特許 7362524 マーカ、検出方法および検出プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-06

(45)【発行日】2023-10-17

(54)【発明の名称】マーカ、検出方法および検出プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 15/06 20060101AFI20231010BHJP

【ＦＩ】

G01C15/06 T

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020049224

(22)【出願日】2020-03-19

(65)【公開番号】P2021148627

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-03-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000166432

【氏名又は名称】戸田建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098394

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 茂樹

(74)【代理人】

【識別番号】100153006

【弁理士】

【氏名又は名称】小池 勇三

(74)【代理人】

【識別番号】100121669

【弁理士】

【氏名又は名称】本山 泰

(74)【代理人】

【識別番号】100064621

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 政樹

(72)【発明者】

【氏名】宮地 淳夫

【審査官】國田 正久

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－７４３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３５３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－９９０４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基準点を指し示すマーカであって、
前記基準点を頂点とする３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）を角錐状に配置し、前記３直線のうちの第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）により構成される３角形の形状を有する底面と、
前記底面より小さい３角形の形状を有し、前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうちの第３の直線（Ｃ）の前記基準点ではない端部に３角形の頂点の１つが一致するように、前記底面と略平行に配置された上面と、
前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）と、前記第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）に対向する前記上面の３角形の２辺（ａ、ｂ）から構成される４角形の形状を有する２つの側面と
を備え、
前記上面及び前記２つの側面には、前記マーカごとに予め定めたパターンが付され、
前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）は、第１の色彩で着色されており、前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）、または前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうちのいずれかの２直線が認識されることにより前記基準点が認識可能なマーカ。

【請求項2】

前記底面の３角形の前記第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）以外の第３の直線（Ｄ）と対向する前記上面の３角形の１辺（ｄ）、及び前記上面の３角形の１辺（ｄ）と前記第３の直線（Ｄ）を結ぶ直線は、前記第１の色彩と異なる第２の色彩で着色されている
請求項１に記載のマーカ。

【請求項3】

請求項１または２記載のマーカを検出するための検出方法であって、
取得された前記マーカを含む画像から、前記上面及び前記２つの側面の少なくとも何れかの面における前記パターンを検出することにより、前記マーカを識別し、
前記３直線、または前記３直線のうちいずれかの２直線を認識することにより、前記基準点を認識すること
を含む検出方法。

【請求項4】

請求項１または２記載のマーカを検出するための検出プログラムであって、
取得された前記マーカを含む画像から、前記上面及び前記２つの側面の少なくとも何れかの面における前記パターンを検出することにより、前記マーカを識別し、
前記３直線、または前記３直線のうちいずれかの２直線を認識することにより、前記基準点を認識すること
をコンピュータに実行させる検出プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願発明は、測量等における基準点として用いられるマーカに関する。

【背景技術】

【0002】

土木や建築等の施工現場において、設計で定めた種々の部品等が適正な位置に設置されていることを確認するために、画像処理による位置計測が行われている。画像処理による位置計測として、施工現場における特定の位置に基準点を設置し、その基準点の位置に基づいて、部品等の設置位置を特定する技術が提案されており、このような技術では、基準点の位置を正確に認識することが求められている。

【0003】

位置計測における基準点を示す計測用マーカとしては、様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１では、直交線分で仕切られた色分け模様からなる計測用マーカが提案されている。特許文献１では、計測用マーカの画像における直交線分の交叉位置を基準点として認識することができる。

【0004】

また、特許文献２では、錐体の錐面が複数の色彩の異なる複数の領域に区画されている錐体形状の対空標識が提案されている。特許文献２の対空標識では、錐体形状の頂点を基準点として認識することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第５０５１４９３号公報

【文献】特開２０１９－０７４３８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、特許文献１の計測用マーカは平面形状であるため、斜め方向から撮影した場合には、反射により識別が困難であったり、斜めから撮影した画像を正射状態に変換する必要があるなど、基準点の認識精度が落ちるという場合がある。一方、特許文献２の対空標識は、立体形状であるため斜め方向からの撮影にも対応可能であるが、錐体形状の頂点を基準点とするため、施工現場における特定の位置に対空標識を正確に設置するために労力を要し、認識した基準点の位置と正しい基準点の位置との間に誤差が発生するおそれがあるという問題がある。

【0007】

本願発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、複数方向からの認識が容易で、基準点の認識精度が高いマーカを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本願発明のマーカは、基準点を指し示すマーカであって、前記基準点を頂点とする３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）を角錐状に配置し、前記３直線のうちの第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）により構成される３角形の形状を有する底面と、前記底面より小さい３角形の形状を有し、前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうちの第３の直線（Ｃ）の前記基準点ではない端部に３角形の頂点の１つが一致するように、前記底面と略平行に配置された上面と、前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）と、前記第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）に対向する前記上面の３角形の２辺（ａ、ｂ）から構成される４角形の形状を有する２つの側面とを備え、前記上面及び前記２つの側面には、前記マーカごとに予め定めたパターンが付され、前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）は、第１の色彩で着色されており、前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）、または前記３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうちのいずれかの２直線が認識されることにより前記基準点が認識可能なマーカである。

【0009】

また、前記底面の３角形の前記第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）以外の第３の直線（Ｄ）と対向する前記上面の３角形の１辺（ｄ）、及び前記上面の３角形の１辺（ｄ）と前記第３の直線（Ｄ）を結ぶ直線は、前記第１の色彩と異なる第２の色彩で着色されていてもよい。

【0010】

上記課題を解決するために、本願発明の検出方法は、取得された前記マーカを含む画像から、前記上面及び前記２つの側面の少なくとも何れかの面における前記パターンを検出することにより、前記マーカを識別し、前記３直線、または前記３直線のうちいずれかの２直線を認識することにより、前記基準点を認識することを含む。

【0011】

上記課題を解決するために、本願発明の検出プログラムは、取得された前記マーカを含む画像から、前記上面及び前記２つの側面の少なくとも何れかの面における前記パターンを検出することにより、前記マーカを識別し、前記３直線、または前記３直線のうちいずれかの２直線を認識することにより、前記基準点を認識することをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0012】

本願発明によれば、複数方向からの認識が容易で、基準点の認識精度が高いマーカを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、マーカの構成例を示す図である。

【図2】図２は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図3】図３は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図4】図４は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図5】図５は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図6】図６は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図7】図７は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図8】図８は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図9】図９は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図10】図１０は、マーカの他の構成例を示す図である。

【図11】図１１は、マーカが設置されたエリアの一例である。

【図12】図１２は、マーカを用いた部品管理システムの構成例である。

【図13】図１３は、基準点情報管理テーブルの一例である。

【図14】図１４は、部品位置情報管理テーブルの一例である。

【図15】図１５は、マーカを用いた部品位置の検証方法のシーケンスの一例である。

【図16】図１６は、マーカの検出方法のフローチャートの一例である。

【図17】図１７は、部品位置の検証方法のフローチャートの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本願発明を実施するための形態について説明する。尚、本願発明は、様々な実施の形態で実施可能であり、以下に説明する発明の実施の形態に限定されるものではない。

【0015】

＜マーカの構成＞
図１は、マーカの構成例を示す図である。図１のマーカ１は、基準点を頂点とする３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）を角錐状に配置されており、この３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうちの第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）により構成される３角形の形状を有する底面と、底面より小さい３角形の形状を有し、３直線のうちの第３の直線（Ｃ）の基準点ではない端部に３角形の頂点の１つが一致するように、底面と略平行に配置された上面とを備えており、底面と上面の間には、３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）と、第１及び第２の直線（Ａ、Ｂ）に対向する上面の３角形の２辺（ａ、ｂ）から構成される４角形の形状を有する２つの側面とを備えている。

【0016】

マーカ１の上面及び２つの側面には、画像認識が可能なマーカ毎に予め定められたパターン３が付されている。このパターンを画像認識することによりマーカ１を特定することができる。本図の構成例では、塗りつぶされた４角形を他の４角形で取り囲んでいる４角形のパターン３が各面に付されている。パターン３の形状は、施工現場等で認識するために、マーカ１が設置される施工現場等で用いられていない形状のパターンが望ましく、マーカ１が設置される施工現場等に応じて適宜設計される。

【0017】

図１のマーカ１の構成例の底面の３角形と上面の３角形は、相似形状であるが、底面と上面は、必ずしも相似形状である必要はない。上面、及び２つの側面は、パターンを付するのに十分な大きさを有しており、付するパターンの大きさや形状に応じて、適宜設計することができる。

【0018】

マーカ１では、基準点２を頂点とする３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）が角錐状に配置されており、マーカ１の３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）が交わる頂点が、施工現場等の予め定められた位置の基準点２を指し示すように設置される。本実施の形態のマーカ１では、３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）は、第１の色彩で着色されており、この第１の色彩で着色された直線を画像認識することにより、基準点２を認識可能に構成されている。

【0019】

＜基準点の検出＞
本実施の形態では、基準点を頂点として角錐状に配置され、第１の色彩で着色された３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）、または３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうちいずれかの２直線を認識することにより、マーカ１の頂点すなわち基準点２を認識することができる。

【0020】

例えば、図１（ｂ）の正面方向からの撮影では、３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうち、２つの直線（Ａ、Ｂ）、２つの直線（Ａ、Ｃ）、あるいは２つの直線（Ｂ、Ｃ）のいずれかを認識することができれば基準点２の認識が可能である。図１（ｃ）の横方向からの撮影では、３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうち、２つの直線（Ａ、Ｃ）、あるいは２つの直線（Ｂ、Ｃ）を認識することができれば基準点２の認識が可能である。図１（ｄ）の上方向からの撮影では、３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）のうち、２つの直線（Ａ、Ｃ）、あるいは２つの直線（Ｂ、Ｃ）を認識することができれば基準点２の認識が可能である。

【0021】

第１の色彩が着色される３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）の太さは、図１に示した太さに限定されるものではない。３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）の太さは、それぞれの直線を画像認識するのに十分な太さを有しており、マーカ１が設置される施工現場等の大きさや撮影距離に応じて、マーカ１を構成する直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）の太さを適宜設計すればよい。

【0022】

＜マーカのパターンの検出＞
本実施の形態では、取得されたマーカ１を含む画像から、上面、２つの側面の少なくとも何れかの面に付されたパターン３を検出することによりパターン３を特定し、特定されたパターン３に基づいて、マーカ１を識別する。

【0023】

本実施の形態では、マーカ１とパターン３の対応関係を予め登録しておき、取得された画像から検出されたパターン３と、登録されたパターンの間でパターンマッチングを行うことによりパターン３に対応するマーカ１を特定する。パターン３は、上面及び２つの側面の少なくとも１つの面から検出できればよい。少なくとも１つの面におけるパターン３を検出できれば、対応するマーカ１を識別することができる。

【0024】

本実施の形態におけるマーカ１は、底面、上面、及び２つの側面からなる形状を有し、上面及び２つの側面に、マーカ毎に予め定められたパターン３が付されているので、正面方向からの撮影に限らず、上方向、斜め方向や横方向から撮影した場合でも、上面及び２つの側面の少なくとも何れかの面におけるパターン３を検出することにより、マーカ１を識別することができる。

【0025】

例えば、正面方向からの撮影では、上面に付されたパターン３を検出することが可能であり、上方向、斜め方向や横方向からの撮影では、２つの側面の少なくとも一つの面に付されたパターン３を検出することにより、マーカ１を識別することが可能である。

【0026】

＜マーカの他の構成例＞
図２～１０を用いて、マーカ１の他の構成例について説明する。以下の説明では、図２で説明したマーカ１を用いて、マーカ１の他の構成例を説明するが、図１で説明したマーカを用いてもよい。

【0027】

図１のマーカ１の構成例では、基準点２を頂点として角錐状に配置された３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）を第１の色彩で着色した構成を例示したが、図２に示すように、底面を構成する三角形の２つの直線（Ａ、Ｂ）以外の直線（Ｄ）と対向する上面の３角形の１辺（ｄ）と、上面の３角形の１辺（ｄ）と直線（Ｄ）を結ぶ直線を、第１の色彩と異なる第２の色彩で着色するように構成してもよい。

【0028】

このような構成により、底面の３角形の３つの頂点のうち、基準点２を示す１つの頂点と基準点２以外の２つの頂点を確実に識別することができるので、マーカ１における基準点２の認識精度を向上させることが可能となる。すなわち、第１の色彩が付された直線Ａ、Ｂの交点（基準点）と、第１の色彩が付された直線Ａまたは直線Ｂと第２の色彩が付された線との２つの交点を、色彩の違いに基づいて確実に識別することができるので、底面の３角形の３つの頂点のうち、基準点２以外の２つの頂点を基準点２として誤認識することを防ぐことができる。

【0029】

また、図２の構成において、図３に示すように、底面を構成する三角形の２つの直線（Ａ、Ｂ）以外の直線（Ｄ）を第２の色彩で着色するようにしてもよい。このような構成により、マーカ１の後方から撮影した場合等に、図２における第２の色彩で着色した部分の認識が困難な場合にも、基準点２以外の２つの頂点のいずれかを基準点２として誤認識することを防ぐことができる。

【0030】

マーカ１に付するパターン３の形状についても図１に示したものに限られず、マーカ１が設置される施工現場等の状況に応じて適宜設計される。図４に示すように、塗りつぶされた円を他の円で取り囲んでいる円形のパターン３や十文字形のパターン３等の他のパターンを用いてもよい。

【0031】

本実施の形態におけるマーカ１は、マーカ１の頂点の１つを基準点に合わせて設置すればよいので、設置に伴う作業や設置場所の変更が容易である。マーカ１が設置される施工現場等の撮影条件に応じて設置場所や設置方向を変更することができる。例えば、図５に示すように、上方向から撮影するか下方向から撮影するかに応じて設置方向の変更が可能である。

【0032】

また、マーカ１を設置する施工現場等の状況に応じて、複数のマーカ１を組み合わせてもよい。例えば、上下方向から撮影する場合や、上下左右方向から撮影する場合に応じて、図６、図７のようにマーカ１を複数組み合わせたマーカ１を用いてもよい。図６のマーカ１では、２つのマーカ１を組み合わせて施工現場等の壁から離れた位置に設置することにより、マーカ１の周囲方向から撮影した画像を用いて基準点２を特定することも可能となる。

【0033】

図８に示すように、撮影距離に応じて、大きさの異なる複数のマーカ１を組み合わせることもできる。近い位置から撮影する場合には、小さいマーカ１の画像を用いて基準点２を特定し、遠い位置から撮影する場合には、大きいマーカ１の画像を用いて、基準点２を特定すればよい。なお、図７、図８のように、複数のマーカ１を並べて配置する場合には、複数のマーカ１の基準点２の中点を基準点２として施工現場等に設置すればよい。このような設置により、複数のマーカ１のそれぞれの頂点を認識して、この複数の頂点に基づく基準点を設定することもできる。

【0034】

また、図９に示すように、マーカ１には、パターン３に加えて、様々な情報が書き込まれたコード４を付することもできる。このコード４には、例えば、マーカ１の基準点の座標等の位置情報等のマーカ１の詳細な情報を書き込むことができる。

【0035】

図１０に示すように、マーカ１を設置する壁の状況に応じて、３直線（Ａ、Ｂ、Ｃ）が認識できるように、マーカ１の周囲に余白５を設けてもよい。

【0036】

このように、本実施の形態におけるマーカによれば、斜め方向や横方向から撮影した場合でも認識が可能で、認識率の高いマーカを提供することができる。さらに、設置するマーカの数や設置場所を適宜変更することにより、複数の方向から撮影した場合においても認識率の高いマーカを容易に構成することができる。本実施の形態におけるマーカによれば、撮影する方向や数等が異なる様々な状況の施工現場等における撮影条件に対して臨機応変に対応可能なマーカを提供することができる。

【0037】

なお、本実施の形態におけるマーカの形状は、底面と略平行な上面から構成されている三角錐台形状であるため、制作が容易である。さらに、角錐状に配置された３直線から形成されている頂点が基準点を指し示すように設置すればよいので、設置が容易であり、破損等した場合の交換や復元も容易である。

【0038】

＜マーカを用いた部品管理システム＞
図１１－１７を用いて、本実施の形態におけるマーカを用いた部品管理について説明する。図１１は、マーカが設置された施工現場等のエリアの一例であり、図１２は、マーカを用いた部品管理システムの構成例である。本構成例の部品管理システムでは、複数のマーカ＃Ａ－＃Ｃが所定の位置に配置された所定のエリアに、種々の形状を有する部品＃１－＃５が設置されている場合を想定している。

【0039】

マーカおよび部品の画像情報は、撮影端末１０により取得することができる。撮影端末１０は、マーカおよび部品の画像情報を取得するためのカメラ部１２、画像情報取得部１３、部品管理装置２０との間で通信を行うアンテナ部１４および無線部１５、各部の制御を行う中央処理部１１、各種情報を入力する入力部１６、各種情報を表示する表示部１７、画像情報等を記憶する記憶部１８を備える。中央処理部１１は、取得した画像情報を処理することにより、マーカおよび基準点を検出する処理を実行し、特定したパターンおよび部品の画像を含む画像情報をネットワーク３０を介して部品管理装置２０に送信する。

【0040】

撮影端末１０は、記憶部、Ｉ／Ｆ部および中央処理部を備えたコンピュータによって構成することができ、取得した画像情報の処理、マーカおよび基準点を検出する処理を中央処理部１１の検出プログラムによってコンピュータに実行させるように構成してもよい。その場合には、中央処理部に予めその検出プログラムを搭載しておいてもよく、あるいは記憶部に記憶したプログラムを中央処理部にダウンロードするように構成してもよい。

【0041】

部品管理装置２０には、図１３、図１４に示すように、マーカ１のパターン３と基準点の位置の対応関係を表す基準点情報テーブルと、施工現場等において部品が設置されるべき位置の位置情報が含まれる部品位置情報テーブルが登録されている。図１４の部品位置情報テーブルには、画像情報により特定された部品の位置情報と、部品が設置されるべき位置の位置情報とを比較した検証結果を登録することもできる。

【0042】

部品管理装置２０では、パターンに対応する基準点の位置を特定し、エリア内における基準点の位置と、画像情報により得られた基準点の位置と、基準点の位置からみた部品の設置位置の相対的位置関係を用いて、部品のエリア内における位置を特定することができる。さらに、部品がエリア内の設置されるべき位置に設置されているかの検証を行うことができる。

【0043】

図１１の例では、エリア内に配置されたマーカ＃Ａ－＃Ｃは、エリア内における部品の位置を特定するための基準となるマーカであり、エリア内に少なくとも３つ設置されている。マーカ＃Ａ－＃Ｃは、所定のエリア内の予め定められた位置に設置されている。

【0044】

各マーカには、マーカ毎に予め定められたパターンが付されており、パターンを検出することにより各マーカが認識できるように構成されている。マーカのパターンを検出することができれば、そのパターンに対応するマーカと対応する基準点の位置を特定することができる。エリア内におけるマーカの基準点の位置と、画像情報により得られた基準点の位置と、基準点の位置からみた部品が設置された位置の相対的位置関係を用いて、部品のエリア内における位置を特定することができる。

【0045】

ここで、図示しないが、各部品には、部品の形状毎に予め定められた特徴点パターンを付して、特徴点パターンを特定することにより各部品を識別できるように構成してもよい。例えば、円筒形状の部品＃１、＃２では、円筒形状の特徴面である曲面に特徴点パターンが付され、立方体形状の部品＃３では、立方体の特徴面である正方形の面に特徴点パターンが付され、板形状の部品＃４、＃５では、立方体の特徴面である板形状を構成する広い面に特徴点パターンが付されるようにしてもよい。

【0046】

図１５は、マーカを用いた部品位置の検証方法のシーケンスの一例である。部品管理装置には、マーカのパターンと基準点の位置の対応関係を表す基準点情報と、部品が設置されるべき位置情報が含まれる部品位置情報が登録される。

【0047】

撮影端末においてマーカと部品を含む画像情報を取得し、取得した画像情報からマーカのパターン、基準点を検出し、検出したパターン、基準点と部品の画像を含む画像情報を部品管理装置に送信する。

【0048】

部品管理装置では、検出したパターンに対応する基準点の位置を特定し、画像情報により得られた基準点の位置と、基準点の位置からみた部品が設置された位置の相対的位置関係を用いて、部品の施工現場内における位置を特定することができ、さらには、部品が施工現場内の設置されるべき位置に設置されているかの検証を行うことができる。

【0049】

図１６は、マーカの検出方法のフローチャートの一例である。撮影端末においてマーカと部品を含む画像情報を取得し（Ｓ１－１）、取得した画像情報からマーカ、マーカのパターン及び基準点を検出する（Ｓ１－２、Ｓ１－３、Ｓ１－４）。

【0050】

図１７は、部品位置の検証方法のフローチャートの一例である。部品管理装置には、マーカのパターンと基準点の位置の対応関係を表す基準点情報、部品が設置されるべき位置情報が含まれる部品位置情報が予め登録される（Ｓ２－１、Ｓ２－２）。

【0051】

部品管理装置では、マーカのパターンと画像情報を受信すると（Ｓ２－３）、登録されたパターンとのパターンマッチングを行うことにより、パターンに対応する基準点の位置を特定し（Ｓ２－４）、画像情報における基準点の位置からみた部品の相対的な位置に基づいて、エリア内における部品の位置を特定する（Ｓ２－５）。

【0052】

さらに、画像情報から得られた位置情報と、予め登録された位置情報とを比較することにより、部品が正しい位置に設置されているかを検証し（Ｓ２－６）、その検証結果を送信する（Ｓ２－７）。

【0053】

このように、本実施の形態のマーカを利用することにより、様々な部品が設置されている施工現場等において、マーカの位置に基づいて各部品の位置を特定し、部品が正しい場所に設置されているかの検証を行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本願発明は、物流の現場や建設現場、工事現場において部品の位置を管理する部品情報管理システムに利用することができる。

【符号の説明】

【0055】

１…マーカ、２…基準点、３…パターン、４…コード、５…余白、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ…直線、ａ、ｂ、ｃ…直線（上面）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】