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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-04
(45)【発行日】2023-10-13
(54)【発明の名称】手術支援装置
(51)【国際特許分類】
A61B 90/50 20160101AFI20231005BHJP
A61B 34/37 20160101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
A61B90/50
A61B34/37
【請求項の数】
1
(21)【出願番号】P 2023521121
(86)(22)【出願日】2022-03-24
(86)【国際出願番号】 JP2022014134
【審査請求日】2023-04-05
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】515075692
【氏名又は名称】リバーフィールド株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003410
【氏名又は名称】弁理士法人テクノピア国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山本 円朗
【審査官】北村 龍平
(56)【参考文献】
【文献】特開平０８－２２４２４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００１－５２２６８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－０１６３２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０６２７３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００５－５２４４４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／００１２７９８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０５５７１０７２（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ９０／５０ － ９０／５７
Ａ６１Ｂ ３４／３０ － ３４／３７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の連結アームと前記連結アームに支持されたホルダーと前記連結アームが連結された固定ベースとを備え、前記固定ベースは内部に所定の各部が配置されたベース本体と少なくとも一部がベース本体から突出され手術台に固定可能なクランパーとを有し、
前記クランパーの前記ベース本体に対する上下方向における位置が変更可能にされ、
前記クランパーが前記ベース本体に着脱可能にされ、
前記クランパーに二つの被ロック部材が設けられ、
前記ベース本体に前記被ロック部材がそれぞれ係合され前記クランパーを前記ベース本体にロックする二つのロック部材が設けられ、
前記ロック部材が筒状に形成され、
前記被ロック部材が軸状に形成され、
前記被ロック部材が前記ロック部材に所定の位置まで挿通されることにより前記クランパーが前記ベース本体にロックされる
手術支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、手術台に固定可能な固定ベースを有する手術支援装置についての技術分野に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、手術支援装置を用いた外科手術が普及しつつある。このような手術支援装置は、順に回動可能又は回転可能に連結された複数の連結アームを備え、連結アームがアクチュエーター等の駆動力によって動作され、連結方向における一端に位置された連結アームに手術具を保持するためのホルダーが連結されているものがある。手術具としては内視鏡や鉗子等が手術の種類や状況に応じて使用される。
【0003】
手術支援装置において、複数の連結アームがそれぞれ所定の方向へ回動又は回転されると、連結アームの動作に伴って手術具の位置や姿勢が変化され、ホルダーに保持された手術具によって外科手術が行われる。
【0004】
上記のような手術支援装置を用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術支援装置をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術が行われる際には、手術具の位置や姿勢の基準点とされるピボット点が設定される。
【0005】
ピボット点は患者の体腔に形成され手術具が挿入されるポートに略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術具が患者の体腔に挿入される状態においては、手術具の一部が常にピボット点を通るように手術具の位置や姿勢が制御され、手術具の一部がピボット点を通ることにより患者の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。
【0006】
上記のような手術支援装置には、手術時に、クランパーによって手術台に固定された状態で使用されるものがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。また、このような手術支援装置においては、クランパーによってスタンド（台車）に固定されスタンドが手術台の周囲に設置された状態で使用可能にされる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２０２１－７８７８１号公報
【文献】特開２００２－１９１５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
ところで、手術においては、患者の体型や術式等に応じ、使用される手術支援装置の望ましい高さが存在し、このような望ましい高さにおいて手術支援装置が使用されることにより使い勝手が高まり手術が適正かつ迅速に行われる。
【0009】
また、ベース本体がスタンドに固定された状態で使用される場合には、手術支援装置の各部が手術台に干渉することなくスタンドが可能な限り手術台に近付いた状態で使用され使い勝手が高められることも望まれる。
【0010】
そこで、本発明手術支援装置は、手術台に固定される状態とスタンドに固定される状態の何れの状態においても使い勝手の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明に係る手術支援装置は、複数の連結アームと前記連結アームに支持されたホルダーと前記連結アームが連結された固定ベースとを備え、前記固定ベースは内部に所定の各部が配置されたベース本体と少なくとも一部がベース本体から突出され手術台に固定可能なクランパーとを有し、前記クランパーの前記ベース本体に対する上下方向における位置が変更可能にされ、前記クランパーが前記ベース本体に着脱可能にされ、前記クランパーに二つの被ロック部材が設けられ、前記ベース本体に前記被ロック部材がそれぞれ係合され前記クランパーを前記ベース本体にロックする二つのロック部材が設けられ、前記ロック部材が筒状に形成され、前記被ロック部材が軸状に形成され、前記被ロック部材が前記ロック部材に所定の位置まで挿通されることにより前記クランパーが前記ベース本体にロックされるものである。
【0012】
これにより、手術台に固定される状態とスタンドに固定される状態の何れの状態においてもクランパーのベース本体に対する上下方向における位置が変更可能にされる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、固定ベースが手術台に固定される状態とスタンドに固定される状態の何れの状態においてもクランパーのベース本体に対する上下方向における位置が変更可能にされるため、手術台に固定される状態において手術支援装置を最適な高さに設定することができ、スタンドに固定される状態においてクランパーを取り外して手術台に干渉しないようにすることができ、何れの状態においても使い勝手の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図2】手術支援装置の概略斜視図である。
【図3】手術支援装置がスタンドに設置された状態を示す斜視図である。
【図4】クランパーがベース本体に固定される前の状態を示す断面図である。
【図5】クランパーの斜視図である。
【図7】クランパーがベース本体に固定される途中の状態を示す断面図である。
【図8】クランパーがベース本体に固定された状態を示す断面図である。
【図9】セパレーターと手術具が装着されたアダプターとを示す分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下に、本発明手術支援装置を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。
【0016】
尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【0017】
【0018】
手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている。手術台１００の側部には固定用レール１００ａが設けられている。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁２０１ａにはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部が挿入される。ポート２０２は手術具の一部が挿入される小孔である。
【0019】
手術支援装置１は装置本体２とホルダー３を有している。装置本体２の内部には、例えば、図示しない一つの電動モーターと図示しない複数の空気圧アクチュエーターとが配置されている。
【0020】
装置本体２は手術台１００に固定可能にされた固定ベース４と固定ベース４に連結されたアーム体５とを有している。
【0021】
固定ベース４は内部に所定の各機構等が設けられた略直方体状のベース本体６とベース本体６に回転可能に支持された台座７と一部を除く部分がベース本体６から突出されたクランパー８とを有している。固定ベース４は台座７がベース本体６に垂直方向に延びる軸Ｓ１を支点として回転可能に支持されている。台座７は、例えば、電動モーターの駆動力によって固定ベース４に対して回転される。
【0022】
アーム体５は第１の連結アーム９と第２の連結アーム１０と第３の連結アーム１１を有している。尚、アーム体５における連結アームの数は三つに限られることはなく、複数であればよく、二つでも四つ以上であってもよい。
【0023】
第１の連結アーム９は長手方向における一端部が第１の連結部９ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部９ｂとして設けられている。第１の連結アーム９は第１の連結部９ａが台座７に連結され、水平方向に延びる軸Ｓ２を支点として台座７に対して回動可能にされている。第１の連結アーム９は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより台座７に対して回動される。
【0024】
第２の連結アーム１０は長手方向における一端部が第１の連結部１０ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１０ｂとして設けられている。第２の連結アーム１０は第１の連結部１０ａが第１の連結アーム９の第２の連結部９ｂに連結され、水平方向に延びる軸Ｓ３を支点として第１の連結アーム９に対して回動可能にされる。第２の連結アーム１０は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより第１の連結アーム９に対して回動される。
【0025】
第３の連結アーム１１は長手方向における一端部が第１の連結部１１ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１１ｂとして設けられている。第２の連結部１１ｂは、例えば、二つの腕部によって構成されている。第３の連結アーム１１は第１の連結部１１ａが第２の連結アーム１０の第２の連結部１０ｂに連結され、軸Ｓ３に直交する方向に延びる軸Ｓ４を支点として第２の連結アーム１０に対して回転可能にされる。第３の連結アーム１１は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０等の他の動作に応じて回転されるフリーな回転動作を行う部分である。
【0026】
ホルダー３は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに回動可能に支持（連結）されている。ホルダー３は軸Ｓ４に直交する方向に延びる軸Ｓ５を支点として第３の連結アーム１１に対して回動可能にされている。ホルダー３は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０や第３の連結アーム１１等の他の動作に応じて回動されるフリーな回動動作を行う部分である。
【0027】
ホルダー３は一部が回転可能にされ、回転されないベース筒部１２とベース筒部１２に回転可能に支持された回転部１３とベース筒部１２に取り付けられた連結筒部１４とを有している（図３参照）。
【0028】
回転部１３は一部がベース筒部１２と連結筒部１４の内部に位置され、後端部がベース筒部１２の後側に位置されている。回転部１３はベース筒部１２と連結筒部１４に対して軸Ｓ５に直交する軸Ｓ６の軸回り方向へ回転可能にされている。回転部１３は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより回転可能にされると共に手動によっても回転可能にされている。
【0029】
ホルダー３の内部には図示しないロック機構が配置されている。連結筒部１４にはロック解除釦１４ａが配置されている。回転部１３の後端部には切替釦１３ａが配置されている。切替釦１３ａは回転部１３の回転を行うための駆動力を切り替える機能を有している。
【0030】
ホルダー３において、切替釦１３ａが操作されている状態においては回転部１３が手動により回転可能にされる。一方、切替釦１３ａが操作されていない状態においては回転部１３が空気圧アクチュエーターの駆動力により回転可能にされる。
【0031】
上記のように、手術支援装置１においては、軸Ｓ１から軸Ｓ６までの６軸で各部が回転可能又は回動可能な構成にされているため、ホルダー３に保持される手術具の向き及び位置（姿勢）の自由度が高く、手術を高い精度で迅速に行うことができる。特に、軸Ｓ４と軸Ｓ５においてフリーな回転動作又は回動動作が行われ軸Ｓ４と軸Ｓ５が直交するため、ポート２０２に挿入された手術具の向きや位置が変化されたときや患者２００の呼吸状態等によりポート２０２の向きや位置が変化されたときに患者２００の体表付近の組織に対する負荷を低減することができる。
【0032】
また、手術支援装置１においては、アーム体５の手術具から最も遠距離の位置における軸Ｓ１での回転が電動モーターの駆動力によって行われ軸Ｓ１より手術具に近い位置における軸Ｓ２と軸Ｓ３と軸Ｓ６での回転又は回動が空気圧アクチュエーターの駆動力によって行われる。
【0033】
従って、電動モーターの駆動力より患者２００に対する負荷が小さい空気圧アクチュエーターの駆動力によって手術具に近い位置においてアーム体５の動作が行われるため、患者２００の体表付近の組織に対する負荷を一層低減することができる。
【0034】
さらに、空気圧アクチュエーターの駆動力によるアーム体５の回転又は回動の箇所が電動モーターの駆動力によるアーム体５の回転の箇所より多くされていることによっても、患者２００の体表付近の組織に対する負荷の低減を図ることができる。
【0035】
尚、手術支援装置１においては、電動モーター又は空気圧アクチュエーターに代えて高精度の位置決めが可能な圧電モーター等の超音波モーターが用いられていてもよい。超音波モーターが用いられることにより、手術支援装置１における省電力化や小型化を図ることが可能である。
【0036】
【0037】
【0038】
ベース本体６は略直方体状に形成された外筐１５と外筐１５の内部に配置された所定の各機構等とを有し、外筐１５が前面部１６と上面部１７と一対の側面部１８と図示しない下面部と図示しない後面部とによって構成されている（図３及び図４参照）。
【0039】
前面部１６には複数の位置決め孔１６ａが形成されている。位置決め孔１６ａは、例えば、上下に離隔して三つが形成されている。前面部１６には複数の配置孔１６ｂが形成されている。配置孔１６ｂは位置決め孔１６ａの左右方向における外側で稍下側に形成されている。従って、配置孔１６ｂは位置決め孔１６ａの左右にそれぞれ三つずつが形成されている。
【0040】
尚、ベース本体６においては、位置決め孔１６ａの数は複数であれば任意であり、配置孔１６ｂはそれぞれの位置決め孔１６ａの左右に一つずつが形成される。
【0041】
ベース本体６には一対の側面部１８からそれぞれ外方に突出された固定用突部１９が設けられている。固定用突部１９は側面部１８の上端寄りの位置に設けられている。
【0042】
ベース本体６には一部が配置孔１６ｂに挿入されて配置されたロック部材２０が設けられている（図４参照）。ロック部材２０は軸方向が前後方向にされた筒状に形成され、前端部が配置孔１６ｂに挿入された状態にされている。ロック部材２０の内部の空間は挿入孔２１として形成されている。ロック部材２０の内周面の軸方向における中間部には後方へ行くに従って径が大きくなる傾斜面が形成され、この傾斜面がロック用係合部２０ａとされている。挿入孔２１はロック用係合部２０ａより前側の部分が後側の部分より径の小さい変位規制部２１ａとして形成されている。
【0043】
ベース本体６には後面部から図示しないエアー吸入管が突出されている。エアー吸入管は吸入チューブを介してコンプレッサーに接続される。従って、固定ベース４の内部にはコンプレッサーから圧縮空気が供給される。固定ベース４の内部に供給された圧縮空気は固定ベース４の内部を通ってアーム体５の内部へ向かい第１の連結アーム９と第２の連結アーム１０とホルダー３を回動又は回転させる駆動力として用いられる。
【0044】
【0045】
クランプベース２２は、前後に貫通された略矩形の枠状部２６と、枠状部２６の上端部から前方に突出された上側クランプ部２７と、枠状部２６の左右両側部からそれぞれ前方に突出された一対の支持板部２８と、枠状部２６の後端部から支持板部２８の後端部に亘る部分からそれぞれ左右方向における外方に突出された一対の取付用突部２９とを有している。
【0046】
上側クランプ部２７には上下に貫通された図示しない螺孔が形成されている。上側クランプ部２７の前端寄りの位置には下方及び側方に開口された上側挿入凹部２７ａが形成されている。
【0047】
支持板部２８は前端が上側クランプ部２７の前端より後方に位置されている。支持板部２８には左右方向において内方に突出されたストッパー軸２８ａが設けられている。
【0048】
取付用突部２９には前後に貫通された軸挿通孔３０が形成され、軸挿通孔３０は前側に位置された大径部３１と後側に位置された小径部３２とから成る（図４参照）。取付用突部２９には大径部３１と小径部３２の境界部分に前方を向く円環状の段差面３３が形成されている。
【0049】
クランパー８には枠状部２６から後方に突出された位置決めピン３４が設けられている（図６参照）。
【0050】
下側クランプ部２３は上側クランプ部２７の下側において一対の支持板部２８に回動可能に支持されている。下側クランプ部２３は一対の支持板部２８間に位置された本体部３５と本体部３５から左右方向における外側に突出された一対の被支持軸部３６とを有している。本体部３５は扁平な形状に形成され、前端部に上方及び側方に開口された下側挿入凹部３５ａを有している。本体部３５は後端部が被押圧部３５ｂとして設けられている。下側クランプ部２３は被支持軸部３６が一対の支持板部２８に支持されることにより被支持軸部３６を支点としてクランプベース２２に対して回動可能にされている。
【0051】
被支持軸部３６は下側挿入凹部３５ａと被押圧部３５ｂの間の部分から突出されている。被支持軸部３６には捩じりコイルバネ３７のコイル部３７ａが支持されている。捩じりコイルバネ３７は一方の腕部３７ｂが支持板部２８に係合され他方の腕部３７ｃが本体部３５に係合されている。従って、下側クランプ部２３は捩じりコイルバネ３７の付勢力によって被押圧部３５ｂが上側クランプ部２７に近付く方向へ付勢されている。下側クランプ部２３は本体部３５が支持板部２８のストッパー軸２８ａに接することにより捩じりコイルバネ３７によって付勢された方向への回動が規制される。
【0052】
クランプレバー２４は回転操作部２４ａと螺軸部２４ｂによって構成され、螺軸部２４ｂが回転操作部２４ａから下方に突出されている。螺軸部２４ｂの外周面には螺溝が形成されている。
【0053】
クランプレバー２４は螺軸部２４ｂが上側クランプ部２７を貫通された状態で螺孔に螺合され、螺軸部２４ｂの下端が本体部３５の被押圧部３５ｂに上方から接した状態にされている。本体部３５は捩じりコイルバネ３７の付勢力によって被押圧部３５ｂが螺軸部２４ｂの下端に押し付けられている。従って、クランプレバー２４の回転操作部２４ａが手動により回転操作されると、螺孔に螺合されている螺溝が螺軸部２４ｂの軸方向へ送られ、螺軸部２４ｂが回転操作部２４ａの回転方向に応じて上下動され、下側クランプ部２３が被支持軸部３６を支点としてクランプベース２２に対して回動される。
【0054】
被ロック部材２５は前後に延びる軸状に形成されている（図６参照）。被ロック部材２５は前端部を除く前側の略半分の部分が第１の挿入部３８として設けられ後側の略半分の部分が第２の挿入部３９として設けられている。第１の挿入部３８は径が第２の挿入部３９の径より大きくされ取付用突部２９に形成された軸挿通孔３０の大径部３１の径より一回り小さくされている。第２の挿入部３９は径が取付用突部２９に形成された軸挿通孔３０の小径部３２の径より一回り小さくされロック部材２０の変位規制部２１ａの径と略同じにされている。
【0055】
第２の挿入部３９の後端寄りの部分には複数のロック球４０が周方向に離隔して変位可能な状態で支持されている（図４参照）。ロック球４０は第２の挿入部３９の径方向において変位可能にされ、第２の挿入部３９から最も飛び出す飛出位置と第２の挿入部３９の内部に最も引き込まれる引込位置との間で変位される。ロック球４０は第２の挿入部３９の内部に配置された図示しない付勢バネによって引込位置から飛出位置へ向かう方向へ付勢されている。
【0056】
【0057】
先ず、クランパー８は位置決めピン３４がベース本体６の位置決め孔１６ａに挿入され、ベース本体６に対して位置決めされる。このとき位置決めピン３４は上下に離隔して形成された何れか一つの位置決め孔１６ａに挿入されるため、クランパー８をベース本体６に対して必要に応じた高さに取り付けることが可能である。
【0058】
クランパー８がベース本体６に位置決めされた状態においては、取付用突部２９に形成された軸挿通孔３０がロック部材２０の挿入孔２１に前後で一致される（図４参照）。
【0059】
次に、一対の被ロック部材２５がそれぞれ取付用突部２９に形成された軸挿通孔３０とロック部材２０の挿入孔２１に順に挿入される。被ロック部材２５が軸挿通孔３０から挿入孔２１に挿入され第２の挿入部３９が挿入孔２１の変位規制部２１ａに位置されると、飛出位置にあったロック球４０が変位規制部２１ａによって飛出位置へ向けての変位が規制され付勢バネの付勢力に反して引込位置へ向けて変位される（図７参照）。被ロック部材２５が軸挿通孔３０のさらに奥側へ挿入されると、第１の挿入部３８の後面が軸挿通孔３０の段差面３３に近接又は当接され、ロック球４０が変位規制部２１ａの後側に位置されて変位の規制が解除され付勢バネの付勢力によって飛出位置へ向けて変位されロック用係合部２０ａに係合される（図８参照）。従って、ロック部材２０によってクランパー８がベース本体６にロックされる。
【0060】
ロック球４０が変位規制部２１ａの後側に位置されてロック用係合部２０ａに係合されるときには、ロック球４０の変位が操作者の指に伝達され、操作者においてロック部材２０によるクランパー８のベース本体６に対するロックが完了したことが認識される。また、ロック球４０がロック用係合部２０ａに係合されるときにロック球４０の変位に伴い音が生じる構成にされていてもよく、この場合には操作者において音の聞き取りによりロック部材２０によるクランパー８のベース本体６に対するロックが完了したことが認識される。
【0061】
上記のように、手術支援装置１においては、クランパー８に二つの被ロック部材２５が設けられ、ベース本体６に被ロック部材２５がそれぞれ係合されクランパー８をベース本体６にロックする二つのロック部材２０が設けられている。
【0062】
従って、一方の被ロック部材２５のロック部材２０に対する係合が解除された状態でも他方の被ロック部材２５がロック部材２０に係合されクランパー８がベース本体６に保持された状態になるため、クランパー８のベース本体６からの不用意な脱落を防止することができる。
【0063】
また、ロック部材２０が筒状に形成され、被ロック部材２５が軸状に形成され、被ロック部材２５がロック部材２０に所定の位置まで挿通されることによりクランパー８がベース本体６にロックされる。
【0064】
従って、クランパー８は被ロック部材２５がロック部材２０に挿通されることによりベース本体６にロックされるため、クランパー８のベース本体６に対するロック作業を容易かつ確実に行うことができる。
【0065】
一方、クランパー８のベース本体６からの取り外しは、被ロック部材２５を挿入孔２１と軸挿通孔３０から引き出してロック球４０のロック用係合部２０ａへの係合を解除し、位置決めピン３４を位置決め孔１６ａから引き出すことにより行うことができる。
【0066】
尚、ロック部材２０の内周面の一部と被ロック部材２５の外周面の一部とに互いに螺合される螺溝部が形成され、両者の螺溝部が螺合された状態で被ロック部材２５がロック部材２０に対して回転されて被ロック部材２５がロック部材２０に対して軸方向へ移動される構成にされていてもよい。
【0067】
【0068】
ホルダー３にはセパレーター４１が着脱可能にされている。セパレーター４１は略円板状の取付部４２と取付部４２の厚み方向における一方の面から突出された挿通部４３と取付部４２の厚み方向における他方の面から突出された一対の係合部４４とを有している。セパレーター４１は挿通部４３がホルダー３の前端部に挿入されてホルダー３にロック機構によってロックされた状態で取り付けられる。セパレーター４１はホルダー３のロック解除釦１４ａが操作されることによりホルダー３に対するロックの解除が可能にされている。
【0069】
セパレーター４１にはアダプター４５が着脱可能にされている。アダプター４５は、例えば、第１の部材４６と第２の部材４７が上下で結合されて成り、後端部がセパレーター４１に係合されて取り付けられる被取付部４８として設けられている。
【0070】
アダプター４５には手術具８０が装着される。手術具８０は、例えば、内視鏡を有するスコープユニットとして設けられ、内部に複数のレンズが配置されたシャフト部８１とシャフト部８１の一端部に結合されたヘッド部８２とシャフト部８１の中間部に結合されたライトガイド８３とを有している。ヘッド部８２の内部には図示しない撮像素子が配置されている。
【0071】
ヘッド部８２には信号線や電源線である図示しないケーブルが接続され、ライトガイド８３には光を導くための図示しないライドガイドケーブルが接続される。
【0072】
手術具８０はヘッド部８２が第１の部材４６と第２の部材４７によって上下から挟持されることによりアダプター４５に保持される。手術具８０を保持したアダプター４５は被取付部４８が一対の係合部４４間に挿入されて取付部４２と係合部４４に係合されることによりセパレーター４１に取り付けられる。従って、手術具８０はアダプター４５とセパレーター４１を介してホルダー３に保持される。
【0073】
手術具８０はシャフト部８１の少なくとも先端部が患者２００に形成されたポート２０２から体腔２０１の内部に挿入される。シャフト部８１の先端部が体腔２０１の内部に挿入された状態において、シャフト部８１の先端部から照明光が照射され、撮像素子によって体腔２０１の内部の状態が撮影される。
【0074】
＜スタンドの構成等＞
次いで、固定ベース４が固定されるスタンド５０の構成等について説明する（図３参照）。
次いで、固定ベース４が固定されるスタンド５０の構成等について説明する（図３参照）。
【0075】
手術支援装置１は、例えば、固定ベース４が台車としても利用可能なスタンド５０に設置され、スタンド５０によって滅菌室に搬送されて滅菌処理が行われた状態で手術室に搬送されて手術において使用可能にされる。
【0076】
スタンド５０は複数の車輪５１が支持された車台５２と車台５２に連結された連結ベース５３と連結ベース５３に連結された装置固定部５４とを有している。連結ベース５３と装置固定部５４は車台５２の上側に位置され、装置固定部５４は連結ベース５３に対する上下方向への位置の調整が可能にされている。従って、スタンド５０においては、装置固定部５４の高さを調整することにより手術支援装置１の高さを変更することができる。
【0077】
装置固定部５４は上側の部分が下側の部分に対して後側に屈曲され、後側に屈曲された部分が使用者（搬送者）によって把持されるハンドル部５４ａとされている。装置固定部５４にはハンドル部５４ａより下側に前方に突出された一対の固定用アーム部５４ｂが左右に離隔して設けられている。
【0078】
固定ベース４のスタンド５０への固定は、例えば、側面部１８から外方に突出された一対の固定用突部１９にそれぞれ固定部材５５が取り付けられ、固定部材５５が固定用アーム部５４ｂに締結具５６によって締結されることにより行われる。
【0079】
固定ベース４がスタンド５０に固定され手術支援装置１がスタンド５０に設置された状態においては、クランパー８がベース本体６を挟んでハンドル部５４ａと反対側に位置される。
【0080】
【0081】
手術支援装置１は、手術時に固定ベース４がクランパー８によって手術台１００の固定用レール１００ａに固定された状態で使用可能にされている（図１参照）。
【0082】
クランパー８は、上記したように、高さの異なる位置決め孔１６ａと挿入孔２１を有しているため、位置決めピン３４と被ロック部材２５がそれぞれ何れかの位置決め孔１６ａと挿入孔２１に挿入されており、クランパー８がベース本体６に対して必要に応じた高さに取り付けられてロックされている。
【0083】
クランパー８による固定用レール１００ａへの固定は、上側クランプ部２７と下側クランプ部２３の間に固定用レール１００ａが挿入された状態において、クランプレバー２４が一方向へ回転操作されることにより行われる。クランプレバー２４が回転操作されると、下側クランプ部２３が一対の被支持軸部３６を支点としてクランプベース２２に対して下側挿入凹部３５ａが上側クランプ部２７に近付く方向へ回動される。従って、上側クランプ部２７の上側挿入凹部２７ａと下側クランプ部２３の下側挿入凹部３５ａとの間に固定用レール１００ａが挿入されて上側クランプ部２７と下側クランプ部２３によって固定用レール１００ａが挟持されることにより固定ベース４がクランパー８によって固定用レール１００ａに固定される。
【0084】
一方、クランプレバー２４が上記とは反対方向へ回転操作されて下側クランプ部２３が回動されることにより、クランパー８を固定用レール１００ａから取り外して固定ベース４の固定用レール１００ａに対する固定状態を解除することができる。
【0085】
また、手術支援装置１は、上記したように、手術時に固定ベース４がスタンド５０に固定された状態においても使用可能にされている（図３参照）。固定ベース４がスタンド５０に固定された状態において手術支援装置１が使用される場合には、可能な限り手術支援装置１が手術台１００に近付いた状態で使用されることが望ましい。
【0086】
手術支援装置１においては、ベース本体６にクランパー８が着脱可能にされており、固定ベース４がスタンド５０に固定された状態において手術支援装置１が使用される場合にはクランパー８が不要であるため、この場合にクランパー８をベース本体６から取り外して手術支援装置１を使用することが可能である。従って、ベース本体６から突出されるクランパー８が取り外されることにより、その分、手術支援装置１とスタンド５０を手術台１００に近付けることが可能である。
【0087】
また、手術時に固定ベース４がスタンド５０に固定された状態において、クランパー８を手術台１００に干渉しない位置、例えば、最も高さの低い位置にクランパー８を取り付けて手術支援装置１を使用することが可能であり、クランパー８を取り外して手術支援装置１を使用することも可能である。
【0088】
＜まとめ＞
以上に記載した通り、手術支援装置１においては、固定ベース４は内部に所定の各部が配置可能なベース本体６と少なくとも一部がベース本体６から突出され手術台１００に固定されるクランパー８とを有し、クランパー８のベース本体６に対する上下方向における位置が変更可能にされている。
以上に記載した通り、手術支援装置１においては、固定ベース４は内部に所定の各部が配置可能なベース本体６と少なくとも一部がベース本体６から突出され手術台１００に固定されるクランパー８とを有し、クランパー８のベース本体６に対する上下方向における位置が変更可能にされている。
【0089】
従って、固定ベース４が手術台１００に固定される状態とスタンド５０に固定される状態の何れの状態においてもクランパー８のベース本体６に対する上下方向における位置が変更可能である。これにより、固定ベース４が手術台１００に固定される状態において手術支援装置１を最適な高さに設定することができると共にスタンド５０に固定される状態においてクランパー８を取り外して手術台１００に干渉しないようにすることができ、何れの状態においても手術支援装置１の使い勝手の向上を図ることができる。
【0090】
尚、上記にはクランパー８がベース本体６にロック部材２０等によってロックされる例を示したが、例えば、モーターの駆動等によってクランパー８がベース本体６に対して上下方向へ移動可能にされてもよい。また、例えば、ボールネジを有する回転操作部等が用いられ、手動により回転操作部が回転操作されることによりクランパー８がベース本体６に対して上下方向へ移動可能にされてもよい。
【0091】
また、クランパー８がベース本体６に着脱可能にされているため、クランパー８をベース本体６から外した状態でベース本体６をスタンド５０に固定して手術支援装置１を手術において使用したときに手術台１００にクランパー８が干渉することがないため、手術支援装置１を手術台１００に近付けて使用することが可能になり、手術支援装置１の一層の使い勝手の向上を図ることができる。
【0092】
尚、クランパー８をベース本体６から外した状態でベース本体６をスタンド５０に固定して手術支援装置１を手術において使用する場合には、スタンド５０の高さ調整機構によって手術支援装置１の高さを患者２００の体型や手術の方式等により変更することが可能である。また、クランパー８をベース本体６に取り付けた状態でクランパー８を手術台１００の固定用レール１００ａに固定して手術支援装置１を手術において使用する場合には、クランパー８のベース本体６に対する取付位置を調整することによって手術支援装置１の高さを患者２００の体型や手術の方式等により変更することが可能である。
【符号の説明】
【0093】
１００ 手術台
１ 手術支援装置
３ ホルダー
４ 固定ベース
６ ベース本体
８ クランパー
９ 第１の連結アーム
１０ 第２の連結アーム
１１ 第３の連結アーム
２０ ロック部材
２０ａ ロック用係合部
２５ 被ロック部材
１ 手術支援装置
３ ホルダー
４ 固定ベース
６ ベース本体
８ クランパー
９ 第１の連結アーム
１０ 第２の連結アーム
１１ 第３の連結アーム
２０ ロック部材
２０ａ ロック用係合部
２５ 被ロック部材
【要約】
複数の連結アームと連結アームに支持されたホルダーと連結アームが連結された固定ベースとを備え、固定ベースは内部に所定の各部が配置されたベース本体と少なくとも一部がベース本体から突出され手術台に固定可能なクランパーとを有し、クランパーのベース本体に対する上下方向における位置が変更可能にされた。これにより、固定ベースが手術台に固定される状態とスタンドに固定される状態の何れの状態においてもクランパーのベース本体に対する上下方向における位置が変更可能にされる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】