特許 7363741 制御方法、サーバ、及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】制御方法、サーバ、及びシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/127 20060101AFI20231011BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231011BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

G08G1/127 B

G08G1/16 D

G06Q50/30

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2020179984

(22)【出願日】2020-10-27

(65)【公開番号】P2022070748

(43)【公開日】2022-05-13

【審査請求日】2022-09-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(72)【発明者】

【氏名】東出 宇史

(72)【発明者】

【氏名】宇野 慶一

【審査官】秋山 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１６３３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１６３３７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１３３７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１２７

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０６Ｑ ５０／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれ運行スケジュールに追従するように自動走行する複数の車両の制御方法であって、
サーバが、
第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定すること、
前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２車両による前記第１車両の追い越しが発生したか否かを判定すること、及び
前記追い越しが発生したと判定された場合、前記第１車両の車速に上限値を設定すること
を含む、制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の制御方法であって、
前記サーバは、前記第１車両が停止しているときに、前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する、制御方法。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の制御方法であって、
前記サーバは、前記第１車両と前記第２車両の車間距離が所定値未満になったときに、前記第１車両の車速に前記上限値を設定する、制御方法。

【請求項4】

請求項１から３の何れか一項に記載の制御方法であって、
前記上限値は、前記第１車両に予め許容された速度上限値未満である、制御方法。

【請求項5】

請求項１から４の何れか一項に記載の制御方法であって、
前記サーバが、前記追い越しが発生した以降における前記第２車両の車速に基づいて、前記上限値を動的に変化させることを更に含む、制御方法。

【請求項6】

請求項５に記載の制御方法であって、
前記上限値は、前記追い越しが発生した以降において前記第２車両の車速が基準値以上である場合、前記第２車両の車速を超えないように動的に変化する、制御方法。

【請求項7】

請求項１から６の何れか一項に記載の制御方法であって、
前記第１車両は、車速が前記上限値を超えない範囲において、前記運行スケジュールに追従するように自動走行する、制御方法。

【請求項8】

それぞれ運行スケジュールに追従するように自動走行する複数の車両と通信する通信部と、制御部と、を備えるサーバであって、
前記制御部は、
第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定し、
前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２車両による前記第１車両の追い越しが発生したか否かを判定し、
前記追い越しが発生したと判定された場合、前記第１車両の車速に上限値を設定する、サーバ。

【請求項9】

請求項８に記載のサーバであって、
前記制御部は、前記第１車両が停止しているときに、前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する、サーバ。

【請求項10】

請求項８又は９に記載のサーバであって、
前記制御部は、前記第１車両と前記第２車両の車間距離が所定値未満になったときに、前記第１車両の車速に前記上限値を設定する、サーバ。

【請求項11】

請求項８から１０の何れか一項に記載のサーバであって、
前記上限値は、前記第１車両に予め許容された速度上限値未満である、サーバ。

【請求項12】

請求項８から１１の何れか一項に記載のサーバであって、
前記制御部は、前記追い越しが発生した以降における前記第２車両の車速に基づいて、前記上限値を動的に変化させる、サーバ。

【請求項13】

請求項１２に記載のサーバであって、
前記制御部は、前記追い越しが発生した以降において前記第２車両の車速が基準値以上である場合、前記上限値が前記第２車両の車速を超えないように前記上限値を動的に変化させる、サーバ。

【請求項14】

それぞれ運行スケジュールに追従するように自動走行する複数の車両と、前記複数の車両と通信するサーバと、を備えるシステムであって、
前記サーバは、
第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定し、
前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２車両による前記第１車両の追い越しが発生したか否かを判定し、
前記追い越しが発生したと判定された場合、前記第１車両の車速に上限値を設定する、システム。

【請求項15】

請求項１４に記載のシステムであって、
前記サーバは、前記第１車両が停止しているときに、前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する、システム。

【請求項16】

請求項１４又は１５に記載のシステムであって、
前記サーバは、前記第１車両と前記第２車両の車間距離が所定値未満になったときに、前記第１車両の車速に前記上限値を設定する、システム。

【請求項17】

請求項１４から１６の何れか一項に記載のシステムであって、
前記上限値は、前記第１車両に予め許容された速度上限値未満である、システム。

【請求項18】

請求項１４から１７の何れか一項に記載のシステムであって、
前記サーバは、前記追い越しが発生した以降における前記第２車両の車速に基づいて、前記上限値を動的に変化させる、システム。

【請求項19】

請求項１８に記載のシステムであって、
前記サーバは、前記追い越しが発生した以降において前記第２車両の車速が基準値以上である場合、前記上限値が前記第２車両の車速を超えないように前記上限値を動的に変化させる、システム。

【請求項20】

請求項１４から１９の何れか一項に記載のシステムであって、
前記第１車両は、車速が前記上限値を超えない範囲において、前記運行スケジュールに追従するように自動走行する、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御方法、サーバ、及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動走行する複数の車両を制御する技術が知られている。例えば特許文献１には、運行計画に従って自動運転を行う電動車両について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－０１３３７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動走行する複数の車両を制御する技術には改善の余地がある。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、自動走行する複数の車両を制御する技術を改善することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態に係る制御方法は、
それぞれ運行スケジュールに追従するように自動走行する複数の車両の制御方法であって、
サーバが、
第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定すること、
前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２車両による前記第１車両の追い越しが発生したか否かを判定すること、及び
前記追い越しが発生したと判定された場合、前記第１車両の車速に制限値を設定することを含む。

【0007】

本開示の一実施形態に係るサーバは、
それぞれ運行スケジュールに追従するように自動走行する複数の車両と通信する通信部と、制御部と、を備えるサーバであって、
前記制御部は、
第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定し、
前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２車両による前記第１車両の追い越しが発生したか否かを判定し、
前記追い越しが発生したと判定された場合、前記第１車両の車速に制限値を設定する。

【0008】

本開示の一実施形態に係るシステムは、
それぞれ運行スケジュールに追従するように自動走行する複数の車両と、前記複数の車両と通信するサーバと、を備えるシステムであって、
前記サーバは、
第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定し、
前記第１車両が前記運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２車両による前記第１車両の追い越しが発生したか否かを判定し、
前記追い越しが発生したと判定された場合、前記第１車両の車速に制限値を設定する。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施形態によれば、自動走行する複数の車両を制御する技術が改善される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】本開示の一実施形態に係る輸送サービスの概要を示す図である。

【図3】運行スケジュールの例を示す図である。

【図4】車両の概略構成を示すブロック図である。

【図5】サーバの概略構成を示すブロック図である。

【図6】サーバの動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について説明する。

【0012】

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の実施形態に係るシステム１の概要について説明する。システム１は、複数の車両１０と、サーバ２０と、を備える。複数の車両１０及びサーバ２０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク３０を介して互いに通信可能である。車両１０は、例えばバス等の旅客自動車であるが、これに限られず人間が乗車可能な任意の車両であってもよい。車両１０は、例えば一定の基準を満たす環境下又はあらゆる環境下で、ステアリング操作及び加減速操作を自動的に実行可能である。車両１０は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル３乃至５等の自動運転が可能であってもよい。サーバ２０は、例えばコンピュータ等の情報処理装置である。

【0013】

本実施形態において複数の車両１０は、循環ルートを走行する循環バスとして用いられる。サーバ２０は、複数の車両１０に対して運行スケジュールを通知することによって、複数の車両１０の運行管理を行う。複数の車両１０は、サーバ２０から通知される運行スケジュールに従って運行する。

【0014】

図２を参照して、運行スケジュールに従って運行する各車両１０の動作の概要について説明する。複数の車両１０のそれぞれは、拠点から循環ルートに投入されると、循環ルートを時計回りに走行しながら、循環ルート上の各バス停Ｘ～Ｚで乗客を乗降させ得る。図２においては、３台の車両１０ａ～１０ｃが循環ルートを走行中である。複数の車両１０のそれぞれは、循環ルートに投入されてから規定周ｎ（ｎは２以上の自然数。本実施形態では、ｎ＝４周）を走行すると、拠点に戻って他の待機中の車両１０と交代する。ここで「交代」とは、車両１０が循環ルートから拠点に戻るとともに、待機中の他の車両１０が拠点から循環ルートに投入されることを示す。以下、車両１０が待機中の他の車両１０と交代することを「通常入替」ともいう。図２においては、２台の車両１０ｄ～１０ｅが拠点で待機中である。複数の車両１０のそれぞれは、循環ルートから拠点に戻ると、例えば燃料補給及びメンテナンス等の作業を受けた後に拠点で待機する。

【0015】

図３を参照して、運行スケジュールについて具体的に説明する。図３は、７台の車両１０ａ～１０ｇのそれぞれに割り当てられた運行スケジュールを示す。図中の横軸は時刻を示す。時刻＝０は、複数の車両１０を用いた輸送サービスの営業開始時刻である。右向の矢印が図示されている期間は、車両１０が循環ルートを走行中であることを示す。当該矢印の長さは、車両１０が循環ルートを１周するのに要する時間（本実施形態では、３ｔ）を示す。当該矢印の内部の数値は、車両１０が循環ルートに投入されてから何周目を走行中であるかを示す。内部の数値が「１」である矢印の左端に相当する時刻は、車両１０が拠点から循環ルートに投入される時刻を示す。また、当該矢印の右端に相当する時刻は、当該矢印の右側に連続して次の矢印が存在しない場合には、車両１０が循環ルートから拠点に戻る時刻を示す。

【0016】

図３に示す運行スケジュールが適用される場合、例えば車両１０ａは、時刻＝０において拠点から循環ルートに投入され、時刻＝１２ｔにおいて規定周ｎ（ここでは、ｎ＝４周）を走行し終えると拠点に戻り、待機中の車両１０ｄと交代する。車両１０ｄは、時刻＝１２ｔにおいて拠点から循環ルートに投入され、時刻＝２４ｔにおいて規定周ｎ（ここでは、ｎ＝４周）を走行し終えると拠点に戻り、待機中の車両１０ａと交代する。このようにして、車両１０ａ及び１０ｇは互いに交代しながら運行する。同様に、車両１０ｂ及び車両１０ｅが互いに交代しながら運行し、車両１０ｃ及び車両１０ｆが互いに交代しながら運行する。ここで、車両１０ｂは時刻＝４ｔにおいて循環ルートに投入され、車両１０ｃは時刻＝８ｔにおいて循環ルートに投入される。

【0017】

結果として、運行スケジュールによれば、時刻＝８ｔ以降においては循環ルートを走行中の車両１０の台数が規定台数ａ（ここでは、ａ＝３）に維持される。また、時刻＝８ｔ以降においては循環ルートを走行中のａ台の車両１０が循環ルート上で略等間隔に配置される。また、上述した通常入替が、時刻＝１２ｔ以降において規定周期Ｐ（ここでは、Ｐ＝４ｔ）で１回ずつ発生する。また、時刻＝８ｔ以降においては循環ルートを走行中のａ台の車両１０の間で同一周目の車両１０が同時に複数存在しない（すなわち、循環ルートを走行中のａ台の車両１０の間で、走行中の周数が互いに異なる）ことになる。例えば、時刻＝８ｔにおいて循環ルートを走行中の車両１０ａ、１０ｂ、及び１０ｃは、それぞれ３周目、２周目、及び１周目を走行中である。同一周目の車両１０が同時に複数存在しないため、車両１０が循環ルートを１周するために要する時間（ここでは、３ｔ）よりも規定周期Ｐを長くすることができる。通常入替の発生する規定周期Ｐを長くすることにより、車両１０が循環ルートから拠点に戻る頻度（例えば、通常入替が発生する頻度）が低減するので、拠点に戻った車両１０に対して燃料補給及びメンテナンス等の作業を行う時間的余裕が増大する。

【0018】

なお例外的に、車両１０ｅは、時刻＝ｔにおいて循環ルートに投入され、時刻＝４ｔにおいて車両１０ｂと交代する。また例外的に、車両１０ｆは、時刻＝２ｔにおいて循環ルートに投入され、時刻＝８ｔにおいて車両１０ｃと交代する。

【0019】

結果として、運行スケジュールによれば、時刻＝２ｔ以降においては循環ルートを走行中の車両１０の台数が規定台数ａ（ここでは、ａ＝３）に維持される。また、時刻＝２ｔ以降においては循環ルートを走行中のａ台の車両１０が循環ルート上で略等間隔に配置される。また、上述した通常入替が、時刻＝４ｔ以降において規定周期Ｐ（ここでは、Ｐ＝４ｔ）で１回ずつ発生する。なお、輸送サービスの営業開始時刻から一定期間（ここでは、時刻＝０から時刻＝８ｔまでの期間）においては例外的に、同一周目の車両１０が同時に複数存在することになる。例えば、時刻＝５ｔにおいて循環ルートを走行中の車両１０ａ及び１０ｆは、いずれも２周目を走行中である。しかしながら、通常入替の発生する周期を規定周期Ｐ（ここでは、Ｐ＝４ｔ）に維持すべく、当該一定期間において例外的に投入される車両１０ｅ及び１０ｆは、規定周ｎ（ここでは、ｎ＝４周）を走行し終える前にそれぞれ車両１０ｂ及び車両１０ｃと交代する。

【0020】

本実施形態において、複数の車両１０のそれぞれは、運行スケジュールに追従するように自動走行する。具体的には、複数の車両１０のそれぞれには、予め許容された速度上限値が設定されている。循環ルートを走行中の車両１０は、例えば運行スケジュールに対して遅延している場合、遅延を低減し又は解消するために、車速が速度上限値を超えない範囲において加速し得る。

【0021】

ここで、例えばバス停に停車している第１の車両１０に比較的大きな遅延が発生し、運行スケジュール通りに運行している第２の車両１０が第１の車両１０を追い越した場合を考える。かかる場合、バス停を出発した第１の車両１０が遅延を低減し又は解消するために加速すると、第２の車両１０を追い越し返す可能性がある。しかしながら、追い越しを行う際の自動運転制御は、通常走行時の自動運転制御と比較して処理の負荷及び難度が高い。このため、車両１０同士での追い越しの発生回数が増すことは、安全性の観点から望ましくない場合がある。

【0022】

これに対して、本実施形態に係るサーバ２０は、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する。サーバ２０は、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２の車両１０による第１の車両１０の追い越しが発生したか否か（すなわち、第２の車両１０が第１の車両１０を追い越したか否か）を判定する。そしてサーバ２０は、第２の車両１０による追い越しが発生したと判定された場合、第１の車両１０の車速に制限値を設定する。

【0023】

かかる構成によれば、第２の車両１０に追い越された第１の車両１０が、遅延を低減し又は解消するために加速した場合であっても、第２の車両１０を追い越し返す可能性が低減する。したがって、車両１０同士での追い越しの発生回数が減少し安全性が向上する点で、自動走行する複数の車両１０を制御する技術が改善される。

【0024】

次に、システム１の各構成について詳細に説明する。

【0025】

（車両の構成）
図４に示すように、車両１０は、通信部１１と、測位部１２と、撮像部１３と、記憶部１４と、制御部１５と、を備える。

【0026】

通信部１１は、ネットワーク３０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば４Ｇ（4th Generation）若しくは５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応するが、これらに限られない。本実施形態において、車両１０は、通信部１１及びネットワーク３０を介してサーバ２０と通信する。

【0027】

測位部１２は、車両１０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部１２は、例えばＧＰＳに対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。

【0028】

撮像部１３は、１つ以上のカメラを含む。撮像部１３に含まれる各カメラは、例えば車外又は車内の被写体を撮像可能となるように車両１０に設けられてもよい。撮像部１３によって生成される画像は、例えば車両１０の自動運転制御に利用され得る。

【0029】

記憶部１４は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１４に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４は、車両１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部１４に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。

【0030】

制御部１５は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるがこれらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）であるがこれに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であるがこれに限られない。制御部１５は、車両１０全体の動作を制御する。例えば、制御部１５は、サーバ２０から通知された運行スケジュールに従って、車両１０の運行を制御する。

【0031】

（サーバの構成）
図５に示すように、サーバ２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を備える。

【0032】

通信部２１は、ネットワーク３０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば移動体通信規格、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、サーバ２０は、通信部２１を介して車両１０と通信する。

【0033】

記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース、地図情報、及び複数の車両１０の運行スケジュール等を記憶してもよい。記憶部２２に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。

【0034】

制御部２３は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。制御部２３は、サーバ２０全体の動作を制御する。制御部２３によって制御されるサーバ２０の動作の詳細については後述する。

【0035】

（サーバの動作フロー）
図６を参照して、本実施形態に係るサーバ２０の動作について説明する。

【0036】

ステップＳ１００：サーバ２０の制御部２３は、複数の車両１０の運行スケジュールを記憶部２２に記憶する。運行スケジュールは、例えば制御部２３によって自動的に生成されてもよく、オペレータによって入力されてもよく、或いは通信部２１及びネットワーク３０を介して外部装置から取得されてもよい。

【0037】

ここでは、図３に示す例に即して具体的に説明する。ステップＳ１００で記憶される運行スケジュールは、上述したように、複数の車両１０を用いた輸送サービスの営業開始時刻から一定期間（ここでは、時刻＝０から時刻＝２ｔまでの期間）を除き、循環ルートを走行中の車両１０の台数が規定台数ａ（ここでは、ａ＝３）に維持されるように定められている。また、運行スケジュールは、営業開始時刻から一定期間（ここでは、時刻＝０から時刻＝２ｔまでの期間）を除き、循環ルートを走行中のａ台の車両１０が循環ルート上で略等間隔に配置されるように定められている。また、営業開始時刻から一定期間（ここでは、時刻＝０から時刻＝８ｔまでの期間）を除き、同一周目の車両１０が同時に複数存在しないように定められている。また、当該運行スケジュールは、規定周ｎ（ここでは、ｎ＝４周）を走行し終えた車両１０と他の車両１０との交代が規定周期Ｐ（ここでは、Ｐ＝４ｔ）で１回ずつ発生するように定められている。

【0038】

ステップＳ１０１：制御部２３は、複数の車両１０の状態の監視を開始する。

【0039】

具体的には、制御部２３は、通信部２１及びネットワーク３０を介して、複数の車両１０のそれぞれと通信可能に接続する。制御部２３は、ステップＳ１００の運行スケジュールを複数の車両１０に通知する。複数の車両１０のそれぞれは、サーバ２０から通知された運行スケジュールに従って運行する。そして制御部２３は、例えば定期的に又は任意のタイミングで、各車両１０から車両情報を受信することによって、各車両１０の状態を監視する。車両情報は、車両１０の位置情報を含むがこれに限られず、例えば車両１０の車速、運行スケジュールとの乖離（例えば、遅延時間）を示す情報、及び他の車両１０を追い越したことを示す情報等、車両１０に関する任意の情報を含んでもよい。

【0040】

ステップＳ１０２：制御部２３は、監視中に複数の車両１０から取得される車両情報に基づいて、循環ルート上の第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する。第１の車両１０が遅延していると判定した場合（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０３に進む。一方、第１の車両１０が遅延していないと判定した場合（ステップＳ１０２－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０２を繰り返す。

【0041】

ステップＳ１０３：ステップＳ１０２で第１の車両１０が遅延していると判定した場合（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）、制御部２３は、循環ルート上の第２の車両１０による第１の車両１０の追い越しが発生したか否か（すなわち、第２の車両１０が第１の車両１０を追い越したか否か）を判定する。第２の車両１０による追い越しが発生したと判定した場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０４に進む。一方、第２の車両１０による追い越しが発生していないと判定した場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０２に戻る。

【0042】

なお、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延している場合であっても走行中である場合には、後続の第２の車両１０による追い越しが発生する可能性が比較的低い。このため、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延しているが走行中である場合には、ステップＳ１０２とＳ１０３が繰り返し実施されることとなってしまい、制御部２３の処理負荷が不要に増加してしまう可能性がある。

【0043】

これに対して本実施形態では、上述したステップＳ１０２における判定が、第１の車両１０が例えばバス停で停止しているときに実行されてもよい。具体的には、ステップＳ１０２において制御部２３は、第１の車両１０が停止しているときに、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する。一方、制御部２３は、第１の車両１０が停止していない場合、第１の車両１０が遅延しているか否かの判定を留保する。かかる構成によれば、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延しているが走行中である場合であっても、ステップＳ１０２とＳ１０３が繰り返し実施される可能性が低減されるので、制御部２３の処理負荷が不要に増加してしまう可能性が低減する。

【0044】

ステップＳ１０４：ステップＳ１０３で第２の車両１０による追い越しが発生したと判定した場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、制御部２３は、第１の車両１０の車速に制限値を設定する。

【0045】

具体的には、制御部２３は、通信部２１及びネットワーク３０を介して第１の車両１０に制限値を通知することにより、第１の車両１０の車速に制限値を設定する。なお制限値は、第１の車両１０に予め許容された速度上限値未満である。第１の車両１０は、車速が通知された制限値を超えない範囲で自動走行する。

【0046】

ここで、ステップＳ１０４における制限値の設定は、第１の車両１０と第２の車両１０の車間距離が所定値未満になったときに実行されてもよい。具体的には、制御部２３は、例えば第１の車両１０及び第２の車両１０の位置情報に基づいて車間距離を算出する。制御部２３は、算出された車間距離が所定未満になったときに、第１の車両１０の車速に制限値を設定する。かかる構成によれば、第１の車両１０による第２の車両１０の追い越しが発生してしまう可能性を低減しつつ、第１の車両１０の遅延を一定程度解消し得る。

【0047】

ステップＳ１０５：制御部２３は、第２の車両１０による第１の車両１０の追い越しが発生した以降における第２の車両１０の車速に基づいて、第１の車両１０の車速の制限値を動的に変化させる。

【0048】

詳細には、制御部２３は、第２の車両１０による追い越しが発生した以降において第２の車両１０の車速が基準値以上である場合、第１の車両１０の車速の制限値を、第２の車両１０の車速を超えないように動的に変化させる。なお基準値は、第２の車両１０に予め許容された速度上限値未満である。かかる構成によれば、第２の車両１０の車速が基準値未満である場合（例えば、第２の車両１０が停止又は徐行している場合等）を除き、第１の車両１０の車速が第２の車両１０の車速を超えることがない。このため、第１の車両１０による第２の車両１０の追い越しが発生してしまう可能性を低減しつつ、第１の車両１０の遅延を一定程度解消し得る。

【0049】

上記のステップＳ１０５に係る動作は、例えば第１の車両１０が循環ルートから拠点に戻るまで継続的に実施される。

【0050】

以上述べたように、本実施形態に係るサーバ２０は、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延しているか否かを判定する。サーバ２０は、第１の車両１０が運行スケジュールに対して遅延していると判定された場合、第２の車両１０による第１の車両１０の追い越しが発生したか否かを判定する。そしてサーバ２０は、第２の車両１０による追い越しが発生したと判定された場合、第１の車両１０の車速に制限値を設定する。

【0051】

かかる構成によれば、第２の車両１０に追い越された第１の車両１０が、遅延を低減し又は解消するために加速した場合であっても、第２の車両１０を追い越し返す可能性が低減する。したがって、車両１０同士での追い越しの発生回数が減少し安全性が向上する点で、自動走行する複数の車両１０を制御する技術が改善される。

【0052】

本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0053】

例えば、上述した実施形態において、サーバ２０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数の情報処理装置に分散させた実施形態も可能である。また例えば、サーバ２０の一部又は全部の構成要素を車両１０に設けた実施形態も可能である。

【0054】

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係るサーバ２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係るサーバ２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

【符号の説明】

【0055】

１ システム
１０、１０ａ～１０ｇ 車両
１１ 通信部
１２ 測位部
１３ 撮像部
１４ 記憶部
１５ 制御部
２０ サーバ
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
３０ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】