特許 7363756 自動運転システム、自動運転車の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】自動運転システム、自動運転車の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/12 20120101AFI20231011BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20231011BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20231011BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20231011BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231011BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

B60W50/12

B60W50/08

B60W40/08

B60W40/02

B60W60/00

G08G1/16 F

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020208612

(22)【出願日】2020-12-16

(65)【公開番号】P2022095341

(43)【公開日】2022-06-28

【審査請求日】2022-06-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】根本 和希

(72)【発明者】

【氏名】田中 信

(72)【発明者】

【氏名】中村 慧

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／０２０６０２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１５８００６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行を自動で制御する自律走行制御を行う自動運転システムであって、
前記自律走行制御を含む前記車両に係る一又は複数の制御を実行する制御装置と、
人が操作することにより前記制御装置に対して種々の要求を与える要求入力装置と、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得するセンサと、
を備え、
前記制御装置は、
前記自律走行制御を実行している場合、
前記要求入力装置を操作する操作者が適格者であるか否かを判定する操作者判定処理を実行し、
前記操作者が適格者である場合、
前記要求を許可し、
前記操作者が適格者でない場合、
前記要求を不許可とし、
前記制御装置は、さらに、
前記運転環境情報に基づいて、
前記車両の安全性に係るリスクを示す安全リスクを算出する処理と、
前記制御装置が実行する制御の信頼性を示すシステム自信度を算出する処理と、
を実行し、
前記安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつ前記システム自信度が所定の第１閾値以上である場合、
前記操作者が適格者であるか否かに関わらず、前記要求を不許可とする
ことを特徴とする自動運転システム。

【請求項2】

請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記操作者を認識して前記操作者に関する情報である操作者情報を出力する操作者認識装置を備え、
前記制御装置は、前記操作者判定処理において、
前記操作者情報に基づいて前記操作者が適格者であるか否かを判定する
ことを特徴とする自動運転システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
前記制御装置は、
前記安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつ前記システム自信度が前記第１閾値より小さい所定の第２閾値未満である場合、
前記操作者が適格者であるか否かに関わらず、前記要求を許可する
ことを特徴とする自動運転システム。

【請求項4】

制御装置による自動運転車の制御方法であって、
前記制御装置による自律走行制御の実行時に前記自動運転車の制御に関する要求が前記制御装置に与えられた場合、
前記要求を与えた操作者が適格者であるか否かを判定し、
前記操作者が適格者である場合、前記要求を許可し、前記操作者が適格者でない場合、前記要求を不許可とし、
さらに前記自動運転車の運転環境を示す運転環境情報に基づいて、前記自動運転車の安全性に係るリスクを示す安全リスクと、前記制御装置が実行する制御の信頼性を示すシステム自信度とを算出し、
前記安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつ前記システム自信度が所定の第１閾値以上である場合、前記操作者が適格者であるか否かに関わらず、前記要求を不許可とする
ことを特徴とする自動運転車の制御方法。

【請求項5】

請求項４に記載の自動運転車の制御方法であって、
前記安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつ前記システム自信度が前記第１閾値よりも小さい所定の第２閾値未満である場合、前記操作者が適格者であるか否かに関わらず、前記要求を許可する
ことを特徴とする自動運転車の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転システムの安全技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、誤操作による自動運転の終了を、自動運転のレベルに準じて防止する車両制御装置が提案されている。この車両制御装置は、自動運転を終了させるためのドライバーの操作又は操作に対する判定が、自動運転のレベルに準じて異なるように設定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１９－１５５９５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の制御（自律走行制御の他、車両安全制御や車両安定制御等も含む）の設定変更を行うことは、車両の安全性に影響する。このため、設定変更の操作が行われたことは、自動運転車のオペレータ等の適格者により行われることが望ましい。また、自動運転車に備える運転操作系（ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル等）を操作することにより、手動で運転を行う操作も、オペレータ等の適格者により行われることが望ましい。

【0005】

しかしながら、自動運転のレベルが上がるにつれて、自律走行制御を実行中、オペレータが設定変更を行うための装置や運転操作系を監視しなくなることが考えられる（例えば、レベル４以上の自動運転車等）。このため、オペレータ等の適格者ではない第三者が、いたずらや誤りにより、設定変更の操作や運転操作系を操作することに対する虞が大きい。これは、自律走行制御を実行中のオペレータの状況によっては、このような操作に対するオペレータの認知が遅れる、あるいは認知されないために、車両の安全性が保てなくなる虞があるからである。

【0006】

一方で、自律走行制御を実行中であっても、オペレータ等の適格者は、制御の設定変更を行いたいと考える場合や、手動運転を行いたいと考える場合が想定される。また、オペレータ等の適格者にとっては、設定変更の操作や運転操作系の操作をより簡易に行うことができる形態であることが望ましい。このため、自律走行制御を実行中はあらゆる操作を受け付けなくすることや、操作を行うための手順や装置を複雑化することは望ましくない。

【0007】

本発明は、上記の課題を鑑みてなされたもので、制御の設定変更や運転操作系の操作といった注意を要する操作が、自律走行制御を実行中に、自動運転車のオペレータ等の適格者以外のいたずらや誤りにより行われることを防止する自動運転システム、及び方法を提案することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様に係る自動運転システムは、車両の走行を自動で制御する自律走行制御を行う自動運転システムであって、制御装置と、要求入力装置と、を備える。制御装置は、自律走行制御を含む車両に係る一又は複数の制御を実行する。要求入力装置は、人が操作することにより制御装置に対して種々の要求を与える。

【0009】

制御装置は、自律走行制御を実行している場合、要求入力装置を操作する操作者が適格者であるか否かを判定する操作者判定処理を実行する。そして、操作者が適格者である場合、要求を許可し、操作者が適格者でない場合、要求を不許可とする。

【0010】

この自動運転システムは、さらに操作者を認識して操作者に関する情報である操作者情報を出力する操作者認識装置を備えていても良い。そして、制御装置は、操作者判定処理において、操作者情報に基づいて操作者が適格者であるか否かを判定しても良い。

【0011】

この自動運転システムの制御装置は、車両に備えるセンサから取得する運転環境情報に基づいて、車両の安全性に係るリスクを示す安全リスクを算出する処理と、制御装置が実行する制御の信頼性を示すシステム自信度を算出する処理と、を実行しても良い。そして、制御装置は、安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつシステム自信度が所定の第１閾値以上である場合、操作者が適格者であるか否かに関わらず要求を不許可としても良い。また、安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつシステム自信度が所定の第２閾値未満である場合、操作者が適格者であるか否かに関わらず要求を許可しても良い。

【0012】

本開示の一態様に係る制御方法は、自動運転車の制御方法であって、制御装置による自律走行制御の実行時に自動運転車の制御に関する要求が制御装置に与えられた場合、要求を与えた操作者が適格者であるか否かを判定し、操作者が適格者である場合、要求を許可し、操作者が適格者でない場合、要求を不許可とする自動運転車の制御方法である。

【0013】

この制御方法は、自動運転車の運転環境を示す運転環境情報に基づいて、自動運転車の安全性に係るリスクを示す安全リスクと、制御装置が実行する制御の信頼性を示すシステム自信度と、を算出し、安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつシステム自信度が所定の第１閾値以上である場合、操作者が適格者であるか否かに関わらず、要求を不許可としても良い。また、安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつシステム自信度が第１閾値よりも小さく所定の第２閾値未満である場合、操作者が適格者であるか否かに関わらず、要求を許可しても良い。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、制御装置に対する要求を、自律走行制御を実行中でない場合、又は自律走行制御を実行中であっても操作者が適格者である場合に限り許可する。これにより、制御設定の変更や運転操作系の操作といった注意を要する操作が、自律走行制御を実行中に、自動運転車のオペレータ等の適格者以外のいたずらや誤りにより行われることを防止することができる。

【0015】

さらに、安全リスク及びシステム自信度を算出し、安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつシステム自信度が所定の第１閾値以上である場合は、操作者が適格者であるか否かに関わらず要求を不許可としても良い。これにより、安全性に係るリスクが一定程度高くなっている場合に、設定変更等の影響を受けることなく、信頼性の高い自動運転システムの制御に車両の運転等を委ねることができる。延いては、車両の安全性を高めることができる。

【0016】

またさらに、安全リスクが所定のリスク閾値以上、かつシステム自信度が所定の第２閾値未満である場合は、操作者が適格者であるか否かに関わらず要求を許可しても良い。これにより、安全性に係るリスクが一定程度高くなっているにもかかわらず、自動運転システムの制御の信頼性が低い場合には、適格者以外であっても要求入力装置の操作を許可し、車両の運転等の判断を委ねることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】車両がＨＭＩ装置及び運転装置を備える場合の運転席付近の例を示す概念図である。

【図2】第１の実施の形態に係る運転システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】第１の実施の形態に係る要求許可判定部の処理を示すフローチャートである。

【図4】第１の実施の形態の変形例に係る運転システムの構成例を示すブロック図である。

【図5】第２の実施の形態に係る運転システムの構成例を示すブロック図である。

【図6】第２の実施の形態に係る要求許可判定部の処理を示すフローチャートである。

【図7】第２の実施の形態に係る要求許可判定部の処理を示すフローチャートである。

【図8】図６及び図７に示す処理により実現される安全リスク及びシステム自信度に応じた要求の可否を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造などは、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

【0019】

１．概要
自律走行が可能な自動運転車は、普通、車両の状態情報（車速、加速度、ヨーレート等）や周辺環境（先行車両、周囲の物標、車線等）の情報等の運転環境情報を検出する複数のセンサと、自律走行制御を行う制御装置と、を備えている。制御装置は、典型的には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。自律走行制御に係るＥＣＵは、運転環境情報に基づいて、自律走行制御に係る処理を実行する。そして、走行経路に沿って走行を行うための制御信号を、車両のアクチュエータに対して出力する。

【0020】

自動運転車が備えるＥＣＵは、自律走行制御だけでなく、車両安全制御（衝突被害軽減ブレーキ、車線逸脱防止支援制御、踏み間違い防止制御、ブラインドスポットモニタ、その他の予防安全制御等）や車両安定制御（横すべり防止制御、トラクションコントロール等）等も実行する場合がある。ただし、それぞれの制御がいくつかの別個のＥＣＵにより実行される場合も含む。

【0021】

自律走行制御を含むこれらの制御は、普通、設定変更が可能な項目を有している。例えば、それぞれの制御の作動感度や、それぞれの制御機能のオンオフ等である。このような設定変更は、典型的には、車両に備えるＨＭＩ（Human Machine Interface）装置を人が操作することにより行うことができる。制御の設定変更は、車両の安全性に影響するため、自動運転車のオペレータ等の適格者により認知されていることが望ましい。

【0022】

また、自動運転車には、人が操作することで手動運転を行うことが可能な運転操作系（ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル等）が備えられる場合がある。運転操作系は、典型的には、運転席とする座席付近に備えられる。

【0023】

図１は、自動運転車である車両が、ＨＭＩ装置としてタッチパネルＰＮＬを備え、運転操作系としてステアリングホイールＳＴＲを備える場合の車両の運転席付近の例を示す概念図である。図１に示す例では、タッチパネルＰＮＬを操作することで、制御の設定変更を行うことができる。また、ステアリングホイールＳＴＲを操作することで、車両の操舵に係る運転操作を行うことができる。

【0024】

このような運転席が、自家用車や公共バス等の、様々な形態及び目的の自動運転車に適用される場合が考えられる。一方で、自動運転のレベルが上がるにつれて、自動運転車のオペレータは、ＨＭＩ装置や運転操作系を監視しなくなることが考えられる。さらには、オペレータが運転席から離れた位置にいることが考えられる。例えば、自家用車において、自律走行制御を実行中にオペレータが読書を行うような場合、公共バスにおいて、車内業務のため、自律走行制御を実行中にオペレータが運転席を離れる場合等である。

【0025】

このため、オペレータ等の適格者ではない第三者のいたずらや誤りによるＨＭＩ装置や運転操作系の操作に対する虞が大きい。例えば、自家用車において、助手席に座る人が不意にＨＭＩ装置や運転操作系を操作する場合や、公共バスにおいて、乗客がいたずらでＨＭＩ装置や運転操作系を操作する場合である。この場合、オペレータの状況によっては、その操作への認知が遅れる、あるいは認知できずに、車両の安全性が保てなくなる虞がある。

【0026】

一方で、自律走行制御を実行中であっても、オペレータは、制御の設定変更を行いたいと考える場合や、手動運転を行いたいと考える場合が想定される。例えば、走行経路上の周囲環境のために不必要に衝突被害軽減ブレーキが作動してしまう場合や、自分で運転を楽しみたいと考える場合である。

【0027】

そこで、本実施の形態に係る自動運転システムは、自律走行制御を実行中は、ＨＭＩ装置や運転操作系を操作する操作者が、オペレータ等の適格者であるか否かを判定する。そして、自律走行制御を実行中は、操作者が適格者である場合に限り、操作による制御装置に対する要求を許可する。これにより、制御の設定変更や運転操作系の操作といった注意を要する操作が、自律走行制御を実行中に車両のオペレータ等の適格者以外のいたずらや誤りにより行われることを防止する。

【0028】

２．第１の実施の形態
２－１．構成
図２は、第１の実施の形態に係る自動運転システム１００の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１００は、ＥＣＵ１０と、要求入力装置２０と、認識カメラ３０と、センサ４０と、通信装置５０と、アクチュエータ６０と、を備えている。ＥＣＵ１０は、要求入力装置２０、認識カメラ３０、センサ４０、通信装置５０、及びアクチュエータ６０と、電気的に又は無線で接続されており、情報を伝達することができるように構成されている。

【0029】

要求入力装置２０は、人（操作者ＰＳ）が操作することにより、ＥＣＵ１０に対して種々の要求を与える装置である。図１に示す構成例では、要求入力装置２０として、ＨＭＩ装置２１と、運転操作系２２が示されている。ただし、いずれか一方のみを要求入力装置２０としても良いし、ＥＣＵ１０に対して要求を与えるその他の装置を要求入力装置２０としても良い。

【0030】

ＨＭＩ装置２１は、例えば、車両に備えるスイッチや、タッチパネル、カーナビゲーション等である。操作者ＰＳは、ＨＭＩ装置２１を操作することにより、ＥＣＵ１０が実行する制御の設定変更を行うことができる。このとき、ＨＭＩ装置２１は、ＥＣＵ１０に対して設定変更要求を与える。設定変更要求は、設定変更を行う項目について要求する変更値を示す設定変更値を含んでいる。

【0031】

運転操作系２２は、例えば、車両に備えるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル等である。操作者ＰＳは、運転操作系２２を操作することにより、車両の運転操作を行うことができる。つまり、操作者ＰＳは、運転操作系２２を操作して手動運転を行うことができる。このとき、運転操作系２２は、ＥＣＵ１０に対して運転要求を与える。運転要求は、運転操作系２２の操作量（ステアリングホールの操舵角、アクセルペダルの踏込量等）を含んでいる。

【0032】

認識カメラ３０（操作者認識装置）は、操作者ＰＳを撮像し、画像認識処理により操作者ＰＳの顔や服装に関する情報を操作者情報として出力する。あるいは、操作者ＰＳの顔や服装に関する情報から、さらに操作者ＰＳが適格者であるか否かを判定する処理を実行し、適格者であるか否かについての情報を操作者情報として出力しても良い。この場合、認識カメラ３０には、適格者であるか否かを判定するための基準（適格者の顔や服装のデータ等）があらかじめ与えられている。

【0033】

認識カメラ３０は、操作者ＰＳに対する操作者情報を取得することができる程度に、操作者ＰＳを撮像可能な位置に配置される。例えば、要求入力装置２０の付近であって、操作者ＰＳと対面するように配置する。あるいは、車両の天井に備えられ、車内全体を撮像することができるように配置する。なお認識カメラ３０は、車両に複数備えられ、それぞれが異なる操作者情報を出力するように構成されていても良い。

【0034】

センサ４０は、運転環境情報を検出して出力する。センサ４０は、例えば、車両の状態の情報を検出するものとして、車輪速センサ、Ｇセンサ、ヨーレートセンサ等である。車両の周辺環境の情報を検出するものとして、カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等である。

【0035】

通信装置５０は、車両及び車両の外部と通信を行うことで情報（通信情報）を取得して出力する装置である。通信装置５０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置である。通信情報は、例えば、地図情報及び地図上の車両の位置の情報である。

【0036】

ＥＣＵ１０は、取得する情報に基づいて、車両の制御に係る種々の処理を実行し、制御信号を生成する。そして、制御信号をアクチュエータ６０に対して出力する。操作者ＰＳに情報を伝える目的で、ＨＭＩ装置２１に対して制御信号を出力しても良い。

【0037】

ＥＣＵ１０は、典型的には、メモリと、プロセッサとを備えている。メモリは、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）と、プロセッサで実行可能な制御プログラムや制御プログラムに係る種々のデータを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）と、を含んでいる。プロセッサは、メモリからプログラムを読み出し、メモリから読み出す種々のデータに基づいて、プログラムに従う処理を実行する。

【0038】

ＥＣＵ１０は、要求許可判定部１１と、制御部１２と、を含んでいる。要求許可判定部１１は、要求入力装置２０からＥＣＵ１０に対して与えられる要求の可否を判定する処理を実行する。要求許可判定部１１は、要求を許可すると判定する場合に、制御部１２に対して要求を伝達する。要求許可判定部１１が実行する処理の詳細については後述する。

【0039】

制御部１２は、自律走行制御を含む複数の制御に係る処理を実行し、制御信号を生成する。また制御部１２は要求許可判定部１１から伝達される要求に応じた処理を実行する。設定変更要求が伝達される場合、制御部１２は、設定変更値となるように制御の設定変更を行う。より具体的には、プロセッサが、メモリに記憶する制御プログラムの制御の設定に係る値を変更する。運転要求が伝達される場合、制御部１２は、自律走行制御をキャンセルし、操作量に応じた走行となるように制御信号を生成する。つまり、操作者ＰＳによる手動運転が実現される。

【0040】

制御部１２は、要求許可判定部１１に対して、自律走行制御を実行中である場合は１、自律走行制御を実行中でない場合は０となる自律走行制御実行フラグを出力する。これにより、要求許可判定部１１は、制御部１２が自律走行制御を実行しているか否かを判断することができる。

【0041】

なお、要求許可判定部１１と制御部１２は、それぞれが制御プログラムにおける処理の部分として実現されていても良いし、それぞれが別個のプロセッサとして実現されていても良い。

【0042】

あるいは、要求許可判定部１１と制御部１２はそれぞれ別個のＥＣＵにより構成されていても良い。さらに、制御部１２が、複数の制御のそれぞれ又は一群の制御毎に別個のＥＣＵにより構成されていても良い。この場合、ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成される。このとき、それぞれのＥＣＵは、処理の実行に際して必要なデータを取得することができる程度に、互いに情報を伝達することができるように接続される。少なくとも、要求許可判定部１１に係るＥＣＵは、制御部１２を構成するそれぞれのＥＣＵに対して情報を伝達することができるように接続される。そして、要求許可判定部１１が要求を許可する場合、その要求が対象とする制御に係るＥＣＵに対して、その要求を伝達する。また、自律走行制御に係るＥＣＵは、自律走行制御実行フラグを要求許可判定部１１に対して伝達する。

【0043】

アクチュエータ６０は、機能に応じて種々のアクチュエータにより構成され、それぞれのアクチュエータが車両の適当な位置に配置される。アクチュエータ６０は、ＥＣＵ１０から与えられる制御信号に従って動作する。これにより、ＥＣＵ１０による制御が実現される。

【0044】

例えば、ＥＣＵ１０が、自律走行制御に係る処理を実行し、加速、減速、操舵に関する制御信号がアクチュエータ６０に出力される。そして、制御信号に従ってアクチュエータ６０が動作することにより、走行経路に沿うように車両の自律走行が行われる。

【0045】

ＥＣＵ１０が、ＨＭＩ装置２１に対して制御信号を出力する場合、ＨＭＩ装置２１は、制御信号に従って動作する。例えば、ＥＣＵ１０が処理を実行し、要求が不許可となった場合や手動運転が開始された場合に、それらを通知する表示を行う制御信号をＨＭＩ装置２１に出力する。そして、ＨＭＩ装置２１は、表示信号に従って表示を行うことで、操作者ＰＳに情報を伝えることができる。その他、ＨＭＩ装置２１として車両にスピーカーが備えられ、ＥＣＵ１０が、音による通知を行う制御信号をスピーカーに対して出力しても良い。

【0046】

２－２．要求許可判定部の処理
図３は、第１の実施の形態に係る要求許可判定部１１の処理を示すフローチャートである。第１の実施の形態において、図３に示す処理は、操作者ＰＳが要求入力装置２０を操作し、ＥＣＵ１０に対して要求が与えられた時に実行が開始される。

【0047】

ステップＳ１００において、要求許可判定部１１は、制御部１２が自律走行制御を実行中であるか否かを判定する。これは、制御部１２から取得する自律走行制御実行中フラグにより判定することができる。自律走行制御を実行中である場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。自律走行制御を実行中でない場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１２０に進み、要求を許可する。

【0048】

ステップＳ１１０（操作者判定処理）において、要求許可判定部１１は、操作者ＰＳが適格者であるか否かを判定する。これは、認識カメラ３０から取得する操作者情報に基づいて行われる。例えば、操作者情報として与えられる操作者ＰＳの顔や服装の情報と、あらかじめ制御プログラムに与えられる適格者であるか否かを判定するための基準となるデータと、を照合することにより行う。あるいは、認識カメラ３０から操作者情報として、操作者ＰＳが適格者であるか否かについての情報が与えられ、その情報に従って判定する。操作者ＰＳが適格者である場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進み、要求を許可する。操作者ＰＳが適格者でない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進み、要求は不許可となる。

【0049】

要求を許可する場合（ステップＳ１２０）、要求許可判定部１１は、制御部１２に対して要求を伝達する。要求を不許可とする場合（ステップＳ１３０）、要求は制御部１２に伝達されない。

【0050】

以上説明した処理により、操作者ＰＳによる要求入力装置２０の操作に係る要求は、自律走行制御を実行中でない場合（手動運転を行っている場合）、又は自律走行制御を実行中であっても操作者ＰＳが適格者である場合に限り許可される。これにより、制御設定の変更や運転操作系２２の操作といった注意を要する操作が、自律走行制御を実行中に、適格者以外のいたずらや誤りにより行われることを防止することができる。

【0051】

２－３．変形例
第１の実施の形態に係る自動運転システム１００は、以下のように変形した態様を採用しても良い。

【0052】

２－３－１．変形例１
操作者情報は、操作者ＰＳが操作することで操作者ＰＳの認証を行う認証装置により与えられていても良い。この場合、操作者認識装置として、認証装置が認識カメラ３０の代替として備えられる。あるいは、認証装置が認識カメラ３０に追加して備えられる。

【0053】

認証装置は、例えば、カードリーダーや文字入力装置である。適格者である者が所持するカードや、適格者である者に知らされる暗号、合言葉等により操作者ＰＳの認証を行う。この場合、操作者情報として、操作者ＰＳが適格者であるか否かの情報が出力される。別の例として、認証装置は、指紋認証や顔認証等の操作者ＰＳの生体情報により認証を行う装置であっても良い。この場合、操作者情報として、操作者ＰＳの生体情報が出力される。あるいは、操作者ＰＳの生体情報から、さらに操作者ＰＳが適格者であるか否かを判定する処理を実行し、適格者であるか否かについての情報を操作者情報として出力しても良い。

【0054】

操作者認識装置として認証装置が与えられる場合、認証装置による操作者ＰＳの認証は、図３に示す要求許可判定部１１の処理の実行開始前に行われても、実行開始後に行われても良い。実行開始前に行われる場合、操作者ＰＳが認証装置による認証を行った後、処理の実行が開始され、要求が許可された場合（ステップＳ１２０）に、操作者ＰＳは要求入力装置を操作する。あるいは、操作者ＰＳが認証装置による認証を行った後、操作者ＰＳは要求入力装置を操作し、その後処理の実行が開始され、要求の許可（ステップＳ１２０）又は不許可（ステップＳ１３０）が判定される。実行開始後に行われる場合、ステップＳ１１０の処理が実行される前、又は実行される時に、操作者ＰＳは認証装置による認証を行い、ステップＳ１１０の処理が実行され、要求の許可（ステップＳ１２０）又は不許可（ステップＳ１３０）が判定される。

【0055】

２－３－２．変形例２
ＥＣＵ１０は、要求許可判定部１１において、図３に示す処理を所定の周期毎に実行し、要求を許可する場合（ステップＳ１２０）は、要求入力装置２０を操作することができる状態とし、要求を不許可する場合（ステップＳ１３０）は、要求入力装置２０を操作することができない状態とするように制御信号を生成して出力するように構成されていても良い。

【0056】

図４は、第１の実施の形態の変形例２に係る自動運転システム１００の構成例を示すブロック図である。ＥＣＵ１０は、要求許可判定部１１の処理に応じて、要求入力装置２０に対して制御信号を出力する。ＥＣＵ１０は、要求許可判定部１１の処理により要求を許可する場合、要求入力装置２０を操作することができる状態とする制御信号を出力する。要求許可判定部１１の処理により要求を不許可とする場合、要求入力装置２０を操作することができない状態とする制御信号を出力する。

【0057】

例えば、ＨＭＩ装置２１がタッチパネルであるとき、要求を不許可とする場合、要求を入力するための表示が行われなくなるように制御信号を出力する。そして、要求を許可する場合、要求を入力するための表示が行われるように制御信号を出力する。運転操作系２２に対しては、要求を不許可とする場合、運転操作系２２を操作することができないように固定する制御信号を出力する。そして、要求を許可する場合、運転操作系２２の固定を解除する制御信号を出力する。この場合、ＥＣＵ１０は、運転操作系２２に備えるアクチュエータ６０を介して運転操作系２２を固定しても良い。

【0058】

なお、変形例２に係る自動運転システム１００においては、制御部１２は、要求許可判定部１１を介することなく、要求入力装置２０から伝達される要求を取得することができても良い。

【0059】

３．第２の実施の形態
第２の実施の形態に係る自動運転システム１００は、ＥＣＵ１０が運転環境情報に基づいて、車両の安全性に係るリスクを示す安全リスクを算出する安全リスク算出処理と、ＥＣＵ１０が実行する制御の信頼性を示すシステム自信度を算出するシステム自信度算出処理と、を実行する。そして、要求許可判定部１１は、さらに安全リスク及びシステム自信度を考慮して、要求の可否を判定する。以下、前述した内容において既に説明した事項については適宜省略し、第２の実施の形態に係る自動運転システム１００について説明する。

【0060】

３－１．構成
図５は、第２の実施の形態に係る自動運転システム１００の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１００は、ＥＣＵ１０と、要求入力装置２０と、認識カメラ３０と、センサ４０と、通信装置５０と、アクチュエータ６０と、を備えている。ＥＣＵ１０は、要求入力装置２０、認識カメラ３０、センサ４０、通信装置５０、及びアクチュエータ６０と、電気的に又は無線で接続されており、情報を伝達することができるように構成されている。

【0061】

要求入力装置２０、認識カメラ３０、センサ４０、通信装置５０、及びアクチュエータ６０は、第１の実施の形態において説明したものと同等である。ＥＣＵ１０は、第１の実施の形態と比較して、さらに安全リスク算出部１３及びシステム自信度算出部１４を含んでいる。

【0062】

安全リスク算出部１３は、安全リスク算出処理を実行し、算出した安全リスクを出力する。安全リスクは、要求許可判定部１１に伝達される。

【0063】

安全リスクが示す車両の安全性に係るリスクは、例えば、車両の周囲の顕在物標との衝突可能性である。この場合、安全リスクは、衝突余裕時間（ＴＴＣ；Time To Collision）や衝突回避に必要な減速度に基づいて算出される。つまり、ＴＴＣが短いほど、また減速度が大きいほど、大きな値となるように安全リスクが算出される。

【0064】

システム自信度算出部１４は、システム自信度算出処理を実行し、算出したシステム自信度を出力する。システム自信度は、要求許可判定部１１に伝達される。

【0065】

システム自信度は、例えば、制御に係る情報の正確さ、センサ４０の動作状態、制御の作動状態、又は車両外部の環境等、あるいはこれらの組み合わせを指標として与えられる。

【0066】

制御に係る情報の正確さを指標とする場合として、以下が例示される。画像認識処理により与えられる情報に関して、パターン認識のマッチングの度合いが高いほどシステム自信度を大きな値とする。車両が走行している区域の地図情報の精度が高いほどシステム自信度を大きな値とする。センサ４０が検出する情報に外れ値が多く含まれるほど、システム自信度を小さな値とする。地図情報にあらかじめ与えられる情報（物体の位置、形状、又は色彩等）とセンサ４０が検出する情報を比較し、情報の差異が大きいほど、システム自信度を小さな値とする。

【0067】

センサ４０の動作状態を指標とする場合として、以下が例示される。車両の周辺環境の情報を検出するセンサに関して、建物や障害物等によりセンサが検出可能な範囲が狭くなるほど、システム自信度を小さな値とする。

【0068】

制御の作動状態を指標とする場合として、以下が例示される。制御に係る処理の実行時間が長くなるほど、システム自信度を小さな値とする。自律走行制御において、生成した走行経路と、実際に走行する経路との乖離が大きいほど、システム自信度を小さな値とする。

【0069】

車両外部の環境を指標とする場合として、以下が例示される。雨や雪等の悪天候である場合、晴天などの場合と比較してシステム自信度を小さな値とする。舗装されていない路面や、ぬかるんだ路面等の走行が困難な道を走行している場合、舗装されている路面や乾いた路面を走行する場合と比較してシステム自信度を小さな値とする。車両周囲の物標が多くなるほど、システム自信度を小さな値とする。

【0070】

なお、安全リスク算出部１３及びシステム自信度算出部１４は、制御プログラムにおける処理の部分として実現されていても良いし、プロセッサとして実現されていても良い。あるいは、ＥＣＵとして実現されていても良い。

【0071】

３－２．要求許可判定部の処理
図６及び図７は、第２の実施の形態に係る要求許可判定部１１の処理を示すフローチャートである。図６及び図７に示すＡは、図６と図７の間で対応しており、図６及び図７は１つのフローチャートを示している。第２の実施の形態において、図６及び図７に示す処理は、操作者ＰＳが要求入力装置２０を操作し、ＥＣＵ１０に対して要求が与えられた時に実行が開始される。ステップＳ１００、ステップＳ１１０、ステップＳ１２０、及びステップＳ１３０の処理は、第１の実施の形態において説明したものと同等である。

【0072】

第２の実施の形態に係る要求許可判定部１１の処理は、図３に示す第１の実施の形態に係る要求許可判定部１１の処理と比較して、ステップＳ２００、ステップＳ２１０、及びステップＳ２２０の処理が追加されている。ステップＳ２００の処理は、ステップＳ１００の処理において自律走行制御が実行中であると判定される場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）に実行される。

【0073】

ステップＳ２００において、要求許可判定部１１は、安全リスクが所定のリスク閾値以上となるか否かを判定する。ここで、リスク閾値は、制御プログラムにあらかじめ与えられる値である。リスク閾値は、車両の安全性を確保するために、制御の作動を要する安全リスクの程度を示す。例えば、安全リスクが衝突可能性を示す場合、車両安全制御が作動しなければ、衝突回避が容易ではなくなる安全リスクの程度である。これは、典型的には、自動運転システム１００を適用する車両の車両適合等を行うことにより、実験的に最適に与えられる。

【0074】

安全リスクがリスク閾値以上となる場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１０に進む。安全リスクがリスク閾値未満となる場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１０に進み、操作者が適格者であるか否かによって要求の可否を判定する。

【0075】

ステップＳ２１０において、要求許可判定部１１は、システム自信度が所定の第１閾値以上となるか否かを判定する。ここで、第１閾値は、制御プログラムにあらかじめ与えられる値である。第１閾値は、車両の安全性に係る制御が、十分な性能を発揮することができるシステム自信度の程度を示す。これは、自動運転システム１００を適用する車両の適合等を行うことにより、実験的に最適に与えられる。

【0076】

システム自信度が第１閾値以上となる場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３０に進み、要求を不許可とする。システム自信度が第１閾値未満となる場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２２０に進む。

【0077】

ステップＳ２２０において、要求許可判定部１１は、システム自信度が所定の第２閾値未満となるか否かを判定する。ここで、第２閾値は、制御プログラムにあらかじめ与えられる値である。第２閾値は、車両の安全性に係る制御が、十分な性能を発揮することができない虞のあるシステム自信度の程度を示す。これは、自動運転システム１００を適用する車両の適合等を行うことにより、実験的に最適に与えられる。なお第２閾値は、第１閾値よりも小さな値となる。

【0078】

システム自信度が第２閾値未満となる場合（ステップＳ２２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進み、要求を許可する。システム自信度が第２閾値以上となる場合（ステップＳ２２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１０に進み、操作者が適格者であるか否かによって要求の可否を判定する。

【0079】

以上説明した処理により、安全リスク及びシステム自信度を考慮して、要求の可否を判定する。図８は、第２の実施の形態に係る処理により実現される安全リスク及びシステム自信度に応じた要求の可否を示す概念図である。なお図８は、自律走行制御が実行中である場合を示している。

【0080】

第２の実施の形態では、安全リスクがリスク閾値未満である場合は、第１の実施の形態と同様に、操作者が適格者である場合のみ要求が許可される。一方で、安全リスクがリスク閾値以上となる場合は、システム自信度に応じて要求の可否が判定される。図８に示すように、システム自信度が第１閾値以上となる場合、操作者が適格者であるか否かに関わらず要求は不許可となる。また、システム自信度が第１閾値未満かつ第２閾値以上となる場合、操作者が適格者である場合のみ要求が許可される。そして、システム自信度が第２閾値未満となる場合、操作者が適格者であるか否かに関わらず要求が許可される。

【0081】

これにより、安全性に係るリスクが一定程度高くなり車両の制御を要する場合は、システム自信度に応じて要求の可否を判定することで、車両の安全性を高めることができる。つまり、システム自信度が一定程度高い場合は、設定変更等の影響を受けることなく、信頼性の高い自動運転システム１００の制御に車両の運転等を委ねることができる。一方で、システム自信度が一定程度低くなっている場合は、適格者以外であっても要求入力装置の操作を許可し、車両の運転等の判断を委ねることができる。

【0082】

３－３．変形例
第２の実施の形態に係る自動運転システム１００は、以下のような変形した態様を採用しても良い。

【0083】

３－３－１．変形例１
操作者情報は、操作者ＰＳが操作することで操作者ＰＳの認証を行う認証装置により与えられていても良い。認証装置は、第１の実施の形態の変形例１において説明したものと同等である。

【0084】

３－３－２．変形例２
ＥＣＵ１０は、要求許可判定部１１において、図６及び図７に示す処理を所定の周期毎に実行し、要求を許可する場合（ステップＳ１２０）は、要求入力装置２０を操作することができる状態とし、要求を不許可とする場合（ステップＳ１３０）は、要求入力装置２０を操作することができない状態とするように制御信号を生成して出力するように構成されていても良い。

【0085】

４．効果
以上説明したように、本実施の形態に係る自動運転システム１００は、ＥＣＵ１０に対する要求を、自律走行制御を実行中でない場合、又は自律走行制御を実行中であっても操作者が適格者である場合に限り許可する。これにより、制御設定の変更や運転操作系の操作といった注意を要する操作が、自律走行制御を実行中に、自動運転車のオペレータ等の適格者以外のいたずらや誤りにより行われることを防止することができる。

【0086】

また、本実施の形態に係る自動運転システム１００は、様々な形態及び目的の自動運転車に好適に実装することにより、上記の効果を得ることができる。例えば、車両が遠隔運転可能な自動運転車であって、ＨＭＩ装置２１及び運転操作系２２が車両から距離を隔てた場所に位置する場合は、ＥＣＵ１０とＨＭＩ装置２１及び運転操作系２２との情報の伝達を無線で行うように構成することで、好適に実装することができる。

【符号の説明】

【0087】

１１ 要求許可判定部
１２ 制御部
１３ 安全リスク算出部
２０ 要求入力装置
３０ 認識カメラ
４０ センサ
５０ 通信装置
６０ アクチュエータ
１００ 自動運転システム
ＰＳ 操作者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】