特許 7365244 移動体管理システム、移動体管理装置、および移動体管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-11

(45)【発行日】2023-10-19

(54)【発明の名称】移動体管理システム、移動体管理装置、および移動体管理方法

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20231012BHJP

   B65G 1/04 20060101ALN20231012BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 H

B65G1/04 561

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020001874

(22)【出願日】2020-01-09

(65)【公開番号】P2021110607

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2022-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 博美

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 公基

【審査官】森口 正治

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９４４１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３２５３５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００－１７／１０

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行する移動体と、前記移動体を格納する格納スペースを有する格納庫内に設置され、前記移動体を試験的に走行状態にさせるための試験走行機構と、前記格納スペースと前記試験走行機構を利用するための試験走行スペースとの間で前記移動体を搬送する移動体搬送機構と、前記移動体に無線接続されるとともに、前記移動体搬送機構に通信接続された移動体管理装置とを備え、
前記移動体管理装置は、
前記格納スペースに格納された移動体の運転前点検指示を取得すると、前記移動体搬送機構により当該移動体を前記格納スペースから前記試験走行スペースに搬送させ、前記移動体を前記試験走行機構上で走行状態にさせることで運転前点検のための試験走行を実行させる運転前点検実行部と、
前記運転前点検実行部により試験走行が実行されたときの前記移動体の状態情報を取得する移動体状態情報取得部と、
前記移動体状態情報取得部で取得された前記移動体の状態情報に基づいて、前記移動体の動作が正常であるか否かを判定する移動体状態判定部と、
前記移動体状態判定部で、前記移動体の動作に不具合があると判定されると、異常通知情報を出力する通知出力部と
を有することを特徴とする移動体管理システム。

【請求項2】

自律走行する移動体に無線接続されるとともに、格納庫内の前記移動体を格納する格納スペースと前記移動体を試験的に走行状態にさせるための試験走行機構を利用するための試験走行スペースとの間で前記移動体を搬送する移動体搬送機構に通信接続され、
前記格納スペースに格納された移動体の運転前点検指示を取得すると、前記移動体搬送機構により当該移動体を前記格納スペースから前記試験走行スペースに搬送させ、前記移動体を前記試験走行機構上で走行状態にさせることで運転前点検のための試験走行を実行させる運転前点検実行部と、
前記運転前点検実行部により試験走行が実行されたときの前記移動体の状態情報を取得する移動体状態情報取得部と、
前記移動体状態情報取得部で取得された前記移動体の状態情報に基づいて、前記移動体の動作が正常であるか否かを判定する移動体状態判定部と、
前記移動体状態判定部で、前記移動体の動作に不具合があると判定されると、異常通知情報を出力する通知出力部と
を備えることを特徴とする移動体管理装置。

【請求項3】

前記運転前点検実行部は、前記試験走行として、所定速度に加速させる加速指示、所定速度に減速させる減速指示、または、走行を停止させる停止指示を前記移動体に送信する
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体管理装置。

【請求項4】

前記移動体状態判定部で、前記移動体の動作に不具合があると判定されると、当該移動体を所定エリアに移動させる動作制御部をさらに有する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の移動体管理装置。

【請求項5】

自律走行する移動体に無線接続されるとともに、格納庫内の前記移動体を格納する格納スペースと前記移動体を試験的に走行状態にさせるための試験走行機構を利用するための試験走行スペースとの間で前記移動体を搬送する移動体搬送機構に通信接続された移動体管理装置が、
前記格納スペースに格納された移動体の運転前点検指示を取得すると、前記移動体搬送機構により当該移動体を前記格納スペースから前記試験走行スペースに搬送させ、前記移動体を前記試験走行機構上で走行状態にさせることで運転前点検のための試験走行を実行させ、
前記試験走行が実行されたときの前記移動体の状態情報を取得し、
取得した前記移動体の状態情報に基づいて、前記移動体の動作が正常であるか否かを判定し、
前記移動体の動作に不具合があると判定すると、異常通知情報を出力する
ことを特徴とする移動体管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体管理システム、移動体管理装置、および移動体管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行する移動体、例えば自動運転車両を利用するときに、所定の駐車スペースに停止された自動運転車両を遠隔操作で起動させ、自動運転を実行させる場合がある。このとき、停止されていた期間が長いと、起動時や走行時に自動運転車両に何らかの不具合が発生する可能性がある。

【0003】

この場合、当該自動運転車両が、当該自動運転車両を監視する管理装置に無線通信接続されていれば、電気的要因による不具合や充電不足等については起動時に管理装置で情報を取得して運転開始前に対応をとることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－１７６３７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、ブレーキや加減速の作動不良や走行時の異音の発生など、走行させなければ検知できない不具合に関しては、走行開始前に管理装置側で情報を取得して対応をとることができない。そのため、不具合が解消されないまま自動運転が開始され、走行中に停止してしまう可能性がある。走行中に停止してしまうと保守員が現場まで当該自動運転車両を回収しに行かなくてはならず、手間がかかるという問題があった。

【0006】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自律走行する移動体の運転開始前に、走行時に発生する不具合を検知することが可能な、移動体管理システム、移動体管理装置、および移動体管理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための本発明の移動体管理システムは、自律走行する移動体と、前記移動体を格納する格納スペースを有する格納庫内に設置され、前記移動体を試験的に走行状態にさせるための試験走行機構と、前記格納スペースと前記試験走行機構を利用するための試験走行スペースとの間で前記移動体を搬送する移動体搬送機構と、前記移動体に無線接続されるとともに、前記移動体搬送機構に通信接続された移動体管理装置とを備え、前記移動体管理装置は、前記格納スペースに格納された移動体の運転前点検指示を取得すると、前記移動体搬送機構により当該移動体を前記格納スペースから前記試験走行スペースに搬送させ、前記移動体を前記試験走行機構上で試験的に走行状態にさせることで運転前点検のための試験走行を実行させる運転前点検実行部と、前記運転前点検実行部により試験走行が実行されたときの前記移動体の状態情報を取得する移動体状態情報取得部と、前記移動体情報取得部で取得された前記移動体の状態情報に基づいて、前記移動体の動作が正常であるか否かを判定する移動体状態判定部と、前記移動体状態判定部で、前記移動体の動作に不具合があると判定されると、異常通知情報を出力する通知出力部とを有することを特徴とする。

【0008】

また、本発明の移動体管理装置は、自律走行する移動体に無線接続されるとともに、格納庫内の前記移動体を格納する格納スペースと前記移動体を試験的に走行状態にさせるための試験走行機構を利用するための試験走行スペースとの間で前記移動体を搬送する移動体搬送機構に通信接続され、前記格納スペースに格納された移動体の運転前点検指示を取得すると、前記移動体搬送機構により当該移動体を前記格納スペースから前記試験走行スペースに搬送させ、前記移動体を前記試験走行機構上で試験的に走行状態にさせることで運転前点検のための試験走行を実行させる運転前点検実行部と、前記運転前点検実行部により試験走行が実行されたときの前記移動体の状態情報を取得する移動体状態情報取得部と、前記移動体情報取得部で取得された前記移動体の状態情報に基づいて、前記移動体の動作が正常であるか否かを判定する移動体状態判定部と、前記移動体状態判定部で、前記移動体の動作に不具合があると判定されると、異常通知情報を出力する通知出力部とを備えることを特徴とする。

【0009】

また、本発明の移動体管理方法は、自律走行する移動体に無線接続されるとともに、格納庫内の前記移動体を格納する格納スペースと前記移動体を試験的に走行状態にさせるための試験走行機構を利用するための試験走行スペースとの間で前記移動体を搬送する移動体搬送機構に通信接続された移動体管理装置が、前記格納スペースに格納された移動体の運転前点検指示を取得すると、前記移動体搬送機構により当該移動体を前記格納スペースから前記試験走行スペースに搬送させ、前記移動体を前記試験走行機構上で走行状態にさせることで運転前点検のための試験走行を実行させ、前記試験走行が実行されたときの前記移動体の状態情報を取得し、取得した前記移動体の状態情報に基づいて、前記移動体の動作が正常であるか否かを判定し、前記移動体の動作に不具合があると判定すると、異常通知情報を出力することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明の移動体管理システム、移動体管理装置、および移動体管理方法によれば、自律走行する移動体の運転開始前に、走行時に発生する不具合を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態による移動体管理システムの構成を示す全体図である。

【図2】一実施形態による移動体管理システムに用いる自動運転車両管理装置の構成を示すブロック図である。

【図3】（ａ）は、一実施形態による移動体管理システムに用いる試験走行機構の構成を示す外観斜視図であり、（ｂ）は、側面図である。

【図4】一実施形態による移動体管理システムに用いる自動運転車両管理装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明の一実施形態として、移動体管理システムとしての自動運転車両管理システムについて、図面を参照して説明する。本実施形態においては、自律走行する移動体としての自動運転車両が、格納庫である機械式駐車場に格納された状態から自動走行を開始するまでの間に実行される処理について説明する。

【0013】

〈一実施形態による自動運転車両管理システムの構成〉
本発明の一実施形態による自動運転車両管理システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による自動運転車両管理システム１は、機械式駐車場２内に設置された試験走行機構３と、移動体搬送機構としての車両搬送機構４と、機械式駐車場２を利用する自動運転車両５－１～５－５と、自動運転車両５－１～５－５に無線接続されるとともに車両搬送機構４に通信接続された移動体管理装置としての自動運転車両管理装置６と、管理者端末７とを備える。以下、自動運転車両５－１～５－５のうち、いずれであるかを特定する必要がない場合には、自動運転車両５と記載する。

【0014】

機械式駐車場２は、自動運転車両を格納する格納スペースとしての駐車スペース２１－１～２１－９と、試験走行機構３を利用するための試験走行スペース２２とを有する。

【0015】

試験走行機構３の外観斜視図を図３（ａ）に示し、横断面図を図３（ｂ）に示す。試験走行機構３は、試験走行スペース２２で当該自動運転車両５を試験走行させるための機構であり、図３に示すように、本体部３１と、自動運転車両５の前輪５１を載せる前ローラ部３２と、後輪５２を載せる後ローラ部３３とを備える。

【0016】

車両搬送機構４は、駐車スペース２１－１～２１－９と試験走行スペース２２との間で自動運転車両を搬送するための機構である。自動運転車両５－１～５－５は、自動運転車両管理装置６から送信される制御信号に基づいて動作する。

【0017】

自動運転車両管理装置６は、指示情報取得部６１と、運転前点検実行部６２と、動作制御部６３と、移動体状態情報取得部としての車両状態情報取得部６４と、移動体状態判定部としての車両状態判定部６５と、通知出力部６６とを有する。

【0018】

指示情報取得部６１は、自動運転車両５－１～５－５の管理者等が操作する管理者端末７から送信される、自動運転車両５－１～５－５の運転前点検指示、運転指示、または駐車指示等の動作指示を取得する。

【0019】

運転前点検実行部６２は、指示情報取得部６１で駐車スペース２１－１～２１－９のいずれかに格納された自動運転車両５の運転前点検指示が取得されると、車両搬送機構４により当該自動運転車両５を該当駐車スペースから試験走行スペース２２に搬送させ、試験走行機構３上で試験的に走行状態にさせて運転前点検のための試験走行を実行させるための指示を出力する。

【0020】

動作制御部６３は、指示情報取得部６１で取得された指示、または運転前点検実行部６２から出力された指示に基づいて、車両搬送機構４および自動運転車両５－１～５－５の動作を制御する。車両状態情報取得部６４は、機械式駐車場２内の自動運転車両５－１～５－５の動作状態を示す車両状態情報を取得する。

【0021】

車両状態判定部６５は、車両状態情報取得部６４で取得された車両状態情報に基づいて、該当する自動運転車両５に不具合があるか否かを判定する。通知出力部６６は、車両状態判定部６５で、自動運転車両５の動作に不具合があると判定されると管理者端末７に異常通知情報を出力し、不具合がなく動作が正常であると判定されると、正常通知情報を出力する。

【0022】

〈一実施形態による自動運転車両管理システムの動作〉
次に、本実施形態による自動運転車両管理システム１の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。本実施形態において、初期状態では図１に示すように、自動運転車両５－１が駐車スペース２１－１に駐車され、自動運転車両５－２が駐車スペース２１－２に駐車され、自動運転車両５－３が駐車スペース２１－３に駐車され、自動運転車両５－４が駐車スペース２１－４に駐車され、自動運転車両５－５が駐車スペース２１－５に駐車されている。

【0023】

そして、管理者が管理者端末７で、駐車スペース２１－４に駐車された自動運転車両５－４の運転前点検を指示する操作を行うと、当該運転前点検指示の情報が管理者端末７から自動運転車両管理装置６に送信される。

【0024】

自動運転車両管理装置６では、管理者端末７から送信された自動運転車両５－４の運転前点検指示の情報が指示情報取得部６１で取得され、運転前点検実行部６２に送出される。運転前点検実行部６２では、自動運転車両５－４の運転前点検指示の情報が取得されると（Ｓ１の「YES」）、運転前点検実行部６２により、自動運転車両５－４を起動させて、停止状態で取得可能な車両状態情報を取得するための起動時車両状態取得指示が出力される。停止状態で取得可能な車両状態情報は、例えばヘッドランプやウィンカーランプ等のランプ類の点灯状態や汚れ状態、蓄電池の充電量、ガソリン残量等を示す情報である。運転前点検実行部６２から起動時車両状態取得指示が出力されると、動作制御部６３の制御により自動運転車両５－４が起動され、該当する車両状態情報が自動運転車両管理装置６の車両状態情報取得部６４で取得される（Ｓ２）。

【0025】

車両状態情報取得部６４で取得された車両状態情報は車両状態判定部６５に送出され、当該車両状態情報に基づいて自動運転車両５－４に不具合があるか否かが判定される（Ｓ３の「YES」）。ここで、自動運転車両５－４に不具合が検出されると（Ｓ３の「YES」）、通知出力部６６から管理者端末７に異常通知情報が出力される（Ｓ４）。

【0026】

ステップＳ３において自動運転車両５－４に不具合が検出されなかったときには（Ｓ３の「NO」）、運転前点検実行部６２によりさらに、自動運転車両５－４を試験的に走行状態にして車両状態情報を取得するための走行時車両状態取得指示が出力される。走行状態で取得される車両状態情報は、例えば加減速状態、異音の有無、ブレーキ作動状態等である。

【0027】

運転前点検実行部６２から走行時車両状態取得指示が出力されると、動作制御部６３により車両搬送機構４が制御され、自動運転車両５－４が駐車スペース２１－４から試験走行スペース２２に搬送される（Ｓ５）。そして、前輪５１が前ローラ部３２に載せられ、後輪５２が後ローラ部３３に載せられて、自動運転車両５－４の試験走行が実行される（Ｓ６）。試験走行では、自動運転車両管理装置６の運転前点検実行部６２から、所定速度に加速させる加速指示、所定速度に減速させる減速指示、または、走行を停止させる停止指示が出力され、これらの指示に基づいて、自動運転車両５－４が加速、減速、および停止される。

【0028】

試験走行中の自動運転車両５－４の動作状態を示す車両状態情報は自動運転車両管理装置６に送信され、車両状態情報取得部６４で取得される。車両状態情報取得部６４で取得された車両状態情報は車両状態判定部６５に送出され、当該車両状態情報に基づいて自動運転車両５－４に不具合があるか否かが判定される（Ｓ３７「YES」）。例えば、運転前点検実行部６２からの指示に対して正常に自動運転車両５－４が正常に加速、減速、停止しているか、または異音がないかが判定される。

【0029】

ここで、自動運転車両５－４が正常な加速、減速、停止していない、または異音が発生している等の不具合があると判定されたときには（Ｓ７の「YES」）、通知出力部６６から管理者端末７に異常通知情報が出力される（Ｓ４）。ステップＳ３において自動運転車両５－４に不具合が検出されなかったときには（Ｓ７の「NO」）、自動運転車両５－４の動作が正常であることを示す正常通知情報が出力される（Ｓ８）。

【0030】

自動運転車両管理装置６では、ステップＳ３またはＳ７で不具合が検出されたことによる車両状態判定部６５で自動運転車両５－４に不具合があると判定されたときに、動作制御部６３の制御により、修理を手配するために当該自動運転車両５－４を所定エリアに移動させるようにしてもよい。

【0031】

以上の実施形態によれば、自動運転車両の運転開始前に、走行時に発生する不具合を検知することができる。

【符号の説明】

【0032】

１ 自動運転車両管理システム
２ 機械式駐車場
３ 試験走行機構
４ 車両搬送機構
５、５－１～５－５ 自動運転車両
６ 自動運転車両管理装置
７ 管理者端末
２１－１～２１－９ 駐車スペース
２２ 試験走行スペース
３１ 本体部
３２ 前ローラ部
３３ 後ローラ部
５１ 前輪
５２ 後輪
６１ 指示情報取得部
６２ 運転前点検実行部
６３ 動作制御部
６３ 動作制御部
６４ 車両状態情報取得部
６５ 車両状態判定部
６６ 通知出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】