特許 7363612 車両用ドア制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】車両用ドア制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/655 20150101AFI20231011BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20231011BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

E05F15/655

B60J5/06 A

B60J5/04 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020044015

(22)【出願日】2020-03-13

(65)【公開番号】P2021143548

(43)【公開日】2021-09-24

【審査請求日】2022-12-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】甲斐野 嵩志

(72)【発明者】

【氏名】小林 康平

【審査官】河本 明彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－２６０６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３０１２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１２０２３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３１８７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００２／０１５３７４４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／００ －１５／７９

Ｂ６０Ｊ ５／０６

Ｂ６０Ｊ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドアと、前記ドアを全閉位置に拘束するフルラッチ位置及び前記ドアを前記全閉位置から移動可能とするアンラッチ位置の間で変位する全閉ラッチを有する全閉ラッチ機構と、前記全閉ラッチを前記フルラッチ位置から前記アンラッチ位置に向けてアンラッチ作動させるリリースアクチュエータと、前記ドアを開閉作動させるドアアクチュエータと、を備える車両に適用され、
開作動指令信号が入力されたときに、前記リリースアクチュエータによって前記全閉ラッチをアンラッチ作動させ、前記ドアアクチュエータによって前記ドアを開作動させる制御部と、
前記制御部に前記開作動指令信号が入力されたときに、第１作動開始条件及び第２作動開始条件の成立及び不成立に基づいて、前記全閉ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの開作動を許可又は制限する判定部と、を備え、
前記第１作動開始条件は、成立しない状態で前記ドアの開閉作動が開始されたときに、前記車両及びユーザの少なくとも一方の安全性に影響を与えやすい条件であり、前記第２作動開始条件は、成立しない状態で前記ドアの開閉作動が開始されたとしても、前記安全性に影響を与えにくい条件であり、
前記判定部は、
前記第１作動開始条件及び前記第２作動開始条件の双方が成立する場合に、前記全閉ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの開作動の双方を許可し、
前記第１作動開始条件が成立しない場合に、前記全閉ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの開作動の双方を制限し、
前記第１作動開始条件が成立する一方で前記第２作動開始条件が成立しない場合、前記全閉ラッチのアンラッチ作動を許可する一方で前記ドアの開作動を制限する
車両用ドア制御装置。

【請求項2】

前記第１作動開始条件は、車体速度が速度判定値未満の場合に成立し、前記車体速度が前記速度判定値以上の場合に成立しない条件を含む
請求項１に記載の車両用ドア制御装置。

【請求項3】

前記第１作動開始条件は、前記ドアが施錠されていない場合に成立し、前記ドアが施錠されている場合に成立しない条件を含む
請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア制御装置。

【請求項4】

前記第２作動開始条件は、バッテリ電圧値が電圧判定値以上の場合に成立し、前記バッテリ電圧値が前記電圧判定値未満の場合に成立しない条件を含む
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。

【請求項5】

前記第２作動開始条件は、前記ドアアクチュエータの機能が有効化されている場合に成立し、前記ドアアクチュエータの機能が無効化されている場合に成立しない条件を含む
請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。

【請求項6】

前記ドアアクチュエータの故障を検知する故障検知部を備え、
前記第２作動開始条件は、前記ドアアクチュエータの故障が検知されていない場合に成立し、前記ドアアクチュエータの故障が検知されている場合に成立しない条件を含む
請求項１～請求項５の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。

【請求項7】

前記車両は、前記ドアを全開位置に拘束するフルラッチ位置及び前記ドアを前記全開位置から移動可能とするアンラッチ位置の間で変位する全開ラッチを有する全開ラッチ機構を備え、
前記リリースアクチュエータは、前記全閉ラッチ及び前記全開ラッチの双方をアンラッチ作動可能に構成され、
前記制御部は、閉作動指令信号が入力されたときに、前記リリースアクチュエータによって前記全開ラッチをアンラッチ作動させ、前記ドアアクチュエータによって前記ドアを閉作動させるものであり、
前記判定部は、
前記制御部に前記閉作動指令信号が入力されたときに、前記第１作動開始条件及び前記第２作動開始条件の成立及び不成立に基づいて、前記全開ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの閉作動を許可又は制限し、
前記第１作動開始条件及び前記第２作動開始条件の双方が成立する場合に、前記全開ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの閉作動の双方を許可し、
前記第１作動開始条件が成立しない場合に、前記全開ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの閉作動の双方を制限し、
前記第１作動開始条件が成立する一方で前記第２作動開始条件が成立しない場合、前記全開ラッチのアンラッチ作動を許可する一方で前記ドアの閉作動を制限する
請求項１～請求項６の何れか一項に記載の車両用ドア制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用ドア制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、側面にドア開口部が設けられる車体と、ドア開口部を開閉するスライドドアと、スライドドアを駆動する駆動装置と、駆動装置を制御する制御装置と、を備える車両が記載されている。制御装置は、操作入力部が操作されたときに出力される信号に基づいて、ユーザからのスライドドアの開閉動作要求を検知する。そして、制御装置は、開閉作動要求に基づいて駆動装置を制御することにより、スライドドアを開閉作動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－８９４５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような車両用ドア制御装置では、スライドドアの開作動にあたり安全性を確保しつつ利便性を向上させることが望まれている。本発明の課題は、ドアの開作動にあたり安全性を確保しつつ利便性を向上できる車両用ドア制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両用ドア制御装置は、ドアと、前記ドアを全閉位置に拘束するフルラッチ位置及び前記ドアを前記全閉位置から移動可能とするアンラッチ位置の間で変位する全閉ラッチを有する全閉ラッチ機構と、前記全閉ラッチを前記フルラッチ位置から前記アンラッチ位置に向けてアンラッチ作動させるリリースアクチュエータと、前記ドアを開閉作動させるドアアクチュエータと、を備える車両に適用され、開作動指令信号が入力されたときに、前記リリースアクチュエータによって前記全閉ラッチをアンラッチ作動させ、前記ドアアクチュエータによって前記ドアを開作動させる制御部と、前記制御部に前記開作動指令信号が入力されたときに、第１作動開始条件及び第２作動開始条件の成立及び不成立に基づいて、前記全閉ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの開作動を許可又は制限する判定部と、を備え、前記第１作動開始条件は、成立しない状態で前記ドアの開閉作動が開始されたときに、前記車両及びユーザの少なくとも一方の安全性に影響を与えやすい条件であり、前記第２作動開始条件は、成立しない状態で前記ドアの開閉作動が開始されたとしても、前記安全性に影響を与えにくい条件であり、前記判定部は、前記第１作動開始条件及び前記第２作動開始条件の双方が成立する場合に、前記全閉ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの開作動の双方を許可し、前記第１作動開始条件が成立しない場合に、前記全閉ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの開作動の双方を制限し、前記第１作動開始条件が成立する一方で前記第２作動開始条件が成立しない場合、前記全閉ラッチのアンラッチ作動を許可する一方で前記ドアの開作動を制限する。

【0006】

例えば、開作動指令信号が入力されたとしても、第１作動開始条件が成立する一方で第２作動開始条件が成立しない場合には、全閉ラッチのアンラッチ作動及びドアの開作動をともに制限する比較例を想定する。この比較例が、ドアハンドルの代わりとしての開閉スイッチであって且つユーザが操作したときに開作動指令信号を出力する開閉スイッチを備える車両に適用された場合には、第２作動開始条件が成立していないと、ユーザは、ドアを開くことが一切できなくなる。つまり、比較例は、ドアの開作動に関して、ユーザの利便性が良いとはいえない。

【0007】

この点、上記構成の車両用ドア制御装置は、開作動指令信号が入力される状況下において、第１作動開始条件が成立する一方で第２作動開始条件が成立しない場合、ドアの開作動を制限するが、全閉ラッチのアンラッチ作動を許可する。つまり、車両用ドア制御装置は、上記の場合において、ドアを開作動させないことで、不用意にドアが開作動されることを抑制できる。また、車両用ドア制御装置は、上記の場合において、全閉ラッチをアンラッチ作動させることで、ユーザがドアを開操作可能な状態にできる。こうして、車両用ドア制御装置は、ドアの開作動にあたり、安全性を確保しつつ利便性を向上できる。

【0008】

上記車両用ドア制御装置において、前記第１作動開始条件は、車体速度が速度判定値未満の場合に成立し、前記車体速度が前記速度判定値以上の場合に成立しない条件を含むことが好ましい。

【0009】

上記構成の車両用ドア制御装置は、開作動指令信号が入力される状況下において、車両が速度判定値以上の車体速度で走行中の場合、全閉ラッチのアンラッチ作動を制限する。つまり、車両が速度判定値以上の車体速度で走行中の場合、開作動指令信号が車両用ドア制御装置に入力されても、ドアを開操作可能な状態にならない。よって、車両用ドア制御装置は、ユーザの安全性を確保できる。

【0010】

上記車両用ドア制御装置において、前記第１作動開始条件は、前記ドアが施錠されていない場合に成立し、前記ドアが施錠されている場合に成立しない条件を含むことが好ましい。

【0011】

上記構成の車両用ドア制御装置は、開作動指令信号が入力される状況下において、ドアが施錠されている場合、全閉ラッチのアンラッチ作動を制限する。つまり、ドアが施錠されている場合、開作動指令信号が車両用ドア制御装置に入力されても、ドアを開操作可能な状態にならない。よって、車両用ドア制御装置は、車両の安全性、詳しくは、車両の防犯性を確保できる。

【0012】

上記車両用ドア制御装置において、前記第２作動開始条件は、バッテリ電圧値が電圧判定値以上の場合に成立し、前記バッテリ電圧値が前記電圧判定値未満の場合に成立しない条件を含むことが好ましい。

【0013】

バッテリ電圧値が電圧判定値未満の場合、車両用ドア制御装置は、電力消費量の少ないアンラッチ作動を正常に完了できても、電力消費量の多いドアの開作動を正常に完了できないおそれがある。この点、上記構成の車両用ドア制御装置は、開作動指令信号が入力される状況下において、バッテリ電圧値が電圧判定値未満の場合、ドアを開作動させないものの、全閉ラッチをアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがドアを開操作可能な状態となるため、車両用ドア制御装置は、ユーザの利便性を向上できる。

【0014】

上記車両用ドア制御装置において、前記第２作動開始条件は、前記ドアアクチュエータの機能が有効化されている場合に成立し、前記ドアアクチュエータの機能が無効化されている場合に成立しない条件を含むことが好ましい。

【0015】

上記構成の車両用ドア制御装置は、開作動指令信号が入力される状況下において、ドアアクチュエータの機能が無効化されている場合、ドアを開作動させないものの、全閉ラッチをアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがドアを開操作可能な状態となるため、車両用ドア制御装置は、ユーザの利便性を向上できる。

【0016】

上記車両用ドア制御装置において、前記ドアアクチュエータの故障を検知する故障検知部を備え、前記第２作動開始条件は、前記ドアアクチュエータの故障が検知されていない場合に成立し、前記ドアアクチュエータの故障が検知されている場合に成立しない条件を含むことが好ましい。

【0017】

上記構成の車両用ドア制御装置は、開作動指令信号が入力される状況下において、ドアアクチュエータの故障が検知されている場合、ドアを開作動させないものの、全閉ラッチをアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがドアを開操作可能な状態となるため、車両用ドア制御装置は、ユーザの利便性を向上できる。

【0018】

上記車両用ドア制御装置において、前記車両は、前記ドアを全開位置に拘束するフルラッチ位置及び前記ドアを前記全開位置から移動可能とするアンラッチ位置の間で変位する全開ラッチを有する全開ラッチ機構を備え、前記リリースアクチュエータは、前記全閉ラッチ及び前記全開ラッチの双方をアンラッチ作動可能に構成され、前記制御部は、閉作動指令信号が入力されたときに、前記リリースアクチュエータによって前記全開ラッチをアンラッチ作動させ、前記ドアアクチュエータによって前記ドアを閉作動させるものであり、前記判定部は、前記制御部に前記閉作動指令信号が入力されたときに、前記第１作動開始条件及び前記第２作動開始条件の成立及び不成立に基づいて、前記全開ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの閉作動を許可又は制限し、前記第１作動開始条件及び前記第２作動開始条件の双方が成立する場合に、前記全開ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの閉作動の双方を許可し、前記第１作動開始条件が成立しない場合に、前記全開ラッチのアンラッチ作動及び前記ドアの閉作動の双方を制限し、前記第１作動開始条件が成立する一方で前記第２作動開始条件が成立しない場合、前記全開ラッチのアンラッチ作動を許可する一方で前記ドアの閉作動を制限することが好ましい。

【0019】

車両用ドア制御装置は、ドアの開作動時と同様に、ドアの閉作動時においても、ユーザの利便性を向上できる。

【発明の効果】

【0020】

車両用ドア制御装置は、ドアの開作動にあたり、安全性を確保しつつ利便性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】一実施形態に係る車両用ドア制御装置を備える車両の模式図。

【図2】上記車両のスライドドアに関する構成を示す模式図。

【図3】上記スライドドアのラッチ機構のラッチの動作を示す正面図。

【図4】上記スライドドアのラッチ機構のラッチの動作を示す正面図。

【図5】上記スライドドアのラッチ機構のラッチの動作を示す正面図。

【図6】上記スライドドアの開閉作動を開始するか否かを判定するために、ドア制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、一実施形態に係る車両用ドア制御装置（以下、「ドア制御装置」ともいう。）を備える車両について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、車両１０は、車室２１を有する車体２０と、車室２１に設置される座席３０と、車体２０の側部に配置されるスライドドア４０と、車体２０の側部に配置されるフューエルリッド５０と、を備える。また、図２に示すように、車両１０は、車両１０の周辺を監視する周辺監視装置６１と、周辺監視装置６１を制御する監視制御装置６２と、携帯機７１と無線通信を行う無線通信装置７２と、スライドドア４０を制御するドア制御装置８０と、を備える。

【0023】

図１に示すように、車体２０は、幅方向における両側部にドア開口部２２を有し、幅方向における一方の側部に給油開口部２３を有する。ドア開口部２２は、車室２１の内外を接続する開口部であり、スライドドア４０により開閉される。給油開口部２３は、給油口を車外に露出させる開口部であり、フューエルリッド５０により開閉される。本実施形態では、スライドドア４０の開閉時の移動範囲とフューエルリッド５０の開閉時の移動範囲とが一部重複している。

【0024】

座席３０は、運転席３１、助手席３２及び複数の後席３３を有する。複数の後席３３のうちの１つの後席は、車室２１内の位置及び車室２１外の位置の間で作動するリフトアップシート３４である。リフトアップシート３４は、リフトアップシート３４と隣り合うスライドドア４０が全開位置に配置される場合に、車室２１外に向かって展開作動されたり、車室２１内に向かって格納作動されたりする。

【0025】

図２に示すように、スライドドア４０は、ユーザが操作する開閉スイッチ４１及びドアロックスイッチ４２と、スライドドア４０を車体２０に拘束するラッチ機構１００と、ラッチ機構１００によるスライドドア４０の拘束を解除するリリースアクチュエータ４３と、スライドドア４０を駆動するドアアクチュエータ４４と、を備える。また、スライドドア４０は、リリースアクチュエータ４３の動力をラッチ機構１００に中継するリモコン装置４５と、ラッチ機構１００とリリースアクチュエータ４３とリモコン装置４５とを機械的に接続する複数のケーブル４６１，４６２，４６３，４６４と、を備える。

【0026】

開閉スイッチ４１は、スライドドア４０の外面に設置される外側開閉スイッチ４１１と、スライドドア４０の内面に設置される内側開閉スイッチ４１２と、を有する。外側開閉スイッチ４１１は、車両１０の側方に立つユーザにとって操作しやすい位置に設置されることが好ましく、内側開閉スイッチ４１２は、スライドドア４０の側方の座席３０に着座するユーザにとって操作しやすい位置に設置されることが好ましい。なお、開閉スイッチ４１は、スライドドア４０ではなく、車体２０のＢピラーの外面及び内面に設置することもできる。

【0027】

外側開閉スイッチ４１１及び内側開閉スイッチ４１２は、スライドドア４０を開作動させるためのスイッチ、スライドドア４０を閉作動させるためのスイッチ及び開閉作動中のスライドドア４０を任意の位置で停止させるためのスイッチを含むことが好ましい。そして、外側開閉スイッチ４１１及び内側開閉スイッチ４１２は、スライドドア４０を開作動させるためのスイッチが操作される場合、開作動指令信号をドア制御装置８０に出力し、スライドドア４０を閉作動させるためのスイッチが操作される場合、閉作動指令信号をドア制御装置８０に出力する。また、外側開閉スイッチ４１１及び内側開閉スイッチ４１２は、スライドドア４０を停止させるためのスイッチが操作される場合、停止指令信号をドア制御装置８０に出力する。

【0028】

ドアロックスイッチ４２は、対応するドアの施錠状態及び解錠状態を切り替える。このため、ドアロックスイッチ４２は、対応するドアの内面に配置される。ドアロックスイッチ４２は、状態に応じた信号をドア制御装置８０に出力する。なお、車両１０は、運転席３１の周囲に全てのドアロックスイッチ４２の状態を切り替える集中ドアロックスイッチを備えてもよい。

【0029】

リリースアクチュエータ４３は、例えば、モータと、モータの動力を第１ケーブル４６１と後述する全閉ラッチ機構１１０とに伝達する伝達機構と、を含んで構成される。リリースアクチュエータ４３は、第１ケーブル４６１を牽引することにより、ラッチ機構１００がスライドドア４０を車体２０に拘束する状態を解除する。

【0030】

本実施形態において、リリースアクチュエータ４３は、クローズアクチュエータとしても機能する。つまり、リリースアクチュエータ４３は、後述する全閉リアラッチ機構１１１を駆動し、全閉位置の近傍に位置するスライドドア４０を全閉位置に引き込む。このとき、全閉リアラッチ機構１１１は、スライドドア４０を車体２０に拘束する状態に移行する。

【0031】

ドアアクチュエータ４４は、例えば、モータと、モータの動力をスライドドア４０に伝達する伝達機構と、を含んで構成される。ドアアクチュエータ４４は、モータの出力軸を正転させたり逆転させたりすることで、ドア開口部２２を全閉する全閉位置及びドア開口部２２を全開する全開位置の間でスライドドア４０を開作動させたり閉作動させたりする。

【0032】

ドアアクチュエータ４４は、ＰＳＤメインスイッチ４７により、開閉作動の有効又は無効が選択される。ＰＳＤメインスイッチ４７は、例えば、運転席３１の付近に設置される。ＰＳＤメインスイッチ４７がオフの場合、言い換えれば、ドアアクチュエータ４４によるスライドドア４０の開閉作動が無効化されている場合、ユーザは、スライドドア４０を手動で開閉操作する必要がある。ＰＳＤメインスイッチ４７は、オンオフの状態に応じた信号をドア制御装置８０に出力する。

【0033】

次に、ラッチ機構１００について説明する。
図２に示すように、ラッチ機構１００は、全閉位置に位置するスライドドア４０を車体２０に拘束する全閉ラッチ機構１１０（１１１，１１２）と、全開位置に位置するスライドドア４０を車体２０に拘束する全開ラッチ機構１２０と、を有する。全閉リアラッチ機構１１１はスライドドア４０の後端部に配置され、全閉フロントラッチ機構１１２は、スライドドア４０の前端部に配置される。全開ラッチ機構１２０は、スライドドア４０の前端部であって全閉フロントラッチ機構１１２よりも下方に配置される。

【0034】

図３に示すように、ラッチ機構１００（１１０，１２０）は、間隔をあけて配置されるラッチ支持軸１３０及びポール支持軸１４０と、ラッチ支持軸１３０に回動可能に支持されるラッチ１５０と、ポール支持軸１４０に回動可能に支持されるポール１６０と、を備える。また、ラッチ機構１００は、ラッチ１５０を第１回動方向Ｒ１に付勢するラッチスプリング１７０と、ポール１６０を第２回動方向Ｐ２に付勢するポールスプリング１８０と、を有する。

【0035】

なお、図３に示すラッチ機構１００の具体的な構成は、実際には、全閉リアラッチ機構１１１，全閉フロントラッチ機構１１２及び全開ラッチ機構１２０で異なる構成となることが一般的である。本実施形態では、説明の簡略化のために、全閉リアラッチ機構１１１，全閉フロントラッチ機構１１２及び全開ラッチ機構１２０の構成が等しいものとして説明する。

【0036】

ラッチ支持軸１３０の軸線及びポール支持軸１４０の軸線は、間隔をあけた状態で同方向に延びる。ラッチ１５０は、ラッチ１５０の回動方向において間隔をあけて設けられる爪状の第１係合部１５１及び第２係合部１５２を有する。また、ラッチ１５０は、車体２０のストライカ２４に係合するストライカ係合溝１５３を有する。図３に示すように、ラッチ１５０は、ストライカ２４に係合しない状態において、不図示のラッチストッパに接触することで、ストライカ係合溝１５３をストライカ２４に向ける。

【0037】

なお、全閉リアラッチ機構１１１と対応するストライカ２４、全閉フロントラッチ機構１１２と対応するストライカ２４及び全開ラッチ機構１２０と対応するストライカ２４は、車体２０において、異なる場所に設置される。

【0038】

ポール１６０は、ラッチ１５０の第１係合部１５１及び第２係合部１５２に係合する爪状の第３係合部１６１を有する。ポール１６０は、ラッチ１５０の外周面に接触することで位置決めされる。また、ポール１６０は、リリースアクチュエータ４３とリモコン装置４５を介して接続される。ポール１６０は、リリースアクチュエータ４３が駆動される場合に、第１回動方向Ｐ１に回動する。

【0039】

以降の説明では、図３に示すように、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０において、ラッチ１５０がストライカ係合溝１５３をストライカ２４に向けたときのラッチ１５０の位置を「アンラッチ位置」ともいう。なお、ラッチ１５０がアンラッチ位置に位置するとき、ラッチ１５０及びストライカ２４の係合が解除されている点で、スライドドア４０は開方向及び閉方向に移動することが可能となる。

【0040】

続いて、ラッチ機構１００の動作について説明する。
図４に示すように、スライドドア４０が全閉位置に向かって閉作動する場合、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０のストライカ係合溝１５３に全閉ラッチ機構１１０に対応するストライカ２４が進入し始める。また、スライドドア４０が全開位置に向かって開作動する場合、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０のストライカ係合溝１５３に全開ラッチ機構１２０に対応するストライカ２４が進入し始める。

【0041】

どちらの場合も、ストライカ２４は、ラッチ１５０を押しつつ、ストライカ係合溝１５３の内部を奥側に向かって進入する。すると、ラッチ１５０は、ラッチスプリング１７０の付勢力に抗して、アンラッチ位置から第２回動方向Ｒ２に回動する。このとき、ポール１６０の第３係合部１６１は、ラッチ１５０の外周面上を摺動し、ラッチ１５０の第１係合部１５１に係合する。

【0042】

その結果、ラッチ１５０の第１回動方向Ｒ１への回動が制限され、スライドドア４０がストライカ２４から離れる方向に移動できなくなる。以降の説明では、図４に示すように、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０において、ラッチ１５０の第１係合部１５１及びポール１６０の第３係合部１６１が係合するときのラッチ１５０の位置を「ハーフラッチ位置」ともいう。

【0043】

図５に示すように、全閉リアラッチ機構１１１のラッチ１５０がハーフラッチ位置に配置された後に、リリースアクチュエータ４３がクローズアクチュエータとして作動されると、全閉リアラッチ機構１１１のラッチ１５０は、ラッチスプリング１７０の付勢力に抗して、ハーフラッチ位置から第２回動方向Ｒ２にさらに回動する。このとき、ポール１６０の第３係合部１６１は、ラッチ１５０の外周面上を摺動し、ラッチ１５０の第２係合部１５２に係合する。このとき、スライドドア４０は、全閉位置に引き込まれる。このため、全閉フロントラッチ機構１１２のラッチ１５０は、全閉リアラッチ機構１１１のラッチ１５０と同様にポール１６０と係合する。

【0044】

一方、図５に示すように、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０がハーフラッチ位置に配置された後もスライドドア４０の移動が継続されると、ストライカ２４がストライカ係合溝１５３の内部を奥側に向かってさらに進入する。そして、ラッチ１５０は、ラッチスプリング１７０の付勢力に抗して、ハーフラッチ位置から第２回動方向Ｒ２にさらに回動する。このとき、ポール１６０の第３係合部１６１は、ラッチ１５０の外周面上を摺動し、ラッチ１５０の第２係合部１５２に係合する。

【0045】

その結果、ハーフラッチ位置と同様に、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０がストライカ２４から離れる方向に移動しようとしても、ラッチ１５０の第１回動方向Ｒ１への回動が制限され、スライドドア４０がストライカ２４から離れる方向に移動できなくなる。以降の説明では、図５に示すように、ラッチ機構１００において、ラッチ１５０の第２係合部１５２及びポール１６０の第３係合部１６１が係合するときのラッチ１５０の位置を「フルラッチ位置」ともいい、ラッチ１５０がハーフラッチ位置からフルラッチ位置に変位することを「フルラッチ作動」ともいう。

【0046】

上述したように、本実施形態では、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０がフルラッチ作動するときの動力源は、クローズアクチュエータとして機能するリリースアクチュエータ４３であり、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０がフルラッチ作動するときの動力源は、ドアアクチュエータ４４である。この点に関して、全閉リアラッチ機構１１１のラッチ１５０、全閉フロントラッチ機構１１２のラッチ１５０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０は同一形状でなくてもよい。具体的には、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０は、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０と異なり、ハーフラッチ位置に変位可能な形状である必要はない。

【0047】

全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０において、リリースアクチュエータ４３が駆動されると、ポール１６０がポールスプリング１８０の付勢力に抗して第１回動方向Ｐ１に回動する。つまり、ラッチ１５０がフルラッチ位置又はハーフラッチ位置に位置するときに、リリースアクチュエータ４３が駆動されると、ポール１６０の第３係合部１６１及びラッチ１５０の第１係合部１５１又は第２係合部１５２の係合が解除される。その結果、ラッチ１５０がラッチスプリング１７０の付勢力に従って第１回動方向Ｒ１に回動する。つまり、ラッチ１５０がフルラッチ位置又はハーフラッチ位置からアンラッチ位置に変位する。以降の説明では、ラッチ１５０がフルラッチ位置又はハーフラッチ位置からアンラッチ位置に変位することを「アンラッチ作動」ともいう。

【0048】

図２に示すように、リモコン装置４５は、第１ケーブル４６１、第２ケーブル４６２、第３ケーブル４６３及び第４ケーブル４６４を介して、リリースアクチュエータ４３、全閉リアラッチ機構１１１，全閉フロントラッチ機構１１２及び全開ラッチ機構１２０にそれぞれ接続されている。

【0049】

リモコン装置４５は、リリースアクチュエータ４３が第１ケーブル４６１を牽引するとき、第２ケーブル４６２を牽引し、全閉リアラッチ機構１１１のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。また、リモコン装置４５は、リリースアクチュエータ４３が第１ケーブル４６１を牽引するとき、第３ケーブル４６３を牽引し、全閉フロントラッチ機構１１２のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。同様に、リモコン装置４５は、リリースアクチュエータ４３が第１ケーブル４６１を牽引するとき、第４ケーブル４６４を牽引し、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。

【0050】

図１に示すように、周辺監視装置６１は、例えば、車体２０のルーフに設置される。周辺監視装置６１は、例えば、音波、電波及び光を用いた測距センサとしてもよいし、ＴＯＦカメラ及び通常のデジタルカメラとしてもよい。周辺監視装置６１の検出結果は、監視制御装置６２に出力される。監視制御装置６２は、例えば、自車両の周辺に接近する車両の有無を判定したり、自車両と自車両に接近する車両との距離を算出したりする。監視制御装置６２は、ドア制御装置８０に、自車両に接近する車両の有無を出力する。

【0051】

携帯機７１は、車両１０の全てのドアを施錠及び解錠するためのスイッチと、スライドドア４０を開閉作動及び停止させるためのスイッチと、を有する。無線通信装置７２は、車両１０の周辺に位置する携帯機７１との無線通信を行うことにより、当該携帯機７１が車両１０と対応付いた正規の携帯機７１であるか否かを判定する。

【0052】

携帯機７１は、スライドドア４０を開閉作動させるためのスイッチを操作された場合、開作動指令信号、閉作動指令信号及び停止指令信号を無線通信装置７２に出力する。そして、無線通信装置７２は、開作動指令信号、閉作動指令信号及び停止指令信号をドア制御装置８０に出力する。

【0053】

図２に示すように、ドア制御装置８０は、リリースアクチュエータ４３及びドアアクチュエータ４４を制御する制御部８１と、リリースアクチュエータ４３及びドアアクチュエータ４４の故障の検知を行う故障検知部８２と、制御部８１の実施する制御内容を許可するか制限するかを判定する判定部８３と、を備える。

【0054】

制御部８１には、開閉スイッチ４１及び携帯機７１から開作動指令信号、閉作動指令信号及び停止指令信号が入力される。制御部８１は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力されたとき、リリースアクチュエータ４３を制御することで、ラッチ機構１００のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。アンラッチ作動の完了後、制御部８１は、ドアアクチュエータ４４を制御することで、スライドドア４０を開閉作動させる。

【0055】

例えば、制御部８１は、開作動指令信号が入力された場合、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０をアンラッチ作動させた後、スライドドア４０を開作動させる。また、制御部８１は、閉作動指令信号が入力された場合、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０をアンラッチ作動させた後、スライドドア４０を閉作動させる。続いて、制御部８１は、スライドドア４０が全開位置の近傍まで到達したとき、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０をフルラッチ作動させる。また、制御部８１は、停止指令信号が入力された場合、スライドドア４０を停止させる。

【0056】

故障検知部８２は、例えば、リリースアクチュエータ４３のモータを駆動しても、モータの出力軸の回転角に応じたパルスが出力されない場合に、リリースアクチュエータ４３に故障が発生したと判定する。ドアアクチュエータ４４についても同様である。一例として、故障検知部８２は、リリースアクチュエータ４３の故障状況を示すフラグと、ドアアクチュエータ４４の故障状況を示すフラグと、を管理すればよい。

【0057】

判定部８３には、ドアロックスイッチ４２からスライドドア４０が施錠状態にあるか否かを示す信号、ＰＳＤメインスイッチ４７からスライドドア４０の開閉作動が有効か否かを示す信号及び監視制御装置６２から自車両に接近する車両の有無に関する信号が入力される。また、判定部８３には、リフトアップシート３４の位置に関する信号、フューエルリッド５０の位置に関する信号、車体速度ＶＢに関する信号、バッテリ電圧値Ｅｂに関する信号及び車両１０がセキュリティモード中か否かを判別する信号などの信号Ｓｉｇが入力される。

【0058】

判定部８３は、入力される各種の信号に基づいて、２つの作動開始条件の成立及び不成立を判定する。そして、判定部８３は、２つの作動開始条件の判定結果によって、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号が入力されたときに、制御部８１によるラッチ１５０のアンラッチ作動を許可又は制限したり、制御部８１によるスライドドア４０の開閉作動を許可又は制限したりする。

【0059】

２つの作動開始条件は、第１作動開始条件及び第２作動開始条件を含む。第１作動開始条件は、成立しない状態でスライドドア４０の開閉作動が開始された場合に、車両１０及びユーザの少なくとも一方の安全性に影響を与えやすい条件であり、第２作動開始条件は、成立しない状態でスライドドア４０の開閉作動が開始されたときに、上記安全性に影響を与えにくい条件である。言い換えれば、第１作動開始条件は、成立しない状態でスライドドア４０の開閉作動が開始されたときに、上記安全性が低下するおそれが大きい条件であり、第２作動開始条件は、成立しない状態でスライドドア４０の開閉作動が開始されたときに、上記安全性が低下するおそれが小さい条件である。

【0060】

ここで、車両１０の安全性とは、車両１０の構成部品が損傷等することなく正確に作動すること、車両１０の走行及び停止に関する構成部品の作動が車両１０の他の構成部品の作動よりも優先されること及び車両１０の防犯性が高いことなどが含まれる。また、ユーザの安全性とは、ユーザに危険が及ばないことが含まれる。

【0061】

判定部８３は、第１作動開始条件及び第２作動開始条件の双方が成立する場合に、制御部８１によるラッチ１５０のアンラッチ作動及びスライドドア４０の開閉作動の双方を許可する。この場合、制御部８１に入力される信号が開作動指令信号であれば、スライドドア４０が全開位置に向けて開作動され、制御部８１に入力される信号が閉作動指令信号であれば、スライドドア４０が全閉位置に向けて閉作動される。つまり、スライドドア４０を開閉作動させることについて、何の問題も生じない場合、スライドドア４０の開閉作動が許可される。

【0062】

判定部８３は、第１作動開始条件が成立しない場合に、制御部８１によるラッチ１５０のアンラッチ作動及びスライドドア４０の開閉作動の双方を制限する。この場合において、スライドドア４０が全閉位置及び全開位置の間の中途位置に位置するときには、スライドドア４０が開方向及び閉方向に移動しないようにドアアクチュエータ４４のモータに停止トルクを出力させてもよい。こうして、スライドドア４０が開閉される点において、車両１０及びユーザの安全性を確保できないのであれば、スライドドア４０の開閉作動が制限される。この場合、ラッチ１５０がアンラッチ作動されない点で、ユーザは、手動でスライドドア４０を開閉操作することもできない。

【0063】

判定部８３は、第１作動開始条件が成立し、第２作動開始条件が成立しない場合に、制御部８１によるラッチ１５０のアンラッチ作動を許可し、スライドドア４０の開閉作動を制限する。この場合、スライドドア４０の開閉作動が制限されるが、ラッチ１５０がアンラッチ作動される点で、ユーザは、手動でスライドドア４０を開閉操作できる。例えば、スライドドア４０が全閉位置に位置していれば、ユーザが手動でスライドドア４０を開操作することが可能となり、スライドドア４０が全開位置に位置していれば、ユーザが手動でスライドドア４０を閉操作することが可能となる。つまり、ユーザがユーザの意思に基づき、スライドドア４０を開閉操作できる点で、ユーザの利便性が向上される。

【0064】

次に、第１作動開始条件について説明する。
判定部８３は、第１作動開始条件のうち、１つでも不成立となる場合には、ラッチ１５０のアンラッチ作動及びスライドドア４０の開閉作動の双方を制限する。

【0065】

スライドドア４０が施錠されている状況下において、開作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、セキュリティの観点から問題が生じるおそれがある。このため、第１作動開始条件は、スライドドア４０が解錠されている場合に成立し、スライドドア４０が施錠されている場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号が入力される場合に考慮される条件であり、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮されない条件である。

【0066】

同様に、車両１０の全てのドアが携帯機７１によって施錠され且つイグニッション電源がオフされている状況下、言い換えれば、車両１０がセキュリティモードにある状況下において、開作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、セキュリティの観点から問題が生じるおそれがある。このため、第１作動開始条件は、車両１０がセキュリティモードでない場合に成立し、車両１０がセキュリティモードである場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号が入力される場合に考慮される条件であり、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮されない条件である。

【0067】

車両１０が走行中である場合に、開作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、スライドドア４０の側方の座席３０に着座するユーザに危険が及ぶおそれがある。このため、第１作動開始条件は、車体速度ＶＢが速度判定値Ｖｔｈ未満の場合に成立し、車体速度ＶＢが速度判定値Ｖｔｈ以上の場合に成立しない条件を含む。例えば、この条件は、速度判定値Ｖｔｈを「０」とする場合、車両１０が停止中である場合に成立し、車両１０が走行中である場合に成立しない条件となる。なお、車体速度ＶＢは、車両１０が前進する場合も後退する場合も正の値となるものとする。この条件は、制御部８１に開作動指令信号が入力される場合に考慮される条件であり、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮されない条件である。

【0068】

セルモータによる内燃機関の始動時に、制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、セルモータの駆動に必要な電圧が確保できなくなり、内燃機関の始動が正常に完了しないおそれがある。このため、第１作動条件は、内燃機関の停止中及び内燃機関の始動後に成立し、内燃機関の始動中に成立しない条件を含む。言い換えれば、この条件は、セルモータが駆動していない場合に成立し、セルモータの駆動中に成立しない条件である。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号の双方が入力される場合に考慮される条件である。

【0069】

リリースアクチュエータ４３が故障している場合に、開作動指令信号及び閉作動指令信号に基づき制御部８１がラッチ１５０をアンラッチ作動させると、ラッチ作動が正常に完了しないおそれがある。このため、第１作動開始条件は、リリースアクチュエータ４３が故障していない場合に成立し、リリースアクチュエータ４３が故障している場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号の双方が入力される場合に考慮される条件である。

【0070】

次に、第２作動開始条件について説明する。
判定部８３は、第２作動開始条件の何れかの条件が不成立となる場合でも、第１作動開始条件が成立する場合には、ラッチ１５０のアンラッチ作動までは許可する。

【0071】

バッテリ電圧値Ｅｂが電圧判定値Ｅｔｈ未満に低下している場合に、開作動指令信号及び閉作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、ドアアクチュエータ４４を駆動させるために必要な電圧が確保できなくなるおそれがある。つまり、バッテリ電圧値Ｅｂが電圧判定値Ｅｔｈ未満に低下している場合には、スライドドア４０の開閉作動が正常に完了しないおそれがある。このため、第２作動開始条件は、バッテリ電圧値Ｅｂが電圧判定値Ｅｔｈ以上である場合に成立し、バッテリ電圧値Ｅｂが電圧判定値Ｅｔｈ未満である場合に成立しない条件を含む。なお、ここでいう電圧判定値Ｅｔｈは、リリースアクチュエータ４３によるラッチ１５０のアンラッチ作動に必要なバッテリ電圧値Ｅｂよりも大きく、ドアアクチュエータ４４によるスライドドア４０の開閉作動に必要なバッテリ電圧値Ｅｂよりも小さい。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号の双方が入力される場合に考慮される条件である。

【0072】

ＰＳＤメインスイッチ４７がオフの場合には、開作動指令信号及び閉作動指令信号に基づき制御部８１がラッチ１５０をアンラッチ作動させても、車両１０及びユーザの安全性が低下しない。このため、第２作動条件は、ＰＳＤメインスイッチ４７が有効であることを示すオンの場合に成立し、ＰＳＤメインスイッチ４７が無効であることを示すオフの場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号の双方が入力される場合に考慮される条件である。

【0073】

ドアアクチュエータ４４が故障している場合に、開作動指令信号及び閉作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開閉作動させると、スライドドア４０の開閉作動が正常に完了しないおそれがある。このため、第２作動開始条件は、ドアアクチュエータ４４が故障していない場合に成立し、ドアアクチュエータ４４が故障している場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号の双方が入力される場合に考慮される条件である。

【0074】

フューエルリッド５０が開いている場合に、開作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、スライドドア４０がフューエルリッド５０に接触するおそれがある。つまり、フューエルリッド５０が開いている場合には、スライドドア４０の開作動が禁止されることが好ましい。このため、第２作動開始条件は、フューエルリッド５０が閉じている場合に成立し、フューエルリッド５０が開いている場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号が入力される場合に考慮される条件であり、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮されない条件である。

【0075】

リフトアップシート３４が展開している場合に、閉作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を閉作動させると、スライドドア４０がリフトアップシート３４に接触するおそれがある。つまり、リフトアップシート３４が展開している場合には、スライドドア４０の閉作動を禁止することが好ましい。このため、第２作動開始条件は、リフトアップシート３４が車室２１内に格納されている場合に成立し、リフトアップシート３４が車室２１外に展開されている場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮される条件であり、制御部８１に開作動指令信号が入力される場合に考慮されない条件である。

【0076】

自車両に接近中の車両が存在する場合に、開作動指令信号に基づき制御部８１がスライドドア４０を開作動させると、車両１０を降車しようとするユーザと自車両に接近する車両とに危険が及ぶ可能性がある。つまり、自車両に接近中の車両が存在する場合には、スライドドア４０の開作動が禁止されることが好ましい。このため、第２作動開始条件は、自車両に接近中の車両が存在しない場合に成立し、自車両に接近中の車両が存在する場合に成立しない条件を含む。この条件は、制御部８１に開作動指令信号が入力される場合に考慮される条件であり、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮されない条件である。

【0077】

次に、図６に示すフローチャートを参照して、スライドドア４０の開閉作動を開始するか否かを判定するために、ドア制御装置８０が実行する処理の流れについて説明する。
図６に示すように、ドア制御装置８０は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ１１）。開作動指令信号及び閉作動指令信号の何れの信号も入力されない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ドア制御装置８０は、本処理を終了する。

【0078】

開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ドア制御装置８０は、第１作動開始条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１２）。第１作動開始条件が成立していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、言い換えれば、スライドドア４０の開閉作動が適さない状況である場合、ドア制御装置８０は、本処理を終了する。つまり、この場合には、スライドドア４０が開閉作動されないだけでなく、ラッチ１５０がアンラッチ作動されない。

【0079】

第１作動開始条件が成立している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ドア制御装置８０は、第２作動開始条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１３）。第２作動開始条件が成立している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、言い換えれば、スライドドア４０の開閉作動が適する状況である場合、ドア制御装置８０は、ラッチ１５０をアンラッチ作動させるとともに（Ｓ１４）、スライドドア４０を開閉作動させる（Ｓ１５）。その後、ドア制御装置８０は、本処理を終了する。

【0080】

第２作動開始条件が成立していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、言い換えれば、スライドドア４０の開閉作動が適さない状況であるものの、ユーザによるスライドドア４０の開閉操作を許容できる状況である場合、ドア制御装置８０は、ラッチ１５０をアンラッチ作動させる（Ｓ１６）。その後、ドア制御装置８０は、スライドドア４０を開閉作動させることなく、本処理を終了する。

【0081】

本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）開作動指令信号が入力される場合であっても、第１作動開始条件が成立する一方で第２作動開始条件が成立しない場合に、ラッチ１５０のアンラッチ作動及びスライドドア４０の開閉作動をともに制限する比較例を想定する。この比較例では、第１作動開始条件に加え、第２作動開始条件が成立していないと、ユーザは、スライドドア４０を開閉することが一切できなくなる。つまり、ユーザの利便性が良いとはいえない。

【0082】

この点、ドア制御装置８０は、開作動指令信号が入力される状況下において、第１作動開始条件が成立する一方で第２作動開始条件が成立しない場合、スライドドア４０の開閉作動を制限するが、ラッチ１５０のアンラッチ作動を許可する。つまり、ドア制御装置８０は、上記の場合において、スライドドア４０を開閉作動させないことで、不用意にスライドドア４０が開作動されることを抑制できる。また、ドア制御装置８０は、上記の場合において、ラッチ１５０をアンラッチ作動させることでユーザがスライドドア４０を開閉操作可能な状態にできる。こうして、ドア制御装置８０は、スライドドア４０の開閉作動に際し、安全性を確保しつつ利便性を向上できる。

【0083】

（２）ドア制御装置８０は、開作動指令信号が入力される状況下において、車両１０が速度判定値Ｖｔｈに応じた速度で走行中の場合、例えば、車両１０が走行中の場合、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０のアンラッチ作動を制限する。つまり、車両１０が走行中の場合、開作動指令信号がドア制御装置８０に入力されても、スライドドア４０が開作動されないだけでなく、ユーザがスライドドア４０を開操作可能な状態にもならない。よって、ドア制御装置８０は、ユーザの安全性を確保できる。

【0084】

（３）ドア制御装置８０は、開作動指令信号が入力される状況下において、スライドドア４０が施錠されている場合及び車両１０がセキュリティモード中の場合、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０のアンラッチ作動を制限する。つまり、スライドドア４０が施錠されている場合及び車両１０がセキュリティモード中の場合、開作動指令信号がドア制御装置８０に入力されても、スライドドア４０が開作動されないだけでなく、ユーザがスライドドア４０を開操作可能な状態にもならない。よって、ドア制御装置８０は、車両１０の安全性、詳しくは、車両１０の防犯性を確保できる。

【0085】

（４）ドア制御装置８０は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力される状況下において、内燃機関が始動中である場合、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０のアンラッチ作動を制限する。つまり、内燃機関が始動中である場合、開作動指令信号又は閉作動指令信号がドア制御装置８０に入力されても、リリースアクチュエータ４３及びドアアクチュエータ４４が駆動されない。よって、ドア制御装置８０は、内燃機関を始動するセルモータの駆動に必要な電圧が低下することを抑制できる。

【0086】

（５）ドア制御装置８０は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力される状況下において、リリースアクチュエータ４３が故障中の場合、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０のアンラッチ作動を制限する。つまり、リリースアクチュエータ４３が故障中の場合、開作動指令信号又は閉作動指令信号がドア制御装置８０に入力されても、リリースアクチュエータ４３が駆動されない。よって、ドア制御装置８０は、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０が正常でない位置で停止されることを抑制できる。つまり、ドア制御装置８０は、車両１０の安全性を確保できる。

【0087】

（６）ドア制御装置８０は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力される状況下において、バッテリ電圧値Ｅｂが電圧判定値Ｅｔｈ未満の場合、スライドドア４０を開閉作動させないものの、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがスライドドア４０を手動で開閉操作可能な状態となるため、ドア制御装置８０は、ユーザの利便性を向上できる。

【0088】

（７）ドア制御装置８０は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力される状況下において、ＰＳＤメインスイッチ４７がオフの場合、スライドドア４０を開閉作動させないものの、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがスライドドア４０を手動で開閉操作可能な状態となるため、ドア制御装置８０は、ユーザの利便性を向上できる。

【0089】

（８）ドア制御装置８０は、開作動指令信号又は閉作動指令信号が入力される状況下において、ドアアクチュエータ４４が故障中の場合、スライドドア４０を開閉作動させないものの、全閉ラッチ機構１１０及び全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがスライドドア４０を手動で開閉操作可能な状態となるため、ドア制御装置８０は、ユーザの利便性を向上できる。

【0090】

（９）ドア制御装置８０は、開作動指令信号が入力される状況下において、フューエルリッド５０が開いている場合、スライドドア４０を開作動させないものの、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがスライドドア４０を手動で開操作可能な状態となるため、ドア制御装置８０は、ユーザの利便性を向上できる。

【0091】

（１０）ドア制御装置８０は、閉作動指令信号が入力される状況下において、リフトアップシート３４が展開中の場合、スライドドア４０を閉作動させないものの、全開ラッチ機構１２０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがスライドドア４０を手動で閉操作可能な状態となるため、ドア制御装置８０は、ユーザの利便性を向上できる。

【0092】

（１１）ドア制御装置８０は、開作動指令信号が入力される状況下において、自車両に接近中の車両が存在する場合、スライドドア４０を開作動させないものの、全閉ラッチ機構１１０のラッチ１５０をアンラッチ作動させる。つまり、ユーザがスライドドア４０を手動で開閉操作可能な状態となるため、ドア制御装置８０は、ユーザの利便性を向上できる。

【0093】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・判定部８３は、上記実施形態における第１作動開始条件及び第２作動開始条件のうち、一部の条件を考慮しなくてもよい。また、第１作動開始条件及び第２作動開始条件は、他の条件を含んでもよい。

【0094】

・判定部８３に対し、車両１０の外気温を示す信号を入力してもよい。この場合、第２作動開始条件は、車両１０の周辺の温度がドアアクチュエータ４４の作動可能温度の範囲外である場合に不成立となる条件を含んでもよい。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号が入力される場合に考慮される条件とすればよい。

【0095】

・判定部８３に対し、エアバッグが展開していることを示す信号、言い換えれば、車両が衝突していることを示す信号を入力してもよい。この場合、第２作動開始条件は、エアバッグが展開している場合に不成立となる条件を含んでもよい。この条件は、制御部８１に開作動指令信号及び閉作動指令信号の双方が入力される場合に考慮される条件とすればよい。

【0096】

・スライドドア４０は、車体２０とスライドドア４０との間における挟み込みを検出するタッチセンサを備えてもよい。さらに、判定部８３に対し、タッチセンサの検出結果を入力してもよい。この場合、第２作動開始条件は、挟み込みが検出されている場合に不成立となる条件を含んでもよい。この条件は、制御部８１に閉作動指令信号が入力される場合に考慮される条件とすればよい。

【0097】

・車両１０は、リリースアクチュエータ４３の故障検知のためのセンサを備えてもよい。この場合、故障検知部８２は、故障検知のためのセンサの検出結果に基づいてリリースアクチュエータ４３の故障を検知してもよい。ドアアクチュエータ４４の故障検知についても同様である。

【0098】

・スライドドア４０は、アウトサイドドアハンドル及びインサイドドアハンドルを備えてもよい。また、スライドドア４０は、車室２１からユーザが操作可能なレバーであって、ラッチ機構１００のラッチ１５０をアンラッチ作動させるレバーを備えてもよい。

【0099】

・ドアは、スイング式のドアでもよいし、跳ね上げ式のドアでもよい。また、ドアは、フロントドアでもよいし、バックドアでもよい。
・車両１０は、内燃機関を備えない電気自動車であってもよい。この場合、フューエルリッド５０に覆われる燃料口は、給電口となる。

【0100】

・ドア制御装置８０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【符号の説明】

【0101】

１０…車両
２０…車体
２４…ストライカ
３４…リフトアップシート
４０…スライドドア
４１…開閉スイッチ
４２…ドアロックスイッチ
４３…リリースアクチュエータ
４４…ドアアクチュエータ
４７…ＰＳＤメインスイッチ
５０…フューエルリッド
８０…ドア制御装置（車両用ドア制御装置）
８１…制御部
８２…故障検知部
８３…判定部
１００…ラッチ機構
１１０（１１１，１１２）…全閉ラッチ機構
１２０…全開ラッチ機構
１５０…ラッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】