特許 7363495 搬送車、走行監視方法、及びマスト監視方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】搬送車、走行監視方法、及びマスト監視方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231011BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 S

G05D1/02 H

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020002845

(22)【出願日】2020-01-10

(65)【公開番号】P2021111138

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2022-04-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(72)【発明者】

【氏名】石原 裕司

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－０７２２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６０１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１２３８５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２３１０９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷が車体に積載される搬送車またはマストを備える搬送車であって、
前記車体の上面に設けられ、前記車体の上方向において少なくとも１８０度の範囲の障害物を検知する一つの障害物センサと、
前記搬送車の走行を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記障害物センサの検知結果を用いて前記障害物センサの高さを基準とする前記荷または前記マストの高さを算出し、前記障害物センサから前記搬送車の走行方向に第１距離離れた位置を通る方向と、前記障害物センサから前記搬送車の走行方向に前記第１距離離れ、さらに前記高さの方向に前記高さの距離離れた位置を通る方向とがなす角度の範囲に、前記障害物センサにより障害物が検知されると、前記搬送車の走行を禁止または停止させる
ことを特徴とする搬送車。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送車であって、
前記搬送車の走行中に前記荷または前記マストの高さが変化し、
前記制御部は、前記障害物センサから前記搬送車の走行方向に前記第１距離より長い第２距離離れた位置を通る方向と、前記障害物センサから前記搬送車の走行方向に前記第２距離離れ、さらに前記高さの方向に前記高さの距離離れた位置を通る方向とがなす角度の範囲に、前記障害物センサにより障害物が検知されると、前記搬送車の走行方向に障害物がある旨を、前記搬送車の走行を制御する上位制御装置に送信する
ことを特徴とする搬送車。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の搬送車であって、
前記制御部は、前記荷の高さが変動した場合、前記荷の高さが変動した旨を、前記搬送車の走行を制御する上位制御装置に送信する
ことを特徴とする搬送車。

【請求項4】

請求項１に記載の搬送車であって、
前記制御部は、前記障害物センサの検知結果を用いて前記障害物センサの高さを基準とする前記搬送車の上方向にある障害物までの高さよりも低い第１の高さを算出するとともに、前記障害物センサの検知結果を用いて前記障害物センサを基準とする前記マストの上端部までの第２の高さを算出し、前記第２の高さが前記第１の高さ以上になると、前記マストの上昇を禁止または停止させる
ことを特徴とする搬送車。

【請求項5】

請求項１に記載の搬送車であって、
前記制御部は、前記障害物センサを基準として前記マストの上端部から下方に伸びる垂線と前記搬送車の車体上面との交点を通る方向と、前記障害物センサから最大上昇時の前記マストの上端部を通る方向とがなす角度の範囲に、前記障害物センサにより前記マスト以外の障害物が検知されると、前記マストの上昇を禁止させる
ことを特徴とする搬送車。

【請求項6】

荷が車体に積載される搬送車またはマストを備える搬送車の制御部により実行される走行監視方法であって、
前記制御部は、
前記車体の上面に設けられ、前記車体の上方向において少なくとも１８０度の範囲の障害物を検知する一つの障害物センサの検知結果を用いて前記障害物センサの高さを基準とする前記荷または前記マストの高さを算出し、
前記障害物センサから前記搬送車の走行方向に第１距離離れた位置を通る方向と、前記障害物センサから前記搬送車の走行方向に前記第１距離離れ、さらに前記高さの方向に前記高さの距離離れた位置を通る方向とがなす角度の範囲に、前記障害物センサにより障害物が検知されると、前記搬送車の走行を禁止または停止させる
ことを特徴とする走行監視方法。

【請求項7】

請求項６に記載の走行監視方法であって、
前記制御部は、
前記障害物センサの検知結果を用いて前記障害物センサの高さを基準とする前記搬送車の上方向にある障害物までの高さよりも低い第１の高さを算出するとともに、前記障害物センサの検知結果を用いて前記障害物センサの高さを基準とする前記マストの上端部までの第２の高さを算出し、
前記第２の高さが前記第１の高さ以上になると、前記マストの上昇を禁止または停止させる
ことを特徴とする走行監視方法。

【請求項8】

請求項６に記載の走行監視方法であって、
前記制御部は、前記障害物センサを基準として前記マストの上端部から下方に伸びる垂線と前記搬送車の車体上面との交点を通る方向と、前記障害物センサから最大上昇時の前記マストの上端部を通る方向とがなす角度の範囲に、前記障害物センサにより前記マスト以外の障害物が検知されると、前記マストの上昇を禁止させる
ことを特徴とする走行監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車並びにその搬送車に適用される走行監視方法及びマスト監視方法に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送車として、搬送車の走行方向にある障害物を検知する障害物センサを備え、障害物センサの検知結果により搬送車の走行を制御するものがある。関連する技術として、特許文献１がある。

【0003】

ところで、障害物（クレーンやシャッタなど）や搬送車に積載される荷や搬送車に備えられるマストの高さは、その時々で様々な高さに変化する可能性がある。

【0004】

そのため、上記搬送車では、障害物の高さが障害物センサにより検知できない高さに変化したり、荷やマストの高さが変化して荷やマストの高さが不明になったりすると、荷やマストを障害物に衝突させてしまうおそれがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開平７－７２２４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の一側面に係る目的は、障害物や搬送車に積載される荷や搬送車に備えられるマストの高さが変化する場合において、荷やマストが障害物に衝突することを抑制することが可能な搬送車並びにその搬送車に適用される走行監視方法及びマスト監視方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る一つの形態である搬送車は、荷が車体に積載される搬送車またはマストを備える搬送車であって、障害物センサと、搬送車の走行を制御する制御部とを備える。

【0008】

制御部は、障害物センサの検知結果を用いて障害物センサの高さを基準とする荷またはマストの高さを算出し、障害物センサから搬送車の走行方向に第１距離離れた位置を通る方向と、障害物センサから搬送車の走行方向に第１距離離れ、さらに荷またはマストの高さの方向に荷またはマストの高さの距離離れた位置を通る方向とがなす角度の範囲に、障害物センサにより障害物が検知されると、搬送車の走行を禁止または停止させる。

【0009】

これにより、搬送車の走行方向において荷あるいはマストの高さと同じ位置の障害物または荷あるいはマストの高さより低い位置の障害物を障害物センサが検知して搬送車の走行を禁止または停止させることができるため、障害物や荷やマストの高さが変化する場合であっても、荷やマストが障害物に衝突することを抑制することができる。

【0010】

また、制御部は、障害物センサから搬送車の走行方向に第１距離より長い第２距離離れた位置を通る方向と、障害物センサから搬送車の走行方向に第２距離離れ、さらに荷またはマストの高さの方向に荷またはマストの高さの距離離れた位置を通る方向とがなす角度の範囲に、障害物センサにより障害物が検知されると、搬送車の走行方向に障害物がある旨を、搬送車の走行を制御する上位制御装置に送信するように構成してもよい。

【0011】

これにより、上位制御装置は、搬送車の走行方向に障害物がある旨を受信すると、搬送車の走行を禁止または停止させたり、搬送車の走行経路を変更させたりすることができるため、荷やマストが障害物に衝突することを抑制することができる。

【0012】

また、制御部は、荷の高さが変動した場合、荷の高さが変動した旨を、搬送車の走行を制御する上位制御装置に送信するように構成してもよい。

【0013】

これにより、上記制御装置は、荷の高さが変動した旨を受信したときの搬送車の現在位置が移載場所でない場合、搬送車の走行を禁止または停止させることができるため、荷崩れなどが発生して荷の高さがさらに変動することを抑制することができる。

【0014】

本発明に係る一つの形態である搬送車は、マストと、障害物センサと、マストの昇降を制御する制御部とを備える。

【0015】

制御部は、障害物センサの検知結果を用いて障害物センサの高さを基準とする搬送車の上方向にある障害物までの高さよりも低い第１の高さを算出するとともに、障害物センサの検知結果を用いて障害物センサの高さを基準とするマストの上端部までの第２の高さを算出し、第２の高さが第１の高さ以上になると、マストの上昇を禁止または停止させる。

【0016】

これにより、マストが天井などの障害物に衝突する前にマストの上昇を禁止または停止させることができるため、マストが天井などの障害物に衝突することを抑制することができる。

【0017】

本発明に係る一つの形態である搬送車は、マストと、搬送車の車体上面に設けられる障害物センサと、マストの昇降を制御する制御部とを備える。

【0018】

制御部は、障害物センサを基準としてマストの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車の車体上面との交点を通る方向と、障害物センサから最大上昇時のマストの上端部を通る方向とがなす角度の範囲に、障害物センサによりマスト以外の障害物が検知されると、マストの上昇を禁止させる。

【0019】

これにより、マストの上昇開始直前において、マストが天井などの障害物に衝突する可能性があるときにマストの上昇を禁止させることができるため、マストが天井などの障害物に衝突することを抑制することができる。

【0020】

本発明に係る一つの形態である走行監視方法は、荷が車体に積載される搬送車またはマストを備える搬送車の制御部により実行される走行監視方法であって、制御部が、障害物センサの検知結果を用いて障害物センサの高さを基準とする荷またはマストの高さを算出し、障害物センサから搬送車の走行方向に第１距離離れた位置を通る方向と、障害物センサから搬送車の走行方向に第１距離離れ、さらに荷またはマストの高さの方向に荷またはマストの高さの距離離れた位置を通る方向とがなす角度の範囲に、障害物センサにより障害物が検知されると、搬送車の動向を禁止または停止させる。

【0021】

これにより、搬送車の走行方向において荷あるいはマストの高さと同じ位置の障害物または荷あるいはマストの高さより低い位置の障害物を障害物センサが検知して搬送車の走行を禁止または停止させることができるため、障害物や荷やマストの高さが変化する場合であっても、荷やマストが障害物に衝突することを抑制することができる。

【0022】

本発明に係る一つの形態であるマスト監視方法は、マストと、障害物センサと、マストの昇降を制御する制御部とを備える搬送車において、制御部により実行されるマスト監視方法であって、制御部が、障害物センサの検知結果を用いて障害物センサの高さを基準とする搬送車の上方向にある障害物までの高さよりも低い第１の高さを算出するとともに、障害物センサの検知結果を用いて障害物センサの高さを基準とするマストの上端部までの第２の高さを算出し、第２の高さが第１の高さ以上になると、マストの上昇を禁止または停止させる。

【0023】

これにより、マストが天井などの障害物に衝突する前にマストの上昇を禁止または停止させることができるため、マストが天井などの障害物に衝突することを抑制することができる。

【0024】

本発明に係る一つの形態であるマスト監視方法は、マストと、搬送車の車体上面に設けられる障害物センサと、マストの昇降を制御する制御部とを備える搬送車において、制御部により実行されるマスト監視方法であって、制御部が、障害物センサを基準としてマストの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車の車体上面との交点を通る方向と、障害物センサから最大上昇時のマストの上端部を通る方向とがなす角度の範囲に、障害物センサによりマスト以外の障害物が検知されると、マストの上昇を禁止させる。

【0025】

これにより、マストの上昇開始直前において、マストが天井などの障害物に衝突する可能性があるときにマストの上昇を禁止させることができるため、マストが天井などの障害物に衝突することを抑制することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、障害物や搬送車に積載される荷や搬送車に備えられるマストの高さが変化する場合において、荷やマストが障害物に衝突することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】第１実施形態の搬送車を示す図である。

【図2】第１実施形態の走行監視方法を示すフローチャートである。

【図3】第２実施形態の搬送車を示す図である。

【図4】第２実施形態の走行監視方法を示すフローチャートである。

【図5】第３実施形態の搬送車を示す図である。

【図6】第３実施形態のマスト監視方法を示すフローチャートである。

【図7】第４実施形態の搬送車を示す図である。

【図8】第４実施形態のマスト監視方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下図面に基づいて実施形態について詳細を説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の搬送車を示す図である。

【0029】

図１に示す搬送車Ｖｅは、車体に荷Ａを積載して走行する無人搬送車または有人搬送車などであり、障害物センサ１と、制御部２とを備える。

【0030】

障害物センサ１は、レーザー式障害物センサまたはステレオカメラなどにより構成される。また、障害物センサ１は、搬送車Ｖｅの車体上面に設けられ、車体の上方向において少なくとも１８０度の範囲の障害物（シャッタやクレーンなど）を検知する。

【0031】

制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＰＬＤ（Programmable Logic Device））などにより構成され、障害物センサ１の検知結果を用いて、搬送車Ｖｅの走行（速度など）を制御する。

【0032】

また、制御部２は、搬送車Ｖｅの状態を示す情報を上位制御装置３に送信し、その情報に基づいて上位制御装置３から送信される制御信号により、搬送車Ｖｅの速度や走行経路などを制御する。

【0033】

また、制御部２は、制御タイミング毎に、走行監視方法を実行する。
図２は、第１実施形態の走行監視方法を示すフローチャートである。なお、図２に示すフローチャートは、搬送車Ｖｅの走行開始直前または走行中に実行されるものとする。

【0034】

まず、制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて、障害物センサ１の高さ（搬送車Ｖｅの車体上面の高さ）を基準とする荷Ａの高さＨ１を算出する（ステップＳ１１）。例えば、制御部２は、障害物センサ１を基準として荷Ａの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車Ｖｅの車体上面との交点ａ（荷Ａの下端部）を通る方向ａ１と、障害物センサ１から荷Ａの上端部を通る方向ａ２とがなす角度θａを取得し、高さＨ１＝ｔａｎ（θａ）×（障害物センサ１から交点ａまでの距離Ｌａ）を計算することにより、高さＨ１を求める。

【0035】

次に、制御部２は、高さＨ１が変動したか否かを判断する（ステップＳ１２）。例えば、制御部２は、前回の制御タイミングで算出した高さＨ１と今回の制御タイミングで算出した高さＨ１との差が閾値以上である場合、高さＨ１が変動したと判断し、差が閾値より小さい場合、高さＨ１が変動していないと判断する。

【0036】

次に、制御部２は、高さＨ１が変動したと判断すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、高さＨ１が変動した旨を上位制御装置３に送信し（ステップＳ１３）、今回の走行監視方法を終了する。上位制御装置３は、高さＨ１が変動した旨を受信すると、搬送車Ｖｅの現在位置が移載場所であるか否かを判断し、搬送車Ｖｅの現在位置が移載場所でないと判断すると、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させる指示を制御部２に送信する。

【0037】

一方、制御部２は、高さＨ１が変動していないと判断すると（ステップＳ１２：Ｎｏ）、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｂ（第２距離）離れた位置を通る方向ｂ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｂ離れ、さらに高さＨ１方向に高さＨ１の距離離れた位置を通る方向ｂ２とがなす角度θｂを算出する（ステップＳ１４）。例えば、制御部２は、ｔａｎ（θｂ）＝高さＨ１／一定距離Ｌｂを計算することにより、角度θｂを求める。

【0038】

次に、制御部２は、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｃ（第１距離）離れた位置を通る方向ｃ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｃ離れ、さらに高さＨ１方向に高さＨ１の距離離れた位置を通る方向ｃ２とがなす角度θｃを算出する（ステップＳ１５）。例えば、制御部２は、ｔａｎ（θｂ）＝高さＨ１／一定距離Ｌｃを計算することにより、角度θｃを求める。なお、一定距離Ｌｃ＜一定距離Ｌｂとする。また、一定距離Ｌｃは、搬送車Ｖｅを減速させてから搬送車Ｖｅを停止させるまでに搬送車Ｖｅが移動する距離より長い距離とする。また、ステップＳ１４とステップＳ１５の順番を入れ替えてもよい。

【0039】

次に、制御部２は、障害物センサ１により角度θｂの範囲に障害物が検知されていない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１１の処理に戻り、障害物センサ１により角度θｂの範囲に障害物が検知された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、搬送車Ｖｅの走行方向において障害物センサ１から一定距離Ｌｂ離れた位置と障害物センサ１から一定距離Ｌｃ離れた位置との間に荷Ａと衝突するおそれがある障害物がある旨を上位制御装置３に送信する（ステップＳ１７）。

【0040】

そして、制御部２は、障害物センサ１により角度θｃの範囲に障害物が検知されていない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、障害物センサ１により角度θｃの範囲に障害物が検知されたか否かを繰り返し判断し、障害物センサ１により角度θｃの範囲に障害物が検知された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させて（ステップＳ１９）、今回の走行監視方法を終了する。

【0041】

なお、制御部２は、ステップＳ１９において、搬送車Ｖｅを減速させた後、搬送車Ｖｅを停止させるように構成してもよい。

【0042】

また、ステップＳ１２及びステップＳ１３を省略してもよい。
また、ステップＳ１４、ステップＳ１６、及びステップＳ１７を省略してもよい。

【0043】

このように、第１実施形態の制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて障害物センサ１の高さを基準とする荷Ａの高さＨ１を算出し、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｃ離れた位置を通る方向ｃ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｃ離れ、さらに高さＨ１方向に高さＨ１の距離離れた位置を通る方向ｃ２とがなす角度θｃの範囲に、障害物センサ１により障害物が検知されると、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させる構成である。

【0044】

これにより、搬送車Ｖｅの走行方向において荷Ａの高さＨ１と同じ位置の障害物または荷Ａの高さＨ１より低い位置の障害物を障害物センサ１が検知して搬送車Ｖｅの走行を禁止または停車させることができるため、障害物や荷Ａの高さが変化する場合であっても、障害物と荷Ａとの衝突を抑制することができる。

【0045】

また、第１実施形態の制御部２は、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｂ離れた位置を通る方向ｂ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｂ離れ、さらに高さＨ１方向に高さＨ１の距離離れた位置を通る方向ｂ２とがなす角度θｂの範囲に、障害物センサ１により障害物が検知されると、搬送車Ｖｅの走行方向に障害物がある旨を、上位制御装置３に送信する構成である。

【0046】

これにより、上位制御装置３は、搬送車Ｖｅの走行方向に障害物がある旨を受信すると、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させたり、搬送車Ｖｅの走行経路を変更させたりすることができるため、荷Ａと障害物との衝突を抑制することができる。

【0047】

また、第１実施形態の制御部２は、荷Ａの高さが変動した場合、荷Ａの高さが変動した旨を、上位制御装置３に送信する構成である。

【0048】

これにより、上記制御装置３は、荷Ａの高さが変動した旨を受信したときの搬送車Ｖｅの現在位置が移載場所でない場合、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させることができるため、荷崩れなどが発生して荷Ａの高さがさらに変動することを抑制することができる。

【0049】

＜第２実施形態＞
図３は、第２実施形態の搬送車を示す図である。なお、図１に示す構成と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0050】

図３に示す搬送車Ｖｅは、フォークリフトまたは無人搬送車または有人搬送車などであり、マストＭと、障害物センサ１と、制御部２とを備える。なお、マストＭとともに昇降するフォークに荷が積載されてもよい。

【0051】

図４は、第２実施形態の走行監視方法を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートは、搬送車Ｖｅの走行開始直前または走行中に実行されるものとする。

【0052】

まず、制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて、障害物センサ１の高さを基準とするマストＭの高さＨ２を算出する（ステップＳ２１）。例えば、制御部２は、障害物センサ１を基準としてマストＭの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車Ｖｅの車体上面との交点ｄを通る方向ｄ１と、障害物センサ１からマストＭの上端部を通る方向ｄ２とがなす角度θｄを取得し、高さＨ２＝ｔａｎ（θｄ）×（障害物センサ１から交点ｄまでの距離Ｌｄ）を計算することにより、高さＨ２を求める。

【0053】

次に、制御部２は、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｅ（第２距離）離れた位置を通る方向ｅ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｅ離れ、さらに高さＨ２方向に高さＨ２の距離離れた位置を通る方向ｅ２とがなす角度θｅを算出する（ステップＳ２２）。例えば、制御部２は、ｔａｎ（θｅ）＝高さＨ２／一定距離Ｌｅを計算することにより、角度θｅを求める。

【0054】

次に、制御部２は、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｆ（第１距離）離れた位置を通る方向ｆ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｆ離れ、さらに高さＨ２方向に高さＨ２の距離離れた位置を通る方向ｆ２とがなす角度θｆを算出する（ステップＳ２３）。例えば、制御部２は、ｔａｎ（θｆ）＝高さＨ２／一定距離Ｌｆを計算することにより、角度θｆを求める。なお、一定距離Ｌｆ＜一定距離Ｌｅとする。また、一定距離Ｌｆは、搬送車Ｖｅを減速させてから搬送車Ｖｅを停止させるまでに搬送車Ｖｅが移動する距離より長い距離とする。また、ステップＳ２１～Ｓ２３の順番は特に限定されない。

【0055】

次に、制御部２は、障害物センサ１により角度θｅの範囲に障害物が検知されていない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２１の処理に戻り、障害物センサ１により角度θｅの範囲に障害物が検知された場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、搬送車Ｖｅの走行方向において障害物センサ１から一定距離Ｌｅ離れた位置と障害物センサ１から一定距離Ｌｆ離れた位置との間にマストＭと衝突するおそれがある障害物がある旨を上位制御装置３に送信する（ステップＳ２５）。

【0056】

そして、制御部２は、障害物センサ１により角度θｆの範囲に障害物が検知されていない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、障害物センサ１により角度θｆの範囲に障害物が検知されたか否かを繰り返し判断し、障害物センサ１により角度θｆの範囲に障害物が検知された場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させて（ステップＳ２７）、今回の走行監視方法を終了する。

【0057】

なお、制御部２は、ステップＳ２７において、搬送車Ｖｅを減速させた後、搬送車Ｖｅを停止させるように構成してもよい。
また、ステップＳ２２、ステップＳ２４、及びステップＳ２５を省略してもよい。

【0058】

このように、第２実施形態の制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて障害物センサ１の高さを基準とするマストＭの高さＨ２を算出し、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｆ離れた位置を通る方向ｆ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｆ離れ、さらに高さＨ２方向に高さＨ２の距離離れた位置を通る方向ｆ２とがなす角度θｆの範囲に、障害物センサ１により障害物が検知されると、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させる構成である。

【0059】

これにより、搬送車Ｖｅの走行方向においてマストＭの高さＨ２と同じ位置の障害物またはマストＭの高さＨ２より低い位置の障害物を障害物センサ１が検知して搬送車Ｖｅの走行を禁止または停車させることができるため、障害物やマストＭの高さが変化する場合であっても、障害物とマストＭとの衝突を抑制することができる。

【0060】

また、第１実施形態の制御部２は、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｅ離れた位置を通る方向ｅ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの走行方向に一定距離Ｌｅ離れ、さらに高さＨ２方向に高さＨ２の距離離れた位置を通る方向ｅ２とがなす角度θｅの範囲に、障害物センサ１により障害物が検知されると、搬送車Ｖｅの走行方向に障害物がある旨を、上位制御装置３に送信する構成である。

【0061】

これにより、上位制御装置３は、搬送車Ｖｅの走行方向に障害物がある旨を受信すると、搬送車Ｖｅの走行を禁止または停止させたり、搬送車Ｖｅの走行経路を変更させたりすることができるため、障害物とマストＭとの衝突を抑制することができる。

【0062】

＜第３実施形態＞
図５は、第３実施形態の搬送車を示す図である。なお、図３に示す構成と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0063】

図５に示す搬送車Ｖｅは、フォークリフトまたは無人搬送車または有人搬送車などであり、マストＭと、障害物センサ１と、制御部２とを備える。なお、マストＭとともに昇降するフォークに荷が積載されてもよい。

【0064】

制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いてマストＭの昇降動作を制御する。
また、制御部２は、制御タイミング毎に、マスト監視方法を実行する。

【0065】

図６は、第３実施形態のマスト監視方法を示すフローチャートである。なお、図６に示すフローチャートは、マストＭの上昇開始直前または上昇中に実行されるものとする。

【0066】

まず、制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて、障害物センサ１の高さを基準として搬送車Ｖｅの上方向にある障害物（天井など）までの高さＨ３を算出する（ステップＳ３１）。例えば、制御部２は、障害物センサ１を基準としてマストＭの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車Ｖｅの車体上面との交点ｇを通る方向ｇ１と、障害物センサ１から搬送車Ｖｅの上方にある障害物を通る方向ｇ２とがなす角度θｇを取得し、高さＨ３＝ｔａｎ（θｇ）×（障害物センサ１から交点ｇまでの距離Ｌｇ）を計算することにより、高さＨ３を求める。

【0067】

次に、制御部２は、高さＨ３より低い高さＨ４（第１の高さ）を算出する（ステップＳ３２）。例えば、制御部２は、高さＨ３から所定距離ｘ１を減算した結果を、高さＨ４として求める。

【0068】

次に、制御部２は、高さＨ４より低い高さＨ５を算出する（ステップＳ３３）。例えば、制御部２は、高さＨ４から所定距離ｘ２を減算した結果を、高さＨ５として求める。

【0069】

次に、制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて、障害物センサ１の高さを基準とするマストＭの上端部までの高さＨ６（第２の高さ）を算出する（ステップＳ３４）。例えば、制御部２は、障害物センサ１から交点ｇを通る方向ｇ１と、障害物センサ１からマストＭの上端部を通る方向ｈとがなす角度θｈを取得し、高さＨ６＝ｔａｎ（θｈ）×（距離Ｌｇ）を計算することにより、高さＨ６を求める。

【0070】

次に、制御部２は、高さＨ６が高さＨ５より低い場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、ステップＳ３１の処理に戻り、高さＨ６が高さＨ５以上になると（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、マストＭの上昇方向においてマストＭが障害物と衝突するおそれがある旨を上位制御装置３に送信する（ステップＳ３６）。これにより、上位制御装置３は、マストＭが障害物と衝突するおそれがある旨を受信すると、マストＭの上昇を禁止または停止させることができるため、障害物とマストＭとの衝突を抑制することができる。

【0071】

そして、制御部２は、再度、高さＨ６を算出し（ステップＳ３７）、高さＨ６が高さＨ４より低い場合（ステップＳ３８：Ｎｏ）、繰り返しステップＳ３７及びステップＳ３８を実行し、高さＨ６が高さＨ４以上になると（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、マストＭの上昇を禁止または停止させて（ステップＳ３９）、今回のマスト監視方法を終了する。
なお、ステップＳ３３～Ｓ３６を省略してもよい。

【0072】

このように、第３実施形態の制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて障害物センサ１の高さを基準とする搬送車Ｖｅの上方向にある障害物までの高さＨ３より低い高さＨ４を算出するとともに、障害物センサ１の検知結果を用いて障害物センサ１の高さを基準とするマストＭの上端部までの高さＨ６を算出し、高さＨ６が高さＨ４以上になると、マストＭの上昇を禁止または停止させる構成である。

【0073】

これにより、マストＭが天井などの障害物に衝突する前にマストＭの上昇を禁止または停止させることができるため、マストＭが天井などの障害物に衝突することを抑制することができる。

【0074】

＜第４実施形態＞
図７は、第４実施形態の搬送車を示す図である。なお、図５に示す構成と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0075】

図７に示す搬送車Ｖｅは、フォークリフトまたは無人搬送車または有人搬送車などであり、マストＭと、障害物センサ１と、制御部２とを備える。なお、マストＭとともに昇降するフォークに荷が積載されてもよい。

【0076】

制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いてマストＭの昇降動作を制御する。
図８は、第４実施形態のマスト監視方法を示すフローチャートである。なお、図８に示すフローチャートは、マストＭの上昇開始直前に実行されるものとする。

【0077】

まず、制御部２は、障害物センサ１の検知結果を用いて、障害物センサ１を基準としてマストＭの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車Ｖｅの車体上面との交点ｇを通る方向ｇ１と、障害物センサ１から最大上昇時のマストＭの上端部を通る方向ｉとがなす角度θｉを算出する（ステップＳ４１）。例えば、制御部２は、ｔａｎ（θｉ）＝（最大上昇時のマストＭの上端部から交点ｇまでの高さＨ７）／（障害物センサ１から交点ｇまでの距離Ｌｇ）を計算することにより、角度θｉを求める。

【0078】

次に、制御部２は、障害物センサ１により角度θｉの範囲にマストＭ以外の障害物が検知されていない場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）、今回のマスト監視方法を終了し、障害物センサ１により角度θｉの範囲にマストＭ以外の障害物が検知されると（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、マストＭの上昇を禁止させて（ステップＳ４３）、今回のマスト監視方法を終了する。

【0079】

このように、第４実施形態の制御部２は、障害物センサ１を基準としてマストＭの上端部から下方に伸びる垂線と搬送車Ｖｅの車体上面との交点ｇを通る方向ｇ１と、障害物センサ１から最大上昇時のマストＭの上端部を通る方向ｉとがなす角度θｉの範囲に、障害物センサ１によりマストＭ以外の障害物が検知されると、マストＭの上昇を禁止させる構成である。

【0080】

これにより、マストＭの上昇開始直前において、マストＭが天井などの障害物に衝突する可能性があるときにマストＭの上昇を禁止させることができるため、マストＭが天井などの障害物に衝突することを抑制することができる。

【0081】

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。

【符号の説明】

【0082】

１ 障害物センサ
２ 制御部
３ 上位制御装置
Ｖｅ 車両
Ａ 荷
Ｍ マスト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】