特許 7360510 高精度マップの横断歩道の生成方法、装置及び電子機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-03

(45)【発行日】2023-10-12

(54)【発明の名称】高精度マップの横断歩道の生成方法、装置及び電子機器

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20231004BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 650A

【請求項の数】 25

(21)【出願番号】P 2022097734

(22)【出願日】2022-06-17

(65)【公開番号】P2022123068

(43)【公開日】2022-08-23

【審査請求日】2022-06-17

(31)【優先権主張番号】202110672284.9

(32)【優先日】2021-06-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】リュウ， ツィーシュ

【審査官】千葉 久博

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－９６２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１８６６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１３３１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２７１１６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－５８６３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１２１１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５２３６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】村上達郎, 外2名，“監視カメラによる横断歩道における歩行者の行動解析”，電気学会研究会資料，日本，一般社団法人電気学会，2014年04月25日，p.7-11

【文献】Md. Khaliluzzaman, 外1名，"Zebra-crossing detection based on geometric feature and vertical vanishing point"，2016 3rd International Conference on Electrical Engineering and Information Communication Technology (ICEEICT)，2016年09月24日

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像から横断歩道を生成するための元の頂点シーケンスを取得し、前記元の頂点シーケンス内の頂点をマージし、マージされた第１の頂点シーケンスを決定するステップと、
前記第１の頂点シーケンス内の頂点を順番に接続し、すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、該第１のターゲットエッジに近似する第２のターゲットエッジとを決定するステップと、
前記第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット、および前記第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得し、前記第１の頂点セットと前記第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成するステップと、
前記切断対象の領域を切断し、切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成するステップと、
を含む、横断歩道の生成方法。

【請求項2】

前記すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、該第１のターゲットエッジに近似する第２のターゲットエッジとを決定するステップが、
各前記接続線の長さを取得し、最も長い接続線を前記第１のターゲットエッジとして選択するステップと、
残りの前記接続線に基づいて、前記第２のターゲットエッジを決定するステップと、
を含む請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記残りの前記接続線に基づいて、前記第２のターゲットエッジを決定するステップが、
残りの前記接続線から、前記第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定するステップと、
前記ターゲット接続線の他の頂点が前記第１のターゲットエッジに投影された投影点が前記第１のターゲットエッジにあることに応答して、前記ターゲット接続線を前記第２のターゲットエッジに追加するステップと、
を含む請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記残りの前記接続線に基づいて、前記第２のターゲットエッジを決定するステップが、
残りの前記接続線から、前記第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定するステップと、
前記ターゲット接続線と前記第１のターゲットエッジとの第１の夾角を取得するステップと、
前記第１の夾角が鋭角であることに応答して、前記ターゲット接続線を前記第２のターゲットエッジに追加するステップと、
を含む請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記ターゲット接続線の他の頂点を前記第２の頂点セットに追加するステップを含む請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記切断対象の領域を切断するステップの前に、
前記切断対象の領域の２つの境界線を取得するステップであって、前記境界線が前記第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するステップと、
前記２つの境界線のそれぞれと前記第１のターゲットエッジとの第２の夾角を取得するステップと、
前記第２の夾角が大きい境界線から、前記第２の夾角が小さい境界線まで切断するステップと、
を含む請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記切断対象の領域を切断するステップが、
切断方向に応じて、前記第１の頂点セットから切断開始点を決定し、前記切断開始点からスライド切断を行って、前記切断対象の領域の複数の切断ユニットを生成するステップを含む請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成するステップが、
予め設定されたスライド距離に応じて、切断開始点から切断を開始し、切断後に形成された候補切断ユニットを取得するステップと、
レンダリング対象の切断ユニットの一部として、前記候補切断ユニットから複数のターゲット切断ユニットを選択するステップと、
各前記ターゲット切断ユニットを色でレンダリングして、前記横断歩道を生成するステップと、
を含む請求項７に記載の方法。

【請求項9】

各前記ターゲット切断ユニットを色でレンダリングして、前記横断歩道を生成するステップが、
各前記ターゲット切断ユニットに対応する頂点セットを取得するステップと、
前記ターゲット切断ユニットの頂点セットに基づいて、レンダリング対象の領域を生成し、前記レンダリング対象の領域を色でレンダリングして、前記横断歩道を生成するステップと、
を含む請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記元の頂点シーケンス内の頂点をマージするステップの前に、
前記元の頂点シーケンスの頂点の順序を決定し、前記頂点の順序が時計回りであることに応答して、前記頂点の順序を反時計回り順序に変更するステップを含む請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記元の頂点シーケンス内の頂点をマージするステップが、
前記元の頂点シーケンスから、隣接する頂点および平行頂点を決定し、前記隣接する頂点および前記平行頂点をマージするステップを含む請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

画像から横断歩道を生成するための元の頂点シーケンスを取得し、前記元の頂点シーケンス内の頂点をマージし、マージされた第１の頂点シーケンスを決定するマージモジュールと、
前記第１の頂点シーケンス内の頂点を順番に接続し、すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、該第１のターゲットエッジに近似する第２のターゲットエッジとを決定する決定モジュールと、
前記第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット、および前記第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得し、前記第１の頂点セットと前記第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成する取得モジュールと、
前記切断対象の領域を切断し、切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成する切断生成モジュールと、
を備える、横断歩道の生成装置。

【請求項13】

前記決定モジュールが、
各前記接続線の長さを取得し、最も長い接続線を前記第１のターゲットエッジとして選択し、
残りの前記接続線に基づいて、前記第２のターゲットエッジを決定する請求項１２に記載の装置。

【請求項14】

前記決定モジュールが、
残りの前記接続線から、前記第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定し、
前記ターゲット接続線の他の頂点が前記第１のターゲットエッジに投影された投影点が前記第１のターゲットエッジにあることに応答して、前記ターゲット接続線を前記第２のターゲットエッジに追加する請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記決定モジュールが、
残りの前記接続線から、前記第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定し、
前記ターゲット接続線と前記第１のターゲットエッジとの第１の夾角を取得し、
前記第１の夾角が鋭角であることに応答して、前記ターゲット接続線を前記第２のターゲットエッジに追加する請求項１３に記載の装置。

【請求項16】

前記決定モジュールが、
前記ターゲット接続線の他の頂点を前記第２の頂点セットに追加する請求項１４に記載の装置。

【請求項17】

前記切断生成モジュールが、
前記切断対象の領域の２つの境界線を取得し、前記境界線が前記第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有し、
前記２つの境界線のそれぞれと前記第１のターゲットエッジとの第２の夾角を取得し、
前記第２の夾角が大きい境界線から、前記第２の夾角が小さい境界線まで切断する請求項１２に記載の装置。

【請求項18】

前記切断生成モジュールが、
切断方向に応じて、前記第１の頂点セットから切断開始点を決定し、前記切断開始点からスライド切断を行って、前記切断対象の領域の複数の切断ユニットを生成する請求項１７に記載の装置。

【請求項19】

前記切断生成モジュールが、
予め設定されたスライド距離に応じて、切断開始点から切断を開始し、切断後に形成された候補切断ユニットを取得し、
レンダリング対象の切断ユニットの一部として、前記候補切断ユニットから複数のターゲット切断ユニットを選択し、
各前記ターゲット切断ユニットを色でレンダリングして、前記横断歩道を生成する請求項１８に記載の装置。

【請求項20】

前記切断生成モジュールが、
各前記ターゲット切断ユニットに対応する頂点セットを取得し、
前記ターゲット切断ユニットの頂点セットに基づいて、レンダリング対象の領域を生成し、前記レンダリング対象の領域を色でレンダリングして、前記横断歩道を生成する請求項１９に記載の装置。

【請求項21】

前記マージモジュールが、
前記元の頂点シーケンスの頂点の順序を決定し、前記頂点の順序が時計回りであることに応答して、前記頂点の順序を反時計回り順序に変更する請求項１２～１４又は請求項１７～２０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項22】

前記マージモジュールが、
前記元の頂点シーケンスから、隣接する頂点および平行頂点を決定し、前記隣接する頂点および前記平行頂点をマージする請求項２１に記載の装置。

【請求項23】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
を備え、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される電子機器。

【請求項24】

コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実行させる、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項25】

プロセッサによって実行される場合、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法が実現されるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、画像処理の分野に関し、特にコンピュータビジョンなどの人工知能、およびインテリジェント交通の分野に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、高精度マップは実際のシナリオで広く使用されている。関連技術では、横断歩道の画像化のために、横断歩道の外側の輪郭のみが描かれ、横断歩道の外形が画像化される場合、精度が低く、視覚的効果が低い。または、手動で介入することによって横断歩道を描画して画像化し、人件費が高く、効率が低い。

【0003】

そのため、横断歩道の画像化の效率と横断歩道の画像化の精度をどのように改善するかは、現在解決する必要のある問題である。

【発明の概要】

【0004】

本開示は、横断歩道の生成方法、装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムを提供する。

【0005】

本開示の第１の態様によれば、横断歩道の生成方法は、画像から横断歩道を生成するための元の頂点シーケンスを取得し、前記元の頂点シーケンス内の頂点をマージし、マージされた第１の頂点シーケンスを決定するステップと、前記第１の頂点シーケンス内の頂点を順番に接続し、すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、近似する第２のターゲットエッジとを決定するステップと、前記第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット、および前記近似する第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得し、前記第１の頂点セットと前記第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成するステップと、前記切断対象の領域を切断し、切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成するステップと、を含む。

【0006】

本開示の第２の態様によれば、横断歩道の生成装置は、画像から横断歩道を生成するための元の頂点シーケンスを取得し、前記元の頂点シーケンス内の頂点をマージし、マージされた第１の頂点シーケンスを決定するマージモジュールと、前記第１の頂点シーケンス内の頂点を順番に接続し、すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、近似する第２のターゲットエッジとを決定する決定モジュールと、前記第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット、および前記近似する第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得し、前記第１の頂点セットと前記第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成する取得モジュールと、前記切断対象の領域を切断し、切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成する切断生成モジュールと、を備える。

【0007】

本開示の第３の態様によれば、電子機器を提供し、プロセッサと、プロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を備え、前記プロセッサが、前記第１の態様のいずれかに記載の横断歩道の生成方法を実現するように、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み取ることによって前記実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行する。

【0008】

本開示の第４の態様によれば、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、前記第１の態様のいずれかに記載の横断歩道の生成方法が実現される。

【0009】

本開示の第５の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、前記第１の態様のいずれかに記載の横断歩道の生成方法が実現される。

【0010】

なお、この部分に記載の内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を限定することも意図していない。本出願の他の特徴は下記の明細書の記載を通して理解しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

図面は、本出願をより良く理解するためのものであり、本開示を限定するものではない。

【図1】本開示の一実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図2】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図3】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図4】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図5】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図6】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図7】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図8】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図9】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図10】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートである。

【図11】本開示の一実施例に係る横断歩道の生成装置の概略構成図である。

【図12】本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成装置の概略構成図である。

【図13】本開示の一実施例に係る電子機器の概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面と組み合わせて本開示の例示的な実施例を説明する。理解を容易にするために、その中には本開示の実施例の様々な詳細が含まれ、それらは単なる例示と見なされるべきである。したがって、当業者は、本発明の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができる。また、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

【0013】

画像処理（Ｉｍａｇｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）は、所望の結果を達成するためにコンピュータを用いて画像を解析する技術であり、映像処理とも呼ばれる。画像処理とは、一般的にデジタル画像処理を指す。デジタル画像とは、産業用カメラ、ビデオカメラ、スキャナー等の機器で撮影した大きな２次元配列を指し、該配列の要素が画素と呼ばれ、その値がグレースケール値と呼ばれる。画像処理技術には、一般に、画像圧縮と、強調および復元と、マッチング、説明、および認識との３つの部分が含まれる。

【0014】

コンピュータビジョン（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ）は、マシンを「見る」ようにすることを研究する科学であり、人間の目の代わりにカメラやコンピュータを用いて目標に対して認識、追跡、測定などのマシンビジョンを行い、さらにコンピュータでグラフィックス処理を行って、人間の目が観察するのに適した画像または検出のために機器に伝送されるのに適した画像となる。科学分野として、コンピュータビジョンは関連する理論と技術を研究し、画像や多次元データから「情報」を取得できる人工知能システムを構築しようとしている。ここでの情報とは、Ｓｈａｎｎｏｎによって定義された、「決定」を下すのに役立てるために使用できるものを指す。知覚は感覚信号から情報を抽出するものと見なすことができるので、コンピュータビジョンは、画像や多次元データから人工システムを「知覚」させる方法を研究する科学と見なすこともできる。

【0015】

インテリジェント交通（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ、ＩＴＳと略称する）は、インテリジェント輸送システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）とも呼ばれ、先端科学技術（情報技術、コンピュータ技術、データ通信技術、センサ技術、電子制御技術、自動制御理論、オペレーションズリサーチ、人工知能など）を、交通輸送、サービス制御、車両製造に効果的かつ包括的に適用し、車両と、道路と、ユーザとの間の接続を強化することで、安全性の確保、効率の向上、環境の改善、エネルギーの節約を実現する統合輸送システムを形成する。

【0016】

図１は、本開示の一実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートであり、この方法の実行主体はクライアントであり、図１に示すように、この方法は、以下のステップＳ１０１～Ｓ１０４を含む。

【0017】

Ｓ１０１では、画像から横断歩道を生成するための元の頂点シーケンスを取得し、元の頂点シーケンス内の頂点をマージし、マージされた第１の頂点シーケンスを決定する。

【0018】

現在、高精度マップは、実際のシナリオで広く使用されており、例えば、無人車両は、高精度マップを介して環境の感知、測位、および意思決定を実現することができる。一部のシナリオでは、高精度マップに基づいて、高精度の測位、クラウドコンピューティングなどの関連技術と組み合わせて、特殊車両の監視、ナビゲーション、およびバスの優先順位を実現することができる。したがって、高精度マップの精度が高く、情報量が多いほど、提供できるサポートがより正確になる。

【0019】

実際のシナリオでは、歩行者が安全に歩くことができる領域をより明確に識別するために、横断歩道の外観はシマウマの外観に似ており、車線の本来の色に基づいて、横断歩道を白色ブロックで分割し、白色ブロックと交互に黒色ブロックが表示されるため、横断歩道をゼブラクロッシングと呼ぶこともできる。

【0020】

実際には、車両が走行している道路において、横断歩道のマーキングによって、車線を横断する歩行者の歩行範囲を制限して、歩行者の安全を確保することができる。したがって、高精度マップの画像化で横断歩道の画像化の精度を最大限に向上させることで、旅行の安全性により有利なサポートを提供することができる。

【0021】

選択的に、無人航空機、航空写真などの高精度マップの画像収集機器によって、横断歩道の元の輪郭を取得することができる。ここで、収集された横断歩道の元の輪郭は不規則なポリゴンであることが多く、ポリゴン内の各頂点は、横断歩道の元の頂点として決定することができる。

【0022】

一般に、高精度マップの画像収集機器によって画像収集を行う場合、収集範囲内の地上の建物および／またはランドマーカーに関連する複数の関連情報を取得することができ、ここで、異なる建物および/またはランドマーカーに対してマーカーを設定し、収集されたデータを対応するマーカーの下に格納することができる。例えば、収集された横断歩道の元の頂点シーケンスデータを横断歩道の対応するマーカーの下の設定された位置に格納することができ、マーカーと収集されたデータとのマッピング関係を確立することによって、収集されたデータを呼び出すことができる。さらに、横断歩道の元の頂点シーケンスを取得することができる。

【0023】

なお、取得された元の頂点は、時計回りまたは反時計回りにソートされている。

【0024】

取得された横断歩道の元の輪郭は不規則なポリゴンであることが多いため、横断歩道の画像化をより正確に実現するために、横断歩道の元の輪郭をさらに処理する必要がある。

【0025】

選択的に、横断歩道の元の頂点をマージすることにより、横断歩道の画像化に対する余計な頂点の影響を除去することができる。

【0026】

例えば、取得された元の頂点のうち、隣接する２つの元の頂点ＡおよびＢについて、元の頂点Ａと元の頂点Ｂとの間の距離が非常に小さい場合、元の頂点Ａと元の頂点Ｂをマージして、新しい頂点Ｃを生成し、頂点Ｃを横断歩道の輪郭のポリゴンの新しい頂点とすることができる。

【0027】

また例えば、取得された元の頂点シーケンスにおいて、隣接する３つの元の頂点Ｄ、Ｅ、Ｆについて、元の頂点Ｄと元の頂点Ｅとの間の接続線をエッジ１として生成し、元の頂点Ｅと元の頂点Ｆとの間の接続線をエッジ２として生成することができ、エッジ１とエッジ２を結ぶ線が視覚的に直線に近似している場合、元の頂点Ｅを除去して、元の頂点Ｄと元の頂点Ｆとの間の接続線を新しいエッジとすることができる。

【0028】

さらに、処理された頂点で構成されるシーケンスを第１の頂点シーケンスとして決定する。

【0029】

Ｓ１０２では、第１の頂点シーケンス内の頂点を順番に接続し、すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、近似する第２のターゲットエッジとを決定する。

【0030】

さらに、すべての頂点が端から端まで接続され、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンを取得するまで、第１の頂点シーケンス内のすべての頂点を２つずつ順番に接続し、上記の順序は、時計回り順序であってもよいし、反時計回り順序であってもよい。

【0031】

一般に、ポリゴンの各エッジの長さが異なる場合があり、すべてのエッジの長さを比較して、最も長いエッジを取得し、それを第１のターゲットエッジとして決定する。ここで、第１のターゲットエッジは線分である。

【0032】

ここで、第１のターゲットエッジの長さは、対応する実際のシナリオでの横断歩道が配置されている車線の幅と同じであることが多い。

【0033】

さらに、第１のターゲットエッジが決定された後、ポリゴンにおける第１のターゲットエッジに属する２つの頂点を取得することができ、ポリゴンのすべての頂点におけるこの２つの頂点以外の他の頂点を接続して、折れ線を取得することができる。この折れ線を、近似する第２のターゲットエッジとして決定する。

【0034】

ここで、近似する第２のターゲットエッジと第１のターゲットエッジとの相対位置はほぼ平行であるため、第２のターゲットエッジと第１のターゲットエッジとの間の距離に基づいて、横断歩道の幅を決定することができる。

【0035】

Ｓ１０３では、第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット、および近似する第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得し、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成する。

【0036】

横断歩道の画像化の視覚的効果を確保するために、実際のシナリオでの横断歩道の外観に応じて、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンを切断し、最終的な画像に切断効果を持たせることができる。

【0037】

ここで、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンの頂点に基づいて、切断対象の領域を決定することができる。

【0038】

本開示の実施例では、第１のターゲットエッジに含まれる頂点は第１の頂点セットであり、近似する第２のターゲットエッジに含まれる頂点は第２の頂点セットである。さらに、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域の決定を実現することができる。

【0039】

第１の頂点セットは第１のターゲットエッジの両端にある２つの頂点を含み、第２の頂点セットは、近似する第２のターゲットエッジの両端にある２つの頂点を含む。第１のターゲットエッジの両端にある２つの頂点のうちの一方の頂点について、近似する第２のターゲットエッジの両端にある２つの頂点のうちそれに最も近い頂点を取得し、両者を接続し、その接続線は、切断対象の領域の一方の境界として使用することができる。さらに、第１のターゲットエッジの両端にある２つの頂点のうちの他方の頂点を、近似する第２のターゲットエッジの両端にある２つの頂点のうちの他方の頂点に接続し、その接続線は、切断対象の領域の他方の境界として使用することができる。

【0040】

さらに、上記２つの境界、第１のターゲットエッジ及び近似する第２のターゲットエッジに基づいて、切断対象の領域を生成する。ここで、切断対象の領域は、横断歩道の外側の輪郭の対応するポリゴンとして理解することができる。

【0041】

Ｓ１０４では、切断対象の領域を切断し、切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成する。

【0042】

設定された開始位置から、設定された切断幅に基づいて、切断対象の領域を切断し、ひいては、切断された複数の切断ユニットを取得することができる。

【0043】

選択的に、切断対象の領域における++切断ユニットを生成するために使用される境界線の境界点を取得することができ、第１のターゲットエッジ上の境界点と、近似する第２のターゲットエッジ上の対応する境界点とを接続して、切断ユニットの境界線を生成し、ひいては、切断対象の領域を切断することで、切断ユニットを取得することができる。

【0044】

ここで、第１の頂点セットのいずれかの頂点を切断開始点とすることができる。

【0045】

実際のシナリオでは、横断歩道の外観は異なる色合いであるため、取得された切断ユニットの一部を、設定された色で充填することができる。本開示の実施例では、取得された切断ユニットは順番に配置されており、実際のシナリオでの横断歩道の外観に近づけるために、すべての切断ユニットに間隔を置いて切断ユニットを色で充填する。例えば、第１の切断ユニットを色で充填すると、間隔の第３の切断ユニットを色で充填して、横断歩道の画像化を実現することができる。

【0046】

本開示によって提供される横断歩道の生成方法は、収集して取得された横断歩道の元の頂点シーケンスに対してマージ処理を行うことにより、新しいポリゴンの第１の頂点シーケンスを生成し、第１の頂点シーケンス内の頂点を２つずつ順番に接続して、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンの第１のターゲットエッジ、および近似する第２のターゲットエッジを取得し、第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット及び近似する第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得する。さらに、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成し、切断対象の領域を切断し、切断ユニットを取得し、切断ユニットの一部を間隔的に充填することで、横断歩道の画像を生成する。本開示では、過度の手動介入なしに、横断歩道の画像生成効率が効果的に改善され、元の頂点シーケンスに対してマージ処理を行うことにより、元の頂点のノイズ頂点を除去することができ、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成することができ、取得された切断ユニットを間隔的に充填することで、横断歩道の最終的な画像に切断効果を持たせ、視覚的効果を確保し、横断歩道の画像化の精度を向上させることができる。

【0047】

上記の実施例では、元の頂点シーケンスの処理について、図２を参照することによりさらに理解することができ、図２は、本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートであり、この方法の実行主体はクライアントであり、図２に示すように、この方法は、ステップＳ２０１～ステップＳ２０１を含む。

【0048】

Ｓ２０１では、元の頂点シーケンスの頂点の順序を決定し、頂点の順序が時計回りであることに応答して、頂点の順序を反時計回り順序に変更する。

【0049】

一般に、元の頂点の順序は、画像収集機器によって収集された元の頂点シーケンスから取得することができる。ここで、元の頂点の順序は時計回りまたは反時計回りにすることができる。

【0050】

本開示の実施例では、頂点の順序を反時計回りに修正する必要があり、取得された元の頂点の順序が時計回りの場合、頂点を反時計回りに並べ替える必要があることが理解できる。

【0051】

図３（ａ）に示すように、Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、およびＰ８は、収集された元の頂点であり、図３（ａ）に示すように、収集された元の頂点は、時計回りの方向に基づいてソートされている場合、図３（ｂ）に示すように、元の頂点を反時計回りの順序で並べ替える。

【0052】

Ｓ２０２では、元の頂点シーケンスから、隣接する頂点および平行頂点を決定し、隣接する頂点および平行頂点をマージする。

【0053】

一般に、ポリゴンの形状は、ポリゴンのエッジの数、エッジの長さ、及び内角の値によって決定することができるため、画像収集機器によって収集された横断歩道の元の頂点にはノイズが存在する可能性があり、元の頂点の一部は、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンの形状の構成に弱い影響を与える可能性があることと理解でき、横断歩道の外側の輪郭の形状を生成する場合、ノイズに属するこの部分の元の頂点を除去することができる。

【0054】

さらに、ノイズに属する元の頂点は、隣接する頂点、平行頂点、または頂点マージが可能なその他の頂点であってもよい。

【0055】

ここで、隣接する２つの頂点の間の距離が小さい場合、この２つの頂点は隣接する頂点であると決定され得る。選択的に、座標系を設定し、元の頂点シーケンスを座標系に配置して、各元の頂点の座標を取得することができる。隣接する２つの頂点の間の距離は、隣接する２つの頂点の座標に基づいて求めることができ、この距離が、隣接する頂点の判定基準を満たしている場合に、この隣接する２つの頂点を隣接する頂点として決定することができる。

【0056】

さらに、隣接する頂点のうちの１つをノイズとして除去することができる。

【0057】

図３（ｂ）に示すように、図における頂点Ｐ７とＰ６の間の距離が小さいため、Ｐ６とＰ７を、隣接する頂点として決定し、Ｐ７とＰ６をマージすることができ、Ｐ６は変曲点にあるため、図３（ｃ）に示すように、Ｐ６を保持し、頂点Ｐ７を除去する必要がある。

【0058】

ここで、隣接する３つの頂点について、２つの頂点ごとに順番に接続することができ、２本の線分を接続すると、視覚的に直線に近似している場合、上記の効果を生み出す隣接する３つの頂点を平行頂点として決定することができる。選択的に、座標系を設定し、元の頂点シーケンスを座標系に配置して、各元の頂点の座標を取得することができる。隣接する３つの頂点に基づいて、２つの頂点ごとに順番に接続して、２つの頂点ごとの接続線の間の夾角を取得することができ、この夾角が平行頂点の判定基準を満たしている場合、この隣接する３つの頂点を平行頂点として決定することができる。

【0059】

さらに、隣接する３つの頂点の中央にある頂点をノイズとして除去することができる。

【0060】

図３（ｂ）に示すように、図における頂点Ｐ０、Ｐ１及びＰ２は隣接する３つの頂点であり、ここで、Ｐ０とＰ１を接続して、線分１を取得し、Ｐ１とＰ２を接続して、線分２を取得し、図から分かるように、線分１と線分２の間の夾角は０°に近く、視覚的には、線分１が線分２に接続された後、Ｐ０とＰ２の間の線分とほぼ重なっているため、図３（ｃ）に示すように、Ｐ０、Ｐ１、およびＰ２の３つの隣接する頂点をマージし、頂点Ｐ１を除去することができる。

【0061】

さらに、元の頂点のノイズ頂点の除去が完了した後、残りの頂点を第１の頂点シーケンスとして決定し、第１の頂点シーケンスに基づいて、横断歩道の外側の輪郭に対応する、後続の横断歩道の画像化のためのポリゴンを生成することができる。

【0062】

本開示によって提供される横断歩道の生成方法では、元の頂点シーケンスを反時計回りの順序になるように修正し、次に、すべての元の頂点の隣接する頂点及び平行頂点をマージし、元の頂点内のノイズ頂点を除去することにより、横断歩道の画像化の效率を効果的に向上させる。

【0063】

上記の実施例に基づいて、第１のターゲットエッジおよび近似する第２のターゲットエッジの決定は、図４を組み合わせて理解することができ、図４は、本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートであり、この方法の実行主体はクライアントであり、図４に示すように、この方法は、ステップＳ４０１～４０３を含む。

【0064】

Ｓ４０１では、各接続線の長さを取得し、最も長い接続線を第１のターゲットエッジとして選択する。

【0065】

本開示の実施例では、第１のターゲットエッジに基づいて、横断歩道の画像の長さを決定することができるため、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンから、最も長いエッジを第１のターゲットエッジとして選択する必要がある。

【0066】

さらに、横断歩道の元の頂点がマージされた後、第１の頂点シーケンスを取得することができ、第１の頂点シーケンスの頂点を２つずつ順番に接続することにより、マージされた横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンの各エッジを取得することができる。さらに、取得された各エッジの長さに基づいて、その中から最も長いエッジを選択し、それを第１のターゲットエッジとして決定する。

【0067】

図３（ｃ）に示すように、頂点がマージされた後、ノイズ頂点Ｐ１とＰ７が除去され、残りの頂点Ｐ０、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、およびＰ８をポリゴンの頂点として、この７つの頂点で構成される第１の頂点シーケンスが取得される。図３（ｃ）から分かるように、上記の７つの頂点が２つずつ順番に接続された後、最も長い接続線はＰ０とＰ２の間の接続線である。したがって、Ｐ０とＰ２の間の接続線を第１のターゲットエッジとして決定することができる。

【0068】

Ｓ４０２では、残りの接続線に基づいて、近似する第２のターゲットエッジを決定する。

【0069】

ここで、第１のターゲットエッジに対応する接続線が決定された後、残りの接続線に基づいて、近似する第２のターゲットエッジを決定することができる。第１のターゲットエッジが決定された後、第１のターゲットエッジに属さない残りの頂点を接続することによって構成された折れ線は、初期の近似する第２のターゲットエッジとして決定され得ることと理解できる。

【0070】

さらに、残りの接続線の両端にある２つの頂点と第１のターゲットエッジとの相対関係に基づいて、近似する第２のターゲットエッジに対する補足接続線を決定し、初期の近似する第２のターゲットエッジと、決定された補足接続線とに基づいて、最終的な近似する第２のターゲットエッジを生成することができる。

【0071】

可能な一実現形態として、近似する第２のターゲットエッジの両端にある頂点が第１のターゲットエッジに投影された位置に基づいて、近似する第２のターゲットエッジの補足接続線を決定することができる。

【0072】

まず、残りの接続線から、第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定する。

【0073】

残りの接続線には、第１のターゲットエッジと頂点を共有するターゲット接続線があり、即ち、残りの接続線には、１つの頂点が第１のターゲットエッジに含まれる頂点と重なる接続線がある。

【0074】

図３（ｃ）に示すように、Ｐ０とＰ２の間の接続線が第１のターゲットエッジとして決定される場合、Ｐ０とＰ８の間の接続線及びＰ２とＰ３の間の接続線は、第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線である。

【0075】

次に、ターゲット接続線の他の頂点が第１のターゲットエッジに投影された投影点が第１のターゲットエッジにあることに応答して、ターゲット接続線を近似する第２のターゲットエッジに追加する。

【0076】

ここで、ターゲット接続線の他の端にある頂点は、第１のターゲットエッジに属していないターゲット接続線上の頂点として理解することができる。図５（ａ）に示すように、ターゲット接続線の他の端の頂点を第１のターゲットエッジに投影し、この頂点を第１のターゲットエッジに投影することができる場合、ターゲット接続線を、近似する第２のターゲットエッジの補足接続線として決定することができる。

【0077】

別の可能な実施形態として、近似する第２のターゲットエッジの両端にある頂点が第１のターゲットエッジの両端にある頂点と接続された後に生成された夾角の大きさに基づいて、近似する第２のターゲットエッジの補足接続線を決定することができる。

【0078】

まず、残りの接続線から、第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定する。

【0079】

ターゲット接続線の確認について上記の関連する詳細内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0080】

次に、ターゲット接続線と第１のターゲットエッジとの第１の夾角を取得する。

【0081】

ターゲット接続線と第１のターゲットエッジとの夾角を第１の夾角として決定する。図６に示すように、夾角１は第１の夾角である。

【0082】

そして、第１の夾角が鋭角であることに応答して、ターゲット接続線を近似する第２のターゲットエッジに追加する。

【0083】

一般に、夾角は、鋭角、直角、鈍角などに分けることができる。図５（ｂ）に示すように、第１の夾角が鋭角の場合、ターゲット接続線を補足接続線として決定することができる。

【0084】

さらに、ターゲット接続線を近似する第２のターゲットエッジに追加して、最終的な近似する第２のターゲットエッジを生成することができる。

【0085】

Ｓ４０３では、ターゲット接続線が近似する第２のターゲットエッジに追加されたことに応答して、ターゲット接続線の他の頂点を第２の頂点セットに追加する。

【0086】

本開示の実施例では、ターゲット接続線は追加前の初期の近似する第２のターゲットエッジに属していないため、ターゲット接続線の２つの頂点には、追加前の近似する第２のターゲットエッジの第２の頂点セットに属していない頂点がある。

【0087】

ターゲット接続線が補足接続線として決定される場合、ターゲット接続線のうち追加前の初期の近似する第２のターゲットエッジの第２の頂点セットに属していない頂点を第２の頂点セットに追加することができる。

【0088】

ここで、第２の頂点セットに追加する必要のある頂点は、ターゲット接続線と第１のターゲットエッジで共有される頂点である。第２の頂点セットに追加された後、この頂点は第１の頂点セットと第２の頂点セットの両方に属する。

【0089】

本開示によって提供される横断歩道の生成方法は、取得されたターゲット接続線と第１のターゲットエッジとの相対関係に基づいて、ターゲット接続線を、近似する第２のターゲットエッジに追加するか否かを決定し、そして、最終的な近似する第２のターゲットエッジを取得する。横断歩道の画像化の精度を確保し、より良い切断効果を得ることができる。

【0090】

さらに、第１のターゲットエッジ及び近似する第２のターゲットエッジに基づいてポリゴンを切断することができ、図６に示すように、図６は、本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートであり、この方法の実行主体はクライアントであり、この方法は、ステップＳ６０１～Ｓ６０４を含む

【0091】

Ｓ６０１では、切断対象の領域の２つの境界線を取得し、ここで、境界線が第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有する。

【0092】

一般に、最終的な画像の視覚的効果を確保するために、横断歩道の外側の輪郭に対応するポリゴンが取得された後、それを切断する必要があり、これにより、最終的な横断歩道の画像化が切断効果を有し、実際のシナリオでの横断歩道の外観に最大限に近づける。

【0093】

ここで、切断対象の領域の２つの境界線を取得して、第１のターゲットエッジおよび近似する第２のターゲットエッジを組み合わせることにより、切断対象の領域のカバー範囲を取得することができる。

【0094】

選択的に、近似する第２のターゲットエッジの両端にある頂点が第１のターゲットエッジの両端にある頂点と重なる場合、重なる頂点と、近似する第２のターゲットエッジにおけるそれに隣接する頂点との間の接続線を、切断対象の領域の境界線とることができる。

【0095】

選択的に、近似する第２のターゲットエッジの両端にある頂点が第１のターゲットエッジの両端にある頂点と重ならない場合、近似する第２のターゲットエッジにある両端の頂点と、第１のターゲットエッジの両端にある頂点におけるそれに隣接する頂点とをそれぞれ接続し、取得された接続線を切断対象の領域の境界線とすることができる。

【0096】

なお、切断対象の領域の２つの境界線では、各境界線に第１のターゲットエッジに属する頂点がある。

【0097】

図７（ａ）に示すように、第１のターゲットエッジの２つの頂点はＰ０およびＰ２であり、近似する第２のターゲットエッジの２つの頂点はＰ８およびＰ２である。

【0098】

ここで、Ｐ２は、近似する第２のターゲットエッジの両端にある頂点と第１のターゲットエッジの両端にある頂点との重なる頂点である場合、Ｐ２と近似する第２のターゲットエッジにおけるそれに隣接する頂点Ｐ３とを接続し、Ｐ２とＰ３との接続線は、切断対象の領域の境界線の一つとして決定することができる。

【0099】

さらに、近似する第２のターゲットエッジの他の端の頂点Ｐ８が第１のターゲットエッジの２つの頂点Ｐ０及びＰ２と重ならわないため、第１のターゲットエッジにおける隣接する頂点Ｐ０とＰ８とを接続し、Ｐ０とＰ８との接続線は切断対象の領域の他の境界線として決定することができる。

【0100】

また、さらに、２つの境界線、第１のターゲットエッジ、および近似する第２のターゲットエッジに基づいて、切断対象の領域を生成する。

【0101】

Ｓ６０２では、２つの境界線のそれぞれと第１のターゲットエッジとの第２の夾角を取得する。

【0102】

さらに、２つの境界線が決定された後、境界線と第１のターゲットエッジとの位置関係に基づいて、２つの境界線と第１のターゲットエッジとの夾角を取得して、それを第２の夾角として決定することができる。

【0103】

図７（ａ）に示すように、Ｐ０とＰ８の間の境界線と第１のターゲットエッジとの夾角、及びＰ２とＰ３の間の境界線と第１のターゲットエッジとの夾角は、第２の夾角である。

【0104】

Ｓ６０３では、第２の夾角が大きい境界線から、第２の夾角が小さい境界線まで切断する。

【0105】

本開示の実施例では、２つの境界線のうちの１つを、切断対象の領域を切断するための開始位置として使用することができる。ここで、切断の開始位置は、第２の夾角の大きさに基づいて判断することができる。

【0106】

一般に、第２の夾角の角度値は異なり、角度値が大きい第２の夾角を取得して、対応する境界線を切断の開始位置とすることができる。

【0107】

図７（ａ）に示すように、Ｐ０とＰ８の間の境界線と第１のターゲットエッジとの第２の夾角は、Ｐ２とＰ３の間の境界線と第１のターゲットエッジとの第２の夾角よりも大きい場合、Ｐ０とＰ８の間の境界線を切断の開始境界線とする。

【0108】

Ｓ６０４では、切断方向に応じて、第１の頂点セットから切断開始点を決定し、切断開始点からスライド切断を行って、切断対象の領域の複数の切断ユニットを生成する。

【0109】

最終的な画像の切断効果を実現するために、切断対象の領域に対して切断距離を設定することができ、設定された切断方向と切断距離とに基づいて、設定された開始位置からスライド切断を行って、切断対象の領域の複数の切断ユニットを順番に生成する。

【0110】

一般に、開始位置としての境界線には、第１のターゲットエッジと共有される頂点があり、この頂点を切断開始点とすることができる。さらに、実際のシナリオでの横断歩道の全面積とカラーブロックの１つの面積との比率、および第１のターゲット側のエッジの長さに基づいて、切断距離を設定する。

【0111】

図７（ａ）に示すように、第１のターゲットエッジの頂点Ｐ０を切断の初期位置として設定し、切断距離をＰ０とＣ１との間の線分距離として設定する場合、Ｐ０から、Ｐ０とＣ１との間の線分距離に基づいてスライド切断を行って、切断対象の領域が切断された後の複数の切断ユニットを取得する。

【0112】

本開示によって提供される方法は、切断対象の領域の２つの境界線、及び２つの境界線と第１のターゲットエッジとの第２の夾角を決定し、２つの第２の夾角の大きさに基づいて切断開始位置及び切断方向を決定し、切断開始位置からスライド切断を行って、切断対象の領域の複数の切断ユニットを取得する。スライド切断によって取得された切断ユニットは、最終的な横断歩道の画像化に切断効果を持たせ、実際の状況に最大限に近づけることができ、画像化の視覚的効果を確保することができる。

【0113】

さらに、切断ユニットに対して充填処理を実行する必要があり、図８と組み合わせることができ、図８は、本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートであり、この方法の実行主体はクライアントであり、図８に示すように、この方法は、ステップＳ８０１～Ｓ８０３を含む。

【0114】

Ｓ８０１では、予め設定されたスライド距離に応じて、切断開始点から切断を開始し、切断後に形成された候補切断ユニットを取得する。

【0115】

本開示の実施例では、予め設定されたスライド距離は、予め設定された切断距離として理解することができ、予め設定されたスライド距離に基づいて切断することで、切断対象の領域が処理された後の切断ユニットを取得することができる。

【0116】

さらに、第１の切断ユニットの取得については、決定された切断開始位置の境界線を第１の切断ユニットの境界線とすることができる。切断の開始位置からスライドを開始し、スライドの距離が、予め設定されたスライド距離と同じになったら、スライドを停止し、スライドが停止したときの第１のターゲットエッジ上のポイントを、近似する第２のターゲットエッジ上の対応するポイントに接続し、両者の間の接続線は、第１の切断ユニットの他の境界線とすることができる。

【0117】

ここで、スライドが停止した位置にあるポイントを、近似する第２のターゲットエッジ上の対応するポイントに接続することにより取得された他の境界線は、切断の初期位置の境界線に比較的平行である。

【0118】

図７（ｂ）に示すように、第１のターゲットエッジの頂点Ｐ０が切断の初期位置であり、スライド距離がＰ０とＣ１の間の線分距離として設定される場合、Ｐ０からスライド切断を開始し、Ｃ１の位置にスライドしたときにスライドを停止し、第１のターゲットエッジのＣ１を、近似する第２のターゲットエッジの対応するポイントＣ０に接続し、Ｃ０とＣ１の間の接続線は、第１の切断ユニットの境界線の１つである。初期位置の境界線Ｐ０とＰ８との接続線を他の境界線とし、さらに、第１のターゲットエッジおよび近似する第２のターゲットエッジと組み合わせて、第１の切断ユニットを生成することができる。

【0119】

さらに、第１の切断ユニットのＣ０とＣ１との境界線を次の切断ユニットの境界線とし、Ｐ０とＣ１との間の線分距離に基づいて、スライド切断を続行し、同様に、切断対象の領域の切断操作を完了し、複数の切断ユニットを取得する。

【0120】

ここで、切断ユニットに対してさらにカラー処理を行う必要があるため、得られたすべての切断ユニットをカラー処理の候補切断ユニットとして決定することができる。

【0121】

Ｓ８０２では、レンダリング対象の切断ユニットの一部として、候補切断ユニットから複数のターゲット切断ユニットを選択する。

【0122】

横断歩道の画像を実際のシナリオに近づけるために、切断対象の領域を切断した後、実際のシナリオでの横断歩道の外観に基づいて、候補切断ユニットから、切断ユニットの一部を選択して、それを色でレンダリングすることができる。

【0123】

ここで、間隔を置いてすべての候補切断ユニットをスクリーニングすることにより、候補切断ユニットの一部を取得し、それをレンダリング対象のターゲット切断ユニットとして決定することができる。

【0124】

図７（ｂ）に示すように、８つの切断ユニットのすべてを、カラー処理の候補切断ユニットとして決定し、その中から間隔を置いて取得し、切断ユニット１、切断ユニット３、切断ユニット５、および切断ユニット７をレンダリング対象のターゲット切断ユニットとすることができる。

【0125】

Ｓ８０３では、各ターゲット切断ユニットを色でレンダリングして、横断歩道を生成する。

【0126】

さらに、ターゲット切断ユニットが取得された後、ターゲット切断ユニットを色でレンダリングして、実際のシナリオでの横断歩道の外観に近い横断歩道の画像を生成する。

【0127】

まず、各ターゲット切断ユニットに対応する頂点セットを取得する。

【0128】

ターゲット切断ユニットが決定された後、各ターゲット切断ユニットに対応する頂点を取得し、それを各ターゲット切断ユニットに対応する頂点セットに統合することができる。

【0129】

次に、ターゲット切断ユニットの頂点セットに基づいて、レンダリング対象の領域を生成し、レンダリング対象の領域を色でレンダリングして、横断歩道を生成する。

【0130】

図７（ｃ）に示すように、ターゲットユニットの頂点セットに基づいて、横断歩道の外側の輪郭に対応する新たなポリゴンにおけるレンダリング対象の領域のカバー範囲を決定することができ、さらに、このカバー範囲を色で充填及びレンダリングし、レンダリングによって横断歩道の画像化を実際のシナリオに最大限に近づけることができる。

【0131】

また例えば、図７（ｂ）の切断ユニット８をレンダリング対象のターゲット切断ユニットとして設定し、切断ユニット８の頂点Ｃ１２、Ｃ１３、Ｐ２、及び各２つの頂点間の接続線がレンダリング対象の三角形の領域を構成し、この領域を色でレンダリングすることで、切断領域８に対応する横断歩道を生成することができる。

【0132】

選択的に、レンダリング対象の領域を色でレンダリングすることは、３次元レンダリングの方法で実行することができる。

【0133】

ここで、レンダリング対象のターゲット切断ユニットが決定された後、実際のシナリオでの横断歩道に基づいて、横断歩道の画像化プロセスに必要な光源パラメータ、シャドウパラメータ、テクスチャパラメータ、カラーパラメータなどを計算し、計算によって得られた関連パラメータに基づいて、横断歩道の３次元レンダリングを実現して、実際のシナリオに無限に近い横断歩道のステレオ画像を取得する。

【0134】

図９に示すように、レンダリング対象の領域の３次元レンダリングにより、横断歩道のステレオ画像を実現する。

【0135】

本開示によって提供される横断歩道の生成方法は、切断対象の領域に対してスライド切断を行って、複数の切断ユニットを取得し、色でレンダリングする必要のある切断ユニットを選択してレンダリングして、横断歩道を生成する。切断し及び色でレンダリングすることにより、横断歩道の最終的な画像に切断効果を持たせ、横断歩道の視覚的効果を確保することができる。

【0136】

さらに、上記の実施例をより容易に理解するために、図１０と組み合わせることができ、図１０は、本開示の他の実施例に係る横断歩道の生成方法の概略フローチャートであり、図１０に示すように、この方法は、Ｓ１００１～Ｓ１００９を含む。

【0137】

Ｓ１００１では、元の頂点シーケンスを取得する。

【0138】

Ｓ１００２では、取得された元の頂点シーケンスを反時計回りに修正する。

【0139】

Ｓ１００３では、修正された元の頂点のうちの隣接する頂点及び/又は平行頂点をマージして、第１の頂点シーケンスを取得する。

【0140】

Ｓ１００４では、第１の頂点シーケンスに基づいて第１のターゲットエッジを取得する。

【0141】

Ｓ１００５では、近似する第２のターゲットエッジを取得する。

【0142】

Ｓ１００６では、切断対象の領域を取得する。

【0143】

Ｓ１００７では、切断の初期位置、切断方向及びスライド距離を取得し、切断対象の領域に対してスライド切断を行って、複数の切断ユニットを取得する。

【0144】

Ｓ１００８では、すべての切断ユニットに対して間隔を置いて取得し、レンダリングのためのターゲット切断ユニットを決定し、ターゲット切断ユニットをレンダリングする。

【0145】

Ｓ１００９では、横断歩道を生成する。

【0146】

横断歩道の元の頂点シーケンスが取得された後、それを反時計回りに修正し、修正が完了した後、隣接する頂点及び/又は平行頂点をマージして、ノイズ頂点を除去し、第１の頂点シーケンスを取得する。第１の頂点シーケンス内の２つの隣接する頂点ごとの順番接続線に基づいて、最も長い接続線を第１のターゲットエッジとして取得し、第１のターゲットエッジと残りの接続線とに基づいて、近似する第２のターゲットエッジを決定する。さらに、第１のターゲットエッジと第２のターゲットエッジのすべての頂点とに基づいて、切断対象の領域を生成し、取得された切断開始位置、切断方向及び切断距離に基づいてスライド切断を行って、複数の切断ユニットを取得し、切断ユニットにおける間隔を置いて取得されたターゲット切断ユニットに対して色でレンダリングすることにより、最終的な横断歩道を生成する。本開示では、過度の手動介入なしに、横断歩道の画像生成効率が効果的に改善され、元の頂点シーケンスに対してマージ処理を行うことにより、元の頂点のノイズ頂点を除去することができ、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成することができ、取得された切断ユニットを間隔的に充填することで、横断歩道の最終的な画像に切断効果を持たせ、視覚的効果を確保し、横断歩道の画像化の精度を向上させることができる。

【0147】

上記のいくつかの実施例によって提供される横断歩道の生成方法に対応して、本開示の実施形態は、横断歩道の生成装置をさらに提供し、本開示の実施例によって提供される横断歩道の生成装置は、上記のいくつかの実施例によって提供される横断歩道の生成方法に対応するので、上記の横断歩道の生成方法の実施形態は、本開示の実施例によって提供される横断歩道の生成装置にも適用可能であり、以下の実施例では、説明を省略する。

【0148】

図１１は、本開示の一実施例に係る横断歩道の生成装置の概略構成図であり、図１１に示すように、横断歩道の生成装置１００は、マージモジュール１１、決定モジュール１２、取得モジュール１３、および切断生成モジュール１４を備え、ここで、マージモジュール１１は、画像から横断歩道を生成するための元の頂点シーケンスを取得し、元の頂点シーケンス内の頂点をマージし、マージされた第１の頂点シーケンスを決定し、決定モジュール１２は、第１の頂点シーケンス内の頂点を順番に接続し、すべての接続線から、第１のターゲットエッジと、近似する第２のターゲットエッジとを決定し、取得モジュール１３は、第１のターゲットエッジに対応する第１の頂点セット、および近似する第２のターゲットエッジに対応する第２の頂点セットを取得し、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成し、切断生成モジュール１４は、切断対象の領域を切断し、切断された切断ユニットの一部を交互に充填して、横断歩道を生成する。

【0149】

図１２は、本開示の一実施例に係る横断歩道の生成装置の概略構成図であり、図１２に示すように、横断歩道の生成装置２００は、マージモジュール２１、決定モジュール２２、取得モジュール２３、および切断生成モジュール２４を備える。

【0150】

なお、マージモジュール１１、決定モジュール１２、取得モジュール１３、切断生成モジュール１４と、マージモジュール２１、決定モジュール２２、取得モジュール２３、および切断生成モジュール２４とは、同じ構造と機能を有する。

【0151】

本開示の実施例では、決定モジュール２２は、さらに、各接続線の長さを取得し、最も長い接続線を第１のターゲットエッジとして選択し、残りの接続線に基づいて、近似する第２のターゲットエッジを決定する。

【0152】

本開示の実施例では、決定モジュール２２は、さらに、残りの接続線から、第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定し、ターゲット接続線の他の頂点が第１のターゲットエッジに投影された投影点が第１のターゲットエッジにあることに応答して、ターゲット接続線を近似する第２のターゲットエッジに追加する。

【0153】

本開示の実施例では、決定モジュール２２は、さらに、残りの接続線から、第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有するターゲット接続線を決定し、ターゲット接続線と第１のターゲットエッジとの第１の夾角を取得し、第１の夾角が鋭角であることに応答して、ターゲット接続線を近似する第２のターゲットエッジに追加する。

【0154】

本開示の実施例では、決定モジュール２２は、さらに、ターゲット接続線の他の頂点を第２の頂点セットに追加する。

【0155】

本開示の実施例では、切断生成モジュール２４は、さらに、切断対象の領域の２つの境界線を取得し、ここで、境界線が第１のターゲットエッジと同じ頂点を共有し、２つの境界線のそれぞれと第１のターゲットエッジとの第２の夾角を取得し、第２の夾角が大きい境界線から、第２の夾角が小さい境界線まで切断する。

【0156】

本開示の実施例では、切断生成モジュールは、さらに、切断方向に応じて、第１の頂点セットから切断開始点を決定し、切断開始点からスライド切断を行って、切断対象の領域の複数の切断ユニットを生成する。

【0157】

本開示の実施例では、切断生成モジュール２４は、さらに、予め設定されたスライド距離に応じて、切断開始点から切断を開始し、切断後に形成された候補切断ユニットを取得し、レンダリング対象の切断ユニットの一部として、候補切断ユニットから複数のターゲット切断ユニットを選択し、各ターゲット切断ユニットを色でレンダリングして、横断歩道を生成する。

【0158】

本開示の実施例では、切断生成モジュール２４は、さらに、各ターゲット切断ユニットに対応する頂点セットを取得し、ターゲット切断ユニットの頂点セットに基づいて、レンダリング対象の領域を生成し、レンダリング対象の領域を色でレンダリングして、横断歩道を生成する。

【0159】

本開示の実施例では、マージモジュール２１は、さらに、元の頂点シーケンスの頂点の順序を決定し、頂点の順序が時計回りであることに応答して、頂点の順序を反時計回り順序に変更する。

【0160】

本開示の実施例では、マージモジュール２１は、さらに、元の頂点シーケンスから、隣接する頂点および平行頂点を決定し、隣接する頂点および平行頂点をマージする。

【0161】

本開示提供横断歩道の生成装置は、過度の手動介入なしに、横断歩道の画像生成効率が効果的に改善され、元の頂点シーケンスに対してマージ処理を行うことにより、元の頂点のノイズ頂点を除去することができ、第１の頂点セットと第２の頂点セットとに基づいて、切断対象の領域を生成することができ、取得された切断ユニットを間隔的に充填することで、横断歩道の最終的な画像に切断効果を持たせ、視覚的効果を確保し、横断歩道の画像化の精度を向上させることができる。

【0162】

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、および読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
本開示の実施例によれば、本開示は、コンピュータプログラムをさらに提供し、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、本開示によって提供される横断歩道の生成方法が実現される

【0163】

図１３は、本開示の実施例を実施するための例示的な電子機器１３００の概略ブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、携帯情報端末、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタルプロセシング、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び他の同様のコンピューティングデバイスなど、様々な形態のモバイルデバイスを表してもよい。本明細書に示されるコンポーネント、それらの接続及び関係、並びにそれらの機能は、単なる例であり、本明細書に記載及び/または求められる本願の実現を限定することを意図しない。

【0164】

図１３に示すように、電子機器１３００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１３０２に記憶されたコンピュータプログラム、または記憶ユニット１３０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３０３にローディングされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作と処理を実行できる計算ユニット１３０１を備える。ＲＡＭ１３０３には、電子機器１３００の動作に必要な各種のプログラム及びデータをさらに記憶することができる。計算ユニット１３０１と、ＲＯＭ１３０２と、ＲＡＭ１３０３とは、バス１３０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１３０５もバス１３０４に接続されている。

【0165】

電子機器１３００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース１３０５に接続されており、その複数のコンポーネントは、キーボードやマウスなどの入力ユニット１３０６と、種々なディスプレイやスピーカなどの出力ユニット１３０７と、磁気ディスクや光学ディスクなどの記憶ユニット１３０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバーなどの通信ユニット１３０９と、を備える。通信ユニット１３０９は、電子機器１３００がインターネットのようなコンピュータネット及び/または種々なキャリアネットワークを介して他の機器と情報/データを交換することを可能にする。

【0166】

計算ユニット１３０１は、処理及び計算能力を有する様々な汎用及び/または専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１３０１のいくつかの例としては、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な計算ユニット、デジタ信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを備えるが、これらに限定されない。計算ユニット１３０１は、上述で説明された各方法及び処理、例えば横断歩道の生成方法を実行する。例えば、いくつかの実施形態では、横断歩道の生成方法は、記憶ユニット１３０８のような機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウエアプログラムとして実現されてもよい。一部の実施形態では、コンピュータプログラムの一部または全ては、ＲＯＭ１３０２及び/または通信ユニット１３０９を介して、電子機器１３００にロード及び/またはインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ１３０３にロードされて計算ユニット１３０１によって実行される場合に、前述した横断歩道の生成方法の一つまたは複数のステップを実行することができる。選択的に、他の実施例では、計算ユニット１３０１は、横断歩道の生成方法を実行するように他の任意の適当な形態（例えば、ファームウェア）で構成されてもよい。

【0167】

ここで記載されているシステムまたは技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータのハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び/またはこれらの組み合わせによって実現することができる。これらの様々な実施形態は、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラマブルシステムにて実行及び/または解釈される１つまたは複数のコンピュータプログラムで実行されてもよく、当該プログラマブルプロセッサは、専用または汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイス、及び少なくとも１つの出力デバイスからデータ及び命令を受け取り、データ及び命令を該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力デバイス、及び当該少なくとも１つの出力デバイスに転送することができる。

【0168】

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１または複数のプログラミング言語の組み合わせで記述されていてもよい。これらのプログラムコードは、プロセッサ又はコントローラによって実行されると、フローチャート及び/またはブロック図で規定された機能・動作が実施されるように、汎用コンピュータや専用コンピュータ等のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサやコントローラに提供されてもよい。プログラムコードは、機械上で完全に実行されるか、機械上で部分的に実行されるか、独立したソフトウェアパッケージとして機械上で部分的に実行されるとともにリモートマシン上で部分的に実行されるか、またはリモートマシンまたはサーバ上で完全に実行されてもよい。

【0169】

本開示の文脈において、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置またはデバイスによって使用されるために、または命令実行システム、装置またはデバイスと組み合わせて使用されるためのプログラムを含むか、または記憶できる有形媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体であってもよいし、機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体としては、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線的、半導体システム、装置、デバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例としては、１または複数のワイヤによる電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能なリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含む。

【0170】

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明されているシステム及び技術をコンピュータで実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

【0171】

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、またはミドルウェアコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、またはフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、当該グラフィカルユーザインターフェースまたは当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションする）、またはこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを備えるコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形式または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを互いに接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットと、ブロックチェーンネットワークとを含む。

【0172】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを備えることができる。クライアントとサーバは、一般的に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータで実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。ここで、サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバまたはクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービス体系のうちのホスト製品であり、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（Ｖｉｒｔｕａｌ
Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ、また、「ＶＰＳ」と略記する）では、管理が難しく、業務拡張性が弱いという欠点を解決している。サーバは、分散システムのサーバ、またはブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。

【0173】

なお、上述した様々な形態のフローを用いて、ステップを並び替え、追加または削除を行うことができることを理解されるべきである。例えば、本開示に記載された各ステップは、並列に実行されてもよいし、順番に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本願に開示された技術方案の所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定しない。

【0174】

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要件及び他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。本願の精神及び原理内で行われる修正、同等の置換及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】