特許 7362945 波動歯車装置の粉体潤滑方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-06

(45)【発行日】2023-10-17

(54)【発明の名称】波動歯車装置の粉体潤滑方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20231010BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20231010BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

F16H57/04 Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2022562917

(86)(22)【出願日】2021-08-24

(86)【国際出願番号】 JP2021031053

(87)【国際公開番号】W WO2023026376

(87)【国際公開日】2023-03-02

【審査請求日】2022-10-15

(73)【特許権者】

【識別番号】390040051

【氏名又は名称】株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ

(74)【代理人】

【識別番号】100090170

【弁理士】

【氏名又は名称】横沢 志郎

(72)【発明者】

【氏名】小林 優

【審査官】増岡 亘

(56)【参考文献】

【文献】特許第６２６１７７３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２００６－１３８７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－７９７１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実公平６－１１４３６（ＪＰ，Ｙ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固体潤滑剤粉体の加圧成形品を波動歯車装置の内部に配置し、
前記波動歯車装置の運転時に、前記加圧成形品に摩擦板を摩擦接触させて、固体潤滑剤摩耗粉を発生させ、
発生した前記固体潤滑剤摩耗粉により、前記波動歯車装置の潤滑対象部位を潤滑することを特徴とする波動歯車装置の粉体潤滑方法。

【請求項2】

請求項１において、
前記固体潤滑剤粉体は、二硫化モリブデン、二硫化タングステン、グラファイト、カーボンナノチューブおよびオニオンライクカーボンのうちの少なくともいずれか一つである波動歯車装置の粉体潤滑方法。

【請求項3】

請求項１において、
前記加圧成形品は、圧粉密度が真密度の５０％以下の軽加圧成形品である波動歯車装置の粉体潤滑方法。

【請求項4】

請求項１において、
前記摩擦板の材質は、硬度がＨｖ６０以上あるいはモース硬度２以上の鋼、ステンレススチール、銅合金、アルミニウム合金、またはセラミックであり、
前記摩擦板の摩擦面の表面粗さは１２Ｓ以下である波動歯車装置の粉体潤滑方法。

【請求項5】

請求項１において、
前記波動歯車装置は、剛性の内歯歯車と、前記内歯歯車の内側に配置した可撓性の外歯歯車と、前記外歯歯車の内側に配置した波動発生器とを備えており、
前記波動発生器は回転入力部材であり、前記外歯歯車は固定部材あるいは回転出力部材であり、
前記波動発生器および前記外歯歯車のうちの一方に前記摩擦板を取り付け、他方に前記加圧成形品を取り付け、
前記摩擦板および前記加圧成形品のうちの少なくとも一方の部品を他方の部品に対して、ばね部材を用いて押圧することで、これらの間の摩擦接触状態を維持する波動歯車装置の粉体潤滑方法。

【請求項6】

剛性の内歯歯車と、
前記内歯歯車の内側に配置した可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内側に配置した波動発生器と、
前記外歯歯車の内側に配置した粉体供給機構と、
を有しており、
前記粉体供給機構は、
固体潤滑剤粉体の加圧成形品と、
前記加圧成形品に摩擦接触して固体潤滑剤摩耗粉を発生させる摩擦板と、
前記摩擦板を前記加圧成形品に押し付けて摩擦接触の状態を維持するばね部材と、
を備えていることを特徴とする波動歯車装置。

【請求項7】

請求項６において、
前記固体潤滑剤粉体は、二硫化モリブデン、二硫化タングステン、グラファイト、カーボンナノチューブおよびオニオンライクカーボンのうちの少なくともいずれか一つである波動歯車装置。

【請求項8】

請求項６において、
前記波動発生器は回転入力部材であり、前記外歯歯車は固定部材あるいは回転出力部材であり、
前記波動発生器および前記外歯歯車のうちの一方に前記摩擦板が配置され、他方に前記加圧成形品が配置されており、
前記摩擦板および前記加圧成形品のうちの少なくとも一方の部品は、他方の部品に対して、前記ばね部材によって押圧されている波動歯車装置。

【請求項9】

請求項６において、
前記加圧成形品は、圧粉密度が真密度の５０％以下の軽加圧成形品である波動歯車装置。

【請求項10】

請求項６において、
前記加圧成形品は、円筒形状またはリング形状である波動歯車装置。

【請求項11】

請求項６において、
前記摩擦板の材質は、硬度がＨｖ６０以上あるいはモース硬度２以上の鋼、ステンレススチール、銅合金、アルミニウム合金、またはセラミックであり、
前記摩擦板の摩擦面の表面粗さは１２Ｓ以下である波動歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は波動歯車装置に関し、特に、固体潤滑剤の粉体を用いて接触面等を潤滑する波動歯車装置の粉体潤滑方法に関する。

【背景技術】

【0002】

本発明者は、特許文献１、２において、波動歯車装置の部材接触面等を、装置内部に封入あるいは充填した固体潤滑剤の微小粉体により潤滑する粉体潤滑方法を提案している。特許文献１に記載の波動歯車装置においては、固体潤滑剤として、層状構造を持つイオン結合性化合物の微小紛体が外歯歯車の内部空間に充填される。充填された微小紛体は、波動歯車装置の運転時に、潤滑対象の各接触面間で押しつぶされ、双方の接触面に移着し薄い表面膜を形成すると共に、薄く圧延され、さらに細分化されて接触面内に侵入しやすい形状に変化する。形状変化した微小粉体と接触面に形成された薄い表面膜とにより潤滑が維持される。移着した薄い表面膜および圧延され細分化された微小粉末は粘性が無いので、粘性抵抗ロスが発生せず、低負荷域、高速回転域での高効率運転を実現できる。また、特許文献２に記載の波動歯車装置においては、外歯歯車の内側に封入あるいは充填された固体潤滑剤の微小粉体を効率良く潤滑対象の部位に導くための機構が備わっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１６／０８４２３５号

【文献】国際公開第２０１６／１１３８４７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、本発明者等の試験によれば、固体潤滑剤の微小粉体により潤滑される波動歯車装置の耐久寿命は、使用される微小粉体の充てん量に大きく左右され、適量の充てん量を確保しないと短寿命になることが判明している。

【0005】

しかし、層状構造を持つ固体潤滑剤の微小紛体を用いる場合には、この微小粉体が劈開力により各接触面の間の隙間に導入され、薄く圧延され、さらに細分化する際のロストルクにより、一時的な効率低下が発生する。この効率低下の低下幅と発生頻度は、波動歯車装置の運転中の雰囲気、使用する微小粉体の特性（耐荷重能、摩擦係数、凝集力など）、充てん量、粒子サイズなどの様々な要因の影響を受ける。特に、高速回転する波動発生器の接触面間の隙間に多量の微小粉体が供給された場合に、ロストルクに起因する効率低下が顕著になり、波動歯車装置の安定した運転が妨げられる。

【0006】

本発明の目的は、潤滑対象部位に多量の固体潤滑剤の粉体が供給されることによって発生するロストルクに起因する効率低下を抑制するために、波動発生器の接触面などの潤滑対象部位に適量の粉体を継続して供給できるようにした波動歯車装置の粉体潤滑方法を提案することにある。

【0007】

また、本発明の目的は、潤滑対象部位に多量の固体潤滑剤の粉体が供給されることによって発生するロストルクに起因する効率低下を抑制するために、潤滑対象部位に適量の粉体を継続して供給できる粉体供給機構を備えた波動歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の波動歯車装置の粉体潤滑方法は、
固体潤滑剤粉体の加圧成形品を波動歯車装置の内部に配置し、
前記波動歯車装置の運転時に、前記加圧成形品に摩擦板を摩擦接触させて、固体潤滑剤摩耗粉を発生させ、
発生した前記固体潤滑剤摩耗粉により、前記波動歯車装置の潤滑対象部位を潤滑することを特徴としている。

【0009】

また、本発明の波動歯車装置は、
剛性の内歯歯車と、
前記内歯歯車の内側に配置した可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内側に配置した波動発生器と、
前記外歯歯車の内側に配置した粉体供給機構と、
を有しており、
前記粉体供給機構は、
固体潤滑剤粉体の加圧成形品と、
前記加圧成形品に摩擦接触して固体潤滑剤摩耗粉を発生させる摩擦板と、
前記摩擦板を前記加圧成形品に押し付けて摩擦接触の状態を維持する押付け部材と、
を備えていることを特徴としている。

【0010】

固体潤滑剤粉体として、二硫化モリブデン（ＭｏＳ_２）、二硫化タングステン（ＷＳ_２）、グラファイト、カーボンナノチューブ（ＣＮＴ）、オニオンライクカーボン（ＯＬＣ）などを用いることができる。

【0011】

波動歯車装置を減速機として用いる場合には、波動発生器は回転入力部材とされ、外歯歯車は固定部材あるいは減速回転出力部材とされる。この場合には、波動発生器および外歯歯車のうちの一方に摩擦板が配置され、他方に加圧成形品が配置される。また、摩擦板および加圧成形品のうちの少なくとも一方の部品が、他方の部品に対して、ばね部材によって押圧される。

【0012】

本発明において、固体潤滑剤粉体の加圧成形品は、圧粉密度が真密度の５０％以下の軽加圧成形品であることが望ましい。また、加圧成形品は、円筒形状、リング形状などの簡単な形状であることが望ましい。

【0013】

本発明において、摩擦板の材質として、硬度がＨｖ６０以上あるいはモース硬度２以上の鋼、ステンレススチール、銅合金、アルミニウム合金、セラミックなどを用いることができる。また、摩擦板の材質として、固体潤滑剤粉体が移着し難い材質が望ましい。摩擦板の摩擦面の表面粗さは１２Ｓ以下が望ましく、表面テクスチャリングによる微細形状を有していてもよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明においては、波動歯車装置の内部に固体潤滑剤の微小粉体を充てんする代わりに、固体潤滑剤粉体を予め固めた加圧成形品を配置している。波動歯車装置の運転時に、加圧成形品を摩耗させることで、固体潤滑剤摩耗粉を、長期間に亘って安定して微量ずつ供給できる。これにより、多量の固体潤滑剤粉体が潤滑対象の接触面間の隙間に供給されることにより発生するロストルクに起因する効率低下の幅、発生頻度を抑制でき、波動歯車装置の安定的な高効率状態を維持しつつ、その長寿命化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1A】本発明を適用した波動歯車装置の一例を示す概略縦断面図である。

【図1B】図１Ａの波動歯車装置の概略縦断面図であり、その左側に初期状態の半縦断面を示し、その右側に加圧成形品が摩耗して残り少なくなった最終状態の半縦断面を示す。

【図2A】本発明を適用した波動歯車装置の別の例を示す概略縦断面図である。

【図2B】図２Ａの波動歯車装置の概略縦断面図であり、その左側に初期状態の半縦断面を示し、その右側に加圧成形品が摩耗して残り少なくなった最終状態の半縦断面を示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下に、図面を参照して、本発明を適用した波動歯車装置の実施の形態を説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明の一例を示すものであり、本発明を実施の形態に限定することを意図したものでは無い。

【0017】

（実施の形態１）
図１Ａは、本発明を適用した波動歯車装置の一例を示す概略縦断面図である。波動歯車装置１はカップ型と呼ばれ、円環状の剛性の内歯歯車２と、カップ形状をした可撓性の外歯歯車３と、楕円状輪郭の波動発生器４とを備えている。外歯歯車３は内歯歯車２の内側に同軸に配置されている。波動歯車装置１は、その軸線１ａが垂直方向を向き、波動発生器４が上側に位置する垂直姿勢に設置されている。

【0018】

外歯歯車３は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部３ａを備え、この開口端の側の外周面部分には、外歯３ｂが形成されている。円筒状胴部３ａの反対側の端からは半径方向の内方に延びるダイヤフラム３ｃが形成されている。ダイヤフラム３ｃの内周縁には円環状の剛性のボス３ｄが形成されている。円環状の押さえ部材７ｂと出力軸７ａの間にボス３ｄを挟み、この状態で、複数本の締結用ボルト７ｃによって、三部材が同軸に締結固定されている。

【0019】

波動発生器４は、剛性のウエーブプラグ４ａと、この楕円状輪郭の外周面に装着されたウエーブベアリング４ｂ（波動発生器軸受け）とを備えている。波動発生器４は、外歯歯車３における円筒状胴部３ａの外歯３ｂが形成されている部分の内側に装着されている。

【0020】

本例では波動歯車装置１は減速機として用いられる。例えば、内歯歯車２は上側に位置する固定側部材である装置ハウジング５に固定され、波動発生器４は上側に位置するモーター回転軸等の入力シャフト６に連結固定され、外歯歯車３は下側に位置する出力軸７ａに同軸に連結固定される。波動発生器４に入力される高速回転が、内歯歯車２および外歯歯車３を介して大幅に減速され、外歯歯車３から出力軸７ａを介して減速回転が出力される。

【0021】

ここで、外歯歯車３の円筒状胴部３ａの内側において、ダイヤフラム３ｃと波動発生器４との間に形成される内側空間９には、粉体供給機構１０が組み込まれている。粉体供給機構１０から供給される固体潤滑剤摩耗粉が、波動歯車装置１の内部の潤滑対象部位に供給されて、これらの潤滑対象部位が潤滑される。

【0022】

波動歯車装置１の主要な潤滑対象部位は、内歯歯車２および外歯歯車３の間の接触部（歯部）Ａ、外歯歯車３の円筒状胴部３ａの内周面３ｆと波動発生器４の外周面４ｃとの接触部Ｂ、および、波動発生器４の内部の接触部Ｃである。波動発生器４の内部の接触部Ｃは、ウエーブプラグ４ａとウエーブベアリング４ｂの間の接触部分、ウエーブベアリング４ｂの構成部品（内輪、外輪、ボール）の間の接触部分等である。接触部Ｂの各接触面（内周面３ｆ、外周面４ｃ）および波動発生器４の内部の接触部Ｃにおける各接触面は、外歯歯車３の内側空間９に連通している。これらの接触部Ｂ、Ｃの各接触面は、粉体供給機構１０から供給される固体潤滑剤摩耗粉１１によって潤滑される。また、接触部Ｂ、Ｃを通って接触部（歯部）Ａに回り込む固体潤滑剤摩耗粉１１によって、この接触部Ａも潤滑される。

【0023】

粉体供給機構１０は、固体潤滑剤粉体の加圧成形品１２と、加圧成形品１２に摩擦接触して固体潤滑剤摩耗粉１１を発生させる摩擦板１３と、加圧成形品１２および摩擦板１３を相対的に押し付けて、これらが摩擦接触した状態を維持する成形品押付け部１４とを備えている。また、加圧成形品１２から発生する固体潤滑剤摩耗粉１１を撹拌すると共に潤滑対象部位の接触部Ｂ、Ｃに向けて案内する第１案内板１５と、接触部Ｂ、Ｃを通り抜けた固体潤滑剤摩耗粉１１を接触部Ａに向けて案内する第２案内板１６とを備えている。

【0024】

更に詳しく説明すると、円盤形状の摩擦板１３は、波動発生器４のウエーブプラグ４ａにおける内側空間９に面しているプラグ内側端面４ｄに同軸に固定されている。本例では、ウエーブプラグ４ａを入力シャフト６に締結固定しているボルト１７によって固定されている。摩擦板１３における内側空間９に面している端面が摩擦面１３ａとなっている。摩擦面１３ａの下側には、同軸状態で、一定厚さのリング形状に成形された固体潤滑剤粉体の加圧成形品１２が配置されている。本例では、加圧成形品１２は、成形品押付け部１４によって、軸線１ａの方向に沿って、摩擦面１３ａに押し付けられている。

【0025】

成形品押付け部１４は、加圧成形品１２を摩擦面１３ａに対して接近・離間する方向に移動可能な状態で保持している成形品保持部材２１と、成形品保持部材２１に保持されている加圧成形品１２を摩擦面１３ａに押し付けるための成形品押付け板２２と、成形品押付け板２２を介して、加圧成形品１２を摩擦面１３ａに押し付けている大径の外側コイルばね２３および小径の内側コイルばね２４とを備えている。

【0026】

成形品保持部材２１は、外歯歯車３のボス３ｄの中心開口部を貫通して内側空間９内に延びている出力軸７ａの中心軸部７ｄに、同軸に固定されている。成形品押付け板２２は、成形品保持部材２１の下側に配置されており、成形品保持部材２１に保持されている加圧成形品１２を摩擦面１３ａに押し付けるリング状突部２２ａを備えている。また、成形品押付け板２２は、成形品保持部材２１の中心部に形成した円筒状軸部２１ａによって軸線１ａの方向にスライド可能な状態で支持されている。このスライド式の成形品押付け板２２は、大径の外側コイルばね２３および小径の内側コイルばね２４によって、摩擦面１３ａに向けて押されている。外側コイルばね２３は成形品押付け板２２と外歯歯車３のダイヤフラム３ｃの間に圧縮状態で配置されており、内側コイルばね２４は成形品押付け板２２と、外歯歯車３のボス３ｄの中心開口部に露出する出力軸７ａの端面部分７ｅとの間に圧縮状態で配置されている。

【0027】

次に、粉体供給機構１０の第１案内板１５は、内側空間９内において、摩擦板１３および加圧成形品１２を取り囲む状態で、波動発生器４のプラグ内側端面４ｄに取り付けられている。第１案内板１５は、軸線１ａの方向に沿って、下側から上側に向かって広がっている逆円錐台形状の筒部分１５ａと、筒部分１５ａの上端から半径方向の内側に延びる円盤状部分１５ｂとを備え、円盤状部分１５ｂの内周側の部分が、プラグ内側端面４ｄに同軸に固定されている。筒部分１５ａの上端に繋がる円盤状部分１５ｂの外周縁部分には、円周方向に向けて等角度度間隔で開口部１５ｃが形成されている。

【0028】

また、第２案内板１６は、ウエーブプラグ４ａにおける内側空間９とは反対側のプラグ外側端面４ｅに同軸に固定されている。第２案内板１６は円盤形状をしており、その外周縁は、波動発生器４のウエーブベアリング４ｂの外輪近傍まで延びている。また、装置ハウジング５には、第２案内板１６の上側に隣接した位置において、外周縁から接触部Ａ（歯部）に至る円環状の端面部分５ａが形成されている。

【0029】

図１Ｂは波動歯車装置の概略縦断面図であり、その左側には初期状態の半縦断面を示し、その右側には加圧成形品１２が摩耗して残り少なくなった最終状態の半縦断面を示してある。この図も参照して説明すると、波動歯車装置１の運転時には、摩擦板１３は、波動発生器４のウエーブプラグ４ａと一体となって高速回転する。出力軸７ａの側に取付けられている成形品押付け部１４に保持されている加圧成形品１２は、出力軸７ａと一体となって減速回転する。この結果、加圧成形品１２は、摩擦板１３の摩擦面１３ａにばね力によって押し付けられた摩擦接触状態になり、加圧成形品１２が摩擦面１３ａによって摩耗して、固体潤滑剤摩耗粉１１が発生する。

【0030】

加圧成形品１２から発生する固体潤滑剤摩耗粉１１は、第１案内板１５の逆円錐台形状の筒部分１５ａおよび円盤状部分１５ｂによって、筒部分１５ａの上端側に案内され、開口部１５ｃを通って接触部Ｂ、Ｃに向かう方向に案内される。また、筒部分１５ａの下端から外周側に飛散する固体潤滑剤摩耗粉１１は、高速回転する逆円錐台形状の筒部分１５ａの円錐台形状の外周面部分に沿って、接触部Ｂ、Ｃに向かう方向に案内される。

【0031】

固体潤滑剤摩耗粉１１は、内部接触部Ｂ（波動発生器軸受け４ｂ）および接触部Ｃ（波動発生器４と外歯歯車３の接触部）に供給され、これらの部分が潤滑される。さらに、波動発生器軸受け４ｂに供給された固体潤滑剤摩耗粉１１の一部は、当該波動発生器軸受け４ｂの軌道部を通り抜けて上側に移動する。また、波動発生器４と外歯歯車３の間に供給された固体潤滑剤摩耗粉１１の一部は、これらの間を通り抜けて上側に移動する。

【0032】

波動発生器軸受け４ｂの上側には、波動発生器４と一体となって高速回転している第２案内板１６が配置されている。上側に通り抜けた後の固体潤滑剤摩耗粉１１は、高速回転する第２案内板１６によって外周側に案内されて、接触部Ａ（外歯および内歯の歯面部）に供給される。

【0033】

図１Ｂにおいて左側半縦断面と右側半縦断面を比較すると分かるように、加圧成形品１２は、摩擦板１３との間の摩擦接触によって摩耗して、その厚みが徐々に減少する。加圧成形品１２は、ばね力によって常に摩擦板１３の摩擦面１３ａに押付けられているので、継続して一定量の固体潤滑剤摩耗粉１１が発生する。よって、潤滑対象の接触部Ｂ、Ｃに対して継続してほぼ定量ずつ固体潤滑剤摩耗粉１１が供給される。

【0034】

ここで、加圧成形品１２を成形するために用いる固体潤滑剤粉体として、二硫化モリブデン（ＭｏＳ_２）、二硫化タングステン（ＷＳ_２）、グラファイト、カーボンナノチューブ（ＣＮＴ）、オニオンライクカーボン（ＯＬＣ）などを用いることができる。

【0035】

加圧成形品１２は、簡単な形状である円筒状、リング形状が望ましい。また、軽加圧成形のほうが良く、圧粉密度は真密度の５０％以下とすることが望ましい。真密度は、二硫化モリブデンの場合が４．８、二硫化タングステンの場合が７．５、グラファイトの場合が２．２、オニオンライクカーボンの場合が１．７４である。

【0036】

摩擦板１３の材質としては、硬度Ｈｖ６０（モース硬度２）以上であれば、鋼、ステンレススチール、銅合金、アルミニウム合金、セラミックを用いることができる。摩擦板１３は、使用する固体潤滑剤摩耗粉が移着し難い材質であることが望ましい。移着し易い材質から並べると、鋼、ステンレススチール、銅合金、アルミニウム合金、セラミックの順になる。また、摩擦面１３ａの表面粗さは１２Ｓ以下が望ましく、表面テクスチャリングによる微細形状を有していても良い。

【0037】

また、本例では一対のコイルばね２３、２４により、加圧成形品１２を摩擦板１３に押し付ける押付け力を発生させている。一定の押付け力を発生する押付け機構は、様々な形式のばねを用いることが可能である。例えば、コイルばね、皿ばね、竹の子ばね等を用いることができるが、ばね定数を自在に設計できる圧縮コイルばねが扱い易い。ばね部材を、多数個使用してもよい。

【0038】

以上説明したように、波動歯車装置１の運転時に、加圧成形品１２を摩耗させることで、固体潤滑剤摩耗粉１１を、長期間に亘って安定して微量ずつ発生させて、潤滑対象の部位に供給できる。多量の固体潤滑剤粉体が潤滑対象の接触面間の隙間、特に、高速回転する波動発生器４の接触部内に供給されることにより発生するロストルクに起因する効率低下を抑制できる。よって、波動歯車装置１の安定的な高効率状態を維持しつつ、その長寿命化を図ることができる。

【0039】

（実施の形態２）
上記の実施の形態１の波動歯車装置１の粉体供給機構１０では、減速回転する出力軸７ａ（外歯歯車３）の側に加圧成形品１２を取り付け、高速回転する波動発生器４のウエーブプラグ４ａの側に摩擦板１３を取り付けてある。粉体供給機構１０に代えて、加圧成形品１２を高速回転するウエーブプラグ４ａに取り付け、摩擦板１３を減速回転する出力軸７ａ（外歯歯車３）に取り付けた構成の粉体供給機構を用いることができる。

【0040】

図２Ａは、この構成の粉体供給機構が組み込まれた波動歯車装置の概略縦断面図である。波動歯車装置１００の基本構成は波動歯車装置１と同一であるので、対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。

【0041】

粉体供給機構１１０は、固体潤滑剤粉体の加圧成形品１１２と、加圧成形品１１２に摩擦接触して固体潤滑剤摩耗粉１１１を発生させる摩擦板１１３と、加圧成形品１１２および摩擦板１１３を相対的に押し付けて、これらが摩擦接触した状態を維持する成形品押付け部１１４とを備えている。また、加圧成形品１１２から発生する固体潤滑剤摩耗粉１１１を撹拌すると共に潤滑対象部位の接触部Ｂ、Ｃに向けて案内する第１案内板１５と、接触部Ｂ、Ｃを通り抜けた固体潤滑剤摩耗粉１１１を接触部Ａに向けて案内する第２案内板１６とを備えている。

【0042】

円盤形状の摩擦板１１３は、外歯歯車３に固定された出力軸７ａに取り付けられている。摩擦板１１３は、内側空間９に配置されている円盤部分１１３ｂと、円盤部分１１３ｂの中心部分から内側空間９とは反対側に突出している取付軸部１１３ｃとを備えている。取付軸部１１３ｃは外歯歯車３のボス３ｄの中心開口部を貫通して出力軸７ａに同軸に固定されている。円盤部分１１３ｂにおける内側空間９に面する端面が摩擦面１１３ａとなっている。摩擦板１１３は、出力軸７ａ（外歯歯車３）と一体となって減速回転する。

【0043】

成形品押付け部１１４は、加圧成形品１１２を摩擦面１１３ａに対して接近・離間する方向に移動可能な状態で保持している成形品保持部材１２１と、成形品保持部材１２１に保持されている加圧成形品１１２を摩擦面１１３ａに押し付けるための成形品押付け板１２２と、成形品押付け板１２２を介して、加圧成形品１１２を摩擦面１１３ａに押し付けているコイルばね１２３とを備えている。

【0044】

成形品保持部材１２１は、内側空間９において、波動発生器４のウエーブプラグ４ａに固定した入力シャフト６に同軸に固定されている。成形品押付け板１２２は、成形品保持部材１２１の上側に配置されており、成形品保持部材１２１に保持されている加圧成形品１１２を摩擦面１１３ａに押し付けるリング状突部１２２ａを備えている。また、成形品押付け板１２２は、成形品保持部材１２１の中心部に形成した押付け板ガイド軸１２１ａによって軸線の方向にスライド可能な状態で支持されている。このスライド式の成形品押付け板１２２は、コイルばね１２３によって、摩擦面１１３ａに向けて押されている。コイルばね１２３は、成形品押付け板１２２とウエーブプラグ４ａの中心側内側端面４ｆとの間に圧縮状態で配置されている。

【0045】

図２Ｂは波動歯車装置の概略縦断面図であり、その左側に初期状態の半縦断面を示し、その右側に加圧成形品１１２が摩耗して残り少なくなった最終状態の半縦断面を示してある。この図も参照して説明する。波動歯車装置１００の運転時には、摩擦板１１３は、出力軸７ａ（外歯歯車３）と一体となって減速回転する。波動発生器４のウエーブプラグ４ａ（入力シャフト６）の側に取付けられている成形品押付け部１１４に保持されている加圧成形品１１２は、ウエーブプラグ４ａと一体となって高速回転する。加圧成形品１１２は、摩擦板１１３の摩擦面１１３ａにばね力によって押し付けられた摩擦接触状態になり、加圧成形品１１２が摩擦面１１３ａによって摩耗して、固体潤滑剤摩耗粉１１１が発生する。

【0046】

加圧成形品１１２から発生する固体潤滑剤摩耗粉１１１は、第１案内板１５の逆円錐台形状の筒部分１５ａおよび円盤状部分１５ｂによって、筒部分１５ａの上端側に案内され、開口部１５ｃを通って接触部Ｂ、Ｃに向かう方向に案内される。また、筒部分１５ａの下端から外周側に飛散する固体潤滑剤摩耗粉１１１は、高速回転する逆円錐台形状の筒部分１５ａの円錐台形状の外周面部分に沿って、接触部Ｂ、Ｃに向かう方向に案内される。

【0047】

固体潤滑剤摩耗粉１１１は、内部接触部Ｂ（波動発生器軸受け４ｂ）および接触部Ｃ（波動発生器４と外歯歯車３の接触部）に供給され、これらの部分が潤滑される。さらに、波動発生器軸受け４ｂに供給された固体潤滑剤摩耗粉１１１の一部は、当該波動発生器軸受け４ｂの軌道部を通り抜けて上側に移動する。また、波動発生器４と外歯歯車３の間に供給された固体潤滑剤摩耗粉１１１の一部は、これらの間を通り抜けて上側に移動する。

【0048】

波動発生器軸受け４ｂの上側には、波動発生器４と一体となって高速回転している第２案内板１６が配置されている。上側に通り抜けた後の固体潤滑剤摩耗粉１１１は、高速回転する第２案内板１６によって外周側に案内されて、接触部Ａ（外歯および内歯の歯面部）に供給される。

【0049】

図２Ｂにおいて左側半縦断面と右側半縦断面を比較すると分かるように、加圧成形品１１２は、摩擦板１１３との間の摩擦接触によって摩耗して、その厚みが徐々に減少する。加圧成形品１１２は、ばね力によって常に摩擦板１１３の摩擦面１１３ａに押付けられているので、継続して一定量の固体潤滑剤摩耗粉１１１が発生する。よって、潤滑対象の接触部Ｂ、Ｃ、Ａに対して継続してほぼ定量ずつ固体潤滑剤摩耗粉１１１が供給される。

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】