特許 7363466 制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/48 20060101AFI20231011BHJP

   B60T 17/02 20060101ALI20231011BHJP

   B60T 17/22 20060101ALI20231011BHJP

   F04C 14/04 20060101ALI20231011BHJP

   F04C 14/08 20060101ALI20231011BHJP

   H02P 29/00 20160101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

B60T8/48

B60T17/02

B60T17/22 Z

F04C14/04

F04C14/08

H02P29/00

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019233187

(22)【出願日】2019-12-24

(65)【公開番号】P2020142786

(43)【公開日】2020-09-10

【審査請求日】2022-11-10

(31)【優先権主張番号】P 2019035619

(32)【優先日】2019-02-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100174713

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧川 彰人

(72)【発明者】

【氏名】内田 大二郎

(72)【発明者】

【氏名】長坂 大輔

(72)【発明者】

【氏名】坂田 康典

(72)【発明者】

【氏名】藤井 賢三

(72)【発明者】

【氏名】宮田 好洋

【審査官】山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２０１１３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／３２－８／９６

Ｂ６０Ｔ １５／００－１７／２２

Ｆ０４Ｃ １４／０４

Ｆ０４Ｃ １４／０８

Ｈ０２Ｐ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

正逆二方向に回転方向の変更が可能なモータと、
前記モータの回転に応じて駆動し、前記モータの正方向の回転によりフルードを吸入ポートから吸入し吐出ポートから吐出するポンプと、
前記ポンプの前記吐出ポートに接続された第１流路と、第２流路との間に配置され、前記第２流路から前記第１流路へのフルードの流通を防止する逆止弁と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記ポンプの前記吐出ポートから前記吸入ポートへのフルードの漏れ量を予測する漏れ量予測部と、
を備え、
前記制御部は、前記モータの状態を正方向に回転している正回転状態から停止状態に移行させる所定のタイミングで、前記第１流路の液圧である負荷圧力を低減させるために、前記モータを逆方向に回転させる負荷低減制御を実行すると共に、
前記制御部は、前記漏れ量予測部で予測された前記漏れ量に応じて、前記モータの正方向の回転数が０になってから前記モータを逆方向に回転させるまでの時間を設定する制動制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記負荷低減制御において、前記モータの正方向の回転数が０になってから所定切替時間内に前記モータを逆方向に回転させ、
前記所定切替時間は、前記モータの正方向の回転数が０になってから前記ポンプの摩擦力が静摩擦力に変化するまでの時間に相当する請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記負荷圧力を取得する圧力取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記圧力取得部によって取得された前記負荷圧力に基づいて、前記負荷低減制御において前記モータを逆方向に回転させる時間を決定する請求項１又は２に記載の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

制動制御装置は、例えば、モータの回転により駆動するポンプを備え、ポンプの駆動を利用してホイールシリンダの圧力すなわち制動力を調整する装置である。ここで、特開平１１－９３８５９号公報には、起動運転モードにおいてモータの回転方向を周期的に切り替え、その後定常運転モードに切り替えるポンプ駆動装置が記載されている。これによれば、モータの回転方向が切り替わる度に発生する振動によって、ポンプのギヤに蓄積していた微小な異物が粉砕、除去される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－９３８５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ポンプを駆動させる際に必要なモータのトルクは、フルードを吐出するポンプの吐出ポートと逆止弁との間の流路に発生する液圧（負荷圧力）により変動する。この負荷圧力を低減させることで、モータに必要なトルクを低減させることができる。これによれば、モータの速やかな起動が可能となり、さらにはモータの小型化を図ることも可能となる。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、ポンプの負荷圧力を低減させることができる制動制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の制動制御装置は、正逆二方向に回転方向の変更が可能なモータと、前記モータの回転に応じて駆動し、前記モータの正方向の回転によりフルードを吸入ポートから吸入し吐出ポートから吐出するポンプと、前記ポンプの前記吐出ポートに接続された第１流路と、第２流路との間に配置され、前記第２流路から前記第１流路へのフルードの流通を防止する逆止弁と、前記モータの駆動を制御する制御部と、前記ポンプの前記吐出ポートから前記吸入ポートへのフルードの漏れ量を予測する漏れ量予測部と、を備え、前記制御部は、前記モータの状態を正方向に回転している正回転状態から停止状態に移行させる所定のタイミングで、前記第１流路の液圧である負荷圧力を低減させるために、前記モータを逆方向に回転させる負荷低減制御を実行すると共に、前記制御部は、前記漏れ量予測部で予測された前記漏れ量に応じて、前記モータの正方向の回転数が０になってから前記モータを逆方向に回転させるまでの時間を設定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、負荷低減制御の実行により、第１流路内のフルードが、吐出ポートからポンプに吸入され、吸入ポートから吐出される。これにより、第１流路の液圧すなわち負荷圧力を低減させることができる。次回のモータ起動時の負荷圧力が低いことで、モータに必要な起動トルクは低減される。本発明によれば、モータの速やかな起動が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態の制動制御装置の構成図である。

【図2】第１実施形態の負荷低減制御を説明するためのタイムチャートである。

【図3】第１実施形態のポンプを説明するための概念図である。

【図4】第１実施形態のポンプを説明するための概念図である。

【図5】第２実施形態の制動制御装置の一部を示す構成図である。

【図6】第２実施形態の負荷低減制御を説明するためのタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。説明に用いる各図は概念図である。図１に示すように、第１実施形態の制動制御装置１は、車両用制動装置１００に組み込まれている。具体的に、車両用制動装置１００は、ブレーキペダル１１と、倍力装置１２と、マスタシリンダ１３と、リザーバ１４、ブレーキスイッチ１５と、ストロークセンサ１６と、制動制御装置１と、を備えている。この制動制御装置１は、アクチュエータ５と、ブレーキＥＣＵ６と、を備えている。以下、車両用制動装置１００の各部について簡単に説明し、その後、制動制御装置１について詳細に説明する。

【0010】

ブレーキペダル１１は、ドライバがブレーキ操作可能な操作部材である。ブレーキスイッチ１５は、ブレーキペダル１１に対する操作の有無を検出するセンサである。ストロークセンサ１６は、ブレーキペダル１１のストローク（操作量）を検出するセンサである。ブレーキスイッチ１５及びストロークセンサ１６は、検出信号をブレーキＥＣＵ６に出力する。倍力装置１２は、例えばエンジンの吸気負圧を利用してブレーキ操作力を助勢するバキュームブースタである。

【0011】

マスタシリンダ１３は、ブレーキペダル１１の操作に応じたマスタ圧を発生させる装置である。リザーバ１４は、フルードを貯蔵し、マスタシリンダ１３に当該フルードを補給するための部材である。

【0012】

アクチュエータ５は、マスタシリンダ１３から供給されるマスタ圧に基づいて、ホイールシリンダ５４の液圧（以下「ホイール圧」という）を調整する装置である。アクチュエータ５は、マスタシリンダ１３とホイールシリンダ５４との間に配置されている。アクチュエータ５は、ブレーキＥＣＵ６の指示に応じて、ホイール圧を調整する。ホイール圧に応じて、各車輪Ｗｆ、Ｗｒに設けられた例えばディスクブレーキ装置又はドラムブレーキ装置（図示略）が駆動し、各車輪Ｗｆ、Ｗｒに制動力が発生する。

【0013】

アクチュエータ５は、ブレーキＥＣＵ６の指示に応じて、ホイール圧をマスタ圧と同レベルにする増圧制御、ホイール圧をマスタ圧よりも高くする加圧制御、ホイール圧を減圧する減圧制御、又はホイール圧を保持する保持制御を実行する。アクチュエータ５は、ブレーキＥＣＵ６の指示に基づき、例えば、アンチスキッド制御（又はＡＢＳ制御とも呼ばれる）、又は横滑り防止制御（ＥＳＣ制御）等を実行する。

【0014】

詳細に、アクチュエータ５は、油圧回路５Ａと、正逆二方向に回転方向の変更が可能なモータ９０と、を備えている。第１実施形態のモータ９０は、３相ブラシレスモータである。油圧回路５Ａは、第１配管系統５０ａと、第２配管系統５０ｂと、を備えている。また、各車輪Ｗｆ、Ｗｒに対して、車輪速度センサ７３が設置されている。

【0015】

第１配管系統５０ａは、流路Ａと、差圧制御弁５１と、保持弁５２と、減圧流路Ｂと、減圧弁５３と、調圧リザーバ５６と、還流流路Ｃと、ポンプ５７と、逆止弁５８と、ダンパ部５９と、補助流路Ｄと、圧力センサ７１と、を備えている。なお、説明において、「流路」の用語は、例えば液圧路、油路、管路、通路、又は配管等の用語に置換可能である。

【0016】

流路Ａは、流路１７を介してマスタシリンダ１３とホイールシリンダ５４とを接続する流路である。差圧制御弁５１は、流路Ａに設けられたノーマルオープン型の電磁弁である。差圧制御弁５１は、印加された制御電流の大きさ及びポンプ５７の駆動に基づき、自身のマスタシリンダ１３側の流路の液圧よりも自身のホイールシリンダ５４側の流路の液圧を高くする。つまり、差圧制御弁５１は、マスタ圧とホイール圧との差圧を調整可能な電磁弁である。

【0017】

保持弁５２は、流路Ａに配置され、ブレーキＥＣＵ６により開閉が制御されるノーマルオープン型の電磁弁である。減圧流路Ｂは、流路Ａにおける保持弁５２とホイールシリンダ５４との間の部分と調圧リザーバ５６とを接続する流路で構成されている。

【0018】

減圧弁５３は、減圧流路Ｂに配置され、ブレーキＥＣＵ６により開閉が制御されるノーマルクローズ型の電磁弁である。調圧リザーバ５６は、シリンダ、ピストン、及び付勢部材を有する、いわゆる低圧リザーバである。還流流路Ｃは、減圧流路Ｂ及び調圧リザーバ５６と、分岐点Ｘとを接続する流路である。分岐点Ｘは、流路Ａにおける差圧制御弁５１と保持弁５２との間の部分である。

【0019】

ポンプ５７は、モータ９０の回転に応じて駆動し、モータ９０の正方向の回転によりフルードを吸入ポート５７１から吸入し吐出ポート５７２から吐出する装置である。ポンプ５７は、還流流路Ｃに設けられている。吸入ポート５７１は、還流流路Ｃにおける調圧リザーバ５６及び減圧流路Ｂ側の部分に接続されている。吐出ポート５７２は、還流流路Ｃにおける分岐点Ｘ側の部分に接続されている。ポンプ５７は、モータ９０の正方向の回転により、フルードを、調圧リザーバ５６から吸入し、分岐点Ｘに吐出する。第１実施形態のポンプ５７は、例えばトロコイドポンプなどのギヤポンプである。

【0020】

逆止弁５８は、ポンプ５７の吐出ポート５７２に接続された第１流路Ｃ１と、第２流路Ｃ２との間に配置され、第２流路Ｃ２から第１流路Ｃ１へのフルードの流通を防止する弁機構である。逆止弁５８は、第１流路Ｃ１から第２流路Ｃ２へのフルードの流通を許可する。第１流路Ｃ１は、還流流路Ｃのうち吐出ポート５７２と逆止弁５８との間の部分である。第２流路Ｃ２は、還流流路Ｃのうち逆止弁５８と分岐点Ｘとの間の部分である。第１流路Ｃ１は、逆止弁５８と吐出ポート５７２の間にほぼ密閉された空間を形成している。

【0021】

ダンパ部５９は、液圧に応じてフルードを貯留可能なダンパ機構である。ダンパ部５９は、第１流路Ｃ１から分岐した流路に設けられている。ダンパ部５９は、例えば液圧の脈動を低減するために設けられている。

【0022】

補助流路Ｄは、調圧リザーバ５６の調圧孔５６ａと、流路Ａにおける差圧制御弁５１よりもマスタシリンダ１３側の部分とを接続する流路である。調圧リザーバ５６は、ストローク増加による調圧孔５６ａへのフルードの流入量増加に伴い、弁孔５６ｂが閉塞されるように構成されている。弁孔５６ｂの流路Ｂ、Ｃ側にはリザーバ室５６ｃが形成される。圧力センサ７１は、マスタ圧を検出するセンサである。圧力センサ７１は、ブレーキＥＣＵ６に検出結果を送信する。第２配管系統５０ｂは、第１配管系統５０ａと同様の構成であるため、説明は省略する。

【0023】

ブレーキＥＣＵ６は、ＣＰＵやメモリ等を備える電子制御ユニットである。ブレーキＥＣＵ６には、通信線（図示略）により、ブレーキスイッチ１５、ストロークセンサ１６、圧力センサ７１、及び車輪速度センサ７３等の各種センサが接続されている。ブレーキＥＣＵ６は、これら各種センサの検出結果に基づき、アクチュエータ５の作動が必要か否かを判定する。

【0024】

ブレーキＥＣＵ６は、差圧制御弁５１、保持弁５２、減圧弁５３、及びモータ９０を制御することでホイール圧を制御する。ブレーキＥＣＵ６は、ポンプ５７を定常運転させる場合、モータ９０を正方向に回転させる。

【0025】

（負荷低減制御）
ブレーキＥＣＵ６は、制御部６１と、圧力取得部６２と、を備えている。制御部６１は、モータ９０の駆動を制御する。また、制御部６１は、所定のタイミングで、第１流路Ｃ１の液圧である負荷圧力を低減させるために、モータ９０を逆方向に回転させる負荷低減制御を実行する。第１実施形態における所定のタイミングは、モータ９０の状態を正方向に回転している正回転状態から停止状態に移行させるタイミングである。制御部６１は、モータ９０の制御状況に基づいて、所定のタイミング（所定条件が満たされたこと）を検知する。このように、制御部６１は、モータ９０の状態を正回転状態から停止状態に移行させるにあたり、モータ９０を逆方向に回転させた後に、モータ９０を停止させる。換言すると、制御部６１は、モータ９０の状態を正回転状態から停止状態に移行させる際に、負荷低減制御を実行する。

【0026】

負荷低減制御の具体例を、図２を参照して説明する。ドライバのブレーキ操作によりマスタ圧が発生し、マスタ圧に対応するホイール圧が発生している状態において、第２流路Ｃ２の液圧である第２流路圧は、マスタ圧及びホイール圧と同レベルの液圧となる。この状態でポンプ５７が駆動していない場合、負荷圧力は０であり第２流路圧よりも低くなるが、逆止弁５８によりフルードのポンプ５７側への逆流は防止される。負荷圧力が０で第２流路圧が高い状態で、モータ９０が正方向に回転し、ポンプ５７が駆動すると、吐出ポート５７２から第１流路Ｃ１にフルードが吐出され、負荷圧力が最大で第２流路圧まで上昇する。

【0027】

図２の上段に示すように、従来では、モータ９０の状態を正回転状態から停止状態に移行させる際、単純に、ブレーキＥＣＵ６によりモータ９０の回転数が０になるようにモータ９０が制御されていた。したがって、負荷圧力は、第１流路Ｃ１から他の流路への漏れ（構成上許容される漏れ）によって、徐々に減圧されていく。負荷圧力が０になるまでにはある程度の時間が必要になる。

【0028】

この従来の構成によれば、モータ９０が停止した後、負荷圧力が高い状態で制御部６１が再度モータ９０を正方向に回転させる場合、当該高い負荷圧力による回転抵抗力と、ポンプ５７の摩擦力との合力に打ち勝つだけのトルクがモータ９０に要求される。つまり、従来の構成において、いつでもモータ９０を駆動可能にするためにモータ９０に要求される出力トルクは、最大の負荷圧力に対応する液圧負荷トルクと、ポンプ５７の静摩擦力に対応する静摩擦トルクとの合計トルク以上となる。

【0029】

ポンプ５７の摩擦力は、ポンプ５７内（及びモータ９０内）に配置されたシール部材により生じる。ここで、回転時にポンプ５７に発生する摩擦力について、図３及び図４を参照して簡単に説明する。図３は、ポンプ５７の駆動軸９４に直交する面でポンプ５７を切断した断面図に相当する。図４は、ポンプ５７の駆動軸９４の中心を通る面でポンプ５７及びモータ９０を切断した部分断面図に相当する。

【0030】

ポンプ５７は、図３に示すように、ハウジング９１内に配置されるアウターロータ９２と、アウターロータ９２の内側に配置されるインナーロータ９３とが噛み合って回転する内接歯車ポンプである。インナーロータ９３の中心部には、モータ９０の駆動軸９４が配置されている。

【0031】

シール部材は、ハウジング９１内（及びモータ９０内）の各所に配置されている。例えば、第１のシール部材９５は、ハウジング９１の内周面に設けられた凹部に配置され、アウターロータ９２の外周におけるフルードの所定の流通を規制する弾性部材である。第１のシール部材９５は、アウターロータ９２の外周においてフルードが低圧になる部分と高圧になる部分とをシールする。第１のシール部材９５は、例えば、柱状のゴム部材と樹脂部材とで構成されている。

【0032】

また、図４に示すように、第２のシール部材９６は、駆動軸９４の外周面のうち所定の位置に配置された環状の弾性部材である。第２のシール部材９６は、駆動軸９４の外周面におけるフルードの所定の流通を規制する軸シール及びオイルシールである。第２のシール部材９６は、例えば、モータ９０内へのフルードの流入、及びポンプ５７外へのフルードの流出を防止する。第２のシール部材９６は、例えば、ゴム製のＯリングである。このように、複数のシール部材９５、９６が、駆動軸９４の回転に対して摩擦力を発生させる。

【0033】

上述のように、負荷低減制御を実行しない従来の構成では、モータ９０が停止した後、再度モータ９０を駆動させる場合、モータ９０が、高い負荷圧力による回転抵抗力と、シール部材９５、９６による静摩擦力との合力に打ち勝つトルクを出力する必要がある。つまり、従来では、アクチュエータ５の設計において要求されるモータ９０の最大出力トルクは、最大の負荷圧力すなわちホイール圧の制御最大圧に対応する回転抵抗力と、ポンプ５７の静摩擦力との合力に対応する。

【0034】

ポンプ５７の動摩擦力は、シール部材９５、９６に対して潤滑油が十分に機能している状態（換言するとシール部材９５、９６がウェットな状態）での摩擦力といえる。また、ポンプ５７の静摩擦力は、シール部材９５、９６に対して潤滑油が十分に機能していない状態（換言するとシール部材９５、９６がドライな状態）での摩擦力といえる。静摩擦力は、動摩擦力よりも大きい。

【0035】

第１実施形態の構成では、図２の下段に示すように、正方向に回転しているモータ９０を停止させるにあたり、制御部６１が、回転数を徐々に低下させ、負荷低減制御を実行し、モータ９０を逆方向に回転させる。制御部６１は、モータ９０の回転数が徐々に正の値から負の所定値（すなわち逆方向の所定回転数）になるように、モータ９０を制御する。また、制御部６１は、単位時間あたりの回転数の変化量（回転数の変化勾配）が一定となるように、モータ９０の回転数を制御する。制御部６１は、例えばアンチスキッド制御又は加圧制御の実行状況などのモータ制御状況に基づき、モータ９０を停止させるタイミングを検知し、当該タイミングに合わせて負荷低減制御を実行する。

【0036】

また、制御部６１は、負荷低減制御において、モータ９０の正方向の回転数が０になってから所定切替時間内にモータ９０を逆方向に回転させる。所定切替時間は、モータ９０の正方向の回転数が０になってからポンプ５７の摩擦力が静摩擦力に変化するまでの時間に相当する。換言すると、所定切替時間は、ポンプ５７が停止した時点からポンプ５７の摩擦力が動摩擦力から静摩擦力に変化するまでの時間に相当する。

【0037】

第１実施形態では、制御部６１が、モータ９０の回転方向を正方向から逆方向に連続的に変化させている。すなわち、制御部６１は、所定切替時間がほぼ０になるように、モータの回転方向を変化させる。なお、所定切替時間は、実験又はシミュレーション等により予め取得することができる。また、動摩擦力から静摩擦力への変化は、例えば摩擦力が所定摩擦力以上になることで検出できる。

【0038】

また、制御部６１は、負荷低減制御を所定継続時間だけ継続させ、その後、モータ９０を停止させる。所定継続時間は、モータ９０を逆方向に回転させる時間である。所定継続時間は、予め設定された一定の時間であってもよく、あるいは負荷低減制御の実行毎に演算により算出されてもよい。モータ９０の回転数及び所定継続時間に基づいて、負荷圧力の低減量は算出できる。なお、制御部６１は、モータ９０の回転角を、例えば、モータ９０の制御電流値（電流モニタ値）から推定でき、あるいはモータ９０のホール素子やレゾルバ等の回転角センサから取得することができる。

【0039】

圧力取得部６２は、負荷圧力（負荷圧力情報）を取得するように構成されている。具体的に、第１実施形態の圧力取得部６２は、圧力センサ７１で検出されたマスタ圧と差圧制御弁５１の制御電流とに基づいて、ホイール圧及び第２流路圧を演算（推定）する。そして、圧力取得部６２は、演算された第２流路圧、モータ９０の回転数（制御電流値又は検出値）、及びモータ９０の駆動時間に基づいて、負荷圧力を演算する。逆止弁５８の機能により、負荷圧力の最大値は、第２流路圧である。圧力取得部６２は、このような演算により、負荷圧力を取得する。

【0040】

ここで、第１実施形態の制御部６１は、圧力取得部６２によって取得された負荷圧力に基づいて、負荷低減制御においてモータ９０を逆方向に回転させる時間、すなわち所定継続時間を決定する。換言すると、制御部６１は、負荷低減制御の実行にあたり、負荷圧力が低いほど所定継続時間が短くなるように、所定継続時間を設定する（所定継続時間をゼロに設定する場合を含む）。制御部６１は、例えば、圧力取得部６２が取得した負荷圧力に応じてフルードの低減容積を設定し、設定した低減容積をポンプ５７の単位時間あたりフルード搬送容積で割ることで算出することができる。なお、負荷圧力が高いほど、ポンプ５７の回転抵抗力が大きくなり、回転抵抗力に対応する液圧負荷トルクが大きくなる。また、静摩擦力に対応する静摩擦トルク、及び動摩擦力に対応する動摩擦トルクは、それぞれほぼ一定の値となる。

【0041】

この構成において、制動制御装置１に設けられた記憶部６３は、負荷圧力とポンプ５７の起動時に必要なトルクとの関係を記憶していてもよい。そして、負荷低減制御の実行閾値となる負荷圧力の所定値は、例えば、モータ９０の発生可能な最大トルクとポンプ５７の起動に必要なトルクとが同レベルである際の負荷圧力の値に設定されてもよい。

【0042】

（効果）
第１実施形態の制動制御装置１は、モータ９０と、ポンプ５７と、制御部６１と、逆止弁５８と、を備え、制御部６１が、所定のタイミングで、モータ９０を逆方向に回転させる負荷低減制御を実行する装置である。この構成によれば、所定のタイミングで負荷低減制御が実行されることで、第１流路Ｃ１のフルードがポンプ５７の吸入ポート５７１側に吐出され、負荷圧力を低減させることができる。次回のモータ９０の起動時に、負荷圧力による回転抵抗力を小さくすることができる。つまり、次回のモータ起動時の負荷圧力が低いことで、モータに必要な起動トルクは低減される。第１実施形態によれば、モータ９０の速やかな起動が可能となる。

【0043】

また、第１実施形態によれば、モータ９０の状態が正回転状態から停止状態に移行するタイミングで、負荷低減制御が実行される。このため、負荷低減制御を経てモータ９０が停止した直後に、アンチスキッド制御を実行する場合など再度モータ９０を駆動させる場合でも、負荷圧力が低い状態でモータ９０を起動させることができる。つまり、モータ９０が停止した時点以降、どの時点でモータ９０の起動指令が出力されても、起動トルク低減効果が得られる。

【0044】

第１実施形態によれば、制御部６１は、負荷低減制御において、モータ９０の正方向の回転数が０になってから所定切替時間内にモータ９０を逆方向に回転させる。これにより、ポンプ５７の摩擦力が動摩擦力である間に、モータ９０を逆方向に回転させることができる。つまり、モータ９０を逆方向に回転させる際の起動トルクを小さくすることができる。この構成によれば、より確実にモータ９０を逆方向に回転させることができる。

【0045】

また、第１実施形態によれば、制御部６１は、圧力取得部６２によって取得された負荷圧力に基づいて、負荷低減制御においてモータ９０を逆方向に回転させる時間（所定継続時間）を決定する。これによれば、負荷圧力に応じた所定継続時間を設定でき、必要最小限の所定継続時間を設定することができる。例えば、負荷圧力が低い場合に、負荷圧力に応じて所定継続時間を短縮することができる（例えば所定継続時間をゼロに設定することで、負荷低減制御を実行しないことも可能）。この構成によれば、負荷圧力に応じた時間だけ負荷低減制御が実行され、不要な駆動が抑制されるとともに、より早期にモータ９０の状態を停止状態（すなわち起動可能状態）にすることができる。また、この構成によれば、モータ９０の駆動音の低減や省電力の観点でも有利となる。

【0046】

第１実施形態によれば、負荷低減制御により負荷圧力が０になった後にモータ９０が停止した場合、モータ９０が起動するのに必要なトルクは、ポンプ５７の静摩擦力に打ち勝つだけのトルクで足りる。また、ポンプ５７の駆動により負荷圧力が最大値になった場合、モータ９０が駆動を継続するのに必要なトルクは、最大の負荷圧力による回転抵抗力と、ポンプ５７の動摩擦力との合力（以下「第１合力」ともいう）に打ち勝つだけのトルクである。つまり、第１実施形態によれば、モータ９０は、ポンプ５７の静摩擦力と第１合力とのうち大きい方の力に打ち勝つトルクを出力できればよい。

【0047】

一方、従来の構成では、負荷圧力が最大値である状態でモータ９０を起動させることを可能にする必要がある。したがって、モータ９０に要求されるトルクは、最大の負荷圧力による回転抵抗力と、ポンプ５７の静摩擦力との合力（以下「第２合力」ともいう）に打ち勝つだけのトルクとなる。動摩擦力は静摩擦力よりも小さく、第１実施形態で生じる第１合力は、従来構成で生じる第２合力よりも小さくなる。つまり、第１実施形態によれば、モータ９０の出力トルクを小さくでき、モータ９０を小型化することができる。

【0048】

（その他）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、モータ９０を逆方向に回転させる時間（所定継続時間）は、予め設定された一定値であってもよい。例えば、所定継続時間は、負荷圧力が最大値である状態から負荷圧力が０である状態に移行させるのに必要な時間に設定されてもよい。これによれば、制御部６１は、簡易な演算処理により負荷低減制御を実行でき、負荷圧力を確実に０にすることができる。また、この場合、圧力取得部６２はなくてもよい。なお、この構成によれば、負荷圧力が０になった後でも継続して負荷低減制御が実行され得るが、少なくとも負荷低減効果は発揮される。

【0049】

また、制動制御装置１は、負荷圧力を検出する圧力センサを備えてもよい。この場合、圧力センサは、例えば第１流路Ｃ１に設けられる。この構成によれば、圧力取得部６２は、圧力センサの検出値を取得することで負荷圧力を取得することができる。また、所定継続時間は、モータ９０の逆方向の回転により低減した負荷圧力による回転抵抗力が、ポンプ５７の摩擦力の変動量（静摩擦力と動摩擦力との差）よりも小さくなるように設定されることが好ましい。

【0050】

（第２実施形態）
上記のように、ポンプ５７は、構造上、歯先漏れ等により、フルードが吐出ポート５７２（高圧側）から吸入ポート５７１（低圧側）に漏れる構成となっている。そこで、図５に示すように、第２実施形態の制動制御装置１Ａにおいて、ブレーキＥＣＵ６は、漏れ量予測部６４を備えている。漏れ量予測部６４は、ポンプ５７の吐出ポート５７２から吸入ポート５７１へのフルードの漏れ量（単位時間当たりの漏れ量又は所定時間内の漏れ量）を予測する。なお、図５では、アクチュエータ５の構成について、図１と同構成の部分の表示は省略されている。

【0051】

漏れ量予測部６４は、ポンプ５７に供給されるフルードの温度に基づいて漏れ量を演算する。アクチュエータ５には、フルードの温度を検出する温度検出部７２が設けられている。温度検出部７２は、例えば、圧力センサ７１に設けられたサーミスタ（温度推定部）である。温度検出部７２は、検出結果をブレーキＥＣＵ６に送信する。温度検出部７２の検出温度は、ポンプ５７内のフルードの温度に相当（近似）する。

【0052】

漏れ量予測部６４は、温度検出部７２の検出結果に基づいて漏れ量を推定する。漏れ量予測部６４は、フルードの温度と漏れ量との関係を示す第１マップを備えている。漏れ量予測部６４は、温度検出部７２の検出結果と第１マップから漏れ量を決定する。フルードの温度と漏れ量との間には、相関関係がある。すなわち、フルードの温度が高いほど、フルードの粘性が低くなり、漏れ量は大きくなる。この相関関係は、演算又は実験等により取得することができる。漏れ量予測部６４は、相関関係（第１マップ）から得た予測結果（漏れ量情報）を制御部６１に送信する。

【0053】

ここで、単位時間当たりの負荷圧力（第１流路Ｃ１の液圧）の低減量は、単位時間当たりの漏れ量と、吐出側の系（第１流路Ｃ１及びダンパ部５９）の剛性とに基づき算出できる。剛性は、吐出側の系の容積を単位容器増大させるのに必要な圧力増大分である。剛性が高いほど、系の容積は変化しにくい。系の剛性は、予め演算又は実験等により取得することができる。

【0054】

漏れ量と負荷圧力の低減量とは相関関係があり、漏れ量が大きいほど負荷圧力の低減量が大きくなる。制御部６１は、当該相関関係を示す第２マップを備えることにより、漏れ量の入力に対して負荷圧力の低減量を出力することができる。なお、制御部６１は、マップを用いずに、関係式に基づき、漏れ量の入力に対して負荷圧力の低減量を演算してもよい。

【0055】

制御部６１は、単位時間当たりの漏れ量から単位時間当たりの負荷圧力の低減量を把握する。ここで、制御部６１には、車両に要求される制御ルールに基づき、所定の許容時間が設定されている。許容時間は、ポンプ５７の再稼働までの最小の時間である。つまり、稼働状態のポンプ５７が停止してから、最短で許容時間後には、ポンプ５７が再稼働する。モータ９０起動時のトルクの観点では、ポンプ５７停止から許容時間後の負荷圧力が重要となる。

【0056】

制御部６１は、演算又はマップにより、許容時間の間における漏れ量、許容時間の間における負荷圧力の低減量、及びポンプ５７停止から許容時間後の負荷圧力を取得することができる。制御部６１は、例えば負荷圧力の低減量を、予測結果（漏れ量）と、許容時間の間における負荷圧力の低減量との関係を示すマップを用いて取得してもよいし、演算によって取得してもよい。

【0057】

（負荷低減制御の実行タイミングの設定）
制御部６１は、漏れ量予測部６４で予測された漏れ量に応じて、モータ９０の正方向の回転数が０になってからモータ９０を逆方向に回転させるまでの時間（以下「不実行時間」ともいう）を設定する。つまり、制御部６１は、漏れ量情報に基づいて、負荷低減制御の実行タイミングを設定する。制御部６１は、ポンプ５７が停止する前（例えば回転数を減少させている際）に受信した漏れ量情報に基づいて、ポンプ５７停止後の不実行時間を設定する。

【0058】

（許容時間後の負荷圧力が０である場合）
制御部６１は、ポンプ５７が停止するまでに、負荷圧力の低減量及び負荷圧力（圧力取得部６２の取得結果）から、ポンプ５７停止から許容時間後の負荷圧力を算出することができる。制御部６１は、漏れ量が大きいために許容時間後の負荷圧力が０になる場合、例えば不実行時間を無限大に設定し、負荷低減制御の実行を禁止する。制御部６１は、漏れ量予測部６４で予測された漏れ量に基づき、許容時間内に負荷圧力が所定圧以下（ここでは０）となるか否かを判定するといえる。

【0059】

なお、制御部６１には、例えば漏れ量に対する閾値（高温閾値）が設定されていてもよい。この場合、閾値は、例えば、負荷圧力が想定される最大値である場合でも、許容時間後の負荷圧力が所定圧以下（ここでは０）になるような値に設定される。この場合、制御部６１は、漏れ量が閾値以上である場合、許容時間後の負荷圧力が０であると判定する。

【0060】

（許容時間後の負荷圧力が０でない場合）
また、許容時間後の負荷圧力が０でない場合、制御部６１は、モータ９０の逆回転（起動）に必要なトルクの観点で、不実行時間を設定する。この必要トルクは、負荷圧力と相関関係がある。つまり、負荷圧力が高いほど、必要トルクも高くなる。ポンプ５７には、アウターロータ９２及びインナーロータ９３の軸方向の端面をシールするサイドシール（図示略）が設けられている。構造上、負荷圧力が高いほど、サイドシールのシール性（密着性）が高くなり、回転抵抗力（摩擦力）が増加する。回転抵抗力が大きいほど、必要トルクが高くなる。

【0061】

さらに、摩擦力は、静摩擦力のほうが動摩擦力よりも大きい。したがって、負荷低減制御は、トルク低減の観点において、負荷圧力が低く且つ動摩擦力が発生している期間に行うことが好ましいといえる。ここで、フルードの温度（漏れ量に相関する）と、動摩擦力の持続時間（上記の所定切替時間に相当する）との間には、負の相関関係がある。つまり、フルードの温度が高いほど、動摩擦力の持続時間は短くなる。フルードの温度が高いほど、フルードの粘性が小さくなり、フルードの潤滑油としての作用時間が短くなる。このように、フルードの温度が高いほど、漏れ量は大きいが、静摩擦力になりやすくなる。

【0062】

この知見から、制御部６１は、許容時間後の負荷圧力が０でない場合、必要トルクが規定値より小さくなる時点（あるいは例えば必要トルクが最小になる時点）を演算し、当該演算結果に基づいて、不実行時間を許容時間未満に設定する。制御部６１は、例えば、漏れ量（フルード温度）と動摩擦力の持続時間との関係を示す第３マップを用いて、漏れ量から動摩擦力の持続時間を取得する。

【0063】

制御部６１は、例えば、動摩擦力の持続時間が所定の閾時間より小さい場合、動摩擦力の持続時間経過後に負荷低減制御を実行するように、不実行時間を設定する（動摩擦力の持続時間＜不実行時間＜許容時間）。これは、摩擦力が静摩擦力になるとしても、漏れによる負荷圧力の低減量を優先し、負荷圧力の低減による回転抵抗力の低減を狙う制御である。つまり、制御部６１は、動摩擦力で且つ負荷圧力が高圧である状況での必要トルクよりも、静摩擦力で且つ負荷圧力が低圧である状況での必要トルクのほうが小さいと判定した際に、上記のように不実行時間を設定する（動摩擦力の持続時間＜不実行時間＜許容時間）。制御部６１は、負荷圧力がどの程度低圧になれば、動摩擦力の際の必要トルクよりも必要トルクが小さくなるのかを、マップ又は演算により判定することができる。

【0064】

制御部６１は、動摩擦力の持続期間内に負荷低減制御を実行したほうが相対的に必要トルクが小さいと判定した場合は、不実行時間を動摩擦力の持続時間未満（所定切替時間未満）に設定する（不実行時間＜動摩擦力の持続時間）。制御部６１は、例えば不実行時間を０に設定してもよい（図２参照）。

【0065】

第２実施形態によれば、図６に示すように、制御部６１は、漏れ量及び負荷圧力に基づき許容時間後の負荷圧力が０でないと判定した場合、設定した不実行時間経過後に負荷低減制御を実行する。制御部６１は、ポンプ５７停止から許容時間後に負荷圧力が所定圧以下（ここでは０）になっているように、負荷低減制御を実行する。制御部６１は、漏れ量と負荷圧力とを入力すると最適な不実行時間を出力するマップを備えてもよい。また、制御部６１は、漏れ量及び負荷圧力に基づき許容時間後の負荷圧力が０であると判定した場合、負荷低減制御を実行しない。

【0066】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が発揮される。また、第２実施形態によれば、漏れ量を考慮することで、負荷低減制御を必要トルクの観点でより良いタイミングに実行することができる。必要トルクの低減により、モータ９０又はポンプ５７の小型化が可能となる。また、ポンプ５７への高トルク付与回数が低減されるため、装置の耐久性が向上する。また、負荷低減制御の不必要な実施を抑制でき、消費電力の低減が可能となる。

【0067】

なお、第２実施形態の構成は、以下のように記載することもできる。制動制御装置１Ａは、ポンプ５７に供給されるフルードの温度を検出する温度検出部７２を備え、制御部６１は、温度検出部７２の検出結果に基づいて、モータ９０の正方向の回転数が０になってからモータ９０を逆方向に回転させるまでの時間を設定する。

【0068】

また、漏れ量予測部６４は、フルードの温度に代えて、例えばポンプ５７の連続稼働時間に基づいて、漏れ量を予測してもよい。漏れ量予測部６４は、例えば実験又は演算等によって得たポンプ５７の連続稼働時間とフルードの状態（粘性）との関係を予め記憶していてもよい。また、第２実施形態の説明において、第１実施形態の説明及び図面を参照することができる。

【符号の説明】

【0069】

１…制動制御装置、５７…ポンプ、５７１…吸入ポート、５７２…吐出ポート、５８…逆止弁、６１…制御部、６２…圧力取得部、６４…漏れ量予測部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】