ホーム > 特許ランキング > トヨタ自動車株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特許7363749車両用制御システム、車両用制御システムの異常検知方法及び異常検知プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-10
(45)【発行日】2023-10-18
(54)【発明の名称】車両用制御システム、車両用制御システムの異常検知方法及び異常検知プログラム
(51)【国際特許分類】
B60R 16/023 20060101AFI20231011BHJP
【ＦＩ】
B60R16/023 P
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020191342
(22)【出願日】2020-11-18
(65)【公開番号】P2022080346
(43)【公開日】2022-05-30
【審査請求日】2022-09-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】徳永 穣
【審査官】浅野 麻木
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－０６４６４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２２６９７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－０８８６０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２１１３７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１０４５２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０３９３０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０１６１０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００５／０２３２４６９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許発明第１１２０１５００２７３５（ＤＥ，Ｂ３）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｒ １６／０２３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載され且つデータを送信するように構成された第１ユニットと、前記車両に搭載され且つ前記データを受信するように構成された第２ユニットと、
前記車両に搭載され、前記第１ユニットから前記第２ユニットへの前記データの転送を可能とするように、前記第１ユニットに接続された第１接続部と前記第２ユニットに接続された第２接続部とを接続するデータ通信線と、
を備えた車両用電子制御システムであって、
前記第１ユニットに設けられ、前記第１ユニットの状態を監視する監視装置と、
前記第２ユニットに設けられ、前記車両のユーザーに情報を供給可能に構成された情報提供装置と、
を備え、
前記第１ユニットは、前記第１接続部に接続され、前記データを前記第１接続部から送信する送信機を備え、
前記監視装置は、
前記第１ユニットの状態が前記送信機から前記データを送信可能なデータ転送可能状態であるか否かを判定し、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が所定の特定状態にあるために前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態ではないデータ転送不能状態であると判定した場合、前記データを送信不能な状態に前記送信機を制御し、前記第１ユニットの状態がデータ転送不能状態であるために、前記データ通信線が前記データの転送経路として利用されていない場合に、前記データとは相違する所定の異常提示信号を、前記第１接続部から送信し、
前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態であると判定した場合、前記データを送信可能な状態に前記送信機を制御し、前記異常提示信号を、前記第１接続部から送信しない、
ように構成され、
前記情報提供装置は、
前記データ通信線を介して前記送信機から前記データを受信可能である受信可能状態であるか否かを判定し、
前記データを受信可能ではない受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記異常提示信号を受信している場合、前記ユーザーに、所定の第１情報を提供し、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記異常提示信号を受信していない場合、前記ユーザーに、所定の第２情報を提供する、
ように構成された、車両用電子制御システム。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用電子制御システムにおいて、前記監視装置は、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が第１特定状態にあるために前記第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態であると判定した場合、前記異常提示信号として第１信号を前記第１接続部から送信し、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が前記第１特定状態とは異なる第２特定状態にあるために前記第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態であると判定した場合、前記異常提示信号として前記第１信号とは異なる第２信号を前記第１接続部から送信し、
前記情報提供装置は、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、前記第１信号を受信している場合、前記ユーザーに、前記第１特定状態に対応する所定の情報を提供し、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、前記第２信号を受信している場合、前記ユーザーに、前記第２特定状態に対応する所定の情報を提供する、
ように構成された、車両用電子制御システム。
【請求項3】
請求項２に記載の車両用電子制御システムにおいて、前記第１特定状態は、前記第１ユニットを構成している部品の温度が所定の閾値より高い状態であり、
前記第２特定状態は、前記部品の温度が前記閾値以下である状態である、
車両用電子制御システム。
【請求項4】
請求項１に記載の車両用電子制御システムにおいて、
前記データ通信線は、第１電線及び第２電線を備え、
前記データは、第１シリアル信号及び当該第１シリアル信号とは逆相の第２シリアル信号として、前記第１電線及び前記第２電線をそれぞれ介して、前記第１接続部から前記第２接続部へ送信され、
前記異常提示信号は、所定周期の第１パルス信号及び当該第１パルス信号と同相の第２パルス信号として、前記第１電線及び前記第２電線をそれぞれ介して、前記第１接続部から前記第２接続部へ送信される、
車両用電子制御システム。
【請求項5】
車両に搭載され且つデータを送信するように構成された第１ユニットと、前記車両に搭載され且つ前記データを受信するように構成された第２ユニットと、
前記車両に搭載され、前記第１ユニットから前記第２ユニットへの前記データの転送を可能とするように、前記第１ユニットに接続された第１接続部と前記第２ユニットに接続された第２接続部とを接続するデータ通信線と、
を備えた車両用電子制御システムであって、前記第１接続部に接続され、前記データを前記第１接続部から送信する送信機を備えた車両用電子制御システムに適用される異常検知方法であって、
前記第１ユニットの状態が前記送信機から前記データを送信可能なデータ転送可能状態であるか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が所定の特定状態にあるために前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態ではないデータ転送不能状態であると判定した場合、前記データを送信不能な状態に前記送信機を制御し、前記第１ユニットの状態がデータ転送不能状態であるために、前記データ通信線が前記データの転送経路として利用されていない場合に、前記データとは相違する所定の異常提示信号を、前記第１接続部から送信する異常信号送信ステップと、
前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態であると判定した場合、前記データを送信可能な状態に前記送信機を制御し、前記異常提示信号を、前記第１接続部から送信しない異常信号遮断ステップと、
前記第２ユニットが前記データ通信線を介して前記送信機から前記データを受信可能である受信可能状態であるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記第２ユニットが前記データを受信可能な状態ではない受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記第２ユニットが前記異常提示信号を受信している場合、ユーザーに、所定の第１情報を提供する第１情報提供ステップと、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記第２ユニットが前記異常提示信号を受信していない場合、前記ユーザーに、所定の第２情報を提供する第２情報提供ステップと、
を含む車両用電子制御システムの異常検知方法。
【請求項6】
車両に搭載され且つデータを送信するように構成された第１ユニットと、前記車両に搭載され且つ前記データを受信するように構成された第２ユニットと、
前記車両に搭載され、前記第１ユニットから前記第２ユニットへの前記データの転送を可能とするように、前記第１ユニットに接続された第１接続部と前記第２ユニットに接続された第２接続部とを接続するデータ通信線と、
を備えた車両用電子制御システムであって、前記第１接続部に接続され、前記データを前記第１接続部から送信する送信機を備えた車両用電子制御システムに適用される異常検知プログラムであって、
コンピュータに、
前記第１ユニットの状態が前記送信機から前記データを送信可能なデータ転送可能状態であるか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が所定の特定状態にあるために前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態ではないデータ転送不能状態であると判定した場合、前記データを送信不能な状態に前記送信機を制御し、前記第１ユニットの状態がデータ転送不能状態であるために、前記データ通信線が前記データの転送経路として利用されていない場合に、前記データとは相違する所定の異常提示信号を、前記第１接続部から送信する異常信号送信ステップと、
前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態であると判定した場合、前記データを送信可能な状態に前記送信機を制御し、前記異常提示信号を、前記第１接続部から送信しない異常信号遮断ステップと、
前記第２ユニットが前記データ通信線を介して前記送信機から前記データを受信可能である受信可能状態であるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記第２ユニットが前記データを受信可能な状態ではない受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記第２ユニットが前記異常提示信号を受信している場合、ユーザーに、所定の第１情報を提供する第１情報提供ステップと、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記第２ユニットが前記異常提示信号を受信していない場合、前記ユーザーに、所定の第２情報を提供する第２情報提供ステップと、
を実行させる車両用電子制御システムの異常検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、異常検知機能（自己診断機能）を備えた車両用制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、異常検知機能を備えた車両用制御システム（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、下記特許文献１を参照。）。
【0003】
従来装置は、第１ユニットと第２ユニットとを備える。第１ユニットと第２ユニットとが、第１の通信ケーブル（ネットワーク）を介して接続されている。すなわち、従来装置において、第１の通信ケーブルを介して、第１ユニットから第２ユニットへデータが転送される。さらに、第１ユニットと第２ユニットとが、第１の通信ケーブルとは別の第２の通信ケーブルを介して接続されている。この第２の通信ケーブルを介して、第１ユニットの状態（異常が生じているか否か）を表す所定の信号が第２ユニットに伝達される。第２ユニットは、前記所定の信号に基づいて、従来装置の状態を特定（診断）する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１８－０１６１０６号公報
【発明の概要】
【0005】
上記従来装置において、前記データを第１ユニットから第２ユニットに転送するための第１の通信ケーブルに加え、前記所定の信号を第１ユニットから第２ユニットに伝達するための第２の通信ケーブルを設けている。この結果、電線数が増える、コネクタのピン数が増えるなどの理由により、製品のコストが高くなる。
【0006】
本発明の目的の一つは、通信用電線を介して接続された２つのユニットを含む車両用制御システムであって、異常検知機能を備えた安価な車両用制御システムを提供することにある。
【0007】
本発明の車両用制御システム（１，１Ａ）は、
車両（Ｖ）に搭載され且つデータを送信するように構成された第１ユニット（１０）と、
前記車両に搭載され且つ前記データを受信するように構成された第２ユニット（２０）と、
前記車両に搭載され、前記第１ユニットから前記第２ユニットへの前記データの転送を可能とするように、前記第１ユニットに接続された第１接続部（Ｐａ）と前記第２ユニットに接続された第２接続部（Ｐｂ）とを接続するデータ通信線（Ｗ＋、Ｗ－）と、
を備える。
また、この車両制御システムは、
前記第１ユニットに設けられ、前記第１ユニットの状態を監視する監視装置（１５）と、
前記第２ユニットに設けられ、前記車両のユーザーに情報を供給可能に構成された情報提供装置（２４）と、
を備える。
前記第１ユニットは、前記第１接続部に接続され、前記データを前記第１接続部から送信する送信機を備え、
前記監視装置は、
前記第１ユニットの状態が前記送信機から前記データを送信可能なデータ転送可能状態であるか否かを判定し、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が所定の特定状態にあるために前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態ではないデータ転送不能状態であると判定した場合、前記データを送信不能な状態に前記送信機を制御し、前記第１ユニットの状態がデータ転送不能状態であるために、前記データ通信線が前記データの転送経路として利用されていない場合に、前記データとは相違する所定の異常提示信号を、前記第１接続部から送信し、
前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態であると判定した場合、前記データを送信可能な状態に前記送信機を制御し、前記異常提示信号を、前記第１接続部から送信しない、
ように構成され、
前記情報提供装置は、
前記データ通信線を介して前記送信機から前記データを受信可能である受信可能状態であるか否かを判定し、
前記データを受信可能ではない受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記異常提示信号を受信している場合、前記ユーザーに、所定の第１情報を提供し、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記異常提示信号を受信していない場合、前記ユーザーに、所定の第２情報を提供する、
ように構成される。
車両（Ｖ）に搭載され且つデータを送信するように構成された第１ユニット（１０）と、
前記車両に搭載され且つ前記データを受信するように構成された第２ユニット（２０）と、
前記車両に搭載され、前記第１ユニットから前記第２ユニットへの前記データの転送を可能とするように、前記第１ユニットに接続された第１接続部（Ｐａ）と前記第２ユニットに接続された第２接続部（Ｐｂ）とを接続するデータ通信線（Ｗ＋、Ｗ－）と、
を備える。
また、この車両制御システムは、
前記第１ユニットに設けられ、前記第１ユニットの状態を監視する監視装置（１５）と、
前記第２ユニットに設けられ、前記車両のユーザーに情報を供給可能に構成された情報提供装置（２４）と、
を備える。
前記第１ユニットは、前記第１接続部に接続され、前記データを前記第１接続部から送信する送信機を備え、
前記監視装置は、
前記第１ユニットの状態が前記送信機から前記データを送信可能なデータ転送可能状態であるか否かを判定し、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が所定の特定状態にあるために前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態ではないデータ転送不能状態であると判定した場合、前記データを送信不能な状態に前記送信機を制御し、前記第１ユニットの状態がデータ転送不能状態であるために、前記データ通信線が前記データの転送経路として利用されていない場合に、前記データとは相違する所定の異常提示信号を、前記第１接続部から送信し、
前記第１ユニットの状態がデータ転送可能状態であると判定した場合、前記データを送信可能な状態に前記送信機を制御し、前記異常提示信号を、前記第１接続部から送信しない、
ように構成され、
前記情報提供装置は、
前記データ通信線を介して前記送信機から前記データを受信可能である受信可能状態であるか否かを判定し、
前記データを受信可能ではない受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記異常提示信号を受信している場合、前記ユーザーに、所定の第１情報を提供し、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、且つ前記異常提示信号を受信していない場合、前記ユーザーに、所定の第２情報を提供する、
ように構成される。
【0008】
本発明の車両用制御システムにおいて、監視装置は、データ通信線がデータの転送経路としては利用されていない状態において、そのデータ通信線を、異常提示信号の伝達経路として利用する。したがって、本発明の車両用制御システムによれば、異常提示信号の伝達経路としての電線を、データを転送するための経路としてのデータ通信線とは別に設けた場合に比べて、部品点数及び部品コストを削減できる。
【0009】
本発明の一態様に係る車両用電子制御システムにおいて、
前記監視装置は、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が第１特定状態にあるために前記第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態であると判定した場合、前記異常提示信号として第１信号を前記第１接続部から送信し、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が前記第１特定状態とは異なる第２特定状態にあるために前記第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態であると判定した場合、前記異常提示信号として前記第１信号とは異なる第２信号を前記第１接続部から送信し、
前記情報提供装置は、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、前記第１信号を受信している場合、前記ユーザーに、前記第１特定状態に対応する所定の情報を提供し、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、前記第２信号を受信している場合、前記ユーザーに、前記第２特定状態に対応する所定の情報を提供する、
ように構成される。
前記監視装置は、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が第１特定状態にあるために前記第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態であると判定した場合、前記異常提示信号として第１信号を前記第１接続部から送信し、
前記第１ユニットを構成している部品の状態が前記第１特定状態とは異なる第２特定状態にあるために前記第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態であると判定した場合、前記異常提示信号として前記第１信号とは異なる第２信号を前記第１接続部から送信し、
前記情報提供装置は、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、前記第１信号を受信している場合、前記ユーザーに、前記第１特定状態に対応する所定の情報を提供し、
前記受信不能状態であると判定した場合であって、前記第２信号を受信している場合、前記ユーザーに、前記第２特定状態に対応する所定の情報を提供する、
ように構成される。
【0010】
本態様に係る車両用制御システムによれは、第１ユニットの状態が前記データ転送不能状態において、第１ユニットが特定状態にあるか、前記特定状態とは異なる状態にあるかを識別できる。
【0011】
本発明の他の態様に係る車両用電子制御システムにおいて、
前記第１特定状態は、前記第１ユニットを構成している部品の温度が所定の閾値より高い状態であり、
前記第２特定状態は、前記部品の温度が前記閾値以下である状態である。
前記第１特定状態は、前記第１ユニットを構成している部品の温度が所定の閾値より高い状態であり、
前記第２特定状態は、前記部品の温度が前記閾値以下である状態である。
【0012】
これによれば、ユーザーは、情報提供装置により提供された情報に基づいて、第１ユニットの温度を認識できる。
【0013】
本発明の他の態様に係る車両用電子制御システムにおいて、
前記データ通信線は、第１電線（Ｗ＋）及び第２電線（Ｗ－）を備え、
前記データは、第１シリアル信号及び当該第１シリアル信号（Ｄ＋）とは逆相の第２シリアル信号（Ｄ－）として、前記第１電線及び前記第２電線をそれぞれ介して、前記第１接続部から前記第２接続部へ送信され、
前記異常提示信号は、所定周期の第１パルス信号（ＰＳ）及び当該第１パルス信号と同相の第２パルス信号（ＰＳ）として、前記第１電線及び前記第２電線をそれぞれ介して、前記第1接続部から前記第２接続部へ送信される。
なお、前記第１ユニットは、
前記送信機へ電力を供給する電源装置を備え、
前記監視装置は、
前記第１特定状態において、前記電源装置から前記送信機への電力供給を遮断し、
前記第２特定状態において、前記電源装置から前記送信機への電力供給を許容するとよい。
前記データ通信線は、第１電線（Ｗ＋）及び第２電線（Ｗ－）を備え、
前記データは、第１シリアル信号及び当該第１シリアル信号（Ｄ＋）とは逆相の第２シリアル信号（Ｄ－）として、前記第１電線及び前記第２電線をそれぞれ介して、前記第１接続部から前記第２接続部へ送信され、
前記異常提示信号は、所定周期の第１パルス信号（ＰＳ）及び当該第１パルス信号と同相の第２パルス信号（ＰＳ）として、前記第１電線及び前記第２電線をそれぞれ介して、前記第1接続部から前記第２接続部へ送信される。
なお、前記第１ユニットは、
前記送信機へ電力を供給する電源装置を備え、
前記監視装置は、
前記第１特定状態において、前記電源装置から前記送信機への電力供給を遮断し、
前記第２特定状態において、前記電源装置から前記送信機への電力供給を許容するとよい。
【0014】
これによれば、前記第１ユニットを構成している部品の温度が前記閾値を超えてさらに発熱して、その部品及び／又は第１ユニットを構成する他の部品が破損してしまうことを防止できる。
【0015】
なお、本発明は、上記車両用制御システムにて使用される方法にも係り、更に、上記車両用制御システムにて実行されるコンピュータプログラムにも及ぶ。
【0016】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
【0019】
車載カメラ装置１は、スレーブユニット１０及びマスターユニット２０を備える。さらに、車載カメラ装置１は、スレーブユニット１０とマスターユニット２０とを接続する通信ケーブル３０を備える。スレーブユニット１０は、例えば、車両Ｖのリアビューミラーの前側においてウインドシールドに固定されたケース内に収容される。マスターユニット２０は、例えば、インストゥルメントパネル内に取り付けられる。
【0020】
スレーブユニット１０は、電源装置１１、デジタルカメラ１２、通信機１３、コネクタ１４及び制御装置１５を備える。さらに、スレーブユニット１０は、プリント配線基板１６を含む。電源装置１１、デジタルカメラ１２、通信機１３、コネクタ１４及び制御装置１５を構成する電子部品が、プリント配線基板１６に実装されている。
【0021】
電源装置１１は、車両Ｖに搭載された図示しない蓄電池から直流電力を入力（受給）し、当該直流電力の電圧値（例えば「１２Ｖ」）が所定の電圧値（例えば「３．３Ｖ」）になるように当該直流電力を変換する。電源装置１１は、その電圧変換した直流電力をデジタルカメラ１２、通信機１３及び制御装置１５に供給する。なお、電源装置１１は、「通信機１３に電力が供給される状態」と、「通信機１３に電力が供給されない状態」と、の間で通信機１３への電力供給状態を切り替え可能に構成されている。
【0022】
デジタルカメラ１２は、レンズ１２１及びイメージセンサ１２２を備える。デジタルカメラ１２は、所定の時間間隔をおいて、車両Ｖの前景を撮影し、その画像（以下、「原画像」と称呼する。）を表す画像データ（以下、「原画像データ」と称呼する。）を生成する。デジタルカメラ１２は、原画像データを出力するための端子１２ａを備える。
【0023】
通信機１３は、原画像データを入力（取得）するための端子１３ａを備える。端子１３ａが、デジタルカメラ１２の端子１２ａに接続されている。さらに、通信機１３は、デジタルカメラ１２から入力（取得）した原画像データを、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－に変換する変換器を含む。低電圧差動信号は、Low Voltage Differential Signaling (ＬＶＤＳ)とも称呼される仕様の信号であり、「ANSI/TIA/EIA-644」として標準規格化されたシリアル・インターフェース向け物理層仕様に則った信号である。低電圧作動信号は、その信号の振幅を、３．３Ｖではなく、例えば３５０ｍＶ程度の低い電圧に抑え、且つ、より高いスルーレートでデータを伝送する信号である（例えば、特許第５８６０６４４号公報、特開２０１７－２０４７０５号公報、特開２０２０－１７７２４２号公報などを参照。）。信号Ｄ＋はポジティブ信号と称呼され、信号Ｄ－はネガティブ信号とも称呼される。これらの信号は、一つのコモンモード電圧（例えば、１．２Ｖ）を中心として、互いに逆相になるように変化する。これら２つの信号の電位差が３５０ｍＶである。
【0024】
さらに、通信機１３は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－をそれぞれ出力するための端子Ｔ＋，Ｔ－を備える。端子Ｔ＋，Ｔ－が、コネクタ１４のコンタクトピンＰＴ＋，ＰＴ－にそれぞれ接続されている。
【0025】
制御装置１５は、マイクロコンピュータ１５１、温度センサ１５２及びパルス出力装置１５３を備える。マイクロコンピュータ１５１は、演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、タイマー装置などを備える。温度センサ１５２は、スレーブユニット１０の温度Ｔ（例えば、デジタルカメラ１２の表面温度）を検出し、その検出結果を表す温度データをマイクロコンピュータ１５１に供給する。パルス出力装置１５３は、パルス信号ＰＳを生成する。パルス信号ＰＳの周波数が、マイクロコンピュータ１５１によって制御される。第１実施形態において、パルス信号ＰＳの周波数は、第１周波数である「１０Ｈｚ」である。パルス信号ＰＳの振幅（電圧）は、「３．３Ｖ」である。パルス出力装置１５３は、パルス信号ＰＳを出力するための端子１５３ａを備える。端子１５３ａは、コネクタ１４のコンタクトピンＰＴ＋，ＰＴ－に、バッファ素子ＢＢ及び抵抗器ＲＲ，ＲＲを介して接続されている。パルス出力装置１５３は、そのパルス出力状態を、「パルス信号ＰＳを出力する状態」と、「パルス信号ＰＳを出力しない状態」と、の間で切り替え可能に構成されている。
【0026】
マスターユニット２０は、電源装置２１、通信機２２、コネクタ２３、制御装置２４及び表示器２５を備える。さらに、マスターユニット２０は、プリント配線基板２６を含む。電源装置２１、通信機２２、コネクタ２３及び制御装置２４を構成する電子部品が、プリント配線基板２６に実装されている。
【0027】
電源装置２１は、上述した車載の蓄電池から直流電力を入力（受給）し、当該直流電力の電圧値（例えば「１２Ｖ」）が所定の電圧値（例えば「３．３Ｖ」）になるように当該直流電力を変換する。電源装置２１は、その電圧変換した直流電力を、通信機２２、制御装置２４及び表示器２５に供給する。
【0028】
通信機２２は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－をそれぞれ入力するための端子Ｒ＋，Ｒ－を備える。端子Ｒ＋，Ｒ－が、コネクタ２３のコンタクトピンＰＲ＋，ＰＲ－にそれぞれ接続されている。通信機２２は、入力（取得）した低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－を原画像データに変換（復元）する逆変換器を含む。さらに、通信機２２は、前記低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－を変換して得られた原画像データを出力するための端子２２ａを備える。
【0029】
制御装置２４は、マイクロコンピュータ２４１及びバッファ回路２４２を備える。マイクロコンピュータ２４１は、演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、タイマー装置などを備える。マイクロコンピュータ２４１は、原画像データを入力（取得）するための端子２４１ａを備える。端子２４１ａは、通信機２２の端子２２ａに接続されている。さらに、マイクロコンピュータ２４１は、パルス信号を入力（取得）するための端子２４１ｂを備える。端子２４１ｂは、バッファ回路２４２を介して、コネクタ２３のコンタクトピンＰＲ＋,ＰＲ－に接続されている。バッファ回路２４２は、トランジスタ２４２ａを含む。トランジスタ２４２ａのコレクタが、抵抗器ｒｒを介して、電源装置２１から出力される直流電力の正極の電位と同電位である点Ａ（論理レベルが「Ｈ」である点）に接続されるとともに、端子２４１ｂに接続されている。トランジスタ２４２ａのエミッタが、電源装置２１から出力される直流電力の負極と同電位である点Ｂ（論理レベルが「Ｌ」である点）に接続されている。トランジスタ２４２ａのベースが、コネクタ２３のコンタクトピンＰＲ＋，ＰＲ－に抵抗器ＲＲ，ＲＲを介して接続されている。マイクロコンピュータ２４１は、後述する診断プログラムを実行して、車載カメラ装置１の状態（車載カメラ装置１を修理する必要があるか否か）を判定（診断）する。
【0030】
表示器２５は、液晶ディスプレイ及びディスプレイコントローラを備える。ディスプレイコントローラは、マイクロコンピュータ２４１から所定の画像（文字、図形など）を表す画像データを受信し、前記受信した画像データが表す前記画像を液晶ディスプレイに表示させる。
【0031】
通信ケーブル３０は、２本の電線Ｗ＋，Ｗ－と、一対のプラグ３０ａ，３０ｂを含む。電線Ｗ＋，Ｗ－は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－にそれぞれ対応している。電線Ｗ＋と電線Ｗ－とが撚り合わせられている。電線Ｗ＋，Ｗ－の一端にプラグ３０ａが取り付けられ、電線Ｗ＋，Ｗ－の他端にプラグ３０ｂが取り付けられている。プラグ３０ａのコンタクトピンＰａ＋，Ｐａ－に、電線Ｗ＋，Ｗ－の一端がそれぞれ接続され、プラグ３０ｂのコンタクトピンＰｂ＋，Ｐｂ－に、電線Ｗ＋，Ｗ－の他端がそれぞれ接続されている。プラグ３０ａが、コネクタ１４に嵌め込まれている。この状態において、コンタクトピンＰａ＋，Ｐａ－が、コンタクトピンＰＴ＋，ＰＴ－にそれぞれ接触して電気的に接続されている。一方、プラグ３０ｂが、コネクタ２３に嵌め込まれている。この状態において、コンタクトピンＰｂ＋，Ｐｂ－が、コンタクトピンＰＲ＋，ＰＲ－にそれぞれ接触して電気的に接続されている。
【0032】
（動作）
車載カメラ装置１の動作の概略を説明する。上記のように、スレーブユニット１０は、車両Ｖのリアビューミラーの前方の車室内に配置されている。そのため、スレーブユニット１０に太陽光が照射されて、スレーブユニット１０（特に、デジタルカメラ１２）が比較的高温になり、スレーブユニット１０の動作が不安定になったり、熱によってスレーブユニット１０の部品が変形したりする可能性がある。スレーブユニット１０の破損を防ぐため、発熱する部品（本実施形態では、通信機１３）への電力供給を停止することが好ましい。そこで、以下説明するように、マイクロコンピュータ１５１は、スレーブユニット１０の温度Ｔを監視（検知）し、その検知結果に応じて電源装置１１を以下に述べるように制御する。
車載カメラ装置１の動作の概略を説明する。上記のように、スレーブユニット１０は、車両Ｖのリアビューミラーの前方の車室内に配置されている。そのため、スレーブユニット１０に太陽光が照射されて、スレーブユニット１０（特に、デジタルカメラ１２）が比較的高温になり、スレーブユニット１０の動作が不安定になったり、熱によってスレーブユニット１０の部品が変形したりする可能性がある。スレーブユニット１０の破損を防ぐため、発熱する部品（本実施形態では、通信機１３）への電力供給を停止することが好ましい。そこで、以下説明するように、マイクロコンピュータ１５１は、スレーブユニット１０の温度Ｔを監視（検知）し、その検知結果に応じて電源装置１１を以下に述べるように制御する。
【0033】
温度Ｔが所定の閾値Ｔｔｈ以下である場合、マイクロコンピュータ１５１は、通信機１３に電力が供給されるように、電源装置１１を制御する。通信機１３は、原画像データを、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－に変換して出力する。低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－は、通信ケーブル３０を介して、通信機２２に伝達される。通信機２２は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－を原画像データに変換して、マイクロコンピュータ２４１に供給する。なお、この場合、マイクロコンピュータ１５１は、パルス出力装置１５３からパルス信号ＰＳが出力されないように、パルス出力装置１５３を制御する。
【0034】
一方、温度Ｔが所定の閾値Ｔｔｈより高い場合、マイクロコンピュータ１５１は、通信機１３への電力供給が遮断されるように、電源装置１１を制御する。通信機１３への電力供給が遮断されると、通信機１３は、原画像データを低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－に変換する動作を停止する。したがって、通信ケーブル３０は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－を伝達するための経路として利用されない。一方、マイクロコンピュータ１５１は、パルス出力装置１５３からパルス信号ＰＳが出力されるように、パルス出力装置１５３を制御する。このパルス信号ＰＳが、通信ケーブル３０を介して、制御装置２４に伝達される。
【0035】
ところで、車載カメラ装置１において、基本的には、通信機１３が低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－の送信機として機能し、通信機２２が低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－の受信機として機能する。ただし、通信機１３及び通信機２２は、互いに所定の信号（低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－とは異なる信号）を送受信する双方向通信機能（バックワードチャンネル通信機能）を備える。通信機１３及び通信機２２は、この双方向通信機能を用いて、互いに通信可能な状態であるか否かを検知する。具体的には、通信機２２は、所定の要求信号を通信機１３に送信する。通信機１３は、前記要求信号を受信すると、所定の応答信号を通信機２２に送信する。通信機２２は、要求信号を通信機１３に送信した後、所定の時間内に、通信機１３からの応答信号を受信できたとき、通信機２２に設けられたフラグレジスタに記憶されている通信エラーフラグＦを、「通信可能」であることを表す「０」に更新する。一方、通信機２２が、要求信号を通信機１３に送信した後、所定の時間内に、通信機１３からの応答信号を受信できなかったとき、通信エラーフラグＦを「通信不能」であることを表す「１」に更新する。一方、通信機１３は、通信機２２からの要求信号が途絶えたとき（所定の時間が経過しても要求信号を受信できないとき）、通信機１３に設けられた通信エラーフラグＦを「１」に更新する。通信機１３及び通信機２２は、通信エラーフラグＦを「１」に更新すると、それ以降、通信を停止する。なお、マイクロコンピュータ２４１は、通信機２２が正常であれば（故障していなければ）、通信機２２の通信エラーフラグＦを読み出し可能である。マイクロコンピュータ１５１は、通信機１３が正常であれば（故障していなければ）、通信機１３の通信エラーフラグＦを読み出し可能である。
【0036】
さらに、マイクロコンピュータ２４１は、パルス信号ＰＳを受信しているか否かを検知する。制御装置２４は、通信機２２の通信エラーフラグＦの読み出し結果及びパルス信号ＰＳの検知結果に基づいて、車載カメラ装置１の状態（修理が必要か否か）を判定（診断）し、その判定結果を表す画像を表示器２５に表示させる。
【0037】
なお、マイクロコンピュータ２４１は、通信機２２から原画像データが供給されるごとに、原画像データに基づいて、画像認識処理を実行する。例えば、マイクロコンピュータ２４１は、原画像データに基づいて、道路標識、走行レーンなどを認識し、その認識結果を、車両Ｖのエンジン、ブレーキ、操舵装置などを制御するマイクロコンピュータに送信する。換言すると、原画像データに基づくデータは車両運転支援制御用のコントローラに利用される。
【0038】
つぎに、マイクロコンピュータ１５１及びマイクロコンピュータ２４１の具体的動作を説明する。車両Ｖのエンジンが始動されると（あるいは、車両Ｖの駆動源が起動されると）、マイクロコンピュータ１５１の演算装置（以下、「スレーブＣＰＵ」と称呼する。）は、図２に示した、監視プログラムの実行を開始する。さらに、マイクロコンピュータ２４１の演算装置（以下、「マスターＣＰＵ」と称呼する。）は、図３に示した診断プログラムの実行を開始する。
【0039】
スレーブＣＰＵは、ステップ２００から監視処理を開始する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ２０１にて、温度センサ１５２から温度データを取得して、温度Ｔを検知する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ２０２にて、温度Ｔが所定の閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。温度Ｔが所定の閾値Ｔｔｈ以下であるとき（２０２：Ｙｅｓ）、スレーブＣＰＵは、ステップ２０３に進む。一方、温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高いとき（２０２：Ｎｏ）、スレーブＣＰＵは、ステップ２０５に進む。
【0040】
スレーブＣＰＵは、ステップ２０２からステップ２０３に進むと、通信機１３に電力が供給されるように電源装置１１を制御する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ２０４にて、端子１５３ａからパルス信号ＰＳが出力されないように、パルス出力装置１５３を制御する。そして、スレーブＣＰＵは、ステップ２０１に戻る。
【0041】
一方、スレーブＣＰＵは、ステップ２０２からステップ２０５に進むと、通信機１３に電力が供給されないように電源装置１１を制御する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ２０６にて、端子１５３ａからパルス信号ＰＳが出力されるように、パルス出力装置１５３を制御する。そして、スレーブＣＰＵは、ステップ２０１に戻る。
【0042】
マスターＣＰＵは、ステップ３００から診断処理を開始する。マスターＣＰＵは、ステップ３０１乃至ステップ３０３の処理により、通信機１３と通信機２２とが通信可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、マスターＣＰＵは、ステップ３０１にて、通信機２２の通信エラーフラグＦの読み出しを試みる。つぎに、マスターＣＰＵは、ステップ３０２にて、通信エラーフラグＦの読み出しに成功したか否かを判定する。通信エラーフラグＦの読み出しに成功したとき（３０２：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、ステップ３０３に進む。
【0043】
マスターＣＰＵは、ステップ３０３にて、前記読み出した通信エラーフラグＦが「０」であるか否かを判定する。前記読み出した通信エラーフラグＦが「０」であるとき（３０３：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信可能な状態である」と判定して、ステップ３０１に戻る。一方、前記読み出した通信エラーフラグＦが「１」であるとき（３０３：Ｎｏ）、マスターＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態である」と判定して、ステップ３０４に進む。
【0044】
ステップ３０４にて、マスターＣＰＵは、端子２４１ｂにパルス信号が入力されているか否か（パルス信号ＰＳを受信しているか否か）を判定する。端子２４１ｂにパルス信号が入力されているとき（３０４：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、ステップ３０５に進んで、表示器２５に「車載カメラ装置１（通信機１３）の動作を停止させている」ことを表す画像Ｘ（図４を参照。）を表示させ、ステップ３０１に戻る。これに対し、端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されていないとき（パルス信号ＰＳのパルス幅に相当する時間より長い間、端子２４１ｂの論理レベルが「Ｈ」のままであるとき（３０４：Ｎｏ））、マスターＣＰＵは、ステップ３０６に進む。マスターＣＰＵは、ステップ３０６にて、表示器２５に、「車載カメラ装置１を修理する必要がある」ことを表す画像Ｙ（図５を参照。）を表示させ、ステップ３０１に戻る。
【0045】
一方、マスターＣＰＵは、ステップ３０１にて通信エラーフラグＦを読み出すことができなかったとき（通信機２２が読み出し要求に応答しなかったとき）、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態である」（通信機２２が故障している）と判定できる。そこで、この場合、マスターＣＰＵは３０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ３０６に進み、図５の画像Ｙを表示させてから、ステップ３０１に戻る。なお、この場合、マスターＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態である」旨を示す「画像Ｙとは相違する画像」を表示器２５に表示させてもよい。
【0046】
つぎに、図６を参照して、平温時（温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下である場合）の車載カメラ装置１の動作を具体的に説明する。ただし、この図６の例において、車載カメラ装置１のすべての構成部品は正常に機能し得る状態にある（即ち、故障していない）。
【0047】
デジタルカメラ１２は、車両Ｖの前景を撮影して得られた原画像を表す原画像データを生成する。その原画像データが、端子１２ａから出力され、通信機１３の端子１３ａに入力される。この場合、通信機１３には電力が供給されている（図２のステップ２０３を参照。）。通信機１３は、原画像データを低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－に変換する。低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－は、端子Ｔ＋，Ｔ－から出力され、コネクタ１４、通信ケーブル３０、コネクタ２３を介して、通信機２２の端子Ｒ＋，Ｒ－に伝達される。このように、原画像データが、差動信号に変換されて転送されるので、車載カメラ装置１のデータ転送における外来ノイズ耐が高い。なお、この場合、パルス出力装置１５３は、パルス信号ＰＳを出力しない（図２のステップ２０４を参照）。通信機２２は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－を原画像データに変換（復元）する。その原画像データが、端子２２ａから出力され、マスターＣＰＵの端子２４１ａに入力される。この例において、通信機１３と通信機２２とが通信可能な状態にある。すなわち、通信機２２の通信エラーフラグＦは「０」である。よって、マスターＣＰＵは、表示器２５に画像Ｘ及び画像Ｙの何れをも表示させない。さらに、マスターＣＰＵは、原画像データに基づいて、上述した画像認識処理を実行する。なお、上記のように、低電圧差動信号Ｄ＋,Ｄ－は、一つのコモンモード電圧（例えば、１．２Ｖ）を中心として、互いに逆相になるように変化し、且つこれら２つの信号の電位差が３５０ｍＶである。上記のコモンモード電圧が、マスターユニット２０の抵抗器ＲＲ,ＲＲの接続点Ｃに印加される。したがって、トランジスタ２４２ａはオン状態のままであり、端子２４１ｂの論理レベルは「Ｌ」のまま変化しない。
【0048】
つぎに、図７を参照して、高温時（スレーブユニット１０の温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高い場合）の車載カメラ装置１の動作を具体的に説明する。ただし、この図７の例において、車載カメラ装置１のすべての構成部品は正常に機能し得る状態にある（即ち、故障していない）。
【0049】
通信機１３には電力が供給されない（図２のステップ２０５を参照。）。つまり、通信機１３の動作が停止されている。よって、この場合、通信機２２の通信エラーフラグＦは「１」である。さらに、この場合、パルス出力装置１５３は、３．３Ｖのパルス信号ＰＳを出力する（図２のステップ２０６を参照）。このパルス信号ＰＳが、通信ケーブル３０を介して、マスターユニット２０の抵抗器ＲＲ，ＲＲに伝達される。通信ケーブル３０の電線Ｗ＋を介して伝達されるパルス信号ＰＳと、電線Ｗ－を介して伝達されるパルス信号ＰＳとが同相である。したがって、マスターユニット２０の抵抗器ＲＲ，ＲＲの接続点Ｃの電位がパルス信号ＰＳ（０Ｖから３．３Ｖに変化し、その後０Ｖに変化する信号）に従って変化する。トランジスタ２４２ａのベースに３．３Ｖが印加されるとトランジスタ２４２ａはオフ状態からオン状態へと変化する。トランジスタ２４２ａのベースに０Ｖが印加されるとトランジスタ２４２ａはオン状態からオフ状態へと変化する。その結果、パルス信号ＰＳの周期に応じてトランジスタ２４２ａがオン・オフを繰り返す。結果的に、端子２４１ｂにパルス信号ＰＳ（厳密には、パルス信号ＰＳとは逆相の信号）が入力される。マスターＣＰＵは、端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されていることを検知して、表示器２５に画像Ｘを表示させる（図３のステップ３０５を参照）。なお、この場合、原画像データがマスターＣＰＵに供給されないので、マスターＣＰＵは、上記の画像認識処理を実行しない。
【0050】
つぎに、図８を参照して、平温時において、通信機１３が故障していて、その他の構成部品が正常である場合の車載カメラ装置１の動作を具体的に説明する。
【0051】
この場合、通信機１３が故障しているので、通信機１３と通信機２２とが通信不能である。すなわち、通信機２２の通信エラーフラグＦが「１」である。さらに、温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下であるから、パルス出力装置１５３からパルス信号ＰＳが出力されない（図２のステップ２０４を参照）。よって、この場合、マスターＣＰＵは、表示器２５に、画像Ｙを表示させる（図３のステップ３０６を参照）。
【0052】
以上に説明した事項を図９の表にまとめた。この表に示したように、車載カメラ装置１において、マスターＣＰＵは、通信機１３と通信機２２とが通信可能であるか否かの判定結果、及び端子２４１ｂ（パルス入力端子）にパルス信号ＰＳが入力されているか否かの判定結果に基づいて、表示器２５の表示内容を制御する。なお、通信機１３と通信機２２とが通信可能であり、且つ端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されていないとき（車載カメラ装置１が正常に動作しているとき（図９の状態（１）を参照））、マスターＣＰＵは、表示器２５に、車載カメラ装置１の状態に関する画像を表示させていない。しかしながら、この場合、表示器２５に、「車載カメラ装置１が正常に動作している」ことを表す画像を表示させてもよい。ユーザー（運転者又は車両Ｖの所有者）及び車載カメラ装置１の修理担当者は、表示器２５に表示された画像（画像Ｘ又は画像Ｙ）に基づいて、下記のように対処することができる。
【0053】
画像Ｘは、「デジタルカメラ１２が高温状態にあって、通信機１３の動作を停止させている場合」（図９の状態（２）を参照）に表示される。この場合、少なくとも電源装置１１、制御装置１５、通信ケーブル３０、電源装置２１及び制御装置２４が正常に動作している。よって、この場合、ユーザーは、温度Ｔが低下して通信機１３がその動作を再開するまで待機すればよい。
【0054】
なお、温度Ｔが、閾値Ｔｔｈ（又は閾値Ｔｔｈから正の所定の温度だけ低い温度）以下になると、スレーブＣＰＵは、通信機１３に電力が供給されるように、電源装置１１を制御する。さらに、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３からパルス信号ＰＳが出力されないように、パルス出力装置１５３を制御する。マスターＣＰＵは、端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されなくなったことを検知すると、通信機２２を再起動（リセット）する。このようにして、車載カメラ装置１は、原画像データを、スレーブユニット１０からマスターユニット２０へ転送可能な状態になる。
【0055】
画像Ｙは、「通信機１３と通信機２２との間の通信が不能であり、且つマスターユニット２０にパルス信号ＰＳが入力されていない状態にある場合」（図９の状態（３）を参照）に表示される。したがって、図８に例示したように、通信機１３が故障している場合に画像Ｙが表示される。その他に、下記の故障が生じている場合にも画像Ｙが表示される。
・電源装置１１の故障
・スレーブＣＰＵの故障
・通信ケーブル３０の断線及び／又はプラグとコネクタの嵌合不良（コンタクトピンの接触不良）
・通信機２２の故障
よって、画像Ｙが表示される場合、ユーザーは、車載カメラ装置１を含むシステムの修理を依頼する必要がある。
・電源装置１１の故障
・スレーブＣＰＵの故障
・通信ケーブル３０の断線及び／又はプラグとコネクタの嵌合不良（コンタクトピンの接触不良）
・通信機２２の故障
よって、画像Ｙが表示される場合、ユーザーは、車載カメラ装置１を含むシステムの修理を依頼する必要がある。
【0056】
この場合、修理担当者は、例えば、次のように対処するとよい。
・通信ケーブル３０のプラグをコネクタから一旦外して、再び嵌め込む
・スレーブユニット１０を交換する
・マスターユニット２０を交換する
・通信ケーブル３０を交換する
なお、修理担当者は、オシロスコープを用いて、各端子から出力される信号を観測して、故障箇所を特定して、交換が必要な部品を特定するとよい。
・通信ケーブル３０のプラグをコネクタから一旦外して、再び嵌め込む
・スレーブユニット１０を交換する
・マスターユニット２０を交換する
・通信ケーブル３０を交換する
なお、修理担当者は、オシロスコープを用いて、各端子から出力される信号を観測して、故障箇所を特定して、交換が必要な部品を特定するとよい。
【0057】
なお、画像Ｘが表示されている場合、温度Ｔが低下すれば、車載カメラ装置１が使用可能な状態になることが期待される。ここで、例えば、デジタルカメラ１２が高温状態にあり、通信機１３の動作を停止させている状態であり、且つ通信機１３又は通信機２２が故障している状態を想定する。この場合、温度Ｔが低下すると、パルス出力装置１５３からパルス信号が出力されなくなる。しかし、通信機１３と通信機２２とが通信不能であるから、結果的に、画像Ｙが表示される。この場合、修理担当者は、少なくとも電源装置１１、制御装置１５、通信ケーブル３０、電源装置２１及び制御装置２４が正常に動作していて、その他の部品が故障していると推定できる。よって、この場合、修理担当者は、通信ケーブル３０を交換する必要はなく、スレーブユニット１０及びマスターユニット２０のうちのいずれか一方又は両方を交換すればよい。なお、修理担当者は、端子１２ａ、端子Ｔ＋，Ｔ－、端子２３ａなどから出力される信号を、オシロスコープを用いて観測して、故障箇所を特定してもよい。そして、修理担当者は、前記特定した故障箇所を含むユニットを交換すればよい。
【0058】
（第１実施形態の効果）
車載カメラ装置１において、スレーブユニット１０の温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高い状態にあるとき、通信機１３の動作が停止される。さらに、この状態において、パルス出力装置１５３から、パルス信号ＰＳが出力される。すなわち、パルス信号ＰＳは、「通信機１３の動作が停止されている」ことを表している。この状態において通信機１３と通信機２２とは通信しない。すなわち、通信ケーブル３０は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－（原画像データを変換して得られた信号）の伝達経路としては利用されない。この状態において、通信ケーブル３０は、パルス信号ＰＳの伝達経路として利用される。したがって、車載カメラ装置１によれば、パルス信号ＰＳの伝達経路としての通信ケーブル、バスバーなどを、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ―の伝達経路とは別に設けた場合に比べて、部品点数及び部品コストを削減できる。
車載カメラ装置１において、スレーブユニット１０の温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高い状態にあるとき、通信機１３の動作が停止される。さらに、この状態において、パルス出力装置１５３から、パルス信号ＰＳが出力される。すなわち、パルス信号ＰＳは、「通信機１３の動作が停止されている」ことを表している。この状態において通信機１３と通信機２２とは通信しない。すなわち、通信ケーブル３０は、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－（原画像データを変換して得られた信号）の伝達経路としては利用されない。この状態において、通信ケーブル３０は、パルス信号ＰＳの伝達経路として利用される。したがって、車載カメラ装置１によれば、パルス信号ＰＳの伝達経路としての通信ケーブル、バスバーなどを、低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ―の伝達経路とは別に設けた場合に比べて、部品点数及び部品コストを削減できる。
【0059】
【0060】
（動作）
車載カメラ装置１Ａの動作の概略を説明する。車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高いとき、車載カメラ装置１と同様に、スレーブＣＰＵは、通信機１３の動作を停止させ、パルス出力装置１５３にパルス信号ＰＳを出力させる。この場合のパルス信号ＰＳの周波数は、第１周波数である「１０Ｈｚ」である。一方、車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ通信機１３の通信エラーフラグＦが「１」であるとき、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３にパルス信号ＰＳを出力させる。この場合のパルス信号ＰＳの周波数は「第１周波数と異なる第２周波数」であり、本例において「２０Ｈｚ」である。
車載カメラ装置１Ａの動作の概略を説明する。車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高いとき、車載カメラ装置１と同様に、スレーブＣＰＵは、通信機１３の動作を停止させ、パルス出力装置１５３にパルス信号ＰＳを出力させる。この場合のパルス信号ＰＳの周波数は、第１周波数である「１０Ｈｚ」である。一方、車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ通信機１３の通信エラーフラグＦが「１」であるとき、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３にパルス信号ＰＳを出力させる。この場合のパルス信号ＰＳの周波数は「第１周波数と異なる第２周波数」であり、本例において「２０Ｈｚ」である。
【0061】
マスターＣＰＵは、通信機２２の通信エラーフラグＦ、端子２４１ｂに入力されるパルス信号の周波数に基づいて、車載カメラ装置１の状態を判定（診断）し、その結果に基づいて、表示器２５の表示内容を制御する。
【0062】
つぎに、スレーブＣＰＵ及びマスターＣＰＵの具体的動作を説明する。車両Ｖのエンジンが始動されると、スレーブＣＰＵは、図１０に示した監視プログラムの実行を開始し、マスターＣＰＵは、図１１に示した診断プログラムの実行を開始する。
【0063】
車載カメラ装置１ＡのスレーブＣＰＵは、ステップ１０００から監視処理を開始する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ１００１にて、温度センサ１５２から温度データを取得して、温度Ｔを検知する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ１００２にて、温度Ｔが所定の閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下であるとき（１００２：Ｙｅｓ）、スレーブＣＰＵは、ステップ１００３に進む。
【0064】
スレーブＣＰＵは、ステップ１００３にて、通信機１３に電力が供給されるように電源装置１１を制御する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ１００４にて、通信機１３のフラグレジスタから通信エラーフラグＦの読み出しを試みる。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ１００５にて、通信エラーフラグＦの読み出しに成功したか否かを判定する。通信エラーフラグＦの読み出しに成功したとき（１００５：Ｙｅｓ）、スレーブＣＰＵは、ステップ１００６に進む。一方、通信エラーフラグＦを読み出すことができなかったとき（通信機１３が読み出し要求に応答しなかったとき（１００５：Ｎｏ））、スレーブＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態である」（通信機１３が故障している）と判定して、後述するステップ１００８に進む。
【0065】
スレーブＣＰＵは、ステップ１００５からステップ１００６に進むと、前記読み出した通信エラーフラグＦが「０」であるか否かを判定する。前記読み出した通信エラーフラグＦが「０」であるとき（１００６：Ｙｅｓ）、スレーブＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信可能な状態である」と判定して、ステップ１００７に進む。スレーブＣＰＵは、ステップ１００７にて、端子１５３ａからパルス信号ＰＳが出力されないように、パルス出力装置１５３を制御する。そして、スレーブＣＰＵは、ステップ１００１に戻る。
【0066】
これに対し、読み出しに成功した通信エラーフラグＦが「１」であるとき（１００６：Ｎｏ）、スレーブＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態である」と判定して、ステップ１００８に進む。
【0067】
スレーブＣＰＵは、ステップ１００５又はステップ１００６からステップ１００８に進むと、端子１５３ａからパルス信号ＰＳが出力されるように、パルス出力装置１５３を制御する。その際、スレーブＣＰＵは、このパルス信号ＰＳの周波数が２０Ｈｚ（第２周波数）であるように、パルス出力装置１５３を制御する。そして、スレーブＣＰＵは、ステップ１００１に戻る。
【0068】
これに対し、ステップ１００１にて取得した温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高いとき（１００２：Ｎｏ）、スレーブＣＰＵは、後述するステップ１００９に進む。ステップ１００９にて、スレーブＣＰＵは、通信機１３に電力が供給されないように電源装置１１を制御する。つぎに、スレーブＣＰＵは、ステップ１０１０に進み、端子１５３ａからパルス信号が出力されるように、パルス出力装置１５３を制御する。その際、スレーブＣＰＵは、パルス信号ＰＳの周波数が１０Ｈｚ（第１周波数）であるように、パルス出力装置１５３を制御する。そして、スレーブＣＰＵは、ステップ１００１に戻る。
【0069】
車載カメラ装置１ＡのマスターＣＰＵは、ステップ１１００から診断処理を開始する。マスターＣＰＵは、ステップ１１０１乃至ステップ１１０３の処理により、通信機１３と通信機２２とが通信可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、マスターＣＰＵは、ステップ１１０１にて、通信機２２の通信エラーフラグＦの読み出しを試みる。つぎに、マスターＣＰＵは、ステップ１１０２にて、通信エラーフラグＦの読み出しに成功したか否かを判定する。通信エラーフラグＦの読み出しに成功したとき（１１０２：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、ステップ１１０３に進む。
【0070】
マスターＣＰＵは、ステップ１１０２からステップ１１０３に進むと、前記読み出した通信エラーフラグＦが「０」であるか否かを判定する。前記読み出した通信エラーフラグＦの値が「０」であるとき（１１０３：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信可能な状態である」と判定して、ステップ１１０１に戻る。一方、前記読み出した通信エラーフラグＦが「１」であるとき（１１０３：Ｎｏ）、マスターＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態である」と判定して、ステップ１１０４に進む。
【0071】
マスターＣＰＵは、ステップ１１０３からステップ１１０４に進むと、端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されているか否か（パルス信号ＰＳを受信中か否か）を判定する。端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されているとき（１１０４：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、ステップ１１０５に進む。
【0072】
マスターＣＰＵは、ステップ１１０４からステップ１１０５に進むと、端子２４１ｂに入力されているパルス信号ＰＳの周波数が１０Ｈｚであるか否かを判定する。パルス信号ＰＳの周波数が１０Ｈｚであるとき（１１０５：Ｙｅｓ）、マスターＣＰＵは、ステップ１１０６に進む。一方、パルス信号ＰＳの周波数が１０Ｈｚではないとき（パルス信号ＰＳの周波数が２０Ｈｚであるとき（１１０５：Ｎｏ））、マスターＣＰＵは、ステップ１１０７に進む。
【0073】
マスターＣＰＵは、ステップ１１０５からステップ１１０６に進むと、表示器２５に、「車載カメラ装置１（通信機１３）の動作を停止させている」ことを表す画像Ｘ（図４を参照）を表示させ、ステップ１１０１に戻る。
【0074】
マスターＣＰＵは、ステップ１１０５からステップ１１０７に進むと、表示器２５に、「車載カメラ装置１を修理する必要がある」ことを表す第１の画像Ｙ１（図１３を参照）を表示させ、ステップ１１０１に戻る。
【0075】
なお、通信エラーフラグＦを読み出すことができなかったとき（通信機２２が読み出し要求に応答しなかったとき（１１０２：Ｎｏ））、マスターＣＰＵは、「通信機１３と通信機２２とが通信不能な状態であり、且つ、通信機２２が故障している。」と判定してステップ１１０８に進む。さらに、「通信エラーフラグＦが「１」であり（１１０３：Ｎｏ）且つ端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されていないとき（１１０４：Ｎｏ）、マスターＣＰＵは、スレーブユニット１０及び通信ケーブル３０などが故障していると判定して、ステップ１１０８に進む。」
【0076】
ステップ１１０８にて、マスターＣＰＵは、表示器２５に、「車載カメラ装置１を修理する必要がある」ことを表す第２の画像Ｙ２（図１４を参照）を表示させ、ステップ１１０１に戻る。
【0077】
以上に説明した事項を図１２の表にまとめた。この表に示したように、車載カメラ装置１Ａにおいて、マスターＣＰＵは、次の３つの判定結果に基づいて表示器２５の表示内容を制御する。
・通信機１３と通信機２２とが通信可能であるか否かの判定結果、
・端子２４１ｂ（パルス入力端子）にパルス信号ＰＳが入力されているか否かの判定結果・パルス信号ＰＳの周波数の判定結果（第１周波数であるか、第２周波数であるか）
・通信機１３と通信機２２とが通信可能であるか否かの判定結果、
・端子２４１ｂ（パルス入力端子）にパルス信号ＰＳが入力されているか否かの判定結果・パルス信号ＰＳの周波数の判定結果（第１周波数であるか、第２周波数であるか）
【0078】
なお、本実施形態では、通信機１３と通信機２２とが通信可能であり、且つ端子２４１ｂにパルス信号ＰＳが入力されていないとき（車載カメラ装置１が正常に動作しているとき（図１２の状態（１）を参照））、マスターＣＰＵは、表示器２５に、車載カメラ装置１の状態に関する画像を表示させていない。しかしながら、この場合、表示器２５に、「車載カメラ装置１が正常に動作している」ことを表す画像を表示させてもよい。ユーザー（運転者又は車両Ｖの所有者）及び車両Ｖの修理担当者は、表示器２５に表示された画像（画像Ｘ、画像Ｙ１又は画像Ｙ２）に基づいて、下記のように対処することができる。
【0079】
車載カメラ装置１と同様に、画像Ｘは、「デジタルカメラ１２が高温状態にあって、通信機１３の動作を停止させている状態にある場合」（図１２の状態（２）を参照）に表示される。よって、画像Ｘが表示されている場合、ユーザーは、温度Ｔが低下して通信機１３がその動作を再開するまで待機すればよい。
【0080】
画像Ｙ１及び画像Ｙ２の何れか一方が表示されている場合、ユーザーは、車載カメラ装置１の修理を依頼する必要がある。この場合、修理担当者は、下記のように対処することができる。なお、車載カメラ装置１Ａの複数箇所が同時に故障することは稀であるので、以下の説明において、車載カメラ装置１Ａの１つの箇所が故障した状態を想定している。
【0081】
画像Ｙ１は、「デジタルカメラ１２が平温状態にあるが、通信機１３と通信機２２とが通信不能であって、且つパルス信号ＰＳがスレーブユニット１０からマスターユニット２０に伝達されている状態にある場合」（図１２の状態（３）を参照）に表示される。すなわち、画像Ｙ１が表示されている場合、電源装置１１、制御装置１５及び通信ケーブル３０は、正常に動作している。言い換えれば、修理担当者は、画像Ｙ１が表示されている場合、下記の故障のいずれか１つが生じていると推定できる。
・通信機１３の故障
・通信機２２の故障
・通信機１３の故障
・通信機２２の故障
【0082】
よって、修理担当者は、上記の箇所を重点的に調査して故障箇所を特定し、前記特定した箇所を含むユニットを交換すればよい。
【0083】
画像Ｙ２は、「デジタルカメラ１２が平温状態にあるが、通信機１３と通信機２２とが通信不能であって、且つパルス信号がスレーブユニット１０からマスターユニット２０に伝達されていない状態にある場合」（図１２の状態（４）を参照）に表示される。この場合、修理担当者は、下記の故障いずれか１つが生じていると推定できる。
・電源装置１１の故障
・制御装置１５の故障
・通信ケーブル３０の故障（断線、コンタクトピンの接触不良など）
・電源装置１１の故障
・制御装置１５の故障
・通信ケーブル３０の故障（断線、コンタクトピンの接触不良など）
【0084】
よって、修理担当者は、上記の箇所を重点的に調査して故障箇所を特定し、前記特定した箇所を含むユニット又は通信ケーブル３０を交換すればよい。
【0085】
（第２実施形態の効果）
車載カメラ装置１Ａによれば、車載カメラ装置１により得られる効果に加え、下記の効果が得られる。すなわち、車載カメラ装置１によれば、ユーザー及び修理担当者は、図９に示した３つの状態を識別できるところ、車載カメラ装置１Ａによれば、ユーザー及び修理担当者は、図１２に示した４つの状態を識別できる。言い換えれば、車載カメラ装置１Ａによれば、修理担当者は、車載カメラ装置１Ａの故障箇所を特定し易く、迅速に修理を完了できる。
車載カメラ装置１Ａによれば、車載カメラ装置１により得られる効果に加え、下記の効果が得られる。すなわち、車載カメラ装置１によれば、ユーザー及び修理担当者は、図９に示した３つの状態を識別できるところ、車載カメラ装置１Ａによれば、ユーザー及び修理担当者は、図１２に示した４つの状態を識別できる。言い換えれば、車載カメラ装置１Ａによれば、修理担当者は、車載カメラ装置１Ａの故障箇所を特定し易く、迅速に修理を完了できる。
【0086】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0087】
（変形例１）
上記の各実施形態では、スレーブユニット１０において、原画像データを低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－に変換し、その低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ―を、通信ケーブル３０を介して、マスターユニット２０に伝達させる転送方式（プロトコル）を採用している。しかし、原画像データの転送方式は、上記実施形態に限られず、周知のシリアルデータ転送方式、パラレルデータ転送方式などを採用できる。
上記の各実施形態では、スレーブユニット１０において、原画像データを低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ－に変換し、その低電圧差動信号Ｄ＋，Ｄ―を、通信ケーブル３０を介して、マスターユニット２０に伝達させる転送方式（プロトコル）を採用している。しかし、原画像データの転送方式は、上記実施形態に限られず、周知のシリアルデータ転送方式、パラレルデータ転送方式などを採用できる。
【0088】
（変形例２）
上記のパルス信号ＰＳの周波数（第１周波数及び第２周波数）は一例であり、他の周波数を採用してもよい。さらに、パルス信号ＰＳに代えて、所定のビットパターンを呈する信号を採用してもよい。この場合、車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高いとき、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３に第１のビットパターンを有する信号Ｓ１を出力させる。これに対し、車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ通信機１３の通信エラーフラグＦが「１」であるとき、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３に「第１のビットパターンとは相違する第２のビットパターンを有する信号Ｓ２」を出力させる。車載カメラ装置１ＡのマスターＣＰＵは、第１及び第２のビットパターンの何れのパターンを有する信号が送信されてきているかを識別する。
上記のパルス信号ＰＳの周波数（第１周波数及び第２周波数）は一例であり、他の周波数を採用してもよい。さらに、パルス信号ＰＳに代えて、所定のビットパターンを呈する信号を採用してもよい。この場合、車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈより高いとき、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３に第１のビットパターンを有する信号Ｓ１を出力させる。これに対し、車載カメラ装置１Ａにおいて、温度Ｔが閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ通信機１３の通信エラーフラグＦが「１」であるとき、スレーブＣＰＵは、パルス出力装置１５３に「第１のビットパターンとは相違する第２のビットパターンを有する信号Ｓ２」を出力させる。車載カメラ装置１ＡのマスターＣＰＵは、第１及び第２のビットパターンの何れのパターンを有する信号が送信されてきているかを識別する。
【0089】
（変形例３）
マスターＣＰＵは、診断プログラムを実行して得られた結果（診断結果）を表す画像Ｘ、画像Ｙなどを表示器２５に表示させているが、診断結果の提示方法は上記実施形態に限られず、診断結果を表す何等かの情報がユーザー及び修理担当者に提示されればよい。例えば、画像Ｘ、画像Ｙなどにそれぞれ対応する音声が発生されてもよい。更に、その診断結果は、診断結果が得られた時刻（日時）などとともに、不揮発性メモリに保存されてもよく、車載の通信機を用いて外部のサーバに送信されてもよい。この場合、ユーザー及び修理担当者は、不揮発性メモリまたは外部のサーバから診断結果を読み出し、修理などに利用することができる。
マスターＣＰＵは、診断プログラムを実行して得られた結果（診断結果）を表す画像Ｘ、画像Ｙなどを表示器２５に表示させているが、診断結果の提示方法は上記実施形態に限られず、診断結果を表す何等かの情報がユーザー及び修理担当者に提示されればよい。例えば、画像Ｘ、画像Ｙなどにそれぞれ対応する音声が発生されてもよい。更に、その診断結果は、診断結果が得られた時刻（日時）などとともに、不揮発性メモリに保存されてもよく、車載の通信機を用いて外部のサーバに送信されてもよい。この場合、ユーザー及び修理担当者は、不揮発性メモリまたは外部のサーバから診断結果を読み出し、修理などに利用することができる。
【0090】
（変形例４）
上記実施形態は、本発明を車載カメラ装置に適用した例であるが、本発明を、他の車両用制御システム（通信ケーブルを介して接続された２つのユニットを含む車両用制御システムであって、自己診断機能を備えた車両用制御システム）に適用してもよい。
上記実施形態は、本発明を車載カメラ装置に適用した例であるが、本発明を、他の車両用制御システム（通信ケーブルを介して接続された２つのユニットを含む車両用制御システムであって、自己診断機能を備えた車両用制御システム）に適用してもよい。
【符号の説明】
【0091】
１，１Ａ…車載カメラ装置、１０…スレーブユニット、１１…電源装置、１２…デジタルカメラ、１３…通信機、１５…制御装置、２０…マスターユニット、２１…電源装置、２２…通信機、２４…制御装置、２５…表示器、３０…通信ケーブル、Ｄ＋，Ｄ－…低電圧差動信号、ＰＳ…パルス信号、Ｖ…車両、Ｘ，Ｙ，Ｙ１，Ｙ２…画像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】