特許 7364420 動力伝達装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】動力伝達装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20231011BHJP

   F16C 3/08 20060101ALI20231011BHJP

   F16C 9/02 20060101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16C3/08

F16C9/02

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019193683

(22)【出願日】2019-10-24

(65)【公開番号】P2021067325

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2022-09-22

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(72)【発明者】

【氏名】紀平 誠人

【審査官】畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１２８１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２００５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３２１８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｃ ３／０８

Ｆ１６Ｃ ９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケース内に配置された支持ブロックと、
外周面にインナレース面を構成する軸支持領域、及び、前記軸支持領域に隣接して配置された偏心領域を有するクランクシャフトと、
前記クランクシャフトの前記軸支持領域を前記支持ブロックに回転自在に支持させる転動体である円筒ころと、
を備え、
前記クランクシャフトの前記軸支持領域の外周面は、前記クランクシャフトの軸方向端部に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている動力伝達装置。

【請求項2】

前記クランクシャフトは、前記偏心領域の軸方向両側に配置された第１支持領域と第２支持領域を有し、
前記第１支持領域と前記第２支持領域のうちの少なくとも一方が前記軸支持領域を構成している請求項１に記載の動力伝達装置。

【請求項3】

前記支持ブロックは、前記軸支持領域を支持する軸支持孔を有し、
前記軸支持孔の内周面の少なくとも一部は、前記転動体と当接するアウタレース面を構成している請求項１または２に記載の動力伝達装置。

【請求項4】

前記軸支持孔の内周面は、接触角が０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度である請求項３に記載の動力伝達装置。

【請求項5】

前記軸支持孔の内周面と前記転動体の接触面は、同等の硬度である請求項３または４に記載の動力伝達装置。

【請求項6】

前記軸支持孔の内周には、前記転動体の軸方向外側の変位を規制する外側変位規制面が一体に形成されている請求項３～５のいずれか１項に記載の動力伝達装置。

【請求項7】

前記インナレース面は、接触角が０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度である請求項１～６のいずれか１項に記載の動力伝達装置。

【請求項8】

前記軸支持領域の外周面と前記転動体の接触面は、同等の硬度である請求項１～７のいずれか１項に記載の動力伝達装置。

【請求項9】

前記軸支持領域は、前記円筒ころの軸方向内側への変位を規制する内側変位規制面を有する請求項１～８のいずれか１項に記載の動力伝達装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速機等の動力伝達装置に関する。

【背景技術】

【0002】

産業用ロボットや工作機械等の回転機器では、回転駆動源の回転を伝達するために減速機等の動力伝達装置が用いられる（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の動力伝達装置は、偏心揺動型の歯車式の減速機であり、筒状のケースと、ケース内に回転可能に保持されたキャリア（支持ブロック）と、キャリアに回転可能に支持されたクランクシャフトと、クランクシャフトの偏心領域の回転を受けてケース内で旋回回転する揺動歯車と、ケースの内周面に回転可能に保持された複数の内歯ピンと、を備えている。この動力伝達装置の場合、クランクシャフトには、回転駆動源の回転が入力される。また、ケースの内周面には、複数のピン溝が軸方向に沿って形成され、各ピン溝に内歯ピンが回転可能に保持されている。揺動歯車の外周面には、複数の内歯ピンと噛み合う外歯が形成されている。外歯の歯数は、内歯ピンの個数よりも一つ分少ない数に設定されている。このため、揺動歯車は、クランクシャフトの回転を受けて旋回回転すると、内歯ピンと噛み合いつつ所定減速比に減速されて旋回方向と逆向きに自転する。揺動歯車の自転成分は、クランクシャフトを通してキャリアに伝達される。キャリアは、使用する回転機器に接続され、減速された回転駆動源の動力を回転機器に伝達する。

【0004】

上記の動力伝達装置のクランクシャフトは、揺動歯車に旋回力を伝達する偏心領域と、偏心領域の軸方向の両側に配置された一対の軸支持領域と、を有する。一対の軸支持領域は、軸方向の端部に向かって先細り状となるテーパ面によって構成されている。各軸支持領域は、キャリアに形成された軸支持孔に、円錐ころ軸受を介して回転自在に支持されている。円錐ころ軸受は、インナレース（内輪）とアウタレース（外輪）の間に複数の円錐ころが転動自在に配置されている。円錐ころ軸受は、クランクシャフトによる動力伝達時に、クランクシャフトに加わるラジアル荷重とアキシャル荷重をキャリアに支持させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１８－１３２１８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、特許文献１に記載の動力伝達装置は、構成部品の多い円錐ころ軸受を用いてクランクシャフトをキャリア（支持ブロック）に支持させている。このため、クランクシャフトの軸受周りの部品コストが高騰し、このことが動力伝達装置の製品コストの高騰の原因となり易い。

【0007】

本発明は、クランクシャフトの軸受周りの構成を簡素化して、製品コストの低減を図ることができる動力伝達装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係る動力伝達装置は、ケース内に配置された支持ブロックと、外周面にインナレース面を構成する軸支持領域、及び、前記軸支持領域に隣接して配置された偏心領域を有するクランクシャフトと、前記クランクシャフトの前記軸支持領域を前記支持ブロックに回転自在に支持させる転動体である円筒ころと、を備え、前記クランクシャフトの前記軸支持領域の外周面は、前記クランクシャフトの軸方向端部に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている。

【0009】

本形態の動力伝達装置の場合、クランクシャフトの軸支持領域の外周面がインナレース面を構成しているため、軸受専用のインナレースを必要としない。このため、本形態の動力伝達装置では、部品点数を削減して、製品コストの低減を図ることができる。

【0010】

前記クランクシャフトは、前記偏心領域の軸方向両側に配置された第１支持領域と第２支持領域を有し、前記第１支持領域と前記第２支持領域のうちの少なくとも一方が前記軸支持領域を構成するようにしていも良い。

【0011】

前記支持ブロックは、前記軸支持領域を支持する軸支持孔を有し、前記軸支持孔の内周面の少なくとも一部は、前記転動体と当接するアウタレース面を構成するようにしても良い。

【0012】

この場合、支持ブロックの軸支持孔がアウタレース面を構成しているため、軸受専用のアウタレースを必要としない。このため、本構成を採用した場合には、部品点数をさらに削減して、製品コストのさらなる低減を図ることができる。

【0013】

前記軸支持孔の内周面は、接触角が０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度であることが望ましい。

【0014】

前記軸支持孔の内周面と前記転動体の接触面は、同等の硬度であることが望ましい。

【0015】

前記軸支持孔の内周には、前記転動体の軸方向外側の変位を規制する外側変位規制面が一体に形成されるようにしても良い。

【0016】

前記インナレース面は、接触角が０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度であることが望ましい。

【0017】

前記軸支持領域の外周面と前記転動体の接触面は、同等の硬度であることが望ましい。

【0018】

前記軸支持領域は、前記円筒ころの軸方向内側への変位を規制する内側変位規制面を有する構成であっても良い。

【発明の効果】

【0033】

上述の動力伝達装置は、部品点数の少ない簡素な構成によってクランクシャフトを支持ブロックに回転自在に支持させることができるため、製品コストの低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】本発明の実施形態の産業ロボットの側面図。

【図2】本発明の実施形態の減速機（動力伝達装置）の部分断面正面図。

【図3】図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図。

【図4】図２のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図。

【発明を実施するための形態】

【0035】

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0036】

図１は、産業用ロボット１の側面図である。
本実施形態の産業用ロボット１は、回動可能な複数の関節を有する多関節ロボットである。産業用ロボット１は、設置面に設置される基台２に、アーム部３，４，５，６がこの順に回動可能に連結されている。先端側のアーム部６には、ナックル部７が回動可能に連結されている。ナックル部７には、動力伝達装置の一形態である減速機１０が取り付けられている。ナックル部７には、図示しない駆動用モータが内蔵され、駆動用モータから減速機１０の入力部に回転トルクが入力される。減速機１０の出力側には、例えば、物品を把持する把持ヘッド（不図示）等が取り付けられる。

【0037】

図２は、減速機１０を入力側から見た部分断面正面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図であり、図４は、図２のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図である。なお、図２の断面部分は、図３のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面に対応する。
減速機１０は、概略形状が筒状形状であるケース１１と、ケース１１の内周面に回転自在に保持された第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂと、第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂに回転自在に支持された複数（例えば、三つ）のクランクシャフト１４と、各クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂとともに旋回回転する第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと、を備えている。
本実施形態では、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂが、クランクシャフト１４を回転自在に支持する支持ブロックを構成している。また、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂは、相互に締結固定される第１ブロックと第２ブロックを構成している。

【0038】

第１キャリアブロック１３Ａは、孔空き円板状の基板部１３Ａａと、当該基板部１３Ａａの端面から第２キャリアブロック１３Ｂの方向に向かって延びる複数の支柱部１３Ａｂと、を有する。第２キャリアブロック１３Ｂは、孔空き円板状に形成されている。第１キャリアブロック１３Ａは、支柱部１３Ａｂの端面が第２キャリアブロック１３Ｂの端面に突き合わされ、各支柱部１３Ａｂが第２キャリアブロック１３Ｂにボルト１６によって締結固定されている。なお、図中の符号１７は、ボルト１６による締結前に第２キャリアブロック１３Ｂを各支柱部１３Ａｂに位置決めするための位置決めピンである。

【0039】

第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと第２キャリアブロック１３Ｂとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが配置されている。
なお、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂには、第１キャリアブロック１３Ａの各支柱部１３Ａｂが貫通する逃げ孔１９が形成されている。逃げ孔１９は、各支柱部１３Ａｂが第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部１３Ａｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。

【0040】

ケース１１は、円筒状のケース本体１１ａと、ケース本体１１ａの外周面から径方向外側に突出するフランジ１１ｂと、を備えている。ケース本体１１ａとフランジ１１ｂは、鋳造等によって一体に形成されている。

【0041】

ケース本体１１ａは、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａの外周面と、第２キャリアブロック１３Ｂの外周面とに跨って配置されている。ケース本体１１ａの軸方向の両側端縁には、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと、第２キャリアブロック１３Ｂとが軸受１２を介して回転可能に支持されている。また、ケース本体１１ａの軸方向の中央領域（第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝１８が形成されている。各ピン溝１８には、略円柱状の内歯ピン２０が回転可能に収容されている。ケース本体１１ａの内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２０は、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に対向している。

【0042】

第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、ケース本体１１ａの内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面には、ケース本体１１ａの内周面に配置された複数の内歯ピン２０に噛み合い状態で接触する外歯１５Ａａ，１５Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に形成された外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数は、内歯ピン２０（ピン溝１８）の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。

【0043】

複数のクランクシャフト１４は、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの回転中心軸線ｃ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランクシャフト１４は、軸受２１を介して第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂとに回転自在に支持されている。各クランクシャフト１４は、軸方向に離間して一対の軸支持領域１４ａが配置され、一対の軸支持領域１４ａの間に二つの偏心領域１４ｂが配置されている。
なお、本実施形態では、一方の軸支持領域１４ａが第１支持領域を構成し、他方の軸支持領域１４ａが第２支持領域を構成している。

【0044】

クランクシャフト１４の軸方向の一方の端部には、軸支持領域１４ａに隣接して歯車取付部１４ｃが形成されている。各軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１は、クランクシャフト１４の軸方向の端部に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている。また、各軸支持領域１４ａは、第１キャリアブロック１３Ａ（基板部１３Ａａ）に形成された第１支持孔１３Ａａ－１と、第２キャリアブロック１３Ｂに形成された第２支持孔１３Ｂａ－１に挿通され、これらに軸受２１を介して回転自在に支持されている。
なお、本実施形態では、第１支持孔１３Ａａ－１と第２支持孔１３Ｂａ－１が軸支持孔を構成している。

【0045】

軸受２１は、転動体として円筒ころ２１ａを持つアンギュラ軸受によって構成されている。第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２は、軸方向外側に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている。第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２は、クランクシャフト１４の対応する軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１と平行になるように形成されている。本実施形態の場合、クランクシャフト１４の軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１は、軸受２１のインナレース面を構成し、第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２は、軸受２１のアウタレース面を構成している。

【0046】

クランクシャフト１４は、軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１を含む全域に浸炭焼き入れが施されている。また、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２には、高周波焼き入れが施されている。また、軸受２１の複数の円筒ころ２１ａは、全体が截頭円錐形状を成して配置されるように、保持器２７に回転可能に保持されている。軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１と第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２は、円筒ころ２１ａの外周面（接触面）と同等の硬度とされている。

【0047】

クランクシャフト１４側のインナレース面（軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１）の円筒ころ２１ａに対する接触角は、０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度とされている。第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂ側のアウタレース面（第１支持孔１３Ａａ－１と第２支持孔１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２）の円筒ころ２１ａに対する接触角は、同様に、０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度とされている。

【0048】

クランクシャフト１４の軸支持領域１４ａの軸方向内側部分には、軸支持領域１４ａの軸方向内側の端部から段差状に拡径して、円筒ころ２１ａの軸方向内側の端面に当接する内側変位規制面３６が形成されている。内側変位規制面３６は、クランクシャフト１４の各軸支持領域１４ａに円筒ころ２１ａが組付けられるときに、円筒ころ２１ａの軸方向内側の端面と当接して当該円筒ころ２１ａの軸方向内側への変位を規制する。

【0049】

また、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内側領域には、内周面Ｓ２（アウタレース面）の軸方向外側の端部から段差状に縮径して円筒ころ２１ａの軸方向外側の端面に当接する外側変位規制面３５が形成されている。外側変位規制面３５は、クランクシャフト１４を内部に組付けた状態で第１キャリアブロック１３Ａに第２キャリアブロック１３Ｂをボルト締結することにより、対応する円筒ころ２１ａの軸方向外側の端面に押し付けられ、それによって円筒ころ２１ａに予圧を付与する。

【0050】

クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂは、これらの各中心軸線ｃ３，ｃ４が軸支持領域１４ａの中心軸線ｃ２に対して偏心している。また、二つの偏心領域１４ｂは、軸支持領域１４ａの中心軸線ｃ２（クランクシャフト１４の中心軸線）周りに位相が１８０°ずれるように偏心している。

【0051】

また、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂを夫々貫通している。各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂに夫々形成された支持孔２２に偏心部軸受２３（円筒ころ軸受）を介して回転自在に係合されている。

【0052】

本実施形態の減速機１０は、複数のクランクシャフト１４が外力を受けて一方向に回転すると、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが同じ半径で同方向に旋回（揺動）する。このとき、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａは、ケース本体１１ａの内周に保持された複数の内歯ピン２０と噛み合うように接触する。
なお、各クランクシャフト１４の歯車取付部１４ｃは、第２キャリアブロック１３Ｂの第２軸支持孔１３Ｂａ－１を貫通して第２キャリアブロック１３Ｂの軸方向外側に突出している。第２キャリアブロック１３Ｂから突出した歯車取付部１４ｃには、クランクシャフト歯車２８が取り付けられている。各クランクシャフト歯車２８は、図示しない入力歯車に噛み合っている。入力歯車は、図示しない駆動用モータの駆動力を受けて回転する。

【0053】

本実施形態の減速機１０では、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数が、ケース本体１１ａ側の内歯ピン２０の数よりも僅かに少なく設定されているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一旋回する間に、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂがケース本体１１ａ側の内歯ピン２０から回転方向の反力を受け、旋回方向と逆方向に所定のピッチ分だけ自転する。この結果、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂにクランクシャフト１４を介して係合された第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂが、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂとともに同方向に同ピッチで回転する。この結果、クランクシャフト１４の回転は減速されて第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転として出力される。
なお、本実施形態では、クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂが軸線回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回位相は１８０°ずれることになる。

【0054】

ここで、ケース１１の外周のフランジ１１ｂは、図２中の上下と左右の各部に相互に平行な平坦面が設けられている。これにより、フランジ１１ｂには、４つの円弧形状部と、周方向で隣接する円弧形状部の端部同士を接続する４つの直接形状部が設けられている。本実施形態の場合、円弧形状部は、ケース本体１１ａの外周面からの突出高さが一定の高位領域１１ｂ－Ｈを構成し、直線形状部は、ケース本体１１ａの外周面からの突出高さが高位領域１１ｂ－Ｈよりも低い低位領域１１ｂ－Ｌを構成している。

【0055】

フランジ１１ｂの各高位領域１１ｂ－Ｈには、フランジ１１ｂをケース１１の軸方向に沿って貫通する複数のボルト挿通孔２９が形成されている。ボルト挿通孔２９は、ケース本体１１ａの円周方向に沿って等間隔に形成されている。各ボルト挿通孔２９には、減速機１０を産業用ロボット１のナックル部７（図１参照）に締結固定するための図示しないボルトが挿入される。減速機１０は、ケース本体１１ａの一部（図３，図４中のフランジ１１ｂよりも右側領域）がナックル部７の嵌合穴内に嵌入され、その状態でフランジ１１ｂの高位領域１１ｂ－Ｈがボルトによってナックル部７の締結面に締結固定される。

【0056】

減速機１０は、フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ－Ｌがナックル部７の回動方向を向くように、フランジ１１ｂがナックル部７に締結固定される。フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ－Ｌは、ケース本体１１ａの外周面からの突出高さが低いため、ナックル部７がアーム部６に対して回動した際に、フランジ１１ｂが周囲の他の部材と干渉しにくくなる。フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ－Ｌは、周囲の部材との干渉を避ける部位に配置されている。このため、ナックル部７の可動角度を充分に確保することができる。

【0057】

以上のように、本実施形態の減速機１０（動力伝達装置）は、クランクシャフト１４の軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１が軸受２１のインナレース面を構成している。このため、本実施形態の減速機１０では、軸受２１専用のインナレースを必要としない。したがって、本実施形態の減速機１０は、部品点数の少ない簡素な構成によってクランクシャフト１４を第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂとに支持させることができ、製品コストの高騰を抑制することができる。

【0058】

また、本実施形態の減速機１０では、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２が軸受２１のアウタレース面を構成している。このため、本実施形態の減速機１０では、軸受２１専用のアウタレースも必要としない。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、部品点数をさらに削減して、製品コストのさらなる低減を図ることができる。

【0059】

また、本実施形態の減速機１０は、軸受２１の転動体として、円錐ころではなく製造の容易な円筒ころ２１ａを採用しているため、このことからも製品コストの低減を図ることができる。そして、本実施形態の減速機１０では、軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１（インナレース面）の円筒ころ２１ａに対する接触角が、０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度に設定されている。このため、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、クランクシャフト１４による回転伝達時に円筒ころ２１ａと軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１（インナレース面）との間に生じる差動滑りを、実用上問題とならない範囲とすることができる。

【0060】

さらに、本実施形態の減速機１０では、同様に、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２（アウタレース）の円筒ころ２１ａに対する接触角が、０°よりも大きく、かつ１０°以下の角度に設定されている。このため、本実施形態の減速機１０では、クランクシャフト１４による回転伝達時に円筒ころ２１ａと第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２（アウタレース）との間に生じる差動滑りも、実用上問題とならない範囲とすることができる。

【0061】

また、本実施形態の減速機１０は、クランクシャフト１４の軸支持領域１４ａの軸方向内側部分に、円筒ころ２１ａの軸方向内側への変位を規制する内側変位規制面３６が一体に形成されている。このため、円筒ころ２１ａの軸方向内側への変位を規制するために別体の止め輪をクランクシャフト１４に取り付ける必要がない。したがって、本構成を採用した場合には、部品点数を削減して製品コストのさらなる低減を図ることができる。

【0062】

さらに、本実施形態の減速機１０は、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内側領域に、円筒ころ２１ａの軸方向外側への変位を規制し円筒ころ２１ａに予圧を付与する外側変位規制面３５が一体に形成されている。このため、円筒ころ２１ａに予圧を付与するために別体の止め輪を第１キャリアブロック１３Ａや第２キャリアブロック１３Ｂに取り付ける必要がない。したがって、本構成を採用した場合には、部品点数をさらに削減して製品コストのさらなる低減を図ることができる。

【0063】

また、本実施形態の減速機１０では、クランクシャフト１４の軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１の硬度と、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２の硬度が、円筒ころ２１ａの外周面（接触面）の硬度と同等に設定されている。このため、クランクシャフト１４による動力伝達時に、軸支持領域１４ａの外周面Ｓ１と、円筒ころ２１ａの外周面（接触面）と、第１，第２支持孔１３Ａａ－１，１３Ｂａ－１の内周面Ｓ２のいずれにも変形や傷付きが生じにくい。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、転動体である円筒コロ２１ａの安定した転動を長期に亘って維持することができる。

【0064】

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態では、減速機１０が動力伝達装置を構成しているが、本発明に係る動力伝達装置は、必ずしも減速機に限定されるものでなく、減速機能を持たない動力伝達装置であっても良い。

【0065】

また、上記の実施形態では、クランクシャフト１４の第１支持領域である一方の軸支持領域１４ａと、第２支持領域である他方の軸支持領域１４ａの両方にインナレース面が一体に形成されているが、二つの軸支持領域１４ａのうちのいずれか一方にのみインナレース面を一体に形成するようにしても良い。
同様に、上記の実施形態では、第１支持孔１３Ａａ－１と第２支持孔１３Ｂａ－１の両方にアウタレース面が一体に形成されているが、第１支持孔１３Ａａ－１と第２支持孔１３Ｂａ－１のいずれか一方にのみアウタレース面を一体に形成するようにしても良い。
さらに、上記実施形態のクランクシャフト１４は、偏心領域１４ｂの軸方向両側に一対の軸支持領域１４ａが配置されているが、クランクシャフトに設ける軸支持領域は二つに限らず、一つであっても、三つ以上であっても良い。
また、上記の実施形態では、軸支持孔（第１支持孔１３Ａａ－１、及び、第２支持孔１３Ｂａ－１）の内周面のほぼ全域が、円筒ころ２１ａと当接するアウタレース面を構成しているが、アウタレース面は軸支持孔の一部によって構成されるようにしても良い。

【符号の説明】

【0066】

１０…減速機
１１…ケース
１３Ａ…第１キャリアブロック（第１ブロック，支持ブロック）
１３Ａａ－１…第１支持孔（軸支持孔）
１３Ｂ…第２キャリアブロック（第２ブロック，支持ブロック）
１３Ｂａ－１…第２支持孔（軸支持孔）
１４…クランクシャフト
１４ａ…軸支持領域（第１支持領域，第２支持領域）
１４ｂ…偏心領域
２１…軸受
２１ａ…円筒ころ（転動体）
３５…外側変位規制面
３６…内側変位規制面
Ｓ１…外周面（インナレース面）
Ｓ２…内周面（アウタレース面）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】