のねじ部材締緩装置では、ナットランナ（４０）における回転体（４０ｃ）の嵌合部（４０ｄ）を、ねじ部材（１１）の被嵌合部（１１ｄ）に嵌合させる場合の制御として、まず、ねじ部材（１１）の被嵌合部（１１ｄ）と回転体（４０ｃ）の嵌合部（４０ｄ）との軸心同士が合うように、ロボットアーム（３０）によりナットランナ（４０）を移動させる。次に、被嵌合部（１１ｄ）に対して嵌合部（４０ｄ）を押し付けるように、ロボットアーム（３０）によりナットランナ（４０）にねじ部材（１１）に向けた力を作用させる。そして、この状態を維持しつつ、ナットランナ（４０）の回転体（４０ｃ）を低速で回転させることにより、当該回転体の嵌合部（４０ｄ）をねじ部材（１１）の被嵌合部（１１ｄ）に嵌合させる（特許文献１の段落００２８参照）。

に鑑みた、ねじ部材締緩装置の特徴構成は、 ねじ部材の被嵌合部に嵌合する嵌合部を備え、当該嵌合部の軸心周りに回転自在に支持された回転体と、 前記回転体を回転させる回転駆動部と、 前記回転体を移動させる移動部と、 前記回転駆動部及び前記移動部の動作を制御する制御部と、を備え、 前記回転駆動部による前記回転体の回転方向の一方側を回転方向第１側とし、他方側を回転方向第２側とし・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る