特許 7361627 安全管理システム及び安全管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-05

(45)【発行日】2023-10-16

(54)【発明の名称】安全管理システム及び安全管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 9/02 20060101AFI20231006BHJP

【ＦＩ】

G05B9/02 A

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020025381

(22)【出願日】2020-02-18

(65)【公開番号】P2021131616

(43)【公開日】2021-09-09

【審査請求日】2022-01-14

(73)【特許権者】

【識別番号】501137636

【氏名又は名称】東芝三菱電機産業システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108062

【弁理士】

【氏名又は名称】日向寺 雅彦

(74)【代理人】

【識別番号】100168332

【弁理士】

【氏名又は名称】小崎 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100146592

【弁理士】

【氏名又は名称】市川 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100172188

【弁理士】

【氏名又は名称】内田 敬人

(72)【発明者】

【氏名】林 将大

(72)【発明者】

【氏名】平山 光憲

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１６２９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３２０６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１９１８２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平９－１９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１３－２４６７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１２２４８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ ９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人の侵入が制限された安全管理エリアに配置され、前記安全管理エリアを撮像した画像情報を生成する撮像装置と、
前記安全管理エリアの施錠と解錠を行う施錠装置と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記施錠装置の施錠状態に関する情報が入力される入力部と、
前記画像情報に基づいて前記安全管理エリアの人の有無に関する人検知情報を生成するデータ収集装置と、
前記人検知情報に基づいて前記安全管理エリアに人が不在であると判断したときに、前記施錠装置の解錠状態の停止を命じる解錠停止信号を生成する制御部と、
前記解錠停止信号を前記施錠装置に出力する出力部と、
を有し、
前記データ収集装置は、
前記画像情報に写る物体と人の輪郭形状を抽出する人形状抽出部と、
前記輪郭形状を学習済人形状情報と比較して、一致した場合は人を検出したと判断し、一致しなかった場合は人を検出しなかったと判断して、前記人検知情報を生成する人形状認識部と、
を有する安全管理システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記解錠停止信号を生成した後に前記安全管理エリアに配置された機械の稼働を許可する稼働許可信号を生成し、
前記出力部は、前記稼働許可信号を前記機械に出力する請求項１記載の安全管理システム。

【請求項3】

前記安全管理エリアに配置され、人の通過を検出して人の通過を表す通過検知情報を生成するライトカーテンをさらに備えた請求項１または２に記載の安全管理システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記入力部を介して前記通過検知情報を取得する請求項３記載の安全管理システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記通過検知情報と前記人検知情報に基づいて前記安全管理エリアに人が不在であると判断したときに前記解錠停止信号を生成する請求項３または４に記載の安全管理システム。

【請求項6】

前記安全管理エリアは、前記ライトカーテンによって第１分割エリアと第２分割エリアに区画され、
前記制御部は、前記人検知情報と前記通過検知情報とに基づいて前記第１分割エリア及び前記第２分割エリアに人が不在であると判断する請求項３～５のいずれか１つに記載の安全管理システム。

【請求項7】

前記第１分割エリアに、前記施錠装置が施錠と解錠を行う扉が配置された請求項６記載の安全管理システム。

【請求項8】

前記撮像装置は、前記第１分割エリアを撮像した画像情報を生成し、
前記制御部は、前記人検知情報に基づいて前記第１分割エリアに人が不在であると判断し、前記通過検知情報に基づいて前記第２分割エリアに人が不在であると判断する請求項６または７に記載の安全管理システム。

【請求項9】

前記機械は、前記第１分割エリアに配置された請求項６～８のいずれか１つに記載の安全管理システム。

【請求項10】

前記制御部は、前記第１分割エリアの人の不在を判断したときに前記稼働許可信号を生成する請求項９記載の安全管理システム。

【請求項11】

前記第２分割エリアに、前記制御部が前記出力部を介して稼働の許否を制御する第２の機械が配置されている請求項６～１０のいずれか１つに記載の安全管理システム。

【請求項12】

前記制御部は、前記第２分割エリアの人の不在を判断したときに前記第２の機械の稼働を許可する第２稼働許可信号を生成する請求項１１記載の安全管理システム。

【請求項13】

人の侵入が制限された安全管理エリアを撮像した画像情報を生成する工程と、
前記画像情報に基づいて前記安全管理エリアにおいて人の有無に関する人検知情報を生成する工程と、
前記人検知情報に基づいて前記安全管理エリアに人が不在であるか否かを判断する工程と、
前記安全管理エリアに人が不在であるときに、前記安全管理エリアの解錠を停止する工程と、
を備え、
前記人検知情報を生成する工程は、
前記画像情報に写る物体と人の輪郭形状を抽出する工程と、
前記輪郭形状を学習済人形状情報と比較して、一致した場合は人を検出したと判断し、一致しなかった場合は人を検出しなかったと判断して、前記人検知情報を生成する工程と、
を有する安全管理方法。

【請求項14】

前記安全管理エリアに配置されたライトカーテンが、人の通過を検出して人の通過状況を表す通過検知情報を生成する工程をさらに備え、
前記判断する工程は、前記人検知情報と前記通過検知情報に基づいて判断する請求項１３記載の安全管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、安全管理システム及び安全管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

産業プラントは多数の機械で構成されている。稼働中の動作により人に危害を与える可能性のある一部の機械は、柵や壁などで囲われ、例えばＰＬＣ(Programmable Logic Controller）によって施錠管理された安全管理エリアに配置されており、安全管理エリア内に人が不在であるときに機械を稼働させて安全を確保している。しかしながら、施錠管理のみでは人の不在を確実に確認できないという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－３１０５３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

実施形態は、信頼性が高い安全管理システム及び安全管理方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態に係る安全管理システムは、人の侵入が制限された安全管理エリアに配置され、前記安全管理エリアを撮像した画像情報を生成する撮像装置と、前記安全管理エリアの施錠と解錠を行う施錠装置と、コントローラを備える。前記コントローラは、入力部、データ処理装置、出力部、及び、制御部を有するコントローラを有する。前記入力部は、前記施錠装置の施錠状態に関する情報が入力される。前記データ収集装置は、前記画像情報に基づいて前記安全管理エリアの人の有無に関する人検知情報を生成する。前記制御部は、前記人検知情報に基づいて前記安全管理エリアに人が不在であると判断したときに、前記施錠装置の解錠状態の停止を命じる解錠停止信号を生成する。前記出力部は、前記施錠装置に前記解錠停止信号を出力する。

【0006】

実施形態に係る安全管理方法は、人の侵入が制限された安全管理エリアを撮像した画像情報を生成する工程と、前記画像情報に基づいて前記安全管理エリアにおいて人の有無に関する人検知情報を生成する工程と、前記人検知情報に基づいて前記安全管理エリアに人が不在であるか否かを判断する工程と、前記安全管理エリアに人が不在であるときに、前記安全管理エリアの解錠を停止する工程と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本実施形態では、信頼性が高い安全管理システム及び安全管理方法が実現される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る安全管理システムを示す図である。

【図2】第１実施形態に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【図3】第１実施形態に係る安全管理システムの基本動作を示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態における画像処理を示すフローチャートである。

【図5】第１実施形態におけるデータ収集装置の処理を示す図である。

【図6】第１実施形態における人形状抽出部の処理を示す図である。

【図7】第１実施形態における人形状認識部の処理を示す図である。

【図8】第１実施形態における開閉管理を示すフローチャートである。

【図9】第２実施形態に係る安全管理システムを示す図である。

【図10】第２実施形態に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【図11】第２実施形態における侵入確認を示すフローチャートである。

【図12】第２実施形態における侵入確認を示すフローチャートである。

【図13】第２実施形態における立入処理を示すフローチャートである。

【図14】第２実施形態の第１変形例に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【図15】第２実施形態の第１変形例における立入処理を示すフローチャートである。

【図16】第２実施形態の第２変形例に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【図17】第２実施形態に係る第３変形例に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各構成の大きさや配置などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ構成を表す場合であっても、図面により寸法の比率が異なって表される場合もある。また、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して詳細な説明を適宜省略する。

【0010】

（第１実施形態）
＜安全管理システムの構成＞
図１は、本実施形態に係る安全管理システムを示す図である。図２は、本実施形態に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【0011】

図１、図２に示すように、本実施形態に係る安全管理システム１０１は、例えば、プラント施設に付随するものであって、プラント施設内の複数の安全管理エリアＳＡに設置された様々な機械７をコントローラ１の管理によって安全な状態で稼働させるものである。

【0012】

本実施形態に係る安全管理システム１０１には、コントローラ１と、施錠装置３と、安全管理エリアＳＡの画像情報Ｖを生成する撮像装置４とが設けられている。コントローラ１には、入力部１１、制御部１２、出力部１３、及び、データ収集装置１４が設けられている。データ収集装置１４は制御部１２に接続されている。安全管理エリアＳＡは、人の通過を阻止する柵２１で囲われ、柵２１には人の通過を可能とする扉２２が設けられており、扉２２は施錠装置３によって施錠及び解錠が行われる。これによって安全管理エリアＳＡへの人の侵入が制限されている。

【0013】

以下、本実施形態の説明は、プラント施設内の１つの安全管理エリアＳＡに関して詳述する。「安全管理エリアＳＡ」とは、プラント等の工業施設において、機械７が稼働している際は人が機械７に接近しないように人の立ち入りが禁止されており、機械７が停止している等の所定の条件下で人の立ち入りが許可されるエリアを意味する。

【0014】

＜コントローラ＞
コントローラ１は、通信線５によって機械７と施錠装置３に接続され、機械７の稼働を許可及び禁止し、施錠装置３に施錠及び解錠を命じるものである。コントローラ１は、例えばＰＬＣ(Programmable Logic Controller）である。コントローラ１は、例えば入力部１１と、入力部１１から入手した情報に基づいて制御信号を生成する制御部１２と、制御部１２で生成した制御信号を出力する出力部１３とから基本的に構成される。本実施形態のコントローラ１においては、更にデータ収集装置１４が組み込まれ、制御部１２に直接接続されている。

【0015】

入力部１１は、複数の接続端子を有し、接続端子に通信線５が接続され、通信線５に接続された施錠装置３と機械７から情報を取得する。入力部１１は、通信線５を構成する通信線５１ａを介して施錠装置３に接続され、施錠装置３から施錠情報Ｌを取得し、通信線５を構成する通信線５１ｂを介して機械７に接続され、機械７から稼働情報Ｍを取得する。「施錠情報Ｌ」とは、施錠装置３が施錠状態であるか解錠状態であるかを表す情報である。「施錠状態」とは、施錠装置３が扉２２を施錠している状態をいう。「解錠状態」とは、施錠装置３が扉２２を解錠している状態をいう。「稼働情報Ｍ」とは、機械７が稼働状態であるか、停止状態であるかを表す情報である。「稼働状態」とは、機械７が稼働している状態をいう。「停止状態」とは、機械７が稼働していない状態をいう。

【0016】

制御部１２は、予め設定された制御内容に従って施錠装置３の施錠と解錠を管理する施錠管理信号と、機械７の稼働と停止を管理する稼働管理信号と、安全管理エリアＳＡの安全確認を命ずる安全確認信号Ａ１を生成する。制御部１２の制御内容は、オペレータがプログラミングにより変更可能である。

【0017】

施錠管理信号は、例えば施錠装置３に解錠を命じる解錠信号と、解錠を停止する解錠停止信号Ａ２と、施錠情報Ｌの入力を求める施錠情報要求信号等の信号である。稼働管理信号は、機械７について稼働を許可する稼働許可信号Ａ４と稼働を禁止する稼働禁止信号Ａ５等の信号である。安全確認信号Ａ１は、データ収集装置１４に安全管理エリアＳＡの人の有無に関する人検知情報Ｄの生成を命ずるものである。

【0018】

また、制御部１２は、人検知情報Ｄに基づいて安全管理エリアＳＡにおける人の有無を判断し、施錠情報Ｌに基づいて施錠装置３の施解錠状態を判断し、これらの結果に基づいて所定の制御を行う。

【0019】

出力部１３は、複数の接続端子を有し、接続端子に通信線５が接続され、通信線５に接続された施錠装置３と機械７に制御部１２で生成された制御信号を送信する。出力部１３は、通信線５を構成する通信線５２ａを介して施錠装置３に接続され、通信線５を構成する通信線５２ｂを介して機械７に接続されている。制御部１２で生成された施錠管理信号と稼働管理情報は、施錠装置３と機械７が接続された接続端子にそれぞれ出力され、通信線５２ａ、５２ｂを介して施錠装置３と機械７にそれぞれ送信される。

【0020】

データ収集装置１４は、配線５３、５４がそれぞれ接続された入出力端末を有する入出力部１４ａと、処理部１４ｂを含む。入出力部１４ａは、制御部１２と配線５３を介して接続され、撮像装置４と配線５４を介して接続されている。処理部１４ｂは、安全管理エリアＳＡの人の有無に関する人検知情報Ｄを生成し、制御部１２からの安全確認信号Ａ１に基づいて撮像命令などの信号を生成する。データ収集装置１４は、専用のハードウエアでもよく、汎用のパーソナルコンピュータによって実現してもよい。

【0021】

コントローラ１の具体的な構成は上記に限定されない。例えば、コントローラ１は、ＰＬＣではなく、ＤＣＳ(Distributed Control System)等であってもよい。

【0022】

＜安全管理エリアＳＡ＞
図２に示すとおり、安全管理エリアＳＡには、その外郭を覆う柵２１、扉２２、施錠装置３、撮像装置４、及び、機械７が配置されている。安全管理エリアＳＡは、機械７の稼働に伴って発生する可能性のある危険要因から人を守るために、柵２１と扉２２に覆われた閉鎖的空間である。安全管理エリアＳＡは、施錠装置３によって扉２２の施錠と解錠を管理されることにより、人の侵入が制限されている。柵２１は、例えば、前柵２１ａと、前柵２１ａの両側に前柵２１ａに対して交差して配置された側柵２１ｂ、２１ｃと、前柵２１ａに対して平行であって側柵２１ｂ、２１ｃに対して交差した位置に配置された奥柵２１ｄとを有する。前柵２１ａは、中央に人が通行可能な入口と、入口を開閉する扉２２が配置されている。扉２２は、例えば、前柵２１ａに対して平行移動することで入口を開閉する。

【0023】

＜施錠装置＞
図１に示すとおり、施錠装置３は、被係止部３１と、係止部３２と、励磁部３３と、検知部３４を有する。被係止部３１は、例えば扉２２に設けられている。係止部３２は、例えば前柵２１ａに設けられている。被係止部３１と係止部３２が係合することによって、扉２２を施錠状態にする。励磁部３３は、係止部３２を励磁により変位させ、被係止部３１との係合を解き、扉２２を解錠するものである。検知部３４は、扉２２の施錠及び解錠を検知するものである。

【0024】

以下、各構成について詳述する。
被係止部３１は、扉２２が閉じた状態において、励磁により変位されていない係止部３２と係合する位置に設けられている。

【0025】

図１に示すとおり、係止部３２は、被係止部３１と励磁部３３の間で励磁部３３側に設けられた軸を中心に回動可能に設けられている。係止部３２の一端は、閉じた状態の扉２２の被係止部３１に向かって、例えば図１に示す矢印の方向に向かって例えばバネにより付勢されている。これにより、励磁部３３が消磁状態のときは、閉じた扉２２の被係止部３１に係止部３２が係合し、例えば扉２２の平行移動を制限し、扉２２を施錠状態にする。励磁部３３が励磁されると、係止部３２の他端は、励磁部３３に向かって回動して引き寄せられ、係止部３２の一端と被係止部３１の係合を解き、扉２２を解錠状態にする。

【0026】

励磁部３３は、例えばソレノイドであって、通信線５２ａを介して出力部１３に接続されている。励磁部３３は、出力部１３からの解錠信号により電圧が印加されて励磁され、解錠停止信号Ａ２により電圧の印加が停止され消磁される。

【0027】

施錠装置３の施錠状態は、扉２２が閉じた状態において係止部３２が被係止部３１と係合して扉２２の移動を制限する状態である。施錠装置３の解錠状態は、扉２２が開いた状態、または、扉２２が閉じていても、励磁部３３の励磁により係止部３２が被係止部３１に係合しておらず、扉２２を開けることができる状態である。

【0028】

検知部３４は、例えば電気接点を含み、通信線５１ａに接続されている。検知部３４は、例えば被係止部３１の係止部３２の間に配置されている。検知部３４は、被係止部３１と係止部３２の係合または非係合によって電気接点が切り替わることにより、施錠情報Ｌを生成することができる。詳細には、入力部１１は、検知部３４が接続された通信線５１ａに所定の電圧を印加する。係止部３２が被係止部３１と係合しているときは、検知部３４の電気接点がオン状態となるため、入力部１１には所定の電流が入力され、制御部１２は、これを施錠状態を表す施錠情報Ｌと認識する。係止部３２が被係止部３１と係合していないときは、検知部３４の電気接点がオフ状態となるため、入力部１１は電流を検出せず、制御部１２は、これを解錠状態を表す施錠情報Ｌと認識する。

【0029】

＜撮像装置＞
撮像装置４は、安全管理エリアＳＡに設置され、複数のカメラ４１～４５を含む。カメラ４１～４５は、それぞれ安全管理エリアＳＡの内部を撮像して画像情報Ｖを生成する。撮像装置４は、相互通信可能な配線５４を介してデータ収集装置１４に接続されている。これにより、撮像装置４は、画像情報Ｖをデータ収集装置１４に送信し、データ収集装置１４で生成された信号を受信することができる。以下、安全管理エリアＳＡにおけるカメラ４１～４５の配置の一例を説明する。

【0030】

図２に示すように、カメラ４１、４２は、前柵２１ａの扉２２の両側に配置されている。カメラ４１は、前柵２１ａと機械７の間と側柵２１ｃと機械７の間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ１を生成する。カメラ４２は、前柵２１ａと機械７の間と側柵２１ｂと機械７の間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ２を生成する。

【0031】

カメラ４３、４４は、一対の側柵２１ｂ、２１ｃの中央にそれぞれ配置されている。カメラ４３は、前柵２１ａと奥柵２１ｄの間であって機械７と側柵２１ｂの間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ３を生成する。カメラ４４は、前柵２１ａと奥柵２１ｄの間であって機械７と側柵２１ｃの間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ４を生成する。

【0032】

カメラ４５は、奥柵２１ｄの中央に配置され、側柵２１ｂと側柵２１ｃの間であって奥柵２１ｄと機械７の間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ５を生成する。以上により、安全管理エリアＳＡにおける機械７の周囲の画像情報Ｖは、画像情報Ｖ１～Ｖ５から構成される。

【0033】

データ収集装置１４について更に詳述する。図５に示すように、データ収集装置１４の処理部１４ｂは、人形状抽出部１４ｂａ、人形状認識部１４ｂｂ、及び、人検出結果出力部１４ｂｃを含む。これらにより、画像情報Ｖから人を検出し人検知情報Ｄを生成する。人検知情報Ｄは入出力部１４ａから制御部１２に送信される。また、処理部１４ｂは、制御部１２から取得した安全確認信号Ａ１に基づいて画像情報の取得を命じる画像収集信号Ｂ１を生成し、入出力部１４ａから撮像装置４に送信する。

【0034】

本実施形態においては、データ収集装置１４は、制御部１２に直接接続することでコントローラ１に直接付加して形成されているが、これに限られない。例えば、データ収集装置１４は、入力部１１と出力部１３の空いている接続端子に他の通信線５を介して外部から接続してもよい。

【0035】

＜機械＞
機械７は、安全管理エリアＳＡにおいて柵２１の内側に配置されている。機械７には、リレー部７ａと本体部７ｂが設けられている。リレー部７ａは、通信線５１ｂを介して入力部１１に接続され、通信線５２ｂを介して出力部１３に接続されている。リレー部７ａは、制御部１２が生成した稼働管理信号が入力され、本体部７ｂの稼働を許可又は禁止する。本体部７ｂは、機械７の本来の機能を実現する部分である。リレー部７ａは、機械７が稼働しているか否かを表す稼働情報Ｍを生成する。稼働情報Ｍは、リレー部７ａから通信線５１ｂを介して入力部１１に送信される。

【0036】

次に、本実施形態の動作について説明する。

【0037】

＜安全管理システムの動作＞
図３は、本実施形態に係る安全管理システムの基本動作を示すフローチャートである。安全管理システム１０１による安全管理は、安全管理エリアＳＡについて画像処理Ｓ２、開閉管理Ｓ３、及び退去処理Ｓ４を組み合わせて行われる。画像処理Ｓ２においては、撮像装置４が安全管理エリアＳＡの画像情報Ｖを生成し、データ収集装置１４が画像情報Ｖに基づいて安全管理エリアＳＡの人の有無に関する人検知情報Ｄを生成する。開閉管理Ｓ３においては、安全管理エリアＳＡにおける人の有無に応じて制御部１２が施錠装置３を管理する。退去処理Ｓ４においては、機械７の稼働を許可する。

【0038】

例えば、コントローラ１が、安全確認信号Ａ１を生成し、安全管理エリアＳＡの人の有無を確認する画像処理Ｓ２を行い、人の有無に合わせて開閉管理Ｓ３を行い、人の不在が確認できたら退去処理Ｓ４を行う。退去処理Ｓ４の完了により、機械７は稼働できる状態となる。機械７の稼働中または稼働許可中は、施錠装置３による解錠を禁止して施錠状態を維持する。

【0039】

以下に、画像処理Ｓ２について詳述する。
図４は、本実施形態における画像処理を示すフローチャートである。図５は、本実施形態におけるデータ収集装置の処理を示す図である。図６は、本実施形態における人形状抽出部の処理を示す図である。図７は、本実施形態における人形状認識部の処理を示す図である。

【0040】

図３に示すように、制御部１２は、画像処理Ｓ２の開始の条件である安全確認信号Ａ１を生成する（ステップＳ１）。安全確認信号Ａ１は、安全管理エリアＳＡ内の例えば人の有無の確認などの安全確認を開始するためのものである。生成された安全確認信号Ａ１は、入出力部１４ａに入力され、処理部１４ｂは、画像収集信号Ｂ１を生成する。画像収集信号Ｂ１は、入出力部１４ａから出力され、撮像装置４のカメラ４１～４５に入力される。カメラ４１～４５は、予め設定された視点で安全管理エリアＳＡを撮像し、画像情報Ｖ１～Ｖ５を生成する。画像情報Ｖ１～Ｖ５は、安全管理エリアＳＡにおける機械７の周囲を撮像した画像情報Ｖを構成する。

【0041】

図４に示すように、画像情報Ｖは、データ収集装置１４の入出力部１４ａに送信され、処理部１４ｂに入力される（ステップＳ２１）。図５に示すように、全ての画像情報Ｖ１～Ｖ５は、処理部１４ｂにおいて人形状抽出部１４ｂａ、人形状認識部１４ｂｂ、人検出結果出力部１４ｂｃによって処理され、人検知情報Ｄが生成される（ステップＳ２２）。

【0042】

図６に示すように、人形状抽出部１４ｂａは、画像情報Ｖ１～Ｖ５全てについて物体配列情報を生成する。物体配列情報とは、全ての画像情報Ｖ１～Ｖ５について、これらに写る物体の輪郭形状を抽出し、配列情報をそのまま維持したものである。例えば、図５の左側に示すような重なり合った物体と人が並んだ画像情報から、図５の右側に示すような並びをそのまま維持した物体と人の輪郭形状のみをそれぞれ表した物体配列情報を生成する。

【0043】

図５及び図７に示すように、人形状認識部１４ｂｂには、人形状蓄積部１４ｂｄが併設されている。人形状認識部１４ｂｂは、取得した全ての物体配列情報と人形状蓄積部１４ｂｄに蓄積された学習済人形状情報を比較して人検知情報Ｄを生成する（ステップＳ２２）。詳細には、人検知情報Ｄは、全ての物体配列情報と学習済人形状情報が１つでも一致した場合は人を検出したことを表す人検出情報となり、一致しなかった場合は人を検出しなかったことを表す人未検出情報となる。

【0044】

人検出結果出力部１４ｂｃは、人形状認識部１４ｂｂから取得した人検知情報Ｄを入出力部１４ａに出力する。制御部１２は、入出力部１４ａから人検知情報Ｄを取得する。

【0045】

図４に示すように、制御部１２は、人検知情報Ｄに基づいて安全管理エリアＳＡ内の人の有無を判断する（ステップＳ２３）。人検知情報Ｄが人検出情報である場合、制御部１２は、安全管理エリアＳＡに人が存在すると判断し、再び安全確認信号Ａ１を生成して送信し（ステップＳ１）、安全管理エリアＳＡの人の不在を確認するまで画像処理Ｓ２を繰り返す。人検知情報Ｄが人未検出情報である場合、制御部１２は、安全管理エリアＳＡの人の不在を判断して画像処理Ｓ２は終了し、開閉管理Ｓ３へ進む。

【0046】

以下、開閉管理Ｓ３について詳述する。
図８は、本実施形態における開閉管理を示すフローチャートである。開閉管理Ｓ３においては、制御部１２は、解錠停止信号Ａ２を生成する（ステップＳ３１）。解錠停止信号Ａ２は、出力部１３から施錠装置３の励磁部３３に出力される。解錠停止信号Ａ２によって励磁部３３への電圧の印加が停止され、励磁部３３は消磁される。

【0047】

消磁された時に扉２２が解錠状態の場合は、係止部３２の一端は被係止部３１に向かって回動する。係止部３２は被係止部３１に係合し、扉２２は施錠状態になる。消磁された時に扉２２が施錠状態の場合は、そのまま施錠状態は維持される。

【0048】

次に、制御部１２は、施錠情報Ｌの入力を求める施錠情報要求信号を生成する（ステップＳ３２）。施錠情報要求信号により、入力部１１は通信線５１ａに電圧を印加し、制御部１２には、検知部３４を介した電流の有無による施錠情報Ｌが入力される（ステップＳ３３）。

【0049】

制御部１２は、施錠情報Ｌに基づいて施錠装置３の施解錠状態を判断する（ステップＳ３４）。制御部１２は、オン状態の施錠情報Ｌが入力された場合、施錠装置３は施錠状態であると判断し、オフ状態の施錠情報Ｌが入力された場合、施錠装置３は解錠状態であると判断する。

【0050】

制御部１２は、施錠装置３が解錠状態であると判断したときは、再び施錠情報要求信号を生成し（ステップ３２）、施錠装置３の施錠状態を判断するまでステップＳ３２～Ｓ３４を繰り返す。制御部１２は、施錠装置３が施錠状態であると判断したときは、開閉管理Ｓ３を終了して退去処理Ｓ４へ進む。

【0051】

退去処理Ｓ４において、制御部１２は、稼働許可信号Ａ４を生成してリレー部７ａに出力する。これにより、リレー部７ａは本体部７ｂに稼働を許可し、本体部７ｂは稼働を開始できる状態になる。

【0052】

次に、本実施形態の効果について説明する。
安全管理システム１０１においては、コントローラ１、施錠装置３、及び、撮像装置４を備え、画像処理Ｓ２、開閉管理Ｓ３、及び、退去処理Ｓ４を行うことにより、安全管理エリアＳＡが無人であることを確認した上で、機械７を安全に稼働させることができる。安全管理エリアＳＡの画像情報Ｖに基づいてデータ収集装置１４が人検知情報Ｄを生成し、制御部１２が人検知情報Ｄに基づいて安全管理エリアＳＡの人の有無を判断し、人の有無に合わせて開閉管理Ｓ３及び退去処理Ｓ４を行うことにより、簡便かつ信頼性の高い安全管理システムにすることができる。

【0053】

なお、データ収集装置１４と撮像装置４による画像処理を行わず、制御部１２が通常は施錠装置３を施錠状態にしておき、解錠状態を表す施錠情報Ｌが入力された場合に、人が安全管理エリアＳＡに侵入したことを推定することもできる。しかし、解錠状態を示す施錠情報Ｌだけでは安全管理エリアＳＡの人の有無を正確に判断することが困難である。これに対して、本実施形態によれば、制御部１２は、画像処理Ｓ２で生成された人検知情報Ｄに基づいて安全管理エリアＳＡの人の有無を判断し、その結果に合わせて開閉管理Ｓ３及び退去処理Ｓ４を行うため、安全管理エリアＳＡの安全管理をより簡便かつ確実に行うことができる。

【0054】

（第２実施形態）
＜安全管理システムの構成＞
図９は、本実施形態に係る安全管理システムを示す図である。説明の便宜上、図９は、ライトカーテン６に関する構成を強調したものであり、その他の構成はカメラ４１～４４の台数以外は図１と同じであるため省略している。図１０は、本実施形態に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。

【0055】

本実施形態に係る安全管理システム１０２には、第１の実施形態に係る安全管理システム１０１の構成に加えて、さらにライトカーテン６が設けられている。ライトカーテン６は、安全管理エリアＳＡに設けられ、安全管理エリアＳＡ内の所定箇所の人の通過を検出する。ライトカーテン６は、投光ユニット６１と受光ユニット６２を有する。受光ユニット６２は、通信線５２ｃを介して出力部１３に接続されるとともに、通信線５１ｃを介して入力部１１に接続される。受光ユニット６２は出力部１３から信号を受信し、入力部１１に信号を送信する。本実施形態においては、制御部１２は、ライトカーテン６の情報にも基づいて、安全管理エリアＳＡへの人の侵入の有無を判断し、この結果に基づいて安全管理エリアＳＡの安全管理を行う。

【0056】

＜ライトカーテン＞
投光ユニット６１は、一の方向に並んだ複数の投光部を含む柱形状をなし、通過検出期間Ｔにおいて連続的に複数の投光部から光を照射することによって、帯状に配列された光を照射する。受光ユニット６２は、一の方向に並んだ複数の受光部を含む柱形状をなし、通過検出期間Ｔにおいて複数の受光部が帯状に配列された照射光を受光し続ける。通過検出期間Ｔにおいて例えば人が投光ユニット６１と受光ユニット６２との間を通過すると、いくつかの投光部から出射した光が人によって一定期間遮られ、いくつかの受光部は一定期間光を検出しない。これにより、受光ユニット６２は、例えば人が投光ユニット６１と受光ユニット６２の間を一回通過したことを検出する。

【0057】

ライトカーテン６は、上面視において安全管理エリアＳＡを横切る１つの検出線６３上に配置される。これにより、受光ユニット６２は、人が検出線６３上に存在すること及び通過したことを検出できる。

【0058】

投光ユニット６１は、例えば、側柵２１ｂの近傍において、床面に垂直に配置されている。受光ユニット６２は、例えば、側柵２１ｃの近傍において、床面に垂直に配置されている。各投光部と各受光部を結ぶ線分が検出線６３となる。これにより、投光ユニット６１から照射された帯状の照射光は、上面視において検出線６３を通過するように進行し、受光ユニット６２によって受光される。

【0059】

検出線６３は、安全管理エリアＳＡの上面視において扉２２が設けられた前柵２１ａに平行に、前柵２１ａと機械７の間の空間に設定されている。これにより、扉２２から人が侵入した場合すぐに検出線６３を通過するため、ライトカーテン６は、安全管理エリアＳＡへの人の侵入を検知することができる。

【0060】

投光ユニット６１と受光ユニット６２の間には、床面に平行に設けられた検出線６３が例えば垂直方向に多段に設定される。検出線６３は、人が床面を歩行して通過した場合にその人が横切るような高さ範囲に位置している。これにより、ライトカーテン６は人の通過を確実に検出することができる。

【0061】

受光ユニット６２は、制御部１２で生成された安全確認信号Ａ６が入力されると、入力された時より前の通過検出期間Ｔにおいて検出線６３を人が通過した回数を表す通過検知情報Ｐを生成し、通信線５１ｃを介して入力部１１に出力する。通過検出期間Ｔは、例えば、今回入力された安全確認信号Ａ６より１つ前の安全確認信号Ａ６が入力された時から今回入力された安全確認信号Ａ６の入力された時までの期間である。

【0062】

＜コントローラ＞
コントローラ１の制御部１２は、安全管理エリアＳＡについて人の侵入の確認を命ずる安全確認信号Ａ６と、侵入があった場合、安全管理エリアＳＡ内の監視の開始を命ずる立入処理開始信号Ａ７を生成する。

【0063】

制御部１２は、安全確認信号Ａ６を入力部１１の通信線５２ｃが接続された端末に出力し、通信線５２ｃを介して受光ユニット６２に入力する。通過検知情報Ｐを取得した制御部１２は、通過検知情報Ｐに基づいて安全管理エリアＳＡへの人の侵入の有無を判断する。

【0064】

また、制御部１２は、立入処理開始信号Ａ７をデータ収集装置１４に出力する。制御部１２は、人検知情報Ｄに基づいて人が存在すると判断すると、機械７の稼働を禁止する稼働禁止信号Ａ５を生成する。

【0065】

＜撮像装置＞
図１０に示すとおり、撮像装置４は、４台のカメラ４１～４４を有する。カメラ４１、４２は、前柵２１ａにおいて扉２２の両側にそれぞれ配置されている。カメラ４１は、前柵２１ａと機械７の間と側柵２１ｃと機械７の間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ１を生成する。カメラ４２は、前柵２１ａと機械７の間と側柵２１ｂと機械７の間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ２を生成する。カメラ４３、４４は、カメラ４１、４１ｂに対面させ、奥柵２１ｄの両端に配置されている。カメラ４３は、機械７と側柵２１ｃ及び奥柵２１ｄの間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ３を生成する。カメラ４４は、機械７と側柵２１ｂ及び奥柵２１ｄの間の空間を主に撮像した画像情報Ｖ４を生成する。以上により、安全管理エリアＳＡにおける機械７の周囲の画像情報Ｖは、画像情報Ｖ１～Ｖ４から構成される。

【0066】

次に、本実施形態の動作について説明する。

【0067】

＜安全管理システムの動作＞
図１１は、本実施形態に係る安全管理システムの基本動作を示すフローチャートである。安全管理システム１０２は、安全管理エリアＳＡについて侵入確認Ｓ５、立入処理Ｓ６、開閉管理Ｓ３、及び、退去処理Ｓ４を実施する。先ず、開放状態にある安全管理エリアＳＡの安全管理について説明する。

【0068】

侵入確認Ｓ５においては、ライトカーテン６が生成した通過検知情報Ｐに基づいて、開放状態にある安全管理エリアＳＡへの人の侵入の有無を制御部１２が判断する。安全管理エリアＳＡの開放状態とは、機械７が稼働しておらず、施錠装置３が解錠状態にある状態である。立入処理Ｓ６においては、安全管理エリアＳＡに人が侵入したと判断した場合に、画像処理Ｓ２を行い、制御部１２が人の有無に合わせて施錠装置３を施錠または解錠する。

【0069】

以下に、侵入確認Ｓ５について詳述する。
図１２は、本実施形態における侵入確認を示すフローチャートである。図１１に示すように、制御部１２は、侵入確認Ｓ５の開始の条件である安全確認信号Ａ６を生成する（ステップＳ１）。生成された安全確認信号Ａ６は、通信線５２ｃを介して受光ユニット６２に入力される。受光ユニット６２は、通過検出期間Ｔ内において受光が途絶えた回数を表す通過検知情報Ｐを通信線５１ｃを介して入力部１１へ入力する（ステップＳ５１）。

【0070】

制御部１２は、安全管理エリアＳＡへの人の侵入の有無を判断する（ステップＳ５２）。０回を表す通過検知情報Ｐであれば、制御部１２は、安全管理エリアＳＡへの侵入は無かったと判断する。この場合、制御部１２は、定期的に安全確認信号Ａ６を生成し（ステップＳ１）、１以上の回数を表す通過検知情報Ｐが入力されるまで侵入確認Ｓ５を繰り返す。１回以上を表す通過検知情報Ｐであれば、制御部１２は、安全管理エリアＳＡに人が侵入したと判断して、侵入確認Ｓ５を終了する。

【0071】

なお、制御部１２は、安全確認信号Ａ６を生成しなくてもよい。具体的には、侵入確認Ｓ５の開始は、投光ユニット６１と受光ユニット６２を常時作動させた状態において、受光ユニット６２が受光しなくなった時に１回を表す通過検知情報Ｐを生成し、通過検知情報Ｐに基づいて制御部１２が人の侵入の有無を判断することにしてもよい。

【0072】

以下に、立入処理Ｓ６について詳述する。
図１３は、本実施形態における立入処理を示すフローチャートである。立入処理Ｓ６は、安全管理エリアＳＡに人の侵入があった場合に、安全管理エリアＳＡの人の不在を確認するまで画像情報Ｖ１を用いて安全管理エリアＳＡを監視して機械７の稼働を禁止することである。安全管理エリアＳＡの監視は、前述の画像処理Ｓ２と同様の処理によって行う。

【0073】

制御部１２は、安全管理エリアＳＡに人の侵入があったと判断して侵入確認Ｓ５が終了すると、立入処理の開始を命ずる立入処理開始信号Ａ７を生成する（ステップＳ６１）。立入処理開始信号Ａ７は、制御部１２からデータ収集装置１４に入力される。処理部１４ｂは画像収集信号Ｂ１を生成して、撮像装置４に出力する。撮像装置４は、画像情報Ｖを生成し、データ収集装置１４に入力する（ステップＳ６２）。処理部１４ｂは、画像情報Ｖから人検知情報Ｄを生成する（ステップＳ６３）。

【0074】

制御部１２は、人検知情報Ｄが人検出情報である場合、安全管理エリアＳＡにまだ人が存在すると判断し、稼働禁止信号Ａ５を生成する（ステップＳ６５）。制御部１２は、人の不在を確認するまで上記の立入処理Ｓ６を繰り返すことにより安全管理エリアＳＡの監視をする。出力部１３から稼働禁止信号Ａ５を取得した機械７のリレー部７ａは、本体部７ｂの稼働を禁止する。制御部１２は、人検知情報Ｄは人未検出情報である場合、安全管理エリアＳＡに侵入した人は退出したと判断して、立入処理Ｓ６を終了する。その後、第１実施形態と同様に、開閉管理Ｓ３、退去処理Ｓ４へと進む。

【0075】

一方、機械７の稼働準備状態においては、侵入確認Ｓ５において人の侵入が検出されなかった場合は、ステップＳ５２からステップＳ１ではなく、立入処理Ｓ６に進む。立入処理Ｓ６においても人の不在が確認されたときは、開閉管理Ｓ３に進む。開閉管理Ｓ３において、施錠情報Ｌにより施錠装置３の施錠状態を確認したときは、退去処理Ｓ４に進み、リレー部７ａに稼働許可信号Ａ４を送信して機械７を再稼働できる状態にする。

【0076】

次に、本実施形態の効果について説明する。
安全管理システム１０２においては、侵入確認Ｓ５、立入処理Ｓ６、開閉管理Ｓ３、及び、退去処理Ｓ４を組み合わせることにより、開放状態にある安全管理エリアＳＡの安全管理を簡便化し信頼性を担保することができる。扉２２の前に配置されたライトカーテン６が、安全管理エリアＳＡへの人の侵入を検出して侵入確認Ｓ５をし、人の侵入があった場合は撮像装置４によって安全管理エリアＳＡの監視をし、人が存在するときは機械７の稼働を禁止することにより、より簡便かつ効率的に開放状態にある安全管理エリアＳＡの安全管理を行うことができる。

【0077】

（第２実施形態の第１変形例）
次に、第２実施形態に係る第１変形例について説明する。
図１４は、本変形例に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。本変形例に係る安全管理システムは、ライトカーテン６が安全管理エリアＳＡの所定の空間について人の有無を検知する。

【0078】

例えば、側柵２１ｂ、２１ｃにカメラを設置することが不可能であるため、または、機械７１、７２に隠れることによって撮像不能となる撮像不能空間ＵＶについては、ライトカーテン６による通過検知情報Ｐ１に基づいて人の有無を検知させる。

【0079】

投光ユニット６１と受光ユニット６２は、それらの間に設定される検出線６６が上面視において機械７１と機械７２の間にある撮像不能空間ＵＶの中央を貫通するように配置されている。ライトカーテン６の位置及び数は、撮像不能空間ＵＶに侵入した人が不可避的に検出線６６に接触するように設定する。これにより、人が撮像不能空間ＵＶに侵入した場合、受光ユニット６２のいくつかの受光部は人によって受光を遮られ、人の存在を検知する。これにより、ライトカーテン６が生成する通過検知情報Ｐ１は、撮像不能空間ＵＶについて人の有無を表すものとなる。

【0080】

次に、第２実施形態の第１変形例の動作について説明する。
侵入確認Ｓ５と退去処理Ｓ４については、第２実施形態と同様であるため、立入処理Ｓ６について以下に述べる。図１５は、本変形例における立入処理Ｓ６を示すフローチャートである。立入処理Ｓ６は、第２実施形態の立入処理Ｓ６と異なり、撮像不能空間ＵＶ以外の安全管理エリアＳＡを撮像して生成された画像情報Ｖと、撮像不能空間ＵＶにおける人の存在を表す通過検知情報Ｐ１に基づいて安全管理エリアＳＡの人の有無を判断する。

【0081】

侵入確認Ｓ５が終了したら、制御部１２は、生成した立入処理開始信号Ａ７を、配線５３からデータ収集装置１４に出力するとともに、通信線５２ｃを介して受光ユニット６５に入力する。受光ユニット６５は、通過検知情報Ｐ１を生成し、通信線５１ｃを介して制御部１２に入力する（ステップＳ６１１）。コントローラ１は、撮像装置４が生成した画像情報Ｖが入力され（ステップＳ６２）、処理部１４ｂによって人検知情報Ｄが生成される（ステップＳ６３）。

【0082】

制御部１２は、通過検知情報Ｐ１と人検知情報Ｄに基づいて安全管理エリアＳＡにおける人の有無を判断する（ステップＳ６４）。

【0083】

次に、第２実施形態の第１変形例の効果を説明する。
本変形例によれば、安全管理システムは、安全管理エリアＳＡに撮像不能空間ＵＶがあっても、ライトカーテン６を撮像不能空間ＵＶに配置することによって、撮像不能空間ＵＶの人の有無を表す通過検知情報Ｐ１を生成することができる。また、通過検知情報Ｐ１と画像情報Ｖから生成された人検知情報Ｄによって安全管理エリアＳＡの人の有無を判断することができる。

【0084】

本変形例における上記以外の構成、動作及び効果は、第２実施形態と同様である。

【0085】

（第２実施形態の第２変形例）
次に、第２実施形態に係る第２変形例について説明する。
図１６は、本変形例に係る安全管理システムと安全管理エリアを示す図である。本変形例に係る安全管理システムも、同様にライトカーテン６が安全管理エリアＳＡの所定の空間について人の有無を検知する。

【0086】

図１６に示すように本変形例におけるライトカーテン６は、撮像不能空間ＵＶの両外側に２つ配置している。２つのライトカーテン６は、投光ユニット６４１、６５１と受光ユニット６４２、６５２の間に設定される検出線６６１、６６２が上面視において撮像不能空間ＵＶの外側の側柵２１ｂ側と側柵２１ｃ側にそれぞれ設定される。これにより、一方のライトカーテン６は、撮像不能空間ＵＶへの側柵２１ｂ側からの人の侵入の有無を表す通過検知情報Ｐ１を生成することができる。他方のライトカーテン６は、撮像不能空間ＵＶへの側柵２１ｃ側からの人の侵入の有無を表す通過検知情報Ｐ２を生成することができる。

【0087】

このように設けられた二つのライトカーテン６による通過検知情報Ｐ１、Ｐ２は、撮像不能空間ＵＶへの人の侵入を検出することができる。制御部１２は、撮像不能空間ＵＶへの人の侵入の有無を表す通過検知情報Ｐ１、Ｐ２と撮像不能空間ＵＶ以外の安全管理エリアＳＡの人の有無を表す人検知情報Ｄと併せて、安全管理エリアＳＡの人の有無を判断することができる。

【0088】

本変形例における上記以外の構成、動作及び効果は、第２実施形態の第１変形例と同様である。

【0089】

（第２実施形態の第３変形例）
次に、第２実施形態の第３変形例について説明する。
図１７は、本変形例に係る安全管理システムと安全管理エリアＳＡを示す図である。本実施形態においては、安全管理エリアＳＡは、壁２３に囲われた密閉された部屋であり、その略中央に検出線６６を設定する投光ユニット６４と受光ユニット６５からなる新たなライトカーテン６が設置されている。安全管理エリアＳＡは、検出線６３と新たなライトカーテン６によって第１分割エリアＳＡ１と第２分割エリアＳＡ２に区画されている。

【0090】

本変形例においては、安全管理エリアＳＡを閉鎖しているのは頑丈な例えば壁２３であり、第１分割エリアＳＡ１と第２分割エリアＳＡ２をそれぞれ閉鎖する柵や施錠装置を新たに設けることが困難である。このため、本変形例においては、新たなライトカーテン６を配置して、第１分割エリアＳＡ１と第２分割エリアＳＡまたは安全管理エリアＳＡ全体についてそれぞれ安全管理を行う。

【0091】

機械７１は、第１分割エリアＳＡ１の略中央に配置され、機械７２は、第２分割エリアＳＡ２の略中央に配置されている。機械７１は、少なくとも第１分割エリアＳＡ１に人がいなければ、安全に稼働できるものとする。機械７２は、少なくとも第２分割エリアＳＡ２に人がいなければ、安全に稼働できるものとする。

【0092】

撮像装置４は、カメラ４１～４３が第１分割エリアＳＡ１に配置され、第１分割エリアＳＡ１の画像情報ＶＡを生成し、カメラ４４が第２分割エリアＳＡ２に配置され、第２分割エリアＳＡ２の画像情報ＶＢを生成する。

【0093】

次に、第２実施形態の第３変形例の動作について説明する。
第２分割エリアＳＡ２へは、第１分割エリアＳＡ１を通過しなければ侵入できない。したがって、第１分割エリアＳＡ１については、侵入確認Ｓ５は、扉２２がある第１分割エリアＳＡ１について行う。立入処理Ｓ６は、安全管理エリアＳＡ全体について行う。退去処理Ｓ４は、安全管理エリアＳＡ全体について行う。これにより、施錠装置３を解錠停止信号Ａ２で扉２２を施錠すれば、機械７１の稼働許可信号Ａ４を生成し、機械７１を稼働することができる。

【0094】

また、第２分割エリアＳＡ２については、侵入確認Ｓ５は、第２分割エリアＳＡ２について行う。立入処理Ｓ６は、第２分割エリアＳＡ２について行う。退去処理Ｓ４は、第２分割エリアＳＡ２について行う。

【0095】

次に、本変形例についての効果について説明する。
閉鎖する柵や施錠装置を新たに設けるのは困難な場所にライトカーテン６を設置することにより、ライトカーテン６で分割された第１分割エリアＳＡ１と第２分割エリアＳＡにして安全管理をすることができる。また、これらの分割エリアＳＡ１、ＳＡ２について、それぞれ機械７１、７２を配置することができ、各分割エリアＳＡ１、ＳＡ２について安全管理を別個に行うことができる。

【0096】

本変形例における上記以外の構成、動作及び効果は、第２実施形態と同様である。

【符号の説明】

【0097】

１ コントローラ、３ 施錠装置、４ 撮像装置、５，５１ａ～５１ｃ，５２ａ～５２ｃ 通信線、６ ライトカーテン、７ 機械、７ａ リレー部、７ｂ 本体部、１１ 入力部、１２ 制御部、１３ 出力部、１４ データ収集装置、１４ａ 入出力部、１４ｂ 処理部、１４ｂａ 人形状抽出部、１４ｂｂ 人形状認識部、１４ｂｃ 人検出結果出力部、１４ｂｄ 人形状蓄積部、２１ 柵、２１ａ 前柵、２１ｂ 側柵、２１ｃ 側柵、２１ｄ 奥柵、２２ 扉、２３ 壁、３１ 被係止部、３２ 係止部、３３ 励磁部、３４ 検知部、４１～４５ カメラ、５３，５４ 配線、６１，６４，６４１，６４２ 投光ユニット、６２，６５，６５１，６５２ 受光ユニット、６３，６６，６６１，６６２ 検出線、７１，７２ 機械、７１ａ，７２ａ リレー部、１０１，１０２ 安全管理システム、Ａ１，Ａ６ 安全確認信号、Ａ２ 解錠停止信号、Ａ４ 稼働許可信号、Ａ５ 稼働禁止信号、Ａ７ 立入処理開始信号、Ｂ１ 画像収集信号、Ｄ 人検知情報、Ｌ 施錠情報、Ｍ 稼働情報、Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ 通過検知情報、ＳＡ 安全管理エリア、ＳＡ１ 第１分割エリア、ＳＡ２ 第２分割エリア、ＵＶ 撮像不能空間、Ｖ，Ｖ１～Ｖ５，ＶＡ，ＶＢ 画像情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】