物品を無人仕分けする場合に適用することができ、該方法は、本願のいずれかの実施例により提供される無人仕分けシステムに適用することができる。図８に示すように、本願の実施例における仕分け方法は、以下のステップを含む。

【0052】

Ｓ８１０であって、第１のＲＦタグリーダは、少なくとも１つのＲＦタグにおける各ＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバに送信し、前記少なくとも１つのＲＦタグが前記少なくとも１つの供給台に置かれる少なくとも１つの仕分け対象物品にそれぞれ配置され、各ＲＦタグのタグ情報には前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれる。

【0053】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記第１のＲＦタグリーダは、前記供給台の予め設定された位置に設けられ、または、前記第１のＲＦタグリーダは、前記仕分けロボットの予め設定された位置に設けられ、または、前記第１のＲＦタグリーダは、前記供給台と前記少なくとも１つの物品収納容器との間に設けられるとともに、前記第１のＲＦタグリーダと前記供給台の予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい。

【0054】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記方法は、
さらに、第１の掴み部材が前記供給台から前記仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記少なくとも１つの仕分けロボットに置くことを含み、前記第１の掴み部材は、前記供給台に設けられ、前記第１のＲＦタグリーダが前記供給台の予め設定された位置に設けられた場合、前記第１のＲＦタグリーダは、前記第１の掴み部材に設けられる。

【0055】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記仕分けロボットにおける少なくとも１つの仕分け対象物品を配達するための配達機構を複数含む。

【0056】

Ｓ８２０であって、前記制御サーバは、第１のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも１つの仕分けロボットに配達指令を送信する。

【0057】

Ｓ８３０であって、前記少なくとも１つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの供給台から取得した前記各ＲＦタグが位置する少なくとも１つの仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達する。

【0058】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記少なくとも１つの仕分けロボットが前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの供給台から取得した前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することは、前記少なくとも１つの仕分けロボットが前記配達指令に応答し、前記少なくとも１つの仕分けロボットにおける配達機構により、前記少なくとも１つの供給台から取得した前記各ＲＦタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することを含む。

【0059】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、各物品収納容器は、少なくとも１つの仕分け経路に対応し、同じ仕分け経路に対応する物品収納容器は、隣接して設けられ、前記少なくとも１つの供給台は、少なくとも１つの仕分け経路にそれぞれ対応する。

【0060】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記仕分け方法は、
第２のＲＦタグリーダは、供給台に移動されるべき仕分け対象物品のＲＦタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバは、前記第２のＲＦタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも１つの供給台から前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台を決定することによって、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を前記対応する供給台に移動させることと、をさらに含む。

【0061】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記仕分け方法は、
前記制御サーバは、供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台に基づいて、少なくとも１つの搬送ロボットまたは少なくとも１つの物品移送施設に供給指令を送信することと、
前記搬送ロボットは、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させること、または、
前記物品移送施設は、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させることと、をさらに含む。

【0062】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記仕分け方法は、
第２の掴み部材は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に置くことをさらに含む。

【0063】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記第２のＲＦタグリーダは、前記第２の掴み部材に設けられる。

【0064】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記第２のＲＦタグリーダは、前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に設けられる。

【0065】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記仕分け方法は、物品預かり施設が輸送設備から輸送された、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を受け取るとともに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を預かることをさらに含み、前記第２のＲＦタグリーダは、前記物品預かり施設と前記供給台との間の予め設定された位置に設けられる。

【0066】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記仕分け方法は、
仕分け対象物品が収納された物品収納容器と物品収集台の予め設定された位置に設けられた第３のＲＦタグリーダとの距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、第３のＲＦタグリーダにより物品収納容器における全てのＲＦタグのタグ情報を読取るとともに、全てのタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバが全てのタグ情報に基づいて、全べの仕分け対象物品が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすと特定する場合、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を物品収集台に搬送するように搬送ロボットに指示することとをさらに含む。

【0067】

上述した実施例に係る技術案を基にし、選択可能に、前記仕分け条件は、物品収納容器に収納された仕分け対象物品の仕分け経路と物品収納容器の仕分け経路とがマッチングするか、および物品収納容器に収納された仕分け対象物品の数が正しいかの少なくとも１つを含む。

【0068】

本願の実施例により提供される仕分け方法は、上述した本願の任意の実施例により提供される仕分けシステムに適用することができ、仕分けシステムに対応する機能を備え、上述した実施例に詳しく説明されない技術的詳細は、本願の任意の実施例により提供される仕分けシステムを参照することができる。

【0069】

本願は、２０１９年０８月１９日に中国特許庁へ提出された、出願番号が２０１９１０７６５２８１．２の中国特許出願の優先権を要求し、該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】