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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-10
(45)【発行日】2023-10-18
(54)【発明の名称】アウトリガ装置及び作業車
(51)【国際特許分類】
B66C 23/78 20060101AFI20231011BHJP
B66F 9/075 20060101ALI20231011BHJP
B66F 11/04 20060101ALI20231011BHJP
E02D 7/14 20060101ALI20231011BHJP
E02D 13/00 20060101ALI20231011BHJP
【ＦＩ】
B66C23/78 H
B66F9/075 L
B66F11/04
E02D7/14
E02D13/00 Z
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019180108
(22)【出願日】2019-09-30
(65)【公開番号】P2021054610
(43)【公開日】2021-04-08
【審査請求日】2022-08-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000148759
【氏名又は名称】株式会社タダノ
(74)【代理人】
【識別番号】100120318
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 朋浩
(74)【代理人】
【識別番号】100117101
【弁理士】
【氏名又は名称】西木 信夫
(72)【発明者】
【氏名】間嶋 勁太
【審査官】今野 聖一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１６５５８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－０７３２４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０９５３７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－２８０７９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０８００４１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ ２３／００ － ２３／９４
Ｂ６６Ｆ ９／０７５
Ｂ６６Ｆ １１／０４
Ｅ０２Ｄ ７／１４
Ｅ０２Ｄ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行体に設けられて当該走行体の幅方向に延びるアウタービームと、上記幅方向に沿ってスライド可能に当該アウタービームに保持されたインナービームと、
当該インナービームをスライドさせる駆動装置と、
上記インナービームの先端部に設けられたジャッキ及び当該ジャッキが当接する敷板と、
上記インナービームの周囲に存在する障害物の形状及び当該障害物までの距離に応じた検知情報を出力する検知装置と、
コントローラと、を備え、
上記コントローラは、
所定のトリガ信号の入力に基づいて、上記インナービームの可動領域を含む検知エリアを決定する検知エリア決定処理と、
上記検知情報に基づいて、上記障害物が上記検知エリア内にあるか否かを判断する障害物判断処理と、
上記検知エリア内に障害物がないと判断したことに基づいて、上記駆動装置を駆動させる駆動処理と、
上記障害物が上記検知エリア内にある場合に、当該障害物が上記敷板であるか否かを判断する敷板判断処理と、
上記障害物が上記敷板である場合に、当該敷板の位置を特定する位置特定処理、及び上記駆動処理と、
上記ジャッキが上記敷板の上方に到達したか否かを判断する位置確認処理と、
上記ジャッキが上記敷板の上方に到達した場合に、上記インナービームのスライドを停止させる停止処理と、
上記ジャッキを上記敷板に当接させる接地処理と、を実行するアウトリガ装置。
【請求項2】
上記コントローラは、上記敷板の位置が上記インナービームの可動領域にあるか否かを判断する敷板位置判断処理と、
上記敷板が上記インナービームの可動領域にない場合に警報を行う位置ずれ警報処理と、をさらに実行する請求項１に記載のアウトリガ装置。
【請求項3】
上記インナービーム及びジャッキは、上記走行体の左右にそれぞれ設けられており、上記コントローラは、
各ジャッキに対応する敷板が上記インナービームの可動領域にある場合に、上記左右のジャッキを上記敷板に当接させる請求項２に記載のアウトリガ装置。
【請求項4】
上記アウタービームは、上記走行体の前後に設けられており、上記検知装置は、各アウタービームの間に配置されている請求項１から３のいずれかに記載のアウトリガ装置。
【請求項5】
上記コントローラは、上記検知エリアに障害物がある場合に警報を行う障害物警報処理をさらに実行する請求項１から４のいずれかに記載のアウトリガ装置。
【請求項6】
上記コントローラは、検知された障害物が上記敷板であるか否かを示す学習情報を取得する学習情報取得処理と、
上記学習情報と、当該学習情報に対応する障害物を示す上記検知情報とを関連づけて出力する出力処理と、をさらに実行する請求項１から３のいずれかに記載のアウトリガ装置。
【請求項7】
請求項１から６のいずれかに記載のアウトリガ装置を備えた作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、作業車に搭載されるアウトリガ装置に関し、より詳細には、駆動装置によって張り出されるアウトリガ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
クレーン車やトラッククレーンや高所作業車など、アウトリガ装置を有する作業車が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載されたアウトリガ装置は、車体に設けられたフレームと、当該フレームにスライドシリンダを介してスライド可能に保持されたビームと、当該ビームの先端に設けられたジャッキと、ジャッキに設けられた障害物センサと、ビームの駆動を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、障害物センサが障害物を検知すると、ビームの駆動を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平１１－１０６１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されたアウトリガ装置では、ビームの先端が所定距離まで障害物に近づいた場合に、スライドシリンダの駆動が停止される。すなわち、このアウトリガ装置は、ビームをスライドさせつつ障害物を検知するが、ビームを張り出す作業に余計な手間がかかる場合がある。具体的に説明すると、例えば、障害物が移動困難なものである場合、オペレータは、ビームを一度格納してから作業車を移動させ、その後、ビームの張り出しを再度実行する。つまり、特許文献１に記載されたアウトリガ装置では、ビームの張出作業を繰り返さなければならない。
【0005】
本発明の目的は、ビームの張り出しを開始する前に、ビームの張り出しに支障となる障害物が存在するか否かを判断可能なアウトリガ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
(1) 本発明に係るアウトリガ装置は、走行体に設けられて当該走行体の幅方向に延びるアウタービームと、上記幅方向に沿ってスライド可能に当該アウタービームに保持されたインナービームと、当該インナービームをスライドさせる駆動装置と、上記インナービームの先端部に設けられたジャッキ及び当該ジャッキが当接する敷板と、上記インナービームの周囲に存在する障害物の形状及び当該障害物までの距離に応じた検知情報を出力する検知装置と、コントローラと、を備える。上記コントローラは、所定のトリガ信号の入力に基づいて、上記インナービームの可動領域を含む検知エリアを決定する検知エリア決定処理と、上記検知情報に基づいて、上記障害物が上記検知エリア内にあるか否かを判断する障害物判断処理と、上記検知エリア内に障害物がないと判断したことに基づいて、上記駆動装置を駆動させる駆動処理と、上記障害物が上記検知エリア内にある場合に、当該障害物が上記敷板であるか否かを判断する敷板判断処理と、上記障害物が上記敷板である場合に、当該敷板の位置を特定する位置特定処理、及び上記駆動処理と、上記ジャッキが上記敷板の上方に到達したか否かを判断する位置確認処理と、上記ジャッキが上記敷板の上方に到達した場合に、上記インナービームのスライドを停止させる停止処理と、上記ジャッキを上記敷板に当接させる接地処理と、を実行する。
【0007】
コントローラは、トリガ信号が入力されると、インナービームの可動領域を含む検知エリアに障害物があるか否かを判断する。そして、コントローラは、検知エリアに障害物がないと判断すると、駆動装置を駆動させてインナービームをスライドさせる。すなわち、検知エリア外に障害物があっても、検知エリア内に障害物がなければ、インナービームのスライドが開始される。また、検知エリア内に障害物があれば、インナービームのスライドは開始されない。すなわち、本発明に係るアウトリガ装置は、インナービームの張り出しを開始する前に、インナービームの張り出しに支障となる障害物が存在するか否かを判断することができる。
【0008】
上記構成によれば、インナービームを張り出し、ジャッキを伸長させて敷板に接地させるまでをコントローラが自動で行うことができる。
【0009】
(2) 上記コントローラは、上記敷板の位置が上記インナービームの可動領域にあるか否かを判断する敷板位置判断処理と、上記敷板が上記インナービームの可動領域にない場合に警報を行う位置ずれ警報処理と、をさらに実行してもよい。
【0010】
上記構成によれば、オペレータは、ジャッキが当接しない位置に敷板があることを認識することができる。
【0011】
(3) 上記インナービーム及びジャッキは、上記走行体の左右にそれぞれ設けられていてもよい。上記コントローラは、各ジャッキに対応する敷板が上記インナービームの可動領域にある場合に、上記左右のジャッキを上記敷板に当接させる。
【0012】
上記構成によれば、左右のジャッキのうち一方のジャッキのみが接地されて走行体が傾くことが防止される。
【0013】
(4) 上記アウタービームは、上記走行体の前後に設けられていてもよい。上記検知装置は、各アウタービームの間に配置されている。
【0014】
検知装置は、前後のアウタービームの間に配置されているので、一の検知装置で、前のアウタービームに保持されたインナービームと、後ろのアウタービームに保持されたインナービームとの両方のインナービームの可動領域を含む領域を検知エリアとすることができる。その結果、検知装置の個数を低減することができる。
【0015】
(5) 上記コントローラは、上記検知エリアに障害物がある場合に警報を行う障害物警報処理をさらに実行してもよい。
【0016】
上記構成によれば、オペレータは、インナービームのスライドに支障となる障害物があることを認識することができる。
【0017】
(6) 上記コントローラは、検知された障害物が上記敷板であるか否かを示す学習情報を取得する学習情報取得処理と、上記学習情報と、当該学習情報に対応する障害物を示す上記検知情報とを関連づけて出力する出力処理と、をさらに実行してもよい。
【0018】
コントローラは、検知した障害物が適正物であるか否かを示す学習情報を取得し、取得した学習情報と、当該学習情報と対応する障害物を示す検知情報とを関連付けて出力する。出力した学習情報及び検知情報は、深層学習に用いられる。その結果、障害物が敷板か否かの判断の精度が向上する。
【0019】
(7) 本発明は、作業車として捉えることもできる。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、インナービームの張り出しを開始する前に、インナービームの張り出しに支障となる障害物が存在するか否かを判断可能なアウトリガ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更することができる。或いは、後述の処理の一部は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜省略することができる。
【0023】
本実施形態では、図１に示されるクレーン車１０を説明する。クレーン車１０は、本発明の請求項の「作業車」に相当する。
【0024】
クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に搭載された作業装置１２と、キャビン１３と、を主に備える。走行体１１は、車体２０と、車輪２２を有する車軸（不図示）と、エンジン２４と、バッテリ２５（図６）と、を備える。上記車軸は、車体２０に懸架されている。
【0025】
エンジン２４は、車輪２２を回転駆動し、バッテリ２５を充電し、後述の油圧供給装置１８（図６）が備える油圧ポンプ（不図示）を駆動させる。
【0026】
作業装置１２は、クレーン装置１６と、アウトリガ装置１７と、油圧供給装置１８（図６）と、を備える。クレーン装置１６の構成は既知である。なお、作業装置１２は、クレーン装置１６に代えて、作業台が設けられたブーム装置を備えていてもよい。すなわち、本発明に係る作業車は、クレーン車１０ではなく、高所作業車として実現されてもよい。或いは、本発明に係る作業車は、いわゆるトラッククレーンとして実現されてもよい。つまり、本発明に係る作業車は、走行体１１に搭載されたアウトリガ装置１７を備える作業車であればよい。
【0027】
アウトリガ装置１７は、前後一対の前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２と、検知装置５０、５１（図２）と、を備える。前アウトリガ３１は、車体２０の前部に配置されている。後アウトリガ３２は、車体２０の後部に配置されている。前アウトリガ３１と後アウトリガ３２とは、車体２０における配置位置以外の構成はほぼ同一である。以下では、前アウトリガ３１と後アウトリガ３２とを区別しない場合は、「アウトリガ３０」と記載して説明する。
【0028】
アウトリガ３０は、図３に示されるように、アウタービーム３３と、左右一対のインナービーム３４、３５と、アウトリガシリンダ４４、４５と、左右一対のジャッキ３６、３７と、４つのアウトリガセンサ３８、３９、４０、４１と、左右一対の圧力センサ４２、４３と、を備える。
【0029】
アウタービーム３３は、角筒状である。同図が示すように、アウタービーム３３の長手方向は、車体２０の幅方向（左右方向）７に一致している。インナービーム３４、３５は、アウタービーム３３の内側に配置されており、車体２０の幅方向７にスライド可能である。インナービーム３４、３５は、アウタービーム３３に格納された格納位置（図３）と、アウタービーム３３から張り出した張出位置（図４）との間でスライドする。
【0030】
アウトリガシリンダ４４、４５は、例えば油圧シリンダであり、後述の油圧供給装置１８から作動油を供給されて伸縮する。ただし、アウトリガシリンダ４４、４５は、電動シリンダであってもよい。アウトリガシリンダ４４は、インナービーム３４をスライドさせる。アウトリガシリンダ４５は、インナービーム３５をスライドさせる。ただし、一のアウトリガシリンダで、インナービーム３４、３５がスライドされてもよい。アウトリガシリンダ４４、４５は、本発明の請求項の「駆動装置」に相当する。
【0031】
ジャッキ３６、３７は、例えば油圧シリンダであり、後述の油圧供給装置１８から作動油を供給されて伸縮する。ただし、ジャッキ３６、３７は、電動シリンダであってもよい。ジャッキ３６は、インナービーム３４の先端部に固定されている。ジャッキ３７は、インナービーム３５の先端部に固定されている。ジャッキ３６、３７は、上下方向を伸縮方向としてインナービーム３４、３５に固定されている。縮小状態にあるジャッキ３６、３７の下端は、車輪２２の最下点よりも上方に位置する。すなわち、縮小状態にあるジャッキ３６、３７の下端は、地面９に当接しない。ジャッキ３６、３７は、伸長されることにより、地面９に載置された敷板２６に当接する（図４）。ジャッキ３６、３７が敷板２６に当接することにより、アウトリガ装置１７は、クレーン車１０を安定した姿勢に維持する。敷板２６は、例えば鉄板などの金属板である。
【0032】
アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１は、例えば押圧部を有するリミットスイッチである。アウトリガセンサ３８、４０は、アウタービーム３３の中央部に配置されている。アウトリガセンサ３９、４１は、アウタービーム３３の先端部に配置されている。アウトリガセンサ３８、４０の押圧部は、格納位置にあるインナービーム３４、３５に押圧される。すなわち、アウトリガセンサ３８、４０は、インナービーム３４、３５が格納位置にある場合にオンの検知信号を出力し、インナービーム３４、３５が格納位置以外にある場合にオフの検知信号を出力するセンサである。
【0033】
アウトリガセンサ３９、４１の押圧部は、張出位置にあるインナービーム３４、３５に押圧される。すなわち、アウトリガセンサ３９、４１は、インナービーム３４、３５が張出位置にある場合にオンの検知信号を出力し、インナービーム３４、３５が張出位置以外の位置にある場合にオフの検知信号を出力するセンサである。なお、本実施形態では、インナービーム３４、３５が格納位置にあることを検知するアウトリガセンサ３８、４０と、インナービーム３４、３５が張出位置にあることを検知するアウトリガセンサ３９、４１との４つのアウトリガセンサが設けられているが、インナービーム３４、３５が格納位置と張出位置との中間位置にあることを検知するアウトリガセンサがアウタービーム３３にさらに設けられていてもよい。
【0034】
圧力センサ４２は、ジャッキ３６の接地圧に応じた圧力信号を出力するセンサである。ジャッキ３６の接地圧とは、伸長されたジャッキ３６の下端が敷板２６を押圧する圧力である。同様に、圧力センサ４３は、ジャッキ３７の接地圧に応じた圧力信号を出力するセンサである。
【0035】
アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１と、圧力センサ４２、４３とは、ケーブルなどの信号線により、後述の電源回路２７及びコントローラ６０（図６）と接続されている。すなわち、アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１及び圧力センサ４２、４３は、電源回路２７から電力を供給されて駆動し、オンやオフの検知信号や圧力信号をコントローラ６０に入力する。
【0036】
検知装置５０は、図２に示されるように、カメラ５２及び測距センサ５３を備える。検知装置５１は、カメラ５４及び測距センサ５５を備える。検知装置５０は、車体２０の幅方向７の左側に設けられている。検知装置５１は、車体２０の幅方向７の右側に設けられている。さらに具体的には、検知装置５０、５１は、車体２０の前後方向８において、前アウトリガ３１と後アウトリガ３２との間に配置され、車体２０に固定されている。
【0037】
カメラ５２が撮像する領域である撮像領域７３は、前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２のインナービーム３４を含む領域である。カメラ５４が撮像する領域である撮像領域７４は、前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２のインナービーム３５を含む領域である。図２において、カメラ５２、５４の撮像領域７３、７４は、ハッチングによって示されている。
【0038】
測距センサ５３、５５は、障害物までの距離に応じた距離データを出力するセンサである。測距センサ５３、５５は、例えば、音波や電波や光などの照射波を照射し、障害物で反射された反射波を受信する音波センサやレーダやレーザセンサなどである。
【0039】
なお、カメラ５２及び測距センサ５３と、カメラ５４及び測距センサ５５とに代えて、車体２０の左右両側に、３次元レーザセンサが設けられていてもよい。３次元レーザセンサは、レーザ光を照射しつつ走査範囲を走査し、検知対象物の形状に応じた画像データ及び検知対象物までの距離に応じた距離データを生成して出力するセンサである。
【0040】
図６に示される油圧供給装置１８は、エンジン２４によって駆動されるポンプと、ポンプからアウトリガシリンダ４４、４５やジャッキ３６、３７などのアクチュエータに作動油を供給する配管と、配管に設けられた電磁弁などを備えている。電磁弁は、後述のコントローラ６０（図６）から入力される駆動信号によって開閉される。電磁弁が開閉されることにより、アウトリガシリンダ４４、４５やジャッキ３６、３７が伸長或いは縮小される。すなわち、コントローラ６０は、電磁弁を開閉させる駆動信号を出力することにより、アウトリガシリンダ４４、４５やジャッキ３６、３７の駆動を制御する。
【0041】
【0042】
図６に示される操作装置１５は、クレーン装置１６を操作する操作レバーや操作ボタン等を有する。また、操作装置１５は、アウトリガ装置１７のインナービーム３４、３５を張り出させることを指示する張出ボタン４６と、インナービーム３４、３５を格納することを指示する格納ボタン４７とを有する。操作装置１５は、ケーブルなどの信号線により、コントローラ６０と接続されている。すなわち、張出ボタン４６や格納ボタン４７が操作されたことを示す操作信号が、コントローラ６０に入力される。張出ボタン４６や格納ボタン４７が操作されたことを示す操作信号は、本発明の請求項の「トリガ信号」に相当する。
【0043】
タッチパネル７０は、表示パネル７１と、表示パネル７１に重畳された透明な膜状のタッチセンサ７２と、を備える。タッチセンサ７２は、タッチされた表示パネル７１上の位置に応じた位置情報を出力する。表示パネル７１及びタッチセンサ７２は、後述の電源回路２７及びコントローラ６０と、ケーブル線などの信号線によって接続されている。表示パネル７１及びタッチセンサ７２は、電源回路２７から供給される電力によって駆動される。コントローラ６０は、表示パネル７１に画面データを入力し、画面データが示す画面を表示パネル７１に表示させる。また、コントローラ６０は、タッチセンサ７２から入力する位置情報により、オペレータが選択したアイコンの種別を特定する。詳しくは後述される。
【0044】
キャビン１３（図１）は、制御ボックス（不図示）を有する。制御ボックスは、制御基板を備える。制御基板は、マイクロコンピュータや抵抗やコンデンサやダイオードや種々のＩＣを実装されており、コントローラ６０、電源回路２７、及び通信インタフェース６９を構成している。
【0045】
電源回路２７は、バッテリ２５と接続されており、バッテリ２５から直流電圧を供給される。電源回路２７は、例えばＤＣ／ＤＣコンバータであり、バッテリ２５から供給された直流電圧を、安定した所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。電源回路２７が供給する直流電圧は、コントローラ６０や、アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１や圧力センサ４２、４３や、検知装置５０、５１などに供給される。なお、図６では、電源回路２７からアウトリガセンサ３８、３９、４０、４１や圧力センサ４２、４３などへの給電線の図示が省略されている。
【0046】
通信インタフェース６９は、移動体通信網を通じてインターネットに接続する通信モジュールである。例えば、周知の通信モジュールが通信インタフェース６９として用いられる。
【0047】
コントローラ６０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、を有する。ＲＯＭ６２は、オペレーティングシステムであるＯＳ６５と、制御プログラム６６と、を記憶する。ＯＳ６５は、例えば、通信インタフェース６９を通じた通信を制御する。制御プログラム６６は、後述の張出処理や格納処理などの処理を実行する。ＯＳ６５及び制御プログラム６６は、例えばマルチタスク処理により、疑似的に並行してＣＰＵ６１によって実行される。なお、ＯＳ６５及び制御プログラム６６は、メモリ６４に記憶されていてもよい。メモリ６４は、例えばＥＥＰＲＯＭである。
【0048】
ＲＡＭ６３は、ＯＳ６５及び制御プログラム６６の実行領域であり、ＯＳ６５及び制御プログラム６６の実行に必要なデータや情報が記憶される。メモリ６４は、図１０から図１４に示される報知画面を示す画面データなどを予め記憶する。
【0049】
以下、ＣＰＵ６１によって実行される制御プログラム６６が行う張出処理及び格納処理について説明する。なお、以下では、制御プログラム６６が実行する処理は、コントローラ６０が実行する処理として記載する。
【0050】
オペレータは、クレーン車１０を作業現場に停車させた後、敷板２６を地面９に載置する。次に、オペレータは、キャビン１３に搭乗し、操作装置１５の電源ボタン（不図示）を操作して操作装置１５に電源を投入した後、張出ボタン４６を操作する。
【0051】
コントローラ６０は、電源が投入されたことに基づいて、図７に示される張出処理を実行する。例えば、コントローラ６０は、張出処理を所定の時間間隔で定期的に実行する。まず、コントローラ６０は、張出ボタン４６からオンの操作信号が入力したか否かを判断する（Ｓ１１）。すなわち、コントローラ６０は、張出ボタン４６が操作されたか否かを判断する。コントローラ６０は、張出ボタン４６からオンの操作信号が入力されていないと判断すると（Ｓ１１：Ｎｏ）、張出処理を終了する（図８）。
【0052】
コントローラ６０は、張出ボタン４６からオンの操作信号が入力したと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２に設けられたアウトリガセンサ３８、３９、４０、４１が出力する検知信号であるアウトリガセンサ信号を取得し、取得したアウトリガセンサ信号に基づいて、インナービーム３４、３５の位置を検知する（Ｓ１２）。例えば、コントローラ６０は、アウトリガセンサ３８からオンの検知信号が入力したことにより、インナービーム３４の位置を「格納位置」として検知する。
【0053】
コントローラ６０は、取得したアウトリガセンサ信号に基づいて、障害物を検知する検知エリア７８（図５）を決定する（Ｓ１３）。検知エリア７８について、図５を参照して詳しく説明する。なお、以下では、インナービーム３４に対して決定される検知エリア７８について説明するが、インナービーム３５についても同様にして検知エリア７８が決定される。
【0054】
検知エリア７８は、インナービーム３４の可動領域７５を含む領域である。図５（Ａ）は、インナービーム３４が格納位置にある場合の可動領域７５である第１可動領域７６を示している。第１可動領域７６は、格納位置にあるインナービーム３４が張出位置までスライドする場合に通過する空間である。図５（Ｃ）は、インナービーム３４が中間位置にある場合の可動領域７５である第２可動領域７７を示している。中間位置は、格納位置と張出位置との間となる位置である。第２可動領域７７は、中間位置にあるインナービーム３４が張出位置までスライドする場合に通過する空間である。
【0055】
図５（Ｂ）、（Ｄ）に示す例では、検知エリア７８は、可動領域７５を囲む直方体状の領域である。図５（Ｅ）に示す例では、検知エリア７８は、可動領域７５を囲む楕円球状の領域である。検知エリア７８である第１検知エリア７９（図５（Ｂ）、（Ｅ））が、第１可動領域７６（図５（Ａ））を含む領域として決定される。検知エリア７８である第２検知エリア８０（図５（Ｄ））が、第２可動領域７７（図５（Ｃ））を含む領域として決定される。
【0056】
検知エリア７８の決定について、さらに詳しく説明する。メモリ６４は、第１テーブルを記憶している。第１テーブルでは、「格納位置」と、第１検知エリア７９を示す「第１検知エリア情報」とが対応付けられ、「中間位置」と、第２検知エリア８０を示す「第２検知エリア情報」とが対応付けられている。コントローラ６０は、検知したインナービーム３４、３５の位置と対応付けられた「第１検知エリア情報」或いは「第２検知エリア情報」を、第１テーブルから取得する。第１検知エリア情報及び第２検知エリア情報は、例えば、クレーン車１０の中心部を原点とする３次元座標空間において、第１検知エリア７９或いは第２検知エリア８０を区画する境界を示す関数や、第１検知エリア７９或いは第２検知エリア８０の各頂点を示す座標などである。同様に、メモリ６４は、インナービーム３４、３５を格納する場合に使用される第２テーブルを記憶する。
【0057】
なお、メモリ６４は、第１検知エリア情報のみを記憶していてもよい。その場合、コントローラ６０は、インナービーム３４、３５の位置に拘わりなく、検知エリア７８を第１検知エリア７９として決定する。すなわち、インナービーム３４、３５の位置に拘わりなく、インナービーム３４、３５の最大可動領域である第１可動領域７６を含む領域が検知エリア７８とされてもよい。コントローラ６０が検知エリア７８を決定するステップＳ１３の処理は、本発明の請求項の「検知エリア決定処理」に相当する。
【0058】
次に、コントローラ６０は、図７が示すように、検知装置５０、５１を駆動させる（Ｓ１４）。具体的には、コントローラ６０は、カメラ５２、５４に電力を供給してカメラ５２、５４に撮像を実行させ、測距センサ５３、５５に電力を供給して距離の測定を実行させる。そして、コントローラ６０は、カメラ５２、５４が撮像によって生成する画像データと、測距センサ５３、５５が出力する距離データとを含む検知情報が入力するまで待機する（Ｓ１５：Ｎｏ）。コントローラ６０は、検知情報が入力したと判断すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、検知情報に含まれる画像データに基づいて、障害物の検知を行う（Ｓ１６）。例えば、コントローラ６０のＲＯＭ６２は、既存の画像認識プログラムを記憶している。制御プログラム６６は、取得した画像データを画像認識プログラムに受け渡し、画像データが示す画像に障害物が撮像されているか否かを判断させる。なお、制御プログラム６６は、アウトリガ３０を検知すべき障害物として識別しないことを画像認識プログラムに指示する。
【0059】
例えば、オペレータが敷板２６を地面９に載置するのを忘れて張出ボタン４６を操作してしまい、かつ、撮像領域７３、７４にアウトリガ３０以外の障害物がない場合、ステップＳ１６において、コントローラ６０は、障害物を検知していないと判断する（Ｓ１６：Ｎｏ）。コントローラ６０は、障害物を検知していないと判断すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、第１報知画面を示す画面データを表示パネル７１に入力し、第１報知画面を表示パネル７１に表示させる（Ｓ１７）。
【0060】
図１０は、第１報知画面を示す。第１報知画面は、「敷板を確認できませんでした。敷板を設置して「ＯＫ」を選択してください。」の文字と、「ＯＫ」アイコン８１と、を有する。オペレータは、敷板２６を地面９に載置した後、「ＯＫ」アイコン８１を選択する。
【0061】
コントローラ６０は、図７が示すように、第１報知画面において「ＯＫ」アイコン８１が選択されたか否かを判断する（Ｓ１８）。コントローラ６０は、「ＯＫ」アイコン８１が選択されるまで（Ｓ１８：Ｎｏ）、第１報知画面を表示パネル７１に表示させる。コントローラ６０は、第１報知画面において「ＯＫ」アイコン８１が選択されたと判断すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４以降の処理を再度実行する。オペレータが敷板２６を地面９に載置した後に「ＯＫ」アイコン８１を選択した場合、コントローラ６０は、ステップＳ１６において、障害物（敷板２６）を検知したと判断する（Ｓ１６：Ｙｅｓ）。
【0062】
コントローラ６０は、障害物を検知したと判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、検知した障害物が敷板２６であるか否かを判断する（Ｓ１９）。ステップＳ１９の処理は、本発明の請求項の「敷板判断処理」に相当する。コントローラ６０は、例えば、検知した障害物を示す画像データを、通信インタフェース６９、移動体通信網、及びインターネットを通じて、クラウドサーバなどに実装された学習プログラムに受け渡す。学習プログラムは、画像データが示す障害物が敷板２６であるか否かを判断し、判断結果を、インターネット及び移動体通信網を通じてクレーン車１０に送信する。
【0063】
コントローラ６０は、学習プログラムが送信した判断結果に基づいて、検知した障害物が敷板２６でないと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、第２報知画面を表示パネル７１に表示させる（Ｓ２０）。第２報知画面は、図１１に示されるように、「敷板を確認できませんでした。」の文字と、「・敷板は設置済み」の文字と、「設置済」アイコン８２と、「・敷板を設置していない。敷板を設置して「ＯＫ」を選択してください。」の文字と、「ＯＫ」アイコン８３とを有する。
【0064】
オペレータは、敷板２６を設置済みである場合、「設置済」アイコン８２を選択する。例えば、上述の学習プログラムが、障害物が敷板２６でないと誤判断した場合、オペレータは、敷板２６を目視等により確認した後、「設置済」アイコン８２を選択する。オペレータは、敷板２６の設置を忘れていた場合、敷板２６を地面９に載置した後、「ＯＫ」アイコン８３を選択する。
【0065】
コントローラ６０は、図７に示されるように、第２報知画面において選択されたアイコンが「設置済」アイコン８２であるか、「ＯＫ」アイコン８３であるかを判断する（Ｓ２１）。なお、コントローラ６０は、「設置済」アイコン８２或いは「ＯＫ」アイコン８３が選択されるまで、第２報知画面を表示パネル７１に表示させる。
【0066】
コントローラ６０は、第２報知画面において選択されたアイコンが「ＯＫ」アイコン８３であると判断すると（Ｓ２１：ＯＫ）、ステップＳ１４以降の処理を再度実行する。コントローラ６０は、第２報知画面において選択されたアイコンが「設置済」アイコン８２であると判断すると（Ｓ２１：設置済）、障害物が敷板２６であることを示す学習情報をメモリ６４に記憶させる（Ｓ２２）。学習情報は、例えば、障害物を示す画像データと、当該画像データが示す障害物が敷板２６であることを示す情報とである。学習情報は、画像データが示す障害物が敷板２６であるか否かの判断の精度を高めるため、学習プログラムの深層学習に用いられる。ステップＳ２２は、本発明の請求項の「学習情報取得処理」に相当する。
【0067】
コントローラ６０は、検知した障害物が敷板２６であると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、或いはステップＳ２２の処理の実行後、敷板２６であると判断した障害物以外の障害物を検知したか否かを判断する（Ｓ２３）。
【0068】
コントローラ６０は、敷板２６以外の障害物を検知したと判断すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、障害物が検知エリア７８内にあるか否かを判断する（Ｓ２４）。例えば、コントローラ６０は、検知情報に基づいて障害物の座標を特定し、特定した座標が検知エリア７８内にあるか否かを判断する。ステップＳ２４の処理は、本発明の請求項の「障害物判断処理」の一例である。
【0069】
コントローラ６０は、障害物が検知エリア７８内にあると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、第３報知画面を表示パネル７１に表示させる（Ｓ２５）。第３報知画面を表示パネル７１に表示させるステップＳ２５の処理は、本発明の請求項の「障害物警報処理」に相当する。
【0070】
第３報知画面は、図１２に示されるように、「障害物があります。車体を移動させるか障害物を除去して「ＯＫ」を選択してください。」の文字と、「ＯＫ」アイコン８４と、を有する。オペレータは、クレーン車１０を移動させた後、或いは障害物を除去した後、「ＯＫ」アイコン８４を選択する。
【0071】
コントローラ６０は、図７に示されるように、第３報知画面において「ＯＫ」アイコン８４が選択されるまで（Ｓ２６：Ｎｏ）、第３報知画面を表示パネル７１に表示させる。コントローラ６０は、第３報知画面において「ＯＫ」アイコン８４が選択されたと判断すると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を再度実行する。
【0072】
コントローラ６０は、ステップＳ２３において、敷板２６以外の障害物を検知していないと判断し（Ｓ２３：Ｎｏ）、或いは、ステップＳ２４において、検知した障害物が検知エリア７８にないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、図８に示されるように、敷板２６であると判断した障害物の位置を特定する（Ｓ２７）。例えば、コントローラ６０は、ステップＳ１５で取得した検知情報に基づいて、クレーン車１０の中心部を原点とする３次元座標空間における敷板２６の座標を特定する。ステップＳ２７の処理は、本発明の請求項の「位置特定処理」に相当する。
【0073】
次に、コントローラ６０は、特定した敷板２６の位置が、インナービーム３４、３５に設けられたジャッキ３６、３７の直下となることができる適正位置にあるか否かを判断する（Ｓ２８）。ジャッキ３６、３７の直下となることができる適正位置は、インナービーム３４、３５の可動領域７５の直下となる位置である。例えば、メモリ６４は、上記３次元座標空間において適正位置を示す適正座標を予め記憶する。コントローラ６０は、敷板２６の位置を示す座標が、メモリ６４に記憶された適正位置を示す座標の範囲内にある場合に、特定した敷板２６の位置が適正位置にあると判断する（Ｓ２８：Ｙｅｓ）。なお、コントローラ６０は、４つの敷板２６のうち、１つの敷板２６でも適正位置にない場合、敷板２６が適正位置にないと判断する（Ｓ２８：Ｎｏ）。ステップＳ２８の処理は、本発明の請求項の「敷板位置判断処理」に相当する。
【0074】
コントローラ６０は、敷板２６の位置が適正位置でないと判断すると（Ｓ２８：Ｎｏ）、第４報知画面を表示パネル７１に表示させる（Ｓ２９）。第４報知画面を表示パネル７１に表示させるステップＳ２９の処理は、本発明の請求項の「位置ずれ警報処理」に相当する。
【0075】
第４報知画面は、図１３に示されるように、「敷板の位置がずれています。敷板の位置をなおして「ＯＫ」を選択してください。」の文字と、「ＯＫ」アイコン８５と、を有する。オペレータは、敷板２６を移動させた後、「ＯＫ」アイコン８５を選択する。
【0076】
コントローラ６０は、図８に示されるように、「ＯＫ」アイコン８５が選択されるまで（Ｓ３０：Ｎｏ）、第４報知画面を表示パネル７１に表示させる。コントローラ６０は、「ＯＫ」アイコン８５が選択されたと判断すると（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４以降の処理を再度実行する。
【0077】
コントローラ６０は、ステップＳ２８において、４つの敷板２６の位置が全て適正位置であると判断すると（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、アウトリガシリンダ４４、４５を伸長させる（Ｓ３１）。ステップＳ３１の処理は、本発明の請求項の「駆動処理」に相当する。
【0078】
次に、コントローラ６０は、インナービーム３４、３５の張り出し中に人などが検知エリア７８に進入したか否かの確認のため、検知装置５０、５１が出力する検知情報を再度取得する（Ｓ３２）。そして、コントローラ６０は、検知エリア７８に障害物を検知したか否かを判断する（Ｓ３３）。コントローラ６０は、検知エリア７８に障害物を検知したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、アウトリガシリンダ４４、４５の伸長を停止する（Ｓ３４）。そして、コントローラ６０は、第５報知画面（図１４）を表示パネル７１に表示させる（Ｓ３５）。
【0079】
第５報知画面は、図１４に示されるように、「人或いは障害物があります。人或いは障害物を除去して「ＯＫ」を選択してください」の文字と、「ＯＫ」アイコン８６と、を有する。オペレータは、人や障害物の有無を確認し、人を立ち去らせ、或いは障害物を除去した後、「ＯＫ」アイコン８６を選択する。
【0080】
コントローラ６０は、図８に示されるように、第５報知画面において「ＯＫ」アイコン８６が選択されるまで（Ｓ３６：Ｎｏ）、第５報知画面を表示パネル７１に表示させる。コントローラ６０は、第５報知画面において「ＯＫ」アイコン８６が選択されたと判断すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、或いはステップＳ３３において、検知エリア７８内に障害物を検知していないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、アウトリガシリンダ４４、４５が停止位置まで伸長したか否かを判断する（Ｓ３７）。停止位置は、ジャッキ３６、３７が敷板２６の直上となる位置である。コントローラ６０は、例えば、敷板２６の位置と、ステップＳ１２で検知したインナービーム３４、３５の位置と、に基づいてアウトリガシリンダ４４、４５の駆動時間やスライド量などを決定し、決定した駆動時間或いはスライド量だけアウトリガシリンダ４４、４５を駆動させたか否かを、ステップＳ３７で判断する。ステップＳ３７の処理は、本発明の請求項の「位置確認処理」に相当する。
【0081】
コントローラ６０は、アウトリガシリンダ４４、４５が停止位置まで伸長していないと判断すると（Ｓ３７：Ｎｏ）、ステップＳ３２、Ｓ３３の処理を再度実行する。すなわち、コントローラ６０は、人や障害物の有無を判断する。ステップＳ３２の処理は、例えば、メモリ６４に予め記憶された所定の時間間隔で、アウトリガシリンダ４４、４５が停止されるまで繰り返し実行される。
【0082】
コントローラ６０は、アウトリガシリンダ４４、４５が停止位置まで伸長したと判断すると（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、アウトリガシリンダ４４、４５の駆動を停止させる（Ｓ３８）。ステップＳ３８の処理は、本発明の請求項の「停止処理」に相当する。
【0083】
次に、コントローラ６０は、ジャッキ３６、３７を伸長させる（Ｓ３９）。そして、コントローラ６０は、圧力センサ４２、４３から入力した圧力信号が示す検知圧力が、メモリ６４に予め記憶された閾値圧力以上になったか否かを判断する（Ｓ４０）。コントローラ６０は、検知圧力が閾値圧力に達するまで（Ｓ４０：Ｎｏ）、ジャッキ３６、３７を伸長させる。コントローラ６０は、検知圧力が閾値圧力以上になったと判断すると（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、ジャッキ３６、３７の駆動を停止させる（Ｓ４１）。ステップＳ３９の処理は、本発明の請求項の「接地処理」に相当する。
【0084】
コントローラ６０は、メモリ６４に記憶させた学習情報を、通信インタフェース６９を通じて送信し（Ｓ４２）、張出処理を終了する。学習プログラムは、移動体通信網及びインターネットを通じて学習情報を受信し、受信した学習情報を用いて深層学習を実行し、障害物が敷板２６であるか否かの判断の精度を高める。ステップＳ４２の処理は、本発明の請求項の「出力処理」に相当する。
【0085】
次に、コントローラ６０が実行する格納処理について、図９を参照して説明する。なお、張出処理において説明した処理と同様の処理については、同一の符号を用いて説明を省略する。
【0086】
オペレータは、作業現場において、クレーン作業が終了した後、操作装置１５の格納ボタン４７を操作する。コントローラ６０は、格納ボタン４７からオンの操作信号が入力したか否かを判断する（Ｓ５１）。コントローラ６０は、格納ボタン４７からオンの操作信号が入力していないと判断すると（Ｓ５１：Ｎｏ）、格納処理を終了する。なお、コントローラ６０は、例えば所定の時間間隔で格納処理を繰り返し実行する。
【0087】
コントローラ６０は、格納ボタン４７からオンの操作信号が入力したと判断すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、ジャッキ３６、３７を縮小させる（Ｓ５２）。例えば、コントローラ６０は、メモリ６４に予め記憶された駆動時間の間だけジャッキ３６、３７を縮小させる。
【0088】
次に、コントローラ６０は、上述のステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ２３の処理を実行する。コントローラ６０は、ステップＳ２３の処理において、敷板２６以外の障害物を検知したと判断すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、上述のステップＳ２４の処理を実行する。コントローラ６０は、ステップＳ２４の処理において、障害物が検知エリア７８内にあると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、上述の第５報知画面（図１４）を表示パネル７１に表示させる（Ｓ５３）。オペレータは、障害物を除去或いは障害物である人を立ち去らせた後、「ＯＫ」アイコン８６を選択する。
【0089】
コントローラ６０は、第５報知画面において「ＯＫ」アイコン８６が選択されるまで、第５報知画面を表示パネル７１に表示させる（Ｓ５４：Ｎｏ）。コントローラ６０は、「ＯＫ」アイコン８６が選択されたと判断すると（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４以降の処理を再度実行する。
【0090】
コントローラ６０は、ステップＳ２３において敷板２６以外の障害物を検知していないと判断すると（Ｓ２３：Ｎｏ）、或いは検知エリア７８内に障害物を検知していないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、アウトリガシリンダ４４、４５を縮小させる（Ｓ５５）。ステップＳ５５の処理は、本発明の請求項の「駆動処理」に相当する。
【0091】
次に、コントローラ６０は、インナービーム３４、３５の格納中に人などが検知エリア７８に進入したか否かの確認のため、検知装置５０、５１が出力する検知情報を再度取得する（Ｓ３２）。そして、コントローラ６０は、検知エリア７８に障害物を検知したか否かを判断する（Ｓ３３）。コントローラ６０は、検知エリア７８に障害物を検知したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、張出処理と同様に、ステップＳ３４、Ｓ３５、Ｓ３６の処理を実行する。
【0092】
次に、コントローラ６０は、インナービーム３４、３５が格納位置まで到達したか否かを判断する（Ｓ５６）。具体的には、コントローラ６０は、アウトリガセンサ３８、４０から入力するアウトリガセンサ信号がオフからオンに変化したか否かを判断する。コントローラ６０は、アウトリガセンサ信号がオフからオンに変化したことにより、インナービーム３４、３５が格納位置に到達したと判断する（Ｓ５６：Ｙｅｓ）。
【0093】
コントローラ６０は、インナービーム３４、３５が格納位置に到達したと判断するまで（Ｓ５６：Ｎｏ）、ステップＳ３２、Ｓ３３の処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【0094】
コントローラ６０は、インナービーム３４、３５が格納位置に到達したと判断すると（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、アウトリガシリンダ４４、４５の縮小を停止し（Ｓ５７）、格納処理を終了する。
【0095】
[実施形態の作用効果]
【0096】
コントローラ６０は、操作装置１５から操作信号が入力されると、インナービーム３４、３５の可動領域７５を含む検知エリア７８を決定し、検知情報に基づいて、検知エリア７８内に障害物があるか否かを判断する（Ｓ２４）。そして、コントローラ６０は、検知エリア７８に障害物がないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、アウトリガシリンダ４４、４５を伸長させてインナービーム３４、３５をスライドさせる。すなわち、検知エリア７８外に障害物があっても、検知エリア７８内に障害物がなければ、インナービーム３４、３５のスライドが開始される。また、検知エリア７８内に障害物があれば、インナービーム３４、３５のスライドは開始されない。すなわち、インナービーム３４、３５の張り出しが開始される前に、インナービーム３４、３５の張り出しに支障となる障害物の存在が確認される。
【0097】
コントローラ６０は、敷板２６の位置を特定し（Ｓ２７）、ジャッキ３６、３７が敷板２６の上方に位置したときにインナービーム３４、３５の駆動を停止させ（Ｓ３８）、その後、ジャッキ３６、３７を伸長させて敷板２６に当接させる（Ｓ３９）。したがって、コントローラ６０は、インナービーム３４、３５を張り出し、ジャッキ３６、３７を伸長させて敷板２６に当接させるまでの作業を自動で行うことができる。その結果、アウトリガ３０の張出作業に関するオペレータの手間が省略される。
【0098】
また、コントローラ６０は、ジャッキ３６、３７が当接可能な適正位置に敷板２６があるか否かを判断し（Ｓ２８）、敷板２６が適正位置にない場合（Ｓ２８：Ｎｏ）、第４報知画面を表示パネル７１に表示させて（Ｓ２９）、敷板２６の位置がずれていることをオペレータに通知する。したがって、オペレータは、敷板２６が適切な位置にないことを認識することができる。
【0099】
また、コントローラ６０は、４つの敷板２６の全てが適正位置にあると判断したことに応じて（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、ジャッキ３６、３７を伸長させる（Ｓ３９）。したがって、左右のジャッキ３６、３７のうち片方のジャッキ３６だけが伸長されてクレーン車１０が傾くことが防止される。
【0100】
また、検知装置５０、５１は、車体２０の前後方向８において、前アウトリガ３１と後アウトリガ３２との間に配置されているので、検知装置５０で、前アウトリガ３１のインナービーム３４と、後アウトリガ３２のインナービーム３４との両方のインナービーム３４の可動領域７５を含む検知エリア７８を撮像領域７３とすることができる。その結果、必要な検知装置の個数が低減する。すなわち、クレーン車１０は、２つのインナービーム３４及び２つのインナービーム３５の４つのインナービームを備えているが、４つのインナービームに対してそれぞれ検知装置を設ける場合、４つの検知装置が必要となる。本実施形態では、２つの検知装置５０、５１によって、アウトリガ装置１７の自動張出及び自動格納を行うことができる。
【0101】
また、コントローラ６０は、インナービーム３４、３５の張り出し或いは格納に支障となる障害物を検知すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、第３報知画面を表示パネル７１に表示させる（Ｓ２５）。したがって、オペレータは、インナービーム３４、３５の張り出し或いは格納に支障となる障害物があることを認識することができる。
【0102】
また、コントローラ６０は、画像データと、当該画像データが示す障害物が敷板２６であることを示す学習情報とを学習プログラム宛てに送信する。したがって、コントローラ６０は、学習プログラムに深層学習を行わせることができ、その結果、学習プログラムの判断精度を高めることができる。
【0103】
[変形例]
【0104】
上述の実施形態では、コントローラ６０が、障害物が敷板２６であるか否かの判断を学習プログラムに行わせる例を説明した。ただし、上述の判断は、コントローラ６０が行ってもよい。その場合、学習情報をメモリ６４に記憶させて出力するステップＳ２２、Ｓ４２の処理は省略されてもよい。
【0105】
上述の実施形態では、コントローラ６０が、アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１を用いてインナービーム３４、３５の位置を検知する例が説明された。ただし、コントローラ６０は、上記検知情報（すなわち画像データ）を用いてインナービーム３４、３５の位置を検知してもよい。その場合、アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１はクレーン車１０に設けられない。すなわち、アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１はなくてもよい。また、アウトリガセンサ３８、３９、４０、４１がクレーン車１０に設けられない場合、インナービーム３４、３５の最大可動領域である第１可動領域７６を含む領域が検知エリア７８とされてもよい。
【0106】
上述の実施形態では、コントローラ６０が表示パネル７１によって報知を行う例が説明された。ただし、この報知は、スピーカが行ってもよい。
【0107】
上述の実施形態では、人などの移動障害物及び固定障害物が同じ障害物として取り扱われ、検知エリア７８が決定される。ただし、コントローラ６０は、固定障害物を検知する固定障害物検知エリアと、人などの移動障害物を検知する移動障害物検知エリアとを決定してもよい。固定障害物検知エリアは、検知エリア７８であり、移動障害物検知エリアは、検知エリア７８を含み、検知エリア７８よりも広いエリアである。２種類の検知エリアが決定されることにより、インナービーム３４、３５の張り出し及び格納における安全性がさらに向上する。
【0108】
上述の実施形態では、コントローラ６０は、敷板２６の位置がインナービーム３４、３５の可動領域７５の直下にある場合に、敷板２６が適正位置にあると判断する。しかしながら、コントローラ６０は、４つの敷板２６が全て適正位置にあり、かつ、４つの敷板２６が、４つのインナービーム３４、３５の張出量が同一となる位置にある場合に、敷板２６が適正位置にあると判断してもよい。その場合、４つのインナービーム３４、３５の張出量が同一となり、アウトリガ装置１７によって、クレーン車１０が、より安定して支持される。
【符号の説明】
【0109】
１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１５・・・操作装置
１７・・・アウトリガ装置
２６・・・敷板
３３・・・アウタービーム
３４、３５・・・インナービーム
４４、４５・・・アウトリガシリンダ
５０、５１・・・検知装置
６０・・・コントローラ
７５・・・可動領域
７８・・・検知エリア
１１・・・走行体
１５・・・操作装置
１７・・・アウトリガ装置
２６・・・敷板
３３・・・アウタービーム
３４、３５・・・インナービーム
４４、４５・・・アウトリガシリンダ
５０、５１・・・検知装置
６０・・・コントローラ
７５・・・可動領域
７８・・・検知エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】