特許 7364684 ストッカ及びストッカシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-10

(45)【発行日】2023-10-18

(54)【発明の名称】ストッカ及びストッカシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20231011BHJP

   A47G 29/12 20060101ALI20231011BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 550

A47G29/12 D

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021550812

(86)(22)【出願日】2019-10-01

(86)【国際出願番号】 JP2019038756

(87)【国際公開番号】W WO2021064862

(87)【国際公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-02-18

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川▲崎▼ 実可子

(72)【発明者】

【氏名】河口 浩二

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 武

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特許第６１６４５９９（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２０１９／０５４１４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０００－１９７５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６４－３１２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－８１４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－４８６３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ａ４７Ｇ ２９／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収容するストッカと物品を運搬し前記ストッカと前記物品のやりとりを行う移動体とを有するストッカシステムに用いられるストッカであって、
物品を収容する納品庫と、
前記納品庫を閉鎖し施錠可能な扉と、
前記扉の開放及び閉鎖を行い、前記扉の開度を調節可能な機構である扉駆動部と、
前記移動体からの開放指令を取得すると前記物品を収容及び取出可能な開度で前記扉を開放し前記移動体の作業が終了すると前記扉を閉鎖する第１の態様で前記扉駆動部を制御し、使用者からの開放信号を取得すると前記第１の態様と異なり該使用者が扉の開放を認識できる第２の態様を実行した後に前記扉が閉鎖されたか否かを判定し前記扉が閉鎖されていないと判定したときには前記扉を閉鎖する旨のメッセージを出力する制御部と、
を備え、
前記扉駆動部は、
駆動部により伸張、短縮可能なアーム部材と、
前記アーム部材の一端と前記扉とに回動可能に接続する接続部と、
前記納品庫の開口端に沿って配設されるガイド軸と、
前記アーム部材の他端に回動可能に接続し、前記ガイド軸に沿ってスライドする支持部と、
を備えたストッカ。

【請求項2】

前記扉は、支持軸に支持され回動して前記納品庫を開放するものであり、
前記制御部は、前記移動体からの開放指令を取得すると、前記第１の態様として前記扉を９０°以上の角度範囲で開放するよう前記扉駆動部を制御する、請求項１に記載のストッカ。

【請求項3】

前記制御部は、前記使用者からの開放信号を取得すると、前記第２の態様として前記扉を４５°以下の角度範囲で開放するよう前記扉駆動部を制御する、請求項２に記載のストッカ。

【請求項4】

前記ストッカシステムは、前記ストッカを管理する管理装置を更に有し、
前記制御部は、前記管理装置を介して前記移動体からの開放指令を取得する、請求項１～３のいずれか１項に記載のストッカ。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載のストッカであって、
使用者からの入力を受け付ける操作パネル、を備え、
前記制御部は、前記操作パネルから前記使用者からの開放信号を取得する、ストッカ。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載のストッカと、
物品を運搬し前記ストッカと前記物品のやりとりを行い前記ストッカの近傍で前記扉の開放指令を出力する移動体と、
を備えたストッカシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、ストッカ、ストッカシステム及びストッカの制御方法を開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、宅配用のストッカシステムとしては、例えば、複数の宅配ボックス部と、荷物の配送先に基づいて複数の宅配ボックス部の中から配送先に対応する宅配ボックス部を特定する配送先特定処理部と、特定された宅配ボックス部が設置された場所に自動運転により荷物を配送する移動体とを備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この移動体は、特定された宅配ボックス部に対応する開閉扉が開かれて露出した内部空間領域に向けて延伸し宅配ボックス部に架設される延伸レール部と、延伸レール部を介して移動体により配送されてきた荷物を内部空間領域に収納する収納機構とを含む。このストッカシステムでは、人手による作業を削減しつつ、効率よく配送を行うことを可能とする、としている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６１６４５９９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した特許文献１のストッカでは、移動体によって自動で物品を出し入れすることは考慮されていたが、使用者が物品を取出、収容する場合や、移動体が物品を収容、取出する場合などは考慮されていなかった。

【0005】

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、自動運搬する移動体や使用者が物品を収容、取り出しやすいストッカ、ストッカシステム及びストッカの制御方法を提供することを主目的とする。

【0006】

本開示のストッカは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本明細書で開示するストッカは、
物品を収容するストッカと物品を運搬し前記ストッカと前記物品のやりとりを行う移動体とを有するストッカシステムに用いられるストッカであって、
物品を収容する納品庫と、
前記納品庫を閉鎖し施錠可能な扉と、
前記扉の開放及び閉鎖を行う扉駆動部と、
前記移動体からの開放指令を取得すると前記物品を収容及び取出可能な開度で前記扉を開放する第１の態様で前記扉駆動部を制御し、使用者からの開放信号を取得すると前記第１の態様と異なり該使用者が扉の開放を認識できる第２の態様を実行する制御部と、
を備えたものである。

【0008】

このストッカでは、移動体からの開放指令を取得すると物品を収容及び取出可能な開度で扉を開放する第１の態様で扉駆動部を制御する。一方、ストッカは、使用者からの開放信号を取得すると第１の態様と異なりこの使用者が扉の開放を認識できる第２の態様を実行する。このように、このストッカでは、移動体と使用者とでそれぞれに適した扉の開放態様を実行する。このストッカでは、自動運搬する移動体や使用者が物品を収容、取り出しやすい。ここで、使用者からは開放信号、移動体からは開放指令を取得するものとしているが、区別を容易にするためであり、信号と指令とは特別な差異を意図するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ストッカシステム１０の一例を示す概略説明図。

【図2】納品庫２０及び運搬装置５０の一例を示す説明図。

【図3】扉制御ルーチンの一例を表すフローチャート。

【図4】扉２２を開放する一例の説明図。

【図5】使用者Ｍへ扉２２の解錠を報知する一例の説明図。

【図6】別の扉駆動部２４の一例の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、ストッカシステム１０の一例を表す概略説明図である。図２は、納品庫２０及び運搬装置５０の一例を示す説明図であり、図２Ａが側面視した図、図２Ｂが上部からみた図である。なお、本実施形態において、左右方向、前後方向及び上下方向は、各図に示した通りとする。

【0011】

ストッカシステム１０は、１又は２以上のストッカ１１と、管理装置１２とを備えている。なお、図１では、ストッカ１１を１つだけ示した。管理装置１２は、ネットワーク１３を介してストッカ１１と情報のやりとりを行うサーバとして構成されている。この管理装置１２は、ストッカ１１の利用状況などを管理する。

【0012】

ストッカ１１は、図１に示すように、物品Ａを納入可能な箱状の複数の納品庫２０と、各納品庫２０への物品Ａの納入や取り出しに関する各種操作を受け付けたり各納品庫２０の施錠や解錠に関する各種処理を行ったりする制御ユニット３０とを備える。ストッカ１１は、上下に複数個（図１では４個）ずつの納品庫２０が左右に複数列（図１では５列）並んで配置されており、左端の列の１の納品庫２０に代えて制御ユニット３０が配置されている。このストッカ１１は、オフィスやコンビニエンスストア、駅、学校、マンション、ショッピングセンタなど様々な場所に設置され、屋内だけでなく屋外にも設置可能に構成されている。ストッカ１１は、いずれかの納品庫２０を配達先として運搬装置５０（図２参照）又は配達者により物品Ａが納入された後に、物品Ａを受け取る使用者Ｍがこの納品庫２０から物品Ａを取り出して物品Ａを受け取ることで、配達者により配達される物品Ａの受け渡しに用いられる。

【0013】

納品庫２０は、図１に示すように、本体２１と、扉２２と、扉駆動部２３とを備える。本体２１は、物品Ａを収容する直方体状の空間を有する箱体である。納品庫２０は、扉２２を開いて本体２１内の空間に物品Ａを納入可能となっている。本体２１には図示しないロック機構が配設されており、このロック機構により扉２２が施錠される。ロック機構は、駆動部により駆動され機械的にロックする機構としてもよいし、電磁的にロックする機構としてもよい。扉２２は、本体２１の開口部を開放及び閉鎖し施錠可能な矩形板状の部材である。この扉２２は、支持軸に支持され回動して納品庫を開放、閉鎖するものである。この納品庫２０では、上下方向に沿った支持軸が扉２２の右側に配設されており、支持軸に支持された扉２２が右開きで開口部を開放する（図１参照）。扉駆動部２３は、扉２２を駆動し開放及び閉鎖するものであり、例えば、モータとしてもよい。この扉駆動部２３は、支持軸に直結されていてもよいし、支持軸にギアを介して接続されているものとしてもよい。

【0014】

制御ユニット３０は、図１に示すように、制御部３２と、操作パネル３３とを備える。制御部３２は、各納品庫２０と同じサイズの直方体状の本体内の空間に配置されている。制御部３２は、ストッカ１１の全体を制御するものであり、図示しないＣＰＵや記憶部を備えている。操作パネル３３は、前面パネル３１の中央に配設されている。操作パネル３３は、タッチ操作が可能な画面を有している。この操作パネル３３は、例えば、物品Ａの納入や取り出しに関する操作案内などを表示する案内画像や物品Ａの納入や取り出しに関する入力操作などを受け付ける操作画像などを画面に表示する。この前面パネル３１には、そのほかの機器として、カードリーダ、コードリーダ、受領印モジュール、カメラモジュール、シリンダ錠、音声ユニット及び人感センサなどが配設されている。制御部３２は、前面パネル３１に配設された操作パネル３３やその他の機器の操作により配達者や受取者などの使用者が入力した情報などに基づいて、扉２２の開錠や施錠などを行う。

【0015】

運搬装置５０は、物品Ａを運搬しストッカ１１と物品Ａのやりとりを行う移動体として構成されている。運搬装置５０は、物品Ａが保管される保管庫とストッカ１１との間で自動運転により移動する装置である。この運搬装置５０は、図２に示すように、載置台５１と、伸張アーム５２と、支持台５３と、昇降ガイド５４と、収容部５６と、移動部５８と，制御装置５９とを備えている。載置台５１は、本体２１へ収容する物品Ａや本体２１から回収した物品Ａなどを載置する部材である。載置台５１は、矩形平板状の部材であり、伸張アーム５２によって収容部５６から外部に送り出され、また伸張アーム５２により収容部５６へ収容される。伸張アーム５２は、一端側に載置台５１が配設され、他端側で支持台５３に配設されている柱状部材である。この伸張アーム５２は、図示しない駆動部により伸張、短縮し、載置台５１を収容部５６の内外で移動させる。支持台５３は、図示しない駆動部からの駆動力によって昇降ガイド５４に沿って昇降する部材であり、伸張アーム５２を介して載置台５１を支持する。昇降ガイド５４は、上下方向を長手方向とする溝が形成された部材であり、収容部５６の側壁に２箇所ずつ設けられている。収容部５６は、運搬装置５０の本体の内側に形成されている物品Ａを収容する空間である。移動部５８は、運搬装置５０を移動するものであり、駆動モータと、車輪とを備えている。制御装置５９は、装置全体を制御するものであり、図示しないＣＰＵや記憶部、外部機器と通信する通信部などを備えている。制御装置５９は、通信部を介して管理装置１２などから目的のストッカ１１の位置や保管庫の位置、移動する物品Ａの情報などを取得する。制御装置５９は、目的のストッカ１１や保管庫へ移動するよう移動部５８を制御し、物品Ａのやりとりを実行するよう載置台５１を移動させる。なお、運搬装置５０は、載置台５１、伸張アーム５２、支持台５３を各１つずつ収容部５６内に備えるものとしたが、これらを複数備えるものとしてもよい。また、運搬装置５０は、収容部５６内で物品Ａを昇降させるものとしたが、物品Ａを収容する収容部５６とは別に物品Ａを昇降する空間を有するものとしてもよい。

【0016】

次に、このように構成された納品庫２０において、扉２２を開放する際の動作について説明する。図３は、制御部３２が実行する扉制御ルーチンの一例を表すフローチャートである。図４は、扉２２を開放する一例の説明図であり、図４Ａが運搬装置５０の開放指令に基づく開放、図４Ｂが使用者Ｍの開放信号に基づく開放の説明図である。扉制御ルーチンは、制御部３２が有する記憶部に記憶され、制御ユニット３０が起動されたあと、所定のタイミングで繰り返し実行される。このルーチンを開始すると、制御部３２は、扉２２の開放に関する情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１００）。扉２２の開放に関する情報を取得していないときには、そのままこのルーチンを終了する。

【0017】

一方、Ｓ１００で、運搬装置５０からの開放指令を取得すると、物品Ａを収容及び取出可能な開度で扉２２を開放する第１の態様で扉駆動部２３を制御し、扉２２を開放する（Ｓ１１０）。制御部３２は、運搬装置５０からの指令や情報を運搬装置５０から直接受信してもよいし、管理装置１２を介して間接的に受信してもよい。前者では処理時間を短縮でき、後者ではストッカ１１の処理などについて管理装置１２でより確実に管理することができる。ここでは、制御部３２は、図４Ａに示すように、第１の態様として、９０°以上の角度範囲で扉２２を開放するよう扉駆動部２３を制御する。この運搬装置５０からの開放指令に基づく扉２２の開放角度θ１は、９０°であるものとしてもよいし、これを超えた１００°や１２０°としてもよい。このように、本体２１の開口部を開放すると、運搬装置５０がこの開口部にアクセスしやすい。また、制御部３２は、扉２２を全開するに際して、図示しないカメラモジュールの撮像画像に基づいて、周りに障害物があるか否かを判定したのち、扉２２を開放するものとしてもよい。運搬装置５０の制御装置５９は、扉２２が開放されたことを確認すると、予め定められた作業を実行する。例えば、制御部３２が、扉２２が開放されたことを示す情報を発信し、その情報を、運搬装置５０の制御装置５９が直接、あるいは管理装置１２を介して間接的に受信することにより、運搬装置５０の制御装置５９は扉２２が開放されたことを確認してもよい。あるいは、運搬装置５０の制御装置５９は、開放指令の発信時から所定時間経過したことを認識すると、扉２２が開放されたものとして推定してもよい。また、運搬装置５０が物品Ａを本体２１へ収容する場合、制御装置５９は、該当する本体２１の前へ移動させ、載置台５１の高さを調節し、載置台５１を本体２１の内部空間へ移動させる（図２Ｂ参照）。作業が終了すると、制御装置５９は、作業終了の信号を制御ユニット３０及び／又は管理装置１２へ送信する。

【0018】

Ｓ１１０のあと、制御部３２は、運搬装置５０の作業が終了したか否かを運搬装置５０からの信号に基づいて判定し（Ｓ１２０）、作業が終了していないときには、そのまま待機する。一方、運搬装置５０の作業が終了したときには、制御部３２は、扉２２を閉鎖するよう扉駆動部２３を制御する（Ｓ１３０）。続いて、制御部３２は、扉２２の施錠を実行し（Ｓ１７０）、処理内容を記憶すると共に処理内容を管理装置１２へ出力し（Ｓ１８０）、このルーチンを終了する。このように、運搬装置５０によって、物品Ａのストッカ１１への配送を自動で行うことができる。

【0019】

一方、Ｓ１００で、使用者Ｍからの開放信号を取得すると、制御部３２は、使用者が扉の開放を認識できる第２の態様を実行する（Ｓ１４０）。制御部３２は、使用者Ｍからの開放信号を操作パネル３３からの入力に基づいて取得する。なお、制御部３２は、使用者Ｍからの開放信号を操作パネル３３を介さずに使用者Ｍの携帯端末から直接あるいは管理装置１２などを介して間接的に取得するものとしてもよい。制御部３２は、図４Ｂに示すように、第２の態様として、第１の態様の開放角度θ１よりも小さな開放角度θ２で扉２２を開放する。制御部３２は、第２の態様として、４５°以下の角度範囲で扉２２を開放するよう扉駆動部２３を制御するものとしてもよい。この使用者Ｍからの開放信号に基づく開放角度θ２は、４５°であるものとしてもよいし、４５°よりも小さい３０°以下や２０°以下としてもよい。使用者Ｍは、開放角度がより小さくても、扉２２の開放を視認することができる。また、開放角度がより小さいと、扉２２が通行人などへ接触することをより抑制することができる。使用者Ｍは、扉２２が開放されたことを確認すると、所望の作業を行う。例えば、使用者Ｍが物品Ａを受け取る場合、使用者Ｍは、扉２２が開放された本体２１の前へ移動し、扉２２をより開放して中に収容された物品Ａを取り出し、扉２２を閉鎖する。

【0020】

Ｓ１４０のあと、制御部３２は、図示しない扉センサからの信号に基づいて扉２２が閉鎖されたか否かを判定し（Ｓ１５０）、扉２２が閉鎖されていないときには、作業終了後に扉２２を閉鎖する旨のメッセージを操作パネル３３に表示させ（Ｓ１６０）、Ｓ１５０以降の処理を実行する。一方、Ｓ１５０で扉２２が閉鎖されたときには、制御部３２は、扉２２の施錠を実行し（Ｓ１７０）、処理内容を記憶すると共に処理内容を管理装置１２へ出力し（Ｓ１８０）、このルーチンを終了する。このように、ストッカ１１は、使用者Ｍに応じた扉２２の開放を行い、物品Ａのやりとりを行うことができる。

【0021】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の納品庫２０が本開示の納品庫に相当し、扉２２が扉に相当し、扉駆動部２３が扉駆動部に相当し、制御部３２が制御部に相当し、運搬装置５０が移動体に相当する。なお、本実施形態では、ストッカ１１の動作を説明することにより、本開示のストッカシステムや本開示のストッカの制御方法の一例も明らかにしている。

【0022】

以上説明した本実施形態のストッカ１１では、移動体としての運搬装置５０からの開放指令を取得すると物品Ａを収容及び取出可能な開度で扉２２を開放する第１の態様で扉駆動部２３を制御する。一方、ストッカ１１は、使用者Ｍからの開放信号を取得すると第１の態様と異なりこの使用者Ｍが扉２２の開放を認識できる第２の態様を実行する。運搬装置５０は、扉２２が完全に開放されていないと、本体２１へアクセスすることが困難である。また、運搬装置５０では、扉２２を開放させる機構を備えるものとした場合、扉２２を全開に開放するためには、複雑な動作を要する。一方、使用者Ｍでは、どの扉２２が解錠されたかを視認できれば、使用者Ｍが扉２２を開放できるため、扉２２を全開にする必要はない。このように、このストッカ１１では、運搬装置５０と使用者Ｍとでそれぞれに適した扉２２の開放態様を実行する。このストッカ１１では、自動運搬する運搬装置５０や使用者Ｍが物品Ａを収容、取り出しやすい。

【0023】

また、扉２２は、支持軸に支持され回動して納品庫２０を開放するものであり、制御部３２は、運搬装置５０からの開放指令を取得すると、第１の態様として扉２２を９０°以上の角度範囲で開放するよう扉駆動部２３を制御する。このストッカ１１では、納品庫２０の全面が開放されるため、運搬装置５０が納品庫２０内へよりアクセスしやすい。また、制御部３２は、使用者Ｍからの開放信号を取得すると、第２の態様として扉を４５°以下の角度範囲で開放するよう扉駆動部２３を制御する。このストッカ１１では、使用者Ｍが扉２２を開放する場合に、より抑制して扉２２を開放するため、人が扉に接触するなどの状態をより抑制することができる。更に、扉駆動部２３は、支持軸を回転駆動して扉２２を開放及び閉鎖するため、このストッカ１１では、支持軸の回転により簡便な機構で扉２２を開放、閉鎖することができる。

【0024】

また、ストッカシステム１０は、ストッカ１１を管理する管理装置１２を有し、制御部３２は、管理装置１２を介して運搬装置５０からの開放指令を取得する。このストッカ１１では、管理装置１２の管理を経て扉２２を開放するため、セキュリティ体制や管理体制がより好ましい。また、ストッカ１１は、使用者Ｍからの入力を受け付ける操作パネル３３を備え、制御部３２は、操作パネル３３から使用者Ｍからの開放信号を取得する。このストッカ１１では、操作パネル３３で使用者Ｍによる扉２２の開放を受け付けることができる。

【0025】

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0026】

例えば、上述した実施形態では、制御部３２は、第２の態様として、扉２２を４５°以下の角度範囲で開放するものとしたが、施錠解除されて扉２２が開放可能と使用者Ｍが認識できれば、特にこれに限定されず、扉を開放しないものとしてもよい。このとき、制御部３２は、使用者Ｍに対して施錠解除を報知するものとしてもよい。図５は、使用者Ｍへ扉２２の解錠を報知する一例の説明図である。図５に示すように、例えば、ストッカ１１は、納品庫２０の各々に照明を有するものとし、制御部３２は、第２の態様として、解錠された納品庫２０の照明を点灯するものとしてもよい。図５では、扉２２を点灯するものを例示したが、扉２２に透明又は半透明の部材を設け、本体２１の内部を点灯するものとしてもよい。あるいは、制御部３２は、第２の態様として、解錠した納品庫２０の位置を操作パネル３３に表示するものとしてもよい。このようにしても、使用者Ｍは、解錠された納品庫２０を特定することができる。

【0027】

上述した実施形態では、扉２２は、支持軸により軸支され、回動して納品庫２０を開放するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、扉２２は、垂直又は水平に移動して納品庫２０を開放、閉鎖するシャッタとしてもよい。このとき、扉駆動部２３は、シャッタを移動させるものとすればよい。このストッカ１１においても、自動運搬する運搬装置５０や使用者Ｍに応じて、扉２２の開放態様を切り替えるため、物品Ａを収容、取り出しやすい。

【0028】

上述した実施形態では、扉駆動部２３は、扉２２の支持軸を回転駆動するものとして説明したが、扉２２の開放態様を制御することができれば、特にこれに限定されず、例えば、扉駆動部２３は、扉２２の開度を調節可能な機構としてもよい。図６は、別の扉駆動部２４を備えた納品庫２０Ｂの一例の説明図であり、図６Ａが扉２２の閉鎖、図６Ｂが第２の態様、図６Ｃが第１の態様で扉２２を開放した図である。この納品庫２０Ｂは、アーム部材４１と、接続部４２と、支持部４３と、ガイド軸４４とを備えた扉駆動部２４を備えている。アーム部材４１は、図示しない駆動部により伸張、短縮可能な棒状部材である。接続部４２は、アーム部材４１の一端と扉２２とに回動可能に接続する部材である。支持部４３は、アーム部材４１の他端に回動可能に接続し、ガイド軸４４に沿ってスライドする部材である。支持部４３は、図示しない駆動部に駆動されガイド軸４４に沿って移動する。ガイド軸４４は、納品庫２０の開口縁に沿って左右方向に配設されている。この扉駆動部２４では、扉２２が閉鎖された状態から（図６Ａ）、支持部４３をスライドすることによってアーム部材４１により接続部４２が押し出され、扉２２が開放される（図６Ｂ）。また、アーム部材４１を伸張することによって、扉２２を更に開放することができる（図６Ｃ）。ストッカ１１は、このような扉駆動部２４を用いても、扉２２の開放態様を制御することができる。

【0029】

上述した実施形態では、ストッカ１１が複数の納品庫２０を備えるものとしたが、これに限られず、１つの納品庫２０を備えるものとしてもよい。また、上述した実施形態では、ストッカシステム１０は、ネットワーク１３に接続された管理装置１２を有するものとしたが、管理装置１２を省略してもよいし、管理装置１２の機能を制御部３２に備えるものとしてもよい。

【0030】

ここで、本開示は、以下のように構成してもよい。

【0031】

本開示のストッカにおいて、前記扉は、支持軸に支持され回動して前記納品庫を開放するものであり、前記制御部は、前記移動体からの開放指令を取得すると、前記第１の態様として前記扉を９０°以上の角度範囲で開放するよう前記扉駆動部を制御するものとしてもよい。このストッカでは、納品庫の全面が開放されるため、移動体が納品庫内へよりアクセスしやすい。扉が回動する本開示のストッカにおいて、前記制御部は、前記使用者からの開放信号を取得すると、前記第２の態様として前記扉を４５°以下の角度範囲で開放するよう前記扉駆動部を制御するものとしてもよい。このストッカでは、使用者が扉を開放する場合に、より抑制して扉を開放するため、人が扉に接触するなどの状態をより抑制することができる。なお、第２の態様では、使用者が施錠解除されて扉が開放可能と認識できればよく、制御部は、扉を開放しないものとしてもよい。このとき、制御部は、使用者に対して施錠解除を報知するものとしてもよい。また、扉が回動する本開示のストッカにおいて、前記扉駆動部は、前記支持軸を回転駆動して前記扉を開放及び閉鎖するものとしてもよい。このストッカでは、支持軸の回転により簡便な機構で扉を駆動できる。

【0032】

本開示のストッカにおいて、前記ストッカシステムは、前記ストッカを管理する管理装置を更に有し、前記制御部は、前記管理装置を介して前記移動体からの開放指令を取得するものとしてもよい。このストッカでは、管理装置の管理を経て扉を開放するため、セキュリティ体制や管理体制がより好ましい。

【0033】

本開示のストッカは、使用者からの入力を受け付ける操作パネル、を備え、前記制御部は、前記操作パネルから前記使用者からの開放信号を取得するものとしてもよい。このストッカでは、操作パネルで使用者による扉の開放を受け付けることができる。あるいは、ストッカは、使用者の有する携帯端末から開放信号を取得するものとしてもよい。

【0034】

本開示のストッカシステムは、上述したいずれかのストッカと、物品を運搬し前記ストッカと前記物品のやりとりを行い前記ストッカの近傍で前記扉の開放指令を出力する移動体と、を備えたものである。このストッカシステムは、上述したストッカを備えるため、採用するストッカの態様に応じた効果を得ることができる。

【0035】

本開示のストッカの制御方法は、
物品を収容するストッカと物品を運搬し前記ストッカと前記物品のやりとりを行う移動体とを有するストッカシステムに用いられ、物品を収容する納品庫と、前記納品庫を閉鎖し施錠可能な扉と、前記扉の開放及び閉鎖を行う扉駆動部と、を備えるストッカの制御方法であって、
前記移動体からの開放指令を取得すると前記物品を収容及び取出可能な開度で前記扉を開放する第１の態様で前記扉駆動部を制御し、使用者からの開放信号を取得すると前記第１の態様と異なり該使用者が扉の開放を認識できる第２の態様を実行するステップ、
を含むものである。

【0036】

このストッカの制御方法は、上述したストッカと同様に、移動体と使用者とでそれぞれに適した扉の開放態様を実行するから、自動運搬する移動体や使用者が物品を収容、取り出しやすい。なお、このストッカの制御方法において、上述したストッカやストッカシステムの種々の態様を採用してもよいし、また、上述したストッカやストッカシステムの各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0037】

本開示のストッカは、商品を配送する商品流通システムの技術分野に利用可能である。

【符号の説明】

【0038】

１０ ストッカシステム、１１ ストッカ、１２ 管理装置、１３ ネットワーク、２０，２０Ｂ 納品庫、２１ 本体、２２ 扉、２３，２４ 扉駆動部、３０ 制御ユニット、３１ 前面パネル、３２ 制御部、３３ 操作パネル、４１ アーム部材、４２ 接続部、４３ 支持部、４４ ガイド軸、５０ 運搬装置、５１ 載置台、５２ 伸張アーム、５３ 支持台、５４ 昇降ガイド、５６ 収容部、５８ 移動部、５９ 制御装置、Ａ 物品、Ｍ 使用者、θ１，θ２ 開放角度。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】