特許 7362379 自律搬送車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-06

(45)【発行日】2023-10-17

(54)【発明の名称】自律搬送車両

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20231010BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20231010BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B61B13/00 A

【請求項の数】 22

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2019166473

(22)【出願日】2019-09-12

(62)【分割の表示】P 2017091479の分割

【原出願日】2011-12-15

(65)【公開番号】P2020015628

(43)【公開日】2020-01-30

【審査請求日】2019-09-12

【審判番号】

【審判請求日】2022-01-21

(31)【優先権主張番号】61/423,359

(32)【優先日】2010-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】61/423,409

(32)【優先日】2010-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】61/423,317

(32)【優先日】2010-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】13/326,423

(32)【優先日】2011-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】13/326,447

(32)【優先日】2011-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】13/326,505

(32)【優先日】2011-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】トーベス、ステファン シー

(72)【発明者】

【氏名】サリバン、ロバート

(72)【発明者】

【氏名】ブザン、フォレスト

(72)【発明者】

【氏名】ホルウェル、ジャスティン

(72)【発明者】

【氏名】エクルズ、アンドリュー

【合議体】

【審判長】平城 俊雅

【審判官】内田 博之

【審判官】久島 弘太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平８－１５５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－９７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２９８５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－５５４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３１６４３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２８４９４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２３８９５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

B65G1/00-1/20 , B60G 1/00-99/00 , B61B 13/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両であって、
フレームと、
コントローラと、
前記自律搬送車両の前後軸に対して略固定の前後の向きに前記フレームに結合される少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールと、
前記フレームに結合され、解除可能に固定できる旋回固定具を有する少なくとも１つのキャスタホイールと、を含み、
前記コントローラは、前記自律搬送車両の移動速度および前記自律搬送車両の転回角度の関連を示す所定の動的な状態に基づいて、前記保管および取り出しシステムによる品物の搬送中に、前記解除可能に固定できる旋回固定具を固定または固定解除するように構成され、
前記自律搬送車両の直線的な移動において前記少なくとも１つのキャスタホイールは固定状態にあって、前記自律搬送車両が曲がるべき度合いが所定量を越えるか、または移動速度が所定量を下回る場合に固定解除される、自律搬送車両。

【請求項2】

前記コントローラは、直接的なセンサ入力に基づくのではなくコマンドの論理に基づいて、前記独立して駆動される駆動ホイールの原動機を個別に操作するように構成され、
前記コマンドの論理は、前記自律搬送車両の前記所定の動的な状態の、センサ入力に基づく決定から生成される、請求項１記載の自律搬送車両。

【請求項3】

前記コントローラは、前記自律搬送車両の曲線に沿った移動をもたらすために、前記独立して駆動される駆動ホイールに差動トルクを印加するように構成される、請求項１記載の自律搬送車両。

【請求項4】

前記コントローラは、前記自律搬送車両の横方向の位置およびヨー角度が所定の逸脱値を下回る場合には、少なくとも１つの前記解除可能に固定できる旋回固定具を前記固定状態のまま維持するように構成される、請求項１記載の自律搬送車両。

【請求項5】

前記コントローラは、前記独立して駆動される駆動ホイールに対する差動トルクの印加中略ずっと、前記解除可能に固定できる旋回固定具の固定を解除するように構成される、請求項１記載の自律搬送車両。

【請求項6】

前記少なくとも１つのキャスタホイールは、アクチュエータと、第１固定部材および少なくとも１つの解除可能に固定できる前記キャスタホイールのホイールに接続される第２固定部材とを含み、前記アクチュエータは、前記解除可能に固定できる旋回固定具の固定解除のための前記第２固定部材からの前記第１固定部材の迅速な固定および解除をもたらすように構成され、前記アクチュエータは、前記少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールを続けざまに解除および固定するように制限された時間の間作動する、請求項１記載の自律搬送車両。

【請求項7】

前記少なくとも１つのキャスタホイールは、前記第１固定部材と前記第２固定部材とが前記自律搬送車両の略直線的な移動中に略合わせられるように、且つ、前記解除可能に固定できる旋回固定具を固定するために前記第２固定部材と自動的に係合すべく前記第１固定部材が付勢されるように構成されている、請求項６記載の自律搬送車両。

【請求項8】

前記自律搬送車両は、前記自律搬送車両の直線的な移動と略合わせられる長手方向の軸と、前記長手方向の軸を横断する横軸とを含み、前記第１固定部材は、前記第２固定部材と横方向において係合するように構成されている、請求項６記載の自律搬送車両。

【請求項9】

自律搬送車両であって、
少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールと、
少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールと、
姿勢及び速度の動的な状態を含む前記自律搬送車両の各動的な状態を推定するように構成される状態推定器を含んでいるコントローラと、を含み、
前記コントローラは、前記自律搬送車両の推定された各動的な状態に基づいて、前記少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールおよび前記少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールに制御命令を出す、自律搬送車両。

【請求項10】

前記コントローラは、前記自律搬送車両の１つまたは２つ以上のセンサから得られるデータに基づいて、前記自律搬送車両の状態を推定するように構成される、請求項９記載の自律搬送車両。

【請求項11】

保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両であって、
フレームと、
前記フレームに結合される少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールと、
各独立して駆動される駆動ホイールに隣接して配置される駆動ホイールエンコーダと、
前記フレームに結合され、解除可能に固定できる旋回固定具を有する少なくとも１つのキャスタホイールと、
各駆動ホイールエンコーダと通じるコントローラと、を含み、
前記コントローラは、駆動ホイールの滑りから独立して前記コントローラによって各駆動ホイールエンコーダから受け取られる増分データのみに基づいて前記保管および取り出しシステム内での前記自律搬送車両の動的な状態を特定するように構成されており、
前記コントローラは、前記自律搬送車両の前記動的な状態に基づいて、前記保管および取り出しシステムによる品物の搬送中に、前記解除可能に固定できる旋回固定具を固定または固定解除するように構成される、自律搬送車両。

【請求項12】

前記コントローラは、前記動的な状態に基づいて前記自律搬送車両を操作するためのコマンドの論理を決定するように構成されている、請求項１１記載の自律搬送車両。

【請求項13】

前記自律搬送車両は、各駆動ホイールのための前記駆動ホイールエンコーダ、慣性センサ、少なくとも１つの保管棚位置センサ、および少なくとも１つのライン追従センサの、１つまたは２つ以上を含んでおり、
前記コントローラは、前記動的な状態を特定するために、各駆動ホイールのための前記駆動ホイールエンコーダ、前記慣性センサ、前記少なくとも１つの保管棚位置センサ、および前記少なくとも１つのライン追従センサの前記１つまたは２つ以上からデータを受け取るように構成される、請求項１１記載の自律搬送車両。

【請求項14】

前記コントローラはさらに、駆動ホイールの滑りから独立して、前記保管および取り出しシステム内での前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項１１記載の自律搬送車両。

【請求項15】

前記コントローラは、前記少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールによって正のトルクが加えられるときに、前記少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールのうちで最も遅い速度を有する駆動ホイールに基づいて、前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項１４記載の自律搬送車両。

【請求項16】

前記コントローラは、前記少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールによって負のトルクが加えられるときに、前記少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールのうちで最も速い速度を有する駆動ホイールに基づいて、前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項１４記載の自律搬送車両。

【請求項17】

前記コントローラは、各駆動ホイールエンコーダからの誤ったデータをフィルタリングするための拡張カルマンフィルタを備えて構成されている、請求項１４記載の自律搬送車両。

【請求項18】

前記保管および取り出しシステムの表面上のガイド線を感知するように構成される少なくとも１つのライン追従センサをさらに含んでおり、
前記コントローラはさらに、前記少なくとも１つのライン追従センサにより提供されるガイド線逸脱信号に基づいて、各駆動ホイールエンコーダからのデータに重み付けを与えるように構成されている、請求項１４記載の自律搬送車両。

【請求項19】

前記コントローラは、前記保管および取り出しシステムの表面上の１つまたは２つ以上の基準線を検出することによって前記自律搬送車両の位置を検証するように構成されている、請求項１４記載の自律搬送車両。

【請求項20】

前記コントローラは、駆動ホイールの滑りから独立して、前記保管および取り出しシステムの保管通路内の前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項１１記載の自律搬送車両。

【請求項21】

前記コントローラは、駆動ホイールの滑りから独立して、前記保管および取り出しシステムの搬送デッキ上の前記自律搬送車両の位置を決定するように構成されている、請求項１１記載の自律搬送車両。

【請求項22】

前記コントローラは、
駆動ホイールの滑りから独立して、前記保管および取り出しシステムの保管棚に対する前記自律搬送車両の位置を決定し、
前記自律搬送車両の決定された位置から、前記自律搬送車両によって運ばれる積載物の前記保管棚上の配置位置をもたらす、
ように構成されている、請求項１１記載の自律搬送車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本願は、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，４０９号の優先権を主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３５９号の優先権を主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号、および２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３１７号の優先権を主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願１３／３２６，５０５号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0002】

［技術分野］
本実施形態は、全体として保管および取り出しシステムに関し、特に、保管および取り出しシステムの自律搬送に関する。

【背景技術】

【0003】

ケースユニットを保管する倉庫は、通常は、保管ラック間のまたは保管ラックに沿った通路内を移動可能な、フォークリフト、カートおよびエレベータ等の搬送装置によって、または他のリフトおよび搬送装置によってアクセス可能な一連の保管ラックを含んでいる。これらの搬送装置は、自動的にまたは手動で駆動させられてもよい。通常は、保管ラックへ／保管ラックから搬送され、保管ラックで保管される品物は、例えば、トレイ、トート（tote）または配送ケース等の保管容器の中に、またはパレット上に含まれている。さらに、搬送装置が動作する表面は、水平でない表面を有していてもよい。

【発明の概要】

【0004】

保管および取り出しシステム内でケースユニットを搬送するために、物理的に拘束されない誘導システムと物理的に拘束される誘導システムとの間を、自動化搬送車両が移行することが有利である。さらに、自動搬送機を用いてケースを保管ラックへ、または保管ラックから搬送する場合、自動搬送機のホイールを移動デッキの表面と実質的に接触させておくことが有利である。また、自動化搬送を用いてケースを保管ラックへ、または保管ラックから搬送する場合、自律搬送車両を用いて高速でケースを搬送できることが有利である。

【図面の簡単な説明】

【0005】

開示される実施形態の上記態様および他の特徴は、以下の説明において、添付の図面と関連付けられて説明される。

【0006】

【図1】実施形態による例示的な保管および取り出しシステムの概略図である。

【図2】実施形態による例示的な保管および取り出しシステムの概略平面図である。

【図3】実施形態による図１の保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図4A】実施形態による自律搬送車両の概略図である。

【図4B】実施形態による自律搬送車両の概略図である。

【図4C】実施形態による自律搬送車両の概略図である。

【図4D】実施形態による自律搬送車両の概略図である。

【図4E】実施形態による自律搬送車両の概略図である。

【図5A】実施形態による保管棚および例示的な自律搬送車両を示す図である。

【図5B】実施形態による保管棚および例示的な自律搬送車両を示す図である。

【図5C】実施形態による保管棚および例示的な自律搬送車両を示す図である。

【図5D】実施形態による保管棚および例示的な自律搬送車両を示す図である。

【図5E】実施形態による保管棚および例示的な自律搬送車両を示す図である。

【図6】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図6A】実施形態の態様によるフローチャートである。

【図6B】実施形態の態様によるフローチャートである。

【図6C】実施形態の態様によるフローチャートである。

【図7】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の概略図である。

【図8】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の概略図である。

【図9A】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の概略図である。

【図9B】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の概略図である。

【図10A】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の概略図である。

【図10B】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の概略図である。

【図10C】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の概略図である。

【図10D】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の概略図である。

【図11A】実施形態による図４Ａ～４Ｅの例示的な自律搬送車両の一部の概略図である。

【図11B】実施形態による図４Ａ～４Ｅの例示的な自律搬送車両の一部の概略図である。

【図12A】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の例示的な図である。

【図12B】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両の一部の例示的な図である。

【図13】実施形態による図１の保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図14A】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両に印加される力の、例示的な概略示力図である。

【図14B】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両に印加される力の、例示的な概略示力図である。

【図15】実施形態による図１の保管および取り出しシステムの、取り出し通路内の自律搬送車両の概略図である。

【図16A】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両に印加される力の、例示的な概略示力図である。

【図16B】実施形態による図４Ａ～４Ｅの自律搬送車両に印加される力の、例示的な概略示力図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１は、実施形態による例示的な保管および取り出しシステム１００を概略的に示す。開示される実施形態は、図面に示されている実施形態を参照して説明されるが、開示される実施形態は、多くの代替的な形態で実施され得る。さらに、任意の適切なサイズ、形状またはタイプの要素または材料が使用され得る。

【0008】

実施形態によれば、保管および取り出しシステム１００は、例えば、小売店から受けたケースユニットに関する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい（本明細書において使用されるケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上に保管されていない品物、例えば収容されていない（uncontained）品物、またはトレイ内、トートまたはパレット上に保管されている品物を意味する）。ケースユニットは、パレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合された品物のケース（スープ缶のケース、シリアルの箱等）または個別の品物を含んでもよいことに留意する。実施形態によれば、配送ケースまたはケースユニット（例えば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、トート、パレットまたはケースユニットを保持するのに適切な任意の他のデバイス等）は、サイズが変更可能であってもよく、配送において品物を保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であってもよい。例えば、ケースユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、パレットの各々の内容物は、同一であってもよく（例えば、パレットの各々が所定数の同一の品物を保持する１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れる際に、パレットが、適切な数でかつ組み合わされた異なった品物を含んでいてもよい（例えば、パレットの各々が、様々なタイプの品物を保持してもよい－１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）。本明細書に記載されている保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管されかつ取り出される任意の環境に適用されてもよいことが理解されるべきである。

【0009】

保管および取り出しシステム１００は、例えば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムは、インフィードおよびアウトフィード搬送ステーション１７０、１６０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、自律搬送車両またはロボット（本明細書において「ボット」と称する）ステーション１４０Ａ、１４０Ｂ、保管構造物１３０、および複数のボット１１０を含んでもよい。保管および取り出しシステムの適切な例は、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書、「ＷＡＲＥＨＯＵＳＩＮＧ ＳＣＡＬＡＢＬＥ ＳＴＯＲＡＧＥ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３４０号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）に見ることができ、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。インフィード搬送ステーション１７０およびアウトフィード搬送ステーション１６０は、保管構造物１３０の１つまたは２つ以上の垂直に積層されたレベルへ、かつその１つまたは２つ以上の垂直に積層されたレベルから、ケースユニットを双方向に搬送するために、それらの各々のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に動作してもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤ１５０が、専用の入庫（inbound）またはインフィードコンベヤ１５０Ａおよび出庫（outbound）またはアウトフィードコンベヤ１５０Ｂとして説明されているが、コンベヤ１５０Ａおよび１５０Ｂの各々は、保管および取り出しシステムのケースユニット／品物の入庫および出庫搬送の両方に使用されてもよい。マルチレベル垂直コンベヤ１５０は、保管および取り出しシステムのレベル間でケースユニットを搬送する任意の適切なリフト装置であってもよい。マルチレベル垂直コンベヤの非限定的な適切な例のいくつかは、例えば、「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５２５－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願、および「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書（これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）、ならびに「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（すでに参照により本明細書に含まれている）に見られ得る。例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管および取り出しシステム１００の所定のレベルにケースユニットを搬送するために、任意の適切な数の支持棚を有していてもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤが記載されているが、他の態様においてコンベヤは、任意の適切な搬送経路の向きを有する任意の適切なコンベヤまたは搬送／取り出し装置であってもよいことに留意する。実施形態において、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの搬送は、ボット１１０とコンベヤとの間の任意の適切なインタフェースを通した、任意の適切な方法であってよい。また、ケースユニットは、例えば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（すでに参照により含まれている）に記載されるように、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間で間接的に搬送されてもよい。ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの搬送は、任意の適切な方法であってよいことに留意する。

【0010】

理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、例えば、保管および取り出しシステム１００の積層されたレベルの各々のレベルのボット１１０によってアクセス可能な複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含んでもよく、それによって、１つまたは２つ以上のケースユニットがマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから各々のレベルの保管スペースの各々へ、および保管スペースの各々から各々のレベルのマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの任意の１つへ搬送されることが可能となる。ボット１１０は、保管ラック６００（図３）上の保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、１回の取り出しによって（例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間でほぼ直接）ケースユニットを搬送するよう構成されてもよい。他の例として、指定されたボット１１０が、マルチレベル垂直コンベヤの棚から、ケースユニットを取り出し、ケースユニットを保管構造物１３０の所定の保管エリアに搬送し、ケースユニットを所定の保管エリア内に配置する（その逆も同様である）。

【0011】

ボット１１０は、保管構造物１３０の１つまたは２つ以上のレベルの取り出し台（picking stock）内に、上述の小売商品等のケースユニットを置いて、注文された品物を、例えば店舗または他の適切な場所等に配送するために注文された品物を選択的に取り出すように構成されてもよい。上述のように、実施形態においてボット１１０は、例えば、ボットのフレームと関連するボットの搬送アーム１１０Ａ（図４Ａ～４Ｅ）の延伸によって、などの任意の適切な方法で、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと連動してもよい。またボットは、他の任意の適切な方法で、マルチレベル垂直コンベヤと連動してもよい。ボットの適切な例は、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，２２０号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２７，０４０号明細書）、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３６５号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９５２号明細書）、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３８８号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９９３号明細書）、「ＢＯＴ ＨＡＶＩＮＧ ＨＩＧＨ ＳＰＥＥＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３５９号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９９３号明細書）、および「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，２０６号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２７，０３５号明細書）に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0012】

保管構造物１３０は、保管ラックモジュール６００の複数のレベルを含んでいてもよく（図３）、各々のレベルが、保管スペースのアレイ（複数のレベルに整列され、かつ、各々のレベルにおいて複数の列に整列されている）、保管スペースの列の間に形成されている取り出し通路１３０Ａ、および搬送デッキ１３０Ｂを含んでいてもよい。実施形態において、取り出し通路１３０Ａおよび搬送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が、ケースユニットを取り出し台内に配置するために保管構造物１３０の各レベルを行き来し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能にするように配置されてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造物１３０の全ての保管スペースは、ケースユニットを保管構造物１３０から取り出す／保管構造物１３０へ置く際に、十分なサイズの任意の保管スペースが品物の保管に使用され得るようにどの保管スペースが使用されるべきかを決定するときに、ほぼ同等に扱われてもよい。例示的な実施形態の保管構造物１３０は、保管構造物の垂直方向または水平方向のアレイの分割無しに構成されてもよい。例えば、任意のボット１１０が保管スペースの各々にアクセスでき、かつ、任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることができるように、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの各々が保管構造物１３０内の全ての保管スペース（例えば、保管スペースのアレイ）で共通であってもよく、それにより、保管スペースのアレイ内の複数のレベルが実質的に単一のレベルとして振る舞ってもよい（例えば、垂直方向の分割無し）。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造物１３０の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることも可能である（例えば、水平方向の分割無し）。保管および取り出しシステムは、各マルチレベル垂直コンベヤが保管スペースのアレイの所定領域を受け持つように構成されてもよいことに留意する。保管および取り出しシステムの適切な例示的構成は、例えば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書に見られ、この開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0013】

保管構造物１３０は、例えば、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＶＥＨＩＣＬＥ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５１７－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，４０２号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５１７－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，８２３号明細書）に記載されるような、ボット１１０の電力貯蔵装置を充電する充電ステーション２９０を含んでもよく、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。例えば、充電ステーション２９０は、ボット１１０が、例えば、充電されている間に、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから、品物をほぼ同時に搬送できるように、例えば搬送デッキ１３０Ｂのボットステーション１４０（図３）の搬送領域に配置されてもよい。

【0014】

保管および取り出しシステム１００のボット１１０および他の適切な特徴は、例えば、任意の適切なネットワーク１８０等を介して、例えば、１つまたは２つ以上の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０によって制御されてもよい。ネットワーク１８０は、任意の適切なタイプおよび／または数の通信プロトコルを用いた有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。実施形態において、システム制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００の全ての動作を管理および調整するように構成されてもよく、かつ、例えば、倉庫管理システム１２５と連動して全体として倉庫設備を管理するように構成されてもよいことに留意する。制御サーバ１２０は、例えば、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書に記載されるものと実質的に同様のものでよく、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0015】

図２を参照すると、保管および取り出しシステム１００の例示の構成が示されている。保管および取り出しシステムの他の適切な例示の構成は、例えば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書、および「ＷＡＲＥＨＯＵＳＩＮＧ ＳＣＡＬＡＢＬＥ ＳＴＯＲＡＧＥ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３４０号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）に見られ、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。実施形態において、保管および取り出しシステムは任意の適切な構成を有していてよいことを理解されたい。図２からわかるように、保管および取り出しシステム２００は、単に例示目的で、システム２００の一方の側のみが搬送セクションまたはデッキ１３０Ｂを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、建物の一方の側のみに配される積み込みドックを有する建物または他の建造物において使用されてもよい。この実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、任意の適切な保管場所／取り出し通路１３０Ａと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間で品物を搬送するために、ボット１１０が、そのボット１１０が配されている保管構造物１３０のあるレベル全体を行き来することを可能にする１つまたは２つ以上の搬送デッキ１３０Ｂおよび複数の取り出し通路１３０Ａを含んでいる。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、搬入ワークステーション（input workstation）２１０を通して、保管および取り出しシステム２００内へのケースユニットの搬送を提供し、また搬出ワークステーション（output workstation）２２０を通して、保管および取り出しシステム２００からのケースユニットの搬送を提供する。実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、並んで配されている第１および第２の保管セクション２３０Ａ、２３０Ｂを含み、各々のセクションの取り出し通路は、互いにほぼ平行であり、同一の方向を向いている（例えば、搬送デッキ１３０Ｂの方を）。しかしながら、実施形態において保管および取り出しシステムは、任意の適切な構成で互いに対して配置される任意の数の保管セクションを有していてもよい。

【0016】

次に図３を参照すると、保管および取り出しシステム１００の１つのレベル１００Ｌの部分が示されている。理解されるように、実質的に同様のレベルが、レベル１００Ｌの上部および／または下部に配置されて、上述のような垂直に積層された保管レベルのアレイを形成してもよい。実施形態において各レベル１００Ｌは、搬送デッキ１３０Ｂおよび１つまたは２つ以上の取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７を有していてもよい。保管ラック６００は各取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７のどちら側に置かれてもよく、ケースユニット１０１は各取り出し通路の両側で保管され得る。

【0017】

搬送デッキ１３０Ｂは、搬送デッキ１３０Ｂ上にある間、通常は物理的に拘束されないボット１１０の移動を可能にするように構成されてもよい。例えば、搬送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が行き来する１つまたは２つ以上の移動経路または移動レーンを形成する、任意の適切な数の移動ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４および任意の適切な数の分岐（shunt）またはバイパスガイド線１３０Ｓ１～１３０Ｓ７を有していてもよい。例えば、ガイド線１３０Ｌ１、１３０Ｌ２は第１の方向への移動を可能にし、ガイド線１３０Ｌ３、１３０Ｌ４は第１の方向とほぼ反対の第２の方向への移動を可能にする。各ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４に沿った移動の方向は、通常は単一の方向であるが、ガイド線は、例えば適切なボットの通行管理と組み合わされて、以下に記載するような、ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４に沿うボット１１０の制限された双方向への移動を可能にしてもよいということに留意する。実施形態においてボットの通行は、例えばボット同士の通信を介して管理されてもよく、および／または、通行は、例えば制御サーバ１２０または保管および取り出しシステムの他の適切なコントローラを介したボットの位置追跡および管理によって管理されてもよい。適切なボットの通行管理の例は、例えば、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／２５７，３３７号明細書に見られ、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0018】

分岐ガイド線１３０Ａ１～１３０Ｓ７は、ボット１１０がガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４の間で双方向に切り替わり、取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７に入ることを可能にするために、ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４を横断して搬送デッキに配置されてもよい。分岐ガイド線１３０Ｓ１～１３０Ｓ７は、移動ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４を実質的に横切る向きに合わされている。分岐ガイド線１３０Ｓ１～１３０Ｓ７は、ボットが、移動ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４の全長を行き来することなしに、例えば、取り出し通路１３０Ａまたはボットステーション１４０にアクセスすることを可能にしてもよい。実施形態において、分岐ガイド線は、取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７または保管および取り出しシステムの他の任意の適切な進入または退出位置と整列されてもよく、これはボットが移動ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４のいずれか１つに沿って移動する間に対応する取り出し通路に入ることを可能にする。分岐ガイド線１３０Ｓ１～１３０Ｓ７は、搬送デッキ１３０Ｂの端部に配置されてもよく、搬送デッキ１３０Ｂの他の任意の適切な位置に配置されてもよいことに留意する。分岐ガイド線１３０Ａ１～１３０Ｓ７は、保管および取り出しシステムの構造を通してボット１１０の位置を追跡し、移動ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４に沿った移動を監視するために用いられてもよい。例えば、分岐ガイド線１３０Ａ１～１３０Ｓ７の位置は、制御サーバ１２０によってまたは制御サーバ１２０内でアクセス可能なメモリに記録されてもよく、ボット１１０は、ボットの位置、および、１つまたは２つ以上のボットが、例えば移動ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４に沿って移動しているかどうかが制御サーバによって決定され得るように、分岐ガイド線１３０Ａ１～１３０Ｓ７に対応する信号を検出し、これを制御サーバ１２０に送るように構成されてもよい。

【0019】

ボットステーションガイド線１３０Ｃ１～１３０Ｃ３も、ボット１１０が、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０と連動するために、ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４のいずれかからボットステーション１４０に入ることを可能にするために、搬送デッキ１３０Ｂに設けられてもよい。コンベヤアクセスガイド線１３０Ｃ１～１３０Ｃ３は、分岐ガイド線１３０Ｓ１～１３０Ｓ２と実質的に同様のものでもよい。この例においてボットステーション１４０の入口／出口ガイド線１３０Ｃ１、１３０Ｃ２は、どの分岐１３０Ｓ１～１３０Ｓ７とも整列されずに示されているが、他の実施形態において、ボットステーション１５０の入口／出口ガイド線は、分岐（例えば、ガイド線１３０Ｓ７参照）と実質的に整列されてもよく、これにより移動コースが許す限り、ボット１１０は取り出し通路からボットステーションへ直接移動することができ、その逆も同様である。搬送デッキ１３０Ｂおよびボットステーション１４０の実施形態は、本明細書ではライン追従に関して記載されているが、搬送デッキ１３０Ｂおよびボットステーション１４０は、ボットが任意の適切なレールシステムによって誘導されるように構成されてもよいことに留意する。

【0020】

図４Ａ～４Ｅを参照すると、例示的なボット１１０が示されている。実施形態においてボット１１０は、第１端部１５００および第２端部１５０１を有する長手方向に延伸したフレーム１１０ＦＲを含んでおり、長手方向の軸（例えば、Ｙ軸）１１０Ｘは、第１端部１５００から第２端部１５０１に延伸している。少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄは、搬送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａに沿ってボット１１０を駆動する（図１）ために、任意の適切な方法で第１および／または第２端部１５００、１５０１の１つに連結されてもよい。駆動装置１１０Ｄは、駆動ホイール、トラック（tracks）、または、搬送デッキ１３０Ｂ、および取り出し通路１３０Ａに沿うボットの移動をもたらす他の任意の適切な駆動機構を含んでいてもよい。ボット１１０の他の端部１５００、１５０１は、キャスタホイール、固定ホイール、操舵可能ホイール等の任意の適切な支持体、およびボット１１０が搬送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａに沿って移動するときにボット１１０を可動に支持する同様の機構を有していてもよい。ボット１１０は、ボット１１０の動作、および／または、ボット１１０と制御サーバ１２０（図１）との間の通信をもたらすために、任意の適切なコントローラ１２２０（図１）を有していてもよい。理解されるように、図示されているボットの構成は単に例示的なものであり、ボットは、本明細書に記載されるようなボット１１０に関するケースユニットの検出および位置決めを実行するために、任意の適切な構成を有していてもよい。

【0021】

ボット１１０のフレーム１１０ＦＲは、ケースユニットまたは他の任意の適切な積載物を保持するように構成される、積荷台１５１０または他の適切な保持構造物を形成してもよい。積荷台１５１０は、保管および取り出しシステム１００内に搬送されるか、またはそこから取り除かれ得る任意のケースユニット（または、ピックフェース（pickface）がボット１１０によって取り出され運ばれる１つまたは２つ以上のケースユニットである場合にはピックフェース）を受け容れる（例えば、保持する）のに適切なサイズにされてもよい。例えば実施形態において、積荷台１５１０は予測されるピックのサイズよりも大きくてもよい（すなわち、例えば保管セクション２３０Ａ、２３０Ｂの保管棚、またはマルチレベル垂直コンベヤ等の保管および取り出しシステムの他の任意の適切な構成要素から、ボットが取り出すと予測されるピックフェースよりも大きい）。

【0022】

フェンス１５１０Ｆまたは他の任意の適切な保持デバイスは、積荷台１５１０の側面開口部に配置されてもよい。１つの例示的な実施形態において、フェンス１５１０Ｆは、締め具、または溶接等を用いて任意の適切な方法でフレーム１１０ＦＲに取り付けられてもよい。実施形態においてフェンス１５１０Ｆは、フレーム１１０ＦＲの一部を形成していてもよく、またフレーム１１０ＦＲを備える単一の構造体であってもよい。フェンスは、阻止部材１５１０ＦＭの間に配置されるスロット１５１０ＦＳを含んでいてもよい。スロット１５１０ＦＳは、フィンガー１１０Ｆが、例えば、ケースユニットの下部の保管棚内に延伸され得るように、ボットアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆが実質的に下げられた位置でフェンス１５１０Ｆを通って延伸することを可能にするように構成されてもよい。フェンス１５１０Ｆは、積荷台１５１０の上部に延伸してバリアを形成するように構成されてもよく、このバリアは、一度ケースユニットが積荷台１５１０上に配置されると、ケースユニットが積荷台１５１０から抜け出ることを実質的に防ぐ。この実施形態において、スロット１５１０ＦＳの数はフィンガー１１０Ｆの数と等しいが、代替的な実施形態において、フェンス１５１０Ｆは、２つ以上のフィンガー１１０Ｆが単一のスロットを通過するように構成されてもよい（例えば、スロットの数はフィンガーの数よりも少ない）。フェンスは、ケースユニットがボット１１０により運ばれるときに、ケースユニットが積載領域から抜け出ることを防ぐための、任意の適切な構成を有していてもよいことに留意する。例えば、フェンスは可動であってもよく、このため、フェンスが延伸された形態にあるときに、ケースユニットが積載領域から抜け出ることをフェンスが防ぐように、阻止部材が後退可能である。

【0023】

積荷台１５１０は、ケースユニットがボット１１０によって運ばれるときにケースユニットを支持するために、任意の適切な積載物支持体を含んでいてもよい。例示のみを目的として、積載物支持体は、ローラ１５１０Ｒを含んでいてもよく、各ローラ１５１０Ｒの回転軸は、ボット１１０の長手方向の軸１１０Ｘに対してほぼ横に（または横方向に）配置されている。積載物支持体は、ベルト、ボールベアリングまたは他の任意の適切な支持体であってもよいことに留意する。ローラ１５１０Ｒ（または他の適切な積載物支持体）は、代替的な態様においてはボット１１０の片持ち梁状のフィンガー１１０Ｆと相互に配置されてもよい。実施形態においてローラ１５１０Ｒおよびフィンガー１１０Ｆは、互いに対して任意の適切な態様にて配置されてもよい。一例において、積載物支持体は、例えば、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，２２０号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書）に記載されるように、積載領域の積載物の位置を揃えるために任意の適切な方法で駆動されてもよく、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0024】

ボットアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆは、ボットの長手方向の軸１１０Ｘに対して、矢印１５５０の方向で横方向に延伸する。フィンガー１１０Ｆはさらに、矢印１６７３の方向に（例えば、フィンガーの延伸および後退方向１５５０に略直交する方向に）動作することが可能である。フィンガーは、フェンス１５１０Ｆを越えてボット１１０の積荷台１５１０内／外へピックフェースを持ち上げる、任意の適切な駆動装置によって駆動されてもよい。フィンガー１１０Ｆは、保管棚６００およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０へ、またそれらからケースユニットを搬送するために、保管棚６００およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０の棚上の薄く細長い形状の支持体の間に適合するように配置されてもよい。ボットアーム１１０Ａは、ケースユニットをボット１１０へまたはボット１１０から搬送するために、任意の適切な構成を有していてもよいことに留意する。実施形態においてボット１１０のアーム１１０Ａは、ボット１１０の１つの側面への延伸用に構成されてもよい（例えば、ピックフェンス１５１０Ｆが配置されるボットの取り出し側であって、ケースユニットは、ボットへまたはボットからの搬送中にピックフェンスを越えて持ち上げられてもよく、ピックフェンスは搬送の間ケースユニットをボット１１０上で保持するために用いられてもよい）。アーム１１０Ａは、ボットの両方の側面への延伸のために構成されてもよいことに留意する。アーム１１０Ａがボット１１０の１つの側に延伸される場合、ボット１１０の移動方向に対するボットの方向付け（例えば、前端が先頭か、または前端が後置か）は、アーム１１０Ａの延伸方向が、ケースユニットが取り出される、または搬送される取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７またはボットステーションの側に位置するように考慮される。

【0025】

ケースユニット接触部材１５３０は、少なくとも部分的に積載領域内に可動に配置されてもよい。ケースユニット接触部材１５３０は、任意の適切な駆動装置によって、矢印１５５０の方向に横方向に駆動されてもよい。この例示的な実施形態においては、ケースユニット接触部材１５３０およびフィンガー１１０Ｆの両方が、矢印１５５０の方向に横方向に移動するように構成されている。ケースユニット接触部材１５３０は、レール１５３０Ｒ（図７Ａおよび７Ｂ）に沿って移動するように構成されてもよい。レールは、少なくともケースユニット接触部材１５３０の移動を導くために、任意の適切な態様にてフレーム１１０ＦＲに取り付けられてもよい。実施形態において、ケースユニット接触部材１５３０の移動は、任意の適切な方法で導かれてもよい。例示のみを目的として、図７Ａおよび７Ｂを参照すると、ケースユニット接触部材１５３０は、ケースユニット接触部材１５３０をレール１５３０Ｒに可動に連結するために、スライド部材１５３０Ｄを有していてもよい。実施形態においてケースユニット接触部材１５３０は、積荷台１５１０上に置かれたケースユニットと係合するために、フィンガー１１０Ｆから独立して矢印１５５０の方向に移動可能であってもよい。フィンガー１１０Ｆは、フィンガー１１０Ｆがケースユニット接触部材の駆動システムを用いて延伸されるように、任意の適切な態様にてケースユニット接触部材１５３０に分離可能に連結されてもよい。ボット搬送アーム、フィンガーおよび搬送アームの駆動システムの適切な例は、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２Ｐ０１４２６５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３８８号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９９３号明細書）および「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３６５号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９５２号明細書）に見られ、これらはすでに参照により本明細書に含まれている。

【0026】

上述のように、ボット１１０は、搬送デッキ１３０Ｂおよび複数の取り出し通路１３０Ａを行き来するように構成されている。ボット１１０が１つまたは複数の搬送デッキ１３０Ｂに沿って移動する速度は、ボットが取り出し通路で移動する速度よりも速くてもよい。実施形態においてボット１１０は、任意の適切な速度で搬送デッキおよび取り出し通路内を移動してもよい。搬送デッキ１３０Ｂ上では、ボット１１０は約１０ｍ／ｓまでの速度で移動することを期待されてもよく、より早い速度が求められてもよい。例えば、すでに参照により本明細書に含まれている米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されているように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ内の移動中に軌道やレールなどの機械的なガイドの束縛によって誘導されてもよいが、ボットは、拘束されないまたは制限されない態様で（例えば、実質的に軌道やレールなどの機械的な誘導なしに）搬送デッキ１３０Ｂに沿って移動してもよい。ボットは、例えば、１つまたは複数の搬送デッキ１３０Ｂおよび複数の取り出し通路１３０Ａの１つまたは２つ以上に沿ってボットを誘導するボットコントローラ１２２０にフィードバックを提供するために、１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂ、および、１つまたは２つ以上のホイールエンコーダ３８１、３８２などの任意の適切なセンサを含んでいてもよい。実施形態においてボットコントローラ１２２０は、ボット１１０に載せられて配置されてもよいし、および／またはボット１１０から離れて配置されてもよいが、例えば、ボット１１０と双方向通信で配置されてもよい。一例において制御サーバ１２０は、少なくとも部分的に、遠隔に配置されたボットコントローラとして作動してもよい。

【0027】

上述のように、ボット１１０は、少なくとも２つの、独立して駆動される駆動ホイール１２１１、１２１２と、少なくとも１つの旋回可能な（操舵されず、すなわち、独立した操舵入力を備えない）ホイールまたはキャスタ１２６１、１２６２を含んでいてもよい。別の態様において、駆動ホイール１２１１、１２１２は、共通の原動機および任意の適切な方法で一緒に駆動されるホイールに所望のヨー入力についての差動トルクを与えるか、または生じさせることができる伝動装置によって駆動されてもよい。キャスタ１２６１、１２６２および駆動ホイール１２１１、１２１２は、ボット１１０のほぼ対向する長手方向（例えば、前後）の端に配置されており、ホイールは、実質的にボットの四隅のそれぞれに配置されていることに留意する。このキャスタホイール／駆動ホイールの構成は、ボットの高速安定性および制御の容易さの向上を提供し得る。各駆動ホイール１２１１、１２１２は、本明細書に記載される方法でボットコントローラ１２２０によって制御される、自身の原動機３８３、３８４をそれぞれ有していてもよい。以下でより詳細に記載するように、キャスタ１２６１、１２６２は、例えば、搬送デッキ１３０Ｂに沿った、実質的に高速でのボットの移動の間のボット１１０の安定した移動を可能にするために、選択的に固定されてもよい。低速移動の間には、キャスタ１２６１、１２６２は固定されていなくてもよく、これによりボット１１０は、例えば、ボット１１０の前部または後部のいずれかがボット移動方向に向いて、取り出し通路および／またはマルチレベル垂直コンベヤインターフェースステーションに入り得るということに留意し、これは例えば、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＶＥＨＩＣＬＥ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２５８－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，４０９号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２５８－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書）に記載されており、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。搬送デッキに沿ったボット１１０の操舵は、それぞれ独立した制御型原動機３８３、３８４を通して、駆動ホイール１２１１、１２１２に差動トルクを付加することによってもたらされてもよい。差動トルクＴは、駆動ホイールのそれぞれが異なる速度で回転する（例えば、複数の回転）という結果をもたらしてもよい。各ホイールの異なる回転速度は、ボット１１０に向きを変えさせたり、曲がらせたりすることができる。

【0028】

各ボット１１０は、ガイドおよび位置決めシステムの組み合わせを用いてもよく、（例えば、搬送デッキ１３０Ｂ上で）例えばライン追従と、（例えば、取り出し通路内で）レールの誘導とを用いてもよい。保管および取り出しシステムは、例えば取り出し通路内の、構造上確定的な、または拘束的な誘導システムと、例えば搬送デッキの、非拘束的な誘導システムとの間を、ボットが移行することを可能にするように構成されてもよい。誘導システム間の移行は、ボットの方向付け（例えば、前端が移動方向の先頭か、または前端が移動方向の後方か）の変化を含んでいてもよい。各ボット１１０は、ボット１１０のフレーム１１０ＦＲに取り付けられる任意の適切なガイドを含んでいてもよく、ガイドは、ボット１１０と、例えば保管棚６００との間でケースユニット１０１を搬送するために、ボット１１０の搬送アーム１１０Ａの正確かつ所定の到達範囲を可能にする目的で、拘束的な誘導システムと所定の繰り返し可能な態様で係合するように構成されている。またガイドは、少なくとも部分的に、非拘束的な誘導システムと拘束的な誘導システムとの間の移行を容易にしてもよい。

【0029】

ボット１１０の一般的な移動方向は、前端１５００が移動方向を先導し、キャスタホイール１２６１、１２６２が、すでに参照により本明細書に含まれている、「ＢＯＴ ＨＡＶＩＮＧ ＨＩＧＨ ＳＰＥＥＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ」と題された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願に記載されるように固定されている状態であってもよく、結果としてボットは実質的に高速で安定して移動できることに留意する。低速の場合、ボットは、前端が前にある状態で、または前端が後ろにある状態で移動してもよい。ボットは、ボット上に載せられるか、またはボットから離れて配置されている任意の適切な制御システムによって、固定されていないキャスタと共に駆動されるようにも構成され得る。

【0030】

ボット１１０は、例えば、すでに参照により本明細書に含まれている、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＶＥＨＩＣＬＥ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４１５７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願、および「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されるように、ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４、１３０Ｓ１～１３０Ｓ７、１３０Ｃ１～１３０Ｃ３を感知する任意の適切な数のセンサ１１０Ｓを有していてもよい。ボットは、場合によっては、ガイド線を使用することなく、例えば単なる例示目的であるが、デッドレコニング、状態推測、ならびに、ジャイロスコープおよび加速度計の利用などの任意の制御手段を通して駆動し得ることに留意する。ボット１１０は、以下に記載するように、取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７内へ、およびこれらに沿ってボット１１０を誘導するために、任意の数の適切な誘導ホイール３５１～３５４を有していてもよい。適切な誘導ホイール／レールの相互作用は、例えば、米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書および米国特許第１２／７５７，２２０号明細書に記載されており、これらの出願は、すでに参照により含まれている。誘導ホイール３５１～３５４は、任意の適切な態様で任意の適切なガイドと相互作用してもよいことに留意する。誘導ホイールが図面に示されているが、別の態様においてボットは、例えば、二次元の枢軸のずれ（pivot offset）および一次元の枢軸のずれを有する任意の適切な誘導部材を含んでいてもよいことを理解されたい。さらに、誘導部材の１つまたは２つ以上は、他の誘導部材と異なるばね定数を有していてもよいことにも留意する。

【0031】

搬送デッキに沿ったボットの移動の一例として、図４Ｅおよび６を参照すると、例えば、ガイド線３９５に沿ったボットの直線移動（例えば、１自由度）の間、駆動ホイール１２１１、１２１２の両方はほぼ同一の速度／角速度で回転する。ボットの移動方向が、任意の適切な理由により補正されなければならない場合には、ボットのヨーイングを引き起こすために駆動ホイール１２１１、１２１２の１つが減速されてもよい。例えば、ボット１１０が矢印３９６の方向に回るか、または向きを変えるべき場合には、ボット１１０を矢印３９６の方向に向けるために、ボットコントローラ１２２０が駆動ホイール１２１１を駆動ホイール１２１２よりも低速で回転させてもよい。同様に、ボット１１０が矢印３９７の方向に回るか、または向きを変えるべき場合には、ボット１１０を矢印３９７の方向に向けるために、ボットコントローラ１２２０が駆動ホイール１２１２を駆動ホイール１２１１よりも低速で回転させてもよい。ボット１１０は、ガイド線３９５に沿った双方向の移動が可能であることに留意する。

【0032】

実施形態において、上述のように、ボットコントローラ１２２０に操舵のフィードバックを提供するために、例えば搬送デッキ１３０Ｂの表面に配置される線３９５などの、１つまたは２つ以上のガイド線３９１～３９５（図５に示すように設けられてもよい搬送デッキに沿ったボットの移動に対して横断する方向に、所定の間隔で搬送デッキ１３０Ｂ上に配置され得るガイド線３９１Ａも含む）を検出するように構成される、１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂを、ボット１１０が含んでいてもよい。１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂは、ボット１１０の前部および後部に配置されてもよいし、ライン追従センサはボット上の任意の適切な位置に配置されてもよいことに留意する。ボットコントローラ１２２０は、１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂまたはホイールエンコーダ３８１、３８２によって作り出された信号を受けとるように構成されてもよく、コントローラ１２２０はそこから、駆動ホイール１２１１、１２１２の各原動機３８３、３８４を駆動するのに適切なトルクの指示を決定する。

【0033】

キャスタ１２６１、１２６２は、上述のように操舵されなくてもよいが、ボット１１０の操舵および制御を補助するように構成された方向または旋回固定具を有していてもよい。搬送デッキ１３０Ｂ上でのボットの略直線移動の間、キャスタ１２６１、１２６２は、ボット１１０が曲がるべき度合い（例えば、移動方向に対する補正を考慮して）が所定量（例えば、ボットの略直線移動の追従を補正するための所定の転回角度）を越えるか、または、移動速度が所定量を下回る場合を除いて、固定されてもよいことに留意する（例えば、キャスタホイール４００の回転平面は、ボットの１自由度の軸１１０Ｘと実質的に並び、１自由度の軸１１０Ｘは、ボットの移動の直線方向と一致し得る）。キャスタは、キャスタが固定される場合よりも即応性の操舵をボットに提供するために、固定が解除されてもよく、その結果、ボットの移動方向に対するより迅速な補正がなされ得る。図５に示されるように、駆動ホイール１２１１、１２１２の反対側のボット１００の端部での、キャスタ１２６１、１２６２の位置決めは、例えば、キャスタが配置されるボットの前部での、滑り角または横方向の移動量を増幅させるのに影響するということに留意する。滑り角または横方向の移動量は、駆動ホイール１２１１、１２１２での差動回転によって作り出されてもよい。滑り角は一般には小さく、ゆえに相応に小さい駆動ホイールでの差動回転によって作り出され、これは駆動ホイールの滑りを最小に見積もらせる（これは望ましくない）。キャスタホイールの滑りは、キャスタホイールが、例えば搬送デッキ１３０Ｂに沿って移動するときに、キャスタホイールの回転平面を実質的に横切る方向に「滑らされ」るように、キャスタの旋回固定具が固定され、差動トルクが駆動ホイールに加えられたときに生じてもよい。キャスタホイールの滑りの間、キャスタホイールはその回転を遅くしてもよいし、ほぼ回転を停止してもよいことに留意する。

【0034】

単に非制限的な例として、図４Ａ、４Ｃ、４Ｅおよび６を参照すると、ボットは、線３９５に沿って搬送デッキ１３０Ｂ上を移動してもよく、ボットは米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書（すでに参照により本明細書に含まれている）に記載される態様と実質的に同様の方法で取り出し通路１３０Ａ１へ向きを変える。キャスタ１２６１、１２６２は、ボットが取り出し通路１３０Ａ１に入るか、入りそうになるまで、安定した高速のボットの移動を可能にするために固定されてもよい。例えば、ボットが所定の移動速度を下回って減速すると、キャスタ１２６１、１２６２は固定を解除して、キャスタホイールの旋回を可能にしてもよい（例えば、ボットに運動の自由度２を与える）。ボットコントローラ１２２０は、転回の角度が所定の転回角を超えている場合に、ボットが曲がろうとしている（例えば、取り出し通路１３０Ａ１へのほぼ９０°の方向転換）と判断してもよい。キャスタ１２６１、１２６２は、ボットの略直線移動の追従を補正するために、転回角度が所定の転回角を超えているとの判断に基づいて固定を解除してもよい。ボットコントローラ１２２０は、いつキャスタ１２６１、１２６２の固定を解除するかを判断するときに、転回の角度およびボットの速度を考慮してもよい。コントローラ１２２０は、駆動ホイール１２１１、１２１２に差動トルクが加えられるのとほぼ同時に、キャスタ１２６２、１２６１の固定を解除させるように構成されてもよい。

【0035】

次に図５Ａ～５Ｅを参照して、選択的に固定可能な旋回固定具を有する、旋回キャスタホイール１２６１、１２６２を説明する。キャスタは、キャスタ１２６２に関して記載されているが、キャスタ１２６１も実質的に同様のものであることに留意する。実施形態によれば、キャスタ１２６２は、フレーム４１２、ホイールヨーク４１０、ホイール４００、第１固定部材４４０、第２固定部材４５０、アクチュエータ４２０およびバネ４３０を含んでいる。キャスタは、任意の適切な態様にて配置される任意の適切な構成要素を有していてもよいことに留意する。この例において、ホイール４００は、任意の適切な態様にてヨーク４１０に回転可能に取り付けられている。第２固定部材４５０は、第２固定部材４５０およびヨーク４１０が一体のユニットを形成するように、ヨーク４５０に固定するように取り付けられてもよい。実施形態において第２固定部材は、一体的な構造でヨーク４１０と一体に形成されてもよい。ヨーク４１０（およびそこに取り付けられる第２固定部材４５０）は、（例えば、第２固定部材４５０、ヨーク４１０およびホイール４００を含む）ヨークアセンブリが矢印４９９の方向に３６０°自由に回転され得るように、フレーム４１２に枢動可能に取り付けられていてもよい（図４Ｃも参照）。ヨークアセンブリの回転軸は、ボット１１０が移動する面、例えば、搬送デッキ１３０Ｂの面などに対して略垂直であることに留意する。第１固定部材４４０は、例えば、ヨーク４５０（およびホイール４００）の旋回軸と略平行な旋回軸線を有する任意の適切な枢動軸４４１によって、フレーム４１２に枢動可能に取り付けられてよい。枢動軸４４１は、例えば、ショルダーボルトまたは他の任意の適切な軸および／または保持素子であってもよい。バネ４３０または他の任意の適切な弾性部材は、以下により詳細に記載するように、枢動軸４４１に対して第１固定部材４４０を付勢するために、フレーム４３０と第１固定部材４４０の一部との間に取り付けられてもよい。アクチュエータ４２０も、バネ４３０と対立する関係で第１固定部材４４０の一部と係合するためにフレーム４１２に取り付けられてもよい。アクチュエータ４２０は、例えば、アクチュエータ４２０の作動させるように構成されたボットコントローラ１２２０に適切に接続される、ソレノイド等の任意の適切なアクチュエータであってもよい。一態様においてアクチュエータ４２０は、水平に方向付けられてもよいが（例えば、水平に伸長および収縮するように配置される）が、他の態様において、アクチュエータは任意の適切な方向性を有していてもよい。キャスタ１２６２、１２６１の旋回固定具は、例えば、アクチュエータ４２０のパルス作動（例えば、アクチュエータのピストン４２０Ｐが、連続して、キャスタの旋回固定具を解除するために後退させられ、キャスタの旋回固定具を固定するために延伸させられるようにアクチュエータが制限された時間のみ作動されるように、所定の時間だけアクチュエータに電流が送られる）によって、迅速に固定および解除するように構成されてもよい。一例では、アクチュエータ４２０のパルス作動は、キャスタの旋回固定具を解除するために、約１秒または２秒の間アクチュエータを作動させてもよい。別の例において、アクチュエータのパルス作動は、約１秒未満の時間の間アクチュエータを作動させてもよい。さらに別の例では、アクチュエータのパルス作動は、約２秒よりも長い時間の間または任意の適切な時間の間アクチュエータを作動させてもよい。アクチュエータは、キャスタが、ピストン４２０Ｐが延伸されたときに解放され、ピストン４２０Ｐが後退させられたときに固定されるように構成されてもよい。理解されるように、一例において、任意の適切なセンサが設けられ、これはキャスタの旋回固定具のそれぞれが、いつ固定および／または非固定にされるかを感知するために、コントローラ１２２０と通信してもよい。別の例において、センサは、キャスタがいつ固定および／または非固定にされるかを感知するために設けられなくてもよい。

【0036】

この例示的な実施形態において、第１固定部材または固定棒／輪４４０は、実質的にくの字形状またはフック形状を有していてもよい。代替的な実施形態において、第１固定部材４４０は任意の適切な形状を有していてもよい。第１固定部材４４０は、第１固定部材が枢動軸ピン４４１に対して枢動することを可能にするために、枢動軸４４１を受け容れるように構成された枢動孔４４０Ｈを有していてもよい。第１固定部材４４０の第１の部分４４０Ｂは、枢動孔４４０Ｈから第１の方向に延伸してもよく、一方で、第１固定部材４４０の第２の部分４４０Ｃは、枢動孔４４０Ｈから第２の方向に延伸している。第１の方向および第２の方向は、任意の適切な角度（例えば、０～３６０度）で、互いに対して角度をつけられてもよい。この例において、第１の部分４４０Ｂは、第２固定部材４５０の、相反して成型された係合機構４５０Ｓ１、４５０Ｓ２と係合するように構成された突出部または他の固定機構４４０Ｌを含んでいる。第２の部分４４０Ｃは、第１固定部材４４０にバネ４３０を取り付けるために、取り付け機構４４０Ｓを含んでいてもよい。第２の部分４４０Ｃは、アクチュエータ係合面４４０Ａを含んでいてもよい。この例において、第１固定部材の第１の部分４４０Ｂと第２の部分４４０Ｂとの比率は、第２の部分４４０Ｃに加えられる力が、第２固定部材４５０から固定機構４４０Ｌを解放するために、第１の部分４４０Ｂの正確な動きを引き起こすような比率であってもよい。例えば、第１固定部材４４０のレバー動作が、アクチュエータ４２０のストロークを、１つまたは２つ以上の係合機構４５０Ｓ１、４５０Ｓ２への、またはそれらから外れる突出部４４０Ｌの短い係合ストロークに変換し、これは結果として、旋回固定の実質的なオン／オフ制御を生じ、ボットが一定の速度（例えば、約１０ｍ／ｓまたはそれ以上）で移動している間、および／またはボットが任意の適切な速度で移動している間、旋回固定を確実に係合および解除し得る。

【0037】

実施形態において、第２固定部材４５０は円板形状であるが、第２固定部材は任意の適切な形状を有していてもよい。第２固定部材は、１つまたは２つ以上の係合機構もしくはスロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２、または第１固定部材４４０の突出部４４０Ｌを受け容れ、相互に係合するように構成される他の保持機構を含んでいてもよく、また第２固定部材は、第１固定部材の係合機構または凹部を相互に係合する突出部を含んでいてもよい。実施形態において、第２固定部材は、キャスタホイール４００が約０度および約１８０度で固定され得るように配置された２つのスロットを含んでいてもよく、この約０度および約１８０度の位置が固定されると、ホイール４００の回転平面がボットの１自由度の軸１１０Ｘと実質的に合わさるように配置されている（これは、ボット１１０の直線移動の方向と一致してもよい）。実施形態において第２固定部材は、任意の角度でホイールを固定するために、任意の適切な態様で配置される任意の適切な数の固定機構を有していてもよい。

【0038】

動作中、キャスタ１２６２を固定するために、アクチュエータは、第１固定部材４４０のアクチュエータ係合面４４０Ａと実質的に接触しないように収縮させられてもよい（例えば、アクチュエータのピストン４２０Ｐまたは他の適切な係合機構が後退させられてもよい）。バネ４３０は、第１固定部材を引っ張るか、さもなければ付勢して、矢印４９５の方向で枢動軸４４１において回転させるように構成されており、それにより固定機構４４０Ｌは、第２固定部材４５０の側面４５０Ｓに対して実質的に押し付けられる。ヨークアセンブリが矢印４９９の方向に回転し、付勢された固定機構４４０Ｌが側面４５０Ｓに沿って動くと、バネ４３０によって生じた力は、キャスタが固定された構成になるようにヨークアセンブリのさらなる回転を実質的に防ぐ目的で、固定機構４４０Ｌをスロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２の１つに挿入させる。上述したように、スロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２は、固定機構４５０Ｌがスロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２の１つに挿入されると、ホイール４９９の回転平面がボットの１自由度の軸１１０Ｘと実質的に合わさるように配置されてもよい。このように、スロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２の１つは、キャスタ１２６２の固定を容易にするために、略直線の経路に沿って移動するボットによって固定機構４４０Ｌと合わせられる。

【0039】

キャスタの固定を解除するには、アクチュエータ４２０が作動され（例えば、ピストン４２０Ｐまたは他の係合機構が矢印４９１の方向に延伸される）、第１固定部材４４０のアクチュエータ係合面４４０Ａを係合する。上述したように、アクチュエータ４２０の作動は、パルス作動であってもよい（例えば、アクチュエータのピストン４２０Ｐが、連続して、キャスタの旋回固定具を解除するために後退させられ、キャスタの旋回固定具を固定するために延伸させられるようにアクチュエータが制限された時間のみ作動されるように、所定の時間だけアクチュエータに電流が送られる）。アクチュエータ４２０によって第１固定部材４４０に及ぼされる力は、キャスタ１２６２の旋回固定具の固定を解除するために固定機構４４０Ｌがスロット４５０Ｓ１の係合を解くように、矢印４９６の方向にピボット４４１において第１固定部材４４０を回転させるバネ４３０の力に対立して大きい。差動トルクＴが駆動ホイールに印加されると、キャスタホイール１２６２、１２６１は、ボット１１０が方向転換する道筋にしたがって回転しようとする。スロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２からの固定部材４４０Ｌの係合の解除または解放は、ホイール４００が（例えば、ヨークアセンブリのコンポーネントの回転を通して）、駆動ホイール１２１１、１２１２に印加された差動トルクによって、矢印４９９の方向に自由に回転または旋回することを可能にする。アクチュエータは、スロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２が固定機構４４０Ｌとずれるのに十分な長さの時間作動され、この時間の後、上述したようにバネ４３０は固定機構４４０Ｌを側面４５０Ｓに沿って動かし、上述したようにキャスタ１２６２、１２６１の固定解除および固定を可能にすることに留意する。

【0040】

例えば図５Ａ～５Ｅに見られるように、第１固定部材４４０の構成は、第１および第２固定部材４４０、４５０の間の固定の係合が、剛性の向上（例えば、ヨークアセンブリの回転に対抗するためのより大きなモーメントアームを作り出す）のために、ボット１１０の長手方向の軸または１自由度の軸に対して実質的に横方向に生じるような構成である。しかしながら、第１固定部材（および第２固定部材）は、任意の適切な構成および互いに対する空間上の位置関係、ならびにキャスタ１２６２、１２６１の回転を厳に防ぐためにボットの１自由度の軸を有していてもよい。実施形態において、キャスタ駆動原動機は、キャスタ１２６２、１２６１の操舵可能な回転動作をもたらすために、例えば、ヨークアセンブリに結合されてもよい。キャスタ駆動原動機とヨークアセンブリとの間の連結は、ほぼ剛性のリンク、ベルト／プーリ、歯車列および他の任意の適切な駆動結合を含む任意の適切な連結であってもよいことに留意する。

【0041】

再び図４Ｅを参照すると、上述のように、ボット１１０は、駆動ホイール１２１１、１２１２のそれぞれの回転動作を感知するように構成された、１つまたは２つ以上のホイールエンコーダ３８１、３８２を含んでいてもよい。ホイールエンコーダ２８１、２８２は、例えば、インクリメンタルエンコーダ等の、任意の適切なエンコーダであってもよい。実施形態において、エンコーダは、アブソリュートエンコーダであってもよい。この例において、エンコーダ３８１、３８２は、保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置を決定するために、例えば、ボットコントローラ１２２０にデータを提供する。エンコーダを用いた保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置判定の例は、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，２０６号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０３５号明細書）に見ることができ、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。駆動ホイールのそれぞれのエンコーダ３８１、３８２はまた、以下に記載するように、ボット１１０の状態（例えば、加速度、速度、方向等）を判断するための情報を提供する。しかしながら、駆動ホイール１２１１、１２１２は、エンコーダ３８１、３８２から受信されるデータの信頼性に不利に影響するホイールの滑りにさらされるおそれがある。ホイールの滑りは、例えば、牽引力の損失によって引き起こされるおそれがある。この牽引力の損失は、例えば、駆動ホイール１２１１、１２１２のそれぞれと、例えば、搬送デッキ１３０Ｂもしくは取り出し通路１３０Ａの駆動面との間の、または搬送デッキ１３０Ｂもしくは取り出し通路１３０Ａの駆動面から離昇する駆動ホイール１２１１、１２１２の１つの摩擦の減少によって引き起こされ得る。ボット駆動ホイール１２１１、１２１２が牽引力を損失している場合、それぞれのエンコーダ３８１、３８２によって測定されるホイール位置は、もはや実際のボット１１０の位置を示さない。例えば、ボット１１０が加速する場合には、ホイールはボットが移動するよりも速く回転する傾向がある。反対に、ボットが減速する場合には、滑っているホイールはボットが移動するよりも遅く回転する傾向がある。

【0042】

実施形態によれば、ボットコントローラ１２２０、または保管および取り出しシステムの他の任意の適切なコントローラ（例えば、制御サーバ１２０）は、例えば、滑っていない駆動ホイール１２１１、１２１２からのエンコーダ３８１、３８２のデータを用いることによって、ホイールの滑りを考慮するように構成されてもよい。一例において、コントローラ１２２０は、駆動ホイール１２１１、１２１２にそのそれぞれの駆動原動機３８３、３８４によって印加されているトルクに基づき、どの駆動ホイール１２１１、１２１２が滑っているかを判断するように構成されてもよい。非限定的な例として、正のトルクが印加されている場合には、低い速度および／または回転速度を伴うホイールからのエンコーダが保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の速度および位置を推測するために用いられるように、滑っているホイールが正に加速する。駆動ホイール１２１１、１２１２に負のトルクが印加されている場合には、高い回転速度および／または回転速さを伴う駆動ホイール１２１１、１２１２からのエンコーダが保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の速さおよび位置を推測するために用いられるように、滑っているホイールが負に加速（例えば、減速）する。実施形態において、１つまたは２つ以上のエンコーダは、コントローラが駆動されていないホイールの回転に基づいてボット１１０の位置および速さを推測し得るように、キャスタ１２６１、１２６２等の遊動ホイール（例えば、駆動されていないホイール）上に配置されてもよい。

【0043】

実施形態において、コントローラ１２２０は、ボットの任意の動作時間のために、所定の駆動ホイール１２１１、１２１２の速度または回転速度を含んで構成されてもよい。コントローラ１２２０は、ボット１１０の位置および速さを判断する際に、例えば１つのホイールが滑ると、駆動ホイール１２１１、１２１２の実際の速度および／または回転速度と、期待されるもしくは所定の速度および／または回転速度とを、それぞれの駆動ホイール１２１１、１２１２に関して比較してもよい。一例において、コントローラ１２２０は、例えば、ボット１１０（およびその駆動ホイール）の加速によって、どの程度の速度／回転速度の変化が期待されるかを判断するために、慣性モデリングを行うように構成されてもよい。駆動ホイール１２１１、１２１２の１つまたは２つ以上の速度／回転速度が、期待されるまたは所定の速度／回転速度と実質的に合致しない場合、データが実質的に合致しない駆動ホイール１２１１、１２１２の１つまたは２つ以上からのエンコーダデータは、ボット１００の位置および速さを判断するときに、無視され、期待されるまたは所定のデータによって置き換えられてもよい。

【0044】

ボットの速さおよび位置の決定は、例えば、適切なフィルタを利用するモデルおよび適切なフィルタを利用しないモデルの両方を用いて実行されてもよいことに留意する。実施形態においてコントローラ１２２０は、ボット１１０の位置／速さの決定および状態推測のときに、駆動ホイールエンコーダ３８１、３８２からの誤ったデータをフィルタにかけるように構成されてもよい。一例として、コントローラ１２２０は、ボットの状態推測および位置計算におけるホイールの滑り誤差の影響を実質的に取り除くために、例えば、カルマン（Kalman）（または他の適切な）フィルタを含んでいてもよい。一態様においてコントローラ１２２０は、各センサの移行の事象（例えば、センサが搬送デッキ１３０Ｂ上に適切なガイド線を検出したとき、図６参照）に関する任意の適切な時間データと共に、実質的にリアルタイムなエンコーダの更新（例えば、２ｋＨｚで、０．５ミリ秒毎、５０ミリ秒毎、または他の任意の適切な周波数または時間増分で）を用いて使用され得る拡張カルマンフィルタ１２２０Ｋを含んでいてもよい。図６Ａを参照すると、拡張カルマンフィルタを用いるボット位置決定方法が示されている。一般に、ボット１１０の位置の計算は、ボット１１０の位置を決定するため、および／またはセンサ３８０Ａ、３８０Ｂの移行を予期するために、エンコーダ３８１、３８２の１つまたは２つ以上などの任意の適切なエンコーダから受信されたデータを適用する（図６Ａ、ブロック１６０００）ことによって、拡張カルマンフィルタを用いて実行されてもよい。しかしながら、図６Ａに示される一般的な方法の変形例として、ボット位置を見つけるカルマンモデルは、周期的に更新されてもよい。より詳細には、センサデータは、ガイド線３９１～３９４（理解されるように、搬送デッキに沿ったボット移動に対して横方向に所定の間隔で搬送デッキ１３０Ｂ上に配置される付加的なガイド線３９１Ａが、図６に示されているように設けられてもよい）などの適切なガイド線にわたって、各センサ３８０Ａ、３８０Ｂの移行において受信されてもよく、これは移行の時間、および、必要に応じてガイド線の身元および／または位置を含んでいる（図６Ａ、ブロック１６００１）。センサ３８０Ａ、３８０Ｂからのデータに基づき、位置に関して期待された移行の時間と、測定された移行の時間との間で誤差が計算されてもよい（図６Ａ、ブロック１６００２）。この誤差はその後、ホイールエンコーダ３８１、３８２によって判定される、後続のボットの位置決めのより正確な推定のために、拡張カルマンフィルタを更新するために使用されてもよい（図６Ａ、１６００３）。一般に、ホイールエンコーダおよびラインセンサのデータの１つまたは２つ以上は、ボット１１０の制御のためにボット位置決めデータを提供するために使用され、一方で、実際に検出されたガイド線の移行は、ボット位置決めモデル、例えば拡張カルマンフィルタの方程式を更新するために使用されてもよい。

【0045】

例として、例えば搬送デッキ１３０Ｂ上で、所定位置（Ｘｅ、Ｙｅ）に配置され、推定速度および加速度Ｖ、ａで移動しているボットに対して、モデルは、時間Ｔ_eでラインセンサ３８０Ａ、３８０Ｂによって感知または移行されるガイド線を推定してもよく、システムは、時間Ｔ_sでガイド線の実際の移行を識別してもよい。エンコーダ３８１、３８２の時間Ｔ_s（または任意にはタイムスタンプで）は、以下に示されるような誤差を生じるおそれがある。

【0046】

【数1】

【0047】

その後、拡張カルマンフィルタの方程式は、例えば、Ａｒｔｈｕｒ Ｇｅｌｂ著の「Ａｐｐｌｉｅｄ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ」（ＭＩＴ Ｐｒｅｓｓ １７９４）に記載されるように用いられてもよい。Ｇｅｌｂに記載された公式化の適応は、システムモデル：

【数2】

および測定モデル：

【数3】

として簡潔に述べられてもよく、
状態推定の伝搬が

【数4】

および誤差共分散の伝搬が

【数5】

である。

【0048】

この一般化された手法は、ボット１１０の位置を特定するためにいくつかのセンサの事象を要することよりも、むしろ、顕著な利点として、個別のセンサの事象を増加で使用することを可能にする。図６Ａでは特定のステップの命令が実施されているが、示される動作はボット１１０の作動中繰り返して行われており、ステップの特定の命令またはタイミングは推定されるべきではないということが理解されるべきである。それでもなお、一般に、いくつかの実施において、ホイールエンコーダ３８１、３８２からのエンコーダデータはリアルタイムで実質的に連続的に提供され得る一方で、ガイド線３９１～３９４（および３９１Ａ）のラインセンサ３８０Ａ、３８０Ｂの移行は、ボットが、例えば搬送デッキ１３０Ｂ上を行き来するときに断続的に生じ得るということが言える。また、拡張カルマンフィルタは、エンコーダのデータをボットの位置情報に変換するための１つの有用な手法であるが、他のフィルタまたは線形モデリング技術も同様に適用されてもよいということが理解されるべきである。

【0049】

エンコーダ３８１、３８２からのデータは、例えば搬送デッキ１３０Ｂ上での、ガイド線ＧＬ（図６）からのボットの逸脱に応じて、コントローラ１２２０に信号を提供する１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂからの信号に基づいて、さらに重み付けされてもよい。例えば、駆動ホイール１２１１、１２１２の１つが滑ると、駆動ホイール１２１１、１２１２の間で差動トルクが生じ、これはボット１１０を方向転換させ、ガイド線ＧＬから逸脱させる。

【0050】

ボットコントローラ１２２０は、例えば、保管および取り出しシステムの他の位置追跡機構と組み合わされたホイールエンコーダ３８１、３８２を用いて、ボットの位置を決定するように構成されてもよい。実施形態において、取り出し通路１３０Ａにあるときには、ホイールエンコーダ３８１、３８２は、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願に記載されるように、細長の薄片の計数（例えば、１つまたは２つ以上の細長薄片の検出センサ３８７を備える保管棚上で、細長の薄片に関するボットの位置を追跡する）と組み合わせて用いられてもよく、この出願はすでに参照により本明細書に含まれている。実施形態において、搬送デッキ１３０Ｂ上を移動するときには、コントローラ１２２０は、搬送デッキ１３０Ｂの床部（例えば、駆動面）上のガイド線３９１～３９５の追従と組み合わせてホイールエンコーダ３８１、３８２を用いるように構成されてもよい。図４Ｅおよび図６を参照すると、搬送デッキ１３０Ｂ上を移動するときに、ボットの１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂは、ガイド線３９１～３９５を検出する（図６Ｂ、ブロック１７０００）。コントローラ１２２０は１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂの１つから信号を受け取り（図６Ｂ、ブロック１７００１）、それに応じて、ガイド線３９１～３９５の所望の１つに沿ってボットを移動させ続けるために、（例えば、上述のようにボットを旋回させるようにそれぞれのホイールに印加されるトルクを調節することによって）個別の駆動原動機３８３、３８４を駆動する（図６Ｂ、１７００２）。図６に見られるように、搬送デッキ１３０Ｂ中を走る各ガイド線ＧＬは、例えば、搬送デッキの旋回点に配置されたガイド線３９２および取り出し通路１３０Ａの位置に配置されたガイド線３９１、３９３、３９４等の横方向のガイド線によって交差される。これらガイド線３９１～３９５のそれぞれの交差地点Ｒ、Ｐは、例えば、ボット１１０のメモリや制御サーバ１２０等の、ボット１１０によってアクセス可能な任意の適切なメモリに記憶されている、既知の所定の位置にあってもよい。交差地点Ｒ、Ｐが、ボット１１０から離れた、例えば制御サーバのメモリに記憶されている場合、ボット１１０は、その情報がボット１１０にダウンロードされるか、ボット１１０によって遠隔に読み取られるように、任意の適切な方法で交差地点の情報にアクセスするように構成されてもよい。

【0051】

ボット移動の１つの例示的な動作では、例えば搬送デッキ１３０Ｂ上の、ボット１１０の検証または位置の検証は、米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書（すでに参照により本明細書に含まれている）に記載の方法と実質的に同様の方法で、搬送デッキ１３０Ｂ上の交差地点／位置の基準線Ｒ、Ｐから判断されてもよい。例えば、ボット１１０が、例えばガイド線３９５に沿って移動すると、ボットは交差地点Ｐを通過し、交差地点Ｐの所定の位置を用いて、ボットの位置を検証する。この時点で、ホイールエンコーダからのデータはリセットされてもよい（図６Ｂ、ブロック１７００４）ので、エンコーダは、例えば、ボット１１０が移動した距離を交差地点Ｐ（すでに検証されている）から開始して増分だけを追跡し、例えば、コントローラ１２２０は、判明した最後のボット位置に関してボット位置を推定できる（図６Ｂ、ブロック１７００５）。ホイールエンコーダのデータをリセットすることは、ホイールエンコーダにより生じる任意の公差および／または誤差の累積を実質的に取り除き得ることに留意する。ボット１１０がガイド線３９５に沿って移動し続けると、ボット１１０は第２の交差地点Ｒを検出する。実質的に第２の交差地点Ｒがボット１１０によって検出されたときに、コントローラ１２２０は、ホイールエンコーダ３８１、３８２から判断されたボット１１０の推定位置および最新の検証されたボット位置（この例においては交差地点Ｐ）を用い、推定されたボット位置を交差地点Ｒの所定位置と比較する（図６Ｂ、ブロック１７００６）。推定されたボット位置が、交差地点Ｒの所定位置とほぼ一致する場合には、コントローラはボット１１０の位置を正しいと認めるか、あるいは適格性を認め、それに応じてボット１１０の位置を更新する（図６Ｂ、１７００７）。コントローラ１２２０は、任意の適切な方法でボットの位置を検証あるいはその適格性を認めるように構成されてもよく、例えば、上述のような拡張カルマンフィルタを通してもよい。理解されるように、ホイールエンコーダ３８１、３８２およびライン追従を用いたボットの位置／場所の決定の間、コントローラ１２２０は、上述の方法でホイールの滑りを考慮するように構成されてもよい。推定された位置が交差地点Ｒの所定位置と一致しない場合、ガイド線３９４に応じて（位置Ｒで）１つまたは２つ以上のライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂにより生じられた信号は無視されてもよく、ボットの位置は、ボットの推定位置を用いて次の交差地点が検証されるか、あるいは適格性を認められる（図６Ｂ、ブロック１７００７）まで、ホイールエンコーダ３８１、３８２を用いて推定される（図６Ｂ、ブロック１７００８）。実施形態において、ボット１１０の推定位置および所定の交差地点が一致しない場合、ボット１１０は、例えば、最後の既知の位置への復帰およびエンコーダ情報のリセット等の、任意の適切な方法でボットの位置を検証するように構成されてもよい。

【0052】

図４Ｅおよび６を参照すると、ボットコントローラ１２２０（または上述の遠隔コントローラ等の、ボットを制御するように構成された他の適切なコントローラ）は、例えば、ボットの運動状態（例えば、それぞれ時間ｔに対する、位置Ｘ、Ｙ；位置進度または

；および／またはヨー角度α）を推定して、センサの入力から直接ボットを制御するというよりも、ボットを制御するコマンドの論理を決定するために、状態推測モジュール１２２０Ｅを備えて構成されてもよい。例えば、エンコーダが所望の新しい速度に応じた信号を送ると、一例として、ボット速度を用いて駆動ホイールにおけるトルクを減少させ、原動機のトルクの減少を停止させるためにホイールエンコーダを判断基準として用いるというよりも、むしろ、状態推測モジュール１２２０Ｅを用いることにより、ボット１１０は、１つまたは２つ以上のセンサ入力に基づいて、ボットがどれぐらいの速さで移動しているか、どの方向に移動しているか、などを判断でき、そのあと、新しい所望の速さ、方向等に達するためにどのボットパラメータが変更されるべきかを判断することができる。

【0053】

一例において、コマンドの論理は、例えば、コントローラ１２２０が、ボットの速さ、加速度、および方向を知り、所定の方向の経路および速さを維持するための、例えば、駆動原動機３８３、３８４への補正制御命令を計算することを可能にしてもよい。従来の目的では、ボットのＹ（例えば、長手方向）位置は、所定の基準線または移動の線（この例においては、例えば、線３９５）と略平行の方向における、例えば、線交差地点Ｒ、Ｐの間での、または他の任意の適切な横方向の基準線の間でのボット位置の推定であってもよい。ボットのＸ（横方向）位置は、所定の基準線３９１～３９５を実質的に横切る方向における、例えば、ボットの１自由度の軸１１０Ｘと所定の基準線３９１～３９５との間のずれの量の推定であってもよい。ヨー角度α（例えば、所定の基準線に関する逸脱／収束角度）は、ボットの１自由度の軸１１０Ｘと、所定の基準線３９１～３９５との間の角度の推定であってもよい。コントローラ１２２０の状態推測モジュール１２２０Ｅは、例えば、ボットに及ぼされる力Ｆｘ、Ｆｙ、駆動原動機３８３、３８４によって印加される差動トルクＴ、ボットの位置進度または速さ（例えば、直線または角度を有する／ヨー速度）および／またはボット１１０の位置進度の変化（例えば、加速度）等の動的状態およびコマンドを決定あるいは推定するように構成されていてもよい。

【0054】

上述のホイールエンコーダ３８１、３８２およびライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂに加えて、ボット１１０は、一次元または二次元の加速度計等の、任意の適切な慣性センサ３８９を含んでいてもよいし、含んでいなくてもよい。コントローラは、ボット１１０の状態を推測するために、慣性センサ３８９からの信号を、ホイールエンコーダ３８１、３８２およびライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂからのホイール走行距離情報と組み合わせて用いるように構成されてもよい。

【0055】

状態推測モジュール１２２０Ｅと共に用いるために、例えば、ホイールエンコーダ３８１、３８２、ライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂおよび慣性センサ３８９からの入力がコントローラ１２２０に提供されてもよい（図６Ｃ、ブロック１８０００）。状態推測器に用いるために、細長薄片のセンサ（例えば、保管棚の細長の薄片を感知するセンサ）からの入力もコントローラに提供されてもよい。保管細長薄片のセンサの一例は、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願に見られ、この出願はすでに参照により本明細書に含まれている。

【0056】

実施形態においてボットは、例えば、定常状態の動作（例えば、加速／減速がない）と、動的な状態の動作（例えば、加速／減速中）とを有していてもよい。差動原動機のトルクＴが実質的にゼロに等しい定常動作の間、状態推測モジュールは、例えば、上述のようにホイール走行距離から、長手方向の位置Ｙおよび

に関する情報を得てもよい（図６Ｃ、ブロック１８００１）。

は、例えば、上述のような、ホイールの滑りを考慮するカルマンフィルタまたは他の適切なフィルタを用いて、ホイールエンコーダから得られてもよいことに留意する。横方向の位置Ｘおよび

は、例えば、ボット１１０の前部および後部で、ライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂが線３９３、３９４、３９１と交差するときに、例えばライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂから得られてもよい。ボットの横方向の位置Ｘおよびヨー角度αは、センサ３８０Ａ、３８０Ｂが線３９３、３９４、３９１と交差するときにセンサによって決定される、ボット１１０の前部位置および後部位置から計算され得る（図６Ｃ、ブロック１８００２）。一例において、線３９３、３９４、３９１の交差の間で、ホイールの差動動作（例えば、ホイールエンコーダまたは他の適切なセンサから決定される）は、ボットの回転またはヨーを示す。別の例においては、線３９３、３９４、３９１の交差の間で、ボット１１０の回転またはヨー角度αは、例えば、拡張カルマンフィルタにおける動的モデルから決定されてもよい。

は、例えば、

【数6】

のように、状態推測モジュールによって決定でき、ここで

は、例えば交差地点Ｒ、Ｐまたはガイド線３９３、３９４、３９１と同様の任意の適切な横方向の基準線を用いて検証されてもよい。

【0057】

また図５Ａ～５Ｅを参照すると、例示的な一実施形態において、コントローラ１２２０は、ボット１１０の状態に基づきキャスタ１２６２の固定を解除するためにアクチュエータ４２０の作動を命じてもよいので、ボットのヨー角度αを補正するために迅速な操舵応答が入手され得る。ボットのヨー角度αは、キャスタが固定された状態で補正されてもよく、これはボットの安定性が向上した、より低速の操舵応答を提供し得る。コントローラ１２２０は、ボット１１０のヨー角度αを補正するために駆動ホイール１２１１、１２１２に最大値の差動トルクＴが印加されるように、駆動ホイール１２１１、１２１２に印加する差動トルクＴの推定値を知ってもよい（状態推測モジュール１２２０Ｅを介して）。

（またはボットの任意の他の適切な運動）に関する推定値は、例えば

およびヨー角度αからのライン感知信号がないときなど、任意の適切な時期に更新され得る（図８、ブロック１８００３）ことに留意する。ヨー角度αおよび

は、例えば、慣性センサ３８９を用いて推定され得る。

【0058】

ヨー角度αの推定値に基づき差動トルクＴが印加されると、コントローラ１２２０はライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂの１つまたは２つ以上からガイド線感知信号を受け取るために待機する。ライン感知信号が受け取られると、コントローラ１２２０は、差動トルクＴの減少を命令し、またボットが実質的に所望のガイド線３９１～３９５に沿って移動するように、ヨー角度αが所定の値になるまでボット１１０の運動情報を更新し続けてもよい。差動トルクＴは、例えば、ガイド線３９１～３９５の中央への接近速度

に比例して減少されてもよいことに留意する。差動トルクＴがほぼゼロまで減少させられると、ボットは略直線で移動し、これはキャスタが、上述のような固定された構成に固定されることを可能にする（例えば、固定機構４４０Ｌは、スロット４５０Ｓ１、４５０Ｓ２の１つと実質的に合わされ、これと係合するまで、第２固定部材４５０の側面４５０Ｓに沿って動かされてもよい）。差動トルクＴが印加されると、横方向の位置Ｘおよび

は、例えば、差動トルクＴに基づいて、差動トルクが既知であり（各駆動ホイール１２１１、１２１２からの）ホイールエンコーダ信号が互いに関連している（あるいは重み付けされている）ホイールエンコーダ信号の手段から、コントローラ１２２０によって（状態推測モジュール１２２０Ｅを介して）決定されてもよく、これにより内側ホイールエンコーダ信号の外側ホイールエンコーダに対する差（内側エンコーダが回転の内側にある場合、ボットがどちらの方向に回転しているかによる）が、差動トルクＴの大きさに基づいてエンコーダ信号に付加される。

【0059】

ボット動作の動的な状態において、例えば、ボット１１０が正の加速または負の加速（すなわち、減速）を受けており、差動トルクＴがほぼゼロであるかゼロよりも大きい場合、ボットの運動状態は、ボットの定常状態の動作に関して記載された上述の方法と同様の方法で決定されてもよい。ボット１１０の移動が、例えば、取り出し通路１３０Ａでの接触直線誘導システム（例えば、軌道またはレール）によって誘導される場合（例えば、すでに本明細書に含まれている、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書を参照）には、例えば、ライン追従センサ３８０Ａ、３８０Ｂによってコントローラ１２２０に送られるデータはないことに留意する。このように、接触により直線的に誘導される移動領域内でのボット１１０の状態推測は、長手方向のみである。取り出し通路内でのボット１１０の位置は、例えば、すでに参照によって本明細書に含まれている、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国仮特許出願に記載されるような保管棚の細長の薄片の位置の検証と組み合わせて、状態推測モジュール（直接的なホイールエンコーダの読み取りを伴わない）によって決定されてもよい。

【0060】

さらに図４Ａおよび４Ｂならびに図７、８、９Ａおよび９Ｂを参照すると、少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄは、任意の適切な態様にてフレームに接続されてもよい。一態様において、駆動セクション１１０Ｄは、任意の適切な、可動に連結するシステムによってフレームに接続されてもよい。実施形態において可動に連結するシステムは、任意の適切な態様で駆動セクション１１０Ｄをフレーム１１０ＦＲに枢動可能（あるいは移動可能）に連結し、少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０Ｆとの間の相対的な回転を可能にする支持システムであってもよい。枢動による結合が図示および記載されているが、別の態様において結合は、単に例示的な目的で、これらに限定されるわけではないが、直線的に可動な連結、回転可能な連結またはその組み合わせを含む、任意の適切な多関節の連結であってもよいことに留意されたい。理解されるように、ボットは４点（例えば、ボットの実質的な隅にそれぞれ配置されている１つのホイール１２６１、１２６２、１２１１、１２１２）で支持されてもよい。仮に４つ全ての支持ホイールがフレーム１１０ＦＲに強固に接続され、ボットが、例えば、搬送デッキ１３０Ｂおよび／または取り出し通路１３０Ａの移動面上のバンプまたは他の上昇した／平らでない構造を越えて移動する場合には、ボットの１つまたは２つ以上のホイールは、移動面から離昇されるおそれがあり、これは例えば、ホイールの牽引力の損失を引き起こし得る。また、理解されるように、保管および取り出しシステム１００内にあり得るボットの位置は、例えば、その開示がすでに参照によって本明細書に含まれている、「ＢＯＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され代理人番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）である米国仮特許出願に記載されるように、少なくとも部分的に任意の適切なホイール位置情報システムを用いて決定されてもよく、これはホイールの牽引力の損失が、誤った位置情報の読み取りを引き起こすおそれがあるからである。少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の可動の接続は、正確なボットの位置決めが決定され得るように、駆動ホイール１２１１、１２１２が移動面から離昇することを実質的に防ぐ。

【0061】

実施形態において、フレーム１１０ＦＲは、枢動または連結部材１０４００を含んでいてもよい。枢動部材１０４００は、ボット（およびその上の任意の積載物）の重量がボット１１０の端部１５０１で中央に支持され得るように、ボット１１０の長手方向の軸１１０Ｘと実質的に一致して配置されてもよい。枢動部材１０４００は、フレーム１１０ＦＲの端部１５０１上の任意の位置に適切に配置されてもよいことに留意する。枢動部材は、フレーム１１０ＦＲと一体に形成されてもよいし、任意の適切な態様でフレームに取り付けられてもよい。この例において枢動部材１０４００は、対応する少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄの枢動軸５００を受け入れるように構成された任意の適切な凹部または開口１０４００Ｒを含んでいてもよい。

【0062】

少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄが、枢動部材１０４００の凹部１０４００Ｒ内に受け入れられるように構成された枢動軸５００を含んでいてもよく、またはフレーム１１０ＦＲが枢動軸を含み、駆動セクション１１０Ｄは枢動部材を含んでいてもよい。理解されるように、実施形態においてフレームおよび駆動セクションは、駆動セクションがフレームに関して枢動することを可能にするために、任意の適切な構造を有していてもよい。この例において、枢動軸５００は、クリップ、ボルト、スナップまたは任意の他の適切な保持素子等によって、任意の適切な態様にて枢動部材１０４００内に枢動可能に保持されてもよい。枢動軸５００および枢動部材１０４００は、駆動セクション１１０Ｄが、矢印５５０の方向でフレーム１００Ｆの長手方向の軸１００Ｘに対して軸方向に枢動するように構成されてもよい。駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の接続は、駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲが任意の適切な１つまたは２つ以上の方向で互いに対して枢動することを可能にするように構成されてもよい。

【0063】

実施形態において駆動セクション１１０Ｄは、１つまたは２つ以上のガイド部材５３０を含んでいてもよい。ガイド部材５３０は、ホイール、スライダまたは、例えば、駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲが枢動連結部５１０（例えば、枢動軸５００および枢動部材１０４００により形成される）を通して相互に連結されるときに、フレーム１１０ＦＲの表面５３５と係合する、他の任意の適切な構造であってもよい。フレーム１１０ＦＲはまた、フレーム１１０ＦＲおよび駆動セクション１１０Ｄが相互に可動に連結されたときに、ガイド部材が駆動セクション１１０Ｄの表面と係合するように、ガイド部材５３０を含んでいてもよい。この例においてガイド部材５３０は、駆動セクション１１０Ｄに取り付けられていてもよく、これによりガイド部材５３０は、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の相対的な枢動（または別の方法での）動作を可能にする一方で、部分的に、ボット１１０の実質的に強固な長手方向の軸を実質的に維持する。例えば、実施形態においてガイド部材５３０は、任意の適切な距離Ｘ１、Ｘ２だけ、枢動結合部５１０の枢動軸５１０Ｐから横方向に（例えば、Ｘ軸に沿って）離間されている。枢動軸５１０Ｐとガイド部材５３０との間の距離Ｘ１、Ｘ２は、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の（例えば、Ｘ－Ｙ面の矢印５９８方向の）ヨーイング動作を、（ガイド部材５３０とフレームの表面５３５との間の接触を通して）実質的に防ぎ得る。ガイド部材５３０の少なくとも１つも、任意の適切な距離Ｚ１、Ｚ２だけ、枢動軸５１０Ｐから垂直方向に（例えば、Ｚ軸に沿って）離間されていてもよい。枢動軸５１０Ｐとガイド部材５３０の少なくとも１つとの間の距離Ｚ１、Ｚ２は、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の（例えば、Ｙ－Ｚ面の矢印５９９方向の）ピッチング動作を、（ガイド部材５３０の１つとフレームの表面５３５との間の接触を通して）実質的に防ぎ得る。この例において、ガイド部材５３０Ａ～５３０Ｄは、２つのガイド部材５３０Ａ、５３０Ｂが枢動軸５１０Ｐの上部に距離Ｚ１だけ垂直に離間され、２つのガイド部材５３０Ｃ、５３０Ｄが枢動軸５１０Ｐの下部に距離Ｚ２だけ垂直に離間されるように、駆動セクション１１０Ｄの境界面１１０ＤＳの隅に実質的に配置されてもよい。代替的には、ガイド部材５３０Ａ～５３０Ｄの全てが、枢動軸の上部または枢動軸の下部に配置されてもよいことに留意する。ガイド部材５３０Ａ、５３０Ｄは、（枢動軸の第１の面上で）枢動軸から距離Ｘ１だけ横方向に離間されてもよく、ガイド部材５３０Ｂ、５３０Ｃは、（枢動軸の反対側の第２の面上で）枢動軸から距離Ｘ２だけ横方向に離間されてもよい。実施形態においては、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間のヨーイングおよびピッチングを防ぐために（例えば、枢動軸から離間されて）配置される任意の適切な数のガイド部材があってもよい。

【0064】

実施形態において、連結された駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲの（例えば、ヨーおよびピッチにおける）軸安定性は、ガイド部材５３０Ａ～５３０Ｄの１つまたは２つ以上、および枢動部材１０４００と枢動軸５００との間の接続を通してもたらされてもよい。例えば、１つの例示的な実施形態において、枢動軸５００は、ガイド部材５３０Ａ～５３０Ｄがフレームの表面５３５に対して実質的に保持されるように、枢動部材１０４００内に軸方向に固定されてもよい。ガイドホイール５３０、枢動軸５００および枢動部材１０４００の１つまたは２つ以上は、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の、Ｘ－Ｙ面およびＹ－Ｚ面でのあらゆる相対的動作（例えば、ヨーイングおよびピッチング）を吸収するか、実質的に取り除くために、長手方向またはＸ方向において調節可能であってもよい。駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の長手方向の実質的に強固な結合を提供するために、ガイドホイールは任意の適切な態様でフレーム１１０の表面５３５に対して保持されてもよいことに留意する。理解されるように、ガイド部材５３０および／または枢動連結部５１０は、Ｘ－Ｚ面の矢印５５０方向での駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の相対的回転（例えば、ローリング）のみを可能にする。別の態様において駆動セクションとフレームとの間の連結は、駆動セクションとフレームとの間の任意の適切な相対的動作を可能にしてもよい。

【0065】

理解されるように、（Ｘ－Ｚ面の）矢印５５０の方向における駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の回転または枢動は、任意の適切な態様にて制限されてもよい。１つの例示的な実施形態において図８、１１Ａおよび１１Ｂを参照すると、突出部材５６０、５６１は、駆動セクション１１０Ｄの境界面１１０ＤＳから延伸していてもよい。この例において、突出部材５６０、５６１は、駆動セクション１１０Ｄの側面の両端に配置されているが、突出部材は、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の旋回軸での移動を制限するために任意の適切な位置に配置されてもよい。突出部材５６０、５６１は、例えばピン、ブッシング、ねじ棒、鋲などの、例えば、凹部または溝５６０Ｇと係合するように構成された、任意の適切な部材であってもよい。突出部材５６０、５６１は、突出部材５６０に関して記載されているが、突出部材５６１は突出部材５６０と実質的に同様であることに留意する。この例において突出部材５６０は鋲またはピンであってもよい。適切なブッシング５６０Ｂが、突出部材５６０に接続されてもよい。一例において、突出部材５６０およびブッシング５６０Ｂは、互いに対して一体に形成されてもよい。別の例において、ブッシング５６０Ｂは、ブッシング５６０Ｂと突出部材５６０との間の締まり嵌めまたは他の任意の適切な方法で、機械的または化学的な締結要素によって、突出部材５６０に固定されてもよい。実施形態においてブッシング５６０Ｂは、駆動セクション１１０Ｄがその移動限度に達すると、駆動セクション１１０Ｄの旋回軸での移動を実質的に緩衝するように構成されてもよい。代替的には、ブッシングは枢動する駆動セクション１１０Ｄのための、実質的な硬質の停止部を備えてもよい。駆動セクション１１０Ｄの移動限度は、フレーム１１０ＦＲに形成された凹部または溝５６０Ｇによってもたらされてもよく、これは突出部材５６０、５６１のそれぞれに対応している。突出部材５６０、５６１のそれぞれのためのブッシング５６０Ｂおよび対応する溝５６０Ｂは、ボット１１０が略水平面上にあるときに、ブッシング５６０Ｂが、対応する溝５６０Ｂの端部から任意の適切な所定距離Ｎだけ離間されているように構成されてもよい。ブッシング５６０Ｂおよび溝５６０Ｇは、駆動セクション１１０Ｄの枢動動作の間、ブッシングが溝５６０Ｇ内で実質的に矢印７１０の方向に実質的に干渉なく移動するような大きさにされてもよい。ブッシング５６０Ｂと溝５６０Ｇの端部との間の接触は、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の移動（例えば、枢動動作）を制限する。

【0066】

図４Ｂ、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１１Ａおよび１１Ｂを参照すると、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の相対的な旋回軸での動作は、保管セクション２３０Ａ、２３０Ｂの保管棚またはマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの１つからピックフェースを取り出す／配置するために、ボットアーム１１０Ａ（図４Ａ）が横方向に延伸されるときに、フレーム１１０ＦＲと駆動セクション１１０Ｄとの間の動きを可能にしてもよい。ボット１１０は、ボットアーム１１０Ａが横方向または他の任意の適切な方向に延伸されると、駆動セクション１１０Ｄとフレーム１１０ＦＲとの間の相対的な動きを実質的に防ぐために、ボットのサスペンションを受動的に閉鎖するように構成される（例えば、ボットアーム１１０Ａの延伸が、サスペンションの固定を受動的に引き起こす）１つまたは２つ以上の固定装置１０６００を有する、固定システムまたは閉鎖機構を含んでいてもよい。実施形態は、アームが延伸されたときの、サスペンションの受動的な固定に関して記載されているが、別の態様においては、固定装置１０６００は、アーム位置とは無関係に、任意の適切な態様にてサスペンションを能動的に固定するように構成されてもよい。固定装置１０６００は、枢動軸５１０Ｐから任意の適切な所定距離だけ離れて配置されてもよい。一例において１つまたは２つ以上の固定装置１０６００は、実質的にフレーム１１０ＦＲの各サイドエッジ１１０Ｅ１、１１０Ｅ２に配置されてもよいし、それらに隣接して配置されてもよい。固定装置１０６００はエッジ１１０Ｅ１、１１０Ｅ２のそれぞれに隣接して示されているが、単一の固定装置がエッジ１１０Ａ１、１１０Ｅ２の１つのみに沿って配置されてもよい。さらに、任意の適切な数の固定装置１０６００が、例えば、枢動軸５１０Ｐに対して、任意の適切な１つまたは２つ以上の位置に配置されてもよい。

【0067】

この例において、固定装置１０６００は、本体１０６０１、弾性部材１０６０２およびレバー部材１０６０３を含んでいてもよい。本体は、任意の適切な構成を有していてよく、図面においては、単に例示的な目的で略矩形形状を有するものとして示されている。この例において本体は、フレーム１１０ＦＲへの取り付けのために構成されてもよいが、本体は、駆動セクション１１０Ｄへの取り付けのために構成されてもよい。本体１０６０１は、凹部１０６０２Ｒを含んでいてもよく、これは弾性部材１０６０２が凹部１０６０２Ｒ内に挿入され得るのに適切な大きさにされている。この例において、弾性部材１０６０２は、引張バネであってもよいが、別の実施形態において弾性部材１０６０２は、板バネ、圧縮バネまたはトーションバネ等の任意の適切な弾性部材であってもよく、本体１０６０１は、任意の適切な態様で弾性部材と接続するか、弾性部材を収容するように適切に構成されてもよい。レバー部材１０６０３は、任意の適切な方法で、例えば、単に例示的な目的であるが、枢動ピン１０６１０を通して、本体１０６０１に枢動可能に取り付けられてもよい。レバー部材１０６０３は、第１の表面１０６０３Ａと、以下に記載するようにカム７５１と係合する第２の表面１０６０３Ｂとを有する複合表面、および以下に記載するように係合部材７５０と係合する表面１０６０３Ｅを有していてもよい。本体１０６０１は、本体が、例えばフレーム１１０ＦＲに取り付けられると、フレーム１１０ＦＲおよび駆動セクション１１０Ｄの境界面５３５、１１０ＤＳと略平行であってもよい矢印１０６２０の方向にレバー部材１０６０３が枢動するように構成されてもよい。弾性部材１０６０２は、レバー部材１０６０３に対して配置されてもよく、および／またはレバー部材１０６０２は、本体１０６０１に形成された開口１０６１１に向かって矢印７９８の方向にレバー部材１０６０３を回転させるために、弾性部材１０６０２がレバー部材１０６０３と係合するように構成されてもよく、その結果、固定装置１０６００は、アームが延伸されるとサスペンション固定位置（例えば、矢印７９８の方向）に付勢され、アームの後退は、サスペンションを固定するために弾性部材１０６０２によりもたらされる力に抗って、アームが矢印７９９の方向に移動するように作用する。

【0068】

固定システムも、固定装置１０６００のそれぞれに対応する係合部材７５０を含んでいてもよい。係合部材７５０は、係合部材７５０が境界面１１０ＤＳから延伸するように、例えば、駆動セクション１１０Ｄへの取り付けのために構成されてもよい。係合部材７５０は、レバー部材１０６０３の表面１０６０３Ｅと相互作用するために、本体の開口１０６１１を通って延伸するように配置されてもよい。係合部材７５０および／または開口１０６１１は、駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲが互いに対して枢動するときに、開口１０６１１内での係合部材７５０の動作を可能にするように構成されてもよい。

【0069】

１つまたは２つ以上のカムまたは遊動体７５１は、フレーム１１０ＦＲに回転可能に取り付けられてもよい。各カム７５１は、例えば、１つまたは２つ以上の固定装置１０６００のレバー部材１０６０３の、それぞれの表面１０６０３Ａ、１０６０３Ｂ（または他の任意の適切な表面）と相互作用するために、フレーム１１０ＦＲの任意の適切な位置に配置されてもよい。例えば、カム７５１は、ボットアーム１１０Ａが延伸および後退させられると、例えばスライド部材１５３０Ｄのそれぞれと共に移動してもよい。ボットアーム１１０Ａが延伸されると、カム７５１は矢印７９８の方向に移動し、表面１０６０３Ｂから表面１０６０３Ａに移動して、最終的にレバー１０６０３から離れ、これはボット１１０のサスペンションを固定するために、レバー部材が開口１０６１１に向かって矢印７９８の方向に枢動することを可能にする。理解されるように、弾性部材１０６０２によってレバー部材１０６０３に及ぼされる力は、カム７５１の表面に対抗してレバー部材を保持し得るので、カム７５１が移動すると、レバー部材は、ボット１１０のサスペンションを固定および解除するために開口１０６１１に向かって、または開口１０６１１から離れて移動させられる。ボットアーム１１０Ａが後退させられると、カム７５１は矢印７９９の方向に移動するので、カム７５１はレバー１０６０３の表面１０６０３Ａと係合し、その後その表面１０６０３Ｂと係合し、これはボット１１０のサスペンションを解放するためにレバーを矢印７９９の方向に枢動させる。図１０Ｄから最もよく分かるように、カム７５１がレバーの表面１０６０３Ｂと係合されると、レバー部材１０６０３の表面１０６０３Ｂは、カム７５１が、（モータやクリップ（clip）からなどの）外部の影響を実質的に受けずに、例えば、ボットアームが延伸されると解消される、弾性部材１０６０２によってもたらされるカム７５１と表面１０６０３Ｂとの間の通常の力で定位置に実質的に留まるように、このような方法で向きを合わされる。代替的な実施形態において、カム７５１は、静止していてもよく（例えば、スライド部材１５３０Ｄと共に移動しない）、ボットのサスペンションを固定および固定解除するために、カムの駆動回転がレバー１０６０３の旋回軸での動作を引き起こすように、任意の適切な駆動システムによって駆動されてもよい。

【0070】

上述のように、係合部材７５０は、レバー部材１０６０３と相互作用するために、開口を通して延伸する。カム７５１の矢印７９８方向への動きは、レバー部材１０６０３の矢印７９８方向への動きを可能にするので、レバー部材１０６０３の表面１０６０３Ｅは係合部材７５０に接触し、本体１０６０１の任意の適切な表面に対して係合部材７５０を挟むかまたは締め付ける。例えば、係合部材７５０は、係合部材７５０の少なくとも一部がブロック部材６０１Ｂの表面とレバー部材１０６０３との間に配置されるように、本体１０６０１のブロック部材６０１Ｂ内に延伸してもよい（例えば、係合部材は、カムが回転されるとレバー部材とブロックの表面との間で挟まれるかまたは締め付けられる）。係合部材７５０上に及ぼされる挟む力または締め付け力は、ボットアーム１１０Ａが、例えば、ボット１１０と保管棚またはマルチレベル垂直コンベヤとの間でピックフェースを搬送するために横方向に延伸されると、フレーム１１０ＦＲに対して所定位置で駆動セクション１１０Ｄを実質的に強固に保持するのに十分な所定の力であってもよい（例えば、駆動セクションおよびフレームが、単一の実質的に堅固な構造を形成するように、フレームと駆動セクションとの間の枢動を実質的に防ぐ）。

【0071】

実施形態において、１つまたは２つ以上のカム７５１は、ボット１１０のサスペンションを受動的に固定するために、任意の適切なボットアーム駆動システム７７０に適切に接続されてもよい。例えば、１つまたは２つ以上のカム７５１とボットアーム駆動システム７７０との間の接続は、ボットのサスペンションを受動的／自動的に固定するために、ボットアーム１１０Ａが延伸されると固定装置１０６００の動作を引き起こしてもよい。カム７５１はまた、ボットのサスペンションがボットアームの位置とは無関係に、能動的に固定／固定解除され得るように、独立して動作可能な駆動システムによって駆動されてもよい。実施形態において、ボットアーム１１０Ａが所定の後退位置またはホーム位置にあるときには、固定装置１０６００は自動的に解放され、駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲは互いに対して枢動（あるいは移動）できる。例えば、ボット１１０の動作中、ボット１１０は、ボットアーム１１０Ａがホーム（例えば、後退した）位置にある状態で、取り出し通路１３０Ａおよび搬送デッキ１３０Ｂを行き来してもよい。ボットアーム１１０Ａがホーム位置にある状態で、ボットのサスペンションは固定を解除され、駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲは互いに対して自由に枢動するので、サスペンションは取り出し通路１３０Ａおよび搬送デッキ１３０Ｂの移動面に順応できる。ボットアーム１１０Ａが延伸されると、カム７５１は、係合部材７５０を挟むかまたは締め付けて、ボットのサスペンションを受動的に固定する目的で、レバー部材１０６０３が矢印７９８の方向に移動することを可能にするために、（カム７５１のボットアーム駆動システム７７０への接続によって）受動的に移動させられ、それにより駆動セクション１１０Ｄおよびフレーム１１０ＦＲは、ピックフェースが配置または搬送される面に対して延伸されたアーム１１０Ａを傾かせるおそれのあるフレーム１１０ＦＲのあらゆる回転または傾きを実質的に取り除く、単一の実質的に強固な、または堅固な構造を形成する。ボットアーム１１０Ａがホーム位置に後退させられると、カム７５１は、係合部材７５０を解放し、ボットのサスペンションを受動的に固定解除する目的で、レバー部材１０６０３を矢印７９９の方向に移動させるために、受動的に移動させられる。カムは、固定装置の動作を引き起こすために、任意の適切な態様にて受動的または能動的に駆動されてもよいことに留意する。

【0072】

図１２Ａおよび１２Ｂを参照すると、ボットは、ボットフレーム１１０ＦＲの外側の隅に配置される誘導ホイール３５１～３５４等の、対になったガイドを含んでいてもよい。ガイドは、本明細書においては誘導ホイールとして記載されているが、代替的な実施形態においては、任意の適切な種類のガイドが用いられてもよい。ガイドの１つのペアが、ボット１１０の各端部に配置されてもよい。例えば、誘導ホイール３５１、３５２がボットの前部１５００に配置され、誘導ホイール３５３、３５４がボット１１０の後部に配置されてもよい。各誘導ホイールのペアは、ボット１１０の両側に配置される、実質的に適合的（compliant）な誘導ホイール３５２、３５３と、実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４とを含んでいてもよい。単に例示的な目的で、実施形態においては、実質的に固定的な誘導ホイールが、搬送アーム１１０Ａがそこから延伸するボットの側に配置されてもよい。実施形態において実質的に固定的な誘導ホイールは、代替的には、ボットアームが延伸する側と反対側のボットの側に配置されてもよい。実施形態において、実質的に固定的な誘導ホイールおよび実質的に適合的な誘導ホイールは、ボット上で任意の適切な位置の配列を有していてもよいことに留意する。

【0073】

図１２Ａに示されるように、実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３は、取り付け部材１２４００上でボット１１０に枢動するように取り付けられてもよく、枢動部材１２４０１、緩衝器１２４０２、誘導ホイールフォーク１２４０３、ホイール１２４０４およびホイール保持部１２４０５を含んでいてもよい。実施形態において、誘導ホイールフォーク１２４０３は、第１の端部を枢動部材１２４０１によって取り付け部材１２４００に枢動可能に取り付けられている。枢動部材は任意の適切な軸または旋回軸であってもよい。ホイール１２４０４は、ホイール保持部１２４０５によって誘導ホイールフォーク１２４０３の第２の端部に回転可能に取り付けられている。ホイール保持部１２４０５は、任意の適切な軸または他の保持機構であってもよい。緩衝器１２４０２は、ホイール１２４０４の移動を実質的に制限する一方で、ホイールがホイール保持部１２４０５の周りを回転することを可能にするために、ボットフレーム１１０ＦＲとホイール１２４０４との間に取り付けられる、任意の適切な衝撃吸収材であってもよい。実施形態において、実質的に適合的な誘導ホイールは、任意の適切な構成を有していてもよいことに留意する。

【0074】

図１２Ｂに示されるように、実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４も、取り付け部材１２４５０上でボット１１０に枢動可能に取り付けられていてもよく、枢動部材１２４５１、緩衝器１２４５２、誘導ホイールフォーク１２４５３、ホイール１２４５４およびホイール保持部１２４５５を含んでいてもよい。実施形態において、誘導ホイールフォーク１２４５３は、第１の端部を枢動部材１２４５１によって取り付け部材１２４５０に枢動可能に取り付けられている。枢動部材は任意の適切な軸または旋回軸であってもよい。ホイール１２４５４は、ホイール保持部１２４５５によって誘導ホイールフォーク１２４５３の第２の端部に回転可能に取り付けられている。ホイール保持部１２４５５は、任意の適切な軸または他の保持機構であってもよい。緩衝器１２４５２は、ホイール１２４５４の移動を実質的に制限し、ボット１１０に加えられる力を吸収する一方で、ホイールがホイール保持部１２４５５の周りを回転することを可能にするために、ボットフレーム１１０ＦＲとホイール１２４５４との間に取り付けられる、任意の適切な衝撃吸収材または他の適切な弾性部材であってもよい。実施形態において、実質的に固定的な誘導ホイールは、任意の適切な構成を有していてもよいことに留意する。

【0075】

図１２Ａおよび１２Ｂを参照すると、実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３および実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４のための誘導ホイールフォーク１２４０３、１２４５３の回転軸Ｒ２、Ｒ４に対するホイール１２４０４、１２４５４の回転軸Ｒ１とＲ３とは、異なっていてもよいことに留意する。例えば、実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３の回転軸Ｒ１は、誘導ホイールフォーク１２４０３の回転軸Ｒ２から距離Ｙ１だけ長手方向にずれていてもよい一方で、実質的に適合的な誘導ホイール３５１、３５４のための回転軸Ｒ３、Ｒ４は、実質的に長手方向に互いに対して並んで配置されている。これらの誘導ホイールの構成は、両方の誘導ホイールが、例えば、取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７に入るときに、それぞれの軸Ｒ２、Ｒ４の周りで回転することを可能にしてもよい。しかしながら、取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ７内を移動するときには、これらの構成は軸Ｒ４の周りに実質的に固定された、実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４を保持し、実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３が軸Ｒ２の周りで回転することを可能にしてもよい。理解されるように、誘導ホイールは非対称に適合的な誘導部材であるので、以下により詳細に記載されるように、第１誘導部材の座標系（例えば、Ｘ－Ｙ面）に関する所定の方向の力に対する少なくとも１つの第１誘導部材の剛性は、第２誘導部材の座標系（例えば、Ｘ－Ｙ面）に関する所定の方向の力に対する少なくとも第２誘導部材の剛性とは異なる。

【0076】

また、図３、１３、１４Ａおよび１４Ｂを参照すると、誘導ホイール３５１～３５４のそれぞれは、保管および取り出しシステム１００の引き込み構造またはガイドと相互作用するように構成されてもよい。例えば、１つの例示的な実施形態において、角度を有する誘導部材のペア１３５００、１３５０１は、搬送デッキと、例えば取り出し通路との間を移行するために、移行領域で少なくとも部分的に搬送デッキ１３０上に配置されてもよい。角度を有する誘導部材１３５００、１３５０１は、１つまたは２つ以上の誘導ホイール３５１～３５４と協働するために任意の適切な構成を有し、少なくとも部分的にボット１１０を取り出し通路１３０Ａ内に導く、任意の適切なガイドであってもよい。例えば、ボット１１０Ｎは、ケースユニット１０１を取り出し通路１３０Ａ７に取り出す/配置するために、ガイド線１３０Ｌ４（矢印２９８の方向における一般的な移動方向を与える）に沿って移動していてもよい。実施形態においてケースユニットは、通路１３０Ａ７の左側２６０に配置されてもよい。図１３に見られるように、ボット搬送アーム１１０は、この実施形態においては、ボット１１０の左側（前端１５００と後端１５０１との間に定められるボットの長手方向の軸またはＹ軸に対して）に延伸するように構成されている。このように、ボットが取り出し通路１３０Ａ７の左側２６０からケースユニット１０１を取り出す/配置するために、ボットは、前端１５００が移動方向の前にある状態で、取り出し通路を下る。ボットが取り出し通路１３０Ａ７を降下するとき、独立して駆動される駆動ホイール１２１１、１２１２に差動トルクが印加され、これはボットの前端１５００を矢印２７０の方向に振り向ける。ボット１１０の前端１５００が矢印２７０の方向に転回すると、実質的に適合的な誘導ホイール３５２が角度を有する誘導部材１３５０１に接触してもよい。実質的に適合的な誘導ホイール３５２と誘導部材１３５０１との間の接触は、取り出し通路の誘導レール１３５５０、１３５５１と合わさるときにボット１１０を補助してもよい。例えば、ボット１１０が転回し続けると、実質的に適合的な誘導部材３５２との接触が、実質的に固定的な誘導ホイール３５１と誘導部材１３５００との間の接触をもたらすように、誘導部材１３５００、１３５０１は漏斗状の配置を形成する。ボットが取り出し通路内をさらに移動すると、誘導ホイール３５３、３５４は誘導レール１３５５０、１３５５１と合わさるように、そのそれぞれの誘導部材１３５００、１３５０１と接触してもよい。理解されるように、ボットの誘導移動の間、ボットの誘導ホイールは、常に誘導レールと接触していなくてもよい。例えば、誤差変動、レールの屈曲、保管構造物のアセンブリにおける変化は、誘導ホイールが、誘導レールの表面との接触を一時的に断つことを引き起こす場合がある。誘導レールシステムは、移動経路に沿うボット動作に実質的な抵抗を全く与えることなくボットの移動経路を維持するように構成される、対立する磁場のシステムを含み得る（例えば、ボットは磁場発生器を含み、保管構造物はそれぞれが反対の極性を有する磁場発生器を含む）ことに留意する。

【0077】

誘導ホイール３５２などの実質的に適合的な誘導ホイールが誘導部材１３５０１に接触すると、Ｘ方向およびＹ方向の両方で、誘導部材１３５０１によってホイール１２４０４に力１４６０１、１４６０２が加えられ、ここでＹ方向はボット１１０の長手方向の軸（例えば、前後）と平行であって、Ｘ方向はＹ方向に対して直角（例えば、ボット１１０の横軸と略平行）である。これらの力１４６０１、１４６０２は、変換された力１４６０１Ａ、１４６０２Ａとしてホイール保持部１２４０５に移される。これらの変換された力１４６０１Ａ、１４６０２Ａは、誘導部材１３５０１に対して後ずさりする実質的に適合的な誘導ホイールによって、Ｘ方向およびＹ方向の両方に及ぼされる合力１４６０１Ｒ、１４６０２Ｒを引き起こす。誘導ホイール保持部１２４０５の回転軸は、枢動部材１２４０１の回転軸Ｒ２から距離Ｙ１（図１２Ａ）だけ長手方向にずれている（例えば、Ｙ方向に）ので、誘導ホイールに及ぼされる力は、ホイールフォーク１２４０３（およびホイール１２４０４）が矢印１４６１１の方向で枢動部材１２４０１の周りで回転するように、回転モーメント１４６１０を引き起こす。緩衝器１２４０２は、誘導ホイールに加えられる変換された力に部分的に抵抗するか、またはこの力を部分的に吸収し、回転モーメント１４６１０に少なくとも部分的にいくらかの抵抗を与えてもよい。誘導ホイール３５２が誘導部材１３５０１に接触し、ボットの後部１５０１が誘導レール１３５５０、１３５５１と並んだときに、実質的に適合的な誘導ホイール３５２上で同様のモーメントが生じてもよいことに留意する。

【0078】

誘導ホイール３５１等の実質的に固定的な誘導ホイールが誘導部材１３５００に接触すると、誘導部材１３５００によってホイール１２４０４に力１４６２１、１４６２２が加えられる。これらの力１４６２１、１４６２２は、変換された力６２１Ａ、１４６２２Ａとしてホイール保持部１２４５５に移される。これらの変換された力６２１Ａ、１４６２２Ａは、誘導部材１３５００に対して後ずさりする実質的に適合的な誘導ホイールによって、Ｘ方向に及ぼされる合力１４６２１Ｒ、１４６２２Ｒを引き起こす。横方向に並んでいるホイール保持部１２４５５および枢動部材１２４５１の配置のために、Ｙ方向への力のみが、ホイールフォーク１２４５３（およびホイール１２４５４）が矢印１４６１３の方向において枢動部材１２４５１の周りで回転するような回転モーメント１４６１２を作り出すことに寄与してもよい。緩衝器１２４５２は、誘導ホイールに加えられる変換された力に少なくとも部分的に抵抗するか、またはこの力を少なくとも部分的に吸収し、回転モーメント１４６１２に少なくとも部分的に抵抗してもよい。誘導ホイール３５４が誘導部材１３５００に接触し、ボットの後部１５０１が誘導レール１３５５０、１３５５１と並んだときに、実質的に固定的な誘導ホイール３５４上で同様のモーメントが生じてもよいことに留意する。

【0079】

図１５、１６Ａおよび１６Ｂを参照すると、一度取り出し通路１３０Ａに入れば、保管棚６００上に保管されるケースユニット１０１から所定の距離Ｘ１だけ離してボット１１０を位置づけるために、誘導ホイール３５１～３５４は誘導レール１３５５０、１３５５１の垂直部分１３５５０Ｗに沿って走行してもよい。この例において、距離Ｘ１は、ボット１１０のピックフェンス１５１０Ｆと、ケースユニット１０１がそれに沿って並べられる所定の基準面Ｄとの間で決定される。取り出し通路１３０Ａでは、レール１３５５０の垂直部分１３５５０Ｗは、誘導ホイール３５１等の実質的に固定的な誘導ホイールのホイール１２４５４に対して、Ｘ方向に力１６８０１を及ぼしてもよい。合力１６８０２は、実質的に固定的な誘導ホイール３５１によって印加されてもよい。ホイール保持部１２４５５の回転軸Ｒ３、枢動部材１２４５１の回転軸Ｒ４および同一の横方向（例えば、Ｘ方向）の線に沿っている力１６８０１、１６８０２のために、実質的に固定的な誘導ホイールは、誘導ホイール３５１に加えられる何らの回転モーメントも伴うことなく、実質的に堅固なままである。同様の力は、実質的に固定的な誘導ホイール３５４上に、それにより生じてもよい。取り出し通路にある間、実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４に加えられる回転モーメントがないので、誘導ホイール３５１、３５４の剛な配置は、例えば、ボット１１０のピックフェンス１５１０Ｆを、基準面Ｄから所定の横方向の距離Ｘ１だけ離れた位置に維持する。

【0080】

取り出し通路１３０Ａにおいて、誘導ホイール３５２等の実質的に適合的な誘導ホイールに及ぼされる力は、実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４に関して上に記載されたものと実質的に同様のものでもよい。例えば、誘導レール１３５５１の垂直部分１３５５１Ｗは、ホイール１２４０５に対してＸ方向に力１６８０３を及ぼしてもよく、これは誘導ホイール３５２によって生み出される、合力１６８０４を生じる。ホイール保持部１２４０５の回転軸Ｒ１（例えば、力１６８０３が印加される実質的な地点）は枢動部材１２４０１の回転軸Ｒ２から長手方向にずれているので、回転モーメント１６８１０が生み出され、これは枢動部材１２４０１の周りで矢印１６８１１の方向にホイール１２４０４（およびホイールフォーク１２４０３）を枢動させる。ホイール１２４０４は、緩衝器１２４０２によって実質的に停止されるまで、枢動部材１２４０１の周りで枢動し続けてもよい。実質的に適合的な誘導ホイール３５３に対抗して、またはこれに対して、同様の力が生じてもよいことに留意する。この例において、それぞれの枢動部材１２４０１の周りでの各ホイールフォーク１２４０３の適合的な回転と組み合わせて、そのそれぞれの実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３の緩衝器１６８０４によって印加される力（例えば、合力１６８０４）は、ボット１１０を横方向に押すので、実質的に固定的なホイール３５１、３５４は、距離Ｘ１を維持するために、誘導レール１３５５０の垂直部分１３５５０Ｗに対して保持される。

【0081】

図３を参照すると、ボット移動の一例として、ガイド線１３０Ｌ１に対応する経路に沿って移動するボット１１０Ｙは、取り出し通路１３０Ａ５において品物を保管位置へ搬送するように指示されてもよい。しかしながら、ボット１１０Ｙは、取り出し通路１３０Ａ５に対応する分岐ガイド線１３０Ｓ５をすでに通過していてもよい。ボットは、分岐ガイド線１３０Ｓ４等の、次の利用可能な分岐（例えば、別のボットによって使用されていない分岐）に出会うまで、ガイド線１３０Ｌ１に沿って移動し続けてもよい。ボットは分岐ガイド線１３０Ｓ４に入り、その後ガイド線１３０Ｌ３、１３０Ｌ４の１つに入り、そのため、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ５に対して実質的に反対の方向に移動している。ボットは取り出し通路１３０Ａ５に対応する分岐ガイド線１３０Ｓ５に出会うまでガイド線１３０Ｌ３、１３０Ｌ４の１つに沿って移動し続けてもよく、ボットは、（例えば、レール誘導システム等の）取り出し通路１３０Ａ５の誘導路に移行するか、あるいはそれに入るために、分岐ガイド線１３０Ｓ５に入る。

【0082】

上述のように、ボットが取り出し通路に入る方向（例えば、前端が前にあるか、前端が後ろにある）は、取り出し通路のいずれの側で、ケースユニットがそこから取り出されるかまたはそこに配置されるかに依存してもよい。ボット１１０Ｎ、１１０Ｙに関する上述の例では、ボットは前端１５００が前にある状態で取り出し通路に入った。ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４によって画定される移動経路は、ボットが、前端１５００が移動方向の後ろにある状態で取り出し通路に入ることを可能にするために、少なくとも制限された双方向のボット移動をもたらしてもよい。例えば、さらに図３を参照すると、ボット１１０Ｍは、取り出し通路１３０Ａ４の右側２６１へケースユニットを搬送するように指示されてもよい。しかしながら、ガイド線１３０Ｌ１～１３０Ｌ４のいずれか１つに沿って移動するとき、前端１５００が移動方向の前にある状態で取り出し通路１３０Ａ４内に移行するように、ボットがガイド線１３０Ｓ４上に入ることになる場合には、搬送アームの延伸は通路の間違った側に位置付けられる。ボットには、ボットの積荷台をボット内で旋回または回転させ得るターンテーブル等の、任意の適切なデバイスを装着することができ、これはボットの延伸アームが、通路の正しい側での延伸／後退のために配置されることを可能にすることに留意する。ボット１１０Ｍは、例えば、ガイド線１３０Ｌ４に沿ってボット１１０Ｍが取り出し通路１３０Ａ４を越えて移動するように構成されてもよい。任意の適切なボット衝突の回避または他の通行管理は、ボットが上述の態様と実質的に同様の態様にて、後端１５０１が移動方向の前にある（例えば、前端１５００が移動方向の後ろにある）状態で、取り出し通路に入ることができるように、矢印２７１の方向（例えば、矢印２９８により示されるような誘導経路１３０Ｌ４に沿う一般的な通行の流れと、実質的に反対の方向）へのボット１１０Ｍの移動を可能にしてもよい。理解されるように、誘導部材１３５００、１３５０１（図１３）は、ボットが前方に移動している状態（前端が移動方向の前にある状態）または後方に移動している状態（後端が移動方向の前にある状態）で、ボット１１０Ｍを取り出し通路１３０Ａ４内に誘導するように構成されていてもよく、実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４および実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３と、誘導部材１３５００、１３５０１との間の相互作用は、上述のものと実質的に同様の態様で生じる。実質的に固定的な誘導ホイール３５１、３５４および実質的に適合的な誘導ホイール３５２、３５３の配置は、例えば、取り出し通路（および／または以下に記載するようなボットステーション）に入るときに、実質的に固定的な誘導ホイールが、ボットの転回の内側に位置付けられるようにされてもよい。

【0083】

理解されるように、ボットの取り出し通路からの退出は、前端１５００が移動方向の前方または後方のいずれで行われてもよい。例えば、各取り出し通路１３０Ａが単一の移動レーンを有する場合、ボットは、ボットが取り出し通路に入る方向付けと反対の方向付けで取り出し通路を退出してもよい。例えば、ボット１１０Ｍは、上述のように後端１５０１が移動方向の前にある状態で取り出し通路１３０Ａ４に入り、前端が移動方向の前にある状態で取り出し通路１３０Ａを退出してもよい。

【0084】

実施形態においてボットステーション１４０は、搬送デッキ１３０Ｂとマルチレベル垂直コンベヤ１５０との間に延伸する、出入台（vestibule）１３０Ｖの形状であってもよい。各出入台１３０Ｖは、２つ以上の充電／搬送ステーション２９０Ａ、２９０Ｂ（本明細書においては一般にステーションと呼ばれる）を備えて構成されてもよい。ステーション２９０Ａ、２９０Ｂのそれぞれは、ボットの電気貯蔵装置を充電するだけでなく、マルチレベル垂直コンベヤ棚２５０のそれぞれの部分にアクセスするために、移動位置として役立ってもよい。ステーション２９０Ａ、２９０Ｂは、例えば、直線状の配列で、ガイド線１３０Ｃ２に沿って配置されてもよい。出入台１３０Ｖ内で任意の適切な配置を有する任意の適切な数のステーションがあってもよいことに留意する。ボット１１０がステーション２９０Ａ、２９０Ｂのそれぞれにアクセスすることを可能にするために、出入台１３０Ｖのガイド線１３０Ｃ１～１３０Ｃ３は、（例えば、好適なボットの通行管理と組み合わせた）ボット１１０の双方向の移動を可能にするように構成されてもよい。

【0085】

一例において、出入台１３０Ｖを通る一般的な移動は、ボット１１０がガイド線１３０Ｃ３上で出入台に入り、ガイド線１３０Ｃ２に沿って出入台を通って移動し、ガイド線１３０Ｃ１に沿って出入台を出るようなものであってもよい。ボット１１０Ｙは、ステーション２９０Ａでケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤ１５０へ移動するよう指示されてもよい。しかしながら、ボット１１０Ｘは、出入台１３０Ｖを通る一般的な移動方向に沿うステーション２９０Ａに対するアクセスを遮るステーション２９０Ｂに位置づけられ得る。ボット１１０Ｙは出入台ガイド線１３０Ｃ１を越えて矢印２９９の方向にガイド線１３０Ｌ１に沿って移動してもよい。ボットは、ガイド線１３０Ｃ１に入り、取り出し通路１３０Ａ４に入るボット１１０Ｍに関して記載されたものと実質的に同様の方法で、後端が移動方向の前にある状態で出入台に入ってもよい。実施形態において出入台１３０Ｖの入口／出口は、図１３に関して上述され、例えばボットのライン追従を補助する、誘導部材１３５００、１３５０１と実質的に同様の誘導部材を含んでいてもよいことに留意する。代替的な実施形態において、出入台１３０Ｖの入口／出口は、誘導部材を欠いていてもよく、出入台内への移行は、ライン追従を通して生じていてもよい。ガイド線１３０Ｃ１上にあれば、ボットはステーション２９０Ａに到達するためにガイド線１３０Ｃ２内を移動および転回してもよいので、ケースユニット１０１の移動は、ボット１１０Ｙとマルチレベル垂直コンベヤ１５０との間でなされてもよい。

【0086】

同様に、ボット１１０Ｘがステーション２９０Ｂでケースユニット１０１の搬送を完了する一方で、ボット１１０Ｙがステーション２９０Ａに位置する場合には、（上述の出入台を通る一般的な通行の流れから決定されるような）出入台の退出は阻止されるかもしれない。ボット１１０Ｘは、後端１５０１が移動方向の前にある状態で移動してもよいので、ボット１１０Ｘはガイド線１３０Ｃ３に沿って出入台を退出する。出入台１３０Ｖなどの出入台は、出入台を通る複数の略平行な通路またはガイド線１３０Ｃ３、１３０Ｃ４を含んでいてもよく、分岐１３０Ｓが通路１３０Ｃ３、１３０Ｃ４を横切っていることに留意する。ボット１１０は、（使われていない）ステーション２９０Ａ、２９０Ｂの所望の１つにアクセスする目的で、ステーション２９０Ａ、２９０Ｂの１つまたは２つ以上に位置づけられるボットの周りを移動するために、これらの平行な通路１３０Ｃ３、１３０Ｃ４および分岐１３０Ｓを用いてもよい。

【0087】

開示された実施形態の第１の態様において、自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、フレームの前部からフレームの後部に延伸する長手方向の軸を有するフレームと、フレームの一方の側面に取り付けられ、第１誘導部材の座標系を有する少なくとも１つの第１誘導部材と、少なくとも１つの誘導部材と反対側のフレームの側面に取り付けられ、第２誘導部材の座標系を有する少なくとも１つの第２誘導部材とを含む。第１および第２誘導部材は、第１誘導部材の座標系に関する所定の方向の力に対する少なくとも１つの第１誘導部材の剛性が、第２誘導部材の座標系に関する所定の方向の力に対する少なくとも第２誘導部材の剛性と異なるように、非対称に適合的な誘導部材である。

【0088】

開示された実施形態の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの第１誘導部材は、第１枢動部材に対して枢動するようにフレームに取り付けられる第１ヨークと、第１ヨークに取り付けられる第１係合部材とを含み、少なくとも１つの第２誘導部材は、第２枢動部材に対して枢動するようにフレームに取り付けられる第２ヨークと、第２ヨークに取り付けられる第２係合部材とを含んでいる。

【0089】

開示される実施形態の第１の態様の第１の下位の態様によれば、第１係合部材は、第１枢動部材から長手方向にずらせて置かれる。

【0090】

開示される第１の実施形態の第１の下位の態様によれば、第２係合部材は、第２枢動部材と横に並べられている。

【0091】

開示される実施形態の第１の態様によれば、少なくとも１つの第１および第２誘導部材の１つまたは２つ以上は、回転可能なホイールを備える。

【0092】

開示される実施形態の第１の態様によれば、少なくとも１つの第１誘導部材は、２つの第１誘導部材からなり、少なくとも１つの第２誘導部材は、２つの第２誘導部材からなり、２つの第１誘導部材は自律搬送車両の第１の側面に配置され、２つの第２誘導部材は、自律搬送車両の反対側の第２の側面に配置される。

【0093】

開示される実施形態の第１の態様によれば、自律搬送車両は、自律搬送車両と保管および取り出しシステムの保管棚との間で品物を搬送するために構成されており、少なくとも１つの第２誘導部材は、自律搬送車両と保管棚上に保管される品物との間に、所定の横方向の距離を維持するように構成される。

【0094】

開示される実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材は、保管および取り出しシステムの第１誘導レールおよび第２誘導レールと相互作用するように構成され、第１および第２誘導レールは、略直線の経路に沿って自律搬送車両を誘導するために、自律搬送車両の両側に配置される。

【0095】

開示される実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材の一方は、第１および第２誘導レールの１つと係合するように構成され、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材の他方は、第１および第２誘導レールの他の１つに対して保持される。

【0096】

開示される実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材は、第１および第２誘導レールのそれぞれから延伸する第１および第２の輪郭付けされた（contoured）誘導部材と相互作用するように構成され、第１および第２の輪郭付けされた誘導部材は、少なくとも第１誘導部材および少なくとも第２誘導部材のそれぞれ１つを、第１および第２誘導レールのそれぞれ１つとの係合に導くために、相対する輪郭（contour）を有する。

【0097】

開示される実施形態の第１の態様の第３の下位の態様によれば、自律搬送車両は、保管および取り出しシステムの少なくとも取り出し通路に沿って移動するように構成されており、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材が、自律搬送車両の前部が自律搬送車両の移動方向の前または後ろにある状態で自律搬送車両が取り出し通路に入り得るように構成される。

【0098】

開示される実施形態の第１の態様の第３の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、コンベヤインタフェースセクションをさらに含み、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材は、自律搬送車両の前部が自律搬送車両の移動方向の前または後ろにある状態で自律搬送車両がコンベヤインタフェースセクションに入り得るように構成される。

【0099】

開示される実施形態の第２の態様によれば、自動搬送車両は、品物の保管位置に隣接する取り出し通路を含む保管および取り出しシステムにおいて、品物を搬送するために提供される。自動搬送車両は、前端、後端および前端と後端との間に延伸する長手方向の軸を有するフレームを含んでいる。第１誘導部材のペアは、フレームの第１側面上に配置され、第１誘導部材の一方は前端に隣接して配置され、第１誘導部材の他方は後端に隣接して配置され、第１誘導部材のペアのそれぞれの誘導部材は、第１誘導部材の座標系を有する。第２誘導部材のペアは、第１側面とは反対の、フレームの第２側面上に配置され、第２誘導部材の一方は前端に隣接して配置され、第２誘導部材の他方は後端に隣接して配置され、第２誘導部材のペアのそれぞれの誘導部材は、第２誘導部材の座標系を有する。第１誘導部材のペアおよび第２誘導部材のペアは、第１誘導部材の座標系それぞれに関する所定の方向の力に対する第１誘導部材のペアのそれぞれの剛性が、第２誘導部材の座標系それぞれに対関する所定の方向の力に対する第２誘導部材のペアのそれぞれの剛性と異なるように、非対称に適合的である。

【0100】

開示される実施形態の第２の態様によれば、第１誘導部材のペアの各誘導部材は、誘導ホイールに加えられる合力が長手方向の軸に対して傾斜すると、フレームに対して枢動するように構成される。

【0101】

開示される実施形態の第２の態様によれば、第１誘導部材のペアは、取り出し通路内で、保管位置の品物から所定の距離に自律搬送車両を維持するように構成されている。

【0102】

開示される実施形態の第２の態様によれば、第１誘導部材のペアおよび第２誘導部材のペアは、前端または後端の一方が取り出し通路を通る移動の方向の前にある状態で、自律搬送車両に取り出し通路を行き来させるように構成されている。

【0103】

開示される実施形態の第２の態様によれば、保管および取り出しシステムは、コンベヤインタフェースセクションをさらに含み、第１誘導部材のペアおよび第２誘導部材のペアは、前端または後端の一方がコンベヤインタフェースセクションを通る移動の方向の前にある状態で、自律搬送車両にコンベヤインタフェースセクションを行き来させるように構成される。

【0104】

開示される実施形態の第３の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、搬送デッキと、搬送デッキと通じ合う取り出し通路と、搬送デッキおよび取り出し通路を行き来するように構成された少なくとも１つの自律搬送車両とを含んでいる。少なくとも１つの自律搬送車両は、前端、後端および前端と後端との間に延伸する長手方向の軸を備えるフレームと、フレームの第１側面に配置される少なくとも１つの第１誘導部材と、フレームの反対側の第２側面に配置される少なくとも１つの第２誘導部材とを有し、少なくとも１つの第１誘導部材および少なくとも１つの第２誘導部材は、第１誘導部材の座標系に関する所定の方向の力に対する少なくとも１つの第１誘導部材の剛性が、第２誘導部材の座標系に関する所定の方向の力に対する少なくとも第２誘導部材の剛性と異なるように、非対称に適合的である。

【0105】

開示される実施形態の第３の態様によれば、少なくとも１つの第１誘導部材は、少なくとも１つの第１誘導ホイール、およびフレームに回転可能に取り付けられる第１枢動部材を含み、少なくとも１つの第２誘導部材は、少なくとも１つの第２誘導ホイール、およびフレームに回転可能に取り付けられる第２枢動部材を含む。少なくとも１つの第１誘導ホイールは、第１枢動部材に回転可能に取り付けられており、第１枢動部材の回転軸は、少なくとも１つの第１誘導ホイールの回転軸と横方向に一列に配置される。また少なくとも１つの第２誘導ホイールは、第２枢動部材に回転可能に取り付けられており、第２枢動部材の軸は、少なくとも１つの第２誘導ホイールの回転軸から長手方向に離間されている。

【0106】

開示される実施形態の第３の態様によれば、保管および取り出しシステムは、自律搬送車両のコンベヤインタフェースセクションへの／からの、進入／退出のために構成されている搬送デッキとの２つの搬送デッキインタフェースを有するコンベヤインタフェースセクションをさらに含み、自律搬送車両は、前端または後端の一方がコンベヤインタフェースセクションを通る移動の方向の前にある状態での２つの搬送デッキインタフェースへの進入／退出、ならびに、前端または後端の一方が保管位置の取り出し通路を通る移動の方向の前にある状態での取り出し通路への進入／退出および行き来の、１つまたは２つ以上のために構成されている。

【0107】

開示される実施形態の第４の態様においては、積載物を搬送するための自律搬送ロボットが提供される。自律搬送ロボットは、少なくとも１つの原動機および原動機に連結される駆動ホイールのペアを有する駆動セクションアセンブリと、積載物を支持するように構成されたフレームと、フレームに接続され、フレームへの、およびフレームからの積載物の自律搬送のために構成された搬送アームと、駆動セクションアセンブリおよびフレームを可動に接続して、フレームと駆動セクションアセンブリとの間の相対的な動きを可能にするサスペンションシステムとを含んでいる。

【0108】

開示される実施形態の第４の態様によれば、サスペンション閉鎖装置は、搬送アームが後退位置にある場合にサスペンションが自由に移動するように構成される。

【0109】

開示される実施形態の第４の態様によれば、サスペンションは、駆動セクションの駆動ホイールを、自律搬送車両が移動している移動面と実質的に接触させたまま維持するように構成される。

【0110】

開示される実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、サスペンションシステムは、フレームおよび駆動セクションの一方に取り付けられる枢動部材と、フレームおよび駆動セクションの他方に取り付けられる枢動軸とを含み、枢動軸および枢動部材は、フレームと駆動セクションとの間で枢動結合部を形成するために、互いに対して係合するように構成されている。

【0111】

開示される実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、１つまたは２つ以上のガイド部材は、フレームおよび駆動セクションの一方に接続され、ガイド部材は、フレームおよび駆動セクションの他方のインタフェース面を係合し、少なくとも部分的に、フレームと駆動セクションとの間の相対的なヨーイングおよびピッチングを実質的に防ぐように構成されている。

【0112】

開示される実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、自律搬送ロボットは、フレームおよび駆動セクションの１つまたは２つ以上に接続されるサスペンション閉鎖装置をさらに含んでいる。サスペンション閉鎖装置は、搬送アームがフレームから延伸されるとサスペンションシステムを受動的に固定するように構成されており、サスペンションシステムの固定は、駆動セクションとフレームとの間の相対的な枢動動作を実質的に防ぐ。

【0113】

開示される実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、閉鎖装置は、フレームおよび駆動セクションの一方に取り付けられる係合部材と、フレームおよび駆動セクションの他方に取り付けられる固定装置と、固定装置を作動させ、固定装置に係合部材を係合させるように構成された作動部材とを含んでいる。

【0114】

開示される実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、閉鎖装置は、本体および本体に枢動するように取り付けられるレバー部材を含んでおり、係合部材は、本体とレバー部材との間に延伸し、本体およびレバー部材は、固定装置の作動によって、係合部材がレバー部材と本体との間で締め付けられるように構成されている。

【0115】

開示される実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、閉鎖装置は、少なくとも部分的にサスペンションの固定を解除するために、レバー部材を係合部材から離して移動させるように構成された弾性部材を含んでいる。

【0116】

開示される実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、作動部材は、搬送アームの駆動システムに接続されるカムを備え、このカムは、搬送アームの延伸の間受動的に回転するように構成されている。

【0117】

開示される実施形態の第５の態様によれば、自律搬送車両のためのサスペンション閉鎖システムが提供される。サスペンション閉鎖システムは、自律搬送車両の、フレームおよび駆動セクションアセンブリの一方に取り付けられる係合部材と、自律搬送車両のフレームおよび駆動セクションアセンブリの他方に取り付けられる固定装置とを含み、ここで、フレームが積載物を支持するように構成され、駆動セクションアセンブリが少なくとも１つの原動機および原動機に連結される駆動ホイールのペアを含んでいる。フレームを駆動セクションアセンブリに接続する自律搬送車両のサスペンションシステムは、フレームと駆動セクションアセンブリとの間の枢動動作を可能にするように構成され、サスペンション閉鎖システムは、搬送アームが後退位置にあるときに、フレームと駆動セクションアセンブリとの間の非制限的動作のためにサスペンションシステムを解放し、搬送アームが後退位置から延伸されると、自動的に固定されるように構成され、サスペンション閉鎖システムの固定は、フレームと駆動セクションとの間の枢動動作を実質的に防ぐ。

【0118】

開示される実施形態の第５の態様の第１の下位の態様によれば、サスペンション閉鎖システムの固定装置は、本体および本体に枢動するように取り付けられるレバー部材を含み、係合部材は、本体とレバー部材との間に延伸し、本体およびレバー部材は、固定装置の作動によって、係合部材がレバー部材と本体との間で締め付けられるように構成されている。

【0119】

開示される実施形態の第５の態様の第１の下位の態様によれば、サスペンション締閉鎖システムは、搬送アームの駆動システムに接続されるカムをさらに含み、このカムは、搬送アームの延伸中に受動的に回転し、係合部材の締め付けを引き起こすためにレバー部材と係合するように構成される。

【0120】

開示される実施形態の第５の態様によれば、固定装置は、少なくとも部分的にサスペンションの固定を解除するために、レバー部材を係合部材から離して移動させるように構成された弾性部材を含んでいる。

【0121】

開示される実施形態の第６の態様によれば、自律搬送車両のためのサスペンションシステムが提供される。サスペンションシステムは、共通の長手方向の軸に沿った、自律搬送車両のフレームと駆動セクションアセンブリとの間のローリング動作を可能にするよう構成された連結式の結合を含んでいる。ここでフレームは積載物を支持するように構成され、駆動セクションアセンブリは少なくとも１つの原動機および原動機に結合される駆動ホイールのペアを含み、サスペンション固定システムは、延伸可能な搬送アームが後退位置から移動されると、自動的にローリング動作を実質的に防ぐように構成され、ここで延伸可能な搬送アームは、フレームに対して後退位置と延伸位置との間で動くように構成されている。

【0122】

開示される実施形態の第６の態様によれば、サスペンション固定システムは、アームが後退位置に移動させられたときにローリング動作を可能にするために、連結式の結合を自動的に解放するように構成される。

【0123】

開示される実施形態の第６の態様によれば、サスペンションシステムは、駆動セクションアセンブリの駆動ホイールを、自律搬送車両が移動している移動面と実質的に連続して接触させたまま維持するように構成される。

【0124】

開示される実施形態の第６の態様によれば、サスペンションシステムは、フレームとガイド部分との間の境界面に、フレームおよび駆動セクションアセンブリの１つに結合される１つまたは２つ以上のガイド部材をさらに含んでおり、１つまたは２つ以上のガイド部材は、フレームと駆動セクションとの間のヨーイングおよびピッチング動作を実質的に防ぐように構成されている。

【0125】

開示される実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、サスペンション固定システムは、フレームおよび駆動セクションアセンブリの一方に取り付けられる係合部材と、フレームおよび駆動セクションの他方に取り付けられる本体と、本体に枢動するように取り付けられるレバー部材とを含み、係合部材は本体とレバー部材との間に延伸し、本体およびレバー部材は、サスペンション固定システムの作動によって、係合部材がレバー部材と本体との間で締め付けられるように構成されている。

【0126】

開示される実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、サスペンション固定システムは、少なくとも部分的に連結式の結合の固定を解除するために、レバー部材を係合部材から離して移動させるように構成された弾性部材を含んでいる。

【0127】

開示される実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、サスペンション固定システムは、サスペンション固定システムを作動させるためにレバー部材と係合するように構成されたカムをさらに含み、このカムは、延伸可能な搬送アームの駆動システムに受動的に接続される。

【0128】

開示される実施形態の第７の態様においては、保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、少なくとも２つの駆動ホイールおよびコントローラを含み、各駆動ホイールは独立して駆動され、駆動ホイールエンコーダは各駆動ホイールに隣接して配置されている。コントローラはエンコーダと通じ合い、駆動ホイールの滑りから独立して、駆動ホイールエンコーダからの増分データのみに基づいて保管および取り出しシステム内での自律搬送車両の動的な状態を決定するように構成される。

【0129】

開示される実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、コントローラは、動的な状態に基づいて自律搬送車両を動作させるためのコマンドの論理を決定するように構成される。

【0130】

開示される実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、自律搬送車両は、各駆動ホイールのためのホイールエンコーダ、慣性センサ、少なくとも１つの保管細長薄片のセンサおよび少なくとも１つのライン追従センサの、１つまたは２つ以上を含んでおり、コントローラは、動的な状態を決定するために、各駆動ホイールのためのホイールエンコーダ、慣性センサ、少なくとも１つの保管細長薄片のセンサおよび少なくとも１つのライン追従センサの、１つまたは２つ以上からデータを受け取るよう構成される。

【0131】

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、コントローラはさらに、駆動ホイールの滑りから独立して、保管および取り出しシステム内での自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。

【0132】

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、コントローラは、少なくとも２つの駆動ホイールによって正のトルクが加えられるときに、少なくとも２つの駆動ホイールの最も低速な駆動ホイールに基づいて自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。

【0133】

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、コントローラは、少なくとも２つの駆動ホイールによって負のトルクが加えられるときに、少なくとも２つの駆動ホイールの最も高速な駆動ホイールに基づいて自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。

【0134】

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、コントローラは、エンコーダのそれぞれからの誤ったデータをフィルタにかけるために、拡張カルマンフィルタを備えて構成される。

【0135】

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、自律搬送車両は、保管および取り出しシステムの表面上のガイド線を感知するように構成される少なくとも１つのライン追従センサを含んでおり、コントローラはさらに、少なくとも１つのライン追従センサにより提供されるガイド線逸脱信号に基づいて、エンコーダのそれぞれからのデータに重み付けを与えるように構成されている。

【0136】

開示される実施形態の第７の態様の第２の下位の態様によれば、コントローラは、保管および取り出しシステムの表面上の１つまたは２つ以上の基準線を検出することによって、自律搬送車両の位置を検証するように構成される。

【0137】

開示される実施形態の第７の態様によれば、自律搬送車両は、少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールを含んでいる。

【0138】

開示される実施形態の第８の態様によれば、保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、フレーム、コントローラ、フレームに結合される少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイール、およびフレームに結合され、解除可能に固定できる旋回固定具を有する少なくとも１つのキャスタホイールを含んでいる。コントローラは、自律搬送車両の所定の動的な状態に基づいて、保管および取り出しシステムを通じた品物の搬送中に、解除可能に固定できる旋回固定具を固定または固定解除するように構成される。

【0139】

開示される実施形態の第８の態様によれば、コントローラは、自律搬送車両の所定の動的な状態の決定から生成されたコマンドの論理に基づいて独立して駆動される駆動ホイールを個別に駆動するように構成される。

【0140】

開示される実施形態の第８の態様によれば、コントローラは、自律搬送車両の曲線に沿った移動をもたらすために、独立して駆動される駆動ホイールに差動トルクを加えるよう構成される。

【0141】

開示される実施形態の第８の態様によれば、コントローラは、自律搬送車両の横方向の位置およびヨー角度が所定の逸脱値を下回る場合には、少なくとも１つの解除可能に固定できる旋回固定具を固定状態のまま維持するように構成される。

【0142】

開示される実施形態の第８の態様によれば、コントローラは、実質的に、独立して駆動される駆動ホイールに対する差動トルクの印加中に、解除可能に固定できる旋回固定具の固定を解除するように構成される。

【0143】

開示される実施形態の第８の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つのキャスタホイールは、アクチュエータ、第１固定部材および少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールのホイールに接続される第２固定部材を含み、アクチュエータは、解除可能に固定できる旋回固定を固定解除する目的で、第２固定部材からの第１固定部材の脈動的な解除のために構成されている。

【0144】

開示される実施形態の第８の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つのキャスタホイールは、第１固定部材および第２固定部材が、自律搬送車両の略直線移動の間に実質的に合わせられ、第１固定部材が、旋回固定を固定する目的で第２固定部材と自動的に係合するように付勢されるように構成される。

【0145】

開示される実施形態の第８の態様の第１の下位の態様によれば、自律搬送車両は、自律搬送車両の直線移動と実質的に一致する長手方向の軸と、長手方向の軸を横切る横軸とを含み、第１固定部材は、第２固定部材と横方向で係合するように構成されている。

【0146】

開示される実施形態の第９の態様によれば、自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイール、少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタホイールおよびコントローラを含んでいる。コントローラは、自律搬送車両の動的な状態を推測するように構成される状態推測器を含んでおり、コントローラは、推定された自律搬送車両の動的な状態に基づいて、少なくとも２つの独立して駆動される駆動ホイールおよび少なくとも１つの解除可能に固定できるキャスタに対して、制御命令を出す。

【0147】

開示される実施形態の第９の態様によれば、コントローラは、自律搬送車両の１つまたは２つ以上のセンサから得られたデータに基づいて、自律搬送車両の状態を推定するよう構成される。

【0148】

開示される実施形態の第１０の態様によれば、保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両が提供される。この自律搬送車両は、コントローラ、コントローラと通じ合う少なくとも１つのホイールエンコーダおよびコントローラと通じ合う少なくとも１つのライン追従センサを含み、保管および取り出しシステムのデッキ上に配置されるガイド線を検出するように構成される。コントローラは、拡張カルマンフィルタおよび少なくとも１つのホイールエンコーダからのセンサデータを用いて、保管および取り出しシステム内での自律搬送車両の位置を推定するよう構成されている。コントローラはさらに、自律搬送車両の推定位置の精度が、すでに推定された位置決定を超えて高まるように、少なくとも１つのライン追従センサからのセンサデータを用いて、拡張カルマンフィルタを更新するよう構成されている。

【0149】

開示される実施形態の第１１の態様によれば、保管および取り出しシステムにおいて品物を搬送するための自律搬送車両が提供される。この自律搬送車両は、コントローラ、フレーム、フレームに取り付けられる少なくとも２つの駆動されるホイール、およびコントローラと通じ合い、それぞれの駆動されるホイールの回転を検出するように構成される、駆動されるホイールのそれぞれのためのホイールエンコーダを含んでいる。コントローラは、少なくとも２つの駆動されるホイールの最良のホイール位置計測法を有する、駆動されるホイール用のエンコーダからのセンサデータから、保管および取り出しシステム内での自律搬送車両の位置を決定するよう構成されている。

【0150】

開示される実施形態の第１２の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、保管場所、保管場所のそれぞれへのアクセスを提供するように構成される少なくとも１つの取り出し通路、少なくとも１つの自律搬送車両の、搬送デッキ上での実質的に機械的に拘束されない移動を可能にするように構成される搬送デッキ、および搬送デッキ上での実質的に機械的に拘束されない移動から、少なくとも１つの取り出し通路内での実質的に拘束される移動への、少なくとも１つの自律搬送車両の移行を、少なくとも誘導するように構成される車両誘導システムを含んでいる。

【0151】

開示される実施形態の第１２の態様の第１の下位の態様によれば、車両誘導システムは、搬送デッキと各取り出し通路との間の合流点で、少なくとも１つの取り出し通路のそれぞれの少なくとも一方の側に配置される少なくとも１つの湾曲した拘束具を含んでおり、この少なくとも１つの湾曲した拘束具は、自律搬送車両を取り出し通路内に誘導するために、自律搬送車両の誘導部材と相互作用するように構成される。

【0152】

開示される実施形態の第１２の態様の第１の下位の態様によれば、車両誘導システムはさらに、各取り出し通路の少なくとも一方の側に配置される少なくとも１つの実質的に直製の誘導部材を含み、この少なくとも１つの実質的に直線の誘導部材は、少なくとも１つの湾曲した拘束具のそれぞれから実質的に延伸している。

【0153】

開示される実施形態の第１２の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つの湾曲した拘束具は、各取り出し通路の両側に配置される、収束に向かう拘束具のペアを含み、この収束に向かう拘束具のペアは、取り出し通路の入口に向かって収束する。車両誘導システムはさらに、各取り出し通路の両側に配置される実質的に直線の誘導部材のペアを含んでおり、各実質的に直線の誘導部材は、収束に向かう拘束具のそれぞれから延伸している。

【0154】

本明細書に開示される例示的な実施形態は、個別に、または組み合わせて用いられ得ることを理解されたい。また、上記記載は、実施形態の単なる例示であることも理解されたい。様々な変更および修正は当業者によって、実施形態を逸脱することなく考案され得る。したがって、本実施形態は、添付の請求項の範囲内に該当する全ての変更、修正および変可を包含することを意図されている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図6】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図11A】

【図11B】

【図12A】

【図12B】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15】

【図16A】

【図16B】