特許 7363713 物品搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】物品搬送車

(51)【国際特許分類】

   H01L 21/677 20060101AFI20231011BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20231011BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

H01L21/68 A

B61B3/02 B

B65G1/04 551A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020135184

(22)【出願日】2020-08-07

(65)【公開番号】P2022030875

(43)【公開日】2022-02-18

【審査請求日】2022-11-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】安部 健史

(72)【発明者】

【氏名】稲積 響太

【審査官】井上 和俊

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１１／０６５１４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０９４２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０４７１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－００５８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０４８８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１１０１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１１８８４５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１３３４８８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｌ ２１／６７７

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

幅方向に離間すると共に互いに平行に配置された一対のレールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
物品を保持する保持部と、
前記保持部を支持すると共に一対の前記レールに沿って走行する走行部と、
前記走行部に対して前記幅方向に移動自在に支持された一対の接触体と、
一対の前記接触体を駆動する接触体駆動機構と、を備え、
一対の前記接触体のそれぞれは、一対の前記レールのうち対応する前記レールに対して前記幅方向に接触するように構成され、
前記接触体駆動機構は、
正方向及び逆方向に回転自在であって、前記幅方向に沿って延在する雄ねじ部材と、
前記雄ねじ部材に対して前記正方向及び前記逆方向の回転力を付与する駆動源と、
前記駆動源を制御する制御部と、
前記雄ねじ部材に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部と、を備え、
前記雌ねじ部は、前記接触体と一体的に設けられていると共に、前記雄ねじ部材の回転により当該雄ねじ部材の延在方向に沿って移動するように構成され、
前記接触体駆動機構は、
前記雄ねじ部材を前記正方向に回転させて、前記接触体を前記レールから離間した基準位置から前記レールに接触する接触位置へ前記幅方向に移動させ、前記接触体により前記レールを前記幅方向に押圧する押圧動作と、
前記雄ねじ部材を前記逆方向に回転させて、前記接触体を前記接触位置から前記基準位置へ前記幅方向に移動させ、前記接触体を前記レールから離間させる離間動作と、を行うように構成され、
前記制御部は、前記押圧動作のための前記雄ねじ部材の前記正方向の回転速度の平均である押圧方向平均速度が、前記離間動作のための前記雄ねじ部材の前記逆方向の回転速度の平均である離間方向平均速度よりも低くなるように前記駆動源を制御する、物品搬送車。

【請求項2】

前記接触体駆動機構は、一対の前記雌ねじ部に共通の前記雄ねじ部材、前記駆動源、及び前記制御部を備え、一対の前記接触体を同期させて前記幅方向に移動させる、請求項１に記載の物品搬送車。

【請求項3】

一対の前記接触体が、一対の前記レールに対して前記幅方向の内側に配置され、
一対の前記接触体のそれぞれが、前記接触位置において前記レールに対して前記幅方向の内側から接触する接触面を有し、
前記接触面は、前記幅方向の外側へ向かうに従って下方へ向かうように傾斜している、請求項１又は２に記載の物品搬送車。

【請求項4】

一対の前記接触体のそれぞれが、前記接触位置において前記レールに対して接触する接触面と、前記接触面に設けられた緩衝材と、を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。

【請求項5】

前記押圧方向平均速度は、前記離間方向平均速度よりも２割以上低い、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送車。

【請求項6】

前記押圧動作のために前記駆動源が発生する駆動トルクが、前記離間動作のために前記駆動源が発生する駆動トルクよりも低い、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送車。

【請求項7】

前記雄ねじ部材と前記雌ねじ部とが、ボールねじ機構を構成し、
前記雄ねじ部が、多条ねじとされている、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、幅方向に離間すると共に互いに平行に配置された一対のレールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送車の一例が、国際公開第２０１１／０６５１４６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示された物品搬送車は、一対のレール（７）を走行する走行部（１６）と、走行部（１６）に支持されて物品（Ｗ）を保持する保持部（２１）と、走行部（１６）に対して横幅方向に移動して一対のレール（７）のそれぞれに接触するように構成された一対の接触体（４１）と、を備えている。物品搬送車がステーション（１）との間で物品（Ｗ）を移載する際には、一対の接触体（４１）のそれぞれが一対のレール（７）のうち対応するレール（７）に対して横幅方向に接触してこれを押圧することで、一対のレール（７）に対する走行部（１６）の移動を規制した状態となる。これにより、走行部（１６）のがたつきを抑え、安定した移載が可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１１／０６５１４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１には、接触体をレールに対して接近又は離間させる際の当該接触体の移動速度の設定については記載が無い。

【0006】

ここで、接触体の移動速度を速くすれば、その分だけ接触体の動作時間の短縮を図ることができる。しかし、接触体の移動速度を速くするに従って、接触体がレールに接触する瞬間の運動エネルギも大きくなるため、接触体とレールとが接触した状態での各部に作用する圧力が高くなり易い。それにより、接触体をレールから離間させる離間動作を行う場合に、接触体がレールから離間する方向に動き難くなり、当該離間動作を適切に行うことができず、或いは、当該離間動作を適切に行うために接触体を駆動するモータ等の駆動源の駆動力を大きく確保する必要があるといった問題が生じ得る。一方、接触体の移動速度を遅くすれば、そのような問題は生じない。しかし、接触体の移動速度を遅くするに従って、接触体の動作時間が長くなり、延いては物品の移載動作に要する時間が長くなるという問題が生じ得る。

【0007】

上記実状に鑑みて、接触体の動作時間が長くなることを抑制しつつ、接触体がレールに接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることが可能な物品搬送車の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

幅方向に離間すると共に互いに平行に配置された一対のレールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
物品を保持する保持部と、
前記保持部を支持すると共に一対の前記レールに沿って走行する走行部と、
前記走行部に対して前記幅方向に移動自在に支持された一対の接触体と、
一対の前記接触体を駆動する接触体駆動機構と、を備え、
一対の前記接触体のそれぞれは、一対の前記レールのうち対応する前記レールであるレールに対して前記幅方向に接触するように構成され、
前記接触体駆動機構は、
正方向及び逆方向に回転自在であって、前記幅方向に沿って延在する雄ねじ部材と、
前記雄ねじ部材に対して前記正方向及び前記逆方向の回転力を付与する駆動源と、
前記駆動源を制御する制御部と、
前記雄ねじ部材に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部と、を備え、
前記雌ねじ部は、前記接触体と一体的に設けられていると共に、前記雄ねじ部材の回転により当該雄ねじ部材の延在方向に沿って移動するように構成され、
前記接触体駆動機構は、
前記雄ねじ部材を前記正方向に回転させて、前記接触体を前記レールから離間した基準位置から前記レールに接触する接触位置へ前記幅方向に移動させ、前記接触体により前記レールを前記幅方向に押圧する押圧動作と、
前記雄ねじ部材を前記逆方向に回転させて、前記接触体を前記接触位置から前記基準位置へ前記幅方向に移動させ、前記接触体を前記レールから離間させる離間動作と、を行うように構成され、
前記制御部は、前記押圧動作のための前記雄ねじ部材の前記正方向の回転速度の平均である押圧方向平均速度が、前記離間動作のための前記雄ねじ部材の前記逆方向の回転速度の平均である離間方向平均速度よりも低くなるように前記駆動源を制御する。

【0009】

本構成によれば、押圧動作を行う場合に接触体がレールに接近する移動速度を、離間動作を行う場合に接触体がレールから離間する移動速度よりも遅くするため、接触体がレールに接触する瞬間の運動エネルギを小さく抑えることができ、接触体とレールとが接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることができる。これにより、駆動源の駆動力を必要以上に大きくすることなく、接触体をレールから離間させる離間動作を適切に行うことが可能となる。一方、離間動作を行う場合に接触体がレールから離間する移動速度を相対的に速くすることにより、接触体を接触位置から基準位置に戻すのに要する時間をその分だけ短くすることができる。従って、接触体の動作時間が長くなることを抑制しつつ、接触体がレールに接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることが可能となる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】物品搬送設備の正面図

【図2】物品搬送車の側面図

【図3】物品搬送車の正面図

【図4】接触体駆動機構及び接触体の正面図

【図5】押圧動作により接触体が接触位置に位置している状態を示す図

【図6】離間動作により接触体が基準位置に位置している状態を示す図

【図7】押圧動作を行う場合における、雄ねじ部材の回転速度を示すタイムチャート

【図8】離間動作を行う場合における、雄ねじ部材の回転速度を示すタイムチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

物品搬送車の実施形態について図面を参照して説明する。以下では、物品搬送車が、物品の搬送が行われる物品搬送設備に適用される場合を例示して、本実施形態に係る物品搬送車について説明する。

【0013】

図１に示すように、物品搬送設備は、物品８を搬送する物品搬送車Ｖと、設備の天井近くに設置され、物品搬送車Ｖの移動経路Ｒを構成する一対のレールＲａと、物品搬送車Ｖとの間で物品８の移載が行われる移載対象箇所９と、を備えている。

【0014】

移載対象箇所９には、物品８に対する処理を行う処理装置９１と、処理装置９１に隣接して配置され、物品８を支持する支持台９２と、が設けられている。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、処理装置９１による処理が行われる前の物品８を、図外の搬送元から支持台９２に搬送すると共に、処理装置９１による処理が行われた後の物品８を、支持台９２から図外の搬送先に搬送する。本実施形態では、物品８は、処理装置９１による処理の対象となる処理対象物を収納する容器であり、上述の「物品８に対する処理」とは、物品８に収納された処理対象物に対する処理を意味する。例えば、物品８としては、ウェハを収納するウェハ収納容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）であっても良いし、レチクルを収容するレチクル収納容器（いわゆるレチクルポッド）であっても良い。物品８がＦＯＵＰである場合、処理対象物はウェハとされる。物品８がレチクルポッドである場合、処理対象物はレチクルとされる。ここでは、物品８がＦＯＵＰである場合を例示している。

【0015】

以下、図１～図３を参照して、物品搬送車Ｖの構成について詳細に説明する。なお、以下では、物品搬送車Ｖが移動経路Ｒに沿って物品８を搬送する方向を「搬送方向Ｘ」とする。そして、搬送方向Ｘに対して上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。なお、搬送方向Ｘを第１方向、幅方向Ｙを第２方向とそれぞれ言い換えても良い。第１方向と第２方向とは上下方向視で互いに直交する方向である。

【0016】

物品搬送車Ｖは、幅方向Ｙに離間すると共に互いに平行に配置された一対のレールＲａに沿って走行して、搬送方向Ｘに沿って物品８を搬送する。物品搬送車Ｖは、物品８を保持する保持部４１と、保持部４１を支持すると共に一対のレールＲａに沿って走行する走行部１と、を備えている。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、保持部４１を収容する収容部２と、収容部２を覆うカバー３と、収容部２の外部に位置する移載対象箇所９との間で物品８の移載動作を行う移載機構４と、を更に備えている。収容部２は、保持部４１及び当該保持部４１に保持された物品８を収容するように構成されている。カバー３は、保持部４１及び当該保持部４１に保持された物品８を囲むように形成されている。

【0017】

走行部１は、レールＲａ上を転動する走行車輪１０と、走行車輪１０を駆動する走行用モータＭ１と、を備えている。図示の例では、複数の走行車輪１０が、物品搬送車Ｖに備えられている。走行用モータＭ１は、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動して、物品搬送車Ｖが搬送方向Ｘに沿って走行するための推進力を付与する。

【0018】

カバー３は、走行部１によって吊下げ支持されている。ここでは、レールＲａに対して上側に走行部１が配置され、レールＲａに対して下側にカバー３が配置されている。本実施形態では、カバー３は、収容部２の上側及び搬送方向Ｘの両側を覆っている。本例では、カバー３は、収容部２の上側を覆う上側カバー部３０と、収容部２における搬送方向Ｘの一方側を覆う第１カバー部３１と、収容部２における搬送方向Ｘの他方側を覆う第２カバー部３２と、を備えている。第１カバー部３１及び第２カバー部３２のそれぞれは、収容部２に収容された物品８における搬送方向Ｘを向く面に対向するように配置される。図示の例では、収容部２に対して幅方向Ｙの両側は、カバー３が配置されておらず、開放されている。

【0019】

移載機構４は、上述の保持部４１と、保持部４１を昇降させる昇降部４２と、収容部２の内部と外部との間で保持部４１を幅方向Ｙに沿って移動（スライド）させるスライド部４３と、を備えている。

【0020】

保持部４１は、走行部１によって吊下げ支持されている。レールＲａに対して上側に走行部１が配置され、レールＲａに対して下側に保持部４１が配置されている。保持部４１は、一対の把持爪４１１と、一対の把持爪４１１を互いに接近離間させる把持用モータＭ４１と、を備えている。そして、保持部４１は、把持用モータＭ４１の駆動により一対の把持爪４１１を互いに接近又は離間させることで、一対の把持爪４１１が物品８を把持する把持状態（保持状態）と、当該把持状態を解除する把持解除状態（保持解除状態）と、を切り換えるように構成されている。本実施形態では、物品８は、物品本体部８ｂと、物品本体部８ｂよりも上側に設けられた被保持部８ｇと、を備えている。本例では、被保持部８ｇは、フランジ状に形成されている。保持部４１は、物品８における被保持部８ｇを保持するように構成されている。より詳細には、保持部４１は、被保持部８ｇを一対の把持爪４１１によって把持するように構成されている。

【0021】

スライド部４３は、収容部２に対して幅方向Ｙに沿って移動するスライド体４３１と、スライド用モータ（不図示）により駆動されるスライド用プーリ４３２と、スライド用プーリ４３２に巻回されると共にスライド体４３１に連結された無端状のスライド用ベルト４３３と、を備えている。スライド体４３１は、スライド用プーリ４３２がスライド用モータによって駆動されることで、幅方向Ｙに沿って移動するように構成されている。スライド部４３は、スライド用モータの駆動によりスライド体４３１を幅方向Ｙに沿って移動させることで、昇降部４２並びに保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を幅方向Ｙに沿って移動、すなわちスライドさせるように構成されている。図１に示すように、移載対象箇所９における支持台９２が移動経路Ｒに対して幅方向Ｙにずれた位置に配置されている場合には、スライド部４３は、保持部４１に保持された物品８を幅方向Ｙに沿ってスライドさせることで、物品８を支持台９２に対して上下方向視で重複する位置に配置することができる。これにより、昇降部４２による、支持台９２への物品８の移載を適切に行うことができるようになる。

【0022】

昇降部４２は、保持部４１を収容部２に対応する高さと支持台９２（移載対象箇所９）に対応する高さとの間で昇降させるように構成されている。昇降部４２は、昇降用モータＭ４２により駆動される昇降用ドラム４２１と、昇降用ドラム４２１に巻回されて先端部に保持部４１が連結された昇降用ベルト４２２と、を備えている。昇降部４２は、昇降用モータＭ４２の駆動により昇降用ドラム４２１を正転方向に回転させて、昇降用ベルト４２２を巻き取ることで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を上昇させる。また、昇降部４２は、昇降用モータＭ４２の駆動により昇降用ドラム４２１を逆転方向に回転させて、昇降用ベルト４２２を繰り出すことで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を下降させる。昇降部４２が保持部４１に保持された物品８を昇降させることで、収容部２よりも下側に配置された支持台９２（移載対象箇所９）との間で物品８を移載することが可能となっている。

【0023】

ここで、図３及び図４に示すように、物品搬送車Ｖは、走行部１に対して幅方向Ｙに移動自在に支持された一対の接触体５と、一対の接触体５のそれぞれを駆動する接触体駆動機構６と、を備えている。なお、図４では、接触体５及び接触体駆動機構６を説明するために不要な構成は省略しており、例えば走行部１は図示されていない。

【0024】

一対の接触体５のそれぞれは、一対のレールＲａのうち対応するレールＲａに対して幅方向Ｙに接触するように構成されている。一対の接触体５のうち一方は、一対のレールＲａのうち一方のみに接触するように構成され、一対の接触体５のうち他方は、一対のレールＲａのうち他方のみに接触するように構成されている。

【0025】

一対の接触体５及び接触体駆動機構６は、走行部１に連結されている。一対の接触体５のそれぞれは、接触体駆動機構６に駆動されることで、レールＲａに対して幅方向Ｙに接触して当該レールＲａを押圧する。これにより、一対の接触体５によって、一対のレールＲａに対する走行部１の移動が規制される。本実施形態では、接触体駆動機構６は、移載機構４によって物品８の移載が行われる場合に、一対の接触体５を駆動して一対のレールＲａを押圧した状態とし、一対のレールＲａに対する走行部１の移動を規制する。これにより、物品８の移載時において走行部１のがたつきを抑えることができ、安定した移載が可能となっている。

【0026】

本実施形態では、一対の接触体５が、一対のレールＲａに対して幅方向Ｙの内側に配置されている。換言すれば、一対の接触体５は、幅方向Ｙにおける一対のレールＲａの間に配置されている。本例では、一対の接触体５のそれぞれは、レールＲａに対して接触した状態で、当該レールＲａを幅方向Ｙの内側から外側に向けて押圧する。

【0027】

接触体駆動機構６は、正方向及び逆方向に回転自在であって、幅方向Ｙに沿って延在する雄ねじ部材６１と、雄ねじ部材６１に対して正方向及び逆方向の回転力を付与する駆動源Ｍ６と、駆動源Ｍ６を制御する制御部Ｃ６と、雄ねじ部材６１に形成された雄ねじ部６１０に螺合する雌ねじ部６２０と、を備えている。更に、本例では、接触体駆動機構６は、接触体５に連結された連結部材６２を備えている。雌ねじ部６２０は、接触体５と一体的に設けられていると共に、雄ねじ部材６１の回転により当該雄ねじ部材６１の延在方向に沿って移動するように構成されている。本例では、雌ねじ部６２０は、連結部材６２に備えられている。すなわち本例では、雌ねじ部６２０は、接触体５に連結された連結部材６２に設けられていることで、当該連結部材６２を介して接触体５と一体的に設けられている。このような構成により、連結部材６２は、雄ねじ部材６１の回転により当該雄ねじ部材６１の延在方向に沿って移動する。連結部材６２が雄ねじ部材６１の延在方向に沿って移動することで、当該連結部材６２に連結された接触体５が幅方向Ｙに沿って移動する。

【0028】

本実施形態では、接触体駆動機構６は、連結部材６２を、それぞれが接触体５に連結された状態で一対備えている。そして、接触体駆動機構６は、一対の雌ねじ部６２０（一対の連結部材６２）に共通の雄ねじ部材６１、駆動源Ｍ６、及び制御部Ｃ６を備えており、一対の接触体５を同期させて幅方向Ｙに移動させるように構成されている。換言すれば、接触体駆動機構６は、一対の連結部材６２と、１つの雄ねじ部材６１と、１つの駆動源Ｍ６と、１つの制御部Ｃ６と、を備えている。そして、この接触体駆動機構６に、一対の接触体５が加えられて、１つの接触体ユニットＵが構成される。図２に示すように、本実施形態では、走行部１には、２つの接触体ユニットＵが設けられている。図示の例では、２つの接触体ユニットＵは、走行部１における搬送方向Ｘに離間して配置されている。より具体的には、２つの接触体ユニットＵのうち一方は、走行部１における走行車輪１０よりも搬送方向Ｘの前側に配置され、２つの接触体ユニットＵのうち他方は、走行部１における走行車輪１０よりも搬送方向Ｘの後側に配置されている。

【0029】

ここで、駆動源Ｍ６としては、モータを用いている。このモータとしては、交流モータや直流モータを用いることができる。また、駆動源Ｍ６として用いるモータの制御方式等についても特に制約はなく、公知の様々な種類のモータを用いることができる。本例では、駆動源Ｍ６として交流モータを用いる。

【0030】

制御部Ｃ６は、駆動源Ｍ６を制御する。制御部Ｃ６は、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって、駆動源Ｍ６の回転速度制御やトルク制御を行うように構成されている。なお、駆動源Ｍ６の制御方式はこれには限定されず、公知の様々な方式を用いることができる。詳細な説明は省略するが、本実施形態では、制御部Ｃ６は、移載機構４の動作を制御する移載制御部（不図示）と連携して、物品８の移載が行われるタイミングで駆動源Ｍ６を制御する。これにより、物品８の移載を行う移載動作中に、一対の接触体５にレールＲａを押圧させて、一対のレールＲａに対する走行部１の移動を規制することができる。従って、物品８の安定した移載が可能となる。なお、制御部Ｃ６は、上記移載制御部の一部として構成されていても良い。

【0031】

図５及び図６に示すように、接触体駆動機構６は、接触体５によりレールＲａを幅方向Ｙに押圧する押圧動作Ａｏと、接触体５をレールＲａから幅方向Ｙに離間させる離間動作Ａｉと、を行うように構成されている。図５が押圧動作Ａｏを示しており、図６が離間動作Ａｉを示している。

【0032】

接触体駆動機構６は、押圧動作Ａｏでは、雄ねじ部材６１を正方向に回転させて、接触体５をレールＲａから離間した基準位置ＰｉからレールＲａに接触する接触位置Ｐｏへ幅方向Ｙに移動させ、接触体５によりレールＲａを幅方向Ｙに押圧する（図５参照）。接触体駆動機構６は、離間動作Ａｉでは、雄ねじ部材６１を逆方向に回転させて、接触体５を接触位置Ｐｏから基準位置Ｐｉへ幅方向Ｙに移動させ、接触体５をレールＲａから離間させる（図６参照）。すなわち、接触体駆動機構６は、基準位置Ｐｉと接触位置Ｐｏとの間で接触体５を移動させるように構成されている。

【0033】

図４に示すように、本実施形態では、雄ねじ部材６１と雌ねじ部６２０（連結部材６２）とが、ボールねじ機構を構成している。すなわち、雄ねじ部材６１と雌ねじ部６２０とが、複数のボールを介して螺合しており、雄ねじ部材６１の回転によって、雌ねじ部６２０に保持された複数のボールが雄ねじ部６１０のねじ溝を転がることに伴って、雌ねじ部６２０と共に連結部材６２及び接触体５が幅方向Ｙに移動するように構成されている。

【0034】

本実施形態では、一対の雌ねじ部６２０（連結部材６２）は、雄ねじ部材６１の回転によって、幅方向Ｙに沿って互いに接近及び離間するように構成されている。本実施形態では、雄ねじ部材６１は、第１雄ねじ部６１１と第２雄ねじ部６１２とを有している。第１雄ねじ部６１１には、一対の雌ねじ部６２０のうち一方が螺合しており、第２雄ねじ部６１２には、一対の雌ねじ部６２０のうち他方が螺合している。

【0035】

第１雄ねじ部６１１のねじ山は、雄ねじ部材６１が正方向に回転することによって当該第１雄ねじ部６１１に螺合している雌ねじ部６２０を幅方向Ｙの外側に移動させる向きに傾斜している。第２雄ねじ部６１２のねじ山は、雄ねじ部材６１が正方向に回転することによって当該第２雄ねじ部６１２に螺合している雌ねじ部６２０を幅方向Ｙの外側に移動させる向きに傾斜している。すなわち、雄ねじ部材６１が正方向に回転することによって、一対の雌ねじ部６２０のそれぞれは、互いに離間するように幅方向Ｙの外側に向かって移動する。

【0036】

また、第１雄ねじ部６１１のねじ山は、雄ねじ部材６１が逆方向に回転することによって当該第１雄ねじ部６１１に螺合している雌ねじ部６２０を幅方向Ｙの内側に移動させる向きに傾斜している。第２雄ねじ部６１２のねじ山は、雄ねじ部材６１が逆方向に回転することによって当該第２雄ねじ部６１２に螺合している雌ねじ部６２０を幅方向Ｙの内側に移動させる向きに傾斜している。すなわち、雄ねじ部材６１が逆方向に回転することによって、一対の雌ねじ部６２０のそれぞれは、互いに接近するように幅方向Ｙの内側に向かって移動する。

【0037】

そして、上述のように、一対の雌ねじ部６２０のそれぞれには、連結部材６２を介して接触体５が連結されており、互いに連結された雌ねじ部６２０と接触体５とは、幅方向Ｙに沿って一体的に移動するように構成されている。すなわち本実施形態では、一対の接触体５のそれぞれは、雄ねじ部材６１が正方向に回転することによって、互いに離間するように幅方向Ｙの外側に向かって移動する。そして、一対の接触体５のそれぞれは、雄ねじ部材６１が逆方向に回転することによって、互いに接近するように幅方向Ｙの内側に向かって移動する。

【0038】

本実施形態では、雄ねじ部６１０は、多条ねじとされている。より詳細には、雄ねじ部６１０は、二条ねじとされている。これにより、雄ねじ部６１０が一条ねじとされている場合に比べて、雄ねじ部６１０のピッチを大きくすることができるため、雄ねじ部材６１の回転数あたりの接触体５の移動距離（リード）を大きく確保してその移動速度を速くできると共に、雄ねじ部６１０と雌ねじ部６２０との間に作用する圧力も低く抑えることが可能となる。

【0039】

本実施形態では、一対の接触体５のそれぞれは、幅方向Ｙに沿って配置されたガイドレール７１を移動する移動体７２に連結されている。ガイドレール７１と移動体７２とは、いわゆるリニアガイドを構成しており、移動体７２に保持された複数のボールがガイドレール７１に形成された溝を転がることに伴って、移動体７２がガイドレール７１に沿って移動するようになっている。接触体５は、移動体７２によって幅方向Ｙに案内される。本例では、１つのガイドレール７１に対して、２つの移動体７２が設けられている。２つの移動体７２のそれぞれに、接触体５が連結されている。図示の例では、一対の接触体５のそれぞれは、その上部において連結部材６２に連結され、その下部において移動体７２に連結されている。

【0040】

上述のように本実施形態では、一対の接触体５のそれぞれは、同期して互いに接近及び離間するように構成されている。そして、本例では、一対の接触体５が互いに最も接近した状態で、一対の接触体５が互いに接触するように構成されている。

【0041】

本実施形態では、物品搬送車Ｖは、接触体５の幅方向Ｙの内側への移動を規制する移動規制部５３を備えている。移動規制部５３は、離間動作Ａｉにより幅方向Ｙの内側に移動する接触体５の移動を基準位置Ｐｉまでに規制する。本例では、接触体５が、移動規制部５３を備えている。図４に示すように、移動規制部５３は、後述する接触体５の本体部５０における幅方向Ｙの内側の端部から幅方向Ｙの内側に突出するように設けられている。ここでは、一対の接触体５が、移動規制部５３を備えている。一対の接触体５のそれぞれに設けられた移動規制部５３は、一対の接触体５が基準位置Ｐｉにある状態において、互いに幅方向Ｙに当接する（図６参照）。これにより、一対の接触体５が基準位置Ｐｉから更に幅方向Ｙの内側に移動することが規制される。本実施形態では、一対の接触体５のそれぞれに設けられた移動規制部５３は、一対の接触体５が基準位置Ｐｉにある状態において、点接触、或いは、鉛直面で接触するように構成されている。

【0042】

また、一対の接触体５のそれぞれは、互いに離間するように幅方向Ｙに沿って移動することで、レールＲａに接触する。

【0043】

図４に示すように、一対の接触体５のそれぞれは、連結部材６２に連結される本体部５０と、本体部５０から幅方向Ｙの外側に突出する突出部５１と、を備えている。本実施形態では、本体部５０は、その上部において連結部材６２に連結されており、その下部において移動体７２に連結されている。突出部５１は、接触体５が接触位置Ｐｏにある状態において、レールＲａに接触する。本実施形態では、突出部５１は、本体部５０における移動体７２に連結された部分に対して、上下方向の位置が重複するように配置されている。換言すれば、突出部５１と本体部５０における移動体７２に連結された部分（或いは移動体７２）とは、搬送方向Ｘに沿う搬送方向Ｘ視において、幅方向Ｙに沿って並ぶように配置されている。これにより、押圧動作Ａｏにより突出部５１がレールＲａに接触した場合に、レールＲａから受ける反力を移動体７２によっても支持し易い構成を実現でき、レールＲａへの接触の衝撃で接触体５の姿勢が傾くことを抑制できる。

【0044】

本実施形態では、突出部５１には、接触体５が接触位置Ｐｏにある状態において、レールＲａに対して幅方向Ｙの内側から接触する接触面５Ｆが形成されている。すなわち、一対の接触体５のそれぞれが、接触位置ＰｏにおいてレールＲａに対して幅方向Ｙの内側から接触する接触面５Ｆを有している。本実施形態では、接触面５Ｆは、幅方向Ｙの外側へ向かうに従って下方へ向かうように傾斜している。そして、接触面５Ｆは、接触体５が接触位置Ｐｏにある状態において、レールＲａに対して斜め下方から接触するように構成されている。本例では、レールＲａは、その幅方向Ｙの内側の部分に、幅方向Ｙの外側に向かって凹む凹部Ｒｓを有している。凹部Ｒｓの上部には、幅方向Ｙの外側へ向かうに従って下方へ向かうように傾斜する傾斜面Ｒｆが形成されている。接触面５Ｆは、接触体５が接触位置Ｐｏにある状態において、この傾斜面Ｒｆに接触する。このような接触面５Ｆの構成は、本実施形態のように、スライド部４３によって、保持部４１又は保持部４１に保持された物品８を幅方向Ｙに沿って収容部２の外側にスライドさせる場合（図１及び図３参照）に好適である。すなわち、保持部４１又は保持部４１に保持された物品８を幅方向Ｙに沿って収容部２の外側にスライドさせた状態では、搬送方向Ｘに沿う軸心まわりのモーメントが走行部１に作用する。これにより、走行部１がレールＲａに対して搬送方向Ｘに沿う軸心まわりに傾斜しようとするが、上記のように、接触面５Ｆが、レールＲａに対して下方からも接触することで、走行部１が傾斜しないように適切に支持することができる。

【0045】

本実施形態では、一対の接触面５Ｆのそれぞれには、緩衝材５２が設けられており、一対の接触面５Ｆのそれぞれは、緩衝材５２を介してレールＲａに接触するようになっている。すなわち、一対の接触体５のそれぞれが、接触面５Ｆに設けられた緩衝材５２を備えている。これにより、接触体５がレールＲａに接触する瞬間の衝撃や音を緩和することができる。なお、緩衝材５２としては、例えば、硬質樹脂製の部材を用いると好適である。これにより、緩衝材５２がレールＲａに接触した際における緩衝材５２の変形を抑制できるとともに、緩衝材５２の適度の弾性によって、レールＲａに接触した際に摩擦によるパーティクルの発生を抑制できる。

【0046】

以上説明した構成において、接触体駆動機構６は、制御部Ｃ６により駆動源Ｍ６を制御して、接触体５を基準位置ＰｉからレールＲａに接触するまで幅方向Ｙに沿って移動させる押圧動作Ａｏ（図５）と、接触体５をレールＲａから離間させるように幅方向Ｙに沿って移動させて基準位置Ｐｉに戻す離間動作Ａｉ（図６）と、を行う。

【0047】

制御部Ｃ６は、雄ねじ部材６１を正方向又は逆方向に回転させるように駆動源Ｍ６を制御する。また、制御部Ｃ６は、雄ねじ部材６１の回転速度を目標回転速度に合わせるように駆動源Ｍ６を制御する。制御部Ｃ６は、雄ねじ部材６１の回転速度を制御することにより、接触体５が幅方向Ｙに沿って移動する移動速度を制御する。ここで、雄ねじ部材６１の回転速度と接触体５の移動速度とは比例関係にある。

【0048】

上述のように、本実施形態では、雄ねじ部材６１が正方向に回転することで、接触体５は、幅方向Ｙの外側に向けて移動する。また、雄ねじ部材６１が逆方向に回転することで、接触体５は、幅方向Ｙの内側に向けて移動する。すなわち、制御部Ｃ６は、駆動源Ｍ６を制御して雄ねじ部材６１を正方向に回転させることで、接触体５を幅方向Ｙの外側に向けて移動させる。また、制御部Ｃ６は、駆動源Ｍ６を制御して雄ねじ部材６１を逆方向に回転させることで、接触体５を幅方向Ｙの内側に移動させる。

【0049】

図７は、接触体駆動機構６が押圧動作Ａｏを行う場合の、正方向に回転する雄ねじ部材６１の回転速度と時間との関係を表したタイムチャートである。縦軸が雄ねじ部材６１の回転速度を示し、横軸が時間を示している。図７における時刻Ｔ_１０では、接触体５が基準位置Ｐｉにあり、時刻Ｔ_１２では、接触体５が接触位置Ｐｏにある。

【0050】

また、図８は、接触体駆動機構６が離間動作Ａｉを行う場合の、逆方向に回転する雄ねじ部材６１の回転速度と時間との関係を表したタイムチャートである。縦軸が雄ねじ部材６１の回転速度を示し、横軸が時間を示している。図８における時刻Ｔ_２０では、接触体５が接触位置Ｐｏにあり、時刻Ｔ_２２では、接触体５が基準位置Ｐｉにある。

【0051】

制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏのための雄ねじ部材６１の正方向の回転速度の平均である押圧方向平均速度が、離間動作Ａｉのための雄ねじ部材６１の逆方向の回転速度の平均である離間方向平均速度よりも低くなるように駆動源Ｍ６を制御する。換言すれば、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏにより基準位置Ｐｉから接触位置Ｐｏまで移動する接触体５の移動速度の平均が、離間動作Ａｉにより接触位置Ｐｏから基準位置Ｐｉまで移動する接触体５の移動速度の平均よりも低くなるように、駆動源Ｍ６を制御する。なお、押圧動作Ａｏにおいて接触体５が移動する距離（基準位置Ｐｉから接触位置Ｐｏまでの距離）と、離間動作Ａｉにおいて接触体５が移動する距離（接触位置Ｐｏから基準位置Ｐｉまでの距離）とは、互いに同じである。そのため、図７において雄ねじ部材６１の回転速度を示す線と横軸とによって囲まれた領域の面積Ｓоと、図８において雄ねじ部材６１の回転速度を示す線と横軸とによって囲まれた領域の面積Ｓｉとは、互いに等しくなる。

【0052】

このような構成によれば、押圧動作Ａｏを行う場合に接触体５がレールＲａに接近する移動速度を、離間動作Ａｉを行う場合に接触体５がレールＲａから離間する移動速度よりも遅くすることができる。そのため、接触体５がレールＲａに接触する瞬間の接触体５の運動エネルギを小さく抑えることができる。これにより、接触体５とレールＲａとが接触（衝突）により各部に作用する荷重を小さく抑えることができ、延いては、接触体５とレールＲａとが接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることができる。接触体５とレールＲａとが接触した状態で各部に作用する圧力が大きい場合、例えば、雄ねじ部材６１と連結部材６２との間の複数のボールを介して螺合する部分の圧力や接触体５とレールＲａとの接触部分の圧力が大きい場合には、これらの接触部分の摩擦力が大きくなることにより、接触体５をレールＲａから離間させるために大きな力が必要になる場合がある。しかし、上記のように、接触体５とレールＲａとが接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることで、、駆動源Ｍ６の駆動力を必要以上に大きくすることなく、接触体５をレールＲａから離間させる離間動作Ａｉを適切に行うことが可能となる。

【0053】

また、離間方向平均速度を押圧方向平均速度よりも高くしていることにより、離間動作Ａｉを行う場合に接触体５がレールＲａから離間する移動速度を相対的に速くすることができている。これにより、接触体５を接触位置Ｐｏから基準位置Ｐｉに戻すのに要する時間をその分だけ短くすることができている。

【0054】

本実施形態では、押圧方向平均速度は、離間方向平均速度よりも２割以上低い。速度の設定をこのようにすることで、接触体５の動作時間の短縮と、接触体５がレールＲａに接触した状態での各部に作用する圧力の低減とを、適切に両立させることができる。

【0055】

本実施形態では、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏのための雄ねじ部材６１の正方向の最高回転速度である押圧方向最高速度Ｖоｍａｘが、離間動作Ａｉのための雄ねじ部材６１の逆方向の最高回転速度である離間方向最高速度Ｖｉｍａｘよりも低くなるように駆動源Ｍ６を制御する。これにより、雄ねじ部材６１の正方向の回転速度の平均である押圧方向平均速度が、雄ねじ部材６１の逆方向の回転速度の平均である離間方向平均速度よりも低くなるように制御し易い。

【0056】

より具体的には、本例では、制御部Ｃ６は、駆動源Ｍ６を制御し、雄ねじ部材６１の正方向の回転速度を、押圧動作Ａｏの開始（Ｔ_１０）から押圧方向最高速度Ｖоｍａｘに到達するまで一定の第１加速度で加速させ、押圧方向最高速度Ｖоｍａｘに到達した後は接触位置Ｐｏに到達するまで一定速度で雄ねじ部材６１を回転させる制御を行う。また、制御部Ｃ６は、駆動源Ｍ６を制御し、雄ねじ部材６１の逆方向の回転速度を、離間動作Ａｉの開始（Ｔ_２０）から離間方向最高速度Ｖｉｍａｘに到達するまで一定の第２加速度で加速させ、離間方向最高速度Ｖｉｍａｘに到達した後は基準位置Ｐｉに到達するまで一定速度で雄ねじ部材６１を回転させる制御を行う。また本例では、制御部Ｃ６は、第１加速度と第２加速度とが等しくなるように、駆動源Ｍ６を制御する。従って、図７及び図８に示すように、押圧動作Ａｏの開始（Ｔ_１０）から押圧方向最高速度Ｖоｍａｘに到達するまでの間における雄ねじ部材６１の正方向の回転速度を示す線の傾きと、離間動作Ａｉの開始（Ｔ_２０）から離間方向最高速度Ｖｉｍａｘに到達するまでの間における雄ねじ部材６１の逆方向の回転速度を示す線の傾きとが、互いに等しくなっている。本実施形態では、上記の第１加速度と第２加速度とが等しい構成において、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏの開始から第１加速度で雄ねじ部材６１の正方向の回転速度を加速させる時間（Ｔ_１０－Ｔ_１１）が、離間動作Ａｉの開始から第２加速度で雄ねじ部材６１の逆方向の回転速度を加速させる時間（Ｔ_２０－Ｔ_２１）よりも短くなるように、駆動源Ｍ６を制御する。その結果、上記のように、押圧方向最高速度Ｖоｍａｘが離間方向最高速度Ｖｉｍａｘよりも低くなっている。

【0057】

上記のような接触体駆動機構６の機械的構成では、各接触体５の幅方向Ｙの移動距離が限られているため、当該接触体の移動中に複雑な加減速の制御を行うことは現実的ではない。また、そのような複雑な加減速を行う構成とすると、駆動源Ｍ６としてのモータや制御部Ｃ６の構造の複雑化や高コスト化の要因となり易い。そこで、本実施形態では、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏにおいて接触体５が加速中又は一定速で移動中に接触位置Ｐｏに到達するように駆動源Ｍ６を制御する。本例では、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏにおいて接触体５が一定速で移動中に接触位置Ｐｏに到達するように駆動源Ｍ６を制御する。理論的には、一定速で移動中に接触位置Ｐｏに到達した接触体５は、レールＲａに接触してその速度がゼロになる（図５参照）。すなわち、図７に示すように、接触体５が接触位置Ｐｏに到達した時刻Ｔ_１２において、雄ねじ部材６１の回転速度もゼロとなる。よって、本例では、雄ねじ部材６１の回転速度が押圧方向最高速度Ｖоｍａｘに維持された状態で、接触体５が接触位置Ｐｏに到達する。

【0058】

上記のように、本実施形態では、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏにおいて接触体５が加速中又は一定速で移動中に接触位置Ｐｏに到達するように駆動源Ｍ６を制御する。つまり、接触体５の移動速度を接触位置Ｐｏの手前で減速制御するものではないため、接触体５がレールＲａに接触する瞬間の運動エネルギが、接触位置Ｐｏの手前で接触体５の移動速度を減速する場合に比べて大きくなり易い。更に、上述のように、レールＲａの傾斜面Ｒｆに対して接触体５が接触する構成においては、接触体５とレールＲａとが接触した状態で、接触体５の接触面５ＦとレールＲａの傾斜面Ｒｆとの間に上下方向の応力が作用することになり易く、雄ねじ部材６１、連結部材６２、又は接触体５などに、幅方向Ｙの圧力だけでなく上下方向のたわみに起因する圧力も作用し易い。しかし、本実施形態の構成によれば、上述のように、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏを行う場合の押圧方向平均速度が、離間動作Ａｉを行う場合の離間方向平均速度よりも低くなるように駆動源Ｍ６を制御するため、押圧動作Ａｏの際の接触体５の移動速度を比較的低く抑えることができる。そのため、接触体５がレールＲａに接触する瞬間の運動エネルギを小さく抑えることが可能となっている。すなわち、本構成によれば、駆動源Ｍ６としてのモータや制御部Ｃ６の構造を簡素化しつつ、接触体５とレールＲａとが接触した状態で各部に作用する圧力を比較的小さく抑えることができる。

【0059】

上述のとおり、各接触体５の幅方向Ｙの移動距離が限られているため、離間動作Ａｉにおいても、接触体の移動中に複雑な加減速の制御を行うことが現実的ではなく、また複雑な加減速を行う構成とすることで駆動源Ｍ６や制御部Ｃ６の構造の複雑化や高コスト化の要因となる点は、押圧動作Ａｏと同様である。そこで、本実施形態では、制御部Ｃ６は、離間動作Ａｉにおいても、接触体５が加速中又は一定速で移動中に基準位置Ｐｉに到達するように駆動源Ｍ６を制御する。本例では、制御部Ｃ６は、離間動作Ａｉにおいて接触体５が一定速で移動中に基準位置Ｐｉに到達するように駆動源Ｍ６を制御する。理論的には、一定速で移動中に基準位置Ｐｉに到達した接触体５は、移動規制部５３に接触してその速度がゼロになる（図６参照）。すなわち、図８に示すように、接触体５が基準位置Ｐｉに到達した時刻Ｔ_２２において、雄ねじ部材６１の回転速度もゼロとなる。よって、本例では、雄ねじ部材６１の回転速度が離間方向最高速度Ｖｉｍａｘに維持された状態で、接触体５が基準位置Ｐｉに到達する。これにより、接触体５の動作時間の短縮を図ることができている。

【0060】

なお、本実施形態では、離間動作Ａｉにおいて基準位置Ｐｉで互いに当接する一対の移動規制部５３は、上述のように、互いに点接触、或いは、鉛直面で接触するように構成されている。そのため、押圧動作Ａｏにおいて接触体５の接触面５ＦとレールＲａの傾斜面Ｒｆとが接触した状態で、これらの間に上下方向の応力が作用し、各部に幅方向Ｙの圧力だけでなく上下方向のたわみに起因する圧力も作用し易いというような問題は、離間動作Ａｉにおいて一対の移動規制部５３が当接する場合には生じ難い。

【0061】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。

【0062】

（１）上記の実施形態では、接触体駆動機構６が、接触体５を幅方向Ｙに沿って移動させる例、すなわち、接触体５を幅方向Ｙに直線的に移動させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、接触体駆動機構６は、直線的でなくても、接触体５を幅方向Ｙに移動（変位）させるように構成されていれば良い。例えば、接触体駆動機構６は、特定の方向に沿う軸心まわりに接触体５を旋回運動させることで当該接触体５を幅方向Ｙに移動（変位）させるように構成されていても良い。

【0063】

（２）上記の実施形態では、一対の接触体５が、一対のレールＲａに対して幅方向Ｙの内側に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対の接触体５のそれぞれは、レールＲａに対して幅方向Ｙの外側に配置されていても良い。この場合、一対の接触体５のそれぞれは、レールＲａに対して幅方向Ｙの外側から接触した状態で、当該レールＲａを幅方向Ｙの外側から内側に向けて押圧する。すなわち、一対のレールＲａが、一対の接触体５によって幅方向Ｙの外側から挟まれる状態となる。

【0064】

（３）上記の実施形態では、一対の接触体５のそれぞれが、幅方向Ｙの外側へ向かうに従って下方へ向かうように傾斜した接触面５Ｆを有し、レールＲａに対して斜め下方から接触するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対の接触体５のそれぞれは、例えば鉛直面に沿う接触面５Ｆを備え、レールＲａに対して水平方向に沿って幅方向Ｙの内側又は外側から接触するように構成されていても良い。或いは、一対の接触体５のそれぞれが、レールＲａに対して斜め上方から接触するように構成されていても良い。

【0065】

（４）上記の実施形態では、接触体駆動機構６が、一対の接触体５を同期させて幅方向Ｙに移動させるように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、接触体駆動機構６は、一対の接触体５をそれぞれ独立させて幅方向Ｙに移動させるように構成されていても良い。この場合、１つの接触体５に対して１つの接触体駆動機構６が設けられていても良い。

【0066】

（５）上記の実施形態では、制御部Ｃ６が、押圧動作Ａｏにおいて接触体５が加速中又は一定速で移動中に接触位置Ｐｏに到達するように駆動源Ｍ６を制御する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏにおいて接触体５が減速中に接触位置Ｐｏに到達するように駆動源Ｍ６を制御しても良い。

【0067】

（６）上記の実施形態では、制御部Ｃ６は、離間動作Ａｉにおいて接触体５が加速中又は一定速で移動中に基準位置Ｐｉに到達するように駆動源Ｍ６を制御する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｃ６は、離間動作Ａｉにおいて接触体５が減速中に基準位置Ｐｉに到達するように駆動源Ｍ６を制御しても良い。

【0068】

（７）上記の実施形態では、制御部Ｃ６が、駆動源Ｍ６を制御することで、雄ねじ部材６１の回転速度を制御する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｃ６は、駆動源Ｍ６が発生する駆動トルクを制御するようにしても良い。この場合、制御部Ｃ６は、押圧動作Ａｏのために駆動源Ｍ６が発生する駆動トルクが、離間動作Ａｉのために駆動源Ｍ６が発生する駆動トルクよりも低くなるように、駆動源Ｍ６を制御すると良い。この構成によれば、駆動源Ｍ６が発生する駆動トルクを制御することで、押圧動作Ａｏを行う場合に接触体５がレールＲａに接近する移動速度を適切に低減できると共に、接触体５がレールＲａに接触する瞬間の運動エネルギも小さく抑えることができる。

【0069】

（８）上記の実施形態では、一対の接触体５が、離間動作中の接触体５の移動を基準位置Ｐｉまでに規制する移動規制部５３を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対の接触体５のうち一方のみが移動規制部５３を備え、他方は移動規制部５３を備えていなくても良い。或いは、一対の接触体５の双方が、移動規制部５３を備えていなくても良い。この場合、例えば、移動規制部５３は、接触体駆動機構６が備えていても良い。すなわち、一対の接触体５と移動規制部５３とが別体とされ、移動規制部５３は、一対の接触体５の間に固定配置されていても良い。この場合、移動規制部５３は、一対の接触体５が基準位置Ｐｉにある状態において当該一対の接触体５の双方に接触する位置に配置される。

【0070】

（９）上記の実施形態では、走行部１に、２つの接触体ユニットＵが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、走行部１には、１つの接触体ユニットＵ、或いは、３つ以上の接触体ユニットＵが設けられていても良い。

【0071】

（１０）上記の実施形態では、雄ねじ部材６１と連結部材６２とが、ボールねじ機構を構成している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、雄ねじ部材６１が通常の雄ねじを構成する雄ねじ部６１０を備え、連結部材６２が備える雌ねじ部６２０と直接的に螺合した構成としても良い。

【0072】

（１１）上記の実施形態では、接触体駆動機構６が、一対の接触体５のそれぞれに連結された一対の連結部材６２を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、接触体駆動機構６は、上記のような連結部材６２を備えていなくても良い。この場合において、雄ねじ部材６１の雄ねじ部６１０に螺合する雌ねじ部６２０は、接触体５自体に設けられていても良い。このような構成であっても、雌ねじ部６２０は、接触体５と一体的に設けられ、雄ねじ部材６１の回転により当該雄ねじ部材６１の延在方向に沿って、雌ねじ部６２０及び接触体５が移動するように構成される。

【0073】

（１２）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0074】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。

【0075】

幅方向に離間すると共に互いに平行に配置された一対のレールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
物品を保持する保持部と、
前記保持部を支持すると共に一対の前記レールに沿って走行する走行部と、
前記走行部に対して前記幅方向に移動自在に支持された一対の接触体と、
一対の前記接触体を駆動する接触体駆動機構と、を備え、
一対の前記接触体のそれぞれは、一対の前記レールのうち対応する前記レールであるレールに対して前記幅方向に接触するように構成され、
前記接触体駆動機構は、
正方向及び逆方向に回転自在であって、前記幅方向に沿って延在する雄ねじ部材と、
前記雄ねじ部材に対して前記正方向及び前記逆方向の回転力を付与する駆動源と、
前記駆動源を制御する制御部と、
前記雄ねじ部材に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部と、を備え、
前記雌ねじ部は、前記接触体と一体的に設けられていると共に、前記雄ねじ部材の回転により当該雄ねじ部材の延在方向に沿って移動するように構成され、
前記接触体駆動機構は、
前記雄ねじ部材を前記正方向に回転させて、前記接触体を前記レールから離間した基準位置から前記レールに接触する接触位置へ前記幅方向に移動させ、前記接触体により前記レールを前記幅方向に押圧する押圧動作と、
前記雄ねじ部材を前記逆方向に回転させて、前記接触体を前記接触位置から前記基準位置へ前記幅方向に移動させ、前記接触体を前記レールから離間させる離間動作と、を行うように構成され、
前記雄ねじ部材が前記正方向に回転する速度を正方向回転速度とし、前記雄ねじ部が前記逆方向に回転する速度を逆方向回転速度として、
前記制御部は、前記押圧動作のための前記雄ねじ部材の前記正方向の回転速度の平均である押圧方向平均速度が、前記離間動作のための前記雄ねじ部材の前記逆方向の回転速度の平均である離間方向平均速度よりも低くなるように前記駆動源を制御する。

【0076】

本構成によれば、押圧動作を行う場合に接触体がレールに接近する移動速度を、離間動作を行う場合に接触体がレールから離間する移動速度よりも遅くするため、接触体がレールに接触する瞬間の運動エネルギを小さく抑えることができ、接触体とレールとが接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることができる。これにより、駆動源の駆動力を必要以上に大きくすることなく、接触体をレールから離間させる離間動作を適切に行うことが可能となる。一方、離間動作を行う場合に接触体がレールから離間する移動速度を相対的に速くすることにより、接触体を接触位置から基準位置に戻すのに要する時間をその分だけ短くすることができる。従って、接触体の動作時間が長くなることを抑制しつつ、接触体がレールに接触した状態での各部に作用する圧力を低く抑えることが可能となる。

【0077】

ここで、
前記接触体駆動機構は、一対の前記雌ねじ部に共通の前記雄ねじ部材、前記駆動源、及び前記制御部を備え、一対の前記接触体を同期させて前記幅方向に移動させる、と好適である。

【0078】

本構成によれば、接触体駆動機構の部品点数を削減でき、全体として小型化を図ることができる。

【0079】

また、
一対の前記接触体が、一対の前記レールに対して前記幅方向の内側に配置され、
一対の前記接触体のそれぞれが、前記接触位置において前記レールに対して前記幅方向の内側から接触する接触面を有し、
前記接触面は、前記幅方向の外側へ向かうに従って下方へ向かうように傾斜している、と好適である。

【0080】

本構成によれば、接触体の接触面を、レールに対して幅方向の内側かつ下方から接触させることができる。これにより、一対の接触面のそれぞれがレールに接触した状態において、一対のレールの延在方向、すなわち物品搬送車の走行方向に沿う軸心まわりに走行部が揺動することを適切に規制することができる。また、このような構成では、接触体がレールに接触する瞬間の運動エネルギが大きい場合に、接触体がレールの下方に入り込む状態となって接触体とレールとの接触圧が高くなり易い。従って、このような接触体の構成を備える場合には、上記のような制御部を備えた構成が特に適している。

【0081】

また、上記の構成は、
一対の前記接触体のそれぞれが、前記接触位置において前記レールに対して接触する接触面と、前記接触面に設けられた緩衝材と、を備える、と好適である。

【0082】

本構成によれば、接触面に緩衝材が設けられていることにより、接触体がレールに接触する瞬間の衝撃や音を緩和することができる。

【0083】

また、
前記押圧方向平均速度は、前記離間方向平均速度よりも２割以上低い、と好適である。

【0084】

本構成によれば、接触体の動作時間の短縮と、接触体がレールに接触した状態での各部に作用する圧力の低減とを、適切に両立させることができる。

【0085】

また、
前記押圧動作のために前記駆動源が発生する駆動トルクが、前記離間動作のために前記駆動源が発生する駆動トルクよりも低い、と好適である。

【0086】

本構成によれば、駆動源が発生する駆動トルクを制御することで、押圧動作を行う場合に接触体がレールに接近する移動速度を適切に低減できると共に、接触体がレールに接触する瞬間の運動エネルギも小さく抑えることができる。

【0087】

また、
前記雄ねじ部材と前記雌ねじ部とが、ボールねじ機構を構成し、
前記雄ねじ部が、多条ねじとされている、と好適である。

【0088】

本構成によれば、雄ねじ部が一条ねじとされている場合に比べて、雄ねじ部のピッチを大きくすることができるため、雄ねじ部材の回転数あたりの接触体の移動速度を速くできると共に、雄ねじ部と雌ねじ部との間に作用する圧力も低く抑えることが可能となる。

【産業上の利用可能性】

【0089】

本開示に係る技術は、幅方向に離間すると共に互いに平行に配置された一対のレールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車に利用することができる。

【符号の説明】

【0090】

Ｖ ：物品搬送車
１ ：走行部
５ ：接触体
５Ｆ ：接触面
６ ：接触体駆動機構
８ ：物品
４１ ：保持部
５２ ：緩衝材
５３ ：移動規制部
６１ ：雄ねじ部材
６１０ ：雄ねじ部
６２０ ：雌ねじ部
Ａｉ ：離間動作
Ａｏ ：押圧動作
Ｃ６ ：制御部
Ｍ６ ：駆動源
Ｐｉ ：基準位置
Ｐｏ ：接触位置
Ｒａ ：レール
Ｙ ：幅方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】