特許 7365280 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-11

(45)【発行日】2023-10-19

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231012BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231012BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20231012BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 D

B60W40/04

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020054210

(22)【出願日】2020-03-25

(65)【公開番号】P2021157253

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-01-19

(73)【特許権者】

【識別番号】321011767

【氏名又は名称】ジオテクノロジーズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000637

【氏名又は名称】弁理士法人樹之下知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】平野 宗亮

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－８４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－３０６０００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－３２７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１７０６４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１１６１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０９３１９０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１２／０３２６２４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／００１９０６３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体が進入する交差点について前記移動体の流入予定車線と流出予定車線とを取得する進路取得部と、
交差点を少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、前記交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの前記区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、前記流入予定車線、前記流出予定車線に関する交差点情報を取得する交差点情報取得部と、
取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、前記移動体が、前記交差点を通過する際の推奨経路を設定する推奨経路設定部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記交差点情報は、交差点に設けられた信号機の点灯状態に対応して属性が定められており、
前記推奨経路設定部は、さらに信号機の前記交差点の点灯状態を取得して、推奨経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記移動体の他の移動体、通行人、障害物、又は走行規制のいずれかを含む周辺状況を取得する周辺状況取得部をさらに備え、
前記推奨経路設定部は、前記周辺状況取得部で取得した周辺状況に応じて推奨経路を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

移動体が、交差点を通過する際の推奨経路を設定する情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
前記移動体が進入する前記交差点について前記移動体の流入予定車線と流出予定車線とを取得する進路取得工程と、
前記交差点を少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、前記交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの前記区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、前記流入予定車線、前記流出予定車線に関する交差点情報を取得する交差点情報取得工程と、
取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、前記移動体が、前記交差点を通過する際の推奨経路を設定する推奨経路設定工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。

【請求項5】

請求項４に記載の情報処理方法をコンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

【請求項6】

請求項５に記載の情報処理プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体が進入する交差点内における推奨経路の設定処理を行う情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、道路交通網の発達により、特に交差点を如何に上手に通過するかが、車両等の移動体の運転において重要なことの１つである。このような状況であるため、車両が流入する交差点内における推奨経路を導き出す技術が提案されている（特許文献１等を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－３８３６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された従来技術をはじめ、多くの従来技術では、目的地に如何にして早く到達できるか等に重きがおかれ、交差点内でのリスク回避に重きをおいた技術は、今のところ、見聞されない。

【0005】

本発明が解決しようとする課題としては、移動体の交差点内におけるリスクを回避した運転を可能とすることが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体が進入する交差点について前記移動体の流入予定車線と流出予定車線とを取得する進路取得部と、交差点を少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、前記交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの前記区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、前記流入予定車線、前記流出予定車線に関する交差点情報を取得する交差点情報取得部と、取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、前記移動体が、前記交差点を通過する際の推奨経路を設定する推奨経路設定部と、を備えたことを特徴としている。

【0007】

なお、本発明において、「流入」とは、自動車等の移動体が交差点内に入ることであり、「流出」とは、自動車等の移動体が交差点内から出ることである。また、「流入車線」とは、交差点に向かって繋がる車線であり、「流出車線」とは、交差点から出るために分岐した車線である。

【0008】

請求項４に記載の発明は、移動体が、交差点を通過する際の推奨経路を設定する情報処理装置で実行される情報処理方法であって、前記移動体が進入する前記交差点について前記移動体の流入予定車線と流出予定車線とを取得する進路取得工程と、前記交差点を少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、前記交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの前記区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、前記流入予定車線、前記流出予定車線に関する交差点情報を取得する交差点情報取得工程と、取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、前記移動体が、前記交差点を通過する際の推奨経路を設定する推奨経路設定工程と、を含むことを特徴としている。

【0009】

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の情報処理方法をコンピュータにより実行させることを特徴としている。

【0010】

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の情報処理プログラムを格納したことを特徴としている。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施例に係る情報処理装置を有するシステムの構成図である。

【図2】図１に示された情報処理装置の機能構成図である。

【図3】本実施例における交差点情報のデータを作成する要領を示す図である。

【図4】本実施例における交差点情報のデータを作成する要領を示す図である。

【図5】本実施例における交差点情報のデータを作成する要領を示す図である。

【図6】本実施例における交差点情報のデータを作成する要領を示す図である。

【図7】上記要領で作成された交差点情報のデータの一例を示す図である。

【図8】上記要領で作成された交差点情報のデータの他の例を示す図である。

【図9】上記要領で作成された交差点情報のデータが記録されたデータベースを示す表である。

【図10】本実施例における推奨経路の一例を示す図である。

【図11】図２に示された情報処理装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態に係る情報処理装置を説明する。本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、進路取得部が、自動車等の移動体が進入する交差点について移動体の流入予定車線と流出予定車線とを取得する。交差点情報取得部が、交差点を少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、流入予定車線、流出予定車線に関する交差点情報を取得する。そして、推奨経路設定部が、取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、移動体が、交差点を通過する際の推奨経路を設定する。このようにすることにより、交差点内において、流入車線、流出車線毎に、複数に分割した区域毎に安全性に関する属性が定められた交通情報を取得し、その交差点情報に基づいて、移動体が、交差点を通過する際の推奨経路を設定するので、迅速に推奨経路を設定することができる。したがって、本実施形態の情報処理装置によれば、自動車等の移動体の交差点内におけるリスクを回避した運転を可能とする。

【0013】

また、交差点情報は、交差点に設けられた信号機の点灯状態に対応して属性が定められており、推奨経路設定部は、さらに信号機の交差点の点灯状態を取得して、推奨経路を設定するとよい。例えば、移動体が交差点において、特に、移動体が左折や右折をする際等は、信号機の点灯状態によって移動体の運転がより複雑化するので、信号機の交差点の点灯状態を取得して、推奨経路の設定に反映させることで、より精度を高くして、自動車等の移動体の交差点内におけるリスクを回避した運転を可能とする。

【0014】

また、移動体の他の移動体、通行人、障害物、又は走行規制のいずれかを含む周辺状況を取得する周辺状況取得部をさらに備え、推奨経路設定部は、周辺状況取得部で取得した周辺状況に応じて推奨経路を変更するとさらによい。このようにすることにより、例えば、他の移動体の急な危険運転、急な子供の飛び出し、他の移動体の荷台からの急な荷物の落下、他の移動体の突然の事故等による走行規制等を、推奨経路の設定に反映させることで、更により精度を高くして、自動車等の移動体の交差点内におけるリスクを回避した運転を可能とする。なお、事前に分かっている走行規制等は、推奨経路の設定の初期段階で含めておいてもよい。

【0015】

また、周辺状況取得部で取得した周辺状況を出力する出力部を備えてもよい。このようにすることにより、例えば自動車等の移動体が、交差点に差し掛かった際、他の移動体の荷台からの急な荷物の落下、他の移動体の突然の事故等による走行規制等があった場合、その情報を、サーバ装置等へ送信して後続の移動体における推奨経路の設定に反映させることができる。

【0016】

また、本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、進路取得工程で、移動体が進入する交差点について移動体の流入予定車線と流出予定車線とを取得する。交差点情報取得工程で、交差点を少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの前記区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、流入予定車線、流出予定車線に関する交差点情報を取得する。そして、推奨経路設定工程で、取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、移動体が、交差点を通過する際の推奨経路を設定する。このようにすることにより、交差点内において、流入車線、流出車線毎に、複数に分割した区域毎に安全性に関する属性が定められた交通情報を取得し、その交差点情報に基づいて、移動体が、交差点を通過する際の推奨経路を設定するので、迅速に推奨経路を設定することができる。したがって、本実施形態の情報処理方法によれば、自動車等の移動体の交差点内におけるリスクを回避した運転を可能とする。

【0017】

また、上述した情報処理方法を、コンピュータにより実行させている。このようにすることにより、コンピュータを用いて迅速に交差点における推奨経路を設定することができ、自動車等の移動体の交差点内におけるリスクを回避した運転を可能とする。

【0018】

また、上述した情報処理プログラムをコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

【実施例】

【0019】

本発明の実施例に係る情報出力装置を、図１～図１１を参照して説明する。図１に、本実施例の典型的なシステム構成例を示す。本実施例に係るシステムは、情報処理装置１と、サーバ装置１０と、を有している。本実施例に係る情報処理装置１は、移動体としての自動車Ｖに搭載されている。そして、情報処理装置１と、サーバ装置１０と、は、インターネット等のネットワークＮを介して通信可能となっている。

【0020】

本実施例に係る情報処理装置１は、図２に示すように、進路取得部２と、交差点情報取得部３と、周辺状況取得部４と、推奨経路設定部５と、を備えている。

【0021】

進路得部２は、位置推定情報および、ナビゲーション情報あるいは方向指示器の情報に基づいて、リアルタイムに自動車Ｖの流入予定車線と流出予定車線とを取得する。すなわち、位置推定情報で自車の走行車線が取得され、その走行車線から流入予定車線を取得することができる。また、ナビゲーション情報が示す経路情報に基づいて流出予定車線も取得することができる。あるいは方向指示器の方向指示情報に基づいても流出予定車線も取得することができる。

【0022】

サーバ装置１０は、交差点情報を記録したデータベース１００を有する。交差点情報は、詳細については後述するが、交差点を車線境界線で複数の区域に分割し、交差点の流入車線、流出車線毎に、それぞれの区域に対して安全性に関する属性が付与された情報である。そして、交差点情報取得部３は、流入する交差点の交差点情報を取得する。なお、交差点情報取得部３で取得する交差点情報は、自動車Ｖの流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報のみでもよい。また、交差点情報は、移動体としての自動車Ｖ内に記録しておいてもよい。

【0023】

周辺状況取得部４は、自動車Ｖの周囲を走行する他の自動車やバイク等の移動体、通行人、障害物、又は走行規制等の周辺状況を取得する。周辺状況取得部４は、自動車Ｖの車載カメラや車載センサ等で構成され、信号機の点灯状況を確認するための手段としても併用される。

【0024】

推奨経路設定部５は、取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、自動車Ｖが、交差点を通過する際の推奨経路を設定する。すなわち、推奨経路設定部５は、情報処理装置１を構成する端末の中央演算装置である。

【0025】

本実施例では、情報処理装置１の推奨経路設定部５は、自動車Ｖの自動制御装部６に接続されており、自動車Ｖは、交差点内において、自動運転により走行制御されるようになっている。

【0026】

次に、図３～図１０に基づいて、サーバ装置１０のデータベースに記憶される交差点情報を作成する要領、及び使用例について説明する。

【0027】

まず、図３に示すように、交差点ＳＩに流入、流出する車線に、それぞれＩＤを付与する。例えば、図３における交差点ＳＩの下側の一番左側の車線のＩＤとして、Ａ－０１と付与する。

【0028】

続いて、図４に示すように、交差点ＳＩの領域を、太い線で囲んだように、流入車線の停止線と、対向する流出車線の境界まで延長し、道路境界線で囲まれたエリアとして定義する。なお、停止線が消えかかって見えなかったり、無かったりする場合には、通常あるべき位置を停止線とみなす。

【0029】

続いて、図５に示すように、太線で囲んだ交差点ＳＩの領域を、さらに流入車線と対向する流出車線を繋いで分割した区域に分ける。そして、分割したそれぞれの区域において、（０，０）～（ｎ，ｍ）までの区域ＩＤを付与する。

【0030】

最後に、流入車線と流出車線との組み合わせによって異なる複数の安全性に関する属性を、区域（０，０）～（ｎ，ｍ）に設定する。なお、図６は、交差点情報のデータを、イメージし易いように、道路、交差点、横断歩道等と重ねて示したものであり、図７は、交差点情報のデータのみを表示したものである。図６及び図７に示すように、本実施例では、一例として、４段階の属性を設定している。具体的には、薄いドットの区域は推奨領域に属する区域、濃いドットの区域は進入可領域に属する区域、斜線の区域は進入要注意領域に属する区域、交差線の区域は進入危険領域に属する区域である。図７は、流入車線Ａ－０１から流出車線Ｂ－１１又は流出車線Ｂ－１２に対応する交差点情報のデータであり、図８は、流入車線Ａ－０２から流出車線Ｄ－１１又は流出車線Ｄ－１２に対応する交差点情報のデータであり、流入車線と流出車線が異なれば、安全度の分布は異なる。図９は、交差点情報のデータが記録されたデータベースを示す表であり、各ルートのＩＤ毎の区域（ｎ，ｍ）の安全性が区分けされ、記録されている。例えば、流入車線Ａ－０１から流出車線Ｂ－１１又は流出車線Ｂ－１２に対応する交差点情報のデータでは、区域１０，１１，０１，０２，１２が推奨領域である。なお、「ｎ」と「ｍ」との間の「，」は省略して入力されている。

【0031】

図１０は、本実施例における推奨経路の一例を示す図である。図１０は、図７と同じように、流入車線Ａ－０１から流出車線Ｂ－１１又は流出車線Ｂ－１２に対応する交差点情報のデータであるが、図１０においては、対向する自動車Ｖ１が右折しようとしてくる周辺状況を、自動車Ｖの車載カメラや車載センサ等で構成される周辺状況取得部４が取得している。しかしながら、安全性には影響はないとのことで、推奨経路は、図７と同じままである。なお、通常は、推奨経路を設定する際には、推奨領域を選択して設定されるが、推奨領域に障害物がある等の非常時には、優先度順に進入可領域等を含んだ回避経路が推奨経路として設定される。

【0032】

次に、本実施例に係る情報処理装置１の動作について、図１１のフローチャートを参照して説明する。なお、このフローチャートを情報処理装置１として機能するコンピュータで実行されるプログラムとして構成することで情報処理プログラムとすることができる。また、この情報出力プログラムは、情報処理装置１が有するメモリ等に記憶するに限らず、メモリカードや光ディスク等の記憶媒体に格納してもよい。

【0033】

まず、ステップＳ１において、進路取得部２で自動車Ｖが通過することとなる交差点ＳＩの流入予定車線と流出予定車線を取得する。続いて、ステップＳ２において、交差点情報取得部３で交差点情報を取得する。続いて、ステップＳ３において、周辺状況取得部４で、信号機の点灯状況と、周辺状況を取得する。そして、ステップＳ４において、推奨経路設定部５で、推奨経路を設定する。上記したように、通常は、推奨経路を設定する際には、推奨領域を選択して設定される。だが、例えば、急な通行人の飛び出しがあった場合等の非常時は、進入可領域等を含んだ回避経路が推奨経路として設定される。また、この際、例えば、自動車Ｖが右折する場合でも、信号状況において、青が点灯しているときと、青の矢印右折信号のみが点灯しているときがあり、この場合は、両者の安全度が異なるので、それぞれに対応した異なる２つの交差点情報を作成しておき、信号機の点灯状態に応じて推奨経路を選択して設定するとよい。

【0034】

本実施例によれば、情報処理装置１は、進路取得部２が、移動体としての自動車Ｖが進入する交差点ＳＩについて自動車Ｖの流入予定車線と流出予定車線とを取得する。交差点情報取得部３が、交差点ＳＩを少なくとも車線境界線で複数の区域に分割した交差点情報であって、交差点ＳＩの流入車線、流出車線毎に、それぞれの区域に対して安全性に関する属性が定められた交差点情報のうち、流入予定車線、流出予定車線に関する交差点情報を取得する。そして、推奨経路設定部５が、取得した流入予定車線と流出予定車線に対応する交差点情報に基づいて、自動車Ｖが、交差点ＳＩを通過する際の推奨経路を設定する。このようにすることにより、交差点ＳＩ内において、流入車線、流出車線毎に、複数に分割した区域毎に安全性に関する属性が定められた交通情報を取得し、その交差点情報に基づいて、自動車Ｖが、交差点ＳＩを通過する際の推奨経路を設定するので、迅速に推奨経路を設定することができる。したがって、本実施例の情報処理装置１によれば、自動車Ｖの交差点ＳＩ内におけるリスクを回避した運転を可能とする。

【0035】

また、交差点情報は、交差点ＳＩに設けられた信号機の点灯状態に対応して属性が定められており、推奨経路設定部５は、さらに信号機の交差点ＳＩの点灯状態を取得して、推奨経路を設定する。例えば、自動車Ｖが交差点ＳＩにおいて、特に、自動車Ｖが左折や右折をする際等は、信号機の点灯状態によって自動車Ｖの運転がより複雑化するので、信号機の交差点の点灯状態を取得して、推奨経路の設定に反映させることで、より精度を高くして、自動車Ｖの交差点ＳＩ内におけるリスクを回避した運転を可能とする。

【0036】

また、自動車Ｖ周辺の他の自動車やバイク、通行人、障害物、又は走行規制等の周辺状況を取得する周辺状況取得部４をさらに備え、推奨経路設定部５は、周辺状況取得部４で取得した周辺状況に応じて推奨経路を変更する。このようにすることにより、例えば、他の自動車やバイク等の急な危険運転、急な子供の飛び出し、他の自動車の荷台からの急な荷物の落下、他の自動車やバイクの突然の事故等による走行規制等を、推奨経路の設定に反映させることで、更により精度を高くして、自動車Ｖの交差点ＳＩ内におけるリスクを回避した運転を可能とする。なお、事前に分かっている走行規制等は、サーバ装置１０のデータベースに記録されている推奨経路の設定の初期段階で含めておいてもよい。

【0037】

また、周辺状況取得部４で取得した周辺状況を出力する出力部を備え、サーバ装置１０に送信できるようにしてもよい。このようにすることにより、例えば自動車Ｖが、交差点ＳＩに差し掛かった際、他の自動車の荷台からの急な荷物の落下、他の自動車やバイクの突然の事故等による走行規制等があった場合、その情報を、サーバ装置１０へ送信して後続の自動車等の移動体における推奨経路の設定に反映させることができる。

【0038】

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の情報処理装置を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

【0039】

例えば、上記した実施例では、情報処理装置１の推奨経路設定部５を、自動車Ｖの自動制御部と接続し、自動運転するようにしたが、これに限定されず、カーナビゲーションのモニタに運転者の運転サポート画像として映し出すようにして実施する等してもよい。

【0040】

また、上記した実施例では、移動体を自動車Ｖとしたが、これに限定されず、例えば、単なる無人搬送車等として実施してもよい。この場合は、自車のリスクを回避するよりも、他の自動車やバイク等の移動体へ危害を与えるのを回避することに重きを置くものとなる。

【符号の説明】

【0041】

Ｖ 自動車（移動体）
ＳＩ 交差点
１ 情報処理装置
２ 進路取得部
３ 交差点情報取得部
４ 周辺状況取得部
５ 推奨経路設定部
６ 自動制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】