特許 7363936 移動体の管理装置、プログラム、及び荷物の配送支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】移動体の管理装置、プログラム、及び荷物の配送支援方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20230101AFI20231011BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022007002

(22)【出願日】2022-01-20

(62)【分割の表示】P 2017252500の分割

【原出願日】2017-12-27

(65)【公開番号】P2022040359

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2022-01-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】金子 雄亮

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 雅人

(72)【発明者】

【氏名】佐々 慎治

(72)【発明者】

【氏名】志賀 孝広

(72)【発明者】

【氏名】谷川 洋平

【審査官】山崎 誠也

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１１５４４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０６９５９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１１７０８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中坊 貴亨，ゴミ収集ロボットシステム「ＣＡＭＰＵＳ」の開発，第１７回日本ロボット学会学術講演会予稿集，社団法人日本ロボット学会，1999年09月09日，p.65-66

【文献】小野 淳，全国で１００台が稼働をはじめた「自律型搬送台車ロボット」，農業ビジネスマガジン，イカロス出版，2016年02月25日，第12巻，p.36-41

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を管理する管理装置であって、
前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得する取得手段と、
前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給する供給手段とを含み、
前記管理装置が、前記移動体から前記荷物の集荷の終了を示す情報を取得した場合に、前記移動体の運行スケジュールを示す情報と、前記移動体及び回収者の端末の位置情報とに基づいて、前記移動体の次の停止位置に対応する回収者の端末に、前記移動体の次の停止位置における前記荷物の回収の指示を送信する
ことを特徴とする管理装置。

【請求項2】

移動体の管理装置のコンピュータに、
前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得するステップと、
前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給するステップと、
前記移動体から前記荷物の集荷の終了を示す情報を取得した場合に、前記移動体の運行スケジュールを示す情報と、前記移動体及び回収者の端末の位置情報とに基づいて、前記移動体の次の停止位置に対応する回収者の端末に、前記移動体の次の停止位置における前記荷物の回収の指示を送信するステップと
を実行させるプログラム。

【請求項3】

移動体の管理装置が、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得することと、
前記管理装置が、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給することと、
前記管理装置が、前記移動体から前記荷物の集荷の終了を示す情報を取得した場合に、前記移動体の運行スケジュールを示す情報と、前記移動体及び回収者の端末の位置情報とに基づいて、前記移動体の次の停止位置に対応する回収者の端末に、前記移動体の次の停止位置における前記荷物の回収の指示を送信することと
を実行する荷物の配送支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の管理装置、プログラム、及び荷物の配送支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、オンラインショッピングサービスを用いて商品が購入された場合、商品の販売業者は、商品の購入者への配送を配送業者に委託し、配送業者が購入者が指定した住所まで商品を配達する。このような、商品等の荷物の受け取りに関して、以下のような従来技術がある。例えば、受取人は荷受用車両に車載通信機およびトランク制御装置を設けて、トランクを配達物の収容部として設定する。配達物の配達時に、宅配業者の車両に設けた業務用通信機により荷受用車両側と相互認証を行ってトランク内に配達物を収容する。これにより、受取人が不在でも代わりに荷受用車両により受け取ることができる（例えば、特許文献１）。また、以下のような従来技術がある。公共バス等の輸送機関に対応付けられ得る移動型受取所が提供される。ユーザは、ユーザが毎日会社から家に帰るのに利用する公共バス上、またはユーザにとって便利なバス停に停まる公共バス上の移動型受取所に、アイテムが配達されることを選択し得る。ＧＰＳ等で移動型受取所の座標が追跡され、注文したアイテムを有する移動型受取所が接近しているときに、携帯メール等により通知がユーザに提供される（例えば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－２０６２２５号公報

【文献】特表２０１７－５１４１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、配送業者は、荷受用車両まで荷物を届けなければならず、配送センタから荷受用車両までの距離が長い場合など、荷物の配送を効率的に実施し得ない場合があり得る。また、特許文献２に記載の技術では、移動型受取所にてアイテムを受け取るため、輸送機関の移動ルートまで赴くのに手間を要する場合があった。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、荷物の配送作業や集荷作業の効率化を図ることが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様の一つは、荷物の配送支援システムである。この配送支援システムは、地域に少なくとも１つ配置される移動体と、前記移動体の管理装置とを備え、前記管理装置は、前記移動体に積載された荷物の配送要求と、前記移動体を用いた荷物の集荷要求との少なくとも一方を取得する取得手段と、前記配送要求及び前記集荷要求との少なくとも一方において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給する供給手段とを含む。

【0007】

本発明に係る配送支援システムによれば、配送要求及び集荷要求の少なくとも一方において指定された位置へ移動体が移動するため、その位置で荷物を移動体に積載したり、移動体から荷物を回収したりすることができる。このため、荷物の配送を行う者は、指定された位置において移動体に荷物を積載すれば、自身の業務は完了し、荷物の配送先（荷物の受取人の自宅など）を再訪問する手間が省ける。また、配送で指定した位置（受取人の自宅）へ移動体が移動することを指示できるので、受取人は自宅とは別の場所へ荷物を取
りに行く手間や、自宅へ荷物を持ち帰る手間を省くことができる。これにより、配送の効率化が図られる。また、荷物の集荷についても、移動体を自宅などの指定位置へ呼び寄せることができるので、荷物の配送の依頼者の手間が省ける、また、配送業者の代わりに移動体が依頼者宅などを訪問するので、配送業者の手間が減る。これによって、効率化を図ることができる。

【0008】

本発明に係る配送支援システムにおいて、前記管理装置は、前記荷物の配送先として指定された位置が前記地域に属するか否かによって前記移動体を用いた前記荷物の配送及び集荷の少なくとも一方が可能な否かを判定する判定手段をさらに含む構成を採用してもよい。このようにすれば、荷物の配送方法を、配送業者が指定位置へ赴く方法と、移動体が指定位置へ赴く方法とを選択可能となる。

【0009】

本発明に係る配送支援システムにおいて、前記管理装置は、前記地域内に前記移動体となり得る複数の候補が存する場合に、前記複数の候補の夫々の位置情報と、前記指定された位置とに基づいて、前記移動体を前記複数の候補の中から選択する選択手段をさらに含む構成を採用してもよい。この場合、指定位置への移動が比較的容易な候補が移動体に選択されるようにして、配送や集荷の所要時間短縮や作業効率化を図ることができる。

【0010】

本発明に係る配送支援システムにおいて、前記供給手段は、前記移動体が前記地域内を巡回するように前記移動体に対して移動の指示を供給するように構成することが可能である。このようにすれば、荷物の収容スペースとして使用される移動体が地域を巡回することで、地域に存して移動体を利用する各ユーザが、自身の指定位置から近いところで移動体を利用可能となり、配送や集荷の所要時間短縮や作業効率化を図ることができる。

【0011】

本発明に係る配送支援システムにおいて、前記移動体は、施錠及び解錠が可能な前記荷物の積載場所を有し、前記管理装置は、前記荷物の配送及び集荷の少なくとも一方を行う者の端末に対し、前記積載場所の施錠状態を解除する情報を送信する送信手段をさらに含むように構成可能である。このようにすれば、移動体の積載場所の物理的な鍵を持たなくても、配送者や集荷者が積載場所の施錠状態を解除可能となる。また、積載場所が施錠されることで、荷物のセキュリティを確保することができる。

【0012】

また、本発明の他の態様は、地域に少なくとも１つ配置される移動体において、前記移動体に積載された荷物の配送要求と、前記移動体を用いた荷物の集荷要求との少なくとも一方において指定された位置へ移動する指示を取得する指示取得手段と、前記指示に基づいて前記指定された位置への移動を制御する移動制御手段とを含む移動体である。

【0013】

また、本発明の他の態様は、地域に少なくとも１つ配置される移動体の管理装置のコンピュータに、前記移動体に積載された荷物の配送要求と、前記移動体を用いた荷物の集荷要求との少なくとも一方を取得するステップと、前記配送要求及び前記集荷要求との少なくとも一方において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給するステップとを実行させるプログラムである。

【0014】

また、本発明の他の態様は、地域に少なくとも１つ配置される移動体の管理装置が、前記移動体に積載された荷物の配送要求と、前記移動体を用いた荷物の集荷要求との少なくとも一方を取得し、前記配送要求及び前記集荷要求との少なくとも一方において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給することを含む荷物の配送支援方法である。

【0015】

また、本発明の他の態様は、地域に少なくとも１つ配置される移動体のコンピュータに、前記移動体に積載された荷物の配送要求と、前記移動体を用いた荷物の集荷要求との少
なくとも一方において指定された位置へ移動する指示を取得するステップと、前記指示に基づいて前記指定された位置へ移動するための処理を行うステップとを実行させるプログラムである。

【0016】

また、本発明の他の態様は、地域に少なくとも１つ配置される移動体が、前記移動体に積載された荷物の配送要求と、前記移動体を用いた荷物の集荷要求との少なくとも一方において指定された位置へ移動する指示を取得し、前記指示に基づいて前記指定された位置への移動を制御することを含む荷物の配送支援方法である。
また、本発明は、以下の態様を含む。
（１）移動体を管理する管理装置であって、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得する取得手段と、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給する供給手段とを含み、前記移動体から前記荷物の集荷の終了を示す情報を取得した場合に、前記移動体の次の停止位置に対応する回収者の端末に、前記移動体の次の停止位置における前記荷物の回収の指示を送信することを特徴とする管理装置。
（２）移動体の管理装置のコンピュータに、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得するステップと、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給するステップと、前記移動体から前記荷物の集荷の終了を示す情報を取得した場合に、前記移動体の次の停止位置に対応する回収者の端末に、前記移動体の次の停止位置における前記荷物の回収の指示を送信するステップとを実行させるプログラム。
（３）移動体の管理装置が、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得することと、前記管理装置が、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給することと、前記管理装置が、前記移動体から前記荷物の集荷の終了を示す情報を取得した場合に、前記移動体の次の停止位置に対応する回収者の端末に、前記移動体の次の停止位置における前記荷物の回収の指示を送信することを実行する荷物の配送支援方法。
（４）移動体を管理する管理装置であって、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得する取得手段と、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給する供給手段とを含み、前記移動体から前記荷物の集荷の完了を示す情報を取得した場合に、集荷された前記荷物の引き渡し場所への移動の指示を前記移動体に送信することを特徴とする管理装置。
（５）移動体を管理する管理装置のコンピュータに、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得するステップと、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給するステップと、前記移動体から前記荷物の集荷の完了を示す情報を取得した場合に、集荷された前記荷物の引き渡し場所への移動の指示を前記移動体に送信するステップとを実行させるプログラム。
（６）移動体を管理する管理装置が、前記移動体を用いた荷物の集荷要求を取得することと、前記集荷要求において指定された位置へ前記移動体が移動する指示を前記移動体に供給することと、前記移動体から前記荷物の集荷の完了を示す情報を取得した場合に、集荷された前記荷物の引き渡し場所への移動の指示を前記移動体に送信することとを実行する荷物の配送支援方法。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、荷物の配送作業や集荷作業の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態に係る配送支援システムの概要構成図である。

【図2】エリアを巡回する移動体の外観構成図を示す。

【図3】移動体管理情報のテーブルＴ１のデータ構造例を示す。

【図4】住所－エリア対応テーブルＴ２のデータ構造例を示す。

【図5】配送情報のテーブルＴ３のデータ構造例を示す。

【図6】ユーザ情報のテーブルＴ４のデータ構造例を示す。

【図7】動作例１を示すシーケンス図である。

【図8】動作例１における管理サーバの制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図9】は、動作例１における配送サーバの制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図10】動作例１における販売サーバの制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図11】動作例１におけるユーザ端末の制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図12】動作例１における移動体の制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図13】動作例２を示すシーケンス図である。

【図14】動作例２における管理サーバの制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図15】動作例２における配送サーバの制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図16】動作例２におけるユーザ端末の制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図17】動作例２における移動体の制御部の処理例を示すフローチャートである。

【図18】動作例３を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る移動体の管理装置、プログラム及び荷物の配送支援方法について説明する。実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

【0020】

＜配送支援システムの概要＞
図１は、実施形態に係る配送支援システムの概要図である。図１において、配送支援システムは、ネットワーク１に通信可能に接続された、移動体管理サーバ４００（管理サーバ４００とも表記）と、配送サーバ４１０と、販売サーバ４２０と、ユーザ端末６０と、移動体１００とを含む。管理サーバ４００は、「移動体の管理装置」に相当する。

【0021】

ネットワーク１は、例えば、インターネット等の公衆通信網でありＷＡＮ（Wide Area Network）やその他の通信網を採用し得る。また、ネットワーク１は、ＬＴＥ（Long Term
Evolution）などのセルラー網、無線ＬＡＮ（Local Area Network：Wi-Fi含む）等の無
線網を含んでもよい。

【0022】

販売サーバ４２０は、商品の販売業者によって管理される。販売サーバ４２０は、販売業者が運営するオンラインショッピングに係るＷｅｂサイト（オンラインショッピングサイトという）の情報（購入可能な商品情報が掲載されたＷｅｂページなど）を、ユーザ（利用者）に提供する処理を行う。例えば、販売サーバ４２０は、オンラインショッピングサイトの運営に係る処理を行う。例えば、販売サーバ４２０は、オンラインショッピングサイトにアクセスしてきたユーザ端末６０に対し、購入可能な商品の情報が掲載されたＷｅｂページ（画面）の情報を提供し、ユーザ端末６０との間で商品の売買にかかるやりとりを行う。

【0023】

配送サーバ４１０は、荷物の配送の委託者（上記商品の販売業者やユーザを含む）からの委託を受けて荷物を委託者の指定する配送先まで配達する宅配業者（配送業者ともいう）によって管理される。配送サーバ４１０は、委託を受けた荷物に係る情報（荷物の内容、荷物の届け先（住所、電話番号など）、配達指定時間など）と、荷物の位置を示す情報
を管理する。

【0024】

管理サーバ４００は、荷物の配送や集荷作業を支援する移動体１００の運行を管理する移動体管理業者によって管理される。管理サーバ４００は、移動体１００に係る情報（例えば、移動体１００の現在位置を示す情報、移動体１００のステータス（状態）を示す情報、運行スケジュールを示す情報、荷物の有無など）を管理する。管理サーバ４００は、販売サーバ４２０、配送サーバ４１０、ユーザ端末６０などからの要求に応じて、移動体１００に係る情報を要求元に提供することができる。また、管理サーバ４００は、移動体１００に対して指示を与え、運行スケジュールに従って所定の位置へ移動させる制御を行う。

【0025】

移動体管理業者は、地域（エリアともいう）毎に配置された１以上の移動体１００の運行を管理する。エリアは、行政区画でもよく、移動体管理業者が適宜定めた地理的範囲であってもよい。エリアの区画方法は適宜選択可能である。エリアの広狭は、人の居住分布などに基づいて決定される。例えば、人の密集地のエリアは小さく、過疎地のエリアは広大となり得る。但し、エリアの広狭は上記以外の基準により設定可能である。

【0026】

移動体１００は、エリア内を巡回する。移動体１００は、荷物の収容又は積載スペース（積載場所）を有し、配送業者から引き渡された荷物を収容してユーザの元に届けたり、ユーザから集荷した荷物を収容したりする。移動体１００は、エリアに所在する複数のユーザによって共有されるような形態で管理される。移動体１００の巡回のルートは適宜設定可能である。エリア内には、１以上の拠点（移動体１００の停止場所）が設けられる。移動体１００は、始点となる所定の拠点を出発してからエリア内を所定のルートで一周し、元の拠点に戻る。エリアに複数の（２以上の）拠点がある場合には、最初の拠点を出発してから所定の順序で他の拠点を経由し、最初の拠点に戻る。但し、一周毎に、移動体１００が異なるルートを辿るようにしてもよい。また、巡回における移動体１００の移動の始点となる拠点と終点となる拠点とが必ずしも同じでなくてもよい。複数の移動体１００の夫々が同じルートを巡回するのでも、異なるルートを巡回するのでもよい。図１では、複数の移動体１００が、複数の拠点を結ぶ同一の巡回ルートを同じ方向（左周り）に時間差を設けて移動する例が示されている。

【0027】

移動体１００は、一例として、各拠点で所定時間停止した後、次の拠点へ向けての移動を開始する。少なくとも１つの拠点にて、移動体１００に対するエネルギー補給が行われる。例えば、移動体１００が電動である場合、移動体１００が備える二次電池の充電が拠点で行われる。拠点は、コンビニエンスストアの駐車場、車両販売の営業所、車両の修理工場など、移動体１００を所定時間停止させておくスペースがあればどこでもよい。

【0028】

移動体１００は、例えば、各拠点で移動開始時刻になることを開始トリガとして、次の拠点へ向けての移動を開始する。移動体１００の移動中に移動体１００が収容している荷物の配達要求が発生すると、移動体１００は、配達要求において指定された引き渡し位置（荷物の受け取り位置）へ移動し停止する。荷物の受取人は、引き渡し位置にて停止した移動体１００の荷物の収容スペースから荷物を取り出すことで、荷物の引き渡し（受け取り）を行う。また、移動体１００の移動中に、荷物の集荷要求が発生すると、移動体１００は、集荷要求において指定された集荷位置（引き渡し位置）へ移動し停止する。荷物の発送者（配送依頼者）は、停止している移動体の荷物の収容スペースに荷物を収容することで、荷物の引き渡し（集荷）を行う。上述した荷物の引き渡しの完了トリガを受けた後、移動体１００は、元のルート（次の拠点）へ向けての移動を開始する。このようにして、移動体は、所定時間（例えば１日）の間に所定回数、巡回ルートを一周する。但し、所定時間の長さや所定時間内における周回数は適宜設定可能である。

【0029】

また、拠点における停止時間中に、荷物の引き渡し（受け取りや集荷）を行うことも可能である。受取人や集荷の依頼者が移動体１００の停止している拠点へ赴き、収容スペースから荷物を取り出す、或いは配送依頼の荷物を収容スペースに積載する、ことで引き渡しが行われる。また、停止時間中に引き渡し要求や集荷要求を受けた場合、移動体１００は、移動開始時刻になってから引き渡し位置への移動を開始する。但し、停止時間中に引き渡し要求や集荷要求を受けた場合において、移動開始時刻になる前に移動を開始するようにする場合もあり得る。

【0030】

また、移動体１００は、拠点で待機し、配送要求や集荷要求を受けることを移動の開始トリガとして次の拠点へ向けての移動を開始するようにしてもよい。この場合、例えば、配送要求や集荷要求で指定された位置を経由して次の拠点へ向かう移動が開始される。また、管理サーバ４００が、指定位置（拠点、配送位置、集荷位置など）への移動の指示を移動体１００に供給し、移動体１００が指定位置に到着すると、次の指定位置への移動を指示するようにしてもよい。

【0031】

＜システム構成＞
図２は、管理サーバ４００、配送サーバ４１０、販売サーバ４２０、ユーザ端末６０、及び配送業者の端末７０（配送者端末７０とも表記）のそれぞれの構成を概略的に例示する構成図である。図２に基づいて、管理サーバ４００、配送サーバ４１０、販売サーバ４２０、ユーザ端末６０、及び配送業者の端末７０のハードウェア構成及び機能構成について説明する。

【0032】

＜＜移動体＞＞
移動体１００は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う自律走行車両である。但し、エリア内で上述した巡回や配達、集荷を行うことができる限り、移動体１００は船舶や航空機（飛行機、ヘリコプター、ドローンなど）であってもよい。本実施形態では、移動体１００は、道路上を自律走行する車両である。移動体１００は、ユーザの依頼に応じて、巡回コースを離れてユーザの指定した荷物の受け取り位置又は集荷位置まで移動することができる。荷物の受け取り位置や集荷位置はユーザにより指定されるが、そこに至るまでのルートについては、ユーザが指定してもよく、移動体１００や管理サーバ４００などで適宜決定してもよい。

【0033】

また、移動体１００は、必ずしも無人である必要はなく、また、自律走行は必須要件ではない。例えば、移動体１００には、ユーザに対して荷物の引き渡しや集荷のサービスを提供する要員や保安要員（拠点での充電作業などを行う）等が乗車していてもよい。移動体１００は、必ずしも常時自律的な移動を行うものでなくてもよい。例えば、移動が人の操縦によって行われてもよい。操縦は移動体１００に乗り込んでの操縦であっても、リモートコントローラなどを用いた遠隔操作であってもよい。

【0034】

移動体１００は、管理サーバ４００から取得した運行指令に従って走行する。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周囲をセンシングしながら自律走行として適切な方法で道路上を走行する。移動体１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５を含んで構成される。移動体１００には不図示のバッテリ（二次電池）が搭載されており、移動体１００は二次電池から供給される電力で動作する。

【0035】

センサ１０１は、移動体１００の自律走行に必要な情報を取得するために移動体１００の周囲のセンシングを行う。センサ１０１は、例えばステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含む。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信され、移動体１００の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために制御部１０３に
よって利用される。本実施形態では、センサ１０１は、監視を行うための可視光カメラを含む。また、位置情報取得部１０２は、移動体１００の現在位置を取得する。例えば、位置情報取得部１０２はＧＰＳ（Global Positioning System）受信器などを含んで構成さ
れる。位置情報取得部１０２が取得した情報も制御部１０３に送信され、例えば、移動体１００の現在位置を利用して移動体１００が目的地に到達するためのルートの算出や、当該目的地への到達に要する所要時間の算出等の所定処理に利用される。

【0036】

制御部１０３は、センサ１０１や位置情報取得部１０２から取得した情報に基づいて、移動体１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、いずれも図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、補助記憶装置（ハードディス
クなど）を含み、ＣＰＵが補助記憶装置に記憶されたプログラムをメモリにロードして実行することで上記した各種処理を行うための機能が実現される。その各種処理の具体例として、制御部１０３は、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３として動作する。制御部１０３は、指示取得手段及び移動制御手段に相当する。

【0037】

運行計画生成部１０３１は、管理サーバ４００から運行指令を取得し、自身の運行計画を生成する。当該運行指令には、移動体１００に与えられる出発地及び目的地に関する情報が含まれる。したがって、運行計画生成部１０３１は、管理サーバ４００から与えられた目的地と、位置情報取得部１０２により得られた自車両の位置とに基づいて、移動体１００の移動ルートを算出し、移動ルートを移動する運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された移動体１００が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において移動体１００が行うべき処理を規定したデータとを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の（１）、（２）のようなものが挙げられる。
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。なお、自車両が走行するルート算出は、移動体１００内ではなく、外部装置（例えば、管理サーバ４００）の処理に頼ってもよい。この場合、管理サーバ４００は、移動体１００からその自車両位置を取得し、当該移動体１００が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含めてもよく、または別々に移動体１００に送信してもよい。
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
移動体１００自身が行う処理には、例えば、所定条件下で「荷物の収容スペースの蓋（カバー）を解錠／施錠する」、「カバーを開閉する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

【0038】

環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な移動体１００の周囲の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、移動体１００の周囲に存在する他の移動体の数や位置、自身の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサ１０１がステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで移動体１００の周囲の物体検出が行われる。また、環境検出部１０３２は、単に移動体１００の周囲の物体を検出するだけではなく、検出した物体をトラッキング（検出した対象物を継続して検出し続けること）してもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めることができる。環境検出部１０３２が検出した、移動体１００の周囲環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

【0039】

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した移動体１００の位置情報に基づいて、移動体１００の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部１０３３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、移動体１００を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように移動体１００を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、後述の駆動部１０４へ送信される。移動体１００を自律移動させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

【0040】

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した制御指令に基づいて、移動体１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、移動体１００が備える車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、移動体１００の自律走行が実現される。また、通信部１０５は、移動体１００をネットワーク１に接続する。通信部１０５とっしてネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ、不図示）などが適用される。本実施形態では、通信部１０５は、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等
の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク１経由で他の装置（例えば管理サーバ４００）と通信を行うことができる。

【0041】

＜＜移動体管理サーバ＞＞
次に、管理サーバ４００について説明する。管理サーバ４００は、複数の移動体１００の自律走行を管理し、運行指令を送信する装置である。管理サーバ４００は、例えば、荷物の配送要求や集荷要求を受けた場合に、配送位置や集荷位置（指定位置）を取得した上で、その付近を走行中の移動体１００に対して運行指令を送信する。更に、管理サーバ４００は、移動体１００に係る情報を配送業者（配送サーバ４１０）や販売業者（販売サーバ４２０）に提供する装置でもある。

【0042】

管理サーバ４００は、一般的なコンピュータの構成を有している。具体的には、管理サーバ４００は、ＣＰＵやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ（不図示）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ（不図示）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等の補助記憶装置（不図示）を含む。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。補助記憶装置は、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等を記憶し、プロセッサが補助記憶装置に格納されたプログラムをメモリの作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて様々な処理や動作が行われることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。

【0043】

管理サーバ４００は、通信部４０１を有する。通信部４０１は、ネットワーク１を介して他の装置と接続し、移動体１００や管理サーバ４００等との間の通信を行う。通信部４０１は、例えば、ＮＩＣや無線通信のための無線通信回路である。ＮＩＣや無線通信回路は、ネットワーク１に接続される。

【0044】

更に、管理サーバ４００は、その補助記憶装置に、自律走行を行う複数の移動体１００に関する各種情報を記憶する移動体管理ＤＢ４０３を有している。このデータベース（ＤＢ）は、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶装置に記憶されるデータを管理することで構築される。移動体管理ＤＢ４０３は、例えば、リレーショナルデータベースである。

【0045】

ここで、移動体管理ＤＢ４０３に記憶される移動体管理情報の構成について、図３に基づいて説明する。図３は移動体管理情報のテーブルＴ１のデータ構造例を示す。テーブルＴ１は、移動体ＩＤ毎に設けられたレコード（エントリ）を有しており、各レコードは、移動体ＩＤに対応する、エリアＩＤ、移動体１００の現在位置、移動体１００のステータス、移動体１００の運行スケジュール、積載荷物の有無、荷物情報の各フィールドを有する。

【0046】

エリアＩＤのフィールドには、移動体ＩＤが配置されたエリアの識別子であるエリアＩＤが記憶される。もっとも、テーブルＴ１がエリア毎に生成されるようにして、エリアＩＤがテーブルのインデックスとして使用されるようにしてもよい。現在位置のフィールドには、移動体１００で取得された移動体１００の現在位置が記憶される。例えば、移動体１００の現在位置を特定するための緯度及び経度に関連する情報であり、移動体１００において位置情報取得部１０２によって取得された情報が、当該移動体１００から管理サーバ４００に送信される度に、移動体管理ＤＢ４０３における当該移動体１００に対応する現在位置のフィールドが更新される。もっとも、現在位置は、移動体１００以外から取得されるようにしてもよい。

【0047】

ステータスは、移動体１００の現在の状態を示す。例えば、拠点にて「停止中」、配送位置への移動や配送位置での停止を意味する「配送中」、次の目的地（配送位置や集荷位置以外の拠点など）への「移動中」、集荷位置への移動や集荷位置での停止を意味する「集荷中」などである。但し、これら以外の状態（「点検中」、「休止中（非稼働状態）」）が含まれてもよい。ステータスの分類はこれに限られない。

【0048】

運行スケジュールは、移動体１００の運行スケジュールを示す。運行スケジュール情報は、例えば、各拠点での停止時間帯と、拠点間の移動に費やす時間帯とで表される。また、次の目的地（拠点、配送位置、集荷位置）も、運行スケジュールを示す情報に含まれる。本実施形態では、管理サーバ４００は、移動体１００に対して、次の目的地（拠点）への移動、或いは、配送及び集荷の少なくとも一方の位置を経由して次の目的地（拠点）へ移動することを指示する。運行スケジュールにて次の拠点での停止時間が決まっている場合には、次の拠点で停止時間だけ停止することが指示される。

【0049】

荷物の有無は、移動体１００に荷物が積載されているか否かを示す。荷物情報として、荷物の識別子である荷物ＩＤ、或いは配送業務の管理番号（配送ＩＤ）、荷物の内容、配達時間など、荷物の配送に係る情報が記憶される。

【0050】

また、補助記憶装置には、図４に示すような、住所－エリア対応テーブルＴ２（以下テーブルＴ２）が格納されている。テーブルＴ２は、住居所とエリアＩＤとの対応関係を記憶しており、住居所に対応するエリアを割り出すのに利用される。

【0051】

また、管理サーバ４００では、上述したプロセッサによるプログラムの実行により、機能部として制御部４０２が形成される。制御部４０２は、上述したように移動体１００の自律走行に関する処理、配送サーバ４１０、販売サーバ４２０、ユーザ端末６０などとやりとりなどを行う。詳細には、制御部４０２は、機能部として位置情報管理部４０２１、運行指令生成部４０２２などとして動作する。このうち位置情報管理部４０２１と運行指令生成部４０２２が、移動体１００の自律走行に関する処理を行う。

【0052】

位置情報管理部４０２１と運行指令生成部４０２２について説明する。位置情報管理部４０２１は、管理サーバ４００の管理下にある複数の移動体１００から位置情報を収集し、管理する。具体的には、所定の周期ごとにその時点における複数の移動体１００から現
在位置情報を受信し、移動体管理ＤＢ４０３に記憶する。

【0053】

運行指令生成部４０２２は、配送要求や集荷要求を受けた場合に、配送や集荷に用いる移動体１００を決定し、配送要求に含まれる配送位置や集荷要求に含まれる集荷位置に応じた運行指令を生成する。運行指令には、目的地としての配送位置や集荷位置が含まれ、目的地への経路を示す情報が含まれる。運行指令は、次の拠点を目的地として、配送位置や集荷位置を経由する内容とすることもできる。この場合、配送位置や集荷位置で所定時間停車することを前提とした運行指令を生成する。

【0054】

なお、制御部４０２は、荷物の配送要求と集荷要求との少なくとも一方を取得する取得手段に相当し、これらの要求の少なくとも一方において指定された位置へ移動体１００が移動する指示を供給する供給手段に相当する。また、制御部４０２は、移動体１００を用いた荷物の配送及び集荷の少なくとも一方が可能か否かを判定する判定手段、移動体１００を地域内の複数の候補から選択する選択手段に相当する。また、制御部４０２は、荷物の配送及び集荷の少なくとも一方を行う者の端末（ユーザ端末６０、配送者端末７０）に対し、積載場所の施錠状態を解除する情報を送信する送信手段に相当する。

【0055】

＜＜配送サーバ＞＞
次に、配送サーバ４１０について説明する。配送サーバ４１０は、一般的なコンピュータの構成を有している。配送サーバ４１０は、管理サーバ４００と同様に、ＣＰＵやＤＳＰ等のプロセッサ（不図示）と、記憶装置４１３（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等を含む）を有するコンピュータである。記憶装置４１３には、オペレーティングシステム、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、プロセッサは、そこに格納されたプログラムを記憶装置４１３内の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて制御部４１２として動作し、所定の目的に合致した機能を実現する。

【0056】

さらに、配送サーバ４１０は、通信部４１１を有する。通信部４１１は、管理サーバ４００の通信部４０１と同様に、他の装置（例えば、管理サーバ４００、販売サーバ４２０、ユーザ端末６０、配送者端末７０）と接続し、配送サーバ４１０と他の装置との間の通信を行う。通信部４１１は、例えば、ＮＩＣや、無線通信のための無線通信回路である。ＮＩＣや無線通信回路は、ネットワーク１に接続される。

【0057】

図５は、記憶装置４１３に記憶される配送情報のテーブルＴ３のデータ構造例を示す。テーブルＴ３は、配送ＩＤ（配送の管理番号など）に対応する、エリアＩＤ、荷物情報、配送時間帯、移動体利用の可否、移動体ＩＤ、現在位置、引き渡し位置などの情報項目を記憶可能となっている。エリアＩＤは、配送先が属するエリアの識別子である。荷物情報は、テーブルＴ１に格納されるものと同様の情報である。配送時間帯は、ユーザが希望した配送の時間帯を示す。配送時間帯の代わりに、又は配送時間帯に加えて配送希望日が記憶されてもよい。移動体利用の可否は、荷物の受け取りに移動体１００を利用可能か否かを示す。移動体ＩＤは、荷物の受け取りに利用される移動体の識別子を示す。現在位置は、移動体１００の現在位置であり、引き渡し位置は、移動体１００に積載された荷物の引き渡し位置を示し、移動体１００の目的地となる。

【0058】

＜＜販売サーバ＞＞
次に、販売サーバ４２０について説明する。販売サーバ４２０は、一般的なコンピュータの構成を有している。販売サーバ４２０は、配送サーバ４１０と同様に、ＣＰＵやＤＳＰ等のプロセッサ（不図示）と、記憶装置４２３（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等を含む）を有するコンピュータである。記憶装置４２３には、オペレーティングシステム、各種プログラム、各種テーブル等が格納さ
れ、プロセッサは、そこに格納されたプログラムを記憶装置４２３内の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて制御部４２２として動作し、所定の目的に合致した機能を実現する。

【0059】

さらに、販売サーバ４２０は、通信部４２１を有する。通信部４２１は、管理サーバ４００の通信部４０１と同様に、他の装置（例えば、管理サーバ４００、配送サーバ４１０、ユーザ端末６０）と接続し、販売サーバ４２０と他の装置との間の通信を行う。通信部４２１は、例えば、ＮＩＣや、無線通信のための無線通信回路である。ＮＩＣや無線通信回路は、ネットワーク１に接続される。

【0060】

記憶装置４２３には、ショッピングサイトでユーザに閲覧させる商品画面の情報や、ユーザ情報が記憶される。図６は、ユーザ情報のテーブルＴ４のデータ構造例を示す。テーブルＴ４には、ユーザの識別子であるユーザＩＤ毎のレコードを記憶する。レコードは、ユーザの名前、住居所、電話番号、メールアドレス、配送先情報、端末情報などの情報項目を含む。配送先情報は、住居所と異なる荷物の配送先の住居所を示す。端末情報は、ユーザ端末６０へのデータ送信に利用されるアドレスを示す。アドレスは、例えばＩＰ（Internet Protocol）アドレスやＭＡＣ（Media Access Control）アドレスである。

【0061】

＜＜ユーザ端末＞＞
ユーザ端末６０は、ユーザに使用される。スマートフォンやタブレットのようなスマートデバイスなどの携帯端末であってもよく、パーソナルコンピュータやワークステーションであってもよく、車載端末であってもよい。ユーザ端末６０は、通信部６１、制御部６２、入出力部６３を有する。通信部６１及び制御部６２として、管理サーバ４００の通信部４０１及び制御部４０２を構成するのに用いる機器と同種類の機器を適用できる。入出力部６３は、入力装置（ボタン、キー、ポインティングデバイス、タッチパネル、マイクロフォンなど）と出力装置（ディスプレイ、スピーカなど）とを含む。

【0062】

＜＜配送者端末＞＞
配送者端末７０は、荷物の配送業者（配送や集荷の担当者など）が使用する端末装置であり、ユーザ端末６０と同様の端末を適用できる。また、配送者端末７０は、通信部７１、制御部７２、入出力部７３を含む。通信部７１、制御部７２、入出力部７３は、通信部６１、制御部６２、入出力部６３と同様のものを適用できる。

【0063】

移動体管理サーバ４００、配送サーバ４１０、販売サーバ４２０の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワーク１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、移動体管理サーバ４００、配送サーバ４１０、販売サーバ４２０で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。ユーザ端末６０及び配送者端末７０についても同様である。

【0064】

＜動作例＞
以下、ユーザの商品購入及び商品の配送に関するシステムの動作例について説明する。
＜＜動作例１＞＞
図７は、動作例１を示すシーケンス図である。図８は、動作例１における管理サーバ４００の制御部４０２の処理例を示すフローチャートであり、図９は、動作例１における配送サーバ４１０の制御部４１２の処理例を示すフローチャートであり、図１０は、動作例１における販売サーバ４２０の制御部４２２の処理例を示すフローチャートである。図１１は、動作例１におけるユーザ端末６０の制御部６２の処理例を示すフローチャートであり、図１２は、動作例１における移動体１００の制御部１０３の処理例を示すフローチャートである。

【0065】

図７において、商品の購入を希望するユーザは、ユーザ端末６０を用いて商品販売業者の販売サーバ４２０にて運営されるオンラインショッピングサイトにアクセスし、ログインを行う（図７＜１＞、図１１のＳ４１）。ユーザは、オンラインショッピングサイトの会員であり、記憶装置４２３には、ユーザの情報（ユーザＩＤ、氏名、住所、電話番号、メールアドレス、商品配送先など）がテーブルＴ４（図６）に予め登録されているものとする。但し、ユーザの情報は、商品購入の際にユーザが入出力部６３を用いて入力し、販売サーバ４２０に送信され、制御部４２２がテーブルＴ４に登録するようにしてもよい。

【0066】

販売サーバ４２０がログイン要求を受信し（図１０のＳ３１）、ログインが成功すると、販売サーバ４２０の制御部４２２は、ユーザが購入可能な商品の情報が掲載されたオンラインショッピングサイトのＷｅｂページの情報（商品画面の情報）を記憶装置４２３から読み出し、通信部４２１に与える。通信部４２１は、Ｗｅｂページの情報をユーザ端末６０に送信する（図７＜２＞、図１０のＳ３２）。

【0067】

ユーザ端末６０では、通信部６１によって受信される商品画面の情報を制御部６２が取得し、入出力部６３に含まれるディスプレイ装置に商品画面の情報に基づく商品画面を表示する制御を行う。これによって、ユーザ端末６０のディスプレイ装置には、商品を示す情報を含む商品画面が表示される（図１１のＳ４２）。

【0068】

ユーザは、商品画面を参照し、購入希望の商品があれば、入出力部６３を用いてその商品を買い物かごに入れる操作を行い、さらに、商品購入の意思の入力を行う。購入意思を示す情報（ユーザＩＤを含む）は、通信部６１から販売サーバ４２０に送信される（図７＜３＞、図１１のＳ４３）。すると、販売サーバ４２０の制御部４２２は、通信部４２１で受信される購入意思を示す情報を取得し（図１０のＳ３３）、記憶装置４２３のテーブルＴ４を参照し、ユーザＩＤに対応するレコード中の商品配送先の情報（例えば、ユーザが指定した配送先の宛名、住所又は居所、連絡先などのテーブルＴ４に記憶された情報）を読み出す。

【0069】

制御部４２２は、配送先の住所又は居所が移動体１００を用いた配送サービスを利用可能なエリアに属しているかの問い合わせ情報を通信部４２１から管理サーバ４００へ送信する（図７＜４＞、図１０のＳ３４）。問い合わせ情報は、配送先の住所又は居所（住居所）を含む。住居所の代わりに郵便番号などを適用可能である。

【0070】

問い合わせ情報は管理サーバ４００の通信部４０１が受信し（図８のＳ０１）、制御部４０２が取得する。制御部４０２は、記憶装置４０３に記憶されているテーブルＴ１を参照して、問い合わせ情報に含まれる住居所に対応するエリアの有無を判定する（図７＜５＞、図８のＳ０２）また、制御部４０２は、エリアがある場合にはそのエリアＩＤを取得する。テーブルＴ１には、住所とエリアＩＤとの対応関係が記憶されている。住居所に対応するエリアＩＤがテーブルＴ１に登録されていないことは、移動体１００を用いた配送サービスを受けられないことを意味する。制御部４０２は、判定結果（移動体１００を利用可（ＯＫ）／不可（ＮＧ）を示す）を販売サーバ４２０へ送信する（図７＜６＞、図８のＳ０３）。

【0071】

販売サーバ４２０の制御部４２２は、通信部４２１で受信された判定結果を取得し（図１０のＳ３５）、移動体１００を用いた配送が可能な否かを判定する（図１０のＳ３６）。判定結果が利用ＮＧ（利用可）を示す場合には、その旨がユーザ端末６０へ送信され（図７＜７＞、図１１のＳ４４）、図１０の処理が終了する。これに対し、判定結果が利用ＯＫ（利用不可）を示す場合には、その旨がユーザ端末６０へ送信される（図７＜７＞、図１０のＳ３７）。このとき、販売サーバ４２０からは、配送先への荷物の配送を配送業
者（配送者）が行うか、移動体１００を用いて行うかを選択するための画面情報がユーザ端末６０に送信され、制御部６２は、そのような画面をディスプレイに表示する。ユーザは、画面を参照して、移動体１００を用いた配送方法を利用するか、通常の配送者（配送人）が配送先を訪ねる通常の配送方法を利用するかを判断し、その結果を入出力部６３からユーザ端末６０に入力する。さらに、ユーザは、当該画面にある購入確定ボタンを押す。すると、購入に係る商品の情報と、配送の日時（時間帯）及び配送先の情報と、その商品の購入確定の旨と、ユーザが選択した配送方法を示す情報とを通信部４０１は販売サーバ４２０へ送信する（図７＜８＞、図１１のＳ４５）。

【0072】

販売サーバ４２０の通信部４２１は、購入確定の旨と配送方法を示す情報とを受信し、制御部４２２がこれらを取得する（図１０のＳ３８）。制御部４２２は、購入が確定した商品とその配送先への配送方法を示す情報とを含む荷物情報を生成し、荷物情報を含む商品（荷物）の配送要求を配送サーバ４１０へ送信する（図７＜９＞、図１０のＳ３９）。

【0073】

配送サーバ４１０では、配送要求を通信部４１１が受信して制御部４１２が配送要求を取得する（図９のＳ２１）。制御部４１２は、配送要求に対応する配送に係るレコードを生成してテーブルＴ３に登録する。その後、荷物が配送先のエリアに対応する配送センタに到着するのを待つ。

【0074】

荷物が配送センタに到着すると、配送サーバ４１０の制御部４１２は移動体１００の位置照会の要求を管理サーバ４００へ送信する（図７＜１０＞、図９のＳ２２）。位置照会の要求には、制御部４１２によって生成された配送情報のテーブルＴ２に登録されたレコード中の情報が含まれる。

【0075】

管理サーバ４００では、位置照会の情報が通信部４０１で受信され、制御部４０２が位置照会の情報を取得する（図８のＳ０４）。制御部４０２は、テーブルＴ２を参照し、位置照会の情報中の配送先の情報（配送先の住居所）に対応するエリアＩＤを特定し、エリアＩＤに対応する各移動体１００のレコード中の現在位置と配送先の住居所とを対比し、所定の移動体１００を配送に用いる移動体１００に決定する。例えば、配送先の住居所から最寄りの拠点にて停止中であり、移動開始時刻までの時間が最長の移動体１００を配送に用いる移動体に決定する。荷物の積載のために移動体１００を停止させることを回避でき、また、拠点へ赴いて荷物を移動体１００に積載する時間を確保するためである。或いは、配送先の住居所から最短距離にある移動体１００を、巡回ルート上にある積載場所にて停車させることを前提に、決定することもできる。移動体１００の決定方法は、上記以外の方法を適宜選択可能である。

【0076】

移動体１００を決定すると、制御部４０２は、決定した移動体１００の移動体ＩＤに対応するテーブルＴ１中の移動体管理情報のレコードに、位置照会に係る荷物情報を登録して、荷物と移動体１００とを関連づける。管理サーバ４００の制御部４０２は、決定した移動体１００の移動体ＩＤ及び現在位置を含む位置情報を配送サーバ４１０へ送信する（図７＜１１＞、図８のＳ０５）。

【0077】

本実施形態では、拠点で停止中の移動体１００に荷物を積載する場合を仮定する。配送サーバ４１０の制御部４１２は、位置情報を受信し（図９のＳ２３）、記憶装置４１３に記憶されている、複数の配送者の各ステータスを示す情報を参照し、例えば、配送センタにいてこれから配送に出発する配送者のうちの１名をランダムに選択する。或いは、これからの配送ルートが移動体１００の現在位置（停止中の拠点）と近い配送者を荷物の配送の担当者として選択する。このように、配送者は所定のルールに従って適宜選択可能である。制御部４１２は、選択した配送者の端末７０に、荷物情報と、移動体１００の移動体ＩＤ及び現在位置情報と、移動体１００の収容スペース（積載場所）のロックの解除コー
ド（暗証番号）を送信する（図７＜１２＞、図９のＳ２４）。

【0078】

配送者端末７０の制御部７２は、通信部７１で受信される移動体１００の現在位置情報を取得して配送者端末７０のディスプレイに表示する。配送者は、荷物情報に従って、荷物を自身の配送車両に積み込み、現在位置情報に従って荷物の積載位置である拠点（移動体１００の停止位置）へ赴く。そして、停止中の移動体１００の荷物の収容スペースのカバー（蓋）に設けられているタッチパネルに解除コード（暗唱番号）を入力する。カバーは、例えば、図示しない電磁錠によりロックされており、正当な解除コードの入力によってロックが解除されるようになっている。ロックの解除によってカバーを開け、配送者は荷物の収容スペースに積載する。配送者がカバーを所定の閉位置にまで戻すと、電磁錠が作動してカバーにロックがかかる。

【0079】

積載が完了すると、配送者端末７０から積載完了の旨を配送サーバ４１０へ送信する（図７＜１３＞）。配送サーバ４１０の制御部４１２は、積載完了の旨を取得する（図８のＳ０６）。配送サーバ４１０は、積載完了の旨を管理サーバ４００へ送信する（図７＜１４＞）。管理サーバ４００は、積載完了の旨を配送サーバ４１０から受信し（図８のＳ０６）、積載完了の旨をユーザ端末６０へ送信する（図７＜１５＞、図８のＳ０７）。このとき、制御部４１２は、テーブルＴ１の荷物の有無及び荷物情報を更新する。

【0080】

ユーザ端末６０は、積載完了の旨を、収容スペースの解除コードとともに受信する（図１１のＳ４６）。ユーザは、ユーザ端末６０を操作して、配送先（例えば自宅）で荷物を受け取るべく、配送先への配送要求を管理サーバ４００へ送信する（図７＜１６＞、図１１のＳ４７）。配送要求は、配送先としての位置（指定位置）を示す情報と、配送先への到着時刻の指定を含むことが可能である。管理サーバ４００は、配送要求に応じた運行指令を生成して移動体１００へ送信する（図７＜１７＞）。

【0081】

図１２のＳ１０１では、制御部１０３は運行指令を受信して、運行計画生成部１０３１として動作し、移動体１００の配送先（目的地）までの運行計画を生成する（Ｓ１０２）。制御部１０３は運行計画に従った運行を開始する（Ｓ１０３）。運行において、制御部１０３は環境検出部１０３２及び走行制御部１０３３として動作する。

【0082】

制御部１０３は目的地に到着したかを判定する（Ｓ１０４）。この判定は、例えば移動体１００の位置が目的地に到着していると見なせるか否かによって行われる。移動体１００が目的地に到着すると、制御部１０３は移動体１００を停止させて、解除信号（カバーのロックの解除コード）が入力されるのを待機する状態となる（Ｓ１０５）。ユーザによって入力された解除コードが正常である場合、制御部１０３は収容スペースのカバーのロックを解除する（Ｓ１０６）。これにより、ユーザはカバーを開けて、中の荷物を取り出すことで、注文した荷物（商品）の受け取り（回収）を行うことができる。Ｓ１０７において、制御部１０３は荷物の積載又は回収完了信号を待機する状態となる。積載又は回収完了信号は、ユーザがカバーを元の位置（収容スペースの閉位置）に戻すことにより発生する。元の位置に戻ったことは図示しないセンサなどにより検知可能である。元の位置にカバーが戻ったことを検知すると、制御部１０３は、カバーのロックを行い、収容スペースを施錠する（Ｓ１０８）。制御部１０３は、荷物の受け取り完了の旨を管理サーバ４００へ送信する（Ｓ１０９、図７＜１８＞）。その後、移動体１００は、次の目的地へ向けての運行指令を待機する状態となる。もっとも、次の拠点の位置が予め移動体１００に登録されている場合に、移動体１００が次の拠点の位置を次の目的地に設定し、そこへの移動を開始する動作を行うようにしてもよい。

【0083】

管理サーバ４００は、移動体１００から受け取り完了の旨を受信する。また、管理サーバ４００は、ユーザ端末６０からも、ユーザが入力した受け取り完了の旨を受信すること
ができる（図７＜１９＞）。これらの受け取り完了の一方は省略可能である。管理サーバ４００は、配送サーバ４１０に配送完了の旨を送信し（図７＜２０＞）、配送サーバ４１０は、販売サーバ４２０に配送完了の旨を送信する（図７＜２１＞）。このようにして、移動体１００を用いた荷物の配送が行われる。

【0084】

なお、本実施形態では、荷物の積載において移動体１００が停止している例を示した。このため、図１２のＳ１０１～Ｓ１０４の処理は不要である（既に目的地に到着している）ので省略されている。但し、移動体１００が移動中で、所定の積載位置が目的地に設定される場合には、移動体１００は、図１２のＳ１０１～Ｓ１０４の処理を行うようにしてもよい。

【0085】

なお、動作例１において、管理サーバ４００は、販売サーバ４２０や配送サーバ４１０の荷物のトラッキング処理を行い（荷物の位置の問い合わせ）に応じてトラッキングした荷物の位置を返信するようにしてもよい。また、管理サーバ４００は、荷物を積載した移動体１００の現在位置と荷物の配送先の位置との距離が所定距離よりも短くなった場合に、ユーザ端末６０へ移動体１００の接近を示す情報を送信することで、ユーザ端末６０からの配送要求の送信タイミングの適正化を図ることができる。これらは、後述する動作例２及び３でも同様である。

【0086】

動作例１によれば、配送業者は、移動体１００に荷物を積載するところで、配送業者としての業務が完了する。このため、ユーザが配送先で不在である場合に、配送業者が配送先を再訪問する必要がなくなる。このため、配送業者の配送作業の効率化が図られる。一方、ユーザが受け取りを指定した時間帯において、ユーザ端末６０から管理サーバ４００へ配送要求（図７＜１６＞）を送信することで、荷物を収容した移動体１００が配送先（自宅など）へ移動する。これにより、ユーザは、自身の指定した配送先で荷物を受け取ることができ、公共交通機関などに赴いて荷物を受け取る手間、受け取った荷物を自宅まで持ち帰る手間を省くことができる。よって、ユーザの受け取り作業の効率化も図られる。移動体１００は、エリアに所在する複数のユーザ間で共用されることにより、あたかも移動式の配達ボックスを複数人で共有している状態となる。これにより、各ユーザが自宅に配送荷物用のボックスを有していない場合でも、配送業者の再訪問などの不便を解消することができる。

【0087】

＜＜動作例２＞＞
図１３は、動作例２を示すシーケンス図である。図１４は、動作例２における管理サーバ４００の制御部４０２の処理例を示すフローチャートであり、図１５は、動作例２における配送サーバ４１０の制御部４１２の処理例を示すフローチャートであり、図１６は、動作例２におけるユーザ端末６０の制御部６２の処理例を示すフローチャートであり、図１７は、動作例２における移動体１００の制御部１０３の処理例を示すフローチャートである。動作例１が、荷物を移動体１００に積載する場合の動作例であるのに対し、動作例２は、ユーザが荷物の集荷を要求する場合の動作例を示す。

【0088】

図１３において、荷物の集荷を希望するユーザは、ユーザ端末６０を操作して、配送サーバ４１０が運営するＷｅｂサイトにログインする（図１３＜１＞、図１６のＳ７１）。このとき、ログイン要求が配送サーバ４１０で受信され（図１５のＳ６１）、配送サーバ４１０の制御部４１２は、荷物の配送に係る情報（伝票情報）を入力するための画面情報をユーザ端末６０へ送信する（図１３＜２＞、図１５のＳ６２）。

【0089】

ユーザ端末６０は、配送サーバ４１０から受信される画面情報に基づく画面をディスプレイに表示する（図１６のＳ７２）。ユーザは表示された画面を用いて、荷物の集荷要求（配送対象の荷物の伝票への記載情報：配送先の住所、宛名、電話番号、荷物の内容など
を含む荷物情報）を入力する。集荷要求は配送サーバ４１０へ送信される（図１３＜３＞、図１６のＳ７３）。

【0090】

配送サーバ４１０の制御部４１２は、集荷要求を受信すると（図１５のＳ６３）、ユーザの住居所が移動体１００が配置されたエリア内か（集荷に移動体１００を利用できるか）の問い合わせを管理サーバ４００へ送信する（図１３＜４＞、図１５のＳ６４）。問い合わせ情報は、配送先の住所又は居所（住居所）を含む。住居所の代わりに郵便番号などを適用可能である。

【0091】

問い合わせ情報は管理サーバ４００の通信部４０１が受信し（図１４のＳ５１）、制御部４０２が取得する。制御部４０２は、記憶装置４０３に記憶されているテーブルＴ１を参照して、問い合わせ情報に含まれる住居所に対応するエリアの有無を判定する（図１３＜５＞、図１４のＳ５２）また、制御部４０２は、エリアがある場合にはそのエリアＩＤを取得する。テーブルＴ１には、住所とエリアＩＤとの対応関係が記憶されている。住居所に対応するエリアＩＤがテーブルＴ１に登録されていないことは、移動体１００を用いた配送サービスを受けられないことを意味する。制御部４０２は、判定結果（移動体１００を利用可（ＯＫ）／不可（ＮＧ）を示す）を販売サーバ４２０へ送信する（図１３＜６＞、図１４のＳ５３）。

【0092】

配送サーバ４１０の制御部４１２は、通信部４１１で受信された判定結果を取得し（図１５のＳ６５）、集荷方法（配送業者が自宅へ訪問、移動体１００が自宅へ訪問）をユーザに選択させる画面情報（集荷方法選択情報）を、移動体利用可否の結果ととともにユーザ端末６０へ送る（図１５のＳ６６）。移動体１００が利用できない場合には、画面情報において、移動体１００が自宅へ訪問する集荷方法は選択肢として提示されない。ユーザは、ユーザ端末６０が図１６のＳ７４で受信した集荷方法選択情報を用いて集荷方法を確定し、その確定内容を配送サーバ４１０へ送り（図１３＜８＞、図１６のＳ７５）、配送サーバ４１０が受信する（図１５のＳ６７）。本実施形態では、移動体１００が集荷のために自宅を訪問する集荷方法をユーザが選択した場合を例に説明する。配送サーバ４１０では、制御部４１２は、集荷方法の確定内容や、対応する荷物情報を用いて、テーブルＴ３に登録する配送情報を生成し、配送ＩＤ（配送の管理番号）と関連づけてテーブルＴ３に登録する。

【0093】

配送サーバ４１０は、確定内容に基づく荷物の集荷要求を管理サーバ４００へ送信する（図１３＜９＞、図１５のＳ６８）。集荷要求に含まれる情報は、動作例１と同様である。管理サーバ４００は、集荷要求を受けて（図１４のＳ５４）、荷物の集荷に利用する移動体１００を決定し、集荷指示を移動体１００へ送信する（図１３＜１０＞、図１５のＳ５５）。また、集荷要求には、ユーザ端末６０へ情報を送るためのアドレスが含まれており、管理サーバ４００は、ユーザ端末６０へ、移動体１００の収容スペースのロック状態を解除するための解除コードを送信する（図１３＜１０Ａ＞）。ユーザ端末６０のアドレスは、配送サーバ４１０がユーザ端末６０からの情報やデータの送信元アドレスから学習することができる。

【0094】

移動体１００として、現在位置がユーザの自宅住所の最寄りにある移動体１００が決定された場合について説明する。図１７は、動作例２に係る移動体１００の制御部１０３の処理例を示すフローチャートである。移動体１００における処理は、動作例１（図１２）との比較において、Ｓ１０１の代わりにＳ１０１ａが設けられ、Ｓ１０９の代わりにＳ１０９ａが設けられている点において相違する。Ｓ１０１ａでは、配送要求の代わりの集荷要求に応じた運行指令が受信される点で動作例１と異なり、Ｓ１０９ａにおいて、受け取り完了の代わりの集荷完了を管理サーバ４００へ送信する点で動作例１と異なる。但し、これら以外は動作例１の処理（図１２の処理）と同じである。

【0095】

管理サーバ４００は、集荷が完了した旨を移動体１００から受信する（図１３＜１１＞、図１４のＳ５６）。管理サーバ４００は、集荷が完了した旨を配送サーバ４１０へ送信する（図１３＜１２＞、図１４のＳ５７）。集荷が完了した旨のメッセージは、荷物を積載した移動体１００の運行スケジュールを示す情報が含まれる。

【0096】

配送サーバ４１０は、集荷が完了した旨を受信し（図１５のＳ６９）、移動体１００から荷物を回収する回収者を選定し、回収者の配送者端末７０に回収指示を送信する（図１３＜１３＞、図１５のＳ７０）。回収者の選定は、例えば、運行スケジュール上で、次に停止状態となる拠点の位置を特定し、拠点の位置の最寄り又は近傍にいる配送者の配送者端末７０に回収指示を送信することで行う。但し、回収者の選定は上記以外の方法でなされてもよい。

【0097】

回収指示には、移動体１００から回収する荷物に係る配送情報が含まれる。荷物情報は、配送ＩＤを用いてテーブルＴ３から読みだしたものである。回収を行う配送者は、自身の配送者端末７０に表示される運行スケジュール情報を参照して、自身が向かうべき拠点を特定し、その拠点において、管理サーバ４００から受信した解除コードを用いて収容スペースのカバーのロックを解除し、荷物を回収する。回収が完了すると、その旨を配送者端末７０が配送サーバ４１０へ送信する（図１３＜１４＞）。配送サーバ４１０は、ユーザ端末６０に回収が完了した旨を送信する（図１３＜１５＞、図１５のＳ７１）

【0098】

動作例２によれば、移動体１００がユーザの自宅まで荷物の集荷にきてくれるので、荷物の配送を委託する際の作業が効率化される。また、配送業者は、荷物を積載した移動体１００から荷物を回収すればよいので、ユーザの自宅を訪問する場合に比べて、回収の場所や回収の時間に柔軟性を持たせることができるので、効率的な回収作業を行うことができる。
＜＜動作例３＞＞
図１８は、動作例３を示すシーケンス図である。動作例３は、動作例２と同様に、ユーザが荷物の集荷を要求する場合の動作例を示す。図１８に示す処理のうち、図１８＜１＞～＜１２＞の処理は、動作例２と同じであるので説明を省略する。これに対し、図１８＜１３＞～＜１７＞の処理が動作例２と異なっている。図１８＜１３＞では、配送サーバ４１０が管理サーバ４００に対し、荷物の引き渡し要求を送信する。引き渡し要求には、移動体１００に対する荷物の引き渡し場所の住所が含まれる。引き渡し場所として、例えば、エリア内にある配送業者の配送センタの住所を適用することができる。

【0099】

図１８＜１４＞において、管理サーバ４００は、荷物の引き渡し指示を移動体１００に送信する。引き渡し指示には、荷物を特定する情報、引き渡し場所の住所を示す情報、移動体１００の移動体ＩＤなどを含む。

【0100】

移動体１００では、図１７に示したのと同様の動作が行われる。すなわち、移動体１００は、引き渡し場所の住所まで移動して停止し、収容スペースのカバーのロックを解錠信号に基づいて解除する。このため、配送者は、カバーを開けて、中の荷物の引き渡しを受ける。カバーを閉位置まで戻すと、ロックがかかり、収容スペースが施錠される。移動体１００は、引き渡しの完了通知を管理サーバ４００に送る（図１８＜１５＞）。引き渡しの完了通知を取得した管理サーバ４００は、引き渡しの完了通知を配送サーバ４１０に送り（図１８＜１６＞）、配送サーバ４１０は引き渡しの完了通知をユーザ端末６０へ送る（図１８＜１７＞）。

【0101】

動作例３でも、動作例２と同様に、移動体１００が集荷のために自宅住所まで来るので、荷物の集荷作業を好適に行うことができる。また、動作例３では、移動体１００が配送
業者の住所（例えば、配送センタの住所）へ移動して、配送業者に荷物を引き渡すことができる。配送業者は、引き渡し場所まで移動体１００が来てくれるので、荷物の配送作業を効率的に行うことが可能となる。

【0102】

＜実施形態の作用効果＞
実施形態によれば、配送要求及び集荷要求の少なくとも一方において指定された位置へ移動体１００が移動するため、その位置で荷物を移動体１００に積載したり、移動体１００から荷物を回収したりすることができる。このため、荷物の配送を行う者は、指定された位置において移動体１００に荷物を積載すれば、自身の業務は完了し、荷物の配送先（荷物の受取人の自宅など）を再訪問する手間が省ける。また、配送で指定した位置（受取人の自宅）へ移動体１００が移動することを指示できるので、受取人は自宅とは別の場所へ荷物を取りに行く手間や、自宅へ荷物を持ち帰る手間を省くことができる。これにより、配送に要する時間の短縮化や作業の効率化が図られる。また、荷物の集荷についても、移動体１００を自宅などの集荷依頼者の都合の良い指定位置へ呼び寄せることができるので、荷物の配送の依頼者の手間が省ける、また、配送業者の代わりに移動体１００が依頼者宅などを訪問するので、配送業者の手間が減る。これによって、配送や集荷に係る効率化を図ることができる。

【0103】

管理サーバ４００（管理装置に相当）は、荷物の配送先として指定された位置が地域に属するか否かによって移動体１００を用いた配送及び集荷の少なくとも一方が可能な否かを判定する。これによって、荷物の配送方法を、配送業者が指定位置へ赴く方法と、移動体が指定位置へ赴く方法とを選択可能となる。

【0104】

管理サーバ４００（管理装置）は、地域内に移動体１００となり得る複数の候補が存する場合に、複数の候補の夫々の位置情報と、指定された位置とに基づいて、移動体１００を複数の候補の中から選択する。これによって、地域に存する複数の移動体１００から指定位置に対して適切な位置にある移動体１００が選択されるようにして、配送や集荷の所要時間短縮や作業効率化を図ることができる。

【0105】

管理サーバ４００は、移動体１００が地域内を巡回するように移動体１００に対して移動の指示を供給する。これによって、荷物の収容スペースとして使用される移動体１００が地域を巡回することで、地域に存して移動体を利用する各ユーザが、自身の指定位置から近いところで移動体を利用可能となり、配送や集荷の所要時間短縮や作業効率化を図ることができる。すなわち、地域に存する複数のユーザが移動式の宅配ボックスを共有しているのと同等の環境を得ることができる。

【0106】

移動体１００は、施錠及び解錠が可能な荷物の積載場所を有し、管理サーバ４００は、荷物の配送及び集荷の少なくとも一方を行う者の端末（ユーザ端末６０、配送者端末７０）に対し、積載場所の施錠状態を解除する情報を送信する。これによって、移動体１００の荷物の積載場所の物理的な鍵をユーザや配送者が持たなくても、配送者や集荷者が積載場所の施錠状態を解除可能となる。また、積載場所が施錠されることで、荷物のセキュリティを確保することができる。以上説明した実施形態の構成は、発明の目的を逸脱しない範囲で適宜組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0107】

６０・・・ユーザ端末、１００・・・移動体、４００・・・移動体管理サーバ、４１０・・・配送サーバ、４２０・・・販売サーバ、６０・・・ユーザ端末、７０・・・配送者端末、６２，７２，１０３，４１２，４２２，４０２・・・制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】