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特許7365103営農支援システム、位置情報生成方法、コンピュータプログラムおよび処理装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-11
(45)【発行日】2023-10-19
(54)【発明の名称】営農支援システム、位置情報生成方法、コンピュータプログラムおよび処理装置
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231012BHJP
A01D 85/00 20060101ALI20231012BHJP
A01F 15/08 20060101ALI20231012BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231012BHJP
G06Q 50/02 20120101ALI20231012BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303F
A01D85/00
A01F15/08 R
A01B69/00 303Z
A01B69/00 301
A01B69/00 303M
G05D1/02 N
G06Q50/02
【請求項の数】
27
(21)【出願番号】P 2020215365
(22)【出願日】2020-12-24
(65)【公開番号】P2022101030
(43)【公開日】2022-07-06
【審査請求日】2022-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】100101683
【弁理士】
【氏名又は名称】奥田 誠司
(74)【代理人】
【識別番号】100155000
【弁理士】
【氏名又は名称】喜多 修市
(74)【代理人】
【識別番号】100139930
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 亮司
(74)【代理人】
【識別番号】100188813
【弁理士】
【氏名又は名称】川喜田 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100202197
【弁理士】
【氏名又は名称】村瀬 成康
(72)【発明者】
【氏名】佐々本 博和
(72)【発明者】
【氏名】西田 康博
【審査官】大澤 元成
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１８３０７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１８２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８５５９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８５５９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０４６６５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０５５１７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２１２９４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０１６０１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１１８９１８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ａ０１Ｄ ８５／００
Ａ０１Ｆ １５／０８
Ｇ０５Ｄ １／０２
Ｇ０６Ｑ ５０／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、地理座標系における前記レーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理装置と、
を備え、
前記処理装置は、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得し、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得し、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、形成された前記スワースの位置を示す地理座標と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置を示す地理座標とを関係付けた第１スワース情報を生成する、営農支援システム。
【請求項2】
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
地理座標系における前記レーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理装置と、
を備えた営農支援システムであって、
前記処理装置は、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得し、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得し、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成し、
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成し、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する、営農支援システム。
【請求項3】
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
地理座標系における前記レーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理装置と、
を備えた営農支援システムであって、
前記処理装置は、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得し、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得し、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成し、
前記営農支援システムは、圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成し、
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成し、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する、営農支援システム。
【請求項4】
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
前記レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得する処理装置と、
を備え、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記レーキ作業機の前記基準位置と前記基準点の位置との関係を示す第１情報を取得し、
前記レーキ作業機情報および前記第１情報に基づいて、前記第１位置関係を示す前記第１位置関係情報を取得し、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、形成された前記スワースの位置を示す地理座標と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置を示す地理座標とを関係付けた第１スワース情報を生成する、営農支援システム。
【請求項5】
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
前記レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得する処理装置と、
を備えた営農支援システムであって、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記レーキ作業機の前記基準位置と前記基準点の位置との関係を示す第１情報を取得し、
前記レーキ作業機情報および前記第１情報に基づいて、前記第１位置関係を示す前記第１位置関係情報を取得し、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成し、
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成し、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する、営農支援システム。
【請求項6】
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
前記レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得する処理装置と、
を備えた営農支援システムであって、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記レーキ作業機の前記基準位置と前記基準点の位置との関係を示す第１情報を取得し、
前記レーキ作業機情報および前記第１情報に基づいて、前記第１位置関係を示す前記第１位置関係情報を取得し、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成し、
前記営農支援システムは、圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成し、
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成し、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する、営農支援システム。
【請求項7】
作業車両に設けられる第１測位装置と、
前記作業車両に連結されるレーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得する処理装置と、
を備え、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記基準点と前記作業車両の基準位置との関係を示す第２情報と、前記作業車両の前記基準位置と前記レーキ作業機の前記基準位置との関係を示す第３情報とを取得し、
前記レーキ作業機情報、前記第２情報および前記第３情報に基づいて、前記第１位置関係を示す前記第１位置関係情報を取得し、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、形成された前記スワースの位置を示す地理座標と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置を示す地理座標とを関係付けた第１スワース情報を生成する、営農支援システム。
【請求項8】
作業車両に設けられる第１測位装置と、
前記作業車両に連結されるレーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得する処理装置と、
を備えた営農支援システムであって、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記基準点と前記作業車両の基準位置との関係を示す第２情報と、前記作業車両の前記基準位置と前記レーキ作業機の前記基準位置との関係を示す第３情報とを取得し、
前記レーキ作業機情報、前記第２情報および前記第３情報に基づいて、前記第１位置関係を示す前記第１位置関係情報を取得し、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成し、
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成し、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する、営農支援システム。
【請求項9】
作業車両に設けられる第１測位装置と、
前記作業車両に連結されるレーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得する処理装置と、
を備えた営農支援システムであって、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記基準点と前記作業車両の基準位置との関係を示す第２情報と、前記作業車両の前記基準位置と前記レーキ作業機の前記基準位置との関係を示す第３情報とを取得し、
前記レーキ作業機情報、前記第２情報および前記第３情報に基づいて、前記第１位置関係を示す前記第１位置関係情報を取得し、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得し、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成し、
前記営農支援システムは、圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成し、
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成し、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する、営農支援システム。
【請求項10】
前記処理装置は、前記スワース位置情報と圃場の地図情報とを関連付けたスワース地図情報を生成し、前記スワース地図情報に基づいて、前記スワースの位置を示す圃場の地図を表示装置に表示する、請求項１から９のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項11】
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機に記憶されており、前記レーキ作業機から前記レーキ作業機に連結された前記作業車両に送出され、前記処理装置は、前記作業車両から前記レーキ作業機情報を取得する、請求項１から１０のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項12】
前記レーキ作業機の複数のモデルのレーキ作業機情報を記憶する記憶装置をさらに備え、前記レーキ作業機から前記レーキ作業機に連結された前記作業車両に、前記レーキ作業機のモデルを示すモデル情報が送出され、
前記処理装置は、
前記作業車両から前記モデル情報を取得し、
前記モデル情報が示すモデルに対応したレーキ作業機情報を前記記憶装置から取得する、請求項１から１１のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項13】
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する、請求項１、４、７のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項14】
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に設けられた第２測位装置をさらに備え、前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得する、請求項１、４、７のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項15】
前記第２測位装置は、前記作業車両に設けられており、前記第１測位装置と前記第２測位装置とは同一の測位装置である、請求項２、３、５、６、８、９、１４のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項16】
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する、請求項２、５、８のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項17】
前記処理装置は、前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成し、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する、請求項１４に記載の営農支援システム。
【請求項18】
前記処理装置は、前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成し、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する、請求項１６に記載の営農支援システム。
【請求項19】
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報は、前記ベールの成形開始時刻および成形終了時刻に関する情報を含み、前記処理装置は、
前記成形開始時刻に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置を決定し、
前記成形終了時刻に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置に基づいて、前記ベールの前記成形終了位置を決定する、請求項１７または１８に記載の営農支援システム。
【請求項20】
前記処理装置は、前記スワース位置情報に基づいて、ベールを成形するベーラの走行経路を設定する、請求項１から１９のいずれかに記載の営農支援システム。
【請求項21】
前記処理装置は、前記スワース位置情報に基づいて、形成された前記スワースの幅方向の中心位置を通るラインを、前記ベーラの走行経路に設定する、請求項２０に記載の営農支援システム。
【請求項22】
作業車両に連結されるレーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する位置情報生成方法であって、前記作業車両および前記レーキ作業機の一方に第１測位装置が設けられており、
前記位置情報生成方法は、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得すること、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成すること、
を実行し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記位置情報生成方法は、
前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得すること、
前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成すること、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得すること、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定すること、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成すること、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成すること、
を実行する、位置情報生成方法。
【請求項23】
作業車両に連結されるレーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、前記作業車両および前記レーキ作業機の一方に第１測位装置が設けられており、
前記コンピュータプログラムは、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得すること、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成すること、
を前記コンピュータに実行させ、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記コンピュータプログラムは、
前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得すること、
前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成すること、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得すること、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定すること、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成すること、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成すること、
を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項24】
作業車両に連結されるレーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理装置であって、プロセッサと、
前記プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶する記憶装置と、
を備え、
前記作業車両および前記レーキ作業機の一方に第１測位装置が設けられており、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得すること、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成すること、
を実行し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って、
前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得すること、
前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成すること、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得すること、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定すること、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成すること、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成すること、
を実行する、処理装置。
【請求項25】
作業車両に連結されるレーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する位置情報生成方法であって、
前記作業車両および前記レーキ作業機の一方に第１測位装置が設けられており、
前記位置情報生成方法は、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得すること、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成すること、
を実行し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記位置情報生成方法は、
前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得すること、
前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成すること、
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を取得すること、
前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成すること、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得すること、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定すること、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成すること、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成すること、
を実行する、位置情報生成方法。
【請求項26】
作業車両に連結されるレーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記作業車両および前記レーキ作業機の一方に第１測位装置が設けられており、
前記コンピュータプログラムは、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得すること、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成すること、
を前記コンピュータに実行させ、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記コンピュータプログラムは、
前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得すること、
前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成すること、
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を取得すること、
前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成すること、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得すること、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定すること、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成すること、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成すること、
を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項27】
作業車両に連結されるレーキ作業機が形成するスワースの位置を示すスワース位置情報を生成する処理装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶する記憶装置と、
を備え、
前記作業車両および前記レーキ作業機の一方に第１測位装置が設けられており、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って、
前記作業車両のモデルを特定可能な固有情報を含む作業車両情報、前記レーキ作業機のモデルを特定可能な固有情報を含むレーキ作業機情報を取得すること、
予め生成された第１位置関係情報であって、互いに連結された前記作業車両情報が示す前記作業車両および前記レーキ作業機情報が示す前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成する前記スワースとの間の第１位置関係を示す第１位置関係情報を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係情報とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示す前記スワース位置情報を生成すること、
を実行し、
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に第２測位装置が設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って、
前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を示す第２位置関係情報を取得すること、
前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成すること、
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を取得すること、
前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成すること、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得すること、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係情報に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定すること、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成すること、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成すること、
を実行する、処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、営農支援システム、位置情報生成方法、コンピュータプログラムおよび処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
次世代農業として、ＩＣＴ（Information and Communication Technology）およびＩｏＴ（Internet of Things）を活用したスマート農業の研究開発が進められている。圃場に関する情報をクラウド上で一元管理し、クラウド上のデータを活用して農業を支援する営農支援システムの研究開発も進められている。営農支援システムを利用することによって、例えば、圃場管理、作業計画、作業記録、作業進捗の管理、作業車両の走行経路の決定などの農作業に必要な作業全般を効率的に行うことが可能となる。
【0003】
家畜の飼料などに用いられる牧草は、一般に圃場で栽培され、刈り取られて収穫される（例えば、特許文献１参照）。牧草の収穫作業においては、まず、モア（草刈機）が接続されたトラクタが圃場内を走行し、モアにより圃場に生える牧草が切断される。次に、テッダー（拡散装置）が接続されたトラクタが圃場内を走行し、切断された牧草はテッダーにより撹拌および拡散される。牧草が撹拌および拡散されることにより、牧草の乾燥が促進される。
【0004】
次に、レーキ作業機（集草装置）が接続されたトラクタが圃場内を走行し、レーキ作業機は牧草を集めてスワース（集草列）を形成する。その後、ベーラ（成形装置）が接続されたトラクタが圃場内を走行する。ベーラは、スワースに含まれる牧草をベーラ内に収集し、収集した牧草から所定の形状のベールを成形する。ベールは牧草の塊であり、例えば円柱状または直方体の形状を有する。ベールを成形することにより、収穫した牧草の圃場からの運び出しが容易となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１９－００４７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
圃場内の牧草の管理を行う営農支援システムでは、圃場内のスワースの位置に関する情報を取得し活用することが求められる。
【0007】
本開示の実施形態は、圃場内のスワースの位置を示す位置情報を生成することが可能な営農支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の例示的な実施形態による営農支援システムは、作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、前記レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得する処理装置と、を備え、前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成する。
【発明の効果】
【0009】
本開示の実施形態によれば、作業車両およびレーキ作業機とともに移動するローカル座標系（移動体座標系）における基準点とスワースとの間の位置関係（ジオメトリ）を取得し、取得した位置関係と測位装置が検出した地理座標系における位置とに基づいて、形成されたスワースの地理座標系における位置を示すスワース位置情報を生成する。ローカル座標系における基準点とスワースとの間の位置関係が分かることで、測位装置を用いて、形成されたスワースの地理座標系における位置を示すスワース位置情報を生成することができる。形成されたスワースの地理座標系における位置が分かることで、スワースの位置を「可視化」でき、ベールの成形作業のための走行経路の設定を容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示のある実施形態に係る営農支援システムの構成例を示す模式図である。
【図2】本開示のある実施形態に係るトラクタおよびレーキ作業機を模式的に示す側面図である。
【図3】本開示のある実施形態に係るトラクタおよびレーキ作業機を模式的に示す平面図である。
【図4】本開示のある実施形態に係るトラクタおよびベーラを模式的に示す側面図である。
【図5】本開示のある実施形態に係るトラクタおよびベーラを模式的に示す平面図である。
【図6】本開示のある実施形態に係る営農支援システムのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図7】本開示のある実施形態に係るトラクタ、レーキ作業機およびベーラのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図8】本開示のある実施形態に係るスワースの位置情報を生成する処理の例を示すフローチャートである。
【図9】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースとの間の位置関係を示す図である。
【図10】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースの位置との間の位置関係を示す第１位置関係情報の例を示す図である。
【図11】本開示のある実施形態に係る方位角情報、基準点位置情報、スワース位置情報の例を示す図である。
【図12】本開示のある実施形態に係る２本のスワースを併せて形成した１本のスワースを示す図である。
【図13】本開示のある実施形態に係るスワースの位置を示す圃場の地図を表示する表示装置を示す図である。
【図14】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースとの間の位置関係を取得する別の方法を示す図である。
【図15】本開示のある実施形態に係る作業車両情報およびレーキ作業機情報の例を示す図である。
【図16】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースとの間の位置関係を取得するさらに別の方法を示す図である。
【図17】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における二つの基準位置の間の位置関係を示す情報である基準位置間補正値の例を示す図である。
【図18】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースとの間の位置関係を取得するさらに別の方法を示す図である。
【図19】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点と基準位置との間の位置関係を示す情報である基準位置補正値の例を示す図である。
【図20】本開示のある実施形態に係るスワースの幅方向における端部の地理座標および中心部の地理座標の例を示す図である。
【図21】本開示のある実施形態に係るレーキ作業機が牧草を集める範囲を示す図である。
【図22】本開示のある実施形態に係る牧草範囲情報を含むレーキ作業機情報の例を示す図である。
【図23】本開示のある実施形態に係る第１スワース情報の例を示す図である。
【図24】本開示のある実施形態に係るレーキ作業機のモデルごとの牧草範囲情報の例を示す図である。
【図25】本開示のある実施形態に係る牧草情報の例を示す図である。
【図26】本開示のある実施形態に係る圃場の地図および牧草情報を表示する表示装置を示す図である。
【図27】本開示のある実施形態に係る第２スワース情報の例を示す図である。
【図28】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースの位置Ｓ１との間の位置関係を示す図である。
【図29】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とスワースの位置との間の位置関係を示す第１位置関係情報の例を示す図である。
【図30】本開示のある実施形態に係る二つの集草機を備えるレーキ作業機が牧草を集める範囲を示す図である。
【図31】本開示のある実施形態に係る牧草範囲情報を含むレーキ作業機情報の例を示す図である。
【図32】本開示のある実施形態に係るトラクタおよびベーラの走行経路の例を示す図である。
【図33】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点とベーラが牧草を取り入れる位置との間の位置関係を示す図である。
【図34】本開示のある実施形態に係るローカル座標系における基準点と基準位置との間の位置関係を示す第２位置関係情報の例を示す図である。
【図35】本開示のある実施形態に係るベールの識別情報、ベールの成形の開始時刻および終了時刻を示す時刻情報、およびベール位置情報を示す図である。
【図36】本開示のある実施形態に係る第１ベール情報の例を示す図である。
【図37】本開示のある実施形態に係る第２ベール情報の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本開示の実施形態を説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明および実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。以下の説明において、同一または類似の機能を有する構成要素については、同じ参照符号を付している。
【0012】
以下の実施形態は例示であり、本開示による営農支援システムは、以下の実施形態に限定されない。例えば、以下の実施形態で示される数値、形状、材料、ステップ、そのステップの順序などは、あくまでも一例であり、技術的に矛盾が生じない限りにおいて種々の改変が可能である。また、技術的に矛盾が生じない限りにおいて、一の態様と他の態様とを組み合わせることが可能である。
【0013】
（営農支援システム）
図１は、本実施形態に係る営農支援システム１０の構成例を示す模式図である。営農支援システム１０は、牧草に関する農作業を支援するための種々の機能を有する。営農支援システム１０は、実質的に、コンピュータシステムとして実現される。営農支援システム１０では、サーバコンピュータ１００（以下、「サーバ１００」と表記する）、１台以上のユーザ端末装置２００、１台以上のトラクタなどの作業車両３００が、ネットワーク２０を介して互いに通信可能に接続され得る。ネットワーク２０は例えばインターネットであるが、それに限定されない。ネットワーク２０に接続されるユーザ端末装置２００および作業車両３００の台数は任意である。図１では、ラップトップＰＣおよびタブレットコンピュータなどの２台のユーザ端末装置２００、および１台の作業車両３００がネットワーク２０に接続される例を示しているが、それに限定されない。以下では、作業車両３００がトラクタである場合の例を説明し、作業車両３００をトラクタ３００と称する。
図１は、本実施形態に係る営農支援システム１０の構成例を示す模式図である。営農支援システム１０は、牧草に関する農作業を支援するための種々の機能を有する。営農支援システム１０は、実質的に、コンピュータシステムとして実現される。営農支援システム１０では、サーバコンピュータ１００（以下、「サーバ１００」と表記する）、１台以上のユーザ端末装置２００、１台以上のトラクタなどの作業車両３００が、ネットワーク２０を介して互いに通信可能に接続され得る。ネットワーク２０は例えばインターネットであるが、それに限定されない。ネットワーク２０に接続されるユーザ端末装置２００および作業車両３００の台数は任意である。図１では、ラップトップＰＣおよびタブレットコンピュータなどの２台のユーザ端末装置２００、および１台の作業車両３００がネットワーク２０に接続される例を示しているが、それに限定されない。以下では、作業車両３００がトラクタである場合の例を説明し、作業車両３００をトラクタ３００と称する。
【0014】
本実施形態の営農支援システム１０では、圃場で栽培される牧草に関する管理を行うことができる。上述したように、圃場に生える牧草の収穫作業においては、モアを用いた牧草の切断、テッダーを用いた牧草の撹拌および拡散、レーキ作業機を用いたスワースの形成、ベーラを用いたベールの成形が行われ得る。モアによる牧草の切断、テッダーによる牧草の撹拌および拡散は従来の方法を用いて行うことが可能であり、本明細書中ではそれらの詳細な説明は省略する。本実施形態の営農支援システム１０では、レーキ作業機を用いて圃場内に形成したスワースの位置を示す位置情報を生成する。まず、トラクタおよびレーキ作業機について説明する。
【0015】
（トラクタおよびレーキ作業機）
図２は、トラクタ３００およびレーキ作業機４００を模式的に示す側面図である。図３は、トラクタ３００およびレーキ作業機４００を模式的に示す平面図である。本実施形態における前後、左右、上下とは、作業車両の運転席にユーザがステアリングホイールに向かって着座した状態を基準とした前後、左右、上下を意味する。なお、本開示における作業車両は、ユーザが乗車して運転する作業車両に限定されない。無人で自動走行するトラクタのような作業車両では、運転席およびステアリングホイールは必ずしも不可欠ではない。そのような作業車両における「前」および「後」は、それぞれ、操舵の中立方向として定義される方向における「前進の向き」および「後進の向き」を意味する。そして、「上」および「下」は、それぞれ、鉛直方向における「上の向き」および「下の向き」を意味する。「左」および「右」は、それぞれ、作業車両を上空から見た平面視において、作業車両の幾何学的中心を通り、かつ「前後」の方向に延びる直線を基準として、「左の向き」および「右の向き」を意味する。
図２は、トラクタ３００およびレーキ作業機４００を模式的に示す側面図である。図３は、トラクタ３００およびレーキ作業機４００を模式的に示す平面図である。本実施形態における前後、左右、上下とは、作業車両の運転席にユーザがステアリングホイールに向かって着座した状態を基準とした前後、左右、上下を意味する。なお、本開示における作業車両は、ユーザが乗車して運転する作業車両に限定されない。無人で自動走行するトラクタのような作業車両では、運転席およびステアリングホイールは必ずしも不可欠ではない。そのような作業車両における「前」および「後」は、それぞれ、操舵の中立方向として定義される方向における「前進の向き」および「後進の向き」を意味する。そして、「上」および「下」は、それぞれ、鉛直方向における「上の向き」および「下の向き」を意味する。「左」および「右」は、それぞれ、作業車両を上空から見た平面視において、作業車両の幾何学的中心を通り、かつ「前後」の方向に延びる直線を基準として、「左の向き」および「右の向き」を意味する。
【0016】
トラクタ３００は、車両本体３０１と、原動機（エンジン）３０２と、変速装置（トランスミッション）３０３とを備える。車両本体３０１には、一対の前輪３０４Ｆ、一対の後輪３０４Ｒ、およびキャビン３０５が設けられている。キャビン３０５の内部には、操舵装置３０６、運転席３０７、および操作装置３４０が設けられている。キャビン３０５の上部におけるルーフ３０９には、測位装置３５０が設けられている。測位装置３５０は、地理座標系におけるトラクタ３００の位置（後述する「基準点」の地理座標）を検出することができる。トラクタ３００は、前輪３０４Ｆおよび後輪３０４Ｒの代わりにクローラを備えていてもよい。また、前輪３０４Ｆおよび後輪３０４Ｒの一方がクローラであってもよい。
【0017】
原動機３０２は、例えばディーゼルエンジンである。ディーゼルエンジンに代えて電動モータが使用されてもよい。変速装置３０３は、変速によってトラクタ３００の推進力および移動速度を変化させることができる。変速装置３０３は、トラクタ３００の前進と後進とを切り換えることもできる。
【0018】
操舵装置３０６は、ステアリングホイールと、ステアリングホイールに接続された操舵軸と、ステアリングホイールによる操舵を補助するパワーステアリング装置とを含む。前輪３０４Ｆは操舵輪であり、その操舵角を変化させることにより、トラクタ３００の走行方向を変化させることができる。前輪３０４Ｆの操舵角は、ステアリングホイールを操作することによって変化させることができる。パワーステアリング装置は、前輪３０４Ｆの操舵角を変化させるための補助力を供給する油圧装置または電動モータを含む。自動走行または自動操舵が行われるときには、トラクタ３００内に配置された電子制御ユニット（ＥＣＵ）からの制御により、油圧装置または電動モータの力によって操舵角が自動で調整され得る。
【0019】
車両本体３０１の後部には、連結装置３０８が設けられている。連結装置３０８は、例えば３点ヒッチ（３点リンクとも称する）、ＰＴＯ（Power Take Off）軸およびユニバーサルジョイントを備える。連結装置３０８によって作業機（Implement）をトラクタ３００に着脱することができる。図２および図３に示す例では、作業機はレーキ作業機４００である。レーキ作業機４００は、圃場内の牧草を集めてスワースを形成する。
【0020】
ＰＴＯ軸およびユニバーサルジョイントを介してトラクタ３００からレーキ作業機４００に動力を伝達することができる。レーキ作業機４００が３点ヒッチに装着されている場合、例えば油圧装置によって３点ヒッチを昇降させ、レーキ作業機４００の位置または姿勢を制御することができる。レーキ作業機４００は、トラクタ３００に引かれて移動し、スワースを形成する。
【0021】
レーキ作業機４００は、トラクタ３００の連結装置３０８に連結するフレーム４０１と、集草機４０２と、一対の車輪４０９とを備える。集草機４０２は、フレーム４０１に取り付けられた本体４０３と、本体４０３に回転自在に支持された回転軸４０４と、回転軸４０４に接続された複数のタインアーム４０５と、車輪４１９とを備える。複数のタインアーム４０５のそれぞれには複数のタイン４０６が設けられている。タイン４０６は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。トラクタ３００のＰＴＯ軸の回転は、フレーム４０１に支持された駆動軸を介して回転軸４０４に伝達され、これによって回転軸４０４が回転する。回転軸４０４の回転に伴って複数のタインアーム４０５が回転し、タイン４０６によって牧草が集められる。
【0022】
図３に示す例では、集草機４０２の左側に、集草機４０２と所定の間隔を空けてスクリーン４０８が配置されている。スクリーン４０８は、フレーム４０１から延びる支持アーム４０７によって支持されている。レーキ作業機４００を上方から見た平面視において、集草機４０２の複数のタインアーム４０５は左回転しながら牧草を集める。スクリーン４０８は集草機４０２が集めた牧草を受け止め、集草機４０２とスクリーン４０８との間にスワースが形成される。
【0023】
レーキ作業機４００は、上述した構造に限定されず、牧草を集めてスワースを形成する装置であればよい。例えば、レーキ作業機４００は、集草機４０２を二つ以上備えていてもよい。集草機４０２は、回転軸４０４が前後左右方向に広がる平面に概ね平行に延びるロータリー型の装置であってもよいし、回転するベルトまたはチェーンに複数のタイン４０６を取付けたベルト／チェーン型の装置であってもよいし、その他の方式の装置であってもよい。
【0024】
（ベーラ）
次に、ベーラについて説明する。
次に、ベーラについて説明する。
【0025】
図４は、トラクタ３００およびベーラ５００を模式的に示す側面図である。図５は、トラクタ３００およびベーラ５００を模式的に示す平面図である。ベーラ５００は、トラクタ３００によって牽引されてスワースに含まれる牧草を収集し、収集した牧草を所定の形状に成形してベールを形成することができる。ベーラ５００の例は、ロールベーラ、ホールクロップ、およびヘイベーラを含む。図４および図５では、ベーラ５００としてロールベーラを例示している。
【0026】
ベーラ５００は、トラクタ３００の連結装置３０８に連結する車体５０２と、車体５０２に支持された取入部５１０とを備える。車体５０２には車輪５０４が設けられている。取入部５１０は、牧草を前方（トラクタ３００側）から取り入れる装置であり、前方が開放されたケーシング５１１と、ケーシング５１１に支持された回転軸５１３と、回転軸５１３に固定された案内具５１２とを備える。案内具５１２が回転することにより圃場内の牧草をケーシング５１１内へ取り入れることができる。
【0027】
ベーラ５００は、車体５０２に支持された収容部５２０と、収容部５２０内に配置された成形部５３０とをさらに備える。収容部５２０は、取入部５１０が取り入れた牧草を収容する。収容部５２０は、車体５０２に固定された第１ケース５２１と、第１ケース５２１に対して揺動自在な第２ケース５２２とを有している。第１ケース５２１と取入部５１０とは連通していて、収容部５２０内には、取入部５１０が取り入れた牧草が収容される。
【0028】
成形部５３０は、収容部５２０内に取り入れられた牧草を成形する。成形部５３０は、例えば、複数の回転ローラによってロール状のベール５０を成形する。成形部５３０は、チェーンを用いて牧草をロール状に成形するチェーン式の装置であってもよいし、ベルトを用いて牧草をロール形状にするベルト式の装置であってもよいし、その他の方式の装置であってもよい。
【0029】
第１ケース５２１に対して第２ケース５２２を上方に揺動させると、第１ケース５２１と第２ケース５２２との間に排出口５０６が形成される。成形部５３０が成形したベール５０は、排出口５０６から外部に排出される。
【0030】
なお、トラクタ３００の連結装置３０８は、車両本体３０１の前方に設けられていてもよい。その場合、トラクタ３００の前方にレーキ作業機およびベーラ等の作業機が接続される。
【0031】
次に、営農支援システム１０のハードウェア構成例を説明する。図６は、営農支援システム１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図７は、トラクタ３００、レーキ作業機４００およびベーラ５００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【0032】
（サーバ）
サーバ１００は、例えばクラウドサーバまたはエッジサーバなどの、トラクタ３００から離れた場所に設置されたコンピュータであり得る。サーバ１００は、処理装置１１０と、記憶装置１２０と、通信インタフェース（ＩＦ）１３０とを備える。サーバ１００は、圃場に関する情報を一元管理し、管理するデータを活用して農業を支援するクラウドサーバとして機能する。
サーバ１００は、例えばクラウドサーバまたはエッジサーバなどの、トラクタ３００から離れた場所に設置されたコンピュータであり得る。サーバ１００は、処理装置１１０と、記憶装置１２０と、通信インタフェース（ＩＦ）１３０とを備える。サーバ１００は、圃場に関する情報を一元管理し、管理するデータを活用して農業を支援するクラウドサーバとして機能する。
【0033】
処理装置１１０は、プロセッサ１１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１２およびＲＡＭ（Random Access Memory）１１３などの記録媒体とを備える。ＲＯＭ１１２には、プロセッサ１１１に処理を実行させるためのコンピュータプログラム（またはファームウェア）が実装され得る。コンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリまたは光ディスク等）または電気通信回線（例えばインターネット）を介してサーバ１００に提供され得る。そのようなコンピュータプログラムが、商用ソフトウェアとして販売されてもよい。
【0034】
プロセッサ１１１は、半導体集積回路であり、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む。プロセッサ１１１は、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラによって実現され得る。プロセッサ１１１は、各種処理を実行するための命令群を記述した、ＲＯＭ１１２に格納されるコンピュータプログラムを逐次実行し、所望の処理を実現する。
【0035】
プロセッサ１１１は、ＣＰＵを搭載したＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＡＳＳＰ（Application Specific Standard Product）、または、これら回路の中から選択される二つ以上の回路の組み合わせであってもよい。
【0036】
ＲＯＭ１１２は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、または読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ１１２は、プロセッサ１１１の動作を制御するコンピュータプログラムを記憶している。ＲＯＭ１１２は、単一の記録媒体である必要はなく、複数の記録媒体の集合体であってもよい。複数の記録媒体の集合体の一部は取り外し可能なメモリであってもよい。
【0037】
ＲＡＭ１１３は、ＲＯＭ１１２に格納されたコンピュータプログラムをブート時に一旦展開するための作業領域を提供する。ＲＡＭ１１３は、単一の記録媒体である必要はなく、複数の記録媒体の集合であってもよい。
【0038】
記憶装置１２０は、主としてデータベースのストレージとして機能する。記憶装置１２０の例はクラウドストレージである。記憶装置１２０は、例えば磁気記憶装置、光学記憶装置、半導体記憶装置またはそれらの組み合わせである。光学記憶装置の例は、光ディスクドライブまたは光磁気ディスク（ＭＤ）ドライブなどである。磁気記憶装置の例は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）である。半導体記憶装置の例は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）である。記憶装置１２０は、サーバ１００にネットワークを介して接続された外部の記憶装置であってもよい。記憶装置１２０は、後述する圃場の地図情報、レーキ作業機に関するレーキ作業機情報、スワースの位置を示す位置情報等の各種情報を記憶し得る。
【0039】
通信ＩＦ１３０は、ネットワーク２０を介してユーザ端末装置２００およびトラクタ３００と通信するための通信モジュールである。通信ＩＦ１３０は、有線通信および／または無線通信を行うことができる。通信ＩＦ１３０は、例えば、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４（登録商標）、またはイーサネット（登録商標）などの通信規格に準拠した有線通信を行うことができる。通信ＩＦ１３０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格および／またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行うことができる。いずれの規格も、２．４ＧＨｚ帯または５．０ＧＨｚ帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。通信ＩＦ１３０は、携帯電話回線または人工衛星を経由する回線を利用した無線通信を行ってもよい。
【0040】
（ユーザ端末装置）
ユーザ端末装置２００は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットコンピュータ、スマートフォン、またはＰＤＡ（Personal digital assistant）である。図１では、ユーザ端末装置２００の例として、ラップトップＰＣおよびタブレットコンピュータが示されている。
ユーザ端末装置２００は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットコンピュータ、スマートフォン、またはＰＤＡ（Personal digital assistant）である。図１では、ユーザ端末装置２００の例として、ラップトップＰＣおよびタブレットコンピュータが示されている。
【0041】
図６に例示するように、ユーザ端末装置２００は、処理装置２１０、記憶装置２２０、通信ＩＦ２３０、入力装置２４０および表示装置２５０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。
【0042】
処理装置２１０は、プロセッサ２１１、ＲＯＭ２１２およびＲＡＭ２１３を備える。プロセッサ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３および記憶装置２２０の詳細は、サーバ１００のプロセッサ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３および記憶装置１２０と同様であるため、ここではその説明を省略する。
【0043】
入力装置２４０は、ユーザからの指示をデータに変換してコンピュータに入力するための装置である。入力装置２４０は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネルまたはそれらの組み合わせである。表示装置２５０は、例えば、液晶ディスプレイまたはＯＬＥＤ（Organic Light-Emitting Diode）ディスプレイである。
【0044】
通信ＩＦ２３０は、ネットワーク２０を介してサーバ１００およびトラクタ３００と通信するための通信モジュールである。通信ＩＦ１３０は、有線通信および／または無線通信を行うことができる。例えば、通信ＩＦ２３０は、通信ＩＦ１３０と同様に、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４（登録商標）、またはイーサネット（登録商標）などの通信規格に準拠した有線通信を行うことができる。通信ＩＦ２３０は、通信ＩＦ１３０と同様に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格および／またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行うことができる。通信ＩＦ２３０は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）またはＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）の通信方式に準拠した無線通信を行うことが可能な通信モジュールであってもよい。ＢＬＥまたはＬＰＷＡなどの通信方式を利用することにより、低消費電力で長距離かつ広範囲の通信を実現することができる。通信ＩＦ２３０は、携帯電話回線または人工衛星を経由する回線を利用した無線通信を行ってもよい。
【0045】
（トラクタ）
図６に例示するように、トラクタ３００は、処理装置３１０、記憶装置３２０、通信ＩＦ３３０、操作装置３４０、測位装置３５０、慣性計測装置（ＩＭＵ）３６０、電子制御ユニット３７０、駆動装置３８０および通信ＩＦ３９０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。
図６に例示するように、トラクタ３００は、処理装置３１０、記憶装置３２０、通信ＩＦ３３０、操作装置３４０、測位装置３５０、慣性計測装置（ＩＭＵ）３６０、電子制御ユニット３７０、駆動装置３８０および通信ＩＦ３９０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。
【0046】
処理装置３１０は、プロセッサ３１１、ＲＯＭ３１２およびＲＡＭ３１３を備える。プロセッサ３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３および記憶装置２２０の詳細は、サーバ１００のプロセッサ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３および記憶装置１２０と同様であるため、ここではその説明を省略する。
【0047】
通信ＩＦ３３０は、ネットワーク２０を介してサーバ１００およびユーザ端末装置２００と通信するための通信モジュールである。通信ＩＦ３３０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格および／またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行うことができる。通信ＩＦ３３０は、ＢＬＥまたはＬＰＷＡの通信方式に準拠した無線通信を行うことが可能な通信モジュールであってもよい。通信ＩＦ３３０は、携帯電話回線または人工衛星を経由する回線を利用した無線通信を行ってもよい。
【0048】
操作装置３４０は、トラクタ３００の各種動作に関する操作をユーザが行うための装置である。操作装置３４０は、バーチャルターミナル（ＶＴ）を含み得る。例えば、ユーザは、操作装置３４０を用いてトラクタ３００の自動走行または自動操舵に関する操作を行う。操作装置３４０は、タッチスクリーンなどの表示装置および／または一つ以上のスイッチを備え得る。ユーザは、操作装置３４０を操作することにより、例えば自動走行モードまたは自動操舵モードのオン／オフの切り替え、トラクタ３００の初期位置の設定、経路の設定、環境地図の記録または編集、および作業機（implement）が行う作業のオン／オフの切り替えなどの種々の操作を実行することができる。また、操作装置３４０には、作業車両および作業機の動作状態などの種々の情報が表示され得る。
【0049】
測位装置３５０は、地理座標系におけるトラクタ３００の位置（地理座標）を検出することができる。「地理座標」は、例えば、地球上の位置を緯度と経度とで表現する地理座標系、または、地球上の３次元座標を２次元平面に投影し、地球上の位置をＸＹ座標で表現する投影座標系における位置を意味する。日本国においては、地理座標は、測量法によって規定された平面直角座標系における座標で表される場合がある。
【0050】
測位装置３５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するアンテナと、処理回路とを備える。測位装置３５０は、ＧＮＳＳ衛星から送信されるＧＮＳＳ信号を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づいて測位を行う。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System、例えばみちびき）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、およびＢｅｉＤｏｕなどの衛星測位システムの総称である。
【0051】
測位装置３５０は、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic GPS）などの干渉測位を行う。ＲＴＫ測位を行う場合、測位装置３５０は、ＲＴＫ受信機を備える。測位装置３５０は、ＧＮＳＳ衛星から送信されるＧＮＳＳ信号および基準局から送信される補正信号を受信し、これらの信号に基づいて測位を行う。ＲＴＫ測位などの干渉測位を用いることで、誤差数ｃｍの精度で測位を行うことが可能である。緯度、経度および高度の情報を含む位置情報が、高精度の測位により生成される。
【0052】
測位方法として、必要な精度の位置情報が得られる任意の測位方法（干渉測位法または相対測位法など）が採用され得る。例えば、ＶＲＳ（Virtual Reference Station）またはＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）を利用した測位を行ってもよい。また、基準局から送信される補正信号を用いなくても必要な精度の位置情報が得られる場合は、補正信号を用いずに位置情報を生成してもよい。
【0053】
ＩＭＵ３６０は、加速度センサ、角加速度センサおよび磁気センサを備え、移動量、向きおよび姿勢を示す信号を出力する。例えば、ＩＭＵ３６０は、３軸加速度センサ、３軸ジャイロスコープを備える。ＩＭＵ３６０は、モーションセンサとして機能し、トラクタ３００の加速度、速度、変位、向きおよび姿勢などの諸量を示す信号を出力することができる。ＩＭＵ３６０は、例えば１秒間に数十回から数千回程度の頻度で、当該信号を出力する。ＩＭＵ３６０に代えて、３軸加速度センサ、３軸ジャイロスコープおよび磁気センサを別々に設けてもよい。また、測位装置３５０とＩＭＵ３６０とが一体化されて、一つのユニットとしてトラクタ３００に設けられてもよい。
【0054】
駆動装置３８０は、トラクタ３００の原動機３０２、変速装置３０３、操舵装置３０６および連結装置３０８などの、トラクタ３００の走行および作業機４００、５００の駆動に必要な各種の装置を含む。原動機３０２は、例えばディーゼル機関などの内燃機関を備える。駆動装置３８０は、内燃機関に代えて、あるいは内燃機関とともに、トラクション用の電動モータを備えていてもよい。
【0055】
ＥＣＵ３７０は、駆動装置３８０の動作を制御する。ＥＣＵ３７０は、測位装置３５０およびＩＭＵ３６０の出力信号、および予め設定された走行予定経路などに基づいて駆動装置３８０の動作を制御する。ＥＣＵ３７０は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。また、処理装置３１０はＥＣＵ３７０に含まれていてもよい。
【0056】
（作業機）
図７に例示するように、レーキ作業機４００は、処理装置４１０および通信ＩＦ４３０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。処理装置４１０は、プロセッサ４１１、ＲＯＭ４１２およびＲＡＭ４１３を備える。プロセッサ４１１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３の詳細は、トラクタ３００のプロセッサ３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３と同様であるため、ここではその説明を省略する。
図７に例示するように、レーキ作業機４００は、処理装置４１０および通信ＩＦ４３０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。処理装置４１０は、プロセッサ４１１、ＲＯＭ４１２およびＲＡＭ４１３を備える。プロセッサ４１１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３の詳細は、トラクタ３００のプロセッサ３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３と同様であるため、ここではその説明を省略する。
【0057】
トラクタ３００の通信ＩＦ３９０およびレーキ作業機４００の通信ＩＦ４３０は、トラクタ３００とレーキ作業機４００との間で通信するための通信モジュールである。例えば、ＩＳＯ １１７８３に基づくＩＳＯＢＵＳなどの通信制御規格に準拠した通信を行う場合は、トラクタ３００とレーキ作業機４００との間で双方向に通信を行うことが可能である。トラクタ３００とレーキ作業機４００が、例えばＩＳＯＢＵＳ－ＴＩＭなどの、トラクタ－インプルメントマネジメント（ＴＩＭ）システムに対応している場合には、トラクタ３００からレーキ作業機４００への制御、およびレーキ作業機４００からトラクタ３００への制御が可能である。これらの通信は有線通信で行われ得るが、無線通信により行われてもよい。
【0058】
レーキ作業機４００と同様に、ベーラ５００も処理装置４１０および通信ＩＦ４３０を備える。レーキ作業機４００と同様に、ベーラ５００もトラクタ３００との間で、上記のＩＳＯＢＵＳなどの通信制御規格に準拠した通信を行う通信を行ってもよい。また、トラクタ３００およびベーラ５００が、上記のＴＩＭシステムに対応している場合には、トラクタ３００からベーラ５００への制御、およびベーラ５００からトラクタ３００への制御が可能である。
【0059】
次に、営農支援システム１０の動作の詳細を説明する。まず、スワースの位置を示すスワース位置情報を生成する動作を説明する。
【0060】
（スワースの位置情報の生成処理）
図２および図３を参照しながら説明したように、トラクタ３００には測位装置３５０が設けられている。本実施形態の測位装置３５０は、ＧＮＳＳ衛星から送信されるＧＮＳＳ信号および基準局から送信される補正信号に基づいて測位を行い、位置情報を生成する。測位装置３５０が検出する位置は、測位装置３５０の配置位置などのトラクタ３００内の所定の位置（基準点）である。図３を参照しながら説明したように、スワースはレーキ作業機４００の集草機４０２とスクリーン４０８との間に形成される。測位装置３５０が検出する位置とレーキ作業機４００が形成するスワースの位置との間にはズレがあるため、本実施形態では、スワースの位置を特定するために、測位装置３５０が出力した位置情報の補正を行う。
図２および図３を参照しながら説明したように、トラクタ３００には測位装置３５０が設けられている。本実施形態の測位装置３５０は、ＧＮＳＳ衛星から送信されるＧＮＳＳ信号および基準局から送信される補正信号に基づいて測位を行い、位置情報を生成する。測位装置３５０が検出する位置は、測位装置３５０の配置位置などのトラクタ３００内の所定の位置（基準点）である。図３を参照しながら説明したように、スワースはレーキ作業機４００の集草機４０２とスクリーン４０８との間に形成される。測位装置３５０が検出する位置とレーキ作業機４００が形成するスワースの位置との間にはズレがあるため、本実施形態では、スワースの位置を特定するために、測位装置３５０が出力した位置情報の補正を行う。
【0061】
トラクタ３００には複数種類のレーキ作業機が接続され得る。複数種類のレーキ作業機は、本体サイズおよびスワースを形成する位置が互いに異なるため、レーキ作業機のモデルごとに位置情報の補正の仕方を異ならせ得る。
【0062】
レーキ作業機４００がスワースを形成した後、ベーラ５００（図４）がベール５０を成形する。圃場内のスワースの位置情報を取得できていれば、その位置情報を用いてトラクタ３００およびベーラ５００の走行経路（ガイダンスライン）を設定することができる。また、表示装置に表示する圃場の地図にスワースの位置を併せて表示することで、ユーザはスワースの位置を視覚的に把握することができる。
【0063】
図８は、スワースの位置情報を生成する処理の一例を示すフローチャートである。
【0064】
図８に示す処理は、主にサーバ１００の処理装置１１０（図６）が実行する。処理装置１１０は、まず、トラクタ３００に関する作業車両情報と、トラクタ３００に連結されたレーキ作業機４００に関するレーキ作業機情報を取得する（ステップＳ１０）。作業車両情報は、例えばトラクタ３００のモデルを特定することが可能な固有情報を含む。固有情報は、例えばトラクタ３００の型番を含む。レーキ作業機情報は、例えばレーキ作業機４００のモデルを特定することが可能な固有情報を含む。固有情報は、例えばレーキ作業機４００の型番を含む。
【0065】
レーキ作業機情報は、レーキ作業機４００内の記憶装置、例えばＲＯＭ４１２（図７）に予め記憶されている。上述したように、トラクタ３００とレーキ作業機４００とは、ＩＳＯＢＵＳなどの通信制御規格に準拠した通信を行うことが可能である。
【0066】
レーキ作業機４００がトラクタ３００に連結されると、プロセッサ４１１は、ＲＯＭ４１２からレーキ作業機情報を読み出し、通信ＩＦ４３０に出力する。レーキ作業機情報は、通信ＩＦ４３０からトラクタ３００の通信ＩＦ３９０に送信される。通信ＩＦ３９０はレーキ作業機情報を受信してプロセッサ３１１に出力する。プロセッサ３１１は、受信したレーキ作業機情報を、通信ＩＦ３３０を介してサーバ１００（図６）に出力する。
【0067】
作業車両情報は、トラクタ３００内の記憶装置、例えばＲＯＭ３１２または記憶装置３２０に予め記憶されている。プロセッサ３１１は、ＲＯＭ３１２または記憶装置３２０から作業車両情報を読み出し、通信ＩＦ３３０を介して作業車両情報をサーバ１００に出力する。サーバ１００のプロセッサ１１１は、受け取った作業車両情報およびレーキ作業機情報を記憶装置１２０に記憶する。
【0068】
プロセッサ１１１は、作業車両情報およびレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結されたトラクタ３００およびレーキ作業機４００のローカル座標系における、測位装置３５０による測位の対象となる基準点と、レーキ作業機４００が形成するスワース４０との間の位置関係を示す情報を取得する（ステップＳ１１）。ローカル座標系は、トラクタ３００およびレーキ作業機４００とともに移動し、移動体座標系とも呼ばれる。
【0069】
図９は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係を示す図である。本開示におけるローカル座標系では、互いに連結されたトラクタ３００およびレーキ作業機４００が平坦地を直進走行する状態における、車両の前後方向をＸ方向、左右方向をＹ方向とする。後方から前方に向かう方向を＋Ｘ方向、左から右に向かう方向を＋Ｙ方向とする。ＩＳＯ １１７８３では、デバイスジオメトリについて、「Ｘ軸は、通常の走行方向を正として指定する」、および「Ｙ軸は、通常の走行方向に対して、デバイスの右側を正として指定する」と定義されている。そのデバイスジオメトリの定義に基づいて本開示のローカル座標系におけるＸ方向およびＹ方向が定義される。ローカル座標系の座標値の単位は任意であり、一例としてここではミリメートルとする。
【0070】
トラクタ３００単独におけるローカル座標系、およびレーキ作業機４００単独におけるローカル座標系においても、上記と同様にＸＹ方向および座標値の単位が定義される。
【0071】
ローカル座標系における基準点Ｒ１は、トラクタ３００の任意の位置に設定され得る。図９に示す例では、基準点Ｒ１は測位装置３５０の配置位置に設定されている。スワース４０は、レーキ作業機４００の集草機４０２とスクリーン４０８との間に形成される。図９に示す例では、スクリーン４０８の集草機４０２と対向する位置にスワース４０の位置Ｓ１が設定されている。
【0072】
図９に例示するように、スワース４０の位置Ｓ１は、基準点Ｒ１よりも長さＬ１Ｘだけ後方に位置し、長さＬ１Ｙだけ左方に位置している。これらＬ１ＸおよびＬ１Ｙの値が分かれば、測位装置３５０が検出した基準点Ｒ１の位置情報から、地理座標系におけるスワース４０の位置を演算することができる。
【0073】
図１０は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係（第１位置関係）を示す第１位置関係情報の例を示す図である。第１位置関係情報は、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されている。トラクタのモデルおよびレーキ作業機のモデルが分かれば、Ｌ１ＸおよびＬ１Ｙの値を予め特定しておくことは可能である。複数のトラクタのモデルと複数のレーキ作業機のモデルとの組合せごとに、Ｌ１ＸおよびＬ１Ｙの値を予め特定しておくことができる。Ｌ１ＸおよびＬ１Ｙの値は実測により取得してもよいし、設計値に基づいて演算してもよい。トラクタそれぞれのモデルおよびレーキ作業機それぞれのモデルは、例えば型番を用いて表される。図１０に示す第１位置関係情報は、複数のトラクタのモデルと複数のレーキ作業機のモデルとの組合せごとの位置関係を示している。位置関係は基準点Ｒ１を基準としているため、Ｌ１ＸおよびＬ１Ｙは負の値となっている。
【0074】
例えば、トラクタ３００の型番が“Ｍ１２３１２Ｇ”、レーキ作業機４００の型番が“Ｒ１３５１３Ａ”である場合、プロセッサ１１１は、これらの型番の組合せに関連付けられた第１位置関係情報を記憶装置１２０から読み出す。トラクタ３００の型番が“Ｍ１２３１２Ｇ”、レーキ作業機４００の型番が“Ｒ１３５１３Ａ”である場合、位置関係は（Ｌ１Ｘ， Ｌ１Ｙ）＝（－４５６０， －２８５０）となる。この位置関係は、ローカル座標系において、スワース４０の位置Ｓ１は、基準点Ｒ１よりも４５６０ｍｍだけ後方に位置し、２８５０ｍｍだけ左方に位置していることを意味している。
【0075】
レーキ作業機４００を用いたスワース４０の形成作業中に、測位装置３５０は地理座標系における基準点Ｒ１の位置を検出するとともに、ＩＭＵ３６０（図６）はトラクタ３００の進行方向の方位角を検出する。地理座標系における位置は、例えば緯度および経度で表される。方位角は、例えば真北の方向を基準とした時計回りの角度で表される。トラクタ３００のプロセッサ３１１は、測位装置３５０およびＩＭＵ３６０の出力信号を用いて、基準点Ｒ１の位置を示す基準点位置情報および進行方向の方位角を示す方位角情報を生成する。プロセッサ３１１は、それら基準点位置情報および方位角情報を、基準点Ｒ１の位置および進行方向の方位角を検出した時刻を示す時刻情報と共にサーバ１００に出力する。時刻情報は、例えばプロセッサ３１１が生成するが、他のデバイスが生成してもよい。サーバ１００のプロセッサ１１１は、受け取った基準点位置情報、方位角情報および時刻情報を記憶装置１２０に記憶する（図８のステップＳ１２）。
【0076】
プロセッサ１１１は、基準点位置情報、方位角情報、第１位置関係情報（図１０）を用いて、地理座標系におけるスワース４０の位置Ｓ１を演算し、地理座標系におけるスワース４０の位置を示すスワース位置情報を生成する（ステップＳ１３）。
【0077】
【0078】
測位装置３５０が位置を検出する周期は任意であり、例えば１秒であるがそれに限定されない。測位装置３５０が位置を検出する周期は１秒より小さくてもよいし大きくてもよい。測位装置３５０が位置を検出してから次に位置を検出するまでの間は、ＩＭＵ３６０の出力信号を用いて位置を推定して基準点位置情報を補完してもよい。
【0079】
上述したようにＩＭＵ３６０はトラクタ３００の姿勢を示す信号を出力することができる。走行経路上に起伏や傾斜がある場合、トラクタ３００およびレーキ作業機４００の姿勢が傾き、測位装置３５０が検出する地理座標にズレが発生し得る。プロセッサ１１１は、ＩＭＵ３６０の出力信号から得られるトラクタ３００の傾きの大きさに応じて、地理座標を補正してもよい。
【0080】
プロセッサ１１１は、方位角情報を用いて、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係（図１０）を、地理座標系における位置関係に変換する。プロセッサ１１１は、変換した位置関係および基準点Ｒ１の緯度および経度を用いて、スワース４０の位置Ｓ１の緯度および経度を演算することができる。スワース位置情報は、演算したスワース４０の位置Ｓ１の緯度および経度を示している。ある時刻における基準点Ｒ１の緯度および経度の情報を用いて、同じ時刻におけるスワース４０の位置Ｓ１の緯度および経度を演算することができる。
【0081】
図９に示すレーキ作業機４００は、スワース４０をレーキ作業機４００の左側に形成する。圃場で１本のスワース４０を形成した後、トラクタ３００およびレーキ作業機４００は左旋回し、直前に形成したスワース４０に沿って走行しながら新たなスワース４０を形成する場合、２本のスワースを併せた１本のスワースを形成することができる。
【0082】
図１２は、２本のスワース４０ｉおよび４０ｊを併せて形成した１本のスワース４０ａを示す図である。図１２に示すスワース４０ｉを形成した後、トラクタ３００およびレーキ作業機４００は左旋回する。スクリーン４０８をスワース４０ｉの端部に接触させながら、新たにスワース４０ｊを形成することで、スワース４０ｉとスワース４０ｊを併せた１本のスワース４０ａを形成することができる。
【0083】
スワース４０ａのスワース位置情報としては、スワース４０ｉおよび４０ｊのいずれかのスワース位置情報が採用され得る。プロセッサ１１１は、スワース位置情報が示すスワース４０ｉの位置およびスワース４０ｊの位置の間の位置を演算し、スワース４０ａのスワース位置情報を生成してもよい。
【0084】
図８のステップＳ１０からＳ１３に示す処理は、スワース４０を形成する作業中に行ってもよいし、スワース４０の形成作業の終了後に行ってもよい。スワース４０の形成作業の終了後にそれらの処理を行う場合、トラクタ３００のプロセッサ３１１（図６）は、基準点位置情報、方位角情報、時刻情報を記憶装置３２０に記憶させておく。スワース４０の形成作業の終了後に、プロセッサ３１１は、作業車両情報、レーキ作業機情報、基準点位置情報、方位角情報および時刻情報を記憶装置３２０から読み出し、サーバ１００に出力する。サーバ１００のプロセッサ１１１は、受け取ったそれらの情報を用いて上述の処理を行い、スワース位置情報を生成してもよい。
【0085】
上述したように、本実施形態では、トラクタ３００およびレーキ作業機４００とともに移動するローカル座標系（移動体座標系）における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係（ジオメトリ）を取得し、取得した位置関係と測位装置３５０が検出した地理座標系における位置とに基づいて、形成されたスワース４０の地理座標系における位置を示すスワース位置情報を生成する。ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係が分かることで、測位装置３５０を用いて、形成されたスワース４０の地理座標系における位置を示すスワース位置情報を生成することができる。
【0086】
形成されたスワース４０の地理座標系における位置が分かることで、スワース４０の位置を「可視化」でき、ベール５０の成形作業のための走行経路の設定を容易にできる。
【0087】
スワース４０の形成作業中に測位装置３５０が検出した位置の情報を用いてスワース位置情報を取得することができるため、スワース４０の形成後に改めてセンサおよびカメラ等を用いてスワース４０の位置を測定する作業を行わなくてもよい。
【0088】
また、ユーザ端末装置２００の表示装置２５０（図６）に、スワースの位置を示す圃場の地図を表示することで、ユーザはスワースの位置を視覚的に把握することができる。
【0089】
図１３は、スワース４０の位置を示す圃場の地図２６０を表示する表示装置２５０を示す図である。サーバ１００の記憶装置１２０には、圃場の地図情報が予め記憶されている。地図情報は、地図が示すエリアの地理座標の情報を含む。プロセッサ１１１は、スワース位置情報が示す座標を地図情報に関連付けることで、スワースの位置を視覚的に示すためのスワース地図情報を生成する。プロセッサ１１１は、生成したスワース地図情報を記憶装置１２０に記憶させる。
【0090】
ユーザ端末装置２００のプロセッサ２１１は、サーバ１００からスワース地図情報をダウンロードし、記憶装置２２０に記憶させる。プロセッサ２１１は、入力装置２４０を介したユーザからの指示に応じて、スワース地図情報を記憶装置２２０から読み出し、スワース４０の位置を示す圃場の地図２６０を表示装置２５０に表示させる。圃場の地図２６０上にスワース４０の位置が表示されることにより、ユーザはスワース４０の位置を視覚的に把握することができる。
【0091】
図１２を用いて説明したように、２本のスワースを併せて１本のスワース４０ａを形成した場合は、圃場の地図２６０上にはスワース４０ａの位置が表示される。２本のスワースを併せて形成したスワースと、２本のスワースを併せていないスワースとには、互いに異なる種類の識別情報を付すことで、両者を容易に区別することができる。
【0092】
次に、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係を取得する別の方法を説明する。図１４は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係を示す図である。
【0093】
図１４に示す例では、基準点Ｒ１とは別にトラクタ３００の基準位置Ｒ２が設定されている。基準位置Ｒ２は、トラクタ３００の任意の位置に設定される。この例では、基準位置Ｒ２は、連結装置３０８のうちのレーキ作業機４００が接続される位置に設定されている。レーキ作業機４００には、レーキ作業機４００の基準位置Ｒ３が設定されている。基準位置Ｒ３は、レーキ作業機４００の任意の位置に設定される。この例では、基準位置Ｒ３は、フレーム４０１のうちの連結装置３０８に連結される位置に設定されている。
【0094】
互いに連結されたトラクタ３００およびレーキ作業機４００のローカル座標系において、基準位置Ｒ２と基準位置Ｒ３とは、実質的に同じ位置であってもよい。例えば、連結装置３０８のうちのヒッチピンが通る位置に基準位置Ｒ２が設定され、フレーム４０１のうちのそのヒッチピンが通る位置に基準位置Ｒ３が設定されている場合、基準位置Ｒ２と基準位置Ｒ３とは実質的に同じ位置になる。ヒッチピンは、連結装置３０８にフレーム４０１を連結するときに、連結装置３０８およびフレーム４０１の両方に通すピンである。ここでは、基準位置Ｒ２と基準位置Ｒ３とは同じ位置であるとして説明する。
【0095】
図１４に例示するように、基準位置Ｒ２は、基準点Ｒ１よりも長さＬ２Ｙだけ左方に位置し、長さＬ２Ｘだけ後方に位置している。スワース４０の位置Ｓ１は、基準位置Ｒ３よりも長さＬ３Ｘだけ後方に位置し、長さＬ３Ｙだけ左方に位置している。
【0096】
図１５は、作業車両情報およびレーキ作業機情報の例を示す図である。図１５に示す例では、作業車両情報は、トラクタ３００の型番、およびローカル座標系における基準点Ｒ１と基準位置Ｒ２との位置関係を示す情報であるトラクタ補正値を含んでいる。レーキ作業機情報は、レーキ作業機４００の型番、およびローカル座標系における基準位置Ｒ３とスワース４０の位置Ｓ１との位置関係を示す情報である作業機補正値を含んでいる。
【0097】
レーキ作業機４００はレーキ作業機情報をトラクタ３００に出力し、トラクタ３００は、作業車両情報およびレーキ作業機情報をサーバ１００に出力する。サーバ１００のプロセッサ１１１は、作業車両情報およびレーキ作業機情報を用いて、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係（第１位置関係）を演算することができる。
【0098】
複数のトラクタのモデルごとのトラクタ補正値、および複数のレーキ作業機のモデルごとの作業機補正値が、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されていてもよい。サーバ１００のプロセッサ１１１は、トラクタ３００の型番に対応するトラクタ補正値、およびレーキ作業機４００の型番に対応する作業機補正値を記憶装置１２０から読み出し、第１位置関係を演算してもよい。
【0099】
図１６は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係を取得するさらに別の方法を示す図である。図１６に示す例では、基準位置Ｒ２はトラクタ３００の左右方向における中心位置に設定されている。基準位置Ｒ３は、レーキ作業機４００のフレーム４０１の左右方向における中心位置に設定されている。
【0100】
トラクタのモデルごとに、ローカル座標系における基準位置Ｒ２を予め特定しておくことは可能である。レーキ作業機のモデルごとに、ローカル座標系における基準位置Ｒ３を予め特定しておくことは可能である。また、トラクタのモデルおよびレーキ作業機のモデルが分かれば、基準位置Ｒ２と基準位置Ｒ３との間の位置関係を予め特定しておくことは可能である。
【0101】
図１６に例示するように、基準位置Ｒ３は、基準位置Ｒ２よりも長さＬ４Ｘだけ後方に位置している。スワース４０の位置Ｓ１は、基準位置Ｒ３よりも長さＬ３Ｙだけ左方に位置している。
【0102】
図１７は、ローカル座標系における基準位置Ｒ２と基準位置Ｒ３との間の位置関係を示す情報である基準位置間補正値の例を示す図である。基準位置間補正値は、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されている。
【0103】
サーバ１００のプロセッサ１１１は、トラクタ３００の型番およびトラクタ補正値を含む作業車両情報、レーキ作業機４００の型番および作業機補正値を含むレーキ作業機情報、基準位置間補正値を用いて、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係を演算することができる。
【0104】
図１８は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０との間の位置関係を取得するさらに別の方法を示す図である。図１８に示す例では、基準点Ｒ１はトラクタ３００の左右方向における中心位置に設定されている。基準位置Ｒ３は、レーキ作業機４００のフレーム４０１の左右方向における中心位置に設定されている。トラクタのモデルおよびレーキ作業機のモデルが分かれば、基準点Ｒ１と基準位置Ｒ３との間の位置関係を予め特定しておくことは可能である。図１８に例示するように、基準位置Ｒ３は、基準点Ｒ１よりも長さＬ５Ｘだけ後方に位置している。
【0105】
図１９は、ローカル座標系における基準点Ｒ１と基準位置Ｒ３との間の位置関係を示す情報である基準位置補正値の例を示す図である。基準位置補正値は、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されている。
【0106】
サーバ１００のプロセッサ１１１は、トラクタ３００の型番を含む作業車両情報、レーキ作業機４００の型番および作業機補正値を含むレーキ作業機情報、基準位置補正値を用いて、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係を演算することができる。
【0107】
上述したように、スワース４０はレーキ作業機４００の集草機４０２とスクリーン４０８との間に形成される。上記の例では、スワース４０の位置Ｓ１は、スクリーン４０８（図１４）の集草機４０２と対向する位置に設定したが、別の位置に設定してもよい。例えば、位置Ｓ１は、集草機４０２のスクリーン４０８と対向する位置に設定してもよいし、スワース４０の幅方向（ローカル座標系のＹ方向）における中心位置に設定してもよい。スワース４０の幅方向は、圃場においてスワース４０が延びる方向に垂直な方向となる。
【0108】
スワース４０の幅は、レーキ作業機４００のモデルごとに予め特定することが可能である。幅方向におけるスワース４０の任意の位置の地理座標が分かれば、幅方向における他の位置の地理座標を演算することは可能である。図２０は、スワース４０の幅方向における端部の地理座標および中心部の地理座標の例を示す図である。スワース第１端部は、スクリーン４０８の集草機４０２と対向する位置に対応しており、スワース第１端部の位置情報は、図１１に示すスワース位置情報と同じである。このスワース位置情報から、スワース４０の中央部の位置、および第１端部と反対側の端部である第２端部の位置を演算することができる。
【0109】
（牧草の位置）
次に、スワース４０の位置とスワース４０を形成するときに集める牧草の位置とを関連付ける処理を説明する。
次に、スワース４０の位置とスワース４０を形成するときに集める牧草の位置とを関連付ける処理を説明する。
【0110】
図２１は、レーキ作業機４００が牧草を集める範囲Ｗ１を示す図である。上述したように、レーキ作業機４００の集草機４０２は回転しながら牧草を集める。スクリーン４０８は集草機４０２が集めた牧草を受け止め、集草機４０２とスクリーン４０８との間にスワース４０を形成する。レーキ作業機４００の左右方向（Ｙ方向）において、スクリーン４０８の集草機４０２と対向する位置Ｐ１と、集草機４０２のスクリーン４０８とは反対側の端部の位置Ｐ２との間の範囲が、牧草を集める範囲Ｗ１となる。
【0111】
上述の位置Ｓ１をスクリーン４０８の集草機４０２と対向する位置に設定した場合、位置Ｐ１は位置Ｓ１と同じ位置になり得る。
【0112】
図２２は、牧草範囲情報を含むレーキ作業機情報を示す図である。牧草範囲情報は、ローカル座標系における牧草を集める範囲Ｗ１のＹ方向の長さを示している。レーキ作業機情報は、レーキ作業機４００内のＲＯＭ４１２（図７）に予め記憶されている。上述したように、レーキ作業機情報は、トラクタ３００を介してサーバ１００に出力される。サーバ１００のプロセッサ１１１は、スワース位置情報および牧草範囲情報を用いて、地理座標系における牧草の位置Ｐ１およびＰ２を演算する。プロセッサ１１１は、地理座標系におけるスワース４０の位置とスワース４０を形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成する。
【0113】
図２３は、第１スワース情報の例を示す図である。図２３に示す例では、位置Ｐ１は位置Ｓ１と同じ位置としている。位置Ｐ１の地理座標と位置Ｐ２の地理座標との間の範囲が地理座標系における牧草を集める範囲Ｗ１となる。
【0114】
スワース４０の位置とスワース４０を形成するときに集めた牧草の位置との関係が分かることで、形成されたスワース４０のうちの特定の位置にあるスワース４０に含まれる牧草が、圃場のどの位置の牧草であるのかを把握することができる。
【0115】
複数のレーキ作業機のモデルごとの牧草範囲情報が、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されていてもよい。図２４は、レーキ作業機のモデルごとの牧草範囲情報を示す図である。プロセッサ１１１は、トラクタ３００に連結されたレーキ作業機４００の型番に関連付けられた牧草範囲情報を記憶装置１２０から読み出し、上記の第１スワース情報を生成してもよい。
【0116】
２本のスワース４０ｉおよび４０ｊを併せて１本のスワース４０ａ（図１２）を形成した場合は、プロセッサ１１１は、スワース４０ｉの第１スワース情報とスワース４０ｊの第１スワース情報とを併せることで、スワース４０ａの第１スワース情報を生成する。スワース４０ａの第１スワース情報は、スワース４０ｉを形成するときに集めた牧草の位置の情報と、スワース４０ｊを形成するときに集めた牧草の位置の情報との両方を含む。
【0117】
（牧草情報）
次に、スワース４０の位置と牧草に関する牧草情報とを関連付ける処理を説明する。
次に、スワース４０の位置と牧草に関する牧草情報とを関連付ける処理を説明する。
【0118】
サーバ１００の記憶装置１２０には、圃場の所定の領域ごとの牧草に関する牧草情報（第１牧草情報）が予め記憶されている。例えば、牧草情報は、所定の領域ごとの牧草の種類、水分量、生育状態を示す。牧草情報は、圃場内の牧草をドローン等の無人航空機により観測して取得してもよいし、トラクタ等の車両が圃場内を走行しながら牧草の観測を行って取得してもよい。例えば、上述のモアを用いた牧草の切断作業時に、牧草の観測を行ってもよい。
【0119】
図２５は、牧草情報の例を示す図である。図２６は、圃場の地図および牧草情報を表示する表示装置２５０を示す図である。圃場は複数の領域２７０に分割され、領域２７０ごとに牧草情報が割り当てられている。牧草情報は、領域２７０の識別情報、領域２７０の位置、牧草の種類、水分量、生育状態等の情報を含む。例えば、領域２７０の形状が矩形である場合、領域の位置は４個の頂点の地理座標で表され得る。上記の牧草の観測で得られた各情報を領域２７０ごとに割り当てることで牧草情報は生成される。牧草情報は、牧草の種類、水分量、生育状態等の観測を行った日時の情報を含んでいてもよい。
【0120】
複数の領域２７０を示す圃場の地図とともに牧草情報を表示装置２５０に表示することで、ユーザは領域２７０ごとの牧草の状態を確認することができる。表示装置２５０に表示された複数の領域２７０のうちの一つをユーザが選択すると、選択した領域２７０の識別情報、牧草の種類、水分量、生育状態等が表示装置２５０に表示される。
【0121】
上述したように、圃場の地図情報は地理座標の情報を含む。プロセッサ１１１は、第１スワース情報（図２３）が示す位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の範囲Ｗ１に該当する領域２７０の牧草情報を抽出する。プロセッサ１１１は、抽出した牧草情報と、第１スワース情報（図２３）が示すスワースの位置情報とを用いて、スワース４０の位置と牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する。
【0122】
範囲Ｗ１が二つ以上の領域２７０にまたがる場合は、プロセッサ１１１は、それら二つ以上の領域２７０の牧草情報を抽出する。その場合、プロセッサ１１１は、二つ以上の領域２７０の牧草情報を併せた第２スワース情報を生成する。
【0123】
図２７は、第２スワース情報の例を示す図である。第２スワース情報は、スワース４０の位置ごとの牧草の種類、水分量、生育状態を示している。第２スワース情報は、牧草の種類、水分量、生育状態等の観測を行った日時の情報を含んでいてもよい。
【0124】
スワース４０の位置と牧草情報とを関連付けることで、形成されたスワース４０のうちの特定の位置にあるスワース４０に含まれる牧草に関する情報を把握することができる。例えば、上記のようにスワース４０に含まれる牧草の種類、水分量、生育状態などを把握することができる。
【0125】
図１３に例示するように、表示装置２５０が表示する圃場の地図２６０には、スワース４０が示されている。ユーザが表示されている複数のスワース４０のうちの一つを選択すると、その選択したスワース４０の識別情報、牧草の種類、水分量、生育状態などが表示される。これにより、ユーザはスワース４０ごとの牧草の状態を確認することができる。
【0126】
次に、レーキ作業機４００が二つ以上の集草機４０２を備える形態を説明する。
【0127】
上述のローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係を取得する方法は、集草機４０２を二つ以上備えるレーキ作業機４００にも適用できる。図２８は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係を示す図である。図２８に示す例では、レーキ作業機４００は二つの集草機４０２を備えている。
【0128】
図２８に示すレーキ作業機４００では、スワース４０は、二つの集草機４０２の間に形成される。二つの集草機４０２が集めた牧草から一本のスワース４０が形成される。例えば、スワース４０の幅方向（ローカル座標系のＹ方向）における中心位置は、レーキ作業機４００の左右方向における中心位置と概ね同じになり得る。スクリーン４０８は、レーキ作業機４００の左右方向における中心位置に配置されている。スワース４０の位置Ｓ１は、平面視においてスクリーン４０８と重なる位置に設定されている。
【0129】
図２８に例示するように、スワース４０の位置Ｓ１は、基準点Ｒ１よりも長さＬ７Ｙだけ左方に位置し、長さＬ７Ｘだけ後方に位置している。これらＬ７ＸおよびＬ７Ｙの値が分かれば、測位装置３５０が検出した基準点Ｒ１の位置情報から、地理座標系におけるスワース４０の位置を演算することができる。
【0130】
図２９は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係（第１位置関係）を示す第１位置関係情報の例を示す図である。図２９に示す第１位置関係情報は、複数のトラクタのモデルと複数のレーキ作業機のモデルとの組合せごとの位置関係を示している。
【0131】
上述したように、サーバ１００のプロセッサ１１１は、基準点位置情報、方位角情報、第１位置関係情報を用いて、地理座標系におけるスワース４０の位置Ｓ１を演算し、地理座標系におけるスワース４０の位置を示すスワース位置情報を生成することができる。
【0132】
基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係を取得する方法として、図２８および図２９を参照しながら説明した方法と別の方法が用いられてもよい。例えば、図１４から図１９を参照しながら説明した方法と同様の方法を用いて、基準点Ｒ１とスワース４０の位置Ｓ１との間の位置関係を取得してもよい。
【0133】
図３０は、二つの集草機４０２を備えるレーキ作業機４００が牧草を集める範囲Ｗ２を示す図である。レーキ作業機４００の左右方向（Ｙ方向）において、一方の集草機４０２の左端部の位置Ｐ１と他方の集草機４０２の右端部の位置Ｐ２との間の範囲が、牧草を集める範囲Ｗ２となる。
【0134】
図３１は、牧草範囲情報を含むレーキ作業機情報を示す図である。牧草範囲情報は、ローカル座標系における牧草を集める範囲Ｗ２のＹ方向の長さを示している。上述したように、サーバ１００のプロセッサ１１１は、スワース位置情報および牧草範囲情報を用いて、地理座標系における牧草の位置Ｐ１およびＰ２を演算する。プロセッサ１１１は、地理座標系におけるスワース４０の位置とスワース４０を形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成することができる。また、プロセッサ１１１は、上述の牧草情報と、第１スワース情報とを用いて、スワース４０の位置と牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成することができる。
【0135】
図８から図３１を用いて説明した各種処理は、主にサーバ１００の処理装置１１０（図６）が実行するとして説明したが、サーバ１００以外の装置が備える処理装置が実行してもよい。例えば、ユーザ端末装置２００の処理装置２１０またはトラクタ３００の処理装置３１０が実行してもよい。
【0136】
上述の実施形態では、トラクタ３００に設けられた測位装置３５０が検出した基準点Ｒ１の位置情報を用いて、スワース４０の位置Ｓ１の位置情報を取得したが、レーキ作業機４００に測位装置が設けられている場合は、レーキ作業機４００に設けられた測位装置を用いてスワース４０の位置Ｓ１の位置情報を取得してもよい。この場合、基準点および／または基準位置をレーキ作業機４００に設定することで、上記と同様の方法でスワース４０の位置Ｓ１の位置情報を取得することができる。
【0137】
（走行経路の設定）
次に、トラクタ３００およびベーラ５００（図４）の走行経路の設定について説明する。上述したように、レーキ作業機４００がスワース４０を形成した後、ベーラ５００はスワース４０に含まれる牧草を収集してベール５０を成形する。ベール５０の成形作業において、ベーラ５００を牽引するトラクタ３００は、自動走行または自動操舵で移動し得る。
次に、トラクタ３００およびベーラ５００（図４）の走行経路の設定について説明する。上述したように、レーキ作業機４００がスワース４０を形成した後、ベーラ５００はスワース４０に含まれる牧草を収集してベール５０を成形する。ベール５０の成形作業において、ベーラ５００を牽引するトラクタ３００は、自動走行または自動操舵で移動し得る。
【0138】
営農支援システム１０では、上述の方法により、圃場内に形成されたスワース４０の地理座標系における位置を示すスワース位置情報を取得することができる。圃場内のスワース４０の地理座標が分かることで、ベール５０の成形作業のためのトラクタ３００およびベーラ５００の走行経路を容易に設定することができる。
【0139】
図３２は、トラクタ３００およびベーラ５００の走行経路の一例を示す図である。図３２に示す例では、トラクタ３００およびベーラ５００の走行経路４１は、スワース４０の幅方向の中心部を通っている。スワース４０の幅方向は、圃場においてスワース４０が延びる方向に垂直な方向である。
【0140】
図２０を参照しながら説明したように、スワース４０の幅方向における任意の位置の地理座標が分かれば、幅方向における他の位置の地理座標を演算することができる。サーバ１００のプロセッサ１１１は、スワース位置情報を用いてスワース４０の幅方向の中心部の地理座標を演算する。プロセッサ１１１は、演算した複数の中心部の地理座標を通るラインを走行経路４１に設定する。例えば、プロセッサ１１１は、図２０に示すスワース４０の中心部の地理座標のそれぞれを通るラインを走行経路４１に設定する。これにより、スワース４０の幅方向の概ね中心を通る走行経路４１が設定される。
【0141】
２本のスワース４０ｉおよび４０ｊを併せて１本のスワース４０ａ（図１２）を形成した場合は、プロセッサ１１１は、スワース４０ｉおよび４０ｊのいずれかのスワース位置情報を採用し得る。図１２から分かるように、レーキ作業機４００のスクリーン４０８が通る位置は、スワース４０ａの幅方向の概ね中心位置になる。すなわち、スクリーン４０８の集草機４０２と対向する位置にスワース４０の位置Ｓ１を設定した場合は、その位置Ｓ１がスワース４０ａの幅方向の概ね中心位置になる。この場合は、位置Ｓ１の地理座標をスワース４０ａの幅方向の中心部の地理座標として採用することができる。
【0142】
図３２に示すスワース４０は直線状に伸びる形状を有しているが、スワース４０の少なくとも一部はカーブ形状を有していてもよい。カーブ形状の部分も同様に、スワース位置情報が示す地理座標ごとにスワース４０の中心部の地理座標を演算し、それら中心部の地理座標を通る走行経路を設定することで、スワース４０のカーブ形状に追従するようにトラクタ３００およびベーラ５００を走行させることができる。
【0143】
プロセッサ１１１は、設定した走行経路４１の地理座標を示す走行経路情報を生成し、トラクタ３００に出力する。トラクタ３００のプロセッサ３１１（図６）は、受け取った走行経路情報を記憶装置３２０またはＲＯＭ３１２に記憶させる。
【0144】
（牧草を取り入れる位置の特定）
次に、地理座標系におけるベーラ５００が牧草を取り入れる位置を特定する処理を説明する。ベーラ５００が成形したベール５０が、圃場内のどの位置のスワース４０の牧草を含んでいるか特定するために、地理座標系におけるベーラ５００が牧草を取り入れる位置を示す位置情報を生成する。その位置情報とベール５０とを対応付けることで、ベール５０が、圃場内のどの位置のスワース４０の牧草を含んでいるかを特定することができる。
次に、地理座標系におけるベーラ５００が牧草を取り入れる位置を特定する処理を説明する。ベーラ５００が成形したベール５０が、圃場内のどの位置のスワース４０の牧草を含んでいるか特定するために、地理座標系におけるベーラ５００が牧草を取り入れる位置を示す位置情報を生成する。その位置情報とベール５０とを対応付けることで、ベール５０が、圃場内のどの位置のスワース４０の牧草を含んでいるかを特定することができる。
【0145】
図４を参照しながら説明したように、ベーラ５００は、取入部５１０から牧草を取り入れる。トラクタ３００に設けられた測位装置３５０が検出する位置（基準点Ｒ１）とベーラ５００が牧草を取り入れる位置との間にはズレがあるため、本実施形態では、牧草を取り入れる位置を特定するために、測位装置３５０が出力した位置情報の補正を行う。
【0146】
トラクタ３００には複数種類のベーラが接続され得る。複数種類のベーラは、本体サイズおよび牧草を取り入れる位置が互いに異なるため、ベーラのモデルごとに位置情報の補正の仕方を異ならせ得る。
【0147】
図３３は、ローカル座標系における基準点Ｒ１とベーラ５００が牧草を取り入れる位置（基準位置Ｂ１）との間の位置関係を示す図である。ベーラ５００の取入部５１０は、左右方向における所定の範囲の牧草を取り入れる。基準位置Ｂ１は、その左右方向における所定の範囲の中心に設定されている。基準位置Ｂ１は、ベーラ５００の左右方向における中心位置と同じ位置であり得る。
【0148】
図３３に例示するように、基準位置Ｂ１は、基準点Ｒ１よりも長さＬ９Ｙだけ左方に位置し、長さＬ９Ｘだけ後方に位置している。これらＬ９ＸおよびＬ９Ｙの値が分かれば、測位装置３５０が検出した基準点Ｒ１の位置情報から、基準位置Ｂ１の地理座標を演算することができる。
【0149】
サーバ１００のプロセッサ１１１は、まず、トラクタ３００に関する作業車両情報と、トラクタ３００に連結されたベーラ５００に関するベーラ情報を取得する。ベーラ情報は、例えばベーラ５００のモデルを特定することが可能な固有情報を含む。固有情報は、例えばベーラ５００の型番を含む。
【0150】
ベーラ情報は、ベーラ５００内の記憶装置、例えばＲＯＭ４１２（図７）に予め記憶されている。上述したように、トラクタ３００とベーラ５００とは、ＩＳＯＢＵＳなどの通信制御規格に準拠した通信を行うことが可能である。
【0151】
ベーラ５００がトラクタ３００に連結されると、ベーラ５００のプロセッサ４１１は、ＲＯＭ４１２からベーラ情報を読み出し、通信ＩＦ４３０に出力する。ベーラ情報は、通信ＩＦ４３０からトラクタ３００の通信ＩＦ３９０に送信される。通信ＩＦ３９０はベーラ情報を受信してプロセッサ３１１に出力する。プロセッサ３１１は、受信したベーラ情報を、通信ＩＦ３３０を介してサーバ１００に出力する。
【0152】
プロセッサ１１１は、作業車両情報およびベーラ情報に基づいて、互いに連結されたトラクタ３００およびベーラ５００のローカル座標系における基準点Ｒ１と、ベーラ５００の基準位置Ｂ１との間の位置関係を示す情報を取得する。
【0153】
図３４は、ローカル座標系における基準点Ｒ１と基準位置Ｂ１との間の位置関係（第２位置関係）を示す第２位置関係情報の例を示す図である。第２位置関係情報は、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されている。トラクタのモデルおよびベーラのモデルが分かれば、Ｌ９ＸおよびＬ９Ｙの値を予め特定しておくことは可能である。複数のトラクタのモデルと複数のベーラのモデルとの組合せごとに、Ｌ９ＸおよびＬ９Ｙの値を予め特定しておくことができる。Ｌ９ＸおよびＬ９Ｙの値は実測により取得してもよいし、設計値に基づいて演算してもよい。トラクタそれぞれのモデルおよびベーラそれぞれのモデルは、例えば型番を用いて表される。図３４に示す第２位置関係情報は、複数のトラクタのモデルと複数のレーキ作業機のモデルとの組合せごとの位置関係を示している。位置関係は基準点Ｒ１を基準としているため、Ｌ９ＸおよびＬ９Ｙは負の値となっている。
【0154】
ベーラ５００を用いたベール５０の成形作業中に、測位装置３５０は地理座標系における基準点Ｒ１の位置を検出するとともに、ＩＭＵ３６０（図６）はトラクタ３００の進行方向の方位角を検出する。トラクタ３００のプロセッサ３１１は、測位装置３５０およびＩＭＵ３６０の出力信号を用いて、基準点Ｒ１の位置を示す基準点位置情報および進行方向の方位角を示す方位角情報を生成する。
【0155】
プロセッサ３１１は、基準点位置情報、方位角情報、第２位置関係情報（図３４）を用いて、基準位置Ｂ１の地理座標を演算する。
【0156】
トラクタ３００のプロセッサ３１１および／またはＥＣＵ３７０（図６）は、ベーラ５００の基準位置Ｂ１が、走行経路情報が示す地理座標の位置を通るように、トラクタ３００の駆動装置３８０の動作を制御する。
【0157】
互いに連結されたトラクタ３００およびベーラ５００が直進走行する状態では、図３３に例示するように、左右方向におけるトラクタ３００中心位置（基準位置Ｒ２）と基準位置Ｂ１とは概ね一致する。このため、トラクタ３００の基準位置Ｒ２が、走行経路情報が示す地理座標の位置を通るように、駆動装置３８０の動作を制御することで、ベーラ５００の基準位置Ｂ１が、走行経路情報が示す地理座標の位置を通るように走行させることができる。
【0158】
カーブ形状のスワース４０に追従する場合は、カーブ走行時の基準位置Ｒ２と基準位置Ｂ１との位置関係を演算して、基準位置Ｂ１が走行経路４１の位置を通るようにトラクタ３００を走行させ得る。例えば、トラクタ３００の操舵角、基準位置Ｒ２および基準位置Ｂ１の関係を示す情報が、サーバ１００の記憶装置１２０に予め記憶されていてもよい。トラクタ３００のプロセッサ３１１は、サーバ１００からその情報を受け取り、操舵角に応じた基準位置Ｒ２と基準位置Ｂ１の位置関係を取得してもよい。
【0159】
トラクタ３００の操舵制御および速度制御として、例えば、ＰＩＤ制御（Proportional-Integral-Derivative Controller）またはＭＰＣ（Model Predictive Control）などの制御技術が用いられ得る。これらの制御技術を用いることにより、トラクタ３００を走行経路４１に追従させる制御を滑らかにすることができる。
【0160】
スワース４０の幅方向の中心部を通る走行経路４１をベーラ５００が走行することで、ベーラ５００とスワース４０との適切な位置関係を維持でき、効率良くベール５０を成形することができる。
【0161】
ローカル座標系における基準点Ｒ１と基準位置Ｂ１との間の位置関係を取得する方法として、図３３および図３４を参照しながら説明した方法と別の方法が用いられてもよい。例えば、図１４から図１９を参照しながら説明した方法と同様の方法を用いて、基準点Ｒ１と基準位置Ｂ１との間の位置関係を取得してもよい。
【0162】
（ベールと牧草の位置との関連付け）
次に、ベール５０と牧草の位置とを関連付ける処理を説明する。ベール５０に含まれる牧草が、圃場のどの位置の牧草であるのかが把握できることで、トレーサビリティを実現することができる。また、ユーザは、ベール５０に含まれる牧草の状態を確認することで、圃場内の位置と牧草の生育状態との関係を把握することができる。
次に、ベール５０と牧草の位置とを関連付ける処理を説明する。ベール５０に含まれる牧草が、圃場のどの位置の牧草であるのかが把握できることで、トレーサビリティを実現することができる。また、ユーザは、ベール５０に含まれる牧草の状態を確認することで、圃場内の位置と牧草の生育状態との関係を把握することができる。
【0163】
ベール５０の成形作業において、ベーラ５００を牽引するトラクタ３００は、設定された走行経路４１に沿って走行する。ベーラ５００がベール５０を成形する動作の制御は、ベーラ５００のプロセッサ４１１（図６）および／またはベーラ５００が備えるＥＣＵが行い得る。プロセッサ４１１は、ベール５０の成形を開始するタイミングで、ベール５０の成形開始を示す開始信号を、通信ＩＦ４３０を介してトラクタ３００に送信する。また、プロセッサ４１１は、ベール５０の成形を終了するタイミングで、ベール５０の成形終了を示す終了信号を、通信ＩＦ４３０を介してトラクタ３００に送信する。
【0164】
トラクタ３００のプロセッサ３１１は、開始信号を受け取った時刻を示す成形開始時刻情報を生成して記憶装置３２０またはＲＯＭ３１２に記憶させる。また、プロセッサ３１１は、終了信号を受け取った時刻を示す成形終了時刻情報を生成して記憶装置３２０またはＲＯＭ３１２に記憶させる。プロセッサ３１１は、成形開始時刻情報および成形終了時刻情報を、通信ＩＦ３３０を介してサーバ１００に出力する。
【0165】
ベール５０の成形作業中、測位装置３５０は地理座標系における基準点Ｒ１の位置を検出するとともに、ＩＭＵ３６０はトラクタ３００の進行方向の方位角を検出する。プロセッサ３１１は、測位装置３５０およびＩＭＵ３６０の出力信号を用いて、基準点Ｒ１の位置を示す基準点位置情報および進行方向の方位角を示す方位角情報を生成する。プロセッサ３１１は、それら基準点位置情報および方位角情報を、基準点Ｒ１の位置および進行方向の方位角を検出した時刻を示す時刻情報と共にサーバ１００に出力する。
【0166】
サーバ１００のプロセッサ１１１は、成形開始時刻情報が示す時刻における基準点Ｒ１の地理座標を、基準点位置情報を用いて取得する。例えば、プロセッサ１１１は、基準点位置情報が示す複数の地理座標とそれら地理座標が検出された時刻とに基づいて、成形開始時刻情報が示す時刻における基準点Ｒ１の地理座標を演算する。プロセッサ１１１は、演算した基準点Ｒ１の地理座標、方位角情報、第２位置関係情報（図３４）を用いて、基準位置Ｂ１の地理座標を演算する。この基準位置Ｂ１の地理座標は、ベーラ５００がベール５０の成形を開始する位置の地理座標に該当する。
【0167】
同様に、プロセッサ１１１は、成形終了時刻情報が示す時刻における基準点Ｒ１の地理座標を、基準点位置情報を用いて取得する。プロセッサ１１１は、基準点Ｒ１の地理座標、方位角情報、第２位置関係情報を用いて、基準位置Ｂ１の地理座標を演算する。この基準位置Ｂ１の地理座標は、ベーラ５００がベール５０の成形を終了する位置の地理座標に該当する。
【0168】
プロセッサ１１１は、ベール５０の成形の開始位置の地理座標、およびベール５０の成形の終了位置の地理座標を示すベール位置情報を生成する。
【0169】
図３５は、ベール５０の識別情報、ベール５０の成形の開始時刻および終了時刻を示す時刻情報、およびベール位置情報を示す図である。ベーラ５００によるベール５０の成形開始から成形終了までの一連の動作で一つのベール５０が成形される。上述したように、成形されたベール５０は、ベーラ５００の排出口５０６（図４）から外部に排出される。ベーラ５００は、ベール５０を排出した後、別のベール５０の成形を開始する。プロセッサ１１１は、ベール５０ごとに識別情報を付与する。ベール５０の識別情報とベール位置情報とを関連付けることで、ベール５０のそれぞれについて圃場内のどの位置で成形されたかを特定することができる。
【0170】
上述したように、走行経路上に起伏や傾斜がある場合、トラクタ３００およびベーラ５００の姿勢が傾き、測位装置３５０が検出する地理座標にズレが発生し得る。プロセッサ１１１は、ＩＭＵ３６０の出力信号から得られるトラクタ３００の傾きの大きさに応じて、地理座標を補正してもよい。
【0171】
次に、プロセッサ１１１は、ベール５０と牧草の位置とを関連付ける処理を行う。
【0172】
ベール５０を成形した位置が分かれば、上述の第１スワース情報（図２３）を用いて、ベール５０と牧草の位置とを関連付けることができる。第１スワース情報は、地理座標系におけるスワース４０の位置とスワース４０を形成するときに集めた牧草の位置との関係を示している。
【0173】
例えば、プロセッサ１１１は、第１スワース情報から、ベール５０の成形開始位置の地理座標に一番近いスワース４０の地理座標を抽出し、ベール５０の成形開始位置に関連付ける。同様に、プロセッサ１１１は、第１スワース情報から、ベール５０の成形終了位置の地理座標に一番近いスワース４０の地理座標を抽出し、ベール５０の成形終了位置に関連付ける。
【0174】
プロセッサ１１１は、成形開始位置に関連付けたスワース４０の地理座標と成形終了位置に関連付けたスワース４０の地理座標との間にあるスワース４０の地理座標を、第１スワース情報から抽出する。プロセッサ１１１は、これら抽出したスワース４０の地理座標に関連付けられた牧草の位置の地理座標を第１スワース情報から抽出する。プロセッサ１１１は、抽出したスワース４０の地理座標と、抽出した牧草の位置の地理座標とを含む牧草位置情報を生成する。牧草位置情報は、ベール５０の成形開始位置と成形終了位置との間に対応する位置にあるスワース４０に関連付けられた牧草の位置を示している。
【0175】
プロセッサ１１１は、牧草位置情報と、成形開始位置および成形終了位置に割り当てられたベール５０の識別情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する。
【0176】
図３６は、第１ベール情報の例を示す図である。牧草位置情報は、牧草の第１端部の地理座標および第２端部の地理座標を含む。牧草の第１端部は、スワース４０を形成するときに牧草を集めた範囲の一方の端部、第２端部は他方の端部を示している。第１ベール情報は、ベール５０の成形に用いたスワース４０が形成された日時の情報を含んでいてもよい。図３６に示す例では、上述のスワース４０ａ（図１２）を形成するときに牧草を集めた範囲の第１端部および第２端部それぞれの地理座標を示している。上述したように、２本のスワース４０ｉおよび４０ｊを併せて１本のスワース４０ａを形成した場合は、スワース４０ｉの第１スワース情報とスワース４０ｊの第１スワース情報とを併せることで、スワース４０ａの第１スワース情報を生成することができる。スワース４０ａの第１スワース情報は、スワース４０ｉを形成するときに集めた牧草の位置の情報と、スワース４０ｊを形成するときに集めた牧草の位置の情報との両方を含む。
【0177】
ベール５０の識別情報と、ベール５０の成形に用いた牧草の位置とを関連付けることで、ベール５０に含まれる牧草が、圃場のどの位置の牧草であるのかを把握することができ、トレーサビリティを実現することができる。また、ユーザは、ベール５０に含まれる牧草の状態を確認することで、圃場内の位置と牧草の生育状態との関係を把握することができる。
【0178】
（ベールと牧草情報との関連付け）
次に、ベール５０と牧草情報とを関連付ける処理を説明する。上述したように、牧草情報は、牧草の種類、水分量、生育状態等の情報を含んでいる。ベール５０と牧草情報とを関連付けることで、ユーザはベール５０に含まれる牧草の詳細を把握することができる。
次に、ベール５０と牧草情報とを関連付ける処理を説明する。上述したように、牧草情報は、牧草の種類、水分量、生育状態等の情報を含んでいる。ベール５０と牧草情報とを関連付けることで、ユーザはベール５０に含まれる牧草の詳細を把握することができる。
【0179】
ベール５０を成形した位置が分かれば、上述の第２スワース情報（図２７）を用いて、ベール５０と牧草情報とを関連付けることができる。第２スワース情報は、地理座標系におけるスワース４０の位置と牧草情報との関係を示している。
【0180】
ベール５０の成形開始位置の地理座標、およびベール５０の成形終了位置の地理座標は、上述の方法を用いて取得することができる。
【0181】
プロセッサ１１１は、例えば、第２スワース情報から、ベール５０の成形開始位置の地理座標に一番近いスワース４０の地理座標を抽出し、ベール５０の成形開始位置に関連付ける。同様に、プロセッサ１１１は、第２スワース情報から、ベール５０の成形終了位置の地理座標に一番近いスワース４０の地理座標を抽出し、ベール５０の成形終了位置に関連付ける。
【0182】
プロセッサ１１１は、成形開始位置に関連付けたスワース４０の地理座標と成形終了位置に関連付けたスワース４０の地理座標との間にあるスワース４０の地理座標を、第２スワース情報から抽出する。プロセッサ１１１は、これら抽出したスワース４０の地理座標に関連付けられた牧草の内容を第２スワース情報から抽出する。プロセッサ１１１は、抽出したスワース４０の地理座標と、抽出した牧草の内容とを含む牧草情報（第２牧草情報）を生成する。この牧草情報は、ベール５０の成形開始位置と成形終了位置との間に対応する位置にあるスワース４０に関連付けられた牧草に関する情報を示している。
【0183】
プロセッサ１１１は、成形開始位置および成形終了位置の組ごとに割り当てられたベール５０の識別情報と、生成した牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する。
【0184】
図３７は、第２ベール情報の例を示す図である。第２ベール情報は、ベール５０ごとの識別情報、ベール５０の成形に用いたスワース４０の位置、それらスワース４０の位置に関連付けられた牧草の内容を含んでいる。スワース４０の位置に関連付けられた牧草の内容は、ベール５０に含まれる牧草の内容に該当する。第２ベール情報は、牧草の種類、水分量、生育状態等の観測を行った日時の情報を含んでいてもよい。また、第２ベール情報は、ベール５０の成形に用いたスワース４０が形成された日時の情報を含んでいてもよい。
【0185】
ベール５０の識別情報と、ベール５０の成形に用いた牧草の情報とを関連付けることで、ユーザは、ベール５０に含まれる牧草がどのような牧草であるのかを把握することができる。例えば、ベール５０に含まれる牧草の種類、水分量、生育状態などを把握することができる。
【0186】
上述の地理座標系におけるベール５０の成形開始位置および成形終了位置を取得する処理、ベール５０と牧草の位置とを関連付ける処理、およびベール５０と牧草情報とを関連付ける処理は、ベール５０の成形作業中に行ってもよいし、ベール５０の成形作業の終了後に行ってもよい。ベール５０の成形作業の終了後にそれらの処理を行う場合、トラクタ３００のプロセッサ３１１（図６）は、成形開始時刻情報、成形終了時刻情報、基準点位置情報、方位角情報、時刻情報等の各種情報を記憶装置３２０に記憶させておく。ベール５０の成形作業の終了後に、プロセッサ３１１は、それらの情報を記憶装置３２０から読み出し、サーバ１００に出力する。サーバ１００のプロセッサ１１１は、受け取ったそれらの情報を用いて上述の処理を行ってもよい。
【0187】
図３２から図３７を用いて説明した各種処理は、主にサーバ１００の処理装置１１０（図６）が実行するとして説明したが、サーバ１００以外の装置が備える処理装置が実行してもよい。例えば、ユーザ端末装置２００の処理装置２１０またはトラクタ３００の処理装置３１０が実行してもよい。
【0188】
上述の実施形態では、トラクタ３００に設けられた測位装置３５０が検出した基準点Ｒ１の位置情報を用いて、ベーラ５００の基準位置Ｂ１の位置情報を取得したが、ベーラ５００に測位装置が設けられている場合は、ベーラ５００に設けられた測位装置を用いて基準位置Ｂ１の位置情報を取得してもよい。この場合も、基準点および／または基準位置をベーラ５００に設定することで、上記と同様の方法で基準位置Ｂ１の位置情報を取得することができる。
【0189】
レーキ作業機４００が連結されるトラクタ３００と、ベーラ５００が連結されるトラクタ３００とは互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。同じトラクタ３００を用いる場合は、トラクタ３００に設けられた測位装置３５０を、スワース４０の形成作業およびベール５０の成形作業とで併用することができる。
【0190】
以上のように、本開示は、以下の項目に記載の営農支援システム、位置情報生成方法、コンピュータプログラムおよび処理装置を含む。
［項目１］
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
前記レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得する処理装置と、
を備え、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成する、営農支援システム。
［項目２］
前記処理装置は、前記スワース位置情報と圃場の地図情報とを関連付けたスワース地図情報を生成し、
前記スワース地図情報に基づいて、前記スワースの位置を示す圃場の地図を表示装置に表示する、項目１に記載の営農支援システム。
［項目３］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記レーキ作業機の前記基準位置と前記基準点の位置との関係を示す第１情報を取得し、
前記レーキ作業機情報および前記第１情報に基づいて、前記第１位置関係を決定する、項目１または２に記載の営農支援システム。
［項目４］
前記第１測位装置は、前記作業車両に設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記基準点と前記作業車両の基準位置との関係を示す第２情報と、前記作業車両の前記基準位置と前記レーキ作業機の前記基準位置との関係を示す第３情報とを取得し、
前記レーキ作業機情報、前記第２情報および前記第３情報に基づいて、前記第１位置関係を決定する、項目１または２に記載の営農支援システム。
［項目５］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機に記憶されており、前記レーキ作業機から前記レーキ作業機に連結された前記作業車両に送出され、
前記処理装置は、前記作業車両から前記レーキ作業機情報を取得する、項目１から４のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目６］
前記レーキ作業機の複数のモデルのレーキ作業機情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記レーキ作業機から前記レーキ作業機に連結された前記作業車両に、前記レーキ作業機のモデルを示すモデル情報が送出され、
前記処理装置は、
前記作業車両から前記モデル情報を取得し、
前記モデル情報が示すモデルに対応したレーキ作業機情報を前記記憶装置から取得する、項目１から４のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目７］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成する、項目１から６のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目８］
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する、項目７に記載の営農支援システム。
［項目９］
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に設けられた第２測位装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を取得する、項目１から８のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目１０］
前記第２測位装置は、前記作業車両に設けられており、
前記第１測位装置と前記第２測位装置とは同一の測位装置である、項目９に記載の営農支援システム。
［項目１１］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成する、項目９または１０に記載の営農支援システム。
［項目１２］
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する、項目１１に記載の営農支援システム。
［項目１３］
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成し、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する、項目１１に記載の営農支援システム。
［項目１４］
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成し、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する、項目１２に記載の営農支援システム。
［項目１５］
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報は、前記ベールの成形開始時刻および成形終了時刻に関する情報を含み、
前記処理装置は、
前記成形開始時刻に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置を決定し、
前記成形終了時刻に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置に基づいて、前記ベールの前記成形終了位置を決定する、項目１３または１４に記載の営農支援システム。
［項目１６］
前記処理装置は、前記スワース位置情報に基づいて、ベールを成形するベーラの走行経路を設定する、項目１から１５のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目１７］
前記処理装置は、前記スワース位置情報に基づいて、形成された前記スワースの幅方向の中心位置を通るラインを、前記ベーラの走行経路に設定する、項目１６に記載の営農支援システム。
［項目１８］
スワースの位置を示す位置情報を生成する位置情報生成方法であって、
レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成すること、
を実行する、位置情報生成方法。
［項目１９］
スワースの位置を示す位置情報を生成する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、
レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成すること、
を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
［項目２０］
スワースの位置を示す位置情報を生成する処理装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶する記憶装置と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って、
レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成すること、
を実行する、処理装置。
［項目１］
作業車両および前記作業車両に連結されるレーキ作業機の一方に設けられる第１測位装置と、
前記レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得する処理装置と、
を備え、
前記処理装置は、前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成する、営農支援システム。
［項目２］
前記処理装置は、前記スワース位置情報と圃場の地図情報とを関連付けたスワース地図情報を生成し、
前記スワース地図情報に基づいて、前記スワースの位置を示す圃場の地図を表示装置に表示する、項目１に記載の営農支援システム。
［項目３］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記レーキ作業機の前記基準位置と前記基準点の位置との関係を示す第１情報を取得し、
前記レーキ作業機情報および前記第１情報に基づいて、前記第１位置関係を決定する、項目１または２に記載の営農支援システム。
［項目４］
前記第１測位装置は、前記作業車両に設けられており、
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における前記レーキ作業機の基準位置と前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、
前記基準点と前記作業車両の基準位置との関係を示す第２情報と、前記作業車両の前記基準位置と前記レーキ作業機の前記基準位置との関係を示す第３情報とを取得し、
前記レーキ作業機情報、前記第２情報および前記第３情報に基づいて、前記第１位置関係を決定する、項目１または２に記載の営農支援システム。
［項目５］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機に記憶されており、前記レーキ作業機から前記レーキ作業機に連結された前記作業車両に送出され、
前記処理装置は、前記作業車両から前記レーキ作業機情報を取得する、項目１から４のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目６］
前記レーキ作業機の複数のモデルのレーキ作業機情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記レーキ作業機から前記レーキ作業機に連結された前記作業車両に、前記レーキ作業機のモデルを示すモデル情報が送出され、
前記処理装置は、
前記作業車両から前記モデル情報を取得し、
前記モデル情報が示すモデルに対応したレーキ作業機情報を前記記憶装置から取得する、項目１から４のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目７］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成する、項目１から６のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目８］
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する、項目７に記載の営農支援システム。
［項目９］
前記作業車両および前記作業車両に連結されるベーラの一方に設けられた第２測位装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記ベーラに関するベーラ情報に基づいて、互いに連結された前記作業車両および前記ベーラのローカル座標系における、前記第２測位装置による測位の対象となる基準点と、前記ベーラが前記スワースを取り込む位置との間の第２位置関係を取得する、項目１から８のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目１０］
前記第２測位装置は、前記作業車両に設けられており、
前記第１測位装置と前記第２測位装置とは同一の測位装置である、項目９に記載の営農支援システム。
［項目１１］
前記レーキ作業機情報は、前記レーキ作業機のローカル座標系における、前記レーキ作業機が形成する前記スワースの位置と、前記スワースの形成のために前記レーキ作業機が牧草を集める範囲との関係を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記スワース位置情報および前記レーキ作業機情報に基づいて、地理座標系における形成された前記スワースの位置と前記スワースを形成するときに集めた牧草の位置との関係を示す第１スワース情報を生成する、項目９または１０に記載の営農支援システム。
［項目１２］
圃場の所定の領域ごとの牧草に関する第１牧草情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記第１スワース情報および前記第１牧草情報に基づいて、形成された前記スワースの位置と前記第１牧草情報とを関連付けた第２スワース情報を生成する、項目１１に記載の営農支援システム。
［項目１３］
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第１スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草の位置を示す牧草位置情報を生成し、
前記ベールと前記牧草位置情報とを関連付けた第１ベール情報を生成する、項目１１に記載の営農支援システム。
［項目１４］
前記処理装置は、
前記ベーラが成形するベールの成形開始および成形終了に関する情報、および前記ベールの成形作業中に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す基準点情報を取得し、
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報、前記基準点情報、前記第２位置関係に基づいて、地理座標系における前記ベールの成形開始位置および成形終了位置を決定し、
前記第２スワース情報に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置と前記成形終了位置との間に対応する位置にあるスワースに関連付けられた牧草に関する第２牧草情報を生成し、
前記ベールと前記第２牧草情報とを関連付けた第２ベール情報を生成する、項目１２に記載の営農支援システム。
［項目１５］
前記ベールの成形開始および成形終了に関する情報は、前記ベールの成形開始時刻および成形終了時刻に関する情報を含み、
前記処理装置は、
前記成形開始時刻に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置に基づいて、前記ベールの前記成形開始位置を決定し、
前記成形終了時刻に前記第２測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置に基づいて、前記ベールの前記成形終了位置を決定する、項目１３または１４に記載の営農支援システム。
［項目１６］
前記処理装置は、前記スワース位置情報に基づいて、ベールを成形するベーラの走行経路を設定する、項目１から１５のいずれかに記載の営農支援システム。
［項目１７］
前記処理装置は、前記スワース位置情報に基づいて、形成された前記スワースの幅方向の中心位置を通るラインを、前記ベーラの走行経路に設定する、項目１６に記載の営農支援システム。
［項目１８］
スワースの位置を示す位置情報を生成する位置情報生成方法であって、
レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成すること、
を実行する、位置情報生成方法。
［項目１９］
スワースの位置を示す位置情報を生成する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、
レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成すること、
を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
［項目２０］
スワースの位置を示す位置情報を生成する処理装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶する記憶装置と、
を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って、
レーキ作業機に関するレーキ作業機情報に基づいて、互いに連結された作業車両および前記レーキ作業機のローカル座標系における、第１測位装置による測位の対象となる基準点と、前記レーキ作業機が形成するスワースとの間の第１位置関係を取得すること、
前記スワースの形成作業中に前記第１測位装置が検出した地理座標系における前記基準点の位置を示す情報と、前記第１位置関係とに基づいて、地理座標系における前記スワースの位置を示すスワース位置情報を生成すること、
を実行する、処理装置。
【産業上の利用可能性】
【0191】
本開示の実施形態は、例えば牧草に関する農作業を支援するための営農支援システムに利用され得る。
【符号の説明】
【0192】
１０：営農支援システム
２０：ネットワーク
４０：スワース
５０：ベール
１００：サーバ
１１０：処理装置
１１１：プロセッサ
１１２：ＲＯＭ
１１３：ＲＡＭ
１２０：記憶装置
１３０：通信ＩＦ
２００：ユーザ端末装置
２１０：処理装置
２１１：プロセッサ
２１２：ＲＯＭ
２１３：ＲＡＭ
２２０：記憶装置
２３０：通信ＩＦ
２４０：入力装置
２５０：表示装置
２６０：地図
２７０：圃場の所定の領域
３００：トラクタ（作業車両）
３０１：車両本体
３０２：原動機
３０３：変速装置
３０４Ｆ：前輪
３０４Ｒ：後輪
３０５：キャビン
３０６：操舵装置
３０７：運転席
３０８：連結装置
３０９：ルーフ
３１０：処理装置
３１１：プロセッサ
３１２：ＲＯＭ
３１３：ＲＡＭ
３２０：記憶装置
３３０：通信ＩＦ
３４０：入力装置
３５０：操作装置
３６０：ＩＭＵ
３７０：ＥＣＵ
３８０：駆動装置
３９０：通信ＩＦ
４００：レーキ作業機
４０１：フレーム
４０２：集草機
４０３：本体
４０４：回転軸
４０５：タインアーム
４０６：タイン
４０７：支持アーム
４０８：スクリーン
４０９：車輪
４１０：処理装置
４１１：プロセッサ
４１２：ＲＯＭ
４１３：ＲＡＭ
４３０：通信ＩＦ
５００：ベーラ
５０２：車体
５０４：車輪
５０６：排出口
５１０：取り入れ部
５２０：収容部
５３０：成形部
２０：ネットワーク
４０：スワース
５０：ベール
１００：サーバ
１１０：処理装置
１１１：プロセッサ
１１２：ＲＯＭ
１１３：ＲＡＭ
１２０：記憶装置
１３０：通信ＩＦ
２００：ユーザ端末装置
２１０：処理装置
２１１：プロセッサ
２１２：ＲＯＭ
２１３：ＲＡＭ
２２０：記憶装置
２３０：通信ＩＦ
２４０：入力装置
２５０：表示装置
２６０：地図
２７０：圃場の所定の領域
３００：トラクタ（作業車両）
３０１：車両本体
３０２：原動機
３０３：変速装置
３０４Ｆ：前輪
３０４Ｒ：後輪
３０５：キャビン
３０６：操舵装置
３０７：運転席
３０８：連結装置
３０９：ルーフ
３１０：処理装置
３１１：プロセッサ
３１２：ＲＯＭ
３１３：ＲＡＭ
３２０：記憶装置
３３０：通信ＩＦ
３４０：入力装置
３５０：操作装置
３６０：ＩＭＵ
３７０：ＥＣＵ
３８０：駆動装置
３９０：通信ＩＦ
４００：レーキ作業機
４０１：フレーム
４０２：集草機
４０３：本体
４０４：回転軸
４０５：タインアーム
４０６：タイン
４０７：支持アーム
４０８：スクリーン
４０９：車輪
４１０：処理装置
４１１：プロセッサ
４１２：ＲＯＭ
４１３：ＲＡＭ
４３０：通信ＩＦ
５００：ベーラ
５０２：車体
５０４：車輪
５０６：排出口
５１０：取り入れ部
５２０：収容部
５３０：成形部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
